EtherCAT通讯扩展卡Ver. 2.1使用手册

深圳易能电气技术股份有限公司SHENZHENENCOMELECTRICTECHNOLOGIESCO.,LTD

目录

1扩展卡的型号与规格

1.1通讯扩展卡型号， 一
1.2 扩展卡外形及端子定义说明 一
1.3规格型号 2
1.4具体性能 3
2扩展卡的安装说明 4
2.1EN-CAT1扩展卡的安装. 4
2.2EN-CAT2扩展卡的安装． 6
2.3EN-CAT3扩展卡的安装． 9
3扩展卡调试 12
3.1EN-CAT1扩展卡调试 12
3.2EN-CAT2、EN-CAT3扩展卡调试， 20

1扩展卡的型号与规格

1. 1 通讯扩展卡型号

1.2扩展卡外形及端子定义说明

图a：EN-CAT1

图b：EN-CAT2

图c：EN-CAT3图2-1外形图

（2）EN-CAT2端子功能说明

（3）EN-CAT3端子功能说明

1.3 规格型号

1.4 具体性能

2扩展卡的安装说明

2.1EN-CAT1扩展卡的安装

图a

1、通讯扩展卡仅能与主控板上J2（A）接口或J7（B）接口对接；通讯扩展卡不可与主控板上的J9（C）接口对接。
2、变频器可支持两块通讯扩展卡同时使用；同时使用两块通讯扩展卡时，分别与主控板的J2（A）接口和J7（B）对接。
3、如仅使用一块通讯扩展卡，可与主控板的J2（A）接口或J7（B）对接。

图b

图c

安装步骤：

第一步：首先拆卸下面盖、上面盖，并拔掉键盘线，拆卸完毕后，如图a所示；
第二步：按图b上“ ① ”或“ ① -1”指示的位置分别安装 \mathtt { M 3 * 2 2 } 铁螺柱;
第三步：将扩展卡上的板级对接插口（位号：CN1)，插入变频器控制板上的扩展卡接口J2（A）或J7（B）内，如图c;
第四步：按图c上“ ② ”或 ^ { \ast } ( { 2 } - 1 ^ { \prime \prime } 指示的位置，分别用 ^ { { M 3 * 8 } } 小平垫组合螺钉固定;
第五步：客户接线完成后，插好键盘线并装上上面盖和下面盖，即可上电使用。

扩展卡上的板级对接插口插入变频器控制板上的扩展卡接口时，请确认扩展卡的插针与控制板上的接口完全对齐后，方可用力往下压紧。

2.2 EN-CAT2扩展卡的安装

（1）15KW及以下功率段变频器扩展卡的安装

图d

图e

安装步骤：

第一步：首先拆卸键盘、下面盖，然后再拆卸上面盖，拆卸完毕后，如图d所示；
第二步：将扩展卡上的板级对接插口（位号：J1)，插入变频器控制板上的扩展卡接口（位号：CN2）内，用 { P B 3 * 6 } 自攻螺钉固定住，如图e中“ ① ”所示；
第三步：拆掉图e中所示“M”处固定主控板的M3螺钉，然后在该位置上安装 \mathtt { M 3 * 1 3 } 螺柱。
第四步：把接地连接线放置在图e所示“接地连接线”处，用 { P B 3 * 6 } 自攻螺钉固定住接地连接线一端如图e中“ ① - 2 ^ { \prime \prime } 所示，另一端用M3螺钉固定在 \mathtt { M 3 * 1 3 } 螺柱上，此时需注意端子的方向。
第五步：装上上面盖后，客户可进行接线。接线全部完成后，装上下面盖、键盘即可上电使用。

（2）18.5KW及以上功率段变频器扩展卡的安装

图f

图g<br>图h

安装步骤：

第一步：首先拆卸键盘、下面盖，然后再拆卸上面盖，拆卸完毕后，如图f所示；第二步：按图g上“ ② ”指示的位置分别安装 \mathtt { M 3 * 1 3 } 铁螺柱，“ ③ ”的位置安装 \mathtt { M 3 * 1 3 } 塑胶螺柱；第三步：将扩展卡上的板级对接插口（位号：J1)，插入变频器控制板上的扩展卡接口

