S5系列主轴伺服 用户手册 USER MANUAL 深圳市默贝克驱动技术有限公司 S h e n z h e n M I C F I N D D r i v e Te c h n o l o g y C o . , L t d .

前言 首先感谢您购买深圳市默贝克驱动技术有限公司的 S5 机床主轴专用伺服驱动器！ S5 驱动器既可以驱动感应电机，也可驱动永磁同步电机。产品具有模拟量脉冲型、EtherCAT 总线型以 及 Mecacholink3 总线型；具有丰富的编码器接口，支持差分增量式编码器、正余弦编码器、旋转变压器以 及 17/23 位绝对值编码器。 本手册详细介绍了 S5 系列主轴伺服驱动器的产品特性、安装接线、调试及维护等方面的内容。使用前 请务必认真阅读本手册中的安全注意事项，以确保人身及设备安全。 注意事项  初次使用本产品的用户，在对驱动器进行操作之前应先认真阅读本手册。  请严格按照第三章的描述进行安装及接线。  如果您在使用中有不确定的问题，请咨询当地经销商，或联系我公司技术服务中心。  由于产品改进、规格变更以及用户手册的的进一步完善，本手册的内容会有变更。  请妥善保存本手册，以备后用。 资料版本： V1.0 发布时间： 2020-11

目录 第一章 安全注意事项 ............................................................................................................................................... 1 1.1 安全事项 ...................................................................................................................................................... 1 1.2 注意事项 ...................................................................................................................................................... 2 第二章 产品信息 ....................................................................................................................................................... 3 2.1 铭牌及型号说明 .......................................................................................................................................... 3 2.2 产品系列说明 .............................................................................................................................................. 3 2.3 产品技术规格 .............................................................................................................................................. 3 2.4 产品部件说明 .............................................................................................................................................. 5 第三章 机械与电气安装 ........................................................................................................................................... 6 3.1 驱动器外形及安装 ...................................................................................................................................... 6 3.2 标准接线图 .................................................................................................................................................. 7 3.3 主回路接线 .................................................................................................................................................. 8 3.3.1 主回路接线端子 ............................................................................................................................. 8 3.3.2 端子螺钉及配线规格 ..................................................................................................................... 8 3.3.3 主回路配线注意事项 ..................................................................................................................... 8 3.4 控制回路接线端子 ...................................................................................................................................... 9 3.5 编码器接线端子 ........................................................................................................................................ 12 3.6 EMC 问题及对策........................................................................................................................................ 14 第四章 键盘操作 ..................................................................................................................................................... 15 4.1 LED 键盘界面介绍..................................................................................................................................... 15 4.2 显示分层及菜单模式 ................................................................................................................................. 16 4.3 数码管显示 ................................................................................................................................................. 16 第五章 参数与说明 ................................................................................................................................................. 18 00 组 基本功能 .............................................................................................................................................. 19 01 组 频率给定 .............................................................................................................................................. 21 02 组 启停控制 .............................................................................................................................................. 25 03 组 频率给定斜坡 ...................................................................................................................................... 26 04 组 模拟量输入 .......................................................................................................................................... 28 05 组 模拟量输出 .......................................................................................................................................... 30 06 组 数字输入(DI) ....................................................................................................................................... 31 07 组 数字输出(DO)...................................................................................................................................... 35 08 组 输出设置 .............................................................................................................................................. 37 10 组 编码器参数 .......................................................................................................................................... 38 11 组 电机 1 参数 .......................................................................................................................................... 40 12 组 电机 1 VF 控制参数 ............................................................................................................................ 42 13 组 电机 1 矢量控制参数 .......................................................................................................................... 45 14 组 转矩控制 .............................................................................................................................................. 46 15 组 位置控制 .............................................................................................................................................. 47 16 组 节能控制参数 ...................................................................................................................................... 50 17 组 同步电机控制 ...................................................................................................................................... 51 18 组 异步电机控制高级参数 ...................................................................................................................... 52 20 组 用户自定义功能码 .............................................................................................................................. 53 21 组 键盘与显示 .......................................................................................................................................... 54 22 组 驱动器配置 .......................................................................................................................................... 56 23 组 驱动器保护 .......................................................................................................................................... 58

24 组 电机保护 .............................................................................................................................................. 61 25 组 故障跟踪 .............................................................................................................................................. 62 26 组 故障记录 .............................................................................................................................................. 63 27 组 状态监控 .............................................................................................................................................. 64 30 组 Modbus 通信参数 ................................................................................................................................ 66 43 组 延时单元 .............................................................................................................................................. 68 44 组 比较器与逻辑单元 .............................................................................................................................. 69 45 组 多功能计数器 ...................................................................................................................................... 72 49 组 主轴控制参数 ...................................................................................................................................... 74 60 组 电机 2 基本参数 .................................................................................................................................. 76 61 组 电机 2 参数 ......................................................................................................................................... 76 62 组 电机 2 VF 控制参数 ............................................................................................................................ 76 63 组 电机 2 矢量控制参数 ......................................................................................................................... 76 第六章 故障诊断及对策 ......................................................................................................................................... 77 6.1 故障及诊断 ................................................................................................................................................. 77 6.2 警告类型 ..................................................................................................................................................... 80 第七章 选配件 ......................................................................................................................................................... 81 7.1 制动组件选型 ............................................................................................................................................. 81 第八章 保养与维护 ................................................................................................................................................. 82 8.1 定期检查 .................................................................................................................................................... 82 8.1.1 日常检查 ......................................................................................................................................... 82 8.1.2 定期检查 ......................................................................................................................................... 82 8.2 易损部件的更换 ........................................................................................................................................ 83 8.3 驱动器的保修说明 .................................................................................................................................... 83 附录 A Modbus 通讯协议...................................................................................................................................... 84

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第一章 安全注意事项 第一章 安全注意事项 安全定义：在本手册中，安全注意事项分以下两类： 危险：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致重伤甚至死亡的情况。 注意：由于没有按要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。 请用户在安装、调试和维修本系统时，仔细阅读本章，务必按照本章内容所要求的安全注意事项进行操作，如出现因违 规操作而造成的任何伤害和损失均与本公司无关。 1.1 安全事项 使用阶段 安全等级 事项 安装前 危险 安装时 注意  开箱时发现包装进水、部件缺少或有部件损坏时，请不要安装！ 配线时 危险  外包装标识与实物名称不符时，请不要安装! 注意 上电前 危险  搬运时应该轻抬轻放，否则有损害设备的危险！ 上电后  有损伤的驱动器或缺件的驱动器不要使用，有受伤的危险！ 注意  不要用手触及控制系统的元器件，否则有静电损坏的危险！ 危险  请安装在金属等阻燃的物体上，远离可燃物，否则可能引起火警! 注意  不能让导线头或螺钉掉入驱动器中，否则引起驱动器损坏！ 危险  请将驱动器安装在震动少，避免阳光直射的地方。 注意  驱动器置于密闭柜或密闭空间时，请注意安装空隙，保证散热效果。  必须遵守本手册的指导，由专业电气工程人员使用，否则会出现意想不到的危险！  驱动器和电源之间必须有断路器隔开，否则可能发生火警！  接线前请确认电源处于零能量状态，否则有触电的危险！  请按照标准对驱动器进行正确接地，否则有触电危险！  绝不能将输入电源连接到驱动器的输出端子（U、V、W）上。注意接线端子的标 记,不要接错线！否则引起驱动器损坏！  绝不能将制动电阻直接接于直流母线 +、- 端子之间。否则会引起火灾！  所用导线线径请参考手册的建议。否则可能发生事故！  请勿拆卸驱动器内部的连接线缆，否则可能导致驱动器内部损坏。  请确认输入电源的电压等级是否和驱动器的额定电压等级一致；电源输入端子 （R、S、T）和输出端子（U、V、W)上的接线位置是否正确；并注意检查与驱动 器相连接的外围电路中是否有短路现象，所连接线路是否紧固，否则引起驱动器 损坏！  驱动器的任何部分无须进行耐压试验，出厂时产品已作过此项测试。否则可能引 起事故！  驱动器必须盖好盖板后才能上电，否则可能引起触电！  所有外围配件的接线必须遵守本手册的指导，按照本手册提供电路连接方法正确 接线。否则可能会引起事故！  上电后不要打开盖板，否则有触电危险！  上电后如遇指示灯不亮、键盘不显示的情况，请立即断开电源开关，请勿触碰驱 动器任何输入输出端子，否则有触电危险！  若需要进行参数辨识，请排除电机旋转时可能存在的伤人危险！  请勿随意更改驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！ -1-

第一章 安全注意事项 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 使用阶段 安全等级 事项 运行中 危险  请勿触摸散热风扇、散热器及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！ 注意  非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！ 保养时 危险  驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则会引起设备损坏！ 注意  不要采用接触器通断的方法来控制驱动器的启停，否则会引起设备损坏！  请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！  切断输入电源 10 分钟后，才能对驱动器实施保养及维修，否则电容上残余电荷 会对人造成伤害！  没有经过专业培训的人员请勿对驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设 备损坏！  所有可插拔插件必须在断电情况下插拔！  更换驱动器后必须进行参数的设置和检查。  在驱动器实施保养维修工作之前，请确保电机与驱动器断开连接，以防止电机因 意外旋转而向驱动器回馈电能。 1.2 注意事项  接触器的使用 若驱动器电源输入侧加装了接触器，请不要使该接触器频繁进行通断操作，通过接触器 ON/OFF 的间隔时间不要小于一 个小时，频繁的充放电会降低驱动器内电容器的使用寿命。 若驱动器输出端子（U、V、W）和电机之间装有接触器，应确保在驱动器无输出时进行通断操作，否则将造成驱动器损 坏。  雷电冲击保护 本系列驱动器虽内装有雷击过电流保护装置，对于感应雷有一定的自我保护能力，但对于雷电频发处，客户还应在驱动 器前端加装防雷保护装置。  海拔高度与降额使用 在海拔高度超过 1000m 的地区，由于空气稀薄造成驱动器的散热效果变差，有必要降额使用。此情况请向我公司进行技 术咨询。  输入电源 驱动器输入电源不要超出本手册规定的工作电压范围，如有需要请使用升压或降压装置将电源变换到规定的电压范围。 不可将三相驱动器改为两相输入使用，否则将导致故障或驱动器损坏。  输出滤波 当驱动器和电机之间的电缆长度超过 100 米时，建议选用输出交流电抗器，以避免过大的分布电容产生的过电流导致驱 动器故障。输出滤波器根据现场需求选配。 驱动器输出是 PWM 波，请不要在输出侧安装改善功率因数的电容或防雷用压敏电阻等，否则易引发驱动器瞬间过电流甚 至损坏驱动器。  关于电机发热及噪声 因为驱动器输出电压是 PWM 波，含有一定的谐波，因此电机的温升、噪声和振动同工频运行相比会略有增加。  驱动器的报废 主回路的电解电容和印制板上的电解电容在焚烧时可能爆炸，塑胶件焚烧时会产生有毒气体。请作为工业垃圾进行处理。  适用范围 本产品不是为了在性命攸关的场合下所使用的器械而设计制造的，如需将本产品使用于载人移动体、医疗、航空航天、 核能等器械或者其它特殊用途时，请向本公司垂询。 本产品是在严格的质量管理下生产的，如将其用于因驱动器故障可能造成重大事故或损失的设备时，请配置安全装置。 -2-

