产品手册

占地面积：

14000㎡

在职人员：

160+人

研发团队：

50+人

使命 Mission 愿景 Vision 价值观 Values

广东天太机器人有限公司成立于2014年，是一家专注于机器人核心运动单元和运动技术方案的国家高新与专精特新

企业，依托自有的精密传动、电机、驱动、运控、材料等技术，首创了一系列一体化、高性能、低能耗的模块化产

品，为众多机器人装上更先进的“关节+小脑”，解决机器人的运动能力问题，产品应用覆盖了智能制造、物流仓储、

医疗、安防、商业服务等多个场景。以“ ”为使命，重塑产业链，促进机器人开发的平台化、

公民化、生态化，让未来的机器人世界更早到来。

公司介绍

企业文化

CORPORATE CULTURE

COMPANY INTRODUCTION

成为全球最大的机器人运动单元及

方案提供商

让机器人随处可见 平等开放 创新求变 坚韧进取

以客户价值为中心

智能搬运叉车 AGV︑运动底盘 码垛机器人

协作机器人 双臂机器人 包装机器人 人型机器人 外骨骼机器人 手术机器人 服务机器人 ......

码垛机器人

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

核心产品：

·动力基站

核心产品：

·WP系列智动轮

·D系列顶升模组

·XZ系列旋转模组

智能搬运叉车

AGV

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

双臂机器人

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

人形机器人

协作机器人

核心产品：

·CP系列智动轮

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

外骨骼机器人

配送机器人

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

核心产品：

·室内服务机器人运动底盘方案

消杀机器人

手术机器人

核心产品：

·室内服务机器人运动底盘方案

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

·LP/WP/HP智动轮

送餐机器人

充电机器人

核心产品：

·HJ系列中空关节模组

·LP/WP/HP智动轮

检测机器人

广泛应用于工业机器人、协作机器人、精密自动化辅助设备、医疗器械、喷涂设备、3C设备、

商场服务设备、智能机器人、自动咖啡机等设备。

HJ系列关节模组具有高度集成、体积小巧、扭矩大、高精度、高性能等特点。

性能优势：

应用场景：

电机尾盖

驱动板

编码器1

编码器2

控制板

电机前盖

无框电机

电磁摩擦片式制动器

谐波减速器

天太智巧系列（HJ）中空关节模组

其将减速器、无框力矩电机、电机驱动、双编码器、抱闸制动器高度集成于一体

使其具有高度集成、高精度、高性能、高性价比、轻巧等特性

适用于：协作、商用、包装、码垛等各类型泛机器人以及自动化设备、智能装备等多种应用场景

产品结构示意图：

接口分布图

举例：

HJ14--------101--------48 B--------D C N--------V00

（1）

（1）产品型号 HJ14 / HJ17 / HJ20 / HJ25 / HJ32 / HJ40

（2）减速比 101：101比

（3）电压等级 48：48V 24：24V

（4）是否带制动器 N：无制动器 B：带制动器

（5）编码器个数 S：单编码器 D：双编码器

（6）通讯方式 C：CAN E：etherCAT

（7）规格扩展保留字段 N

（8）版本 S00：样机版本 V00：正式版本

（2） （3）（4） （5）（6）（7） （8）

型号命名规则

模组型号

模组参数

电机

减速器

制动器

供电电压

额定转矩

启动转矩

峰值转矩

额定转速

峰值转速

通讯方式

编码器

防护等级

工作环境温度

电机额定电流

电机峰值电流

电机额定转速

电机额定转矩

反电势常数

转矩系数

电机转子惯量

绝缘等级

减速比

容许弯矩

容许径向负载

容许轴向负载

背隙精度

传动精度

通孔直径

制动器类型

抱闸静扭矩

48VDC

etherCAT

15位绝对值双编码器

IP6X

0~40℃

HJ14Ⅱ HJ17Ⅱ HJ20Ⅱ HJ25Ⅱ HJ32Ⅱ HJ40Ⅱ

34N.m

65N.m

100N.m

35rpm

39rpm

13N.m

34N.m

66N.m

39rpm

49rpm

4.8Arms

14.5Arms

3500rpm

0.5N.m

7.1Vrms/Krpm

0.117N.m/Arms

31.7*10-4kg.㎡

B

101：1

72N.m

400N

400N

≤20arcmin

1arcmin

9.5mm

电磁摩擦片式

≥0.8N.m

3.6Arms

11.6Arms

5000rpm

0.24N.m

5.4Vrms/Krpm

89mN.m/Arms

10.7*10-4kg.㎡

B

101：1

41N.m

270N

270N

≤20arcmin

1arcmin

9.5mm

电磁摩擦片式

≥0.3N.m

9.2±5%Arms

28±5%Arms

3500rpm

1.0N.m

7.4±10%Vrms/Krpm

0.12N.m/Arms

51.1*10-4kg.㎡

B

101：1

140N.m

650N

650N

≤20arcmin

1arcmin

17mm

电磁摩擦片式

≥1.0N.m

10.2Arms

30Arms

2950rpm

1.44N.m

9.06Vrms/Krpm

150N.m/Arms

90.9*10-4kg.㎡

B

101：1

243N.m

900N

900N

≤20arcmin

1arcmin

18mm

电磁摩擦片式

≥2.3N.m

15Arms

45Arms

3500rpm

2N.m

8.3Vrms/Krpm

0.137N.m/Arms

139.4*10-4kg.㎡

B

121：1

460N.m

1350N

1350N

≤20arcmin

1arcmin

18mm

电磁摩擦片式

≥3.2N.m

26Arms

60Arms

2000rpm

4.7N.m

11Vrms/Krpm

0.137N.m/Arms

964.4*10-4kg.㎡

B

121：1

900N.m

2300N

2300N

≤20arcmin

1arcmin

20mm

电磁摩擦片式

≥6.0N.m

46N.m

105N.m

182N.m

29rpm

34rpm

91N.m

188N.m

228N.m

25rpm

29rpm

155N.m

350N.m

350N.m

20rpm

25rpm

330N.m

/N.m

800N.m

16rpm

21rpm

≤70dBA

(@1m 4000rpm)

≤70dBA

(@1m 3500rpm)

≤70dBA

(@1m 3000rpm)

运行噪音 ≤70dBA(@1m 2500rpm)

