1.概述

微数控 M3C 多任务运动控制器，是我司第三代通用功能类控制系统，之前我司

产品只能执行单线程任务，即必须等待当前动作执行完毕才能执行下一动作，现

在既能执行单线程任务，又能多个线程任务并行执行，最多可支持 20 个任务同

时运行，全触摸操作，既能四轴联动，又支持非联动轴运动，编程简单，上手容

易，极大的满足了用户对复杂动作的需求,广泛用于工业控制、医疗电子、节能

环保、智能交通、电力系统、通讯系统、纺织行业、数控行业、汽车电子、车载

设备、通信设备、网络终端等领域。欢迎广大用户定制专机，曾为客户做过八轴

运动控制器。

1.1 产品特点

▎中文指令，填表式编程，简单易上手

▎全触控操作

▎界面实时显示输入、输出状态

▎自动模式实时修改程序参数

▎支持掉电记忆功能，断电后坐标显示和工件计数不会清零

▎支持多线程任务编程，支持 20 个线程任务同时进行

▎支持串行、并行任务

▎支持开机回机械零，手动回机械零，程序指令回机械零

▎支持时间锁机，三级锁机模式

▎定时器指令，M 寄存器指令（帮助实现多逻辑复杂动作）

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▎支持外部输入口控制输出口状态

▎限位保护，支持硬限位和软限位

▎配合伺服电机、步进电机和 I/O 口实现自动执行、手动操作

▎任意输入口能定义启动、暂停、报警、限位等功能，外接开关

1.2 系统组成

控制系统主要由以下几部分组成：

▎高精度、高精度进口 CPU

▎专门的运动控制芯片（信号 5V 脉冲+方向）

▎7 英寸彩色触摸显示屏（分辨率：800×480）

▎输入/输出（28 路光电隔离 24V 输入，18 路光电隔离 24V 输出，单通道额定

电流 500mA）

▎带有一路标准 MPG 接口，外接手脉

▎壳体合金材料，坚固耐用，外观简单大方

1.3 技术指标

▎最小数据单位：0.001mm（0.001 度或 0.001 圈）

▎最大数据尺寸：±99999.999mm

▎支持 46 个中文编程指令

▎每台设备最多存储12个程序文件，每个程序文件可同时进行20个线程任务，

单个线程任务最多编写 512 行程序

▎最高脉冲输出频率：350K

▎进给轴最大移动速度为 21000mm/min

▎控制轴数：1-4 轴（X，Y，Z，A）

▎联动轴：X，Y，Z，A 轴直线插补，X，Y 轴做圆弧插补

▎非联动轴：X，Y，Z，A 轴

▎进给速度倍率：1 %-5 %可调，通过自动模式和手动模式 F（显示进

给速度）下方的“+”“-”调节，增量为 10%

▎电子齿轮：分子：1-99999,分母：1-99999

▎系统主要功能：自动、手动、程序、参数、IO 等

▎安全保护：过压、过流、防反接

▎进度补偿：反向间隙补偿

1.4 外观及面板

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1.5 接线上电

（1）电源供电

系统采用双隔离供电方式，系统和 IO（输入、输出）分开供电

［V］和［G］为 IO 供电，［V］接 24V 开关电源正极，［G］接 24V 开关电源负

极。

［24V］和［24G］为系统供电，［24V］接 24V 开关电源正极，［24G］接 24V

开关电源负极。

注意：严禁电源正负极接反

禁止过压、过载

禁止带电操作

（2）接驱动器电机

系统最多提供 6 路 5V 脉冲输出（能接 6 套驱动器电机），各脉冲输出口接线方

式一样，都是脉冲+方向

［P+］（脉冲正向输出）接驱动器 PUL+

［P-］（脉冲正向输出）接驱动器 PUL- ［D+］（脉冲正向输出）接驱动器 DIR+

［D+］（脉冲正向输出）接驱动器 DIR- 注意：

严禁将电源端子插入脉冲口

脉冲+方向接线方式用于伺服的位置模式

控制系统本身提供 5V 脉冲输出