（位号：CN2）内，如图h;
第四步：按图h上“ ④ ”指示的位置分别用 ^ { { M 3 * 6 } } 组合螺钉固定。
第五步：装上上面盖后，客户可进行接线。接线全部完成后，装上下面盖、键盘即可上电使用。

扩展卡上的板级对接插口插入变频器控制板上的扩展卡接口时，请确认扩展卡的插针与控制板上的接口完全对齐后，方可用力往下压紧。

2.3 EN-CAT3扩展卡的安装

（1）4T-2.2KW/2S-1.5KW及以下功率段变频器扩展卡的安装

图i

图j

安装步骤：

第一步：首先拆卸翻盖，拆卸完毕后，如图i所示；

第二步：将扩展卡上的板级对接插口（位号：J4）插入变频器控制板上的扩展卡接口内，同时保证左侧卡扣装配到扩展卡卡槽内即可。最后用 { S T 2 . 9 * 8 } 自攻螺钉固定住扩展卡，如图j中“ ① ”所示；

第三步：接线全部完成后，装上翻盖即可上电使用。

（2）3.7KW～37KW变频器扩展卡的安装

图k

图1

安装步骤：

第一步：首先拆卸翻盖，拆卸完毕后，如图k所示；

第二步：将通讯扩展卡上的板级对接插口（位号：J3）插入变频器控制板上的扩展卡接口A内，同时保证左侧卡扣装配到通讯扩展卡卡槽内即可。最后用ST2. 9 { * 8 } 自攻螺钉固定住扩展卡，如图1中“ ① ”所示。

第三步：把接地连接线放置在图1所示“接地连接线”处，然后用 \mathtt { M 3 * 6 } 组合螺钉固定在接地端子处，如图1中“ ③ ”所示，需注意端子固定的方向，接地连接线另一端固定在变频器接地端子上。

第四步：接线全部完成后，装上翻盖即可上电使用。

（3）45KW及以上功率变频器扩展卡的安装

图m

图n

安装步骤：

通讯扩展卡安装步骤：

第一步：首先拆卸键盘、下盖板，然后再拆卸上盖板，拆卸完毕后，如图m所示；
第二步：将通讯扩展卡上的板级对接插口（位号：J3）插入变频器控制板上扩展卡接口A内，同时保证左侧卡扣装配到通讯扩展卡卡槽内即可。最后用 { S T 2 . 9 * 8 } 自攻螺钉固定住扩展卡，如图n中“ ① ”所示；

第三步：把接地连接线放置在图n所示“接地连接线”处，然后用 \mathtt { M 3 * 6 } 组合螺钉固定在接地端子处，如图n 中“ ③ ”所示，需注意端子固定的方向，接地连接线另一端固定在钣金机箱上；

