智能巡检机器人实验室建设方案新松教育科技集团二〇二三年十月

目录一、项目背景......................................................................................................................................11.1 政策背景...................................................................................................................................11.2 巡检机器人发展背景...............................................................................................................11.3 新松产业背景...........................................................................................................................2二、 建设目标....................................................................................................................................32.1 技术引入，打造人才培养新高地...........................................................................................32.2 校企合作，形成产学研训创新生态.......................................................................................3三、人才培养......................................................................................................................................43.1 人才培养体系建设...................................................................................................................43.2 配套实验内容...........................................................................................................................53.3 支持科研方向...........................................................................................................................6四、方案配置......................................................................................................................................7五、相关产品简介..............................................................................................................................85.1 复合机器人...............................................................................................................................85.2 移动复合机器人科教平台.......................................................................................................95.2.1 硬件参数......................................................................................................................... 105.2.2 超轻量 6 轴机械臂......................................................................................................... 115.2.3 移动平台......................................................................................................................... 115.2.4 主控模块......................................................................................................................... 125.2.5 视觉传感器..................................................................................................................... 125.2.6 末端执行器（夹爪）..................................................................................................... 125.3 ROS 移动复合机器人..............................................................................................................135.3.1 激光雷达......................................................................................................................... 135.3.2 深度相机......................................................................................................................... 145.3.3 视觉机械臂..................................................................................................................... 155.4 防爆轮式巡检机器人平台.....................................................................................................165.4.1 设备概述........................................................................................................................165.4.2 技术参数........................................................................................................................165.4.3 功能介绍........................................................................................................................185.5 四足机器人产品.....................................................................................................................26

5.5.1 四足机器人 B1................................................................................................................ 265.5.2 四足机器人 A1-Z1.......................................................................................................... 275.6 无人机产品.............................................................................................................................295.6.1 行业版无人机 Mavic 3E/3T............................................................................................ 295.6.2 行业版无人机经纬 M30 系列........................................................................................ 305.6.3 行业版无人机 MATRICE 350 RTK................................................................................... 31

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一、项目背景1.1 政策背景

当前，我国经济处于结构调整与转型升级的关键期，《国家中长期科学和技术发展规划(2021—2035)》指出，加快实现高水平科技自立自强在中国的科技发展历程中具有重要意义。《中国制造 2025》中指出推进信息化与工业化深度融合，把智能制造作为两化深度融合的主攻方向，着力发展智能装备和智能产品，推进生产过程智能化。机器人被视为关键技术和产业之一，鼓励高校和企业合作开展机器人研发和应用，包括：组织研发具有深度感知、智慧决策、自动执行功能的高档数控机床、工业机器人、增材制造装备等智能制造装备。在重点领域试点建设智能工厂/数字化车间，加快人机智能交互、工业机器人、智能物流管理、增材制造等技术和装备在生产过程中的应用。

2021 年 12 月依据《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035 年远景目标纲要》，工业和信息化部、国家发展和改革委员会、科学技术部等十五部门印发关于《“十四五”机器人产业发展规划》的通知，提出提高产业创新能力、夯实产业发展基础、增加高端产品供给、拓展应用深度广度、优化产业组织结构是我国机器人产业发展的主要任务。其中包括：面向制造业、采矿业、建筑业、农业等行业，以及家庭服务、公共服务、医疗健康、养老助残、特殊环境作业等领域需求，集聚优势资源，重点推进工业机器人、服务机器人、特种机器人重点产品的研制及应用。

1.2 智能巡检机器人发展背景

在工业领域，诸如电力、石油化工、制造业等行业对设备的定期巡检和维护是至关重要的。传统的巡检工作通常由人工操作，需要投入大量的人力和时间，并且存在安全风险。引入机器人进行巡检可以有效减少人员接触危险环境的风险，提高工作安全性，因此巡检机器人的需求在这些行业中逐渐增加。

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随着无人机技术的发展，巡检范围得到了扩大。无人机具有灵活的机动性和较低的成本，可以在危险或难以到达的地方进行巡检，如高空、高温或有毒环境。因此，无人机巡检在能源、电力、建筑和电信等领域得到了广泛应用。近年来，感知、定位、导航和控制等机器人关键技术得到了显著进步。机器人可以通过高精度传感器（如激光雷达、红外相机）获取环境信息，结合深度学习和计算机视觉技术，实现对设备状态和环境的监测和分析。这使得机器人能够在复杂环境中进行巡检，并且可以通过数据处理提供更准确的结果。

