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由于本公司持续的产品升级造成的内容变更，恕不另行通知

V2.0

资料编码 L6210203

版权所有 深圳市汇川技术股份有限公司

Copyright 　 Shenzhen Inovance Technology Co., Ltd.

SV660系列伺服系统

助力工厂智能化升级

友好的平台和产品设计 全面关照用户设备开发、制造、

应用、售后环节

设计开发 生产制造

应用操作 售后维护

汇川技术第四代通用型伺服

SV660系列

持续为工业自动化设备提供最具竞争力的伺服产品

6大核心提升

认证齐全

性能卓越

体积小巧 智能计算

安全可靠

便捷易用

目录

汇川轴网生态

SV660系列特色简介

产品命名规则

型号规格及尺寸

产品接口说明

应用接线指导

线缆及选配件

01 01/02

HxS H3U CANopen控制器 H5U IMC30G AC810 AP700

SV660产品系列灵活应对多样控制需求

脉冲控制

RS485 MODBUS

增强型轴控指令

402 运动控制协议

MS1H1/MS1H4

40/60/80机座

MS1H2

100/130机座

MS1H3

130/180机座

端子式电机 导线式电机

SV660P脉冲型 SV660A CANlink SV660C CANopen SV660N EtherCAT 高防护型-FH 安全型-FS

应对

恶劣

环境

STO

03/04

控制性能

相比前代IS620系列，SV660系列响应频宽提倍，命令追随更快，有效缩短位置到达的整定时间。超高速、超精密控制的

伺服性能，将更大限度地发挥出机械设备性能，助力产品研发人员解决课题。

-3

-10

Gain（dB）

Frequency（Hz） 1200 2000

1.2kHz

SV660P/A/C

3000 IS620

SV660N

3kHz

2kHz

备注：速度环带宽⸺伺服系统所能够响应的最快的速度指令的频率。

载波频率

电流环采样

速度环采样

位置环采样

SV660

12kHz

625kHz

16kHz

8kHz

IS620

8kHz

16kHz

8kHz

4kHz

配合低转矩波动的MS1系列伺服电机

满足要求绝对值位置且高刚性现场期待

1圈800万脉冲

可记忆65535圈绝对位置

MS1系列伺服电机采用23bit单圈/多圈绝对值编码器，编码器分辨率提

升8倍，匹配SV660系列电机内置编码器绝对精度校正功能，显著提升设

备重复定位精度和绝对定位精度。

定位精度

1048576

8倍 8388608

ISMH电机 MS1电机

ISMH电机

MS1电机

要求位置 定位位置

恰好 显著提升定位精度

编码器分辨率

高响应

3KHZ带宽

高精度

8388608P/R

同步抖动

通过EtherCAT分布时钟的精准调整，SV660N系列实现300个节点120m距离，15ns同步误差、±20ns同步抖动。同时

位置环控制与同步信号同步，进一步提升多轴控制的同步性。

同步误差: ~15 ns

注：同步误差指任意两节点收到同步信号的时间偏差；

同步抖动指同步信号间隔时间的变动误差。

同步抖动: ~ +/-20ns

14:00

14:00 14:00 14:00 14:00 14:00

高同步

20nS

同步周期

SV660全系列采用更高性能的主控芯片，通讯交互能力进一步提升，针对EtherCAT所有运行模式均可支持125uS同步

周期。针对于插补，凸轮等轨迹控制工艺效果更佳。

轨迹控制细分更精细

EtherCAT

运行模式

轮廓位置模式（pp）

回零模式（hm）

周期同步位置模式（csp）

周期同步速度模式（csv）

轮廓速度模式（pv）

轮廓转矩模式（pt）

周期同步转矩模式（cst）

SV660N

最小同步周期

125uS

125uS

125uS

125uS

125uS

125uS

125uS

IS620N

最小同步周期

1mS

1mS

1mS

500uS

500uS

125uS

125uS

高速通讯

125us周期

Y

X

Y

X

SYNC=1mS SYNC=125uS

05/06

功率密度提升

采用新一代功率器件及创新型设计方案，SV660

系列伺服驱动器体积更小巧。更好适应设备小型

化，紧凑化发展趋势

体积

-30%

大幅提升配线效率

应用绝对值编码器，SV660系列省去取消限位与

原点开关，在减少故障点的同时，方便配线。

宽度mm

高度mm

深度mm

体积L

对比IS620

SV660

40

160

150

0.96

-30%

IS620

50

160

173

1.38

400W

SV660 IS620

-30%

长度

-22%

安装法兰

轴径

长度

长度抱闸机型

重量

重量抱闸机型

汇川ISMH

60

14

118

158

1.6

2.0

汇川MS1

60

14

91

119

1.3

1.8

电 机

规 格

400W

汇川技术自主研发的分体式编码器，显著减小电

机尺寸，适应设备紧凑安装空间，同时电机重量

减轻，针对移动机构更加高效。

分体式编码器

绝对值编码器电池直接附装于驱

动器，卡扣式安装及拆换方便。

易安装

ISMH

MS1

07/08

应用模式

H0900=3

插补模式+惯量自动识别

H0900=4

普通模式+惯量自动识别

H0900=6

快速定位+惯量自动识别

使用说明

不论惯量变化，设定刚性一定则增益

一定，保证插补同步效果

刚性一定时增益不一定，惯量大于1

时同刚性等级的实际增益降低

在普通模式上，加入模型跟踪功能，

实现高速定位完成

单参数调整伺服

通过单一参数设定完成伺服的整定要求，自适应辨识负载惯量比，自动设定共振抑制参数，大幅降低调试难度，提升调

试效率。

易调试

Stune

图形化，配置化，上手更快

全新设计后台软件，进一步降低伺服使用门槛，通过向导指引，图形化参数配置，即使新手也能完成伺服参数设定。

调试软件

向导式

大幅减少设备复制参数下载时间

针对EtherCAT总线伺服参数复制，一台设备中的所有SV660N伺服，可以通过调试软件借助EtherCAT网络，一次完成

所有伺服的参数上传和下载。

设备复制

一次下载

自动运行识别最佳参数

针对负载比较固定设备，后台通过向导模式，给定定位要求和运动曲线，伺服自动运行并完成伺服参数调谐，已达成所

需定位效果。

易调试

Etune

I/O监控 回原设置

机型适配 向导模式

...