第四步：装上上盖板后，客户可进行接线。接线全部完成后，装上下盖板、键盘即可上电使用。

馬提示

扩展卡上的板级对接插口插入变频器控制板上的扩展卡接口时，请确认扩展卡的插针与控制板上的接口完全对齐后，方可用力往下压紧。

3扩展卡调试

3.1 EN-CAT1扩展卡调试

（1）打开TWINCAT3。

（2）新建工程，FILE->NEW->Project。

Solution Explorer 4x TwinCAT Project89 = x General EtherCAT DC Process Data StartupCoE-Online Online
Search Solution Explorer (Ctrl+;) Po A Update List Auto Update Single UpdateShow Offine Data Devices Device2(EtherCAT) Advanced... s 1mge-ato Add to Startup.. Online Data Module OD (AoE 0 △△ E Sypcunits Index Name Flags Value Unit A D D Outputs 1C13:0 TxPDO assign RO >1< D InfoData 1C32:0 SM output parameter RO > 32< 4 Box 1 (EN700) 1C33:0 SM input parameter RO > 32< D TxPDO1 由F000:0 Modular device profile >2< D RxPDO1 200B:0 U：监视 . RO > 146< D WcState 3004 变频器状态1 RO 0x0001 (1)
Soie 3005 变频器状态2 生习 R Ox0002)
Solution Explorer 4× TwinCAT Project89X General EtherCAT DC Process DataStartup CoE- Online Online A
Search Solution Explorer (Ctrl+;) P1/o △ Update List Auto Update Single UpdateShow Offline Data 4 Devieice therCAT) Advanced... 第一步 mage-ahg Add to Startup.. Lnine DBat Module OD (AoE 0 △△ E SypeUunits Index Name 第二步 Flags Value Unit D Outputs 1C13:0 TxPDO assign RO >1< D InfoData 1C32:0 SM output parameter RO > 32< Box1（EN700） 1C33:0 SM input parameter RO > 32< D TxPDO1 -F000:0 Modular device profile >2< D RxPDO1 200B:0 U：监视 RO > 146< D WcState 3004 变频器状态1 RO 0x0001 (1) Mapping fData 3005 变颈器状态2 RR 0x0401040)
Solution ExplorerClass View AA0O 生 ” AAAAA IA A
ServerExplorer Solution Explorer 4x TwinCAT Project89X Add to Startup... Online Data Module OD (AoE 0
Search Solution Explorer (Ctrl+;) P
Toolbox 4 Devies 4 Device 2 (EtherCAT) △ Inde3:30 -2000:0 aipg paratere A：环境设定参数组 ...RO Fags Vvalue >5< Unit mge ati 20010 b.应用程数组组 .O > 122 SyncUnits 2003:0 d:指令设定参数组 ...RO > 79 < △ Inputs 2004:0 E:电动机参数组 ...RO > 54< △△ Outputs 2005:0 F:第二电动机参数组 . RO > 70 < 4 Box 1 (EN700) -2006:0 G：选购卡 ..RO > 113< D TxPDO1 2007:0 H:端子功能选择 RO > 128 < D RxPDO1 2008:0 L:保护选择 RO > 141 < D WcState -2009:0 n：特殊调整组 RO > 34< D InfoData -200A:0 o：操作器相关参数 ...RO > 20< Mappings ▼ 200B:0 U：监视 RO > 146 <
Solution Explorer Class View 3000 通讯命令字 RW 0x0000 (0)
Erro

（5）读写EN700参数

此时可以进行参数的读写。

（6）EtherCAT的状态

Bootstrap:主要用于固件程序的更新，EtherCAT扩展卡不支持。

Init：初始化状态，主要对硬件进行配置。

Pre-Op:能够实现对变频器参数的读写和对变频器的监控，特别适用于对单台变频器的调试，为了安全起见，请在 { P r e ^ { - } O p } 状态进行单台变频器调试。

Safe-Op:支持对变频器参数的读写，支持PDO 读，不支持 PDO写。此模式适用于多机组网监视。

Op:支持对变频器参数的读写，支持PDO读，支持PDO写。此模式适用于多机组网监控功能。

Solution Explorer × TwinCATProject89X VariableFlags Online
Search Solution Explorer (Ctrl+;) P 1/o A Value: 5 4 Devieice therC T) New Value: Force... Release Write... Image Set Value Dialog × Image-Info △△△ △△ 2 nftpats 2 传 生 ? Dex: Float: 3 Concel 1001 67 昇 楼 Bool: 0 Hex Edit.. ■通讯命令字 Binary: 0300 2 ■通讯频率给定 Bit Size: 010816O32 ○64 O？ 保留
Solution Explorer Class View

（7）变频器的启停

（8） EtherCAT的分布时钟调试

DC 时钟的使用需要至少两个EtherCAT扩展卡，两个从站间的DC抖动时间分别测量CAT2COL上的信号时间差得到。

3.2EN-CAT2、EN-CAT3扩展卡调试（1）将 EN600/EN750 EtherCAT.xml文件复制到\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT目录下，打开TWINCAT3。

