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Landau朗道业务产品宣传册
17www.landaur.cn德国 Harmonic Drive SE 公司宇航级谐波减速器 CPL 系列特点是转动惯量小，精度高零回差（backlash）,轻量化及最大中空化设计，共有 5 种可用尺寸，单级减速比为 50、80、100、120、160:1，可重复峰值力矩范围为 18~372Nm。功率密度最高达 735 Nm/kg。轻 量 化 的 CPL-2A 谐 波 组 件 与 标 准 HFUC 系 列 相 比， 相 同 力 矩 的 承 载 能 力 与 精 度， 其 重 量 减 轻 了20%~50%。转动惯量减少约 40%。可以根据用户的应用需求定制机械接口。 减速比可重复峰值力矩平均力矩额定力矩瞬时峰值力矩重量中空轴最大直径传动精度重复性单位TR[Nm]TA[Nm]TN[Nm]TM[Nm]m[kg]dH(max) [mm][i][arcmin][arcmin]14A17A20A25A32A303030303050505050508080808080100100100100100CPL 2A订购代码根据用户要求120120120120160160160 系列 尺寸 减速比 版式 特...
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文本内容
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3
朗道 Landau Robotics 是一家以执行器 ( 驱动组件 ) 和执行机构 ( 多轴
组合 ) 为核心产品的技术公司，产品应用在科研学术、宇航空间和医疗创
新领域 ( 空间验证或医疗认证 )，为保证提供高质量的产品与服务公司已
通过 ISO 9001 2015 与国军标 GJB 9001C 2017 双质量管理体系认证。
朗道拥有自主研发及创新的核心技术，涵盖人形及智能机械臂关节执行器
的精密机械设计及关键工序装配技术、机器人运动控制技术、多模态跨平
台的核心算法技术、多场景精密传动性能测试技术，基于核心技术致力于
打造出可靠实用兼顾工业美学的工程产品。
朗道公司的业务与产品线聚焦在机器人与航天驱动系统两个板块，定位在
高性能高可靠性的前沿应用 ( 航天、医疗、科研 )。目前公司已构建机电
系统与机器人产品由原型设计开发到成熟产品交付的全周期垂直供应链。
自主核心技术与完整垂直供应链相融合使公司在行业内具有核心竞争力。
朗道主要产品有宇航谐波减速器、真空电机与编码器、高精度关节执行器、
力控协作机械臂。同时提供产品定制研发、工业设计、精密部件加工、测
量和 3D 模具快速成型等服务。
关于朗道
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4
产品的开发到制造、组装调试和产品周期管理 , 为机器人和空间
驱动系统提供全方位的定制服务
工程开发
硬件工程
软件工程
工业设计
精密加工
朗道 | 服务导图
4
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5
机器人与航天驱动机构属于多学科交叉的系统工程。朗道技术团队由经验
丰富的专业团队组成，团队掌握了科学、先进、严谨的设计方法，通过高
效协同的工程团队伴随完成整个项目过程，并针对项目的流程、方法和特
定工具的使用提供建议。
我们专门从事商业空间工程、科教平台和医疗机器人系统的开发。
根据客户的应用场景或技术指标输入，提供定制化的机电系统及软件整体
方案。
我们擅长根据具体应用场景确定机器人的构型和自由度配置，我们的核心
技术是机器人关节、执行器和空间部件开发设计。我们为相关领域的用户
提供创新运动机构和驱动组件，我们具有复杂结构的刚度及强度分析能力；
具有复杂机构的运动学和动力学分析能力，能够在样机生产之前充分验证
产品性能，能够最大限度缩短从原型开发到成熟产品的开发周期。
LANDAU Mechanical Enigineering
朗道 | 工程开发
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6
朗道硬件工程具有定制硬件产品设计能力，如微型伺服驱动器、嵌入式控
制器、采集模块、数字通信模块等有特定需求，硬件工程师小组专注于嵌
入式控制器、微型伺服驱动器等相关产品的研发，聚焦客户需求，提供各
类标准 / 异形接口板、传感器 / 控制器通信协议转换模组等定制化服务，