S5 主轴专用伺服驱动器使用说明 第二章 产品信息 第二章 产品信息 软件版本 2.1 铭牌及型号说明 铭牌： 产品型号 功率等级 输入规格 输出规格 产品条码 型号说明： 图 2-1 铭牌 S5_ - U - 7R5 - T4 B 产品系列代号: B: 含内置制动单元 S5： 模拟量脉冲型 无:不含内置制动单元 S5C：EtherCAT总线型 S5M：M3总线型 功率型号，举例： 输入电源等级: 4R0表示4.0kW S2：单相220V 适配编码器类型： 7R5表示7.5kW T2：三相220V U：增量式 015表示15kW T4：三相380V S：正余弦 A：绝对值 图 2-2 型号说明 R：旋转变压器 2.2 产品系列说明 表 2-1 S5 伺服驱动器输入输出规格（380V 等级） 驱动器型号 额定 额定 额定 适配 结构 电机 尺寸 S5□-□-4R0-T4B 容量 输入电流 输出电流 S5□-□-5R5-T4B 4.0 kW SIZE A S5□-□-7R5-T4B 5.9 kVA 11.0 A 9.4 A 5.5 kW S5□-□-011-T4B 8.9 kVA 15.0 A 13.0 A 7.5 kW SIZE B S5□-□-015-T4B 11 kVA 21.0 A 17.0 A 11kW 17 kVA 26.0 A 25.0 A 15 kW 21 kVA 35.0 A 32.0 A 2.3 产品技术规格 表 2-2 S5 伺服驱动器技术规格 项目 规格 输入电源电压 电源 电压允许波动范围 380V～440V 输出 输入电源频率 -15%～10% 最大输出电压 50Hz 或 60Hz，波动小于 5% 3 相：0～输入电压 过载能力 标准应用：150%额定输出电流 60 秒 -3-

第二章 产品信息 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 控制方式 V/f 控制 无速度传感器矢量控制（SVC） 有速度传感器矢量控制（VC） 运行模式 速度控制、转矩控制（SVC 及 VC）、位置控制（VC） 调速范围 1:100（V/f） 1:200（SVC） 1:1000（VC） 速度控制精度 ±0.5% （V/f） ±0.2% （SVC） ±0.02%（VC） 速度响应 5Hz （V/f） 100Hz（SVC） 200Hz（VC） 频率控制范围 0.00～600.00Hz 输入频率分辨率 数字输入：0.01Hz 模拟输入：最大频率的 0.1% 控 起动转矩 150%/0.5Hz （V/f） 制 180%/0.25Hz（SVC） 特 180%/0Hz （VC） 性 转矩控制精度 SVC：5Hz 以内 10%，5Hz 以上 5% 保护 VC： 3.0% 环境 其它 频率给定斜坡 支持直线及 S 曲线加减速； 4 组加减速时间，设定范围 0.00s～60000s 直流母线电压控制 过压失速控制：通过调整输出频率限制电机的发电量，避免跳过压故障； 欠压失速控制：通过调整输出频率控制电机的耗电量，避免跳欠压故障 载波频率 1kHz～12kHz(随机型而异) 主要的控制功能 主轴定向、位置控制、虚拟输入与输出端子、内置延时单元、内置比较单元与逻辑单元等、 参数备份及恢复、完善的故障记录、故障重试、两组电机参数自由切换、软件调换输出接线 、端子 UP/DOWN 的等。 通信 S5： MODBUS 通信 S5C： EtherCAT 通信 S5M： Mechatrolink-Ⅲ总线通信 输入端子 7 个数字输入端子； 2 个模拟量输入端子；其中 AI1 支持±10V 信号输入，AI2 支持 0~10V 或 0~20mA 输入 输出端子 2 个数字输出端子； 2 个继电器输出端子； 2 个模拟输出端子，其中 AO1 支持±10V 信号输出，AO2 支持 0~10V 或 0~20mA 输出 保护功能参见第六章《故障诊断及对策》 使用场所 室内，不受阳光直射，无尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体、油雾、水蒸气、滴水或盐分等 海拔高度 0～3000 米。1000 米以上需降额使用，每升高 100 米，额定输出电流减少 1% 环境温度 -10℃～+40℃, 最高 50℃。从 40℃起，每升高 1℃，额定输出电流减少 1.5% 湿度 小于 95%RH，无凝露 振动 小于 5.9m/s2（0.5g） 储存温度 -20℃～+60℃ 安装方式 壁挂式，落地电控柜式，透壁式 防护等级 IP20 冷却方式 强迫风冷 -4-

S5 主轴专用伺服驱动器使用说明 第二章 产品信息 2.4 产品部件说明 风扇及风扇罩 控制键盘 CN1 模拟量输入 主回路端子 输出 机箱面盖 CN2 多功能端子 安全接地 输出 CN3 多功能端子 输入 CN4 通 讯 RJ45 铭牌 CN5 第一编码器 线端口 CN6 第二编码器 线端口 图 2-3 S5 伺服驱动器 SIZE A/SIZE B 部件说明（模拟量脉冲型） -5-

第三章 机械与电气安装 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 3.1 驱动器外形及安装 第三章 机械与电气安装 图 3-1 SIZE A/SIZE B 外形尺寸图 外形 涵盖机型 表 3-1 S5 系列外形尺寸和安装尺寸 Φd 安装螺丝 编号 外形及安装尺寸（mm） Ø6.0 M5×16 S5□-□-4R0-T4B Ø6.0 M5×16 SIZE A S5□-□-5R5-T4B A B H H1 W D S5□-□-7R5-T4B SIZE B S5□-□-011-T4B 90 265 280 250 113 199.1 S5□-□-015-T4B 110 305 320 290 140 215 备注： Φd 为整机安装螺丝孔的直径。 -6-

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第三章 机械与电气安装 3.2 标准接线图 制动电阻 断路器 接触器 + PB - M 三相交流电源输入 L1 U 380V~ 50/60Hz L2 V W L3 主回路 编码 控制回路 器 短接 PLC 第一编码器接口 运行 +24V CN5 反向运行/正反切换 DI1 DI2 T1A 伺服故障输出 主轴定向使能 DI3 T1B 速度位置切换 DI4 T1C 定位完成输出 数字输入端子5 DI5 T2A 数字输入端子6 DI6 T2B 可编程光耦 数字输入端子7 DI7 T2C 输出 Q1 COM Q2 CN3 CN2 屏蔽线连接端子 AO2 VCC+5V 8 +5V电源 脉冲/编码器 模拟量输出2 AO1 GND 3 GND 可选输入接口 运行频率(-10V~+10V) AI2 A2+ 2 模拟量输入2 AI1 1 A+/P+/CW+ 编码器输出 GND A2- A-/P-/CW- 模拟量输入1 +10V B2+ 12 模拟量公共端 B2- 11 B+/D+/CCW+ +10V电源 7 B-/D-/CCW- Z2+ 6 CN1 Z2- 5 Z+ OA+ 4 Z- RS485通讯接口 OA- 15 编码器输出A+ OB+ 14 编码器输出A- CN4 OB- 10 编码器输出B+ OZ+ 9 编码器输出B- OZ- 编码器输出Z+ 编码器输出Z- CN6 图 3-2 标准接线图 -7-

第三章 机械与电气安装 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 3.3 主回路接线 3.3.1 主回路接线端子 端子丝印 表 3-2 驱动器主回路端子功能说明 L1、L2、L3 功能说明 U、V、W 交流电源输入端子，接三相交流电源 +、- 驱动器交流输出端子，接三相交流电机 +、PB 分别为内部直流母线的正负极端子，用于共直流母线，或者连接外置制动单元 内置制动单元时，制动电阻连接端子 接地端子，接大地 3.3.2 端子螺钉及配线规格 表 3-3 主回路电缆及螺钉规格 接地端子 功率端子 驱动器型号 螺钉 紧固力矩（Nm） 电缆线径（mm2） 螺钉 紧固力矩（Nm） 电缆线径（mm2） S5□-□-4R0-T4B M3 1.5 4 M3 1.5 4 S5□-□-5R5-T4B M4 2 6 M4 2 6 S5□-□-7R5-T4B M4 2 6 M4 2 6 S5□-□-011-T4B M5 4 10 M5 4 10 S5□-□-015-T4B M5 4 10 M5 4 10 3.3.3 主回路配线注意事项 （1）电源线配线 ◆ 严禁将电源线连接至驱动器的输出端子，否则将导致驱动器内部器件损坏。 ◆ 为提供输入侧过电流保护和停电检修的方便，驱动器应通过断路器及接触器与电源相连。 ◆ 请确认电源相数、电压是否与产品的铭牌相符，不相符时可能造成驱动器损坏。 （2）直流侧配线 ◆ 不可将制动电阻直接接到+、-上，可能引起驱动器损坏甚至火灾。 ◆ 选用外置制动单元时，注意+、-极不能接反，否则会导致驱动器及制动单元损坏甚至引发火灾。 （3）电机线配线 ◆ 严禁将驱动器输出端子短接或接地，否则将导致驱动器内部器件损坏。 ◆ 避免输出线与驱动器外壳短路，否则有触电危险。 ◆ 严禁在驱动器的输出端连接电容或相位超前的LC/RC噪声滤波器，否则将导致驱动器内部器件损坏。 ◆ 在驱动器与电机之间安装接触器时，不能在驱动器运行中进行输出端接触器开关动作，否则会有很大的电流流入驱动 器，使驱动器保护动作。 -8-

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第三章 机械与电气安装 3.4 控制回路接线端子 AO2 T2C DI5 DI7 AO1 T2B DI4 DI6 AI2 CN1 T2A DI3 COM AI1 T1C CN1 DI2 CN1 PLC GND T1B DI1 +24V +10V T1A Q2 CN3 CN1 Q1 CN2 图 3-15 S5 控制回路端子示意图 表 3-4 S5 控制回路端子定义说明 类型 端子符号 端子名称 功能说明 +10V 模拟量输入参考电压 +10V 电源，最大输出电流 10mA，即推荐外接电位器阻值范围： 1KΩ~51KΩ 模拟量输入 GND 模拟地 内部与 COM 隔离 AI1 模拟量输入 1 输入-10V~+10V：输入阻抗 22KΩ AI2 模拟量输入 2 输入 0~10V：输入阻抗 22KΩ 输入 0~20mA：输入阻抗 500Ω AO1 模拟量输出 1 通过跳线实现 AI2 0~10V 和 0~20mA 切换，出厂默认为电压输入。 输出-10V~10V：阻抗要求≥10KΩ 输出 0~10V：阻抗要求≥10KΩ 模拟量输出 AO2 模拟量输出 2 输出 0~20mA：阻抗要求 200Ω~500Ω 通过跳线实现 AO2 0~10V 和 0~20mA 切换，出厂默认为电压输出。 GND 模拟地 内部与 COM 隔离 +24V +24V 电源 向外提供 24V 电源，一般用作数字输入输出端子工作电源和外接 传感器电源，最大输出电流：200mA 开关量输入 PLC 开关量输入端子公共 用于开关量输入高低电平切换，出厂时与+24V 短接，即开关量输 COM 端 入低有效 DI1~DI7 作为外部电源输入时，断开 PLC 与+24V 连接。 +24V 地 内部与 GND 隔离 光耦隔离，兼容双极性输入 开关量输入端子 频率范围：0~200Hz 电压范围：10V~30V 光耦隔离 开关量输出 Q1、Q2 光耦输出 电压范围：0V~24V 电流范围：0mA ~50mA -9-