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（3）输入、输出接线

系统拥有 28 路输入，18 路输出，接线方式参考下图。

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2.自动模式

自动模式下，按启动按钮，程序开始运行，运行的程序为最后一次打开的程序文

件，暂停按钮有效

连续模式：连续时，为连续加工；按连续按钮变为单步显示时，按一次启动，执

行一行指令

终止程序：程序运行时，按下终止按钮程序运行终止，并跳到程序第一行

3.手动模式

手动高速：高速显示时以高速运动，按高速按钮低速显示时，以低速运动，参数

设置-速度中可设置

高速/低速 连续/点动

红框表示该轴

已被选中

电机反转 电机正转

系统状态

电机停止运

动

将选定轴变

为参考点值

回机械零 开启外接手脉功能

回程序零 工件数清零

工件数

选择任务号，

界面显示当

前任务号程

序信息

系统状态

程序信息

程序名称

剩余循环次数

剩余延时时间

加工的工件数

坐标

单步/连续

终止程序

启动程序

暂停程序

输出口状态

输入口状态

进给轴

速度

进给轴

速度倍率升

进给轴速

度倍率值

进给轴速度

倍率降

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点动操作：按连续按钮点动显示时，以设定值为步长，按一次方向键（指正转、

反转按钮）运动一次，参数-控制中可设置

正转：按下电机正向运动（与高速/低速，连续/点动配合）

反转：按下电机反向运动（与高速/低速，连续/点动配合）

清坐标零：按清零按钮将选择的轴坐标变为参考点值

回机械零：按回机零按钮让选中的轴返回机械零点，方向在参数-输入可设置

回程序零：按回程零按钮让选择的轴返回程序零点

开启手脉：按开启按钮，开启外接手脉功能

计数清零：按下，工件数变为零

4.程序管理

系统最多可储存 12 个程序文件，点击本地文件下方的加工程序文件名，选中文

件

程序读入：按读入按钮读入系统中保存的加工程序

删除程序：按删除按钮删除光标所在位置的程序文件

程序新建：按新建按钮新建一个不带文件名的程序

程序编辑：按编辑按钮编辑已读入的加工程序

插入 U 盘，U 盘文件下方区域显示 U 盘中的文件。

导出程序：选中系统中的加工程序，按>>>>按钮，输入文件名，将控制系统中的

文件导到 U 盘中

点击 U 盘的文件名，选中文件。

导入开机图片；选中格式合适的开机图片，然后按下导图片按钮。

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图片名称格式要求：像素为 800*480，尾缀为 bmp

导入程序：选中 U 盘中的加工程序，按<<<<按钮，将 U 盘程序导到控制系统中

4.1 程序编辑

程序新建和程序编辑都可以进入该界面，现在以程序新建为例。

※程序编辑界面

※编辑一条指令 M 设定 M1=0

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※保存程序

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5.用户管理

需要设置参数时，首先要进入用户管理界面，登陆用户密码或厂商密码后，才能

修改参数。不同功能，用不同的密码登陆。用户管理里有修改系统时间，用户各

级密码和时间锁机的功能

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※未登陆状态

用户密码：登陆用户密码，设置用户级使用参数，默认出厂密码为：0

※登陆用户密码

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厂商密码：登陆厂商密码，设置厂商级使用功能，时间锁机，厂商密码暂不告知