可为用户提供微型伺服相关深度定制化的硬件电路解决方案，从需求、设
计、选型、开发、测试、验证为用户提供全过程定制服务。
LANDAU Hardware Enigineering
朗道 | 硬件工程
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7
可定制化开发机器人或者机电伺服系统产品的软件。针对不同需求，我们
的软件开发团队将会提供技术咨询和定制解决方案，提供在伺服运动控制、
人机交互、数字孪生等方面的设计原型、架构，定制开发，交付测试等一
站式服务
朗道 ｜ 软件工程开发
LANDAU Software Enigineering
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8
我们提供的服务包括：
前瞻性概念设计
工业设计
外观模型制作
设计跟踪
朗道 | 工业设计
朗道的工业设计团队是一支充满活力和创新精神的设计团队。合作是我们
设计过程的核心，我们与工程师、制造商、市场团队以及客户团队紧密合作。
我们关注前沿技术与趋势，精通设计趋势、材料和制造工业，致力于在科
技领域用设计思维推动创新，将概念转化为平衡美学、功能性、可制造性
和成本效益间平衡的优秀产品，让设计与用户产生共鸣并助力业务增长。
LANDAU Industrial Design
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9
朗道 | 精密加工 www.landaur.cn
Landau Precision 精密加工中心位于东莞市松山湖技术开发区，毗邻华
为松山湖欧洲小镇。我们的目标是通过提供优质的服务、精密的零件，可
靠的交付时间，来超越客户的期望。加工中心负责人有超过 20 年的行业
朗道精密加工中心的目标是超越客户的期望。提供高品质的零件并在价格
上极具竞争力。
经验，我们在东莞和周边地区提供数控铣削、车削和镗孔加工服务。
在车间里用先进的数控机床加工零件。精密加工业务的发展是建立在保证
数控加工质量基础上，同时保持对细节的最大关注 -- 与我们的客户一起
工作。
Landau Precision 精密加工中心，在整体方案中创造了众多的加工部件。
我们可以协助你设置和最终确定项目的每个元件，我们甚至可以开发一个
定制的自动装配线过程，以适应您的特定需求，让您真切感受到优化工序
带来的好处，节省了成本和时间。
精密加工项目：
数控铣削
数控车削
样件加工
精密装配
LANDAU Precision
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朗道是欧洲传动和运动控制驱动部件公司在中国的业务发展伙伴。朗道在中国市场上提供完善的销售服务
和技术支持、装配指导和售后服务。
合作伙伴
朗道 | 合作伙伴
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应用 ｜ 空间应用
太阳翼驱动机构（SADM）
德国 Harmonic Drive® 谐波减速器在卫星上的一个主要应用领域是驱动
太阳翼旋转。在瑞士 RUAG 公司的驱动机构（Septa 31）中使用 HDUC
系列产品，具有高可靠性和高精度的特点。
在其他型号的太阳翼驱动机构中，选用了轻量化的 CPL-2A 组件系列，
该系列有不同尺寸和减速比的产品可选。
用在中低轨道运行，重量不超过 500 公斤的小型卫星中的驱动机构（SARA
21 驱动机构）使用了德国 Harmonic Drive® 谐波减速器的 CSD 系列组件。
第11页
12
这些包括 :
- 关节手术后常规训练的辅助康复系统
- 为重新练习动作提供支持的设备
- 外骨骼，旨在为身体有缺陷的人使用
康复外骨骼机器人
Rehabilitation exoskeleton robots
一步一步的改善
所有这些应用都有一个共同点：
他们需要高可靠，高实时性扭矩反馈的关节执行器
在康复领域，朗道执行器 LJP 关节产品适用于康复训练的外骨骼设备。
应用 | 医疗创新
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13
应用 ｜ 科研学术
LCEP 关节 / 电机实验平台是任何前沿机器人教育课程的起点。 借助
LCEP，研究生可以使用真实世界的物理平台而不是计算机模拟模拟来做
学习或验证。
LCEP 提供了一个开箱即用的解决方案。 打开十分钟后，用户就可以开始