第三章 机械与电气安装 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 类型 端子符号 端子名称 功能说明 T1A-T1B：常闭 继电器 1 输出 T1A/T1B/T1C 继电器输出 T1A-T1C：常开 触点容量：AC 250V，3A；DC 30V，1A 继电器 2 输出 T2A/T2B/T2C 继电器输出 T2A-T2B：常闭 接地端子 接地端子 T2A-T2C：常开 触点容量：AC 250V，3A；DC 30V，1A 接大地 表 3-5 S5 跳线开关功能说明 标号 功能 出厂设定 AI2 AI2 模拟量类型选择：V 为电压输入（0～10V），I 为电流输入（0～20mA） V AO2 AO2 模拟量类型选择：V 为电压输出（0～10V），I 为电流输出（0～20mA） V PE GND 接地选择：ON 为通过安规电容接大地，OFF 为不接 OFF SW1 第二编码器输入方式选择，当 SW1、SW2 全部为 ON 时，集电极方式输入； OFF SW2 全部为 OFF 时，差分方式输入 OFF  模拟量输入端子使用说明 AI1 端子支持-10V~+10V 输入，AI2 端子可接受模拟电压输入，也可接受模拟电流输入，通过控制板上的跳线开关“AI2” 进行切换，接线方式及跳线开关配置如下图所示： +10V 驱动器 0～10V或0～20mA AI1/AI2 AI2 + GND V 电压型输入 - I 电流型输入 跳线开关 图 3-16 模拟量输入端子接线图  模拟量输出端子使用说明 AO1 端子支持-10V~+10V 输出，AO2 端子支持电压型输出（0~10V）和电流型输出（0~20mA），通过控制板上的跳线开关 “AO2”进行选择，接线方式如下图所示： 驱动器 AO2 AO1 AO2 电压型输出 V 电流型输出 I 跳线开关 GND - 10 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第三章 机械与电气安装 图 3-17 模拟量输出端子接线图  开关量输入端子使用说明 外部控制器 +24V 外部控制器 +24V PLC （NPN型） +24V PLC （NPN型） 0V COM COM DI1 0V DI1 DI2 DI2 Y1～Y7 Y1 DI3 Y1～Y7 Y1 DI3 0V Y2 DI4 0V Y2 DI4 Y3 DI5 Y3 DI5 Y4 DI6 Y4 DI6 Y5 DI7 Y5 DI7 Y6 Y6 Y7 Y7 A：NPN 模式使用内部+24V 电源 B：NPN 模式使用外部+24V 电源 外部控制器 +24V 外部控制器 +24V PLC （PNP型） +24V PLC （PNP型） COM +24V COM VCC VCC 0V DI1 DI2 Y1～Y7 Y1 DI1 Y1～Y7 Y1 DI3 Y2 DI2 Y2 DI4 Y3 DI3 Y3 DI5 Y4 DI4 Y4 DI6 Y5 DI5 Y5 DI7 Y6 DI6 Y6 Y7 DI7 Y7 C：PNP 模式使用内部+24V 电源 D：PNP 模式使用外部+24V 电源 图 3-18 开关量输入端子接线图 注意： 1. 如果外部控制器输出为继电器触点，则可将其认为是 NPN 型或 PNP 型，上图中外部控制器的“0V”或“VCC”可认 为是继电器的公共端。 2. 使用外部电源时，必须拆下+24V 和 PLC 之间的短接片，否则会损坏产品！  开关量输出端子使用说明 多功能输出端子 Q1、Q2 使用驱动器内部的+24V 电源供电。接线图如下： 驱动器 +24V 继电器 Q1/Q2 COM 图 3-21 开关量输出端子接线图 - 11 -

第三章 机械与电气安装 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明  4 85 通信端子使用说明 信号名 针脚号 功能 端子引脚分布 RS485+ RS485- 1 RS485 通讯 1 2 8 NC NC 3 NC NC 4 悬空 5 VCC+5V 6 GND 7 +5V 电源 8 参考地 一台上位机与一台驱动器 485 通信时，接线方式如下图所示，通信线缆推荐使用带屏蔽层的双绞线。 驱动器 上位机RS485通信接口 485+ 485+ 485- 485- GND GND 图 3-22 单台驱动器 RS485 直接与上位机连接通信（不接终端电阻） 注：此通信端子可外接 LCD 液晶键盘或双显键盘 3.5 编码器接线端子 3.5.1 第一编码器（CN5） 1、增量式编码器（S5□-U-□□□-□□型号） 引脚序号图 引脚序号 名称 用途 1 Vcc +5V 电源 A+ 编码器 A+信号 2 A- 编码器 A-信号 B+ 编码器 B+信号 6 3 B- 编码器 B-信号 1 11 4 GND 电源及信号公共端 5 Z+ 7 6 Z- 编码器 Z+信号 2 12 7 U+ 编码器 Z-信号 8 U- 编码器 U+信号 8 9 KTY84-IN 编码器 U-信号 3 13 10 V+ 电机温度信号 11 V- 9 W+ 编码器 V+信号 4 14 W- 编码器 V-信号 编码器 W+信号 10 编码器 W-信号 5 15 CN5 12 （接口类型：DB15） 13 14 15 - 12 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第三章 机械与电气安装 2、旋转变压器（S5□-R-□□□-□□型号） 引脚序号图 引脚序号 名称 用途 EXCLO 旋转变压器激励负 1 旋转变压器激励正 EXC 旋转变压器反馈 SIN 正 1 2 SIN 旋转变压器反馈 SIN 负 6 3 SINLO 旋转变压器反馈 COS 正 4 COS 电机温度正信号 2 5 KTY-M 悬空 7 6 NC 电机温度负信号 KTY-N 旋转变压器反馈 COS 负 3 COSLO 8 用途 名称 +5V 电源输出 4 Vcc 编码器 A+信号 9 A+ 编码器 A-信号 A- 编码器 B+信号 5 B+ 编码器 B-信号 B- 电源及信号公共端 7 GND 编码器 R+信号 R+ 编码器 R-信号 CN5 8 R- 悬空 （接口类型：DB9） 9 NC 电机温度信号 KTY84-IN 3、正余弦编码器（S5□-S-□□□-□□型号） 悬空 NC 引脚序号图 引脚序号 1 6 2 1 11 3 4 7 5 2 12 6 7 8 8 3 13 9~10 9 4 14 10 5 15 CN5 11 （接口类型：DB15） 12~15 注：第一编码器只支持差分信号输入 3.5.2 第二编码器（CN6） 引脚序号 名称 用途 引脚序号图 1 A- 编码器 A-信号 2 A+ 编码器 A+信号 5 15 3 GND 电源及信号公共端 10 4 OA- 5 OA+ A 信号分频输出 A- 4 14 6 Z- A 信号分频输出 A+ 9 7 Z+ 编码器 Z-信号 8 Vcc 编码器 Z+信号 3 13 9 OZ- +5V 电源输出 8 10 OZ+ Z 信号分频输出 Z- 11 B- Z 信号分频输出 Z+ 2 12 12 B+ 编码器 B-信号 7 13 NC 编码器 B+信号+ 14 OB- 悬空 1 11 15 OB+ 6 B 信号分频输出 B- B 信号分频输出 B+ CN6 （接口类型：DB15） - 13 -

第三章 机械与电气安装 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 位置指令脉冲输入使用说明 位置指令脉冲输入端子为 A+/A-，B+/B-，支持“脉冲+方向”以及“正交脉冲输入”两种形式，其典型接线图如下。 外部控制器 驱动器 A+ A+ ON OFF A- A- SW1 SW2 B+ B+ B- B- 图 3-19 脉冲输入为差分形式的接线图 3.6 EMC 问题及对策 驱动器工作原理决定了其必定会产生电磁干扰，影响和干扰其他设备。同时，驱动器通常工作在有很强的噪声的工业环 境下，其内部弱电信号也容易受到干扰。为了驱动器能够安全和无故障的运行，以及其他设备的正常有序工作，请按下述规 则进行安装设备。  安装输入噪声滤波器，滤波器到驱动器的输入电源端的配线应尽量短。  滤波器的外壳与安装柜体应大面积可靠连接，以减少噪声电流的回路阻抗。  驱动器和电机之间的接线距离应尽量短，电机电缆采用4芯电缆，其中地线一端在驱动器侧接地，另一端接电机外壳， 电机电缆套入金属管中。  输入电源线和输出电机线应尽量远离。  容易受影响的设备和信号线，应尽量远离驱动器安装。  关键的信号线应使用屏蔽电缆，建议屏蔽电缆层采用360度接地法接地，并套入金属管中。应尽量远离驱动器的输入电 源线和输出电机线，如果信号线电缆必须跨越输入电源线或输出电机线，二者之间应保持正交。  采用模拟量电压、电流信号进行远程频率设定时，请采用双股胶合屏蔽电缆，并将屏蔽层接在驱动器的接地端子PE上， 信号线电缆最长不超过50米。  控制回路端子T1A/T1B/T1C、T2A/T2B/T2C与其他控制回路端子的配线应分离走线。  严禁将屏蔽层与其他信号线及设备短接。  驱动器连接感性负载设备时（电磁接触器、继电器、电磁阀等），请务必在该负载设备线圈上使用浪涌抑制器。  正确可靠的接地是驱动器安全可靠的运行基础： (1) 驱动器会产生漏电流，载波频率越大，漏电流越大。驱动器整机的漏电流大于3.5mA，漏电流的大小由使用条件决定， 为保证安全，驱动器和电机必须接地; (2) 接地电阻应小于10欧姆。接地电缆的线径要求，参考同机型输入输出电缆的截面积的一半选取; (3) 切勿与焊接机及其他动力设备共用接地线; (4) 使用两台以上驱动器的场合，请勿使接地线形成回路。 驱动器1 驱动器2 驱动器3 驱动器1 驱动器2 驱动器3 正确示范 错误示范 图 3-24 接地线接法示意图  驱动器到电机线缆长度与载波频率保持适当的关系 当驱动器与电机间电缆较长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而产生较大电流使驱动器过流保护。建议电 机电缆长度超过 100 米时，安装交流输出电抗器。同时参考下表进行载波频率设定。 表 3-6 驱动器输出电缆长度与载波频率对照表 驱动器与电机间的电缆长度 20m 以下 50m 以下 100m 以下 100m 以上 载波频率（P22.00） 15kHz 以下 8kHz 以下 4kHz 以下 2kHz 以下 - 14 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第四章 键盘操作与试运行 第四章 键盘操作 4.1 LED 键盘界面介绍 LED 键盘由 5 个数码管、3 个指示灯、八个按键组成；可以用于设定参数、状态监控和运行控制，LED 键盘 外形如图 4-1 所示： 图 4-1 数码键盘 按键及指示灯说明： 表 4-1 键盘各部分名称及功能 序号 图标 名称 功能 1 ESC:退出键 ·返回上一级菜单。 2 ENTER:确认键 ·进入下一级菜单。 ·参数生效并存入 EEPROM。 3 UP:向上键 ·光标所指示的数字加 1。 ·下一个功能码。 4 DOWN:向下键 ·监视状态下用于切换左右屏 5 M.K:多功能键 ·光标所指示的数字减 1。 ·前一个功能码。 ·出厂时为“正转点动”功能，可通过参数 21.02 更改其功能。 6 SHIFT:右移键 ·光标移位。 ·监视状态显示下一个监控量。 ·切换左右屏。 7 RUN:运行键 ·在命令源为键盘时，用于使驱动器运行。 8 STOP:停止键 ·运行状态时，按此键可以停止运行（受参数 21.03 制约）。 9 指示灯:RUN ·故障状态时，按此键可以复位故障。 ·熄灭:表示停机状态。 ·常亮:表示正在运行。 ·闪烁:表示减速停止中。 10 指示灯:REV ·当数码管正在显示 27.02 列出的变量之一时，用于指示该变量的符号； ·其它情况下指示输出频率的符号。 - 15 -