用户

登陆各级密码的方法：

点击用户管理界面密码旁边的框→弹出的数字窗中按顺序输入密码数字→按确

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认按钮→按用户登陆按钮

修改各级密码的方法：

进入已登陆用户的用户管理界面（想修改那个密码就登陆那个账号）→按修改密

码按钮→输入原密码和新密码→按保存密码按钮

※修改厂商密码

……（略）

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修改系统时间的方法：

登陆厂商密码→在参数设置-速度中找到时间锁机，保证此参数功能无效（未打

对勾），退出时保存→用户管理界面→按时间显示按钮

……（略）

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用户退出的方法：

进入已登陆用户的用户管理界面→按用户退出按钮

时间锁机的方法

登陆厂商密码→在参数设置-速度中找到时间锁机，保证此参数功能有效（打对

勾），退出时保存→用户管理界面→按时间显示按钮

※设定时间锁机 1

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……（略）

※解除时间锁机设定（到达锁机时间）

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……（略）

其余两个时间锁机/解锁设置方式同上。

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6.参数设置

系统正常工作时参数的设置，包括控制参数、速度参数、输入参数、输出参数和

程序参数。进入界面需先登录用户

6.1 控制参数

升速时间：电机升速时间，电机会以启动速度运行经过设定的升速时间后，运行

到设定的 F 值速度（单位：毫秒）

点动距离：手动模式下，点动增量数值

X 轴参考点：手动模式下，按下清零按钮，将当前坐标清空并显示为此设定数值，

或回机械零碰到开关停止时显示此设定数值

X 轴分子：X 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

X 轴分母：X 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

Y 轴参考点：手动模式下，按下清零按钮，将当前坐标清空并显示为此设定数值，

或回机械零碰到开关停止时显示此设定数值

Y 轴分子：Y 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

Y 轴分母：Y 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

Z 轴参考点：手动模式下，按下清零按钮，将当前坐标清空并显示为此设定数值，

或回机械零碰到开关停止时显示此设定数值

Z 轴分子：Z 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

Z 轴分母：Z 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

A 轴参考点：手动模式下，按下清零按钮，将当前坐标清空并显示为此设定数值，

或回机械零碰到开关停止时显示此设定数值

A 轴分子：A 轴电子齿轮分子（取值范围 1-99999）

A 轴分母：A 轴电子齿轮分母（取值范围 1-99999）

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X 轴间隙：X 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