HJ14Ⅱ外形尺寸图： HJ17Ⅱ外形尺寸图：

B B

104.191.1

55.6

Φ70 h7

Φ80 h7

Φ64 h7 3.5

Φ54

Φ74

18° 18°

8-M3 6

30°

30°

18°

36°

45℃

Φ9.5

16-M2.5 6

16-Φ3.5 12

4-M3 12.5

4-Φ3.5 23

B-B

B B

Φ44

Φ64

Φ9.5

4-M3 7

4-M3 6

4-Φ3.5 9.5

4- Φ6.5 3.5

6-M3 11

6-Φ3.5 20.5

B-B

12-M3 6

91.277.2

Φ70 h7

Φ57 h7

Φ70 h7

4

30°

45°

45°

60°

30°

30°

90Ā

HJ20Ⅱ外形尺寸图： HJ25Ⅱ外形尺寸图： 119.4101.4

B B 6.5 3.5

Φ90 h7

Φ90 h7

Φ75 h7

Φ50 h7

23°

68°

30°

30°

Φ17

Φ62

Φ84

23° 23°

45°

B-B

8-M3 6

8-M3.5 14

12-M3 10

12-Φ3.5 26

12-M3 6

129.7

Φ110 h7

Φ110 h7

4.5

B B

109.7

Φ90 h7

23°

23°

23°

30°

30°

Φ18

Φ77

Φ102

23°

23°

45°

12-M4 8

12-M4 13

12-Φ4.5 26

B-B

8-M4 7

8-Φ4.5 18

8-M4 7

8-Φ4.5 13.5

8- Φ8 4.5

HJ32Ⅱ外形尺寸图： HJ40Ⅱ外形尺寸图： 153.5129.5

82.5

Φ110 h7

Φ142 h7

B Φ122 h7 B 4.5

30°

30°

23°

23°

45°

12-M5 15

12-Φ5.5 32

12-M5 14

12-Φ5.5 3.3

12-Φ10 5.7

Φ18

Φ100

Φ132

23°

23°

23°

16-M5 10

B-B

23°

23°

45°

Φ145 h7

Φ170 h7

Φ140 h7

200170

110

B B 3.4

23°

23°

22°

30°

30°

Φ11.2

Φ50.8

Φ65.8

B-B

12-M5 12

16-M6 13

16-Φ6.6 22.5

16-Φ10 6.5 12-M6 22

12-Φ6.6 38

用于各类AGV、AMR物流小车和室内服务机器人的行走驱动。

集成伺服驱动器、编码器、低压伺服电机、行星减速器、包胶轮等模块，结构紧凑，具备较大

的转矩体积比，安装方便，电气接线简单可靠，易于维护。

性能优势：

应用场景：

驱控

电机

减速器

包胶轮

智行系列行走单元，是天太机器人有限公司自主研发的直流低压伺服驱动轮产品。智行系列产品创新的采用了

一体化设计理念 将伺服驱动器、编码器、低压伺服电机、行星减速器、包胶轮集合成一体。其结构紧凑，具备

较大的转矩体积比，安装方便，电气接线简单可靠，易于维护。

广泛适用于 AGV、AMR 等各类物流仓储机器人、室内服务机器人。

产品结构示意图

产品接线信息

EC5-M（公头）

引出线缆 接插件（引出端）

线径规格

24AWG

定义

CAN_H

CAN_L

PE

抱闸供电+

抱闸供电电源+

电源颜色

绿

黄

屏蔽层

红

黑

红

黑

序号

1

2

3

4

5

+

-

型号

DTM04-6P（公头）