第四章 键盘操作与试运行 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 11 指示灯:ALM ·亮起时，表示驱动器有故障。 4.2 显示分层及菜单模式 S5 数码键盘的显示分为四层，从顶往下依次为：监视状态、菜单模式选择状态、功能码选择状态、参数编辑/查看状态， 见图 4-2 所示。在菜单模式选择状态时，按【UP】或【DOWN】按键可以选择菜单模式，按【ENTER】进入选择的菜单模式，下 面对几种菜单模式进行说明： SHIFT SHIFT SHIFT SHIFT （监视量1） 监视状态 （监视量1） （监视量2） （监视量3） （监视量4） 菜单模式 ESC UP 选择状态 UP UP UP 功能码选择 “-bSC-” ESC 状态 DOWN DOWN DOWN 参数编辑/查看 （标准模式） （用户自定义模式） （校验模式） DOWN （向导模式） 状态 ESC ENTER ESC ENTER ESC ENTER ESC ENTER 【UP、DOWN、SHIFT】 【UP、DOWN】 【UP、DOWN】 【UP、DOWN】 ESC ENTER ESC ENTER ESC ENTER ESC ENTER 【UP、DOWN、SHIFT】 【UP、DOWN、SHIFT】 【UP、DOWN、SHIFT】 【UP、DOWN、SHIFT】 图 4-2 键盘操作示意图  标准模式（-bSC-） 若访问权限（P00.01）为标准，则本手册提及的所有功能码均可访问。 若访问权限（P00.01）为终端用户（处于用户密码锁定状态），此时仅个别功能码可访问。  用户自定义模式（-USr-） 此菜单模式下，仅显示 20 组定义的用户自选参数。  校验模式（-vrF-） 此菜单模式下，仅显示与出厂值不同的参数。  向导模式（-GdE-） 当用户首次使用驱动器时，可引导用户完成简单的试运行。 4.3 数码管显示  十进制数据的显示 16 位数: 无符号数显示范围为 0 ~ 65535（不含小数点），有符号数显示范围为-9999 ~ 32767（不含小数点），小于-9999 的负 数将显示为-9999。 32 位数: 分左右屏显示，结合下图来说明: Dot5 Dot1 Dot1 用于区分左右屏，点亮表示左屏（高 5 位），熄灭表示右屏（低 5 位）；显示左屏时，Dot5 用于指示符号位， 点亮表示数值为负数，熄灭表示数值为正数。 - 16 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第四章 键盘操作与试运行 32 位无符号数的显示范围为 0 ~ 4294967295（不含小数点），有符号数显示范围为-2147483648 ~ 2147483647（不含 小数点）。  二进制数据的显示 二进制数目前只支持 16 位数，分左右屏显示。 最左边的数码管用于区分左右屏:顶部位段点亮表示左屏，底部位段点亮表示右屏。 除去最左边的数码管，从右到左依次为 Bit0 ~ Bit15。上位段点亮表示 1，下位段点亮表示 0。 表示左屏，高8位 bit1=1 bit15=0 表示右屏，低8位 bit0=0  参数属性标识 可编辑参数最左侧数码管显示“P”；只读参数最左侧数码管显示“r”，如下图所示。 “P”表示可编辑 “r”表示只读  特定符号 在一些状态下，数码管会显示出特定的符号。特定符号的含义见下表所示： 符号 表 4-2 数码管显示符号及含义 tUnE 含义 bUSY ·电机参数自学习中 End ·正在处理参数读写请求 ·表示参数已更改完毕并存储至 EEPROM Er.xxx ·任务已完成 ·故障代号，“XXX”为故障类型，详见第六章 - 17 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 S5 参数分布一览表： 分类 参数组 页码 00:基本功能 Page 19 01:频率给定 Page 21 02:启停控制 Page 25 03:频率给定斜坡 Page 26 常用参数 04:模拟输入(AI) Page 28 05:模拟输出(AO) Page 30 06:数字输入(DI) Page 31 07:数字输出(DO) Page 35 08:输出设置 Page 37 10:编码器参数 Page 38 11:电机 1 参数 Page 40 12:电机 1 VF 控制参数 Page 42 13:电机 1 矢量控制参数 Page 45 电机控制 14:转矩控制 Page 46 15:位置控制 Page 47 16:节能控制 Page 50 17:同步电机控制 Page 51 18:异步电机控制高级参数 Page 52 20:用户自定义参数 Page 53 21:键盘及显示 Page 54 22:驱动器配置 Page 56 显示及保护 23:驱动器保护 Page 58 24:电机保护 Page 61 25:故障跟踪 Page 62 26:故障记录 Page 63 27:状态监控 Page 64 通信 30:Modbus 通信 Page 66 43:延时单元 Page 68 应用 44:比较器与逻辑单元 Page 69 45:多功能计数器 Page 72 49:主轴控制参数 Page 74 60:电机 2 基本参数 Page 76 第二电机 61:电机 2 参数 Page 76 62:电机 2 VF 控制参数 Page 76 63:电机 2 矢量控制参数 Page 76 术语说明： 参数也称功能码；操作面板也称键盘。 由于使用习惯的原因，本手册的不同位置可能使用了不同词语，但均指同一内容。 符号说明： “☆”表示该参数的设定值在驱动器处于停机、运行状态中，均可更改。 “★”表示该参数的设定值在驱动器处于运行状态时，不可更改。 “●”表示该参数的数值是实际检测记录值，不能更改。 数据类型说明： 十六进制型参数为了方便描述各位段，使用了“个位、十位、百位、千位”等描述语，这里的“个位”即 16 进制 的 bit0~bit3，“十位”即 16 进制的 bit4~bit7，依次类推。通信读写这类寄存器时应注意。 - 18 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 ☆ P00.00 用户密码 00 组 基本功能 0 1 ● r00.01 访问权限 0 ～ 65535 0 ★ P00.02 参数备份  无用户密码状态（上电后 r00.01=1）下： 0 ★ P00.03 参数初始化 连续输入两次相同的非零值可以设定一个用户密码 0 ★ 并进入锁定状态。 P00.04 控制模式  密码锁定状态下： 0 ★ 输入密码可以进入解锁状态。 0 ★ P00.05 运行模式  解锁状态下： P00.06 命令源选择 输入原密码则进入锁定状态；连续输入两次相同值则 更改密码（如果连续两次输入 0 则清除密码）。 0: 终端用户 操作面板只能访问部分参数。用户密码处于锁定状态 时，访问权限为终端用户。 1: 标准 键盘可访问本手册描述的所有功能码。 0: 无动作 11: 将当前所有参数另存一份到 EEPROM 备份区 12: 从 EEPROM 备份区恢复所有参数 (需重新上电以生效) 0: 无动作 11: 恢复出厂设定（不含电机参数） 12: 恢复出厂设定 (所有非厂家参数) 13: 清除故障记录 0: VF VF 控制，适用于一般调速场合。 1: SVC 无编码器开环矢量控制。反馈速度采用内部估算 值，支持力矩控制。 2: VC 带编码器的闭环矢量控制，用于高精度的速度控制 或转矩控制场合。驱动器必须选配与编码器相匹配的 PG 卡，关于 PG 卡的相关参数请翻阅第 10 组。 0: 速度运行模式 1: 力矩运行模式 2: 位置运行模式  若使用了 DI 功能“19:速度/转矩切换” 、“20: 转矩控制禁止”，实际生效的运行模式还与相应的 DI 状态有关。 0: 键盘 1: 端子 2: 通信  命令源包括：运行、停机、正转、反转、点动、 立即直流制动等。  若使用了 DI 功能“12:命令源切换至键盘”、“13: 端子/通信之间切换命令源”， 实际生效的命令源 - 19 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P00.07 数字预置频率 还与相应的 DI 状态有关。 50.00Hz ☆ 00.00Hz～最大频率 P00.08 运行方向 （设定 P21.17=1 可将其单位更改为 Rpm） 0 ☆ 0: 正向 P00.09 禁止反转 1: 反向 0 ★  仅用于键盘控制时更改运行反向(给定频率符号 P00.10 电机选择 0 ★ 取反)。若在键盘/端子/通信控制命令下，不想通 P00.11 行业应用宏选择 过频率取负号而实现反向运行，则在停机状态下 0 ★ 更改 P22.13 值 (参考 P22.13 的说明)。 0 ★ P00.12 高频应用使能 0: 允许反转 - ● 1: 禁止反转 - ● r00.18 驱动程序软件版本 0: 电机 1 - ● r00.19 应用程序软件版本 1: 电机 2 - ● r00.20 专用程序软件版本  如果使用了 DI 功能“16:电机 1 和 2 切换”，实际 - ● r00.21 产品序列号 1 激活的电机还与相应的 DI 状态有关。 r00.22 产品序列号 2 0: 标准机 1: 保留 0:不使能 1:使能 - - - - - - 20 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 01 组 频率给定 P01.00 主频率源选择 0: 数字设定 0★ 1: AI1 P01.01 辅频率源选择 2: AI2 0★ P01.02 辅频率源基准 3~5: 保留 P01.03 辅频率增益 6: 多段 0 ★ P01.04 频率源选择 7: 通信 100.0% ☆ 8: 过程 PID P01.05 主辅运算公式 9~10: 保留 0★ P01.06 最大频率 11：第二编码器脉冲输入 P01.07 上限频率选择 提示：DI 端子第 26～32 号功能的优先级高于此功能 0★ P01.08 上限频率数字设定 码的设定。 参数设置范围及含义同 P01.00。 50.00Hz ★ 提示：DI 端子第 33 号功能的优先级高于此功能码的 设定。 0★ 0: 相对于最大频率 1: 相对于主频率 50.00Hz ☆ 0.00Hz ☆ 0.0 ～ 300.0% 0: 主频率给定 1: 辅频率给定 2: 主辅运算结果 3: 主、辅切换 * 4: 主、运算结果切换 * 5: 辅、运算结果切换 * （*） DI 端子第 25 号功能对应的端子有效时，频率 源使用后者。 0: 主+辅 1: 主-辅 2: 二者最大值 3: 二者最小值 4: 主×辅 10.00～600.00Hz 0: 数字设定(P01.08) 1: AI1 2: AI2 3~6: 保留 7: 通信 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) P01.09 下限频率 0.00Hz～上限频率 P01.10 P01.11 给定频率低于下限频率时的 0: 以下限频率运行 0★ 处理方式 1: 延时 P01.11 后停机 2: 零速运行 低于下限频率停机延时时间 0.000s～30.000s 0.000s ★ - 21 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P01.12 危险速度回避开关 个位/十位/百位: 危险速度 1/2/3 使能位 0x000 ☆ 0:不回避; 1:回避 0.00Hz ☆ P01.13 危险速度 1 下限 0.00Hz～危险速度 1 上限(P01.14) P01.14 危险速度 1 上限 危险速度 1 下限(P01.13)～最大频率(P01.06) 0.00Hz ☆ P01.15 危险速度 2 下限 0.00Hz～危险速度 2 上限(P01.16) 0.00Hz ☆ P01.16 危险速度 2 上限 危险速度 2 下限(P01.15)～最大频率(P01.06) 0.00Hz ☆ P01.17 危险速度 3 下限 0.00Hz～危险速度 3 上限(P01.18) 0.00Hz ☆ P01.18 危险速度 3 上限 危险速度 3 下限(P01.17)～最大频率(P01.06) 0.00Hz ☆ 危险速度（频率）功能可应用于需要避开某些电机的速度和速度范围，例如，由于机械共振问题。在危险速度回避 开关(P01.12)使能情况下，回避功能才会启用，危险速度在正转和反转两个方向均会回避。 电机频率 P01.18 P01.17 P01.16 P01.15 P01.14 P01.13 给定频率 P01.19 多段速方式 个位: 第 0 段指令源 0x00 ★ 0: 多段速第 0 段给定(P01.21) 1: 预置频率给定(P00.07) 组合法对应的速度给定 2: AI1 多段速 0 3: AI2 多段速 1 4~6: 保留 多段速 2 7: 通信给定 多段速 3 8: PID 给定 多段速 4 十位: 多段速组合方式 多段速 5 0: 组合法 多段速 6 1: 优先法 多段速 7 多段速 8 组合法说明： 多段速 9 多段速端子 4 多段速端子 3 多段速端子 2 多段速端子 1 无效 无效 无效 无效 无效 无效 无效 有效 无效 无效 有效 无效 无效 无效 有效 有效 无效 有效 无效 无效 无效 有效 无效 有效 无效 有效 有效 无效 无效 有效 有效 有效 有效 无效 无效 无效 有效 无效 无效 有效 - 22 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 有效 无效 有效 无效 多段速 10 ☆ ☆ 有效 无效 有效 有效 多段速 11 ☆ ☆ 有效 有效 无效 无效 多段速 12 ☆ ☆ 有效 有效 无效 有效 多段速 13 ☆ ☆ 有效 有效 有效 无效 多段速 14 ☆ ☆ 有效 有效 有效 有效 多段速 15 ☆ ☆ 优先法说明： ☆ ☆ 多段速端子 4 多段速端子 3 多段速端子 2 多段速端子 1 优先法对应的速度给定 ☆ ☆ 无效 无效 无效 无效 多段速 0 ☆ ☆ 无效 无效 无效 有效 多段速 1 ★ ☆ 无效 无效 有效 任意 多段速 2 ★ 无效 有效 任意 任意 多段速 3 有效 任意 任意 任意 多段速 4 Bit0～Bit15 对应多段速 0～15 预置频率的方向。 P01.20 多段速方向设定 （P01.21~P01.36） 0 0:正方向; 1:负方向 P01.21 多段速 0 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.22 多段速 1 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.23 多段速 2 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.24 多段速 3 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.25 多段速 4 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.26 多段速 5 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.27 多段速 6 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.28 多段速 7 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.29 多段速 8 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.30 多段速 9 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.31 多段速 10 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.32 多段速 11 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.33 多段速 12 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz 0.00Hz P01.34 多段速 13 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.35 多段速 14 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 0.00Hz P01.36 多段速 15 下限频率(P01.09)～最大频率(P01.06) 5.00Hz P01.37 点动频率 0.00Hz～最大频率(P01.06) 0: 不响应 0 P01.38 运行时是否响应点动命令 1: 响应 1.00Hz/s 0.00(自动速率)～600.00Hz/s P01.39 UP/DOWN 速率 个位: UP/DOWN 清零选择 0x000 0: 非运行状态清零 P01.40 UP/DOWN 控制 1: UP/DOWN 命令无效时清零 2: 不清零（由掉电记忆位决定） - 23 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P01.41 下垂控制增益 十位: UP/DOWN 记忆选择 0.00 ☆ P01.42 下垂控制滤波时间 0: 掉电不记忆 0.050s ☆ 1: 掉电记忆 UP/DOWN 偏移量 百位: UP/DOWN 过零选择 0: 禁止 1: 使能 千位：UP/DOWN 作用方式 0: 叠加作用 1：增益作用 0.00～1.00 频率掉落量:最大频率*P01.41*当前负载/额定负载。 0.000s～10.000s - 24 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 02 组 启停控制 ★ ★ P02.01 启动频率 0.00Hz～10.00Hz 0.00Hz ★ P02.02 启动频率保持时间 0.000s～10.000s 0.000s ★ 0：不使能；1：使能 ★ P02.03 快速励磁使能 设为 1 后可自动计算预励磁电流 P02.04 和预励磁时 0 ☆ 间 P02.05，计算完后此参数自动恢复为 0。 机型决定 ★ P02.04 预励磁电流 0%～200%电机额定电流 机型决定 P02.05 预励磁时间 0.00s～10.00s ☆ P02.06 启动直流制动电流 预励磁用于使异步电机建立磁场，以增加启动转矩。 100% P02.07 启动直流制动时间 0～200%电机额定电流（最大不超过驱动器额定电流） 0.000s ★ 0.000s～30.000s ☆ P02.08 停车方式 设为 0s 时无启动直流制动。 0 ★ 0：减速停车 ★ P02.09 停车直流制动起始频率 沿减速斜坡减到零速，然后切断输出。可使用停车直 1.00Hz ★ P02.10 停车直流制动电流 流制动、过励磁制动、停车延时等功能。 100% P02.11 停车直流制动时间 1：自由停车 0.000s ★ 驱动器收到停车命令后，立即切断输出。电机自由旋 1.00 P02.12 过励磁制动系数 转至停止。 0.50Hz ★ 0.00Hz～50.00Hz P02.13 停车延时频率 0～200%电机额定电流（最大不超过驱动器额定电流） 0.000s 0.000s～30.000s P02.14 停车延时时间 1.00～1.50 机型决定 过励磁制动通过增加电机励磁，将一部分动能转化为 P02.15 自由停止后的最小封锁时间 电机发热，加快减速过程。取 1.00 时此功能无效； 取值越大效果越明显，但是输出电流也越大。 0.00Hz～20.00Hz 0.000s～60.000s 0.000s:无停车延时功能 大于零:有停车延时功能。减速停车过程中当输出频 率降低到停车延时频率 P02.13 以下时，驱动器等待 停车延时时间 P02.14 之后才封锁脉冲输出。在停车 延时时间内如果来了运行命令，驱动器可以快速重 启。在频繁使用点动的应用场合，非常有用。 