在平台的实时系统上测试他们的控制算法。 这样从学生到爱好者，任何
人都可以在学习更前沿的机器人系统之前学习机器人的基础知识。
实验室包含的数据：
电机电流控制
阻尼测量
虚拟刚度
重力补偿
渐进式课程 --- 从基础到更高级实验室的毕业学习路径
模块化设计 --- 在同一平台上可进行广泛的实验
即插即用 --- 开箱 10 分钟开始学习
机器人操作系统（ROS）--- 与高级机器人平台相同的操作系统。
紧凑、耐用的设计 --- 适合桌面或个人工作区
LCEP 关节 / 电机实验平台
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产品组合导图
核心元件
执行器（模组）
执行机构（机械臂）
合作品牌
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宇航级步进电机
步进电机属于磁阻同步电机的一种，具有无重复定位误差的特点，其转速
与驱动频率严格对应，具有优异的伺服性，同时电机本身具备断电保持能
力。
朗道可提供的电机尺寸从 20mm-80mm, 步距角 0.3°至 60°。转矩 0.2Nm
至 80Nm
与谐波减速器集成为电机组合，应用于空间旋转机构，空间指向机构等。
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16
宇航级谐波减速器
在中国的航天项目应用：
月球车——“玉兔”
太阳帆板驱动机构
扫描驱动机构
嫦娥五号表采、钻采机构
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www.landaur.cn
德国 Harmonic Drive SE 公司宇航级谐波减速器 CPL 系列特点是转动惯量小，精度高零回差（backlash）,
轻量化及最大中空化设计，共有 5 种可用尺寸，单级减速比为 50、80、100、120、160:1，可重复峰值
力矩范围为 18~372Nm。功率密度最高达 735 Nm/kg。
轻 量 化 的 CPL-2A 谐 波 组 件 与 标 准 HFUC 系 列 相 比， 相 同 力 矩 的 承 载 能 力 与 精 度， 其 重 量 减 轻 了
20%~50%。转动惯量减少约 40%。可以根据用户的应用需求定制机械接口。
减速比
可重复峰值力矩
平均力矩
额定力矩
瞬时峰值力矩
重量
中空轴最大直径
传动精度
重复性
单位
TR[Nm]
TA[Nm]
TN[Nm]
TM[Nm]
m[kg]
dH(max) [mm]
[i]
[arcmin]
[arcmin]
14A
17A
20A
25A
32A
30
30
30
30
30
50
50
50
50
50
80
80
80
80
80
100
100
100
100
100
CPL 2A
订购代码
根据用户要求
120
120
120
120
160
160
160
系列 尺寸 减速比 版式 特殊设计
CPL- 25A - 100 - 2A - SP
30
27
20
15
50
30
50
38
27
95
50
56
34
25
98
50
98
55
39
186
80
74
47
34
127
80
137
87
63
255
100
82
49
40
147
100
157
108
67
284
120
87
49
40
147
120
167
108
67
304
160
92
49
40
147
160
176
108
67
314
0.14
21
0.24
26
<1.5 <1
<±0.1
<1.5 <1
<±0.1
CPL-20-2A CPL-25-2A
基本参数
基本参数
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18
黏性展开阻尼器
黏性展开阻尼器是航天机构的通用产品，主要作用是为减少机构展开过程的冲击力，该阻尼器主要为弹簧
驱动式的展开机构开展至终点位置时提供阻尼力矩，减缓展开至达终点并锁紧时带来的高速冲击，展开速
度越大阻尼力矩越大。 该阻尼器可用于展开角度在 90°或 270°的空间机构上。
黏性展开阻尼器是由外壳和转子组成。旋转时，转子促使高粘性的介质流体通过狭窄流道，由此产生的阻
尼扭矩与轴的角度旋转速度和液体粘度成正比。
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
重量
法兰盘直径
长度
外壳直径
* 阻尼器特性 1- 在 -30℃条件下
* 阻尼器特性 2- 在 25℃条件下
