自动驾驶赋能末端配送

(资料分享)

资料来源：辰韬资本末端无人配送赛道研究报告

第一章 城区末端配送行业概况.................02

1.1 末端配送基础概念、特征........................02

1.2 市场规模 ...............................................03

1.3 困境和痛点 ...........................................04

第二章 无人配送场景和产业链分析...........05

2.1 典型末端无人配送场景..........................05

2.1.1 快递场景 ............................................05

2.1.2 外卖场景 ............................................06

2.1.3 商超零售场景 .....................................07

2.2 无人配送关键技术及产业链...................08

2.2.1 上游：关键零部件供应商.....................09

2.2.2 中游：解决方案商................................11

2.2.3 下游：配送服务商/配送需求方............ 12

2.3 无人配送的价值 ....................................13

2.4 国内发展无人配送的有利条件...............14

2.4.1 疫情推动 政策鼓励.............................14

2.4.2 人力紧张 运力短缺.............................16

2.5 国内无人配送挑战.................................16

第三章 国内无人配送发展现状.................17

3.1 发展概况............................................... 17

3.2 商业模式 ...............................................19

3.3 成本和运营现状.....................................19

3.4 融资情况................................................20

第四章 国内无人配送产业链重要企业........21

4.1 场景方...................................................21

4.1.1 京东....................................................22

4.1.2 阿里巴巴.............................................26

4.1.3 美团....................................................28

4.2 解决方案商......................................31

4.2.1 白犀牛.........................................31

4.2.2 新石器..........................................33

4.2.3 一清创新.......................................35

4.2.4 行深智能 ......................................37

4.2.5 毫末智行 ......................................40

4.3 底盘或整车供应商...........................41

4.3.1 易咖智车 ......................................42

4.3.2 PIX 像素智能................................44

4.3.3 金龙客车 ......................................45

4.3.4 智梭科技 ......................................47

4.3.5 东风、雷诺、法雷奥、通用等............48

第五章 国外无人配送发展现状............50

5.1 国外无人配送服务商........................50

5.1.1 Nuro ............................................50

5.1.2 Starship Technologies................53

5.2 国外无人配送相关法律法规.............55

5.2.1 美国 .............................................55

5.2.2 欧洲 .............................................57

第六章 总 .......................................58

目 录

01

第一章 城区末端配送行业概况

1.1 末端配送基础概念、特征

图 1-1 未来可能的末端配送解决方案(资料来源：互联网)

图 1-2 典型配送服务商图谱(资料来源：罗戈研究院，辰韬资本)

末端物流配送 ，即物流配送“最后一公里”，指将包裹直接送达至消费者的物流活动，是以

满足配送物流环节的终端客户为直接目的的物流活动。在物流整个运作流程中，大体指包裹 从

物流服务商最后一个配送网点直至消费者手中的这个阶段。

由于末端配送存在种类多、批量少、频次高；配送节点多，交通路况复杂等特征，因此需要

耗费大量时间，导致城市末端配送物流成本提高。与此同时，末端物流配送自身蕴含着巨大的

商业价值。在末端物流配送环节，企业能直接了解客户需求，积累消费数据，建立综合服务入

口，是争夺客户的关键所在。

因此，末端配送受到各方公司的重视，他们正在尝试多种模式和解决方案，并将无人驾驶

等 新技术应用其中。

配送服务可分为 B2B 配送、 B2C 配送、 C2C 配送三种场景，典型配送服务商图谱如下，其

中 B2C 配送中的即时配送、快递、宅配， C2C 配送中的即时配送、终端自助均有可能通过

引入无人配送小车和解决方案，提升整体效率、降低运营成本。

02

1.2 市场规模

图 1-3 我国近年来快递业务量(资料来源：国家邮政局)