0.010s～30.000s - 25 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 03 组 频率给定斜坡 P03.00 加减速曲线类型 0: 直线 0★ 1: S 曲线方式 A 2: S 曲线方式 B 加减速曲线也称“斜坡频率发生器（RFG）”，用于对频率指令进行平滑处理。S5 支持以下几种加减速曲线： 0：直线加减速 输出按照恒定的加速度或减速度变化。加速时间指驱动器从零加速到基准频率（由 P03.15 选择）的时间；减速时间 指从基准频率减速到零所需的时间。 1：S 曲线方式 A 这种加减速曲线的加速度“a”以斜坡方式变化，启停比较平缓。加减速过程如下图所示，Tacc 和 Tdec 为设定的加减 速时间。 这种加减速曲线的等效加减速时间为： 加速时间 = Tacc + (Ts1+Ts2)/2 减速时间 = Tdec + (Ts3+Ts4)/2 输出频率指令 Tdec Tacc TS1 TS 2 t TS 3 TS 4 2：S 曲线方式 B 这种 S 曲线的时间定义同方式 A，不同的是：在加减速过程中，如果目标频率突然靠近或者加减速时间发生改变， 则 S 曲线重新规划；另外，在目标频率发生变化时这种 S 曲线可以尽可能地避免“过冲”现象。 P03.01 加速时间 1 取值范围由 P03.16 决定。 机型决定 ☆ P03.16 = 2 时, 0.00～600.00s; P03.02 减速时间 1 P03.16 = 1 时, 0.0s～6000.0s; 机型决定 ☆ P03.16 = 0 时, 0s～60000s P03.03 加速时间 2 取值范围由 P03.16 决定。 机型决定 ☆ P03.04 减速时间 2 03.16 = 2 时, 0.00～600.00s; 机型决定 ☆ P03.05 加速时间 3 03.16 = 1 时, 0.0s～6000.0s; 机型决定 ☆ P03.06 减速时间 3 03.16 = 0 时, 0s～60000s 机型决定 ☆ P03.07 加速时间 4 设定范围同 P03.01 机型决定 ☆ P03.08 减速时间 4 设定范围同 P03.02 机型决定 ☆ 设定范围同 P03.01 设定范围同 P03.02 设定范围同 P03.01 设定范围同 P03.02 - 26 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 S5 提供四组加减速时间，可由 DI 端子、输出频率大小等不同的方式选择实际使用的加减速时间，几种方式不能同 时有效。出厂默认为使用加减速时间 1。 DI 端子选择加减速时间的映射表如下： 加减速时间端子 2 加减速时间端子 1 对应的加减速时间 OFF OFF 加减速时间 1（P03.01,P03.02） OFF ON 加减速时间 2（P03.03,P03.04） ON OFF 加减速时间 3（P03.05,P03.06） ON ON 加减速时间 4（P03.07,P03.08） 根据输出频率选择加减速时间的示意图如下： 输出频率 使用加速时间1 使用减速时间1 使用加速时间2 使用减速时间2 加速时间切换频率1 (P03.18) t 减速时间切换频率1 (P03.19) 其它选择加减速时间的方式见相关参数的说明。 P03.09 点动加速时间 点动时的加速时间，设定范围同 P03.01 6.00s ☆ P03.10 点动减速时间 10.00s ☆ 点动时的减速时间，设定范围同 P03.02 P03.11 加速开始的 S 时间 0.50s ☆ 取值范围由 P03.16 决定。 P03.12 加速结束的 S 时间 P03.16 = 2 时, 0.01～30.00s; 0.50s ☆ P03.13 减速开始的 S 时间 P03.16 = 1 时, 0.1s～300.0s; 0.50s ☆ P03.14 减速结束的 S 时间 P03.16 = 0 时, 1s～3000s 0.50s ☆ 设定范围同 P03.11 ★ P03.15 加减速时间基准 设定范围同 P03.11 0 设定范围同 P03.11 ★ P03.16 加减速时间单位 0: 最大频率 2 1: 电机额定频率 ☆ P03.17 紧急停车时的减速时间 0: 1s 5.00s ☆ P03.18 加速时间切换频率 1 1: 0.1s 0.00Hz ☆ P03.19 减速时间切换频率 1 2: 0.01s 0.00Hz ★ 取值范围由 P03.16 决定。 0.00s P03.20 正反转死区时间 0.00Hz～最大频率(P01.06) 0.00Hz～最大频率(P01.06) 速度给定在正反转切换时插入的零速等待时间， 0.00s～30.00s - 27 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 04 组 模拟量输入 ★ P04.07 AI1 映射曲线选择 个位: 映射曲线选择 0x02 ☆ 0: 曲线 A ● P04.08 AI1 滤波时间 1: 曲线 B 0.100s ● r04.09 AI1 实际值 2: 曲线 C - r04.10 AI1 换算值 3: 曲线 D - ★ 十位: 输入信号低于最小输入时的处理方式 P04.11 AI2 映射曲线选择 0: 等于最小输入 0x01 ☆ 1: 等于 0.0% ● P04.12 AI2 滤波时间 0.000s～10.000s 0.100s ● r04.13 AI2 实际值 -10.00V～10.00V - r04.14 AI2 换算值 用于查看 AI1 的端口电压。当 AI1 为电流型（0~20mA） - 输入时，该值乘以 2 即为 AI1 端口的输入电流（mA）。 P04.23 曲线 A 的横坐标 1 -100.0%～100.0%， 用于查看 AI1 经映射曲线后的输出。 P04.24 曲线 A 的纵坐标 1 个位: 映射曲线选择 P04.25 曲线 A 的横坐标 2 0: 曲线 A P04.26 曲线 A 的纵坐标 2 1: 曲线 B 2: 曲线 C 3: 曲线 D 十位: 输入信号低于最小输入时的处理方式 0: 等于最小输入 1: 等于 0.0% 0.000s～10.000s 0.00V～10.00V 用于查看 AI2 的端口电压。当 AI2 为电流型（0~20mA） 输入时，该值乘以 2 即为 AI2 端口的输入电流（mA）。 -100.0%～100.0% 用于查看 AI2 经映射曲线后的输出。 0.000V～P04.25 对应设定 0.000V ☆ P04.26 -100.00% ～ P04.24 P04.25 AI 0.00% ☆ 100.00% P04.23 10.000V ☆ P04.23～10.000V 100.00% ☆ -100.00% ～ 注：输入小于 P04.23 时，输出由 映射曲线选择的十位决定。 100.00% - 28 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P04.27 曲线 B 的横坐标 1 0.000V～P04.29 对应设定 0.000V ☆ P04.30 P04.28 曲线 B 的纵坐标 1 -100.00% ～ P04.28 P04.29 AI 0.00% ☆ P04.29 曲线 B 的横坐标 2 100.00% P04.27 P04.30 曲线 B 的纵坐标 2 P04.27～10.000V 10.000V ☆ -100.00% ～ 注：输入小于 P04.27 时，输出由 映射曲线选择的十位决定。 100.00% ☆ 100.00% -10.000V ☆ P04.31 曲线 C 的横坐标 1 -10.000V ～ -100.00% ☆ P04.33 -0.020V ☆ 对应设定 0.00% ☆ 0.020V ☆ P04.32 曲线 C 的纵坐标 1 -100.0%～100.0% P04.38 0.00% ☆ P04.33 曲线 C 的横坐标 2 10.000V ☆ P04.34 曲线 C 的纵坐标 2 P04.31～P04.35 P04.36 P04.35 P04.37 AI 100.00% ☆ P04.35 曲线 C 的横坐标 3 -100.0%～100.0% P04.34 P04.36 曲线 C 的纵坐标 3 P04.33～P04.37 ☆ P04.37 曲线 C 的横坐标 4 -100.0%～100.0% P04.32 P04.38 曲线 C 的纵坐标 4 P04.31 P04.33 ☆ ☆ P04.35～10.00V 注：输入小于 P04.31 时，输出由 ☆ -100.0%～100.0% 映射曲线选择的十位决定。 ☆ ☆ P04.39 曲线 D 的横坐标 1 0.00V～P04.41 对应设定 0.000V ☆ ☆ P04.40 曲线 D 的纵坐标 1 -100.0%～100.0% P04.46 0.00% 3.000V P04.41 曲线 D 的横坐标 2 P04.39～P04.43 30.00% 6.00V P04.42 曲线 D 的纵坐标 2 -100.0%～100.0% P04.44 60.00% P04.42 10.000V 100.00% P04.43 曲线 D 的横坐标 3 P04.41～P04.45 P04.40 P04.39 P04.41 P04.44 曲线 D 的纵坐标 3 -100.0%～100.0% P04.43 P04.45 AI P04.45 曲线 D 的横坐标 4 P04.43～10.00V 注：输入小于 P04.39 时，输出由 映射曲线选择的十位决定。 P04.46 曲线 D 的纵坐标 4 -100.0%～100.0% 说明：映射曲线 A~D 的输出量程：  用于频率给定时，100%对应于最大频率 P01.06。  用于转矩给定时，100%对应于最大转矩 P14.02。  用于其它用途时，见相关功能的描述。 - 29 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 05 组 模拟量输出 ● r05.05 AO1 实际输出值 -100.0%～100.0% - ☆ P05.06 AO1 输出信号选择 0:运行频率（0～最大频率） 20 ☆ P05.07 AO1 偏置 1:设定频率（0～最大频率） 0.0% ☆ 2:输出电流（0～2 倍驱动器额定电流） 3:输出转矩（0～3 倍电机额定转矩） ● 4:设定转矩（0～3 倍电机额定转矩） ☆ 5:输出电压（0～2 倍电机额定电压） ☆ 6:母线电压（0～2 倍驱动器标准母线电压） ☆ 7:输出功率（0～2 倍电机额定功率） 8:编码器反馈转速（0～最大频率对应的转速） ☆ 9: AI1（0.00～10.00V） ☆ 10:AI2（0.00～10.00V） 20:运行频率（-最大频率～+最大频率） 21:设定频率（-最大频率～+最大频率） 22:输出转矩（-3 倍电机额定转矩～+3 倍电机额定转 矩） 23:设定转矩（-3 倍电机额定转矩～+3 倍电机额定转 矩） 24:编码器反馈转速（-最大频率～+最大频率） -100.0%～100.0% P05.08 AO1 增益 -10.00～10.00 1.00 可通过 P05.07 和 P05.08 来校正 AO1 的输出误差，或改变信号源与实际输出的映射关系。计算公式为： AO. c = P05.07 + P05.08 × AO. p AO.c：AO1 的实际输出； AO.p：AO1 校正前的值； AO.c、AO.p、P05.07 的 100.0%对应于 10V 或 20mA。 r05.09 AO2 实际输出值 0.0%～100.0% - P05.10 AO2 输出信号选择 同 P05.06 0 P05.11 AO2 偏置 -100.0%～100.0% 0.0% P05.12 AO2 增益 -10.00～10.00 1.00 可通过 P05.11 和 P05.12 来校正 AO2 的输出误差，或改变信号源与实际输出的映射关系。计算公式为： AO. c = P05.11 + P05.12 × AO. p AO.c：AO2 的实际输出； AO.p：AO2 校正前的值； AO.c、AO.p、P05.11 的 100.0%对应于 10V 或 20mA。 个位：分频输出编码器选择 0：第一编码器 P05.15 分频输出选项 1：第二编码器 0x00 十位：分频输出方向取反 0：不取反 1：取反 P05.16 编码器旋转一圈时分频口输 0~5000 1024 出的脉冲数 - 30 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能 名称 描述 出厂值 属 码 性 06 组 数字输入(DI) r06.00 DI 端口状态 -● Bit0～Bit8 对应 DI1～DI9 1★ P06.01 DI1 功能选择 Bit12～Bit15 对应 VDI1～VDI4 0: 无功能 P06.02 DI2 功能选择 1: 运行 2★ 2: 反向运行/正反切换 P06.03 DI3 功能选择 3: 三线制控制 67 ★ 4: 正转点动 P06.04 DI4 功能选择 5: 反转点动 78 ★ 6: 端子 UP P06.05 DI5 功能选择 7: 端子 DOWN 0★ 8: UP/DOWN 偏移量清零 P06.06 DI6 功能选择 9: 自由停车 0★ 10:故障复位 P06.07 DI7 功能选择 11:反转禁止 0★ DI8 功能选择 12:命令源切换至键盘 13:端子/通信之间切换命令源 0★ P06.08 14:快速停车 （IO 扩展卡） 15:外部停车端子 0★ DI9 功能选择 16:电机 1 和 2 切换 17:运行暂停 P06.09 18:直流制动（VF 及 SVC）/ 零速锁定（FOC） （IO 扩展卡） 19:速度/转矩切换 20:转矩控制禁止 21:多段速端子 1 22:多段速端子 2 23:多段速端子 3 24:多段速端子 4 25:频率源切换 26:主频率源切换为数字频率设定值 27:主频率源切换为 AI1 28:主频率源切换为 AI2 29~31:保留 32:主频率源切换为通信给定 33:辅频率源切换为数字频率设定 34:加减速时间端子 1 35:加减速时间端子 2 36:加减速停止 37:用户自定义故障 1 38:用户自定义故障 2 39:过程 PID 暂停 40:过程 PID 积分暂停 41:PID 参数切换 42:PID 正/反作用切换 - 31 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能 名称 描述 出厂值 属 码 性 43:PID 数字设定端子 1 VDI1 功能选择 44:PID 数字设定端子 2 0★ P06.13 45:PID 主辅指令切换 46:PID 主辅反馈切换 （虚拟 DI） 47~48:保留 49:摆频暂停 VDI2 功能选择 50:计数器 1 输入 0★ P06.14 51:计数器 1 复位 52:计数器 2 输入 （虚拟 DI） 53:计数器 2 复位 54:定时运行时间复位 VDI3 功能选择 55:电机 2 加减速时间选择 0★ P06.15 56~63:保留 64:位置选择 0 （虚拟 DI） 65:位置选择 1 66:位置选择 2 67:主轴定向使能 68:保留 69:零伺服使能 70:原点回归使能 71:原点信号输入 72:位置偏差清零 73~75:保留 76:位置触发 77:负位置触发 78:速度位置切换 VDI4 功能选择 0★ P06.16 （虚拟 DI） P06.17 VDI 端子输入源 个位: VDI1 输入源 0x0003 ★ P06.18 DI 强制功能使能 0~F：P06.33 指定参数的 bit0~bit15 ★ 十位: VDI2 输入源 H00000000 0~F：P06.34 指定参数的 bit0~bit15 L00000000 百位: VDI3 输入源 0~F：P06.35 指定参数的 bit0~bit15 千位: VDI4 输入源 0~F：P06.36 指定参数的 bit0~bit15 按位定义, 0:不使能; 1:使能 Bit0 ～Bit11: DI1～DI12 Bit12～Bit15: VDI1～VDI4 位使能时，该 DI 或 VDI 的状态由 P06.19 的对应位 来设定。 - 32 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能 名称 描述 出厂值 属 码 性 按位定义, 0:无效; 1:有效 H00000000 P06.19 DI 强制数据 Bit0 ～Bit11: DI1～DI12 L00000000 ☆ Bit12～Bit15: VDI1～VDI4 P06.20 输入端子有效逻辑选择 按位定义, 0:正逻辑; 1:反逻辑 H00000000 ★ Bit0 ～Bit11: DI1～DI12 L00000000 P06.21 DI1 端子有效延时时间 Bit12～Bit15: VDI1～VDI4 ☆ P06.22 DI1 端子无效延时时间 反逻辑时，DI 端子的无效电平变为有效电平，有效 0.000s ☆ P06.23 DI2 端子有效延时时间 电平变为无效电平。 0.000s ☆ P06.24 DI2 端子无效延时时间 0.000s～30.000s 0.000s ☆ P06.25 DI3 端子有效延时时间 0.000s～30.000s 0.000s ☆ P06.26 DI3 端子无效延时时间 0.000s～30.000s 0.000s ☆ P06.27 DI4 端子有效延时时间 0.000s～30.000s 0.000s ☆ P06.28 DI4 端子无效延时时间 0.000s～30.000s 0.000s ☆ 0.000s～30.000s 0.000s P06.29 端子控制的两线三线选择 0.000s～30.000s ★ 0.000s～30.000s 0 0:二线制 1(正转+反转) 1:二线制 2(运行+方向) 2:三线制 1(正转(沿)+反转(沿)+使能) 3:三线制 2(运行(沿)+正反转(沿)+使能) K1 K1 DI1 正转(FWD) DI1 运行使能 K2 K2 DI2 反转(REV) DI2 运行方向 COM COM 图 1：二线制模式 1 图 2：二线制模式 2 SB2 DI1 正转命令 SB2 DI1 运行命令 SB1 DI3 运行使能 SB1 DI3 停止命令 SB3 DI2 反转命令 K DI2 运行方向 COM COM 图 3：三线制模式 1 图 4：三线制模式 2 二线制模式 1: K1 闭合，驱动器正转运行,K2 闭合反转运行，K1、K2 同时闭合或者断开，驱动器停止运转。 二线制模式 2: 在 K1 闭合状态下，K2 断开驱动器正转，K2 闭合驱动器反转；K1 断开驱动器停止运转。 三线制模式 1: DI3 设置为三线制控制功能, 在 SB1 按钮闭合状态下，按下 SB2 按钮驱动器正转，按下 SB3 按钮驱动器反转，SB1 按 钮断开瞬间驱动器停机。正常启动和运行中，必需保持 SB1 按钮闭合状态，SB2、SB3 按钮的命令则在闭合动作沿即生效， 驱动器的运行状态以该 3 个按钮最后的按键动作为准。 - 33 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能 名称 描述 出厂值 属 码性 三线制模式 2: DI3 设置为三线制控制功能，在 SB1 按钮闭合状态下，按下 SB2 按钮驱动器运行，K 断开驱动器正转，K 闭合驱动 器反转；SB1 按钮断开瞬间驱动器停机。正常启动和运行中，必需保持 SB1 按钮闭合状态，SB2 按钮的命令则在闭合动作 沿即生效。 P06.30 数字输入端子滤波时间 0.000～0.100s 0.010s ☆ 0: 不保护 P06.31 端子启动保护功能 命令源为端子时，若驱动器上电时运行端子已有效， 0 ★ 可以直接运行。 P06.32 DI 端子上电准备时间 1: 保护 1.000s ★ P06.33 VDI1 来源参数 命令源为端子时，若驱动器上电时运行端子已有效， 06.00 ★ P06.34 VDI2 来源参数 需使端子无效一下再有效，才能运行。 