巡检机器人的引入可以实现资源和成本的优化。相对于人工巡检，机器人可以全天候工作、减少人力投入，并且能够进行大规模的数据收集和分析。这有助于提前发现问题、减少生产停机时间，同时降低巡检和维护的成本。1.3 新松产业背景

新松教育科技集团是以高端智能制造人才培养为发展方向，将新松机器人公司20多年产业经验与新一代信息技术及一线技术资源相结合，为高等教育提供一系列的创新型教育技术解决方案。公司在德国全资拥有国内唯一的德国双元制职业教育培训机构——具有百年历史的德国陶特洛夫职业培训学院，基于德国、加拿大、新加坡等地的国际化布局及多年的产业实践，汇聚了智能制造领域先进的教育资源。作为中国智能制造领军企业及国家机器人产业化基地，新松教育科技形成了以自主核心技术、核心零部件、核心产品及行业系统解决方案为一体的全产业价值链，同时在 ARVR、大数据、人工智能、工业软件、机器人等方向开展了深入研发，与国内300 多所高等院校在专业共建、实验实训基地建设、职业培训、产业学院建设、教育平台与教学资源等方面进行全方位合作。公司在德国、新加坡及中国福建、苏州等地建有分公司，并在国内多地建有实训基地；同时，公司拥有多项自主知识产权，获得了多项国际、国内认证资质。

新松教育科技集团秉承责任、专业、创新的价值观，致力于成为数字化时代中国智能制造教育服务引领者，传承蒋新松院士科技报国精神，将“科技、产业、创新”与教育深度融合，赋能数字化时代中国智慧教育高质量发展。

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二、 建设目标2.1 技术引入，打造人才培养新高地巡检机器人实验室是培养巡检机器人领域人才的重要平台。在实验室中，学生可以接触到最新的巡检机器人技术和设备，进行实践操作和研究探索，提升专业知识和技能。通过巡检机器人实验室建设，从单纯传授知识向培养学生发现问题和解决问题的能力、获取知识的能力、创新与创业的能力转变。与国际先进教学方法接轨，提倡参与式教学、体验式学习，将转变为培养学生工程实践和创新能力的重要实验室。改革传统的以验证性实验为主的实验教学模式，向综合性实验、设计性实验和研究性实验转变。通过校企合作加大企业深度参与学校教育教学改革，多种方式参与学校专业规划、教材开发、教学设计、课程设置、实习实训，促进企业需求融入人才培养环节，打造人才培养新高地。

2.2 校企合作，形成产学研训创新生态企业与学校在发挥各自优势、互利共赢的基础上建立产学研基地，促进学校教学模式、手段的改革，丰富学校教育资源，实现数字化教研成果的转化应用，开创产学研联动、校企合作新模式，提升学校教育质量和品牌影响力。在基地建设的基础上，联动“政、校、企、行、研”多方资源，逐步推进，建立起由政府激励机制、政策指引，应用型人才职业能力培养校企衔接，企业资源条件保障支撑，双创实践与孵化平台联动的育人大循环系统。通过高起点的规划和高规格的建设，将实验室打造成国内领先、国际一流的数字化技术应用的高地、数字化技术研发的高地、数字化人才培养的高地以及数字化行业创新创业的高地，形成产学研训创新生态，促进区域产业高质量发展。

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三、人才培养3.1 人才培养体系建设

基于新松的产业实践，构建产教融合的实验室人才培养的教学体系、教学内容和教学方法，实验室人才培养以提高学生知识学习能力、技术应用能力为目标，针对院校优势学科为高校量身定制符合高校特色的个性化人才培养方案。方案以智能巡检机器人实验室建设为切入点，对接区域岗位需求，搭建人才培养平台，促进教学质量提升，培养机器学习、人工智能、自动化、机械工程、数据传感与处理等关键技能人才。实验室结合巡检机器人应用场景，进一步结合制造、能源、交通运输等场景，助力区域产业创新发展。