目前末端配送最主要的场景是快递和即时配送，后者包括外卖、生鲜宅配、商超零售、医药

配送等。无论是哪个场景，都蕴含着巨大的市场价值。

我国快递业于 2014 年进入“百亿”时代，此后快递年业务量以每年递增 100 亿件的速度持

续高速增长。即使是在 2020 年这一特殊年份，全国快递年业务量也历史性达到 830 亿件， 同比

增长 30.8% ；业务收入达 8750 亿元，同比增长 16.7%。

2021 年一季度，全国快递服务企业业务量累计完成 219.3 亿件，同比增长 75.0% ；业务收

入累计完成 2237.7 亿元，同比增长 45.9%。预计 2021 年，全年快递业务量将完成 955 亿 件，同

比增长 15%左右；业务收入完成 9800 亿元，同比增长 12%左右。

即时配送行业潮起2014年，最初是以服务餐饮外卖行业为主，经过数年的发展已经拓展出

更多品类与业务类型，包括生鲜宅配、商超零售、医药配送、服装配送等。其因为配送时间短、效

率高而备受大众喜欢，用户数量也在不断增多 ，2020 年用户规模达到了5.06 亿人。

2020 年即时物流市场规模情况还未有完整数据信息发布，网经社电子商务研究中心发布

的《2019年度中国物流科技行业数据报告》显示，2019 年即时物流市场规模1312 亿元，主要以

美团配送、蜂鸟即配、闪送、达达、UU跑腿、顺丰同城急送等平台为主。较2018年981.2亿元同比

增长33.71%。用户规模达 4.21 亿人，较 2018 年 3.58 亿人同比增长 17.59%。 根据艾瑞咨询和

中金公司预测， 2021年我国即时物流订单规模将达到300亿单左右。

粗略计算，我国快递和即时配送业务市场规模已经达到万亿元规模。

02

1.3 困境和痛点

不断增长的业务量和订单量让末端配送行业市场在不断增大，同时也给末端带来极大的

配送 压力。末端配送存在以下困境和痛点：

( 1 ) 配送物品种类众多，包括快递、餐饮、生鲜、 药品等，且在不断增加，不同物品意味 着具

体要求不同 ，配送难度提高；

( 2 ) 配送场景复杂，包括城市社区、商业区、办公区、公寓住宅楼、酒店、高校等，不同场景面

临着不同的规定和限制，增加了交货难度及送货成本；

( 3 ) 配送路线复杂 ，目前主要依赖配送员人力作业，系统会进行路径规划 ，但实际情况可

能存在差异，配送员也有较大机动性，且存在各种突发情况，影响配送效率提升 ；

( 4 ) 配送工具在灰色地带，存在上路难问题。电动两轮车、 三轮车是成本较低、效率较高 的

配送工具，但各地对电动车的管理办法并不一致，尤其近几年，多个地方“禁摩限电”政 策，成为

困扰配送“最后一公里”难题 ；

( 5 ) 配送成本高，配送对象广泛，且收件时间不一，存在多次配送问题，导致配送效率低、

成本高。 菜鸟物流曾披露一线城市 7000 元/月难招快递员， 京东物流一线员工平均综合成本已

接近11万元/年，快递/配送企业的经济效益、市场竞争力受末端配送成本制约 ；

目前， 我国快递业末端配送成本平均约 1.2 元/件，以 2021 年快递业务单量预计 955 亿件

计算 ，快递末端配送市场规模超过1100亿元。 即时物流配送单价约7-9 元/件，以2021年即时配

送订单预计 300 亿单计算 ，即时配送市场规模将超过 2000 亿元。

综合计算， 2021年快递和即时物流末端配送总市场规模将超过 3000 亿元 ，并且快递和即

时物流单量还在快速上涨。

图 1-4 我国近年即时配送订单量(资料来源：中国物流与采购协会)

04

第二章 无人配送场景和产业链分析

2.1 典型末端无人配送场景

2.1.1 快递场景

图 1-5 人社部“最短缺”职业排行，快递员排名第八位(资料来源：人社部)