09/10

v STO

t

功能安全

IEC61508-1 SIL-3标准

具有安全转矩关掉功能：无需输出端接触器，即可防止在

故障状态时造成触电或机械伤害。

动态制动

在伺服故障、急停或停机、电机抱闸失效时，可进行动态

制动，防止电机快速旋转造成的设备损失或人员伤害。

独立风道

新增一个塑胶风道，针对电容等发热器件，同时通过迷宫

设计保证风道独立性。避免粉尘，异物等进入控制电路。

IP67

IP67电机

针对MS1系列H1/H4规格电机，锁紧式端子确保电机符

合IP67防护等级，针对于水汽，油污，振动等应用场合更

加可靠。

电机运动至设定位置，输出DO数字信号（响应时间为5uS），提供设备高速逻辑处理。适用于飞拍，模切等设备工艺。

铭牌丝印 铭牌丝印 TUV第三方认证报告 RoHS 2.0版本，满足

10项物质检测

有效保护人身及设备安全 安全 故障 故障信息记录黑匣子

追溯

高速 高速位置比较

应对高污染环境，提高设备可靠性 比较

防护

全面的认证要求，满足设备出口需求 认证

故障出现 恢复生产 分析问题

故障发生时存储故障

运行信息到伺服。

用 户 复 位 故 障，并 恢

复正常生产。

1、技术人员到达现场，处理问题

2、发送黑匣子数据，给技术人员

高速比较输出

运动部件

0 5 10μm

11/12

M

动态制动

13/14

伺服驱动器和电机命名规则

伺服驱动器命名规则

项目 规范

电机命名规则

③ 惯量等级：

1：低惯量、小容量

2：低惯量、中容量

3：中惯量、中容量

4：中惯量、小容量

⑧ 轴连接方式

3：实心、带键、带螺纹孔

⑨ 制动器、油封：

0：没有

1：油封

2：制动器

4：油封+制动器

⑩ 分系列号

Z：Z系列

⑪ 出线形式及冷却方式

空缺：端子型自然冷却

-S：导线型自然冷却

② 产品系列

H：最高转速高于额定转速电机

V：最高转速等于额定转速电机

⑤ 额定转速（rpm）：

B：×10

C：×100

例：15B：150rpm 30C：3000rpm

④ 额定功率（W）：

B：×10

C：×100

例：75B：750W

MS1 H1-40B30CB-U331Z-*

① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪

⑥ 电压等级（V）：

B：220

D：380

⑦ 编码器类型

U3：23bit 单圈绝对值编码器

A3：23bit 多圈绝对值编码器

① 产品族：MS1系列伺服电机

SV660配置表

③ 电压等级：

S：220V

T：380V

② 产品类别

P：脉冲型

A：CANlink总线型

C：CANopen总线型

N：EtherCAT总线型

④ 额定输出电流：

1R6：1.6A

021：21A

026：26A

SV660P S5R5I- **

① ② ③ ④ ⑤ ⑥

⑥ 非标规格：

空缺：标准机

-FH：高防护机型

-FS：STO功能安全

① 系列号：伺服驱动器 ⑤ 安装方式：

I：基板安装

注：-FS仅SV660N机型支持

伺服驱动器（AC200V 等级）

SIZE A SIZE B SIZE C SIZE D

SV660 □ S1R6I SV660 □ S2R8I SV660 □ S5R5I SV660 □ S7R6I SV660 □ S012I

单相 220V 单相 220V 单相 *

/ 三相 220V 单相 *

/ 三相 220V

8Ѭ8Ѭ8 50W、100W、

200W 400W 8

8Ѭ8 550W、750W 8ѬL8 850W、1.0kW 1.3kW、1.5kW

MS1H1-05B30CB

MS1H1-10B30CB

MS1H1-20B30CB

MS1H1-40B30CB

MS1H4-40B30CB

MS1H1-55B30CB

（无带抱闸机型）

MS1H1-75B30CB

MS1H4-75B30CB

MS1H1-10C30CB

（无带抱闸机型）

MS1H2-10C30CB

MS1H3-85B15CB

MS1H3-13C15CB

MS1H2-15C30CB

伺服驱动器（AC400V 等级）

SIZE C SIZE D SIZE E

SV660 □ T3R5I SV660 □ T5R4I SV660 □ T8R4I SV660 □ T012I SV660 □ T017I SV660 □ T021I SV660 □ T026I

三相 380V 三相 380V 三相 380V

8 850W 1.0kW、1.3kW、

1.5kW

1.8kW、2.0kW、

2.5kW 2.9kW、3.0kW 4.0kW、4.4kW、

5.0kW 5.5kW 7.5kW

MS1H3-85B15CD

MS1H3-13C15CD

MS1H2-10C30CD

MS1H2-15C30CD

MS1H3-18C15CD

MS1H2-20C30CD

MS1H2-25C30CD

MS1H3-29C15CD

MS1H2-30C30CD

MS1H3-44C15CD

MS1H2-40C30CD

MS1H2-50C30CD

MS1H3-55C15CD MS1H3-75C15CD

15/16

SV660N规格

伺服驱动器通用规格

三相380V等级伺服驱动器

T017

16.5

41.2

T021

20.8

52.1

T026

25.7

64.2

T3R5

3.5

11.0

T5R4

5.4

14.0

T8R4

8.4

20.0

T012

11.9

29.7

SIZE-C型 SIZE-E型

驱动器型号SV660N

连续输出电流Arms

最大输出电流Arms

主电路电源 三相 AC380V－440V，+10～-15%，50/60Hz

控制电路电源

制动泄放功能

单相 AC380V－440V，+10～-15%，50/60Hz

制动电阻内置

注：S7R6和S012驱动器主电源可接单相和三相，视现场所提供电源而定。S7R6和S012机型使用单相输入时不需要降额。

结构尺寸

伺服驱动器电气规格

单相/三相220V等级伺服驱动器

结构尺寸 SIZE-A型

SIZE-D型

EtherCAT通讯技术规格

项目 描述

基本规格

控制方式

IGBT PWM 控制，正弦波电流驱动方式。

220V，380V：单相或三相全桥整流。

编码器反馈 串行式增量型：23 位或 20 位；23 位绝对值编码器

使用条件

使用 / 存储温度（注 1） 0 ～ +55℃（环境温度在 45℃以上每升高 5℃降额 10%）/-20 ～ +70℃

使用 / 存储湿度 90%RH 以下 ( 不结露 )

耐振动 / 耐冲击强度 4.9m/s2

/19.6m/s2

防护等级 IP20 备注：除端子（IP00）外

污染等级 PD2 级

海拔高度 低于 1000m 正常使用，1000m~2000m 请降额使用

速度转矩控制模式

性能

速度控制范围 1：6000( 速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件 )

速度环带宽 3KHz

转矩控制精度（重复性） ±2%

软起动时间设定 0 ～ 65s( 可分别设定加速与减速 )

输入信号

速度指令输入 网络型指令来源于 EtherCAT 通讯给定。

转矩指令输入 支持本地模式，本地多段速度。

结构尺寸 SIZE-A 型 SIZE-B 型 SIZE-C 型 SIZE-D 型

驱动器型号 SV660N S1R6 S2R8 S5R5 S7R6 S012

连续输出电流 Arms 1.6 2.8 5.5 7.6 11.6

最大输出电流 Arms 5.8 10.1 16.9 23.0 32.0

主电路电源 单相 AC200V-240V，+10 ～ -15%，50/60Hz 三相 AC200V-240V，+10 ～ -15%，

50/60HzSIZE

控制电路电源 母线取电，共用功率电源输入和整流 单相 AC220V-240V，+10 ～ -15%，

50/60Hz

制动泄放功能 制动电阻外接 制动电阻内置

项目 描述

位置控制模式

性能 定位时间 1ms~10ms

输入信号 位置指令

网络型指令来源于 EtherCAT 通讯给定。

支持本地模式。

数字输入信

号 可进行信号分配的变更

5 路 DI

P-OT( 正向超程开关 )

N-OT( 反向超程开关 )

HomeSwitch( 原点开关 )

TouchProbe1( 探针 1)

TouchProbe2( 探针 2)

数字输出信

号 可进行信号分配的变更

3 路 DO，DO 带载能力 50mA, 电压范围 5V~30V。

S-RDY：伺服准备好

TGON：电机旋转输出

比较输出、抱闸输出、EDM 输出。

内置功能

超程 (OT) 防止功能 P-OT、N-OT 动作时立即停止。

保护功能 过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异常、散热器过热、过速、编码器异常、CPU 异常、

参数异常。

LED 显示功能 主电源 CHARGE，5 位 LED 显示。

振动抑制功能 具有 5 个陷波器，50Hz~5000Hz，其中 2 个可自适应设置。

通信功能

连接协议 RS232

通信协议 EtherCAT

多站通信 最大从站数量 255。

轴地址设定 无物理旋钮，通过软件设置 0~255。

功能 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG 运行与自动调谐操作，速度、转矩指令

信号等的测绘功能。

其他 增益调整、警报记录、JOG 运行。

项目 规格

EtherCAT 从站基本性能

通讯协议 EtherCAT 协议

支持服务 CoE（PDO、SDO）

同步方式 DC- 分布式时钟

物理层 100BASE-TX

波特率 100 Mbit/s (100Base-TX)

双工方式 全双工

拓扑结构 环形、线形

传输媒介 带屏蔽的超 5 类或更好网线。

传输距离 两节点间小于 100M（环境良好，线缆优良）。

从站数 协议上支持到 65535，实际使用不超过 100 台。

EtherCAT 帧长度 44 字节 ~1498 字节

过程数据 单个以太网帧最大 1486 字节。

两个从站的同步抖动 < 1us

刷新时间 1000 个开关量输入输出 约 30us；100 个伺服轴约 100us；针对不同接口定义不同刷新时间。

通讯误码率 10-10 以太网标准

EtherCAT 配置单元

FMMU 单元 8 个

存储同步管理单元 8 个

过程数据 RAM 8KB

分布时钟 64 位

EEPROM 容量

32Kbit

初始化数据通过 EtherCAT 主站写入

注 1：请在这一范围的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保存时，电柜内的温度也不要超过这一温度值。

17/18

SV660P/SV660A/SV660C规格

伺服驱动器通用规格

三相380V等级伺服驱动器

T017

16.5

41.2

T021

20.8

52.1

T026

25.7

64.2

T3R5

3.5

11.0

T5R4

5.4

14.0

T8R4

8.4

20.0

T012

11.9

29.7

SIZE-C型 SIZE-E型

驱动器型号SV660P/A/C

连续输出电流Arms

最大输出电流Arms

主电路电源 三相 AC380V－440V，+10～-15%，50/60Hz

控制电路电源

制动泄放功能

单相 AC380V－440V，+10～-15%，50/60Hz

制动电阻内置

注：S7R6和S012驱动器主电源可接单相和三相，视现场所提供电源而定。S7R6和S012机型使用单相输入时不需要降额。

结构尺寸

伺服驱动器电气规格

单相/三相220V等级伺服驱动器

注1：请在这一范围的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保存时，电柜内的温度也不要超过这一温度值。

注2：内置集电极开路用电源并未与伺服驱动器内的控制电路进行电绝缘。

实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发生变化。因此，该影响会通过转速的变化表现出来。该转速的变化，

