入货架的货格；或者相反取出货架的货格内的货物并运送到巷道口。巷道堆垛机主要包含载货台以及驱动载货台上下运动的升降机构、 驱动升降机构水平运动的行走机构和存入或取出位于载货台左右两侧货架内货物的货叉伸缩机构。巷道堆垛机设备本身体型大，重量大，且运行速度较快，其行走机构在轨道上水平运动并接近行程极限位置时，行走机构的减速控制器需要感知到相应的限位信号并控制行走机构减速，从而保证运行安全。 目前为行走机构的减速控制器提供信号的限位装置为 U型开关，U型开关开口向下固定在行走机构两侧并配合安装在地面上与U型开关对应的铁片来进行定位。在些应用场合，由于掉料频繁，U型开关经常与掉料接触发生损坏，损坏后巷道堆垛机如果处于自动运行状态则会失去限位保护，造成行走机构行走至轨道两端时无减速动作，引发堆垛机撞坏阻挡墩或冲出轨道等安全事故。
本实用新型专利产生的效果：
1、将反射式光电开关固定在行走机构朝向货架 侧，并设置反光组件与其对应，可以避免地面积累的掉料对限位装置的干扰，轨道的首部和尾部是行走机构移动行程的极限位置，反光组件沿轨道连续设置，在反光组件的端部设置吸光部件，并在行走机构上设置反射式光电开关，反射式光电开关可以随行走机构移动并在接近吸光部件时与吸光部件安装位置对；当行走机构移动至行程极限位置处，反射式光电开关也移动到与吸光部件对应的位置，从而改变反射式光电开关的输出状态，并将信号通过其输出端口传递给减速控制器，减速控制器通过内部存储的控制程序控制行走机构减速，防止行走机构冲出轨道。
2、反射式光电开关固定在行走机构，吸光部件固定在货架上，货架 般与轨道平行设置，并且货架与行走机构在水平方向具有间隙，设置反射式光电开关和吸光部件安装位置水平对应，掉料落地不会遮挡吸光部件或者反射式光电开关，从而破坏使反射式光电开关和吸光部件的相对配合关系，同时吸光部件没有固定在地面上，掉料不会砸坏吸光部件。
3、自动化立体仓库内货架的第 层的底部横梁与地面之间 般具有间隙，将吸光部件安装在底部横梁上，可以保证反射式光电开关与吸光部件之间的光通路不被掉料遮挡，造成误触发，解决了原有系统中地面上与U型开关对应的铁片会被掉料覆盖或者压坏的问题。货架的第一层的底部横梁在轨道侧方是连续的，即，在行走机构的沿轨道移动的运行行程内，侧方始终有第一层的底部横梁在行走机构侧方，并且所述底部衡横梁互相连续连接。货架横梁一般是金属材质，具有很好的反光特性。
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