( 6 ) 配送人员流动大、雇佣难， 2021 年 4 月人社部发布的“2021 年第一季度全国招聘大 于

求职 100 个‘最短缺’职业排行”中，快递员位列第八名。

( 7 ) 社区代收存在不足 ，一方面，不同的社区在设施设备、管理制度等方面参差不齐 ，尽 管

有些社区配备智能快递柜，但还是以配送员上门派送为主；另一方面，一些小区采取封闭 管理 ，

但代收人员/地点没有经过专业培训，会存在包裹丢失等问题。

这些困难和痛点，也使得自动驾驶技术在末端配送行业具有更快落地的可能性和必要性。

相比高速载人自动驾驶车辆，低速载物的无人车可预期安全风险更低，更具备落地条件，能在

保证安全的情况下满足用户需求，并更快达到自动驾驶技术商业化的目的。

快递场景，以电商为主，我国电商的市场份额高度集中在几家寡头手里。根据《2019年度

中国网络零售市场数据监测报告》显示，2019年网络零售B2C市场(包括开放平台式与自营销

售式，不含品牌电商)，以GMV 统计，排名前三位分别为：阿里巴巴 50.1%、京东 26.51%、拼多多

12.8% ，三家总共占据近 90%的电商市场份额。

05

2.1.2 外卖场景

电商巨头有条件自建、自营无人物流配送体系，且已有动作。以阿里、京东为例，他们有自

带场景优势，且拥有相关团队和技术储备。阿里无人配送车已经通过菜鸟驿站物流配送系统，

陆续进入多个高校、社区、园区；京东无人配送车已在常熟、北京、天津等多个城市投入运营或

试运营。

此外，我国各大快递公司也在不同程度地研发或试用无人配送车。目前电商快递场景被阿

里、京东及快递头部企业牢牢地把持着，但仅阿里、京东有较大规模的无人配送研发和运营投

入。 目前快递无人配送车主要在高校、园区、(半)封闭社区等场景应用 ，对于公开道路行驶、 路

径规划、小区穿行、停车地点规划、人车交互等问题，还需要技术和运营进一步深入。

图 2-1 快递场景无人配送车应用(资料来源：赛博汽车)

图 2-2 外卖场景无人配送车应用(资料来源：互联网)

06

2.1.3 商超零售场景

外卖场景是所有末端配送中对时效性要求最高的，而且餐食对储存环境、平稳性、温度等

都 有比快递、生鲜零售品更高的要求。在取货和交付端，外卖场景是从N 点到 N 点，即从 N个不

同商家取货，交付到 N 个不同消费者，面临着非常复杂的交互需求和行驶路径。

这些特征意味着对外卖无人配送而言，取货、装车、行驶、履约交付等各个环节都存在较大

的难点， 因此， 外卖或许不会是无人配送最快商业应用的场景。

但值得注意的趋势是，一方面，外卖行业面临单量持续上涨、人员成本上涨、招聘难、流动

性大等问题；另一方面，外卖行业边际成本到一定限度后，很难继续下降。这意味着，在外卖平

台竞争下半场，无人配送将成重要武器，无人配送技术的成熟和落地应用，也可能给外卖行业

带来新一轮变革。

与快递、外卖场景不同，商超零售业的特点是高度分散，且线下市场仍旧是主力。以2019

年为例，零售业Top100公司占社会消费品零售总额的比例仅为20.9%。此外，我国电商零售占

整体零售业市场总额比例约为20%。

近年来，传统零售企业积极拓展线上化，除了接入美团、京东到家等到家服务平台之外，为

了更好地拓展私域流量并控制成本， 头部零售企业也在建立自己的线上购物 App、微店、 小程

序等，如永辉超市开发永辉生活 App、物美超市开发多点 App。

由于市场相对分散、配送需求相对较少，商超零售业难以支撑自建配送体系，同时，即便是

永辉、大润发等头部公司，其体量、资金等都不足以建立无人配送研发及运营体系。因此，借助

第三方公司探索、布局无人配送不失为一种好的方式。

图 2-3 商超零售场景无人配送车应用(资料来源：白犀牛)