根据额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与温度变化引起的速度变动率。

注4：正转是指从反负载侧观看电机时呈顺时针旋转。（若从负载侧与轴侧观看，则呈逆时针旋转。）

注3：速度变动率由下式定义：

速度变动率＝

空载转速－满载转速

额定转速

×100%

注意

SIZE-D型

项目 描述

基本规格

控制方式

IGBT PWM 控制，正弦波电流驱动方式

220V：单相或三相全波整流

编码器反馈 串行式编码器：23 位绝对值与 23 位增量型编码器

使用条件

使用 / 存储温度（注 1） 0 ～ +55 ℃（环境温度在 45℃ ~55℃时，平均负载率请勿超过 80%）（不冻结） / -40 ～ +70 ℃

使用 / 存储湿度 90%RH 以下 ( 不结露 )

耐振动 / 耐冲击强度 4.9m/s2

/ 19.6m/s2

防护等级 IP20

污染等级 PD2 级

海拔高度 低于 1000m 正常使用，1000m~2000m 请降额使用

位置控制模式

性能 前馈补偿 0 ～ 100.0%( 设定分辨率 0.1%)

定位完成宽度设定 1 ～ 65535 编码器单位 ( 设定分辨率 1 编码器单位 )

输入信号

脉冲指令

输入脉冲形态 包含“方向 + 脉冲”、“A、B 相正交脉冲”、“CW/CCW 脉冲”三种指令形态

输入形态 差分输入 ; 集电极开路

输入脉冲频率

差分输入：高速最大 4Mpps，脉宽不能低于 0.125us

集电极开路：最大 200Kpps，脉宽不能低于 2.5us

内置集电极开路用电源（注 2） +24V( 内置 2.4kΩ 电阻 )

多段位置指令选择 使用 DI 信号组合实现第 0~15 段位置选择。（可设定其他端子为此功能）

位置输出 输出形态 A 相，B 相：差分输出 ;Z 相：差分输出或集电极开路输出

分频比 任意分频

结构尺寸 SIZE-A 型 SIZE-B 型 SIZE-C 型 SIZE-D 型

驱动器型号 SV660P/A/C S1R6 S2R8 S5R5 S7R6 S012

连续输出电流 Arms 1.6 2.8 5.5 7.6 11.6

最大输出电流 Arms 5.8 10.1 16.9 23.0 32.0

主电路电源 单相 AC200V-240V，+10 ～ -15%，50/60Hz 三相 AC200V-240V，+10 ～ -15%，

50/60HzSIZE

控制电路电源 母线取电，共用功率电源输入和整流 单相 AC220V-440V，+10 ～ -15%，

50/60Hz

制动泄放功能 制动电阻外接 制动电阻内置

项目 描述

速度转矩控制模式

性能

速度变动率

（注 3）

负载变动率 0 ～ 100% 负载时：0.5% 以下 ( 在额定转速下 )

电压变动率 额定电压 ±10%：0.5%( 在额定转速下 )

温度变动率 25±25 ℃：0.5% 以下 ( 在额定转速下 )

速度控制范围 1：5000( 速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件 )

频率特性 2kHz

转矩控制精度 ±2%

软启动时间设定 0 ～ 60s( 可分别设定加速与减速 )

输入输出信号

数字输入信号 可进行信号分配的变更

7 路 DI

DI1~DI5 数字信号输入最高频率 1kHz（限流电阻大于 2.4kΩ 时会下降）

DI8~DI9 数字信号输入硬件延迟小于 1ms（限流电阻为 2.4kΩ）

DI 功能如下：

伺服使能、故障复位、增益切换、指令切换、零位固定功能使能、脉冲禁止、正向超程、反向超程、正转（注

4）转矩限制、反转转矩限制、正向点动、反向点动、步进量使能，原点开关，原点使能，中断定长。

数字输出信号 可进行信号分配的变更

5 路 DO，DO 带载能力 50mA, 电压范围 5V~30V

DO 功能如下：

伺服准备好、电机旋转中、零速信号、速度到达、位置到达、定位接近信号、转矩限制中、转速限制中、

制动器输出、警告、伺服故障、警报代码 (3 位输出 )

内置功能

超程 (OT) 防止功能 P-OT、N-OT 动作时立即停止

电子齿轮比 0.262144 ≤ B/A ≤ 104857.6

保护功能 过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异常、散热器过热、电源缺相、过速、编码器异常、

CPU 异常、参数异常、其他

LED 显示功能 主电源 CHARGE，5 位 LED 显示

振动抑制功能 具有 4 个陷波器，50Hz~4000Hz，其中 2 个可自适应设置

易用性功能 一键式参数调整、自适应参数调整、速度观测器 ，模型跟踪

通信功能

连接设备 RS232、RS485；CAN 通信非标选配

通信协议 MODBUS，CANlink（含轴控功能）

1：N 通信 RS485 时，最大可为 N=32 站

轴地址设定 根据用户参数设定

功能 状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG 运行与自动调谐操作，速度、转矩指令信号

等的测绘功能

其他 增益调整、警报记录、JOG 运行、动态制动

SV660N伺服驱动器与外围设备连接(SIZEA/B)

SV660N配线及端口定义 SV660N伺服驱动器端口定义

CN1控制端子定义

CN5 RS232通讯端子

CN3、CN4 EtherCAT通讯端子

信号名 默认功能 针脚号 端子功能

DI2

DI3

DI4

DI5

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

P-OT

N-OT

HomeSwitch

TouchProbe2

TouchProbe1

S-RDY+

S-RDYALM+

ALMBK+

BK-

+24V

COMCOM+

10

9

8

7

11

15

14

13

1

6

3

2

5

4

正向超程开关

反向超程开关

原点开关

探针2

探针1

内部24V电源，电压范围

+20~28V，最大输出电流200mA

电源输入端（12V~24V）

伺服准备好

故障输出

抱闸

DI1

通用

信号名称

TD+

TDRD+

-

RD-

-

A B

针脚号

1

2

3

4

5

6

信号名称

TD+

TDRD+

-

RD-

-

针脚号

1

2

3

4

5

6

7

8 -

-

7

8

-

-

CN2编码器端子定义

1

2

3

4

5

6

壳体

针脚号 信号名称

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit总线式

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit绝对值

针脚号 信号名称

7 RS232-RXD

6 RS232-TXD

壳体 PE(屏蔽网层)

8 GND

主回路端子定义（SIZE A/SIZE B）

端子记号 端子名称

P、N 伺服母线端子

L1、L2（L1、L2、L3） 主回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

P、C（P、D、C） 外接制动电阻连接端子

注：其中括号中的数值为SIZEB的主回路定义。

端子记号 端子名称

R、S、T 主回路电源输入端子

L1C、L2C 控制回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

外接制动电阻连接端子

P、N 伺服母线端子

P、D、C

主回路端子定义（SIZE C/SIZE D/SIZE E）

CN6 STO端子

针脚号 信号名称

2 24V

1 COM

4 STO2

3 STO1

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40 39

2 1 C N 5

CN3 Ethe r NET Ether CAT

CN1 R S 485 C N2 CAN

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RUN / STOP

MFK

0 123 7654

0 3 2 7 6541

3210 4567 I

II

CN 4

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40 39

2 1 C N 5

CN3 Ethe r NET E ther CAT

CN1 RS 485 C N2 CAN

CANERR

CANRUN

BF

SF

ERR

RUN

RUN / STOP

MFK

0123 7654

0 3 2 7 6541

3210 4567 I

II

CN 4

$/盘450仰⽑

SV660N 伺服驱动器与外围设备连接 (SIZEC/D/E)

19/20

SV660N伺服驱动器与外围设备连接(SIZEA/B)

SV660N配线及端口定义 SV660N伺服驱动器端口定义

CN1控制端子定义

CN5 RS232通讯端子

CN3、CN4 EtherCAT通讯端子

信号名 默认功能 针脚号 端子功能

DI2

DI3

DI4

DI5

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

P-OT

N-OT

HomeSwitch

TouchProbe2

TouchProbe1

S-RDY+

S-RDYALM+

ALMBK+

BK-

+24V

COMCOM+

10

9

8

7

11

15

14

13

1

6

3

2

5

4

正向超程开关

反向超程开关

原点开关

探针2

探针1

内部24V电源，电压范围

+20~28V，最大输出电流200mA

电源输入端（12V~24V）

伺服准备好

故障输出

抱闸

DI1

通用

信号名称

TD+

TDRD+

-

RD-

-

A B

针脚号

1

2

3

4

5

6

信号名称

TD+

TDRD+

-

RD-

-

针脚号

1

2

3

4

5

6

7

8 -

-

7

8

-

-

CN2编码器端子定义

1

2

3

4

5

6

壳体

针脚号 信号名称

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit总线式

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit绝对值

针脚号 信号名称

7 RS232-RXD

6 RS232-TXD

壳体 PE(屏蔽网层)

8 GND

主回路端子定义（SIZE A/SIZE B）

端子记号 端子名称

P、N 伺服母线端子

L1、L2（L1、L2、L3） 主回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

P、C（P、D、C） 外接制动电阻连接端子

注：其中括号中的数值为SIZEB的主回路定义。

端子记号 端子名称

R、S、T 主回路电源输入端子

L1C、L2C 控制回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

外接制动电阻连接端子

P、N 伺服母线端子

P、D、C

主回路端子定义（SIZE C/SIZE D/SIZE E）

CN6 STO端子

针脚号 信号名称

2 24V

1 COM

4 STO2

3 STO1

$/$/

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LĒ

LĒ

LĒ

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21/22

SV660N 控制模式配线图

SV660P/A/C伺服驱动器与外围设备连接(SIZE-A/B)

