创变新未来 台达码垛机器人控制系统 www.deltaww.com

高效、安全、稳定 台达码垛机器人系统，自主开发机器人算法、码垛算法，创新性地提出了情境引导式 的工艺示教方式、程序编辑方式以及图形化排样方式，为客户提供直观人性化的操作 体验；台达码垛机器人系统支持关节型、连杆型等多种码垛机器人模型，适应于多种 生产线类型，拥有丰富的码垛模型以及排样方式，应用范围广泛，操作简便，可自定 义程度高；台达码垛机器人系统以台达高性能运动控制产品为硬件支撑，软件和硬件 紧密结合，为客户提供高效、完整、可靠的码垛解决方案。 通过结合码垛工艺特点、客户实际需求和现场生产环境等因素，台达码垛机器人控制 系统可以充分满足客户生产线的产品搬运和堆垛需求。台达码垛机器人控制系统可广 泛应用于食品、饮料、农业、化工、饲料等各种行业，推动生产走向自动化、智能化， 向工业 4.0 进一步迈进，一同创变新未来！ 1

03 码垛机器人控制系统应用架构 - 高性能通讯型 A2 伺服 - 高性能 PAC - IO 模组 - 手持器 - 便捷 / 灵活 / 安全 / 智能 05 方便快捷 - 人性化的工艺编辑 - 对话式程序编程 - 一站式参数配置 07 灵活多样 - 支援多种码垛机器人模型 - 适应多样的产线类型 - 多样化的堆垛样式 - 排样与路径自由组合 - 灵活的 IO 配置 09 安全可靠 - 软硬兼施的安全防护机制 - 多级帐号管理 - 报警监控 智能制造 - 生产制造与工业 4.0 完美融合 10 11 行业应用 - 农业 - 工业 - 食品饮料行业 - 新兴热门行业 12 系统硬件选型 - 码垛机器人系统配置清单 - 运动控制器 - 手持示教器 - 伺服驱动器 - 伺服驱动器 2

码垛机器人控制系统应用架构 工业 4.0 时代，工厂对生产线产品的自动搬运、码垛的需求越发强烈，码垛机器人产业迅猛发展。针对 这种需求，台达提供了高效、安全、稳定的码垛机器人系统整体解决方案，可以显著提高工业生产效率 和产能，降低生产成本，保障生产安全。 高性能通讯型 A2 伺服 • 20-bit 分辨率，系统定位更加精准 • 支持绝对型编码器，系统断电重启无需复位 • 卓越的高低频抑振能力，机构运行更加稳定 高性能 PAC • 采用总线式通讯，系统配线更加简便 • 搭载 x86 多核心处理器，系统运行快速稳定 • 工业级防护，安全可靠 3

IO 模组 便捷 • 继电器、晶体管自由选配 图形化引导式工艺编辑 • 最大 2A 负载能力，搭载更多 IO 点 简单便捷的机器人指令编辑 一站式参数设置 手持器 灵活 • 机器人行业标准按键 多种码垛机型自由选配 • 支持 SD/SDHC 存储卡，参数复制更加便捷 适用多种产线类型 丰富的堆垛样式 排样与路径自由组合 灵活的 IO 配置 安全 自定义全方位安全防护区 人性化的三段开关 / 急停按钮 智能异警监控 多级帐号管理 智能 智能制造与工业 4.0 4

方便快捷 人性化的工艺编辑 • 图形化设计，使工艺设计更加直观 • 情境化引导设计，使工艺编辑更加方便 对话式程序编辑 • 丰富的机器人控制指令，包括：运动指令、堆垛指令、功能指令等 • 情境化引导程序编辑方式，使编程更加轻松便捷 5

一站式参数设置 • 整合伺服参数设置，支持伺服驱动器增益自整定功能，无需通过伺服设置参数 • 统一管理系统的机器人参数、运动参数等 • 图示化的机械参数编辑，方便准确 6

灵活多样 支援多种码垛机器人模型 • 系统支援三种码垛机器人模型：TypeA 关节型码垛、TypeB 连杆型码垛、TypeC 丝杠型码垛， 适用范围更加广泛 • 一键式机器人模型选择，三种码垛模型自由切换 TYPE A TYPE B TYPE C 适应多样的产线类型 • 支援单线单垛、单线双垛、双线双垛、自定义等多种产线类型 • 支持吸盘、抓手等多种治具 单双 线线 单双 垛垛 单 自 线 定 双 义 垛 产 线 7