07

2.2 无人配送关键技术及产业链

当前阿里、京东、美团的无人配送服务更多服务于自有体系，而且对于商超、便利店、 药品

等连锁零售企业而言，与独立第三方运力合作可以更好地保证配送服务质量，同时有利于流

量、数据安全，因此给了无人配送初创企业切入商超无人配送的机会。自动驾驶初创企业白犀

牛已经联合永辉超市，在上海安亭提供无人车配送服务。

相对于快递场景，商超零售配送的单价更高。 相比外卖场景 ，商超零售配送场景相对简单

一 些。一方面，商超配送为1 对 N 场景， 人车交互和显示线路相对简单 ，且商超本身为在线订单

配备专职的拣货人员，可以完成货物装车环节；另一方面，商超配送时效性要求相对外卖更低，

可以给予无人配送较为充足的时间；此外，人们在超市购买的物品相对更大，更适合车辆配送

而非外卖员骑电动车配送。

无人配送车上游是各硬件和零部件供应厂商，包括线控底盘、激光雷达、摄像头、计算平台

等，既涉及到汽车产业 ，也需要新的数字化和智能化配件，让无人配送车真正能够“自动驾 驶”。

中游是无人配送解决方案公司、以及无人配送服务运营公司。低速无人配送车根据终端客

户的需求不同、用途不同，需要解决方案公司有针对性地设计，或者由无人配送运营公司直接

提供运营服务。

下游主要是传统配送服务商、配送需求方，主要包括电商、商超、快递、外卖，以及本地生活

服务企业，一些封闭园区也采用无人配送车来承担园区物流需求。

图 2-4 无人配送产业链(资料来源：中国电动汽车百人会，辰韬资本整理)

08

2.2.1 上游：关键零部件供应商

( 1 ) 线控底盘

无人配送是自动驾驶技术的落地应用，因此与 Robotaxi 等一样，技术上面主要包括感知、

决策与控制。无人配送车成本占比最高的三大核心零部件为：激光雷达、计算平台与线控底 盘。

其中激光雷达、计算平台等为自动驾驶行业通用零部件，近年来技术进步、成本下降趋势

非 常明显。而且无人配送车由于行驶速度较低，其对于传感器、计算平台的性能要求相对较低。

线控底盘为伴随着无人配送等自动驾驶应用需求诞生的新品类，随着无人配送、无人零

售、 无人安防等场景规模化应用，有可能诞生一个新的行业。

整体来看，我国无人配送车行业的上游关键零部件供应商发展较快，主要体现在三方面：

一是技术不断成熟，无论是芯片算力，还是底盘稳定性等，都有了很大的提升，产线组装效率也

有提升；二是价格不断下降，随着量产计划实施，无人配送车大规模采购将进一步降低底盘、传

感器、货箱等硬件成本；三是国产零部件供应占比逐步增加，线控底盘、芯片、计算平台、激光雷

达等，越来越多的中国企业加入战局。

线控底盘是无人配送车的重要部件，无人配送车由线控底盘搭载不同功能、形态的上装组

成。无人配送车线控底盘与乘用车底盘差异较大，不能简单视为乘用车的降维、或者机器人的

升 维产品。

首先，在产品开发和设计逻辑上，乘用车设计以人的驾乘体验和车内安全为核心，而无人配

送车是一个生产工具，是以功能性、稳定性、出勤率为核心，也不用过多考虑车内安全；

其次，无人配送车的供应链、产线、检测方法和标准等几乎完全是新的，而且一直在根据运营

商、算法公司的需求和实际运营中遇见的问题进行迭代优化，乘用车的供应链、生产制造和成

本优势无法复用到无人配送车生产；

第三，无人配送车的性能、技术要求和乘用车也有很大差别，无人配送车是介于机器人和车

表 2-1 无人配送产业链上游部分典型企业(资料来源：赛博汽车)

无人配送产业链

激光雷达 芯片/计算平台 线 控底盘(或整车集成)

禾赛科技 地平线 新石器

速腾聚创 黑芝麻智能 易咖智车

一径科技 芯驰科技 PIX 像素智能

上 游 部 分 企 业

览沃科技

Velodyne

毫末智行

厦门金龙

华为

英伟达

09

目前国内线控底盘企业主要包括以下类型：

一类是新创企业，包括新石器、易咖智车、Pix、智梭科技、中云智车等，他们的核心团队或

者投资方多有车企/汽车产业背景，新石器、易咖智车等企业已有车辆批量上路运营。

第二类是整车或Tier1背景企业，如厦门金龙、毫末智行(长城汽车旗下)、东风、法雷奥等，

因为外部需求或者企业对于前瞻技术、未来市场的判断，开始进行线控底盘的设计、制造。

表 2-2 国内线控底盘制造商(资料来源：辰韬资本据公开信息和企业访谈整理)