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3.2 配套实验内容

实验室配套相关课程主要以移动机器人平台为主。

序号 实验名称 课程内容1 移动机器人机械系统认识实验

了解移动机器人机械系统的基本组成，培养学生理论联系实际的能力。2 移动机器人控制系统认识实验

了解移动机器人控制系统的基本组成，培养学生理论联系实际的能力。3 移动机器人基本操作实验

学习移动机器人的基本操作，培养学生理论联系实际的能力。4 移动机器人位置描述 认识移动机器人位置的描述方式。5 移动机器人运动学分析与求解

学习建立机器人运动学方程，学习进行移动机器人运动学分析。6 移动机器人的运动学约束

学习移动机器人运动学约束的数量和种类，学习计算约束的方法。7 移动机器人相关传感器

学习传感器的示教算法，学习传感器的示教算法实现。8 移动机器人环境地图构建

了解构建地图的目的和作用，学习构建机器人环境地图的方法。9 移动机器人的定位 学习移动机器人定位的方法，了解定位方法的区别。10 移动机器人的 SLAM 了解 SLAM 的基础知识，学习SLAM求解问题。11 移动机器人的路径规划

了解寻根据地图特点进行规划的方法，学习对规划路径优化的原理及步骤。12 移动机器人的避障

在有障碍的地图中寻找一条从起点到终点的可行路径的方法，学习底盘按照规划的路径运动的操作步骤。13 复合机器人运动学建模与求解 学习机械臂与移动平台的坐标系建立、建模与求解。

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基于复合机器人的工件搬运作

业设计

利用复合机器人设计工件的搬运，设计工作流程，机械臂与移动平台的配合关系15

带有视觉系统的复合机器人完

成物品识别、分拣、运送作业

设计

利用视觉系统对物品进行识别、分拣、运输操作，学习视觉系统的使用，及在复合机器人系统中的应用。3.3 支持科研方向

 仿真建模、半实物仿真

 机器人运动学、动力学相关实验

 拖动示教、力位混合控制

 伺服驱动技术与算法

 机器人控制系统设计

 人工智能/深度视觉

 图像处理

 移动底盘设计

 避障与路径规划

 激光定位导航、路径规划、避障检测

 无人车编队控制

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四、方案配置巡检机器人实验室由复合机器人、移动复合机器人科教平台、ROS 复合机器人、防爆轮式巡检机器人平台、四足机器人和无人机组成，其可分为陆地巡检机器人和空中巡检机器人两类。实验室可满足学校机器人相关创新拓展课程实训需求，支撑机器人学，计算机视觉等巡检机器人相关课程和巡检机器人相关技术研究。序

号

设备名称 规格型号 系统配置 单位数量1 复合机器

人

HC-X3-B

车体尺寸：950*660*700mm

导航方式：SLAM&QR CODE

末端负载：5kg 协作机械臂驱动形式：双轮差速

套2

2

移动复合

机器人科

教平台

XS-Robot-MC

6 轴超轻量机械臂、移动平台 AGV、主控模块、视觉传感器、末端执行器套2

3

ROS 移动

复合机器

人

XS-Robot-RP 激光雷达、深度相机、移动底盘、视觉机械臂

套35

4

防爆轮式

巡检机器

人平台

Robot-MC 支持二次开发与平台对接 套2

5 四足机器

人

B1 大型四足机器人 台2

6 四足机器

人

A1-Z1 中型四足机器人搭配机械臂 台2

7 无人机 Mavic 3T 专业级无人机（配备热成像相机）台2

8 无人机 Mavic 3E 专业级无人机 台2

9 无人机 M30T 专业级无人机（配备热成像相机）台2

10 无人机 M30 专业级无人机 台2

11 无人机 M350RTK 专业级无人机 台2

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五、相关产品简介5.1 复合机器人

复合机器人集成自主研发的移动平台和协作机器人，可搭载自主研发的视觉和夹具等执行单元，实现对物料的搬运、装配、检测和精密加工等功能应用。其具备专用底盘轮系、全域安全防护和完整的生态技术支持、集成式示教器、充电多样性和车载集成&开放控制器。