多样化的堆垛样式 • 单次排样支援堆垛与拆垛两种工艺需求，省时省力 • 支持标准垛、奇偶层相同、奇偶层不同、自定义等多种堆垛样式 • 图形化的排样方式，自定义编辑堆垛样式更加直观 • 提供 3D 模拟排样软件，一键导入参数点位至控制系统，使模拟排样更加形象、简便 OR OR OR 排样与路径自由组合 灵活的 IO 配置 • 可同时存储多组排样方式和多组运动程序， • 支持 IO 信号取反功能，增加配线自由度 运动程序与排样方式可自由组合成码垛程序， • 支持 IO 名称自定义功能，一目了然 省去重复示教的烦恼 • 支持 DI 模拟与 DO 强制 • 实时监控 IO 状态 • 支持工艺程序复制、删除，SD 卡导入 / 导出功能 排样3 路径3 排样2 路径1 路径2 排样1 8

安全可靠 软硬兼施的安全防护机制 三段式开关 • 码垛系统配置多种防护机制，全方位保证操作人员及设备的安全 人性化的三段式 开关设计，保障 安全区域 操作人员的人身 安全 机器人安全区域设置， 保障生产安全 急停按钮 关节软限位 手持器配置急停 码垛机器人关节软限位， 按钮，安全便捷 限制机器人运动空间 多级帐号管理 报警监控 • 支持三种权限登录，分别为管理人员、调试人员 • 弹窗式报警，报警资讯结构清晰，方便使用者 和操作人员。 侦错 • 高权限人员可对低权限人员进行管控 • 支持历史报警记录功能，方便使用者进行系统 诊断 管理人员 限位 伺服 当前 历史 报警 调试人员 报警 报警 报警 报警 弹窗 操作人员 显示限位 显示伺服 显示系统 查看历史 弹窗式报 报警信息 报警信息 当前报警 报警信息 警直接复 信息，一 位，方便 键式复位 快捷 9

智能製造 生产制造与工业 4.0 完美融合 • PAC 配置 Ethernet 以太网接口，通过工业以太网交换机和 WebServer，可实现机器人与工厂管理软 件互联 • 机器人系统可提供码垛生产信息及设备故障信息 • 系统具备自诊断能力，可实时记录操作运行数据，对故障分析提供有力帮助 产量 设备 运行 稼动率 时间 MTBF MES cycle time 保养 TCP/IP ...... 周期 10

行业应用 台达码垛机器人系统，内建灵活的堆垛方式，支持多种码垛机型，致力于服务各大行业，包括食品、饮料、 电子、农业、化工、饲料等行业。显著减少了劳动力成本和提高了企业生产效率。 1. 农业 3. 食品饮料行业 农 业 肥 料、 农 产 品 等 搬 运， 台 达 码 垛 奉 献 一 臂 箱 装、 瓶 装、 袋 装、 桶 装 搬 运， 台 达 码 垛 无 所 之力 不能 2. 工业 4. 新兴热门行业 重物搬运、高危作业，台达码垛为您提高效率、 物流搬运、电子产业，台达码垛精益求精， 保驾护航 引领行业风向 11

系统硬件选型 码垛机器人系统配置清单 项目 型号 数量 运动控制器 RC400P-DH-B 1 手持示教器 DOP-H07E42AZA 1 A2-F 伺服驱动器 ASD-A2-XXXX-F 4 ECMA 系列伺服电机 4 DI/DO 模块 ECMA-XXXX 1 电机动力线 HMC-RIO3232RT5 4 绝对型编码器连接线 4 DMCNET 通信线 0.5 米 ASD-XXXX 4 DMCNET 通信线 1 米 ASD-XXXX 1 伺服外接回生电阻 TAP-CB05 4 TAP-CB10 4 电池盒 3 I/O 连接器端子（CN1 接头） BRXXXX ASD-MDBT0100 ASD-CNSC0050 运动控制器 RC 400P - D H - B (1) (2) (3) (4) (5) 型号说明 型号说明 (1) 行业 (2) 应用类型 RC : Robot Control 400P : Robot Palletizer (3) 总线型式 (4) 控制器类别 D : DMCNET E: EtherCAT H : MH1 series (5) 版本信息 B：MH1-A12D-A03 12