06.00 ★ P06.35 VDI3 来源参数 0.000s～30.000s 07.00 ★ P06.36 VDI4 来源参数 选择 VDI1 的来源，与 P06.17 的个位共同选择 VDI1 44.00 ★ P06.37 端子功能组合态滤波时间 的输入信号 0.010s ☆ 选择 VDI2 的来源，与 P06.17 的十位共同选择 VDI2 的输入信号 选择 VDI3 的来源，与 P06.17 的百位共同选择 VDI3 的输入信号 选择 VDI4 的来源，与 P06.17 的千位共同选择 VDI4 的输入信号 21~24,34~35,43~44，64~66 等端子功能组合态的滤 波时间。 - 34 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 07 组 数字输出(DO) -● 0☆ 按位定义，0:无效，1:有效。 0☆ r07.00 DO 输出端口状态 Bit0: DO1; Bit1: DO2 3☆ Bit2: 继电器 1; Bit3: 继电器 2 0☆ 0☆ Bit8: VDO1; Bit9: VDO2 0☆ 0:无功能 1:READY 2:RUN P07.01 DO1 功能选择 3:故障 1（停机故障） 4:故障（所有故障） 5:告警输出(能继续运行的故障) 6:摆频限定中 7:转矩限定中 8:反向运行 9:上限频率到达 10:下限频率到达 1 P07.02 DO2 功能选择 11:下限频率到达 2 继电器 1 功能选择 12:FDT1 P07.03 (T1A、T1B、T1C) 13:FDT2 继电器 2 功能选择 14:设定频率到达 P07.04 (T2A、T2B、T2C) 15:任意频率 1 到达 P07.09 VDO1(虚拟 DO1) 功能选择 16:任意频率 2 到达 P07.10 VDO2(虚拟 DO2) 功能选择 17:零速运行中（停机不输出） 18:零速运行中（停机输出） 19:零电流状态 20:输出电流超限 21:计数器 1 设定值到达 22:计数器 2 设定值到达 23~24:保留 25:驱动器过载预警 26:电机过载预警 27:电机过温预警 28:掉载中 32:比较单元 1 输出 33:比较单元 2 输出 34:比较单元 3 输出 35:比较单元 4 输出 36:逻辑单元 1 输出 37:逻辑单元 2 输出 38:逻辑单元 3 输出 39:逻辑单元 4 输出 40:延时单元 1 输出 41:延时单元 2 输出 42:延时单元 3 输出 43:延时单元 4 输出 - 35 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 47:定位完成 H00000000 ☆ L00000000 按位定义，0:不取反，1:取反。 ☆ 0.000s ☆ Bit0: DO1; Bit1: DO2 0.000s ☆ 0.000s ☆ Bit2: 继电器 1; Bit3: 继电器 2 0.000s ☆ 0.000s ☆ P07.11 输出逻辑取反 Bit4: DO3; Bit5: DO4 0.000s ☆ 0.000s ☆ Bit6: DO5; Bit7: DO6 0.000s Bit8: VDO1 Bit9: VDO2 注：正逻辑等效为常开接点，反逻辑等效为常闭接点 P07.12 DO1 有效延时时间 0.000s～30.000s P07.13 DO1 无效延时时间 P07.14 DO2 有效延时时间 0.000s～30.000s P07.15 DO2 无效延时时间 P07.16 继电器 1 有效延时时间 0.000s～30.000s P07.17 继电器 1 无效延时时间 P07.18 继电器 2 有效延时时间 0.000s～30.000s P07.19 继电器 2 无效延时时间 0.000s～30.000s 0.000s～30.000s 0.000s～30.000s 0.000s～30.000s - 36 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 08 组 输出设置 P08.00 频率检测值 1(FDT1) 0.00Hz～最大频率(P01.06) 50.00Hz ☆ P08.01 频率检测滞后值 1 0.0%～100.0%（P08.00） 5.0% ☆ P08.02 频率检测值 2(FDT2) 0.00Hz～最大频率(P01.06) 50.00Hz ☆ P08.03 频率检测滞后值 2 0.0%～100.0%（P08.02） 5.0% ☆ FDT 用于对驱动器输出频率进行检测。当输出频率大于频率检测值时，FDT 输出有效；当输出频率小于频率检测值× （1-频率检测滞后值）时，FDT 输出无效；输出频率处于二者之间时，FDT 输出维持不变。下图为 FDT 示意图： 输出频率 P08.00 P08.00×P08.01 FDT状态 时间 无效 有效 无效 时间 P08.04 频率到达宽度 0.0%～100.0%最大频率(P01.06) 3.0% ☆ 输出频率处于“指令频率±频率到达宽度×P01.06” P08.05 任意到达频率检测值 1 范围内时，对应 DO 输出有效信号。 50.00Hz ☆ P08.06 任意到达频率检出宽度 1 0.00Hz～最大频率(P01.06) 3.0% ☆ P08.07 任意到达频率检测值 2 0.0%～100.0%最大频率(P01.06) ☆ P08.08 任意到达频率检出宽度 2 0.00Hz～最大频率(P01.06) 50.00Hz ☆ P08.09 零速检测宽度 0.0%～100.0%最大频率(P01.06) 3.0% ☆ P08.10 零电流检测水平 0.00H～5.00Hz 0.25Hz ☆ 0.0%～100.0% 电机额定电流 5.0% P08.11 零电流检测延时时间 0.000～30.000s ☆ 注：当输出电流≤P08.10 且持续 P08.11 时间后，对 0.100s P08.12 输出电流超限值 应 DO 输出有效信号。 ☆ 0.0%～300.0% 电机额定电流 200.0% P08.13 电流超限检测延时时间 0.000～30.000s ☆ 注：当输出电流≥P08.12 且持续 P08.13 时间后，对 0.100s 应 DO 输出有效信号。 - 37 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 10 组 编码器参数 0: ABZ 1: ABZUVW P10.01 编码器类型 2: 旋转变压器 0★ 3: 正余弦编码器  需选配 PG 卡，请咨询我司技术支持。 P10.02 编码器线数 1～65535 1024 ★ 旋转变压器线数设定为: 1024×旋变极对数 P10.03 AB 脉冲相序 0: 正向， 1: 反向 0 ★  控制模式如果设定为带编码器矢量控制，则通过 电机旋转自学习可以得到此值。  也可以通过开环运行电机，观察 r10.12 和 r27.00 是否同向来判断此值设定是否正确，如果不同向 则更改此设定。 P10.04 UVW 相序 0: 正向， 1: 反向 0 ★ 一般通过编码器自学习（P11.10=3 或 13）获取此值。 P10.05 Z 脉冲角度 0.0 ~ 359.9 0.0 ★ P10.06 UVW 角度 0.0 ~ 359.9 0.0 ★ P10.07 电机与编码器转速比分子 1～65535 1000 ★ P10.08 电机与编码器转速比分母 1～65535 1000 ★ 当编码器没有安装在电机转子轴上时，通过设定电机与编码器转速比（P10.07 和 P10.08），仍然可以实现异步电机 的带编码器矢量控制。 电机转速= P10.07 编码器转速 P10.08 举例：若电机转速为 1500RPM 时编码器转速为 1000RPM，则应设置 P10.07=1500，P10.08=1000。 P10.09 编码器断线检测时间 0.0(不检测)～10.0s 2.0 ★ 个位：Z 脉冲错误检测使能 P10.10 Z 脉冲检测配置 0：不使能 0x11 ☆ 1：使能 十位：保留 P10.11 编码器转速滤波时间 0～32 个速度环控制周期 1★ r10.12 编码器反馈转速 测量到的编码器当前转速, 单位: 0.01Hz/1Rpm - ●  单位由功能码 P21.17 设定。  无符号数，功能码 r27.02:Bit5 用于表示其方向； 数码键盘查看此参数时，【REV】指示灯用于指示 其方向。 0 ～ 4*编码器线数-1 r10.13 编码器当前位置 编码器当前位置以 Z 脉冲为参考零点，电机正转时位 - ● 置增加，旋转一圈回到 Z 脉冲时位置归零。 r10.14 Z 脉冲标记值 0 ～ 4*编码器线数-1 -● (可用于监控编码器是否打滑,AB 是否受干扰等) r10.15 UVW 状态 用于监控 ABZUVW 编码器当前的 UVW 电平。 -● r10.16 编码器脉冲数 0 ～ 4294967295 -● 监控编码器反馈脉冲数，32 位循环计数器。 - 38 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P10.41 第二编码器形态 个位：信号形式 0x00 ★ 0：AB 正交脉冲 P10.42 第二编码器线数 1：A 为脉冲，B 为方向 1024 ★ 2：CW 以及 CCW P10.43 第二编码器与电机的传动比 1.000 ★ 十位：方向取反 P10.46 第二编码器滤波时间 0：方向不取反 0.020s ☆ 1：方向取反 r10.47 第二编码器转速 0rpm ● r10.48 第二编码器当前位置 注意：第二编码器只能接 5V-TTL 增量式编码器，或 0 ● r10.49 第二编码器 Z 脉冲标记点 者数控系统过来的脉冲指令。 0 ● 1~65535 r10.50 第二编码器累计脉冲数 第二编码器脉冲输入用作速度指令时，设定其分辨率 - ● 1.000~65.535 P10.42 和 P10.43 结合起来决定了从第二编码器折算 到电机侧的转速。当第二编码器作为速度模式的参考 给定时（P01.00=11），调整此值可改变电机转速。 0~1000，第二编码器作为速度指令时，增大此值可使 指令更平滑。 显示第二编码器的转速 显示第二编码器相对于其原点的位置 显示量 0 ～ 4294967295 32 位循环计数，监控第二编码器输入的脉冲数。 - 39 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 11 组 电机 1 参数 P11.00 电机类型 0: 交流异步电机 0● 1: 永磁同步电机 0.1kW～800.0kW  小于 1kW 的，按照四舍五入法设定，比如 0.75kW P11.02 电机额定功率 电机应设为 0.8kW，0.55kW 电机应设为 0.6kW。 机型决定 ★  更改电机额定功率时，驱动器会自动设定其它铭 牌参数及电机模型参数，使用时请注意！ P11.03 电机额定电压 10V～2000V 机型决定 ★ P11.04 电机额定电流 单位:0.01A(P11.02＜30kW); 0.1A(P11.02≥30kW) 机型决定 ★ P11.05 电机额定频率 1.00Hz～600.00Hz 50.00Hz ★ 同步电机请先设定参数 P11.06 P11.06 电机额定转速 1～60000rpm 机型决定 ★ P11.07 电机额定功率因数 0.500～1.000 机型决定 ★ r11.08 电机额定转矩 只读，0.1Nm(P11.02＜30kW); 1Nm(P11.02≥30kW) - ● r11.09 电机极对数 只读，根据电机额定频率及额定转速自动计算。 -● 个位：自学习方式 0: 无动作 1:电机静止自学习 P11.10 自学习方式 2:电机旋转自学习 0★ 3:编码器自学习 十位：自学习时的负载类型 0：空载或轻载 1：重载或带有制动器 个位： 1: 电机静止自学习 自学习时，电机轴最多可能旋转半圈，静止自学习后，异步机可学习到参数 P11.11 ～P11.13，同步机可学习到参 数 P11.19 ~ P11.21，无法学到同步电机的反电动势。 2: 电机旋转自学习 自学习时，电机先静止后旋转，学习完成后异步机可获得参数 P11.11～P11.18，对于闭环矢量控制，还可以获得编 码器方向 P10.03，同步机可获得 P11.19 ~ P11.22。 旋转自学习时，电机将正转，速度可达到额定速度的 50% ~ 100%。 旋转自学习前请确保同步电机的反电动势（P11.22）与实际值偏差±20%以内。 3. 编码器自学习 十位设置为 0 时，电机缓慢旋转，可学习到 P10.03 ~ P10.06。 十位设置为 1 时，只能学到 P10.04 ~ P10.06（P10.03 需要手动输入，可以通过开环运行观察 r10.12 是否与运行频 率同向来确定）。 一般情况下编码器空载自学习的结果比带抱闸或重载学习的结果准确； 执行编码器自学习前请先执行电机自学习！编码器带载自学习必须在闭环矢量控制方式下进行！ 异步机不需要进行编码器自学习！ 注意： 电机自学习之前请确认已正确设定电机铭牌参数（P11.00 ~ P11.06），编码器自学习前还应当正确设定编码器参数 （P10.01 ~ P10.02）！ 仅当命令源选择键盘时，才可以进行电机自学习；设定完此参数后，按键盘上的“RUN”按键，将开始自学习，自学 习完成后驱动器会自行停机。 - 40 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P11.11 异步机定子电阻 单位:0.001Ω(P11.02＜30kW); 机型决定 ★ 0.01mΩ(P11.02≥30kW) P11.12 异步机转子电阻 机型决定 ★ 单位:0.001Ω(P11.02＜30kW); P11.13 异步机定子漏感 0.01mΩ(P11.02≥30kW) 机型决定 ★ 机型决定 ★ P11.14 异步机互感 单位:0.01mH(P11.02＜30kW); 机型决定 ★ P11.15 异步机空载励磁电流 0.001mH(P11.02≥30kW) ★ P11.16 异步机磁饱和系数 1 1.100 ★ P11.17 异步机磁饱和系数 2 单位:0.1mH(P11.02＜30kW); 0.01mH(P11.02≥30kW) 0.900 ★ P11.18 异步机磁饱和系数 3 单位:0.01A(P11.02＜30kW); 0.1A(P11.02≥30kW) 0.800 ★ 异步电机在非额定励磁状态下的磁饱和系数。 机型决定 P11.19 同步机定子电阻 异步电机在非额定励磁状态下的磁饱和系数。 ★ 异步电机在非额定励磁状态下的磁饱和系数。 机型决定 P11.20 同步机 d 轴电感 单位:0.001Ω(P11.02＜30kW); ★ 0.01mΩ(P11.02≥30kW) 机型决定 P11.21 同步机 q 轴电感 单位:0.01mH(P11.02＜30kW); ★ 0.001mH(P11.02≥30kW) 机型决定 P11.22 同步机反电动势 单位:0.01mH(P11.02＜30kW); 0.001mH(P11.02≥30kW) 0.0V ~ 2000.0V 额定速度时的感应电动势 - 41 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 12 组 电机 1 VF 控制参数 0★ 0: 直线 V/F 1: 多段折线 2: 1.3 次幂 P12.00 VF 曲线类型 3: 1.7 次幂 4: 2.0 次幂 5: VF 全分离 6: VF 半分离  VF 曲线为直线和幂曲线时，频率-电压曲线如下图所示： 输出电压 1.7次幂 2.0次幂 电机额定电压 1.3次幂 直线V/F 0 电机额定频率 输出频率 图 1：直线 VF 和 1.3、1.7、2.0 次幂 VF  多段折线型 VF 曲线： 输出电压 电机额定电压 V3 V2 V1 V0 0 F0 F1 F2 F3 电机额定频率 输出频率 图 2：多段折线型 VF 曲线  VF 全分离 输出电压和输出频率完全独立，输出频率由频率源确定，输出电压由 P12.20 确定。适用于变频电源或力矩电机等应 用场合。  VF 半分离 此时输出电压和输出频率的比值由电压源给定决定，计算公式如下： 输出电压 = 2电压源给定 输出频率电电机机额额定定频电率压 P12.01 多点 VF 曲线 F0 0.00Hz～多点 VF 曲线 F1(P12.03) 0.00Hz ☆ P12.02 多点 VF 曲线 V0 0.0%～100.0% 0.0% ☆ P12.03 多点 VF 曲线 F1 多点 VF 曲线 F0(P12.01)～ 多点 VF 曲线 F2(P12.05) 50.00Hz ☆ P12.04 多点 VF 曲线 V1 0.0%～100.0% 100.0% ☆ P12.05 多点 VF 曲线 F2 多点 VF 曲线 F1(P12.03)～ 多点 VF 曲线 F3(P12.07) 50.00Hz ☆ P12.06 多点 VF 曲线 V2 0.0%～100.0% 100.0% ☆ P12.07 多点 VF 曲线 F3 多点 VF 曲线 F2(P12.05)～600.00Hz 50.00Hz ☆ P12.08 多点 VF 曲线 V3 0.0%～100.0% 100.0% ☆ P12.09 转矩提升量 0%～200%，0%为自动转矩提升。 ☆ 0% - 42 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性  自动转矩提升 P12.09 设置为 0 时，为自动转矩提升，驱动器根据负载情况自动补偿输出电压以提升低频转矩。自动转矩提升仅在 直线 V/F 曲线时有效。  手动转矩提升 P12.09 设置为非 0 时，为手动转矩提升。 输出频率为 0 时的提升量等于：P12.09×电机定子电阻×额定励磁电流， 提升量随频率升高逐渐减小，高于 50%电机额定频率后提升量为 0。 提示：手动转矩提升对直线 VF、幂曲线 VF 有效。 0～200% 用于补偿异步电机 VF 控制带负载后的转速掉落，提 P12.11 滑差补偿增益 高速度控制精度，请按如下原则进行调整： 100% ☆  带载后电机速度低于目标值，增大此设定。  带载后电机速度高于目标值，减小此设定。 0.01s～10.00s P12.12 滑差补偿滤波时间 用于调整 VF 控制对负载响应的快慢及稳定性。 1.00s ☆  带载响应慢时，减小此设定。  速度不稳定时，增大此设定。 P12.13 振荡抑制增益 0～2000 300 ☆ P12.14 振荡抑制作用范围 设定振荡抑制功能的作用范围，100%对应电机额定频 110% ☆ 率。 0: 无效 P12.15 电流限幅功能选择 1: 调节输出电压（一般用于 VF 分离时的电流限幅） 2 ★ 2: 调节输出频率 P12.16 电流限幅水平 20%～180%驱动器额定电流 150% ☆ P12.17 弱磁区电流限幅系数 0.50～2.00，用于优化弱磁区动态性能。 0.60 ☆ 0: 数字设定 1: AI1 P12.20 VF 分离电压源选择 2: AI2 0★ 3~6: 保留 7: 通信 8: 过程 PID P12.21 VF 分离电压数字设定 0.0%～100.0% 0.0% ☆ P12.22 VF 分离电压加减速时间 0.00s～60.00s 1.00s ☆ P12.23 VF 分离电压随时间变化率 每小时 VF 分离给定电压的变化量 0.0% ☆ 设定范围: -100.0%～100.0% P12.36 同步机无载电流 0 1.0% ~ 100.0% 30.0% ☆ P12.37 同步机无载电流 1 1.0% ~ 100.0% 15.0% ☆ P12.38 同步机无载电流 2 1.0% ~ 100.0% 10.0% ☆ 用于降低同步电机带负载时的输入电流，以提高其运 行效率。一般情况下，负载惯量越大设定值越大，也 P12.39 高效率控制时间常数 可以按下面规律调整设定值： 1.00s ☆ 电机速度波动大时，可适当增加设定值； 力矩响应慢时，可适当减小设定值。 P12.40 高效率控制滤波时间 0.001s~1.000s 0.040s ☆ P12.41 反电势补偿量 0% ~ 100% 0% ☆ 低频转矩不足时，可适当增加此设定值。 - 43 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P12.42 反电势补偿截止频率 1.0% ~ 100.0% 50.0% ☆ 高于此设定值后，取消反电势补偿。 P12.43 压降补偿增益 0% ~ 100% 100% ☆ P12.44 压降补偿作用时间 0.001s ~ 1.000s 0.010s ☆ - 44 -