Y 轴间隙：Y 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

Z 轴间隙：Z 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

A 轴间隙：C 轴反向间隙值（根据设备实际测量获得）

X 轴回零模式：回机械零的两种方式，☑ 经过开关，□不过开关

Y 轴回零模式：回机械零的两种方式，☑ 经过开关，□不过开关

Z 轴回零模式：回机械零的两种方式，☑ 经过开关，□不过开关

A 轴回零模式：回机械零的两种方式，☑ 经过开关，□不过开关

X 轴软限位使能：☑ 功能有效，□功能无效，决定系统是否开启软限位功能

Y 轴软限位使能：☑ 功能有效，□功能无效，决定系统是否开启软限位功能

Z 轴软限位使能：☑ 功能有效，□功能无效，决定系统是否开启软限位功能

A 轴软限位使能：☑ 功能有效，□功能无效，决定系统是否开启软限位功能

X 轴正限位：X 轴软限位的正向坐标

Y 轴正限位：Y 轴软限位的正向坐标

Z 轴正限位：Z 轴软限位的正向坐标

A 轴正限位：A 轴软限位的正向坐标

X 零开机启动：☑ 功能有效，□功能无效，决定开机时系统优先运行回机械零

动作

Y 零开机启动：☑ 功能有效，□功能无效，决定开机时系统优先运行回机械零

动作

Z 零开机启动：☑ 功能有效，□功能无效，决定开机时系统优先运行回机械零

动作

A 零开机启动：☑ 功能有效，□功能无效，决定开机时系统优先运行回机械零

动作

开机回零顺序 1：多轴回机械零时，决定第一个回机械零的轴，0 X 轴，1 Y 轴，

2 Z 轴，3 C 轴

开机回零顺序 2：多轴回机械零时，决定第二个回机械零的轴，0 X 轴，1 Y 轴，

2 Z 轴，3 C 轴

开机回零顺序 3：多轴回机械零时，决定第三个回机械零的轴，0 X 轴，1 Y 轴，

2 Z 轴，3 C 轴

开机回零顺序 4：多轴回机械零时，决定第四个回机械零的轴，0 X 轴，1 Y 轴，

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2 Z 轴，3 C 轴

手脉增量：外接手脉移动的最小距离，单位微米

6.2 速度参数

启动速度：电机启动时，会以此速度运行，在升速时间内运行至程序设定中的 F

值速度

XYZA 最高速：系统运行时，合成速度 F 不会超过此速度

回零高速：回机械零时的高速，回机械零时，首先以回零高速运行

回零低速：回机械零时的低速，回机械零时，首先以回零高速运行，碰到机械零

开关后再以回零低速运行

X 轴手动高速：手动模式下，X 轴电机高速时的速度

X 轴手动低速：手动模式下，X 轴电机低速时的速度

Y 轴手动高速：手动模式下，Y 轴电机高速时的速度

Y 轴手动低速：手动模式下，Y 轴电机低速时的速度

Z 轴手动高速：手动模式下，Z 轴电机高速时的速度

Z 轴手动低速：手动模式下，Z 轴电机低速时的速度

A 轴手动高速：手动模式下，A 轴电机高速时的速度

A 轴手动低速：手动模式下，A 轴电机低速时的速度

6.3 输入参数

外部启动：外部开关启动程序功能的设定

外部暂停：外部开关暂停功能的设定

报警输入：报警信号的输入设定

急停输入：急停信号的输入设定

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升速输入：外部开关进给轴速度倍率升速按钮设定

降速输入：外部开关进给轴速度倍率降速按钮设定

X 轴正限：X 轴的正限位设定

Y 轴负限：X 轴的负限位设定

X 轴零点：X 轴零点开关的设定

高速 X 正：X 轴手动高速正向转动外部开关的设定

高速 X 负：X 轴手动高速反向转动外部开关的设定

低速 X 正：X 轴手动低速正向转动外部开关的设定

低速 X 负：X 轴手动低速反向转动外部开关的设定

X 零启动：外部开关启动 X 轴回机械零功能设定

Y 轴正限：Y 轴的正限位设定

Y 轴负限：Y 轴的负限位设定

Y 轴零点：Y 轴零点开关的设定

高速 Y 正：Y 轴手动高速正向转动外部开关的设定

高速 Y 负：Y 轴手动高速反向转动外部开关的设定

低速 Y 正：Y 轴手动低速正向转动外部开关的设定

低速 Y 负：Y 轴手动低速反向转动外部开关的设定

Y 零启动：外部开关启动 Y 轴回机械零功能设定

Z 轴正限：Z 轴的正限位设定

Z 轴负限：Z 轴的负限位设定

☑功能启用

□功能未启用

☑常闭

□常开

输入口号

退出

选择是否保存

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Z 轴零点：Z 轴零点开关的设定

高速 Z 正：Z 轴手动高速正向转动外部开关的设定

高速 Z 负：Z 轴手动高速反向转动外部开关的设定

低速 Z 正：Z 轴手动低速正向转动外部开关的设定

低速 Z 负：Z 轴手动低速反向转动外部开关的设定

Z 零启动：外部开关启动 Z 轴回机械零功能设定

A 轴正限：A 轴的正限位设定

A 轴负限：A 轴的负限位设定

A 轴零点：A 轴零点开关的设定

高速 A 正：A 轴手动高速正向转动外部开关的设定

高速 A 负：A 轴手动高速反向转动外部开关的设定

低速 A 正：A 轴手动低速正向转动外部开关的设定

低速 A 负：A 轴手动低速反向转动外部开关的设定

A 零启动：外部开关启动 A 轴回机械零功能设定

6.4 输出参数

自动模式下，设置程序运行暂停时输出口的状态，重新启动程序后，输出口恢复

成暂停之前的状态

6.5 程序参数

事先在程序里指定的位置写上参 X，该界面的功能是设置参 X 代表的实际数值，

适用于程序行数多，需要经常修改程序里某项指令参数。

☑功能启用

□功能未启用

☑通

□断

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※退出并保存参数

7.IO 设置

用来检测输入、输出功能是否正常

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8.程序指令