（2）新建工程，FILE->NEW->Project。

Solution Explorer -4× TwinCAT Project89×
e 司 F Name Online Type Size >Add... In/Out User..
Search Solution Explorer (Ctrl+;) P ■通讯命令字 6 UINT 2.0 39.0 Outp... 01 1o A ■通讯频率给定 5000 UINT 2.0 41.0 Outp.. .01 \*Devices 转矩通信给定 0 UINT 2.0 43.0 Outp....0Device 2 (EtherCAT) 正转矩限定频率 0 UINT 2.0 45.0 Outp.. .0Image ■反转矩限定频率 0 UINT 2.0 47.0 Outp...0Image-Info PID通信给定 0 UINT 2.0 49.0 Outp....0D SyncUnits 通讯AO1给定值 0 UINT 2.0 51.0 Outp...0D Inputs 通讯DO给定值 0 UINT 2.0 53.0 Outp...0D OutputsD InfoData1 @Box 1 (EN600)D TxPDO1D RxPDO1D WcStateD InfoDataMappings
Solution Explorer Class View
（5）读写EN600参数
Solution Explorer 4x TwinCAT Project89×Add to Startup... Online Data Module OD (AoE 0
Search Solution Explorer (Ctrl+;) PIndex Name Flags Value4 1/o △4 Devices 2001:0 F01-基本运行功能参数组 RO > 3 0 < Device2(EtherCAT) 2002:0 F02-启动、停机、正反转、制动.. RO （20 > 2 7 < （20Image 2003:0 F03-V/F控制参数组 RO > 1 3 < Image-Info 2004:0 F04-辅助运行参数组 RO > 4 4 < （204号D SyncUnits 田2005:0 F05-通讯控制参数组 RO > 4 0 < □ Inputs 田2006:0 F06-给定曲线参数组 RO （204号 > 2 2 < （204号> Outputs 田2007:0 F07-模拟量、脉中输入功能参数... RO > 1 8 < □ InfoData田2008:0 F08-开关量输入功能参数组 RO > 3 2 < （204号4 @Box 1 (EN600)田2009:0 F09-开关量、模拟量输出功能参... RO > 51<D TxPDO1D RxPDO1 200A:0 F10-简易PLC/多段速功能参数组 RO >46<D WcState 200B:0 F11-闭环PID运行功能参数组 RO > 3 0 < D InfoData 田200C:0 F12-恒压供水专用功能参数组 RO > 1 5 < （204号Mappings 200D:0 F13-摆频、定长控制专用功能参... RO > 1 5 <
Solution Explorer Class View 田200E:0 F14-矢量控制参数组 RO >31<

此时可以进行参数的读写。

（6）EtherCAT的状态

Bootstrap：主要用于固件程序的更新，EtherCAT扩展卡不支持。

Init：初始化状态，主要对硬件进行配置。

{ P r e ^ { - } O p } ：能够实现对变频器参数的读写和对变频器的监控，特别适用于对单台变频器的调试，为了安全起见，请在 { P r e ^ { - } O p } 状态进行单台变频器调试。

Safe-Op：支持对变频器参数的读写，支持PDO读，不支持PDO写。此模式适用于多机组网监视。

Op：支持对变频器参数的读写，支持PDO读，支持 PDO 写。此模式适用于多机组网监控功能。

Solution Explorer 4x TwinCATProject89× 上 Variable Flags Online
Search Solution Explorer (Ctrl+;) P. 1/o A Value: 5 4 Devices Device 2 (EtherCAT) New Value: Force... Release Write... Image Set Value Dialog × Image-Info Comment: D SyncUnits 2：动停会 Dec: 国 OK △ Inputs 转动行 Hex: 0x0005 Cancel △ Outputs 4转点动运行 D InfoData Float: @Box 1 (EN600) D 口 TxPDO1 7： Bool: 0 Hex Edit. T RxPDO1 通讯命令字 Binary: 05 00 2 ■通讯频率给定 Bit Size: O1 O8 016 O32 O64O？ ■转矩通信给定
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