S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 第五章 参数与说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 13 组 电机 1 矢量控制参数 P13.00 ASR 比例增益 1 0.1～100.0 12.0 ☆ 0.100s ☆ P13.01 ASR 积分时间 1 0.001s～30.000s ☆ 8.0 ☆ P13.02 ASR 比例增益 2 0.1～100.0 0.300s ☆ 5.00Hz ☆ P13.03 ASR 积分时间 2 0.001s～30.000s 10.00Hz P13.04 ASR 参数切换频率 1 0.00Hz～ASR 参数切换频率 2(P13.05) P13.05 ASR 参数切换频率 2 ASR 参数切换频率 1(P13.04)～600.00Hz P13.00 和 P13.01 是低速时使用的速度调节器参数，作用范围为零速至 P13.04； P13.02 和 P13.03 是高速时使用的速度调节器参数，作用范围为 P13.05 至最大频率； P13.04～P13.05 之间，两组参数线性过渡。 个位: 电动转矩限定源 0: 数字给定 1: AI1 P13.06 转矩限定源选择 2: AI2 0x00 ★ 3~5: 保留 6: 通信 十位: 制动转矩限定源 同个位。 P13.07 电动转矩极限 0.0%～300.0% 160.0% ☆ 160.0% ☆ P13.08 制动转矩极限 0.0%～300.0% ☆ 2 ☆ P13.12 转矩电流指令滤波时间 0～100 个电流环控制周期 500 ☆ 10.00ms ☆ P13.13 ACR 比例增益 1 1~2000 500 ☆ 10.00ms ★ P13.14 ACR 积分时间 1 0.01～300.00ms 100 ☆ 3.0% ☆ P13.15 ACR 比例增益 2 1~2000 10.0ms ☆ 0.100 ☆ P13.16 ACR 积分时间 2 0.01～300.00ms 150% P13.17 输出电压前馈增益 0～100 P13.19 电压裕量 0.0%～50.0% P13.20 弱磁调节积分时间 0.1ms～500.0ms P13.21 弱磁区抗饱和系数 0.000~5.000 P13.24 同步电机最大弱磁电流 0%~200% - 45 -