技术参数：

车体尺寸：950mm*660mm*700mm

综合精度：±0.3mm

总重量：约 270kg

导航方式：SLAM&QR CODE

末端负载：5kg 协作机械臂 GCR5

平台负载：350kg Max

驱动形式：双轮差速

转弯半径：500mm Min

行走通道宽度：900mm Min

移动速度：≤1m/s

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转弯速度：≤0.5m/s

越障高度：10mm

过沟宽度：25mm

离地间隙：30mm

爬坡能力：<5°

停车精度：±5mm 位置精度，±1°角度精度

安全装置：触碰检测/安全触边/壁障激光/急停等

接口：硬件支持 CAN 总线，RS-485、RS-323、RJ45、USB；通讯协议支持CANOPEN、Modbus 等；

按钮：启动按钮/暂停按钮/复位按钮/示教按钮

使用环境要求：环境温度-10℃至 45℃，环境湿度 5%至95%（无结露），仅限室内使用。

5.2 移动复合机器人科教平台

移动复合机器人科教平台主要包括机械臂、移动平台、视觉传感器、激光雷达等。

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5.2.1 硬件参数

充电电源 单相三线～220V±10% 50Hz

工作电压 DC24V

安全保护 具有激光扫描避障、视觉避障、力传感器、紧急停止等功能对外接口 Ethement2 路/EtherCAT1 路/RS485/DIO

末端接口 网口、USB 口、HDMI

移动速度 ≥1m/s

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5.2.2 超轻量 6 轴机械臂

自由度 ≥6 本体质量 ≤7.5kg 最大臂展≤700mm额定负载 5kg 控制器 集成于本体 支持电机功耗平均≤220W重复定位精度 ±0.05mm 输入电源 DC24V 输出电源DC24V 1A通信接口 Ethernet/WIFI/RS485

编程语言 C/C++

维护 诊断软件工具；断电零位保存功能；关节异常状态保护5.2.3 移动平台

设备参数项目 参数 单位高度 ≥272 毫米净重 ≥40 千克额定负重 ≥50 千克最大负载 ≥80 千克激光雷达测量半径 0.2-10 米深度摄像头数量 2 个运动参数 ≤ 1.0 米/秒最大跨越坡度 ≤10 度

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5.2.4 主控模块

GPU NVIDIA Maxwell 128 核CPU 四核 ARM A57@1.43GHz

内存 ≥4G

操作系统 Ubuntu18.04

网口数量 ≥1

USB3.0 接口数量 ≥ 4

USB2.0 接口数量 ≥ 2

5.2.5 视觉传感器

扫描范围 360°深度视场角 85.2°×58°

深度分辨率 1280*720

理想使用范围 0.3m~3m

供电 5V

通讯 USB3.0

5.2.6 末端执行器（夹爪）

控制方式 RS485

重量 ≥231g

加持力 ≤20N

力控精度 ±1N

重复定位精度 ≤±0.5mm

最大速度 ≥70mm/s

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5.3 ROS 移动复合机器人

ROS 移动复合机器人主要包括机械臂、移动平台、深度相机、激光雷达和触摸屏等。

5.3.1 激光雷达

角分辨率 ≤1°供电电流 100mA

供电电压 5V

功耗 0.5W

扫面范围 360°

输出接口 UART 串口

测量半径 0.15m-12m

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工作温度 0-40 ℃

通讯速率 115200bps

测距精度 ±1%（≤3m） ±2%（3-5m） ±1%（≥5m）采样频率 8k

扫描频率 5.5Hz-10Hz

5.3.2 深度相机

工作范围 0.6-8m

精度 1m±3mm

视场角 H58.4°×V45.8°分辨率@帧率

（深度模式）

640×480@30fps

320×240@30fps

160×120@30fps

近距离保护 支持

支持系统操作 Android/Linux/Windows

视场角（RGB 模式）

H66.73°×V40.19°@1920*1080

H66.99°×V40.37°@1280*720

H60.60°×V46.81°@640*480

分辨率@帧率

（RGB 模式）

1920×1080@30fps

1280×720@30fps

640×480@30fps

工作温度 10-40℃

数据接口 USB2.0

功耗 <2.5W

安全性 Class1 激光

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5.3.3 视觉机械臂

舵机方案 35kg*3+20kg*2 总线高压舵机舵机精度 0.2°

机械臂材质 阳极氧化铝合金

控制方式 UART 串口指令

机械臂自由度 4 自由度+夹持器

通信波特率 115200

机械臂负载 500g

舵机存储性能 掉电保存用户设置臂展 410mm

回读功能 支持角度回读

舵机保护 堵转保护/过热保护有效抓取范围 半径≤3cm

参数反馈 温度、电压、位置摄像头系统支持 Windows/Linux/Openwrt

摄像头像素 30 万

视场角 120°

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分辨率 480P（640*480）

帧率 30fps

连接方式 USB 免驱

对焦方式 可手动调节焦距

5.4 防爆轮式巡检机器人平台

5.4.1 设备概述

防爆轮式巡检机器人采用激光雷达、编码器及视觉识别系统导航，在巡检区域自动记录设备显示屏上仪表显示的数值、开关状态、指示灯状态，监测设备可视表面的温度、巡检环境内的温湿度数据、烟雾、多种气体浓度参数等信息，所获得的信息通过无线网络传输到监控服务器，并以数字化的数据实时显示、存储、分析，若所获得的数据异常，监控系统实时报警。