SV660P/A/C配线及端口定义 SV660P/A/C伺服驱动器端口定义

CN1控制端子定义

主回路端子定义（SIZE C/SIZE D/SIZE E）

CN3、CN4通讯端子

CN2编码器端子定义

信号名 默认功能 针脚号 端子功能

DI2

DI3

DI4

DI5

DI8

DI9

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

P－OT

N－OT

INHIBIT

ALM-RST

S-ON

Home Switch

保留

S-RDY+

S-RDYCOIN+

COINZERO+

ZERO-

+24V

COMCOM+

9

10

34

8

33

30

12

17

14

11

7

6

5

4

3

2

正向超程开关

反向超程开关

脉冲禁止

报警复位信号（沿有效功能）

伺服使能

原点开关信号

-

内部24V电源，电压范围

+20~28V，最大输出电流200mA

电源输入端（12V~24V）

伺服准备好

定位完成

零速信号

信号名 针脚号 端子功能

PULS+

PULSSIGN+

SIGNHPULS+

HPULSHSIGN+

HSIGNPULLHI

GND

41

43

37

39

38

36

42

40

35

29

低速脉冲指令方式：

差分驱动输入

集电极开路

输入脉冲形态：

方向+脉冲

A、B相正交脉冲

CW/CCW脉冲

高速输入脉冲指令

高速位置指令符号

指令脉冲的外加电源输入接口

信号地

DO4+

DO4-

DO5+

DO5-

ALM+

ALMHome Attain+

Home Attain1

26

28

27

故障输出

原点回零完成

DI1

通用位置指令

信号名称

GND

CANH

CANL

CANGND

RS485+

RS485-

PE（屏蔽网层）

A B

针脚号

8

1

2

3

4

5

壳体

信号名称

GND

CANH

CANL

CANGND

RS485+

RS485-

PE（屏蔽网层）

针脚号

8

1

2

3

4

5

壳体

备注：SV660A及SV660C才具备CAN信号端口。

1

2

3

4

5

6

壳体

针脚号 信号名称

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit总线式

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit绝对值

主回路端子定义（SIZE A/SIZE B）

端子记号 端子名称

P、N 伺服母线端子

主回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

外接制动电阻连接端子

备注：高速脉冲/位置和低速脉冲/位置不可同时使用。

L1、L2（L1、L2、L3）

P、C（P、D、C）

注：其中括号中的数值为SIZEB的主回路定义。

端子记号 端子名称

R、S、T

伺服母线端子

L1C、L2C

主回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

外接制动电阻连接端子

P、N

P、D、C

控制回路电源输入端子

6

7

RS232-TXD 6

RS232-RXD 7

RS232-TXD

RS232-RXD

系统接地

见左下角局

部放大图

配线用断路器

用于保护电源线，

出现过流时切断电路。

噪音滤波器

安装噪音滤波器以防

止来自电源线的外部

噪音。

电磁接触器

打开/关闭伺服电源。

使用时请安装浪涌抑

制器。

制动电阻

母线电容不足时，P-C端

子连接外接制动电阻。

伺服电机主电路用电缆

伺服电机编码器电缆

伺服驱动器输入/输出电缆

(需用户自备)

伺服驱动器多机

并联通信电缆

注1

电源

单相220Vac

电磁接触器

制动控制信号，

打开/关闭制动器电源。

使用时请安装浪涌抑制器。

推荐采用伺服DO控制电磁接

触器。

抱闸电源

24Vdc电压源，在

伺服电机带有抱闸

时使用。

24Vdc

电池盒

伺服驱动器PC通信电缆

伺服驱动器PLC通信电缆

CN1

CN3

CN4

系统接地

PE端子：为电机接地端子

CN2

MS1伺服电机

注2

注2

注 1：外接制动电阻时，需要将其接于 P、C 之间。

注 2：CN3 以及 CN4 为两针脚定义完全一致的通信接口，可以在两者间任意挑选使用。

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☸⚪䤶橂

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⌻㬍䤶㬺北䰂⩪䤶匇

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⌻㬍䤶㬺∺䤶懴䤶匇

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7ED䤶➍䊑琰

⬩⌻㬍䤶㬺㈧㬉

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䤶䳂㞧巫⩪

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㙕㌁╵槴☸⚪⩪

䤶䊑ѭ⎀䤩㧸忼

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1

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3

4

5

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6

7

8

1&

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SV660P/A/C 伺服驱动器与外围设备连接 (SIZE-C/D/E)

23/24

SV660P/A/C伺服驱动器与外围设备连接(SIZE-A/B)

SV660P/A/C配线及端口定义 SV660P/A/C伺服驱动器端口定义

CN1控制端子定义

主回路端子定义（SIZE C/SIZE D/SIZE E）

CN3、CN4通讯端子

CN2编码器端子定义

信号名 默认功能 针脚号 端子功能

DI2

DI3

DI4

DI5

DI8

DI9

DO1+

DO1-

DO2+

DO2-

DO3+

DO3-

P－OT

N－OT

INHIBIT

ALM-RST

S-ON

Home Switch

保留

S-RDY+

S-RDYCOIN+

COINZERO+

ZERO-

+24V

COMCOM+

9

10

34

8

33

30

12

17

14

11

7

6

5

4

3

2

正向超程开关

反向超程开关

脉冲禁止

报警复位信号（沿有效功能）

伺服使能

原点开关信号

-

内部24V电源，电压范围

+20~28V，最大输出电流200mA

电源输入端（12V~24V）

伺服准备好

定位完成

零速信号

信号名 针脚号 端子功能

PULS+

PULSSIGN+

SIGNHPULS+

HPULSHSIGN+

HSIGNPULLHI

GND

41

43

37

39

38

36

42

40

35

29

低速脉冲指令方式：

差分驱动输入

集电极开路

输入脉冲形态：

方向+脉冲

A、B相正交脉冲

CW/CCW脉冲

高速输入脉冲指令

高速位置指令符号

指令脉冲的外加电源输入接口

信号地

DO4+

DO4-

DO5+

DO5-

ALM+

ALMHome Attain+

Home Attain1

26

28

27

故障输出

原点回零完成

DI1

通用位置指令

信号名称

GND

CANH

CANL

CANGND

RS485+

RS485-

PE（屏蔽网层）

A B

针脚号

8

1

2

3

4

5

壳体

信号名称

GND

CANH

CANL

CANGND

RS485+

RS485-

PE（屏蔽网层）

针脚号

8

1

2

3

4

5

壳体

备注：SV660A及SV660C才具备CAN信号端口。

1

2

3

4

5

6

壳体

针脚号 信号名称

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit总线式

+5V

0V

-

-

PS+

PSPE

23bit绝对值

主回路端子定义（SIZE A/SIZE B）

端子记号 端子名称

P、N 伺服母线端子

主回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

外接制动电阻连接端子

备注：高速脉冲/位置和低速脉冲/位置不可同时使用。

L1、L2（L1、L2、L3）

P、C（P、D、C）

注：其中括号中的数值为SIZEB的主回路定义。

端子记号 端子名称

R、S、T

伺服母线端子

L1C、L2C

主回路电源输入端子

U、V、W 伺服电机连接端子

PE 接地端子

外接制动电阻连接端子

P、N

P、D、C

控制回路电源输入端子

6

7

RS232-TXD 6

RS232-RXD 7

RS232-TXD

RS232-RXD

Forward, Always Progressing 07/08

控制模式配线图

位置模式配线图 转矩模式配线图 基本规格速度转矩控制模式

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25/26

SV660N 系列驱动器安装尺寸

L

H

D 螺丝孔

H1

D1

结构

L

(mm)

H

(mm)

D

(mm)

L1

(mm)

H1

(mm)

D1

(mm) 螺丝孔 锁紧扭矩

(Nm)

SIZE A 40 170 150 28 161 75 2-M4 0.6~1.2

SIZE B 50 170 173 37 161 75 2-M4 0.6~1.2

SIZE C 55±1 170 173±1 44 160 75 2-M4 0.6~1.2

SIZE D 80±1 170 183 71 160 75 3-M4 0.6~1.2

SIZE E 90 250 230 78 240.5 75 4-M4 0.6~1.2

SIZE A 驱动器外形尺寸图

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SIZE B 驱动器外形尺寸图

正视图 左视图 后视图 俯视图

170

173±1 (75)

160

37

161

5

5

50

48

2-M4螺钉过孔

Ø 5

Ø 5

固定螺钉：2-M4；建议锁紧扭矩：1.2N.M

SIZE C 驱动器外形尺寸图

170

55±1

4

173±1 (75)