* 阻尼器特性 3- 在 50℃条件下
介质液体
阻尼力矩 (= 断裂扭矩 )
展开前温度范围
在轨环境温度范围
运行温度范围
泄漏率：空间环境
太空中的寿命
mm
Nms/rad
Nms/rad
g
mm
mm
Nms/rad
Nm
° C
° C
° C
g/s
230
63
81
50
1260
315
210
285
63
95
50
--
--
硅油
0.09
- 100~ +150
- 150~ +150
-30~ +50
3 x 10-9
15 年
--
订货号 LSD90 LSD270
Damper Parameters 阻尼器参数
* 以 90°阻尼器为例，外部扭矩为 11Nm，油的粘度为 M100000，其他数值可选，公差为 ±20%
第18页
19
无框力矩电机
TQ-RoboDrive 公司的无框力矩电机采用德国航空航天中心专为国际空间站开发的定 - 转子套件技术。得
益于其高铜线填充系数和创新的定子 - 转子设计，这些无框电机能够提供优越的转矩密度、极低的损耗和
极佳的动态性能，具有出色的散热能力。它们可以用作速度较低的直驱装置，也可以提供匹配减速器、制
动器和编码器的伺服执行器。
ILM 系列无框电机
Max Power [W] 最大功率
Rated voltage Ur[V] 额定电压
Rated torque Tr[Nm] 额定扭矩
Peak torque Tmax[Nm] 峰值扭矩
Diameter D [mm] 直径
Length L [mm] 长度
Weight m [g] 重量
Number of pole pairs 极对数量
Rotor inertia J [kgcm2] 转子惯性
Max rotation speed
nmaxat Ur[rpm] 最大转速
ILM 50*08
210
48
0.298
0.96
12000
50
16.4
87
订货号
10
0.054
ILM 50*14
210
48
0.54
1.75
12000
50
22.8
135
10
0.09
ILM 70*10
250
48
0.66
2.13
10000
69
22.6
220
10
0.196
ILM 70*18
270
48
1.24
4.05
7340
69
30.5
330
10
0.321
ILM 85*04
290
48
0.3
0.99
7900
85
17.6
210
10
0.276
ILM 85*13
440
48
1.44
4.66
7900
85
27.2
400
10
0.61
ILM 85*23
460
48
2.56
8.3
5900
85
37.2
620
10
0.98
第19页
20
直流无刷电机
机器人应用电机组合驱动的解决方案，朗道的标准产品
可做到完美匹配。
驱动系统：直径 30mm 无刷电机，可选配编码器、减
速箱、线性组件及驱动器
优势：
高功率密度、结构紧凑
短时间过载能力、
稳定可靠性和抗震性
订货号 LHEC-3065-011 LHEC-3065-012 LHEC-3065-013
9
1 额定功率 Nominal Power
2 额定电压 Rated Voltage
3 空载转速 No load speed ±10%
4 空载电流 No load current ±50%
5 额定转速 Nominal speed
6 额定转矩 Nominal torque
7 额定电流 Nominal current
8
Motor Parameters（25° C） With Hall Sensors 电机参数
堵转转矩 Stall torque
堵转电流 Stall current
P
U
N0
I0
nN
MN
IN
MH
IH
W
V
rpm
mA
rpm
mNm
A
mNm
A
55
12
16200
420
14000
30
4.6
242.7
34.9
60
24
16200
333
15100
40
3.4
664.2
47.6
75
24
20000
350
18000
40
4.0
400.4
35.7
第20页
21
订货号 PartNo. 1/100 3/100 6/100 10/100 15/100 25/100
Specifications 电机参数
1
2
3
4
5
6
7
8
9
最小供电电压
额定供电电压
最大供电电压
最大连续功率输出
Ic，正弦振幅 / 连续直流电流
正弦连续均方根电流限制（Ic）
额定功率下的效率
最大输出电压
峰值电流限制
VDC
VDC
VDC
W
A
A
%
/
A
10
85
95
80
1
0.7