之间的新物种，是为AI司机量身定制的操控平台，其性能要求的重要指标是如何给AI司机提供

更多的控制服务模块、更高的线控精度、更低的响应延时。

公司

新石器

慧通

成立时间

2018 年 2

月

主要产品

SLV10、SLV11、

X3 型无人车整车

出货

规模

数百台

企业背景

理想汽车投资，创始人

具有物流行业背景

生产情况

2019 年自建

产线、有电池

工厂

合作方

美团、阿里、京

东、百度、自用

易咖

智车

2018 年

11 月

X80、X100 通用

线控底盘，定制无

人车整车

数百台 微型车厂、 L4 创业公

司研发背景

小批量量产，

2021 年 7 月

将建成产线

京东、阿里、白犀

牛、一清创新、驭

势科技、爱上集

团等

PIX

2012 年，

2017 年进

入 无 人 车

领域

Hooke、 Bohr、

Planck 、

Heisenberg 等

系列底盘

百台级

早 期创业方向为智能

硬件、无人机，2017 年

转型自动驾驶底盘和

方案

2021 年 6 月

将建成产线

阿里、轻舟智航、

华为、清华大学

等

中云

智车

2018 年 2

月

中云 1.0 小型无

人车底盘、中云

2.0 中型无人车

底盘

百台级 北京理工大学孵化 小批量量产 高校、科研及军

方

厦门

金龙

2020 年开

始 无 人 配

送 车 底 盘

业务

覆 盖 0.5T-3.5T

的线控底盘

百台级

大 型 商 用 车 集 团 ，

2018 年开始与百度合

作自动驾驶小巴阿波

龙

—— 京东、百度等

毫末

智行

2019 年 11

月

小魔盘线控底盘、

小魔驼无人车整

车

—— 长城汽车孵化 自建产线 美团、阿里、自用

智梭

科技

2020 年 3

月

RCONE 无人 物

流车 ——

原威马汽车研究院成

员创立 —— 自用

10

2.2.2 中游：解决方案商

( 2 ) 计算平台

( 3 ) 激光雷达

另有机器人移动平台转型和高校孵化团队在研发线控底盘产品，但这些公司多处于刚起

步或 者研发阶段，产品化、工程化还较远，未批量投入运营。

据辰韬资本调研 ，近三年线控底盘成本下降不明显，主要因为无人配送车还处于小批量供

应阶段，高昂的开发费用和专有模具、检具等制造费用无法按量摊销。按照目前的趋势推测， 产

量到万台级别成本会有较大幅度的下降。

计算平台方面，目前较多采用的还是英伟达芯片，但国内企业的发展也在提速。地平线已

经陆续发布了车规级AI芯片征程2和征程3 ；黑芝麻智能发布了华山二号 A1000 Pro ；芯驰科技

发布了X9U、V9T、G9Q/G9V 等，未来他们或将陆续在无人配送车上落地应用。

无人配送车与乘用车相比，对激光雷达线束要求较低(多采用16 线、32 线激光雷达) ，初期

无人配送车多搭载Velodyne的产品 ，目前已经逐步实现国产化，禾赛、速腾、大疆(览沃)、 一径

科技等国内企业获得了更多的市场。

与此同时，激光雷达价格下降明显。 当前无人配送车通常使用 2-5 颗激光雷达 ，各家公司

都在尝试相对低成本的传感器方案，如选用16线激光雷达作为主雷达。目前国产16线、32线、