第五章 参数与说明 S5 主轴伺服专用驱动器使用说明 功能码 名称 描述 出厂值 属性 P14.00 转矩控制转矩输入源 14 组 转矩控制 0 ★ 0 ☆ P14.01 转矩给定数字设定 0: 数字设定（P14.01） 200.0% ★ P14.02 最大转矩 1: AI1 0.100s ☆ P14.03 转矩给定斜坡上升时间 2: AI2 0.100s ☆ P14.04 转矩给定斜坡下降时间 6: 通信 -200.0～200.0% 0x00 ★ P14.05 限速源 转矩给定大于 0 表示转矩的方向和电机正转方向相 P14.06 正转限速值数字设定 同；小于 0 表示转矩的方向和电机反转方向相同。 100.00% ☆ 10.0%～300.0% 这是模拟量输入作为转矩给定时的转矩基准，也是转 矩控制时的极限输出转矩。 0.000s～60.000s 转矩给定从 0 增加到电机额定转矩的时间。 0.000s～60.000s 转矩给定从电机额定转矩减小到 0 的时间。 个位：限速源 0: 数字设定（P14.06 和 P14.07） 1: AI1 2: AI2 6: 通信 十位：限速源极性 0：无符号 1：有符号 相对于最大频率: 0.00%～100.00% P14.07 反转限速值数字设定 相对于最大频率: 0.00%～100.00% 100.00% ☆ 0: 对称力矩指令 P14.08 超过限定速度后的力矩给定 0 ★ 电机转速超过限速值后，转矩输入源设定的是转 P14.10 静摩擦转矩 矩给定的绝对值，转矩的方向始终为制动力。 0.0% ☆ P14.11 静摩擦作用范围 1: 进入速度模式 2.00Hz ★ P14.12 动摩擦系数 0.0% ☆ P14.13 动摩擦起始值 电机转速超过限速值后，进入速度模式，驱动器 0.0% ☆ 将尽可能地将转速限定在限速值以内。 0.0%～100.0% 用于克服启动时的静摩擦力，速度高于 P14.11 后撤 消静摩擦转矩补偿。 0.00Hz～50.00Hz 0.0%～50.0% 电机以额定转速运行时的滑动摩擦转矩。 0.0%～50.0% - 46 -