巡检机器人

5.4.2 技术参数

类型 模块 机器人功能需求

机械部分

速度要求

*工作巡检导航速度 0.5m/s，最大速度不小于1.2m/s

*不停车巡检≥0.3m/s

爬坡要求 爬坡角度≥25°

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越障要求 越障≥7cm

防震要求 保证在巡检过程中，摄像头稳定拍照和检测（可配合防抖云台）报警处理

遇到问题停止，报警并发送图片或视频/位置至中台–之后由员工在机器人管理平台内进行确认 - 如确认无误则触发机器人前进，如有问题去现场查看并现场触发机器人前进防滑要求 在雨雪天气不打滑

防水 满足 IP66 国家标准

防腐 抗酸腐蚀等级 C4

*夜间巡检 需搭载补光灯或夜视摄像头，夜间图像识别率≥80%

复杂天气

雨天：小雨（降雨量<15mm/天）可巡检

雪量：小雪（降雪量<1mm/天）可巡检

积雪天气：可巡检

道路结冰：可巡检

起雾天气：可回到充电房

大风天气：可巡检

防爆 Exd IIC T4 Gb

工作温度

室外环境温度：-20°C~50°C(最低要求)

室内温度：-20°C~65°C

刹车制动 伺服电机带制动功能

涉水 积水≤100mm 可以正常运行

急停开关 本体需包含急停开关

电子部分

工控机 支持二次开发与平台对接

检测相机

机器人摄像头需检测仪表、阀门、管道的跑冒滴漏、结晶等，提供摄像头帧数和分辨率参数

红外热成像 检测温度以及检测周围人员情况，上传至机器人管理平台选配传感器

噪声传感器：检测环境噪声异响

可燃气体检测仪：检测可燃气体，

火焰探测仪：检测明火

*VOC（甲醇/醋酸/丙烯酸/氯乙烯）检测仪：检测相应介质

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激光甲烷检测仪：检测甲烷（保留接口）

*声学检测仪：检测泵机异响

氯气检漏仪：检测氯气

以上传感器检测数据需上传至机器人管理平台通讯方式 4G/5G/Wifi

激光雷达 3D 高级激光雷达（≥16 线）

远程喊话 喊话播报

机器人充电

方式

防爆充电（有线/无线）室外需要充电房

续航 *续航时间≥5 小时

电池寿命 不小于 2 年，充放电次数 2000 次

5.4.3 功能介绍

1、视觉监控

巡检机器人搭载摄像机实现厂区设备及管路的监控，通过摄像机采集设备及管道的状态、管道开合闸状态、开关图片、指示灯状态、开关状态，直观获知厂区内设备及管道的实际情况。

（1）外观监测

巡检机器人通过搭载的摄像机，可以观测房间内泵体、电机、管道等设备的外观情况，第一时间发现管道的异常状态，并向监控中心发出报警。现场设备

（2）仪表示数、指示灯状态识别

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通过对设备仪表面拍摄的照片，巡检机器人自动识别数字式、指针式仪表读数并将数值记录。

仪表识别

（3）管道泄漏

检测管道、阀门的实时状态，当管道、阀门等发生泄漏，出现烟雾、漏液等现象，可以自动识别并向控制室发出警报。

管道状态识别

2、红外测温

搭载红外热像仪对泵体、电机、设备表面、裸露电缆、管道等可视位置进行温度监控。当被检测物品的温度值超过设定值时，巡检机器人自动报警，并将报警信息和报警位置信息进行显示，提醒工作人员到故障地点处理故障。