40线激光雷达价格已经下探到1-4万不等 ，预计在接下来的几年内，成本会迅速降低到万元以

内。

据辰韬资本调研了解 ，目前某头部互联网公司的最新款无人配送车型，其最新传感器配置

方案中激光雷达总成本为3-5万左右，预计传感器方案持续优化和规模化采购后，成本将进 一

步下降。

当前无人配送尚处于产品化、商业化早期，产业链、技术和解决方案都不成熟，因此需要解

决方案商找到最适宜无人配送的场景，并结合场景特征和需求做方案、产品开发。目前国内无

人配送解决方案商主要有两种类型：

一类是互联网巨头， 以阿里巴巴、京东、 美团为主 ，他们得天独厚的优势是：集团内部自有

各类配送需求和场景。三家公司都比较早开始自动驾驶技术的前瞻研发，目前都组建了百人

以上规模的自动驾驶研发团队，他们既有较强的技术团队和研发积累，也是场景方，同时在资

金和资源上有非常大的优势，因此为当下无人配送行业的主要推动力量。

11

企业 产品

应用

场景

尺寸 时速 补电方式 续航 载重

京东

京东 4.0 版本

无人配送车

京东

快递

2.2m*0.9m*1.72m ≤30km/h 充电 110km ≤650kg

美团 魔袋 20

美团

买菜

2.45*1.01*1.9m ≤45km/h 换电 120km ≤150kg

阿里

巴巴

小蛮驴

菜鸟

快递

2.1*0.9*1.2m ≤20km/h 换电 102km ≤100kg

白犀

牛

无人配送车

生鲜、

零售

2.95m*1.1m*1.7m ≤30km/h 充电/换电 135km ≤850kg

行深

智能

绝地 3000H

快递、

外卖

1.88*1.0*1.77m ≤40km/h 换电 100km ≤500kg

一清

创新

夸父

生鲜、

物流

3.65*1.56*1.95m ≤30km/h 充电/换电 100km ≤1000kg

2.2.3 下游：配送服务商/配送需求方

目前三家互联网公司的无人配送车均只服务于集团内部业务，如阿里无人车目前主要服

务菜鸟物流体系，京东无人车主要配送京东物流的快递包裹，美团无人车主要服务美团买菜，

未 来技术和产品逐渐成熟后，预计会陆续将无人配送服务延伸至内部其他业务线。

另一类是创业企业，以白犀牛、一清创新、行深智能、驭势科技、毫末智行、新石器等为代

表，这些企业创始人多有自动驾驶研发和技术背景，选择无人配送作为其技术落地的主要场景

或者场景之一。

除了阿里、京东、美团之外，目前国内其他配送服务商/需求方基本没有无人驾驶方面的研

发投入和技术能力，这一定程度上给了创业公司机会。同时，创业公司在解决方案提供上更加

灵活，合作模式也更加多元。在创业企业中，目前部分企业会涉及无人配送运营服务，如白犀

牛、行深智能，部分企业更倾向于解决方案、车辆的销售 ，以及无人零售等。

目前无人配送产业链下游主要分为三种类型：

第一种是以京东、阿里、美团为代表的电商集团公司 ，他们旗下有各类配送场景和需求，如

快递、外卖、生鲜配送、到家服务等，基于自身业务需求和特色，在一个或多个场景下进行试运

行。

目前，京东以开放道路快递、生鲜配送为主；阿里以校园、 社区内快递配送为主；美团以开

放道路生鲜配送为主。

表 2-3 部分无人配送车辆参数信息(资料来源：赛博汽车)