系统硬件选型 手持示教器 DOP - H 07 E 4 2 A ZA (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) 型号说明 型号说明 (1) 产品名称 (2) 系列名 DOP : Delta Operator Panel(HMI) H : Handle 手持人机系列 (3) 尺寸 (4) 型别 (Type) 07 : 7.0\" E : Ethernet (5) 显示规格 (6) 外部装置 4 : WVGA 代码 手摇轮 SD Reserve (7) 出线长度 ● A : 10 米 2 ● 6● (8) ZA 为专机尾码 伺服驱动器 ASD - A2 - -F (1) (2) (3) (4) (5) 型号说明 型号说明 (1) 产品名称 (2) 产品系列 ASD : AC SERVO Drive A2 (3) 额定输入功率 (4) 输入电压及相数 01: 100 W 30: 3 kW 21: 220 V 1 phase 02: 200 W 45: 4.5 kW 23: 220 V 3 phase 04: 400 W 55: 5.5 kW 43: 400 V 3 phase 07: 750 W 75: 7.5 kW 10: 1 kW 1B: 11 kW 15: 1.5 kW 1F: 15 kW 20: 2 kW (5) 机种代码 13

伺服马达 ECM A - CA E S (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) 型号说明 型号说明 (1) 产品名称 (2) 驱动型态 ECM : 电子换相式电机 A : 交流伺服 (3) 系列名称 (4) 电机框架尺寸 额定电压及转速 04:40mm 09:86mm 18:180mm C = 220V/3,000 rpm; E = 220V/2,000 rpm 06:60mm 10:100mm 22:220mm F = 220V/1,500 rpm; G = 220V/1,000 rpm 08:80mm 13:130mm J = 400V/3,000 rpm; K = 400V/2,000 rpm L = 400V/1,500 rpm; M = 400V/ 1,000rpm (6) 轴径形式和油封 编码器型式 1: 增量型，20-bit 2: 增量型，17-bit 轴径形式 无刹车 有刹车 无刹车 有刹车 3: 2500ppr ，A: 绝对型 ( 单圈分辨率 :17-bit; 多圈分辨率 : 16-bit ) 和油封 无油封 无油封 有油封 有油封 (5) 额定输出功率 圆轴 - - CD 0F:50W 08:850W 35:3.5kW ( 带螺丝固定孔 ) 01:100W 09:900W 45:4.5kW 02:200W 10:1.0kW 50:5.0kW 键槽 EF - - 03:300W 13:1.3kW 55:5.5kW 04:400W 15:1.5kW 75:7.5kW 键槽 P Q R S 05:500W 18:1.8kW 1B:11kW ( 带螺丝固定孔 ) 06:600W 20:2.0kW 1F:15kW 07:750W 30:3.0kW (7) 轴径规格 标准轴径规格：S 特殊轴径规格：3=42mm, 7=14mm 混合式远端数位输入输出模组 HMC-RIO3232RT5 • 16 组继电器类型输出端子，最大负载每点 2A，具断电保持功能 • 16 组晶体类型输出端子，最大负载每点 0.1A • 32 组数位输入端子，支持 SINK 与 SOURCE 模式 14

400 - 820 - 9595 绵密网络 专业服务 中达电通已建立了 71 个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术人员 能在 2 小时内回应您的问题，并在 48 小时内提供所需服务。 上海 南昌 合肥 南京 杭州 电话 :(021)6301-2827 电话 :(0791)8625-5010 电话 :(0551)6281-6777 电话 :(025)8334-6585 电话 :(0571)8882-0610 武汉 长沙 南宁 厦门 广州 电话 :(027)8544-8475 电话 :(0731)8549-9156 电话 :(0771)5879-599 电话 :(0592)5313-601 电话 :(020)3879-2175 济南 郑州 北京 天津 太原 电话 :(0531)8690-7277 电话 :(0371)6384-2772 电话 :(010)8225-3225 电话 :(022)2301-5082 电话 :(0351)4039-475 乌鲁木齐 西安 成都 重庆 哈尔滨 电话 :(0991)4678-141 电话 :(029)8836-0780 电话 :(028)8434-2075 电话 :(023)8806-0306 电话 :(0451)5366-0643 沈阳 长春 电话 :(024)2334-16123 电话 :(0431)8892-5060 238 扫一扫，关注官方微信 5014098000 201209 021 5863-5678 版本1.0（201606） 021 5863-0003 http://www.deltagreentech.com.cn 中达电通公司版权所有 如有改动,恕不另行通知