10
85
95
235
3
2.1
10
85
95
470
6
4.2
10
85
95
800
10
7.1
10
85
95
1125
15
10
10
85
95
2000
25
17.7
驱动器与接口板
轻量小体积—极致高功率
可提供超过 5500W/10000W 额定功率的纳米级伺服驱动器
精准运动 -- 多轴同步与先进伺服控制
精确力控 -- 连续感知确保交互安全性
采用先进的控制和功率转换技术，通过功易用的 EASII
调试软件，充分地发挥机械系统的潜力。
* 结合朗道的可靠的驱动器接口板实现反馈与通信灵活
独立接插，为调试提供极具效率的配置，elmo 驱动器
与朗道多功能接口板是完美的延展组合。
先进的总线网络技术，支持 EtherCAT 或 CANOpen
>999
高达直流母线电压的 96%
2 x Ic
第21页
22
用于协作机器人、医疗机器人和有力反馈方案需求的应用，为客户前沿的
机器人产品提供快速安装的执行器解决方案。
朗道多个系列的关节执行器在重量、性能、精度及可靠性方面，具有显著
的优势和客观真实的数据，是所有灵巧机器人及协作机器人的关节执行器
首选解决方案。
从最小 14 型号到最大 40 型号—创新的完整驱动装置有 6 种尺寸和总共
20 多种种型号，同时也可根据客户的要求定制关节。
LANDAU 关节系列
22
第22页
23
LANDAU 关节—LJU 系列
LJU 系列关节，极致的轴径比尺寸，高精度的扭矩传感器集成在关节的末端，可实现扭矩输出的直接反馈
与监测，选用高功率密度无框力矩电机和 HarmonicDrive 高精度长寿命谐波减速器，同时采用双编码器
同时反馈，可满足精准位置反馈及实现出色的速度稳定性，选用电磁安全制动器及性能卓越的 Elmo 伺服
驱动器。
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
谐波传动比
额定输出扭矩（Nm）
最大输出扭矩（Nm）
额定转速（° /s）
额定电流（A）
峰值电流（A）
高速端编码器分辨率
低速端编码器分辨率
重量（Kg）
直径（mm）
长度（mm）
机械效率 *
100
18
36
210
5.1
10.2
13 bit absolute
Multiturn14 bit
1.3
104
84.9
0.6
160
123
240
101
11
22
3800*4
131072（17 bit ）
3.2
149
130.5
0.54
120
45
90
160
160
60
120
120
7
14
3300*4
131072（17 bit ）
2
116
114.5
0.51
订货号 PartNo. LJU-20 LJU-25 LJU-32
*@ 额定转速大于 3500rpm 时按 3500rpm 计算
关节参数
第23页
24
一体化中空设计，选用高功率密度力矩电机和高
精度长寿命谐波减速器，扭矩传感器集成在关节
的末端，可实现扭矩输出的直接反馈与监测，多
圈绝对值编码器，可满足精准位置反馈及实现出
色的速度稳定性，为了保证关节在失电或紧急情
况下的安全可靠，选用了电磁安全制动器；配有
高可靠性能卓越的 Elmo 伺服驱动器。
订货号 PartNo. LJP14 LJP-17 LJP-20
1
2
3
4
5
6
7
8
9
传动比
额定输出扭矩（Nm）
额定转速（° /s）
额定电流（A）
峰值电流（A）
重量（Kg）
直径（mm）
长度（mm）
扭矩反馈精度
50
9.3
420
80
28.272
262.125
80
47.376
234.375
100
13.5
210
120
42.408
174.75
120
61
156.25
80
13.5
262.5
100
35.34
209.7
100
59.22
187.5
4.3
9
1.2
86
91.4
6.3
13
1.59
95
100.8
7.9
16
2.4
90
113.6
5/1000 ( Resolution 1/2000)
关节参数
LANDAU 关节—LJP 系列
第24页
25
Landau Joints 是快速搭建专用机械臂同时兼顾
经济性的执行器解决方案。LJS 系列关节用于协作
机械臂和轻型灵巧机器人，以实现可靠的人机协
作（HRC）以及精准的装配工作（如电动车充电
插拔）。
订货号 PartNo. LJS14 LJS-17 LJS-20
1
2
3
4
5
6
7
8
传动比
额定输出扭矩（Nm）
额定转速（° /s）
额定电流（A）
峰值电流（A）
重量（Kg）
直径（mm）