5

6 44

160

正视图 左视图 后视图 俯视图

固定螺钉：2-M4；建议锁紧扭矩：1.2N.M

ø5

2-M4螺钉过孔

5

SIZE D 驱动器外形尺寸图

3-M4螺钉过孔

正视图

80±1

170

4

183 (75) 71

160

Ø 5

左视图 后视图 俯视图

固定螺钉：3-M4；建议锁紧扭矩：1.2N.M

SIZE E 驱动器外形尺寸图

90

250

230 (75)

4.0

4xø5.0

240.5

78

正视图 左视图 后视图 俯视图

4-M4螺钉过孔

固定螺钉：4-M4；建议锁紧扭矩：1.2N.M

27/28

SV660P/A/C 系列驱动器安装尺寸

D

L

H

D1

螺丝孔

H1

L1

结构

L

(mm)

H

(mm)

D

(mm)

L1

(mm)

H1

(mm)

D1

(mm) 螺丝孔 锁紧扭矩

(Nm)

SIZE A 40 170 150 28 161 75 2-M4 0.6~1.2

SIZE B 50 170 173 37 161 75 2-M4 0.6~1.2

SIZE C 55±1 170 173±1 44 160 75 2-M4 0.6~1.2

SIZE D 80±1 170 183 71 160 75 3-M4 0.6~1.2

SIZE E 90 250 230 78 240.5 75 4-M4 0.6~1.2

SIZE A 驱动器外形尺寸图

（ ）

正视图 左视图

（60）

75

2-M4螺钉过孔

后视图 俯视图

SIZE B 驱动器外形尺寸图

(60) 170

173 (75)

160

5 5

37

161

4.8

4.8 2-M4 螺钉过孔

正视图 左视图 后视图 俯视图

50

SIZE C 驱动器外形尺寸图

173±1 (75)

5

ø5

160

5

44

2-M4螺钉过孔

6

170 (60) 4

55±1

正视图 左视图 后视图 俯视图

SIZE D 驱动器外形尺寸图

80±1

48 170

4

183 75

71

160

Ø5.0

3-M4螺钉打孔

正视图 左视图 后视图 俯视图

SIZE E 驱动器外形尺寸图

230 (75) 90

250 4 48.4

78

240.5

ø5

正视图 左视图 后视图 俯视图

29/30

伺服 MS1 电机规格

电机规格 - 自然冷

型号

额定输出

(kW)[1]

额定转矩

(N·m)

瞬时最大转矩

(N·m)

额定电流

(Arms)

瞬时最大电

流 (Arms)

额定转速

(rpm)

最高转速

(rpm)

转矩参数

(N·m/Arms)

转子转动惯量

(10-4kg·m2

)

电压

(V)

MS1H1(Vn=3000rpm，Vmax=6000rpm) 系列额定值规格

MS1H1-05B30CB-U3 □□ Z(-S)

0.05 0.16 0.56 1.3 4.7

3000 6000

0.15

0.026

（0.028）

220

MS1H1-05B30CB-A3 □□ Z(-S)

MS1H1-10B30CB-U3 □□ Z(-S)

0.1 0.32 1.12 1.3 4.7 0.26

0.041

MS1H1-10B30CB-A3 □□ Z(-S) (0.043)

MS1H1-20B30CB-U3 □□ Z(-S)

0.2 0.64 2.24 1.5 5.8 0.46

0.207

MS1H1-20B30CB-A3 □□ Z(-S) (0.220)

MS1H1-40B30CB-U3 □□ Z(-S)

0.4 1.27 4.46 2.8 10.1 0.53

0.376

MS1H1-40B30CB-A3 □□ Z(-S) (0.390)

MS1H1-55B30CB-U331Z(-S)

0.55 1.75 6.13 3.8 15.0 0.49 1.06

MS1H1-55B30CB-A331Z(-S)

MS1H1-75B30CB-U3 □□ Z(-S)

0.75 2.39 8.36 4.8 16.9 0.58

1.38

MS1H1-75B30CB-A3 □□ Z(-S) (1.43)

MS1H1-10C30CB-U331Z(-S)

1.0 3.18 11.1 7.6 28.0 0.46 1.75

MS1H1-10C30CB-A331Z(-S)

MS1H2(Vn=3000rpm，Vmax=6000/5000rpm) 系列额定值规格

MS1H2-10C30CB-U3 □□ Z

1.0 3.18 9.54 7.5 23.00

3000

6000 0.47

1.87

(3.12)

220

MS1H2-10C30CB-A3 □□ Z

MS1H2-15C30CB-U3 □□ Z

1.5 4.90 14.7 10.8 32.00 5000 0.54

2.46

MS1H2-15C30CB-A3 □□ Z (3.71)

MS1H2-10C30CD-U3 □□ Z

1.0 3.18 9.54 3.65 11.00 6000 0.89

1.87

(3.12)

380

MS1H2-10C30CD-A3 □□ Z

MS1H2-15C30CD-U3 □□ Z

1.5 4.90 14.7 4.50 14.00 5000 1.07

2.46

MS1H2-15C30CD-A3 □□ Z (3.71)

MS1H2-20C30CD-U3 □□ Z

2.0 6.36 19.1 5.89 20.00

5000

1.14

3.06

MS1H2-20C30CD-A3 □□ Z(-S4)* （4.31）

MS1H2-25C30CD-U3 □□ Z

2.5 7.96 23.9 7.56 25.00 1.11

3.65

MS1H2-25C30CD-A3 □□ Z(-S4)* （4.90）

MS1H2-30C30CD-U3 □□ Z

3.0 9.8 29.4 10.00 30.00 1.16

7.72

MS1H2-30C30CD-A3 □□ Z(-S4)* （10.22）

MS1H2-40C30CD-U3 □□ Z

4.0 12.6 37.8 13.60 40.80 1.16

12.1

MS1H2-40C30CD-A3 □□ Z(-S4)* （14.6）

MS1H2-50C30CD-U3 □□ Z

5.0 15.8 47.6 16.00 48.00 1.16

15.4

MS1H2-50C30CD-A3 □□ Z(-S4)* （17.9）

型号

额定输出

(kW)[1]

额定转矩

(N·m)

瞬时最大转矩

(N·m)

额定电流

(Arms)

瞬时最大电

流 (Arms)

额定转速

(rpm)

最高转速

(rpm)

转矩参数

(N·m/Arms)

转子转动惯量

(10-4kg·m2

)

电压

(V)

MS1H3(Vn=1500rpm，Vmax=3000）系列额定值规格

MS1H3-85B15CB-U3 □□ Z

0.85 5.39 13.5 6.60 16.50

1500 3000

0.95

13.3

(14)

220

MS1H3-85B15CB-A3 □□ Z

MS1H3-13C15CB-U3 □□ Z

1.3 8.34 20.85 10.00 25.00 0.96

17.8

MS1H3-13C15CB-A3 □□ Z (18.5)

MS1H3-85B15CD-U3 □□ Z

0.85 5.39 13.5 3.30 8.25 1.87

13.3

(14)

380

MS1H3-85B15CD-A3 □□ Z

MS1H3-13C15CD-U3 □□ Z

1.3 8.34 20.85 5.00 12.50 1.87

17.8

MS1H3-13C15CD-A3 □□ Z (18.5)

MS1H3-18C15CD-U3 □□ Z

1.8 11.5 28.75 6.60 16.50

1500 3000

1.87

25

(25.7)

380

MS1H3-18C15CD-A3 □□ Z

MS1H3-29C15CD-U3 □□ Z

2.9 18.6 37.2 11.90 23.80 1.82

55

MS1H3-29C15CD-A3 □□ Z (57.2)

MS1H3-44C15CD-U3 □□ Z

4.4 28.4 71.1 16.50 40.50 1.90

88.9

MS1H3-44C15CD-A3 □□ Z (90.8)

MS1H3-55C15CD-U3 □□ Z

5.5 35.0 87.6 20.85 52.00 1.74

107

MS1H3-55C15CD-A3 □□ Z (109.5)

MS1H3-75C15CD-U3 □□ Z

7.5 48.0 119 25.70 65.00 1.99

141

MS1H3-75C15CD-A3 □□ Z (143.1)

MS1H4(Vn=3000rpm, Vmax=6000rpm）系列额定值规格

MS1H4-40B30CB-U3 □□ Z

0.4 1.27 4.46 2.80 10.10

3000 6000

0.53

0.657

(0.667)

220

MS1H4-40B30CB-A3 □□ Z

MS1H4-75B30CB-U3 □□ Z

0.75 2.39 8.36 4.80 16.9 0.58

2

MS1H4-75B30CB-A3 □□ Z (2.012)

注：1、40 机座标配不带油封，其余型号标配带油封；

2、带油封电机降额 10% 使用；

3、（）内为抱闸电机的参数。注：负载惯量 / 电机转动惯量比值超过 10 倍，请咨询当地汇川技术人员 ;