举例：

型号命名规则

WP8--------016--------48 B--------S C N

（1）

（1）产品型号 WP6 / WP7 / WP8 / LP6 / LP7 / LP8 / HP8

（2）减速比 016：16比

（3）电压等级 48：48V

（4）是否带制动器 B：带制动器 N：无制动器

（5）编码器个数 S：单编码器

（6）通讯方式 C：CAN

（7）规格扩展保留字段 N

（2） （3）（4） （5）（6）（7）

14AWG（LP、WP）

10AWG（HP）

结构紧凑 行走平稳 转向灵活 简单易用 性能更好 效率更高

轻载 AGV智动轮

模组型号

模组参数

电机

减速器

制动器

（可选有/无）

包胶轮

供电电压

额定转矩

启动转矩

峰值转矩

额定转速（线速度）

峰值转速（线速度）

通讯方式

编码器

防护等级

运行噪音

重量

工作环境温度

电机额定电流

电机峰值电流

电机额定转速

电机额定转矩

反电势常数

转矩系数

电机转子惯量

绝缘等级

减速比

容许径向负载

容许轴向负载

背隙精度

制动器类型

抱闸静扭矩

外部解抱闸

材质

轮径

轮宽

抗静电阻值

包胶硬度

48VDC

23N.m

40N.m

50N.m

CAN

15位单圈绝对值

IP6X

≤65dBA(@1m 156rpm)

0~40℃

10.2Arms

30Arms

2500rpm

1.44N.m

9.06Vrms/Krpm

0.15N.m/Arms

1.23×10-4kg.m²

B

1：16

8000N

2500N

≤20arcmin

电磁摩擦片式

≥3.6N.m

48VDC(Max.5min)

聚氨酯（黑色）

107

~109

Ω

邵A 85±3

LP6B LP6 LP7B LP7 LP8B LP8

152mm

50mm

175mm

60mm

200mm

60mm

8.6kg 8.3kg 9.1kg 8.8kg 9.7kg 9.4kg

156rpm(1.2m/s)

218rpm(1.7m/s)

156rpm(1.4m/s)

218rpm(1.9m/s)

156rpm(1.6m/s)

218rpm(2.2m/s)

外形尺寸图：LP6B & LP6 外形尺寸图：LP7B & LP7

外形尺寸图：LP8B & LP8

结构紧凑 行走平稳 转向灵活 简单易用 性能更好 效率更高

中载 AGV智动轮

模组型号

模组参数

电机

减速器

制动器

（可选有/无）

包胶轮

供电电压

额定转矩

启动转矩

峰值转矩

额定转速（线速度）

峰值转速（线速度）

通讯方式

编码器

防护等级

运行噪音

重量

工作环境温度

电机额定电流

电机峰值电流

电机额定转速

电机额定转矩

反电势常数

转矩系数

电机转子惯量

绝缘等级

减速比

容许径向负载

容许轴向负载

背隙精度

制动器类型

抱闸静扭矩

外部解抱闸

材质

轮径

轮宽

抗静电阻值

包胶硬度

48VDC

30N.m

48N.m

70N.m

CAN

15位单圈绝对值

IP6X

≤65dBA(@1m 187rpm)

0~40℃

15Arms

45Arms

3000rpm

2N.m

8.3Vrms/Krpm

0.137N.m/Arms

2.69×10-4kg.m²

B

1：16

8000N

2500N

≤20arcmin

电磁摩擦片式

≥3.6N.m

48VDC(Max.5min)