长度（mm）
50
9.3
420
80
28.272
262.125
80
47.376
234.375
100
13.5
210
120
42.408
174.75
120
61
156.25
80
13.5
262.5
100
35.34
209.7
100
59.22
187.5
4.3
9
1.2
6.3
13
1.59
80
82
7.9
16
2.42
90
94.3
关节参数
LANDAU 关节—LJS 系列
第25页
26
LANDAU 串联弹性执行器 LSEA 系列
串联弹性执行器-LSEA系列采用一体化中空设计，
选用高功率密度力矩电机与谐波减速器；配有双
绝对位置反馈；执行器末端集成了自主研发的弹
性体，可实现被动顺应并与输出端编码器配合实
现力矩高精度反馈；配有欧洲高性能、高可靠性
伺服驱动器，能够使执行器发挥出优越的动态性
能。
订货号 PartNo. LSEA1 LSEA2 LSEA3 LSEA4 LSEA5
1
2
3
4
5
6
7
8
关节额定转速（° /s）
关节额定转矩（Nm）
关节峰值转矩（Nm）
平面扭簧刚度（Nm/rad）
重量（Kg）
供电（V）
反馈形式
通讯接口
260
29
46
36
1.6
210
36
58
40
1.25
260
36
58
70
2
220
70
112
110
2.4
145
105
168
90
2.6
关节参数
48
双绝对值编码器
EtherCAT 通讯
第26页
27
控制器
控制器架构：
Ecm：EtherCAT 主站数据通信
App：机器人核心功能程序（可自定义）
Viz：智能示教器
支持 ROS 及 ROS2
运动学
1. 机械臂正逆运动学
2. 零空间运动
动力学
1. 笛卡尔空间拖动示教
2. 笛卡尔空间柔顺运动
3. 关节空间拖动示教
4. 关节空间柔顺运动
轨迹规划
1. 关节空间运动
2. 关节空间点动
3. 笛卡尔空间点动
4. 笛卡尔空间直线 \\ 连续直线 \\ 圆弧 \\ 圆周
朗道控制器功能
第27页
28
第28页
29
7
7kg
±0.05mm
27Kg
1m/s
800mm
Any
±2％
DIN ISO 9409-1-A50
0~+40° C
IP54
48VDC
EtherCAT
自由度
负载
重复定位精度
自重
末端最大速度
工作半径
安装位置
扭矩反馈精度
末端法兰盘
工作温度
防护等级
供电要求
通讯接口
机械臂配有专用示教软件，用户可以通过软件界面实现关节空间运动、笛卡尔空间运动和工具坐标系的运
动，软件可以看到机械臂的三维模型与机械臂本体同步运动，可直观感受到位置、姿态的实时变化。机械
臂的驱动关节经过充分的测试（精度测试、扭矩反馈动态性能测试、可靠性测试）后与连杆连接组成机械臂，
机械臂的控制系统具有精确的动力学模型和高效、可靠的运动学算法，能够控制机械臂可靠的实现笛卡尔
空间的高精度位置、轨迹和操作力控制。
机械臂设计了满足通用标准的机械和电控接口，可以适用于多种不同的场景：力控遥操作系统、复合移动
机器人系统、双臂机器人系统、手术机器人系统等。针对不同的应用场景，控制系统可以实现与系统内的
其他部分实现快速的硬件软件连接与信息交互。
Talon 机械臂
基本参数
机械臂介绍
第29页
30
思灵 Diana
AGILE ROBOT 智能力控机器人
Diana 7 是思灵机器人自主研发的高精度智能力控
机器人，关节内置高精度扭矩传感器，具有高灵敏
的力控制能力和碰撞检测能力。采用七自由度冗余
设计提高了机器人的运动灵活度，零空间控制技术
使得机器人能够在有限工作空间中灵活避障，因此
可以轻松适应更复杂的应用场景。
机器人本体
负载
工作空间半径
自由度
重复定位精度
力控精度
本体重量
底座直径 φ
TCP 典型线速度
编程方式
7 kg
910 mm
7
±0.05mm
0.5 N
29 kg
190 mm
1m/s
图形化编程环境、脚本编程、API
第30页
31
LANDAU 合作客户
第31页
32
天津朗道自动化技术有限公司
天津
国际企业社区 H2 楼 8 层（武清区新开路）
北京
海格通信产业园科研楼 8 层（丰台区五圈南路）
135 2031 0886
karl.zhao@landaur.cn
沈阳
同方世纪大厦 （浑南区世纪路 5 号）
188 42489143
上海
上海环球港 B 座 16 层（普陀区）
185 0229 4669
www.landaur.cn
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