4、(-S4)* 为抱闸机型时是 S4 工作制。

31/32

电机规格 - 自然冷

33/34

伺服电机产品概述

伺服电机转矩－转速特性

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 1.2 2.4 3.6 4.8

A B

MS1H1-40B30CB

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 0.6 1.2 1.8 2.4

A B

5000

4000

3000

2000

1000

0 3 6 9 12

6000

A

B

MS1H1-20B30CB

MS1H1-10C30CB

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 0.15 0.3 0.45 0.6

A

B

5000

6000

4000

3000

2000

1000

0 1.6 3.2 4.8 6.4

A B

MS1H1-05B30CB

MS1H1-55B30CB

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 0.3 0.6 0.9 1.2

A

B

5000

4000

3000

2000

1000

0 2.5 5 7.5 10

6000

A B

MS1H1-10B30CB

MS1H1-75B30CB

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶转速 ︵rpm︶

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 5 10 15 20 25

A

B

MS1H2-25C30CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 4 8 12 16 20

A

B

5000

4000

3000

2000

1000

0 10 20 30 40 50

6000

A

B

MS1H2-20C30CD

MS1H2-50C30CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 2 4 6 8 10

A

B

5000

6000

4000

3000

2000

1000

0 6 12 18 24 30

A

B

MS1H2-10C30C□

MS1H2-30C30CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 3 6 9 12 15

A

B

5000

4000

3000

2000

1000

0 8 16 24 32 40

6000

A

B

MS1H2-15C30C□

MS1H2-40C30CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

MS1H1

低惯量

小容量

MS1H2

低惯量

中容量

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0 8 16 24 32 40

A

B

MS1H3-29C15CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0 6 12 18 24 30

A

B

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0 25 50 75 100 125

A

B

MS1H3-18C15CD

MS1H3-75C15CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0 3 6 9 12 15

A

B

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0 15 30 45 60 75

A

B

MS1H3-85B15C□

MS1H3-44C15CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0 5 10 15 20 25

A

B

3500

3000

2500

2000

1500

1000

500

0 20 40 60 80 100

A

B

MS1H3-13C15C□

MS1H3-55C15CD

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

MS1H3

中惯量

中容量

备注：A（连续工作区域）B（短时间工作区域）

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 1.2 2.4 3.6 4.8

A B

MS1H4-40B30CB

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

MS1H4-75B30CB

6000

5000

4000

3000

2000

1000

0 2.5 5 7.5 10

A B

转矩 （N·m）

转速 ︵rpm︶

MS1H4

中惯量

小容量

35/36

伺服驱动器配线

SV660伺服驱动器与外围设备连接

40，60，80法兰电机侧端子定义（端子型）

信号名称

PE

W

V

U

动力侧线缆6PIN接插件

针脚号

1

2

3

4

5

6

抱闸

（无正负）

4

3

2

1

5 6

项目 非抱闸

L＝10.0m L＝3.0m L＝5.0m L＝10.0m

信号名称

U

V

W

PE

针脚号

1

2

4

5

动力侧线缆6PIN接插件

信号名称

PS+

PSDC+

DC针脚号

1

2

3

4

5

6

+5V

0V

7 PE

电机侧编码器7PIN接插件

4

5

6

1

2

3

3

6

抱闸

（无正负）

40，60，80法兰电机侧端子定义（导线型）

信号名称

电池+

电池PS+

PS针脚号

1

4

3

6

9

8

+5V

GND

7 屏蔽

电机侧编码器9PIN接插件

此端视入

1

2

3

4

5

6

7

8

9

信号名称

+5V

0V

PS+

PS针脚号

1

2

5

6

外壳 PE

驱动器侧6PIN公头

（左：对接面，右：焊接面）

信号名称

+5V

0V

PS+

PS针脚号

1

2

5

6

外壳 PE

驱动器侧6PIN公头

（左：对接面，右：焊接面）

注：暂不提供端子式电机接插件单独销售

100、130法兰电机侧端子定义 130法兰动力侧线缆20－18航插 130法兰编码器线缆20－29航插

信号名称

U

V

W

PE

抱闸

（无正负）

针脚号

B

I

F

G

C

E

A

B

C

D

E

F

G

H

J

信号名称 针脚号

PS+

PS-

-

-

-

-

+5V

GND

屏蔽

23bit总线式

PS+

PS-

-

-

电池＋

电池－

+5V

GND

屏蔽

23bit绝对值

A H G

B I F

C D E

信号名称

U

V

W

PE

针脚号

B

I

F

G

A B

C

D

E

F G

H

J

K

L

M

R S

P T N

Y系列端子定义 Z系列端子定义

（MIL－DTL－5015系列3108E20－18S）

军规航插

（MIL－DTL－5015系列3108E20－29S）

军规航插

180法兰电机侧端子定义 180法兰动力侧线缆20－22航插 180法兰编码器线缆20－29航插

抱闸

（无正负）

信号名称

U

V

W

PE

针脚号

A

C

E

F

Y系列端子定义 Z系列端子定义

信号名称

U

V

W

PE

针脚号

A

C

E

F

B

D

F

A E

DB C

（MIL－DTL－5015系列3108E20－22S）

军规航插

A

B

C

D

E

F

G

H

J

信号名称 针脚号

PS+

PS-

-

-

-

-

+5V

GND

屏蔽

23bit总线式

A B

C

D

E

F G

H

J

K

L

M

R S

P T N

（MIL－DTL－5015系列3108E20－29S）

军规航插

PS+

PS-

-

-

电池＋

电池－

+5V

GND

屏蔽

23bit绝对值

37/38

MS1H2（Vn=3000rpm，Vmax=6000/5000rpm）系列外形尺寸图（单位：mm）

轴端尺寸图 轴端带键尺寸图 100

TP

4×φ7

EQS

EQS

4×R10

45°

φ115

80

110 18.5

（航插接头）

KB

LZ

LA

TP

LC

2

KB1

KA1

KA2

LL LG

LE

LR

KW N9 W h8

KH T h11

0.10A

LJ

Sh6

LBh7

0.03

A

LK

Φ 0.06A

伺服电机产品概述

伺服电机外形及安装尺寸

MS1H1（Vn=3000rpm，Vmax=6000rpm）系列外形尺寸图（单位：mm）

轴端尺寸图 轴端带键尺寸图

同时存在端子式和甩线式电机

电机型号 LC

(mm)

LL

(mm)

LR

(mm)

LA

(mm)

LZ

(mm)

LH

(mm)

LG

(mm)

LE

(mm)

LJ

(mm)

MS1H1-05B30CB-U3 □□ Z(-S) 40 65

(96) 25±0.5 46 2-φ4.5 34 5 2.5±0.5 0.5±0.35 MS1H1-05B30CB-A3 □□ Z(-S)

MS1H1-10B30CB-U3 □□ Z(-S) 40 77.5

(109) 25±0.5 46 2-φ4.5 34 5 2.5±0.5 0.5±0.35 MS1H1-10B30CB-A3 □□ Z(-S)

MS1H1-20B30CB-U3 □□ Z(-S) 60 72.5

(100) 30±0.5 70 4-φ5.5 44 7.5 3±0.5 0.5±0.35 MS1H1-20B30CB-A3 □□ Z(-S)

MS1H1-40B30CB-U3 □□ Z(-S) 60 91

(119) 30±0.5 70 4-φ5.5 44 7.5 3±0.5 0.5±0.35 MS1H1-40B30CB-A3 □□ Z(-S)

MS1H1-55B30CB-U331Z(-S) 80 96.2 35±0.5 90 4-φ7 54 7.7 3±0.5 0.5±0.35 MS1H1-55B30CB-A331Z(-S)

MS1H1-75B30CB-U3 □□ Z(-S)

80 107

(140) 35±0.5 90 4-φ7 54 7.7 3±0.5 0.5±0.35 MS1H1-75B30CB-A3 □□ Z(-S)

MS1H1-10C30CB-U331Z(-S) 80 118.2 35±0.5 90 4-φ7 54 7.7 3±0.5 0.5±0.35 MS1H1-10C30CB-A331Z(-S)

电机型号 S

(mm)

LB

(mm)

TP

(mm)

LK

(mm)

KH

(mm)

KW

(mm)

W

(mm)

T

(mm)

重量

（kg）

MS1H1-05B30CB-U3 □□ Z(-S) 8 30 M3×6 15.5 6.2 3 3 3 0.39

MS1H1-05B30CB-A3 □□ Z(-S) (0.50)

MS1H1-10B30CB-U3 □□ Z(-S) 8 30 M3×6 15.5 6.2 3 3 3 0.45

MS1H1-10B30CB-A3 □□ Z(-S) (0.64)

MS1H1-20B30CB-U3 □□ Z(-S) 14 50 M5×8 16.5 11 5 5 5 0.78

MS1H1-20B30CB-A3 □□ Z(-S) (1.16)

MS1H1-40B30CB-U3 □□ Z(-S) 14 50 M5×8 16.5 11 5 5 5 1.11

MS1H1-40B30CB-A3 □□ Z(-S) (1.48)

MS1H1-55B30CB-U331Z(-S) 19 70 M6×20 25 15.5 6 6 6 1.85 MS1H1-55B30CB-A331Z(-S)