为便于使用，本控制器采用中文填表式编程，通过触摸选择操作指令，各指令采

用固定程序格式，提示输入相应的程序数据，不需要可以不填

程序指令格式说明：

控制系统拥有 46 个指令，通过这些指令的配合使用，可实现串行、并行多任务

动作

8.1 联动相对（等待）

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），沿直线以合成

速度 F×速度倍率的速度运行，等待此指令执行完毕才能执行下一指令

1 0： 联动相对（等待） X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

参数：X（X 轴相对坐标），Y（Y 轴相对坐标），Z（Z 轴相对坐标），A（A 轴相

对坐标），F（运动速度）

8.2 联动绝对（等待）

走绝对坐标（即每次运动都以原点作为参考点），沿直线以合成速度 F×速度倍

率的速度运行，等待此指令执行完毕才能执行下一指令

1 0： 联动绝对（等待） X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

参数：X（X 轴绝对坐标），Y（Y 轴绝对坐标），Z（Z 轴绝对坐标），A（A 轴绝

按下输出通变

断或断变通

输入口信号变

化按钮颜色会

跟着变化

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对坐标），F（运动速度）

8.3 联动快速（等待）

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），沿直线以系统

设置的最高速×速度倍率的速度运行，等待此指令执行完毕才能执行下一条指令

1 0： 联动快速（等待） X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0

参数：X（X 轴相对坐标），Y（Y 轴相对坐标），Z（Z 轴相对坐标），A（A 轴相

对坐标）

8.4 回机械零（等待）

根据设定好的轴和回零方向执行回机械零动作，等待此指令执行完毕才能执行下

一条指令

1 0：回机械零（等待） X 轴回机械零，负向

参数：X（选轴，单轴默认 X），负向（回机械零方向）

8.5 联动顺圆（等待）

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），沿顺时针方向

以合成速度 F×速度倍率的速度运动到给定的增量值，等待指令指令执行完毕才

执行下一条指令

1 0： 联动顺圆（等待） X 0.0 Y 0.0 R 0.0 F 0

参数：X（X 轴运动增量）,Y（Y 轴运动增量），R（圆的半径，R 为负值，圆弧

为劣弧，R 为正值，圆弧为正值），F（运动速度）

8.6 联动顺圆（等待）

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），沿逆时针方向

以合成速度 F×速度倍率的速度运动到给定的增量值，等待指令指令执行完毕才

执行下一条指令

1 0： 联动逆圆（等待） X 0.0 Y 0.0 R 0.0 F 0

参数：X（X 轴运动增量）,Y（Y 轴运动增量），R（圆的半径，R 为负值，圆弧

为劣弧，R 为正值，圆弧为正值），F（运动速度）

8.7 联动顺圆 IJ（等待）

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），沿顺时针方向

以合成速度 F×速度倍率的速度运动到给定的增量值，等待指令指令执行完毕才

执行下一条指令

1 0： 联动顺圆 IJ（等待） X 0.0 Y 0.0 I 0.0 J 0.0 F 0

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参数：X（X 轴方向圆弧终点相对于圆弧起点的增量值）,Y（Y 轴方向圆弧终点相

对于圆弧起点的增量值），I（圆心相对于圆弧起点 X 轴方向的增量值），J（圆

心相对于圆弧起点 Y 轴方向的增量值），F（运动速度）

8.8 联动逆圆 IJ（等待）

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），沿逆时针方向

以合成速度 F×速度倍率的速度运动到给定的增量值，等待指令指令执行完毕才

执行下一条指令

1 0： 联动逆圆 IJ（等待） X 0.0 Y 0.0 I 0.0 J 0.0 F 0

参数：X（X 轴方向圆弧终点相对于圆弧起点的增量值）,Y（Y 轴方向圆弧终点相

对于圆弧起点的增量值），I（圆心相对于圆弧起点 X 轴方向的增量值），J（圆

心相对于圆弧起点 Y 轴方向的增量值），F（运动速度）

8.9 延时

执行到此指令，按照设置的时间，等待

1 0： 延时 0.0 秒

参数：0.0（延时等待的时间）

8.10 联动相对

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），沿直线以合成

速度 F×速度倍率的速度运行。不需要等待指令执行完毕直接执行下一条指令

1 0： 联动相对 X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

参数：X（X 轴相对坐标），Y（Y 轴相对坐标），Z（Z 轴相对坐标），A（A 轴相

对坐标），F（运动速度）

8.11 联动绝对

走绝对坐标（即每次运动都以原点作为参考点），沿直线以合成速度 F×速度倍

率的速度运行。不需要等待指令执行完毕直接执行下一条指令

1 0： 联动绝对 X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0 F 0

参数：X（X 轴绝对坐标），Y（Y 轴绝对坐标），Z（Z 轴绝对坐标），A（A 轴绝

对坐标），F（运动速度）

8.12 联动判 OK

判断联动轴是否停止运动，停止运动执行下一条指令，否则跳到目的标号处

1 0： 联动判 OK 如果（电机 OK 了）下执，否则跳到 0:

参数：0：（目的标号）：

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8.13 联动连续模式

选择有效时，从前一联动直线类指令到后一联动直线类指令不降速。选择禁止时，

从前一联动直线类指令到后一联动直线类指令，需要先降速再升速

1 0： 联动判 OK 禁止

参数：禁止（选择禁止或者有效）

8.14 非联动速度

各轴以各自设定的速度同时运行，没有指定具体的位置，速度值前减号，负方向

运动；无符号，正方向运动

1 0： 非联动速度 FX 0 FY 0 FZ 0 FA 0

参数：FX 0（X 轴速度），FY 0（Y 轴速度），FZ 0（Z 轴速度），FA 0（A 轴速

度）

8.15 非联动相对

走相对坐标（即每次运动的起点以上次运动的终点作为参考点），选定的轴以 F

×速度倍率的速度运行，不需要等待指令执行完毕直接执行下一条指令

1 0： 非联动相对 X 0.0 F 0

参数：X 0.0（某轴的运动增量），F 0（运行速度）

8.16 非联动绝对

走绝对坐标（即每次运动都以原点作为参考点），选定的轴以 F×速度倍率的速

度运行。不需要等待指令执行完毕直接执行下一条指令

1 0： 非联动绝对 X 0.0 F 0

参数：X 0.0（某轴的绝对坐标），F 0（运行速度）

8.17 非联动缓停

设置有效时，做非联动运动的轴，缓慢停止运动

1 0： 非联动缓停 X 禁止 Y 禁止 Z 禁止 A 禁止

参数：X 禁止（X 轴功能选择是否有效），Y 禁止（Y 轴功能选择是否有效），Z

禁止（Z 轴功能选择是否有效），A 禁止（A 轴功能选择是否有限）

8.18 非联动急停

设置有效时，做非联动运动的轴，紧急停止运动

1 0： 非联动急停 X 禁止 Y 禁止 Z 禁止 A 禁止

参数：X 禁止（X 轴功能选择是否有效），Y 禁止（Y 轴功能选择是否有效），Z

禁止（Z 轴功能选择是否有效），A 禁止（A 轴功能选择是否有限）

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8.19 非联动判 OK

判断选定的非联动轴是否停止运动，停止运动执行下一条指令，否则跳到目的标

号处

1 0： 非联动判 OK 如果（ X 电机 OK 了）下执，否则跳到 0:

参数：X（选轴，默认 X 轴），0：（目的标号）：

8.20 非联动等待 OK

等待选定的非联动轴停止运动，才执行下一条指令

1 0： 非联动等待 OK 等待，直到 X 轴 OK

参数：X（选轴，单轴默认 X）

8.21 坐标比较

选定轴的坐标与设定的值作比较，满足条件执行下一条指令，否则跳到目的标号

处

1 0：坐标比较 如果（ X > 0.0 ）下执，否则跳到 0:：

参数：X（选轴，单轴默认 X），>（选择比较条件），0.0（被比较的数值）

8.22 设定坐标

执行到该指令，将当前位置设为新坐标

1 0： 设定坐标 X 0.0 Y 0.0 Z 0.0 A 0.0

参数;X 0.0（X 轴坐标），Y 0.0（Y 轴坐标），Z 0.0（Z 轴坐标），A 0.0 （A

轴坐标）

8.23 联动倍率设定

运行到此指令，正在运行的联动轴的速度自动变为合成速度 F×设定的联动轴速

度倍率

1 0：联动倍率设定 0 %

参数：0 %（设定联动轴速度倍率）

8.24 非联动倍率设定

运行到此指令，正在运行的选定的非联动轴的速度自动变为设定的速度 F×选定

的非联动轴的速度倍率

1 0：非联动倍率设定 X 轴 0 %

参数：X 轴（选轴，默认 X），0 %（设定非联动轴速度倍率）

8.25 输出

设置输出口状态，能同时控制 5 个输出口的通断

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1 0：输出 0 0 0 0 0 断

参数：0（输出口号），断（选择通断状态）

8.26 工件置数

工件数重新设定，与工件计数指令配合使用

1 0：工件置数 0

参数：0（设定工件数）

8.27 工件计数

执行一次该指令，工件数加 1 或者减 1

1 0：工件计数 减 1

参数：减 1（选择工件数加或者减）

8.28 判断跳转

检测输入口的状态，满足条件执行下一条指令，否则跳到目的标号处

1 0：判断跳转 如果（输入 0 = 断 ）下执，否则跳到 0:

参数：输入 0（输入口号），断（选择通断状态）,0：（目的标号）

8.29 绝对跳转

执行到该指令处，直接跳到目的标号处

1 0：绝对跳转 直接跳到 0:

参数：0：（目的标号 ）

8.30 循环

当程序执行到此处，跳转到目的标号处，再执行 N 次。注意：需循环的程序段第

一条指令填写标号，循环指令前一指令是循环程序段最后一条指令

1 0：循环 次数 0 ，跳到 0:

参数：次数 0（循环次数），跳到 0:（目的标号）

8.31 机械零判 OK

判断是否完成回机械零动作，如果完成执行下一条指令，否则跳到目的标号处

1 0：机械零判 OK 如果（回机械零 OK 了）下执，否则跳到 0:

参数：0：（目的标号）

8.32 跳转到第 1 行

执行到该指令行，直接跳到第一行程序继续执行

1 0：跳转到第 1 行

参数：无

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8.33 空指令

程序执行到该指令直接执行下一行

1 0：空指令

参数：无

8.34 M 比较

M 寄存器是为辅助实现一些加工动作，M 寄存器值在同一个程序多个任务一直有

效。将某个寄存器值与其它数值做比较，满足条件执行下一条指令，否则跳到目

的标号处

1 0：M 比较 如果（ M 0 > 0 ）下执，否则跳到 0:

参数：M 0（寄存器的名称），>（选择比较条件），0（被比较的数值），0：（目

的标号）

8.35 M 设定

给寄存器的赋值

1 0：M 设定 M 0 = 0

参数：M 0（寄存器的名称），0（数值）

8.36 M 逻辑非

将数字，寄存器的值，定时器的值或参 1 等取非，赋值给寄存器。值为 0，取非

后寄存器赋值 1；当值为除了 0 以外的其它数值，取非后寄存器赋值 0。比如：

M2=!T1 将定时器 1 中的数值取非后赋值给寄存器 2

1 0：M 逻辑非 M 0 = ! 0

参数：M 0（寄存器的名称），0（数值，寄存器，定时器等）

8.37 M 运算

将经过数学计算的结果赋值给某寄存器，被计算的可以是具体的数字，寄存器，

定时器等

1 0：M 运算 M 0 = 0 + 0 + 0

参数：M 0（寄存器的名称），0（数值，寄存器，定时器等）

8.38 定时器比较

将某个定时器计时时间与其它数值做比较，满足条件执行下一条指令，否则跳到

目的标号处

1 0：定时器比较 如果（T 0 > 0 ）下执，否则跳到 0:

参数：T 0（定时器的名称），>（选择比较条件），0（被比较的数值），0：（目

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的标号）

8.39 定时器启动

设置定时器初始值，启动或停止计时

1 0：定时器启动 停止 T 0 = 0

参数：停止（选择启动或停止计时），T 0（定时器名称），0（定时器初始值）

8.40 定时器存入 M

将 M 寄存器的值设定成当前计时时间

1 0：定时器存入 M M 0 = T 0

参数：M 0（寄存器的名称），T 0（定时器名称）

8.41 子程调用

调用子程序，子程序指令参数用子 1/子 2/子 3 代替，主程序子程调用的指令参

数子 1/子 2/子 3 位置写上具体值

1 0：子程调用 名： 0 子 1： 0 子 2： 0 子 3： 0

参数：名：0（调用的子程序名称），子 1：0（子程序指令参数，此处写具体数

字）

8.42 子程开始

子程序的开头和结尾需要两个单独的指令组合，该指令为子程序内容的开头

1 0：子程开始 名： 0

参数：名：0（被选择调用的子程序名称）

8.43 子程结束

为子程序的开头和结尾需要两个单独的指令组合，该指令为子程序内容的结束

1 0：子程结束

参数：无

8.44 结束

运行到此指令，程序结束

1 0：结束

参数：无

8.45 暂停

运行到此指令，程序暂停，按启动按钮，程序继续执行下一条指令

1 0：暂停

8.46 回机械零

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根据设定好的轴和回零方向进行回机械零动作，不需要等待指令执行完毕直接执

行下一条指令

1 0：回机械零 X 轴回机械零，负向

参数：X 轴（选轴，单轴默认 X 轴），负向（回机械零方向选择）

9.实例

※应用案例三盏灯亮灭

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※保存成文件名为 135 的程序

按退出按钮，是否保存文件弹窗选择是，输入文件名 135，再点击确认按钮。

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