聚氨酯（黑色）

107

~109

Ω

邵A 85±3

WP6B WP6 WP7B WP7 WP8B WP8

152mm

50mm

175mm

60mm

200mm

60mm

9.1kg 8.8kg 9.6kg 9.3kg 10.2kg 9.9kg

187rpm(1.7m/s)

237rpm(2.1m/s)

187rpm(1.4m/s)

237rpm(1.8m/s)

187rpm(1.9m/s)

237rpm(2.4m/s)

外形尺寸图：WP6B & WP6 外形尺寸图：WP7B & WP7

外形尺寸图：WP8B & WP8

结构紧凑 行走平稳 承载力大 安装简便 性能更好 效率更高

重载 AGV智动轮

模组型号 外形尺寸图：HP8B & HP8

模组参数

电机

减速器

制动器

（可选有/无）

包胶轮

供电电压

额定转矩

启动转矩

峰值转矩

额定转速（线速度）

峰值转速（线速度）

通讯方式

编码器

防护等级

运行噪音

重量

工作环境温度

电机额定电流

电机峰值电流

电机额定转速

电机额定转矩

反电势常数

转矩系数

电机转子惯量

绝缘等级

减速比

容许径向负载

容许轴向负载

背隙精度

制动器类型

抱闸静扭矩

外部解抱闸

材质

轮径

轮宽

抗静电阻值

包胶硬度

48VDC

73N.m

125N.m

190N.m

CAN

15位单圈绝对值

IP6X

≤65dBA(@1m 125rpm)

0~40℃

46.33Arms

90.4Arms

2000rpm

8N.m

11.05Vrms/Krpm

0.168N.m/Arms

14.5×10-4kg.m²

B

1：16

8000N

2500N

≤20arcmin

电磁摩擦片式

≥8N.m

48VDC(Max.5min)

聚氨酯（黑色）

107

~109

Ω

邵A 95±3

HP8B HP8

200mm

60mm

18.2kg 17.3kg

125rpm(1.3m/s)

187rpm(1.9m/s)

高一体化 体积小巧 节能低耗 应用广泛

CP6

室内服务机器人 智动轮

额定电压

电机额定电流

减速比

额定输出转速

最大输出转速

轮面材料

绝缘等级

电机极数

电机峰值电流

重量

额定输出扭矩

最大输出扭矩

24V

6.1A

11:1

125rpm

180rpm

橡胶

B

20

12A

/

7.7N.m

14N.m

接线示意图

参数表

屏蔽线层

M12-7P航空公头接线定义

接线器引脚

PIN1

PIN2

PIN3

PIN4

PIN5

PIN6

PIN7

引脚定义

V+

VCANIN-H

CANIN-L

CANOUT-H

CANOUT-L

线径

16AWG(1.5mm^2)

16AWG(1.5mm^2)

24AWG(0.13mm^2)

24AWG(0.13mm^2)

24AWG(0.13mm^2)

24AWG(0.13mm^2)