MS1H1-75B30CB-U3 □□ Z(-S) 19 70 M6×20 25 15.5 6 6 6 2.18

MS1H1-75B30CB-A3 □□ Z(-S) (2.82)

MS1H1-10C30CB-U331Z(-S) 19 70 M6×20 25 15.5 6 6 6 2.55 MS1H1-10C30CB-A331Z(-S)

注：（）内数据为带保持制动器的伺服电机的值。

-S 电机尺寸图详询汇川技术人员。

电机型号 LC

(mm)

LL

(mm)

LR

(mm)

LA

(mm)

LZ

(mm)

KA1

(mm)

KB1

(mm)

KA2

(mm)

KB2

（mm）

LG

(mm)

LE

(mm)

LJ

(mm)

LB

(mm)

MS1H2-10C30CB(D)-U3 □□ Z 100 164

(213.5) 45±1 115 4-φ7 88 94.5

(101) 74 143.5

(192.5) 10 5±0.3 2.5±0.75 95 MS1H2-10C30CB(D)-A3 □□ Z

MS1H2-15C30CB(D)-U3 □□ Z 100 189

(239) 45±1 115 4-φ7 88 119.5

(128) 74 168.5

(219.5) 10 5±0.3 2.5±0.75 95 MS1H2-15C30CB(D)-U3 □□ Z

MS1H2-20C30CD-U3 □□ Z 100 214

(265) 45±1 115 4-φ7 88 144.5

(153) 74 193.5

(244) 10 5±0.3 2.5±0.75 95 MS1H2-20C30CD-A3 □□ Z(-S4)

MS1H2-25C30CD-U3 □□ Z 100 240.5

(190) 45±1 115 4-φ7 88 169.5

(178) 74 218.5

(269) 10 5±0.3 2.5±0.75 95 MS1H2-25C30CD-A3 □□ Z(-S4)

MS1H2-30C30CD-U3 □□ Z 130 209.5

(265.5) 63±1 145 4-φ9 111 136

(139) 74 188.5

(244.5) 14 6±0.3 0.5±0.75 110 MS1H2-30C30CD-A3 □□ Z(-S4)

MS1H2-40C30CD-U3 □□ Z 130 252

(308) 63±1 145 4-φ9 111 178.5

(181.5) 74 231

(287) 14 6±0.3 0.5±0.75 110 MS1H2-40C30CD-A3 □□ Z(-S4)

MS1H2-50C30CD-U3 □□ Z 130 294.5

(350.5) 63±1 145 4-φ9 111 221

(224) 74 273.5

(329.5) 14 6±0.3 0.5±0.75 110 MS1H2-50C30CD-A3 □□ Z(-S4)

电机型号 S

(mm)

TP

(mm)

LK

(mm)

KH

(mm)

KW

(mm)

W

(mm)

T

(mm)

质量

(kg) 连接器型号 动力侧

（含动力制动侧） 编码器侧

MS1H2-10C30CB(D)-U3 □□ Z 24 M8×16 36 0

-0.2 20 8 8 7 5.11

(6.41)

航插

MI-DTL-5015 系列

3102E20-18P

MI-DTL-5015 系列

3102E20-29P

MS1H2-10C30CB(D)-A3 □□ Z

MS1H2-15C30CB(D)-U3 □□ Z 24 M8×16 36 0

-0.2 20 8 8 7 6.22

MS1H2-15C30CB(D)-U3 □□ Z (7.52)

MS1H2-20C30CD-U3 □□ Z 24 M8×16 36 0

-0.2 20 8 8 7 7.39

MS1H2-20C30CD-A3 □□ Z(-S4) (8.7)

MS1H2-25C30CD-U3 □□ Z 24 M8×16 36 0

-0.2 20 8 8 7 8.55

MS1H2-25C30CD-A3 □□ Z(-S4) (9.8)

MS1H2-30C30CD-U3 □□ Z

28 M8×20 54 0

-0.2 24 8 8 7 10.73

(13.2)

航插

MI-DTL-5015 系列

3102E20-18P

MI-DTL-5015 系列

3102E20-29P

MS1H2-30C30CD-A3 □□ Z(-S4)

MS1H2-40C30CD-U3 □□ Z 28 M8×20 54 0

-0.2 24 8 8 7 15.43

MS1H2-40C30CD-A3 □□ Z(-S4) (17.9)

MS1H2-50C30CD-U3 □□ Z

28 M8×20 54 0

-0.2 24 8 8 7 16.2

MS1H2-50C30CD-A3 □□ Z(-S4) (18.7)

注：（）内数据为带保持制动器的伺服电机的值。

(-S4) 为抱闸机型时是 S4 工作制。

39/40

伺服电机产品概述

伺服电机外形及安装尺寸

MS1H3（Vn=1500rpm，Vmax=3000rpm）系列外形尺寸图（单位：mm）

轴端尺寸图 轴端带键尺寸图 100

TP

4×φ7

EQS

EQS

4×R10

45°

φ115

80

110 18.5

（航插接头）

KB2

KB1

KA1

KA2

LL LG

LE

LR

KW N9 W h8

KH T h11

0.10A

LJ

Sh6

LBh7

0.03

A

LK

Φ 0.06A LZ

LA

TP

LC

MS1H4系列外形尺寸图（单位：mm）

轴端尺寸图 轴端带键尺寸图

同时存在端子式和甩线式电机

电机型号 LC

(mm)

LL

(mm)

LR

(mm)

LA

(mm)

LZ

(mm)

KA1

(mm)

KB1

(mm)

KA2

(mm)

KB2

(mm)

LG

(mm)

LE

(mm)

LJ

(mm)

LB

(mm)

MS1H3-85B15CB(D)-U3 □□ Z 130 146

（182） 55±1 145 4-Φ9 103 72.5 74 125

(161) 14 4 0.5±0.75 110 MS1H3-85B15CB(D)-A3 □□ Z

MS1H3-13C15CB(D)-U3 □□ Z 130 163

（199） 55±1 145 4-Φ9 103 89.5 74 142

(178) 14 4 0.5±0.75 110 MS1H3-13C15CB(D)-A3 □□ Z

MS1H3-18C15CD-U3 □□ Z 130 181

（217） 55±1 145 4-Φ9 103 107.5 74 160

(196) 14 4 0.5±0.75 110 MS1H3-18C15CD-A3 □□ Z

MS1H3-29C15CD-U3 □□ Z 180 197

(273) 79±1 200 4-φ13.5 138 136

(134) 74 177

(253) 18 3.2±0.3 0.3±0.75 114.3 MS1H3-29C15CD-A3 □□ Z

MS1H3-44C15CD-U3 □□ Z 180 230

(307) 79±1 200 4-φ13.5 138 169

(167) 74 210

(286) 18 3.2±0.3 0.3±0.75 114.3 MS1H3-44C15CD-A3 □□ Z

MS1H3-55C15CD-U3 □□ Z 180 274

(350) 113±1 200 4-φ13.5 138 213

(211) 74 254

(330) 18 3.2±0.3 0.3±0.75 114.3 MS1H3-55C15CD-A3 □□ Z

MS1H3-75C15CD-U3 □□ Z 180 330

(407) 113±1 200 4-φ13.5 138 269

(267) 74 310

(386) 18 3.2±0.3 0.3±0.75 114.3 MS1H3-75C15CD-A3 □□ Z

电机型号 S

(mm)

TP

(mm)

LK

(mm)

KH

(mm)

KW

(mm)

W

(mm)

T

(mm)

质量

(kg) 连接器型号 动力侧

（含动力制动侧） 编码器侧

MS1H3-85B15CB(D)-U3 □□ Z 22 M6×20 36 18 0

-0.2 8 8 7 7

(8)

航插

MI-DTL-5015 系列

3102E20-18P

MI-DTL-5015 系列

3102E20-29P

MS1H3-85B15CB(D)-A3 □□ Z

MS1H3-13C15CB(D)-U3 □□ Z 22 M6×20 36 18 0

-0.2 8 8 7 8

MS1H3-13C15CB(D)-A3 □□ Z (9.5)

MS1H3-18C15CD-U3 □□ Z 22 M6×20 36 18 0

-0.2 8 8 7 9.5

MS1H3-18C15CD-A3 □□ Z (11)

MS1H3-29C15CD-U3 □□ Z 35 M12×25 65 30 0

-0.2 10 10 8 15

MS1H3-29C15CD-A3 □□ Z (25)

MS1H3-44C15CD-U3 □□ Z

35 M12×25 65 30 0

-0.2 10 10 8 19.5

(30)

航插

MI-DTL-5015 系列

3102E20-22P

MI-DTL-5015 系列

3102E20-29P

MS1H3-44C15CD-A3 □□ Z

MS1H3-55C15CD-U3 □□ Z 42 M16×32 96 37 0

-0.2 12 12 8 28

MS1H3-55C15CD-A3 □□ Z (38)

MS1H3-75C15CD-U3 □□ Z

42 M16×32 96 37 0

-0.2 12 12 8 32

MS1H3-75C15CD-A3 □□ Z (42)