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红外测温

3、环境检测

机器人能对气体、温度、湿度等环境信息进行实时监控，为运维人员分析设备运行状态提供全方面信息。

机器人自身携带的环境监测模块，具备监测环境中的有害气体、温度、湿度、烟雾等环境信息。机器人实时采集的环境信息及时传输到控制中心，为操控人员提供现场环境信息，当监测到有害气体超标时，系统将进行报警，以提示运维人员及时处理。环境感知示意

4、导航功能

巡检机器人采用利用激光雷达扫描房间内情况，获取所处房间内环境的地图，并根据得到的地图规划路径，使巡检机器人能够按照规划的路径完成巡检。

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激光雷达和构建的地图

5、声音采集

机器人搭载全向拾音器，可实时自动采集和分析电气设备或机电设备的异常音频，判断设备是否正常。

机器人提前获取现场设备正常工况下的声纹情况，将收集到的声音信息存入样本库。当机器人巡检时，当获取到设备区域异常声音时，通过当前采集到的异常声谱进行智能分析识别，如判断设备异常运行，则生成预警信息并将预警信息上传到上位机系统。

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声音采集

6、避障功能

巡检机器人搭载超声波传感器，能够实现对运行路线上障碍物的监测。当检测到障碍物时，机器人停止运动，避免巡检机器人与障碍物发生碰撞。7、自检功能

巡检机器人对内部电源、驱动、通信设备等部件的工作状态进行检测，发生异常时能立刻发出警报，并能将故障类型等信息上传，有效实现对巡检机器人自身状态的监测，减少故障处理时间，提高解决故障的效率。

8、智能巡检功能

（1）跑冒滴漏巡检

巡检机器人利用智能视频监控 CCTV 和 QV 技术，在实现多维可视化管理的同时，对法兰接头以及阀门进行检测，拍摄并记录法兰接头以及阀门的状态及缺陷（如：跑冒滴漏等情况）；对法兰接头以及阀门的缺陷进行分类、分级和实时定位。利用AI识别技术进行缺陷评估、缺陷校核以及报告输出，分类分级告警超标、泄漏等各类风险。

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阀门漏油探测

阀门气体泄露探测

（2）设备安全

巡检机器人利用智能视频监控技术与纹声智能采集技术，对指定区域的设备进行设备安全检测，将采集到的各类数据实时传输给巡检平台，结合数字孪生技术，对设备开展综合安全管理。不仅可以实现应用实体对象实况数据开展“望闻问切”经验式的评估、分析与决策 的展示，同时也可以利用历史统计数据、时空关联数据、隐性知识数据等进行仿真分析、虚拟验证、运行与决策展示；最终实现设备运行全生命周期动态监管。

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（3）人员安全

巡检机器人利用智能视频监控技术，对指定区域进行人员安全检测，包括：智能视频人员倒地检测、智能视频人员数量检测、智能视频人员滞留检测。（4）场所安全

巡检机器人利用智能视频监控技术，对指定区域进行安全检测，针对重大危险源的气体泄漏、着火、冒烟等危害事故进行智能捕捉及数据采集，并迅速反馈巡检平台，进行报警处理。具体情况如下：

自动烟雾、火焰探测

火焰探测 烟雾探测烟雾、火焰检测

通过计算机实时分析视频图像，自动识别监控区域内烟雾、火焰等现象，自动报警。

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正常状态 火警报警状态正常状态 烟雾报警状态系统报警将通过放大实时图像、标注报警原因、语音提示等形式提示安保人员进行处理。

（5）设备工作状态

巡检机器人利用智能视频监控技术与纹声智能采集技术，对指定区域的设备运行状态进行检测，检测内容包括：主要的工艺参数、运行参数、设备状态等。配合巡检平台能够可视化展示需要检测设备的各类数据，实现生产实时数据智能监控与设备的实时报警监控。

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5.5 四足机器人产品

5.5.1 四足机器人 B1

1)整机重量（含电池及机械臂）：不大于 60kg；长宽高（站立时）不大于1150mm*480mm*680mm；

2)行走负载能力不小于 20kg，静态负载不小于 100kg

3)机器狗配备高可靠性减震降噪足端，数量为 4 个

4)最大爬坡角度≥30°；

★5)内置 5 组 intel D430 深度摄像头（提供证明材料）★6)机器狗本体与电池应采用分体式设计，支持无工具辅助快速更换（提供证明

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材料）

★7)四足机器人关节模组外径≥160mm

★8)防护等级 IP67 及以上（提供第三方认证证书）5.5.2 四足机器人 A1-Z1

 整机重量（不带电池）≤21.5kg

 长宽高（站立时）约 700mm*330mm*650mm

 负载能力：最大负载能力 10kg

*机器狗配备 4 个足端力传感器（可提供材料证明）

 最快行走速度≥1.5m/s，最大爬坡角度≥35°，越障高度最大≥18cm

 丰富的内置接口：HDMI×2、以太网口×2、USB 3.0×1、USB 2.0×1；可输出多路独立用户电源：5V、12V、19V 及 BAT (24V~30V)