颜色

红色

黑色

黄色

绿色

棕色

白色

Ｍ１２—７芯公头

2 1

3

4

5

6

7

CP5 CP505 CP7

外形尺寸图：CP5 外形尺寸图：CP505

外形尺寸图：CP6 外形尺寸图：CP7

结构紧凑 体积小巧 举升平稳 承载力大

智行系列⸺顶升单元

用于各类AGV、智能叉车等物流机器人托板顶升。

创新性连杆式传动顶升，传动效率更高，内置谐波减速器，控制精度更高，高度一体化，

结构紧凑、体积小、承载力大，能耗低，举升平稳。

性能优势：

应用场景：

驱控

电机

减速器

产品结构示意图

智行系列顶升单元，创新性连杆式传动顶升，传动效率更高，内置谐波减速器，控制精度更高，高度一体化，

结构紧凑、体积小、承载力大，能耗低，举升平稳。

广泛适用于 AGV、智能叉车 等各类物流仓储机器人场景。

产品接线信息

举例：

型号命名规则

（1） （2） （3） （5）

（1）产品型号 D40 / D45

（2）减速比 100：100比

（3）电压等级 48：48V

（4）是否带制动器 B：带制动器

（5）编码器个数 S：单编码器

（6）通讯方式 C：CAN

（7）规格扩展保留字段 N

D40-----016-----48 B-----S C N

（4） （6）（7）

EC5-M（公头）

引出线缆 接插件（引出端）

线径规格

24AWG

定义

CAN_H

CAN_L

PE

抱闸供电+

抱闸供电电源+

电源颜色

绿

黄

屏蔽层

红

黑

红

黑

序号

1

2

3

4

5

+

-

型号

DTM04-6P（公头）

14AWG（D40B）

10AWG（D45B）

模组型号

模组参数

电机

减速器

制动器

供电电压

额定转矩

启动转矩

峰值转矩

额定转速

峰值转速

通讯方式

编码器

防护等级

运行噪音

重量

工作环境温度

电机额定电流

电机峰值电流

电机额定转速

电机额定转矩

反电势常数

转矩系数

电机转子惯量

绝缘等级

减速比

容许动态载荷

容许静态载荷

背隙精度

制动器类型

抱闸静扭矩

外部解抱闸

48VDC

225N.m

585N.m

585N.m

CAN

15位单圈绝对值

IP6X

≤65dBA(@1m 11rpm)

0~40℃

14.8Arms

28Arms

1100rpm

4.5N.m

10.6Vrms/Krpm

0.163N.m/Arms

10.5×10-4kg.m² B

1：100

23.9KN

24.9KN

≤1arcmin

电磁摩擦片式

≥4N.m，20℃

48VDC(Max.5min)

D40B

12.5kg

11rpm

15rpm

48VDC

350N.m

590N.m

590N.m

CAN

15位单圈绝对值

IP6X

≤65dBA(@1m 20rpm)

0~40℃

34.8Arms

80Arms

2000rpm

5N.m

10.6Vrms/Krpm

0.163N.m/Arms

10.5×10-4kg.m² B

1：100

29.7KN

31.9KN

≤1arcmin

电磁摩擦片式

≥8N.m

48VDC(Max.5min)

D45B

17.9kg

20rpm

30rpm

外形尺寸图：D40B

外形尺寸图：D45B

智行系列⸺旋转单元

用于各类AGV、AMR物流小车的托板转向。

集驱动器、电机、减速器等高度一体，体积更小内置高精密度谐波减速器，旋转和定位

精度更高，传动高效平稳，承载力大，能耗低，寿命长。

性能优势：

应用场景：

结构紧凑 体积小巧 传动平稳 承载力大

产品结构示意图

电机

谐波减速器

输出齿轮

驱动板

智行系列旋转单元，集驱动器、电机、减速器等高度一体，体积更小内置高精密度谐波减速器，旋转和定位精度更高，

传动高效平稳，承载力大，能耗低，寿命长。

广泛适用于 AGV等各类物流仓储机器人场景。

XZ25-----050-----48 N-----S C N

产品接线信息

举例：

型号命名规则

（1） （2） （3） （4） （5） （6） （7）

EC5-M（公头）

引出线缆 接插件（引出端）

线径规格

24AWG

定义

CAN_H

CAN_L

PE

抱闸供电+

抱闸供电电源+

电源颜色

绿

黄

屏蔽层

红

黑

红

黑

序号

1

2

3

4

5

+

-

型号

DTM04-6P（公头）

14AWG

（1）产品型号 XZ25

（2）减速比 050：51比

（3）电压等级 48：48V

（4）是否带制动器 N：无制动器

（5）编码器个数 S：单编码器

（6）通讯方式 C：CAN

（7）规格扩展保留字段 N

外形尺寸图：XZ25

模组型号

模组参数

电机

减速器

输出齿轮

供电电压

额定转矩

启动转矩

峰值转矩

额定转速

峰值转速

通讯方式

编码器

防护等级

运行噪音

重量

工作环境温度

电机额定电流

电机峰值电流

电机额定转速

电机额定转矩

反电势常数

转矩系数

电机转子惯量

绝缘等级

减速比

背隙精度

齿数

模数

压力角

齿顶圆直径

齿根圆直径

跨齿数

公法线长度

齿轮材料

48VDC

35N.m

105N.m

110N.m

CAN

15位单圈绝对值

IP6X

≤65dBA(@1m 60rpm)

0~40℃

8.5Arms

15.4Arms

3000rpm

1.27N.m

4.97Vrms/Krpm

0.073N.m/Arms

0.51×10-4kg.m²

B

1：51

≤1arcmin

40

2

20°

75mm

5

40Cr

XZ25

4.2kg

60rpm

120rpm

83.96 0

-0.05 mm

27.69 0

-0.05 mm

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