注：（）内数据为带保持制动器的伺服电机的值。

电机型号 LC

(mm)

LL

(mm)

LR

(mm)

LA

(mm)

LZ

(mm)

LH

(mm)

LG

(mm)

LE

(mm)

LJ

(mm)

MS1H4-40B30CB-U3 □□ Z(-S) 60 105

(128) 30±0.5 70 4-Φ5.5 44 7.5 3±0.5 0.5±0.35 MS1H4-40B30CB-A3 □□ Z(-S)

MS1H4-75B30CB-U3 □□ Z(-S) 80 117.5

(147.5) 30±0.5 90 4-Φ7 54 7.7 3±0.5 0.5±0.35 MS1H4-75B30CB-A3 □□ Z(-S)

电机型号 LB

(mm)

S

(mm)

TP

(mm)

LK

(mm)

KH

(mm)

KW

(mm)

W

(mm)

T

(mm)

重量

（kg）

MS1H4-40B30CB-U3 □□ Z(-S) 50 14 M5×8 16.5 11 5 5 5 1.27

MS1H4-40B30CB-A3 □□ Z(-S) (1.62)

MS1H4-75B30CB-U3 □□ Z(-S) 70 19 M6×20 25 15.5 6 6 6 2.40

MS1H4-75B30CB-A3 □□ Z(-S) (3.04)

注：（）内数据为带保持制动器的伺服电机的值。

-S 电机尺寸图详询汇川技术人员。

配套线缆选型

电机型号 线缆名称 线缆型号 L 线缆长度（mm） 线缆外观图

MS1H1/

MS1H4 端

子式电机

前出线

方式

非抱闸电机

动力线缆

S6-L-M107-3.0 3000

-pNN pN

N

7681&

pNN

S6-L-M107-5.0 5000

S6-L-M107-10.0 10000

抱闸电机动

力线缆

S6-L-B107-3.0 3000 pNN

-pNN

pNN781& 6#, #,

S6-L-B107-5.0 5000

S6-L-B107-10.0 10000

单圈绝对值

U3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P114-3.0 3000

-pNN "仰 #仰

pN

N

46/$)

6 4$ 

S6-L-P114-5.0 5000

S6-L-P114-10.0 10000

多圈绝对值

A3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P124-3.0 3000

-pNN "仰 #仰

pN

N

pNN

狘噴

㳕噴

46/$)

$仰

6 4$ 

S6-L-P124-5.0 5000

S6-L-P124-10.0 10000

后出线

方式

非抱闸电机

动力线缆

S6-L-M108-3.0 3000

-pNN

pNN7681&

pNN

S6-L-M108-5.0 5000

S6-L-M108-10.0 10000

抱闸电机动

力线缆

S6-L-B108-3.0 3000 pNN

-p NN

pNN781& 6#, #,

S6-L-B108-5.0 5000

S6-L-B108-10.0 10000

单圈绝对值

U3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P115-3.0 3000

-p NN

pNN 46/$)6 4$ 

S6-L-P115-5.0 5000

S6-L-P115-10.0 10000

多圈绝对值

A3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P125-3.0 3000

-pNN

pNN

pNN

狘噴

㳕噴

46/$)6

4$ 

S6-L-P125-5.0 5000

S6-L-P125-10.0 10000

MS1H1/

MS1H4 导

线式电机

（-S）

非抱闸电机动力线缆

S6-L-M100-3.0 3000

-pNN

NN pNN768

S6-L-M100-5.0 5000

1&

S6-L-M100-10.0 10000

抱闸电机动力线缆

S6-L-B100-3.0 3000

-p  NN

NN pNN781& 6#, #,

S6-L-B100-5.0 5000

S6-L-B100-10.0 10000

单圈绝对值 U3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P110-3.0 3000

-pNN

46/$)6

4$ 

S6-L-P110-5.0 5000

S6-L-P110-10.0 10000

电机型号 线缆名称 线缆型号 L 线缆长度（mm） 线缆外观图

MS1H1/

MS1H4 导

线式电机

（-S）

多圈绝对值 A3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P120-3.0 3000

-p NN pNN

狘噴

㳕噴

46/$)6 4$ 

S6-L-P120-5.0 5000

S6-L-P120-10.0 10000

MS1H2/

MS1H3 电 机

单圈绝对值 U3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P111-3.0 3000

L±30mm

55±5mm

S6-L-P111-5.0 5000

S6-L-P111-10.0 10000

多圈绝对值 A3**Z 电机

编码器线缆

S6-L-P121-3.0 3000

L±30mm

55±5mm

2-黑色

1-棕色

240±10mm S6-L-P121-5.0 5000

S6-L-P121-10.0 10000

MS1H2

3KW 及以

下 /MS1H3

1.8KW 及

以下电机

非抱闸电机动力线缆

S6-L-M111-3.0 3000

WVU PE

130mm

55±5mm

L+50mm

L-30mm

S6-L-M111-5.0 5000

S6-L-M111-10.0 10000

抱闸电机动力线缆

S6-L-B111-3.0 3000

L±30mm

130mm WVU

55±5mm

PEBK+ BKS6-L-B111-5.0 5000

S6-L-B111-10.0 10000

MS1H3

2.9KW 电机

非抱闸电机动力线缆

S6-L-M112-3.0 3000

WVU PE

130mm

55±5mm

L+50mm

L-30mm

S6-L-M112-5.0 5000

S6-L-M112-10.0 10000

抱闸电机动力线缆

S6-L-B112-3.0 3000

WVU PEBK+ BK130mm L+50mm

L-30mm

55±5mm

S6-L-B112-5.0 5000

S6-L-B112-10.0 10000

MS1H2

4KW/5KW

电机

非抱闸电机动力线缆

S6-L-M011-3.0 3000

3000±30mm

55±5mm

50mm

250mm

PE

WVU

S6-L-M011-5.0 5000

S6-L-M011-10.0 10000

抱闸电机动力线缆

S6-L-B011-3.0 3000 55±5mm

50mm

250mm

PE

WVU BK+ BKL+50mm

L-30mm

S6-L-B011-5.0 5000

S6-L-B011-10.0 10000

41/42

电机型号 线缆名称 线缆型号 L 线缆长度（mm） 线缆外观图

MS1H3

4.4KW 及

以上电机

非抱闸电机动力线缆

S6-L-M022-3.0 3000

黄绿 PE

W

V

U

50mm

250mm

55±5mm

L+50mm

L-30mm

S6-L-M022-5.0 5000

S6-L-M022-10.0 10000

抱闸电机动力线缆

S6-L-B022-3.0 3000

L±30mm

55±5mm BK+

BK50mm 250mm

PE

W

V

U

S6-L-B022-5.0 5000

S6-L-B022-10.0 10000

配套线缆和选配件选型

线缆名称 线缆型号 L 线缆长度（mm） 线缆外观图

SV660P/SV660N

伺服驱动器 PC 通信电缆 S6-L-T00-3.0 3000

pNN p NN

SV660P

伺服驱动器 CAN 与 485 多机

并联通讯电缆

S6-L-T01-0.3 300

pNN

SV660P

PLC 和伺服通信 CAN 与 485

线缆

S6-L-T02-2.0 2000 NN

NN

pNN

SV660P

伺服驱动器 CAN 与 485 通讯

终端匹配电阻

S6-L-T03-0.0 0

SV660N

伺服驱动器多机并联通信线缆 S6-L-T04-0.3 300

SV660N - pNN

伺服驱动器与上位机通信线缆 S6-L-T04-3.0 3000

电池套件 S6-C4 -

SV660P

CN1 端子（DB44） S6-C8 - ⴈ䃩盘%#琬.4䤶㬺❗䛭徧愲琭









䔋㞧歩 ⴗ⳴⎨歩

SV660N

CN1 端子（DB15） S6-C6 - 11 1

15 5

6

10

焊接面

线缆名称 线缆型号 L 线缆长度（mm） 线缆外观图

MS1H1/MS1H4 导线式 (Z-S)

电机接插件 S6-C26 -

1*/╮ⴵ QJO㞧㟔⋷ 梏㊨ 勞匙仰⽑ ➍勀仰⽑

MS1H2/MS1H3（1.8kW（包

括）以下）电机接插件 S6-C29 -

SUNCHU

SC-06

6PIN公头 座子 压线端子 航插

A B

C

D

E

F G H

J

K

L

M N

P

R S

T

M A

L

K

J

H G F

E

D

C

B N

T

S R

P

航插

JST

2 1

热缩套管

绝缘材料

1.5

1.0

绝缘端子

MS1H3（2.9kW（包括）以上）

电机接插件 S6-C39 - JST

2 1

A B

C

D

E

F G H

J

K

L

M N

P

R S

T

M A

L

K

J

H G F

E

D

C

B N

T

S R

P A B

C

D

E

F

1394公头 座子 压线端子 航插 航插

热缩套管

绝缘材料

43/44

Memo NO. ＿＿＿＿＿

Date / /

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