*机器狗和电池采用分体式设计（可提供材料证明），支持快速更换电池，单次更换电池时间 5 秒。更换过程不需要使用任何工具

*支持关节线缆全内置（可提供材料证明）

*支持关节力矩物理保护，支持减速器磨损保护（可提供材料证明）*每个关节采用双编码器：电机编码器×1 、输出端编码器×1（可提供材料证明），小腿的电机和减速器分开布置，分别位于大腿关节的两侧。*腿部与机身连接处具备被动减震悬挂系统，可吸收侧向冲击，该减震悬挂系统采用隐藏式双导轨双弹簧结构，抗冲击强，可靠性高（可提供材料证明）机载机械臂参数：

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1)配置四足机器人专用机械臂，自重重量：不低于 4kg，不高于5kg；最大臂展：740mm；机械臂本体自由度：6;

2)运动控制软硬件：具备灵敏碰撞检测功能；支持手动拖拽示教功能；支持位置控制和力控制

★3)配置专用操控遥控器，可同时操作机器狗与机械臂协同控制，要求机械臂和机器狗为同一品牌，确保整体的协同性及兼容性.

4)机械臂重复定位精度≤0.2mm，包含开发指导手册；★5)负载：≥3kg，负载自重比：≥0.5

二指夹爪参数：

机械臂末端配置夹爪，最大开合角度不低于 90°，尺寸：139mm*80mm*68mm；

重量：700g~750g；

虎口最大加持力：200N；

指尖最大加持力：150N ；

最大推荐负载：2kg；

最大开合角度：90° ；

打开/闭合时间：0.5s；

电压：24V；

峰值功率：72W；

通讯方式：RS485

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5.6 无人机产品

5.6.1 行业版无人机 Mavic 3E/3T

Mavic 3 行业系列小巧便携，性能强大。Mavic 3E 配备机械快门广角相机、56倍变焦相机及 RTK 模块，支持高精度高效测绘及巡检作业。更有热成像版本Mavic 3T，适用消防、搜救、巡检、夜间作业等场景。

产品参数：

Mavic 3E:

广角： 4/3 CMOS， 2000 万像素，机械快门

长焦：等效焦距 162 毫米， 1200 万像素， 56 倍混合变焦Mavic 3T:

广角：等效焦距 24 毫米， 4800 万像素

长焦：等效焦距 162 毫米， 1200 万像素， 56 倍混合变焦热成像： DFOV： 61°，等效焦距 40 毫米，分辨率640× 51

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5.6.2 行业版无人机经纬 M30 系列产品参数：经纬 M30：

变焦相机：4800 万有效像素，5×~16× 光学变焦

广角相机：1200 万有效像素，1/2'' CMOS 传感器

激光测距仪：测量范围 3～ 1200m，精度± (0.2m+D×0.15%)（其中D表示与垂直反射面之间的距离）

经纬 M30T：

变焦相机：4800 万有效像素，5×~16× 光学变焦

广角相机：1200 万有效像素，1/2'' CMOS 传感器

热成像相机：分辨率： 640×512@30Hz，测温精度：± 2℃或± 2%激光测距仪：测量范围 3～ 1200m，精度± (0.2m+D×0.15%)（其中D表示与垂直反射面之间的距离）

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5.6.3 行业版无人机 MATRICE 350 RTK

行业版无人机 MATRICE 350 RTK 具有强劲作业性能，55 分钟最长飞行时间，IP55等级防护，-20℃ 至 50℃ 工作环境温度，7000 米最大飞行海拔，最大载重2.7公斤；四天线 O3 图传行业版，支持三路 1080p 传输；支持电池热替换，电池箱支持存储模式和待命模式，电池箱配备万向轮；机臂到位检测，六向定位避障，夜视飞行相机，支持环扫毫米波雷达。