12

2.3 无人配送的价值

第二种是以永辉超市、 物美超市、叮当快药、每日优鲜等为代表的商超零售企业，这类企业

的特点是市场较为分散且地域性很强，他们有即时配送需求但没有自建配送体系，目前依赖第

三方运力(如达达、蜂鸟、美团、闪送等)进行配送。近两年开始，头部商超零售企业也 开始积极

与无人配送解决方案商合作，尝试性地使用无人配送服务。其中，白犀牛与永辉超市、叮当快药

的合作较为典型。

第三种是顺丰、四通一达、达达等快递/配送服务商 ，由于快递/配送业务单量持续高速增

长， 成本逐年上涨以及招聘难、管理难等问题，他们对无人配送的技术、产品和解决方案保持较

高关注度，但是目前很少投入无人配送的研发，多处在探索和尝试阶段，未来较大可能会通过

与解决方案商合作的方式开展无人配送服务。

在辰韬资本调研中，有创业者认为低速无人驾驶是高度分散、碎片化、定制化的，是典型的

“场景定义车辆应用”的行业。

由于无人配送还处在发展初期，产业链上下游各方相对分散，解决方案还在迭代中 ，需要

结 合场景做深度的开发和运营探索，作为场景方，配送服务商/配送需求方对无人配送技术、

产品、 商业模式的尝试和探索，决定着行业发展的速度、质量和规模。

( 1 )补充配送运

中国适龄劳动力人口在不断减少。国家统计局数据显示，中国劳动年龄人口(16-59岁)在

2013年开始逐年下降，7年内减少2300万。然而，快递和即时配送的用户需求却在逐年上涨。无

人配送的落地，可以对运力进行有效补充，提高总体作业效率。

( 2 ) 提升配送安全性

一直以来，快递员/外卖员安全问题备受关注，安全事故频发。以上海为例，2019年上半年，

全市共发生涉及快递、外卖行业的道路交通事故 325 起，造成 5 人死亡、 324 人受伤。无 人配

送车可以较大程度缓解快递、外卖行业工作压力 ，并且车辆为无人驾驶，将有助于提升 人员安

全水平。

( 3 ) 节省物流成本

现阶段无人配送车成本还偏高 ，但随着供应链和解决方案逐步成熟、规模化应用 ，成本将

快速下降，效率将逐步赶上并超过传统人工配送，这将为物流行业节省大量成本。与此同时， 在

无人配送车使用过程中，除了充电、维修保养、保险外，较少涉及其他费用，而且各项费用都会

随行业发展逐步下降 ，但人力成本则会随着时间的积累而不断增长。

13

2.4 国内发展无人配送的有利条件

2.4.1 疫情推动 政策鼓励

( 4 ) 提升物流/配送管理规范性

飞速发展的快递/配送行业，在推动城市发展和生活便利性的同时，也给城市管理带来诸

多难题，存在环境、治安、交通安全等多方面隐患，无人配送车辆作为运力补充，在管理法规、 相

关标准、产品逐渐成熟后， 将有助于物流/配送管理规范性和城市整体管理水平提升。

新冠肺炎疫情发生以来，无人配送的价值和公众认知得到放大 ，政策层面得到了极大地鼓

励和认可，市场层面催生了“无接触配送”、“无人经济”的需求，无人配送车被应用到各地的医

院、社区、高校、办公园区等，也加快了一些企业量产计划提前。以京东为例，京东无人配送车原

计划在 2020 年到 2021 年之间小规模量产 ，并逐步投入市场进行配送运营，疫 情让其上述计

划提前了半年左右。

2020 年 2 月 23 日，习近平总书记在统筹推进新冠肺炎疫情防控和经济社会发展工作部

署会议中提到：“一些传统行业受冲击较大，而智能制造、无人配送、在线消费、医疗健康等新兴

产业展现出强大成长潜力。要以此为契机，改造提升传统产业，培育壮大新兴产业。”

无人配送的大规模应用需要配套的法律、法规和标准等支持。 2020年以来 ，各地方政府对

无人配送的拥抱和开放程度不断提高，纷纷开展先行先试、开放示范运营区域和部分路权，这

为无人配送发展提供基础。

2021 年 ，各主管部门对于无人配送落地运营的政策支持力度进一步加大，以北京为例 ：

2021 年 5 月 25 日， 北京市高级别自动驾驶示范区为首批无人配送车企业京东、美团、新

石器三家颁发了无人配送车车身编码，给予无人配送车相应路权。政策先行区管理政策参照非

机动车管理，以车身编码的颁发为核心进行针对性测试验证，对通过测试的新产品给予相 应路

权，突破了无人配送车受现行法律法规限制无法上路的难题。

此外，全国各大省市积极参与智能网联汽车测试示范区建设 ，除工信部合作推进的一批智

能网联或自动驾驶示范区成立外，陆续有多个省市通过与机构、企业合作的形式，打造基于自

身产业需求的智能网联汽车测试示范场景。

政策的鼓励、和示范区的推进，为无人驾驶产业发展保驾护航，无人配送由于速度和技术

要求相对低，又是和日常生活息息相关的无人驾驶场景，因而受益于政策更加明显，落地速度

加快。

14

示范区 进展 特色 参与企业/机构

京 冀 智 能 汽 车 截止 2020 年 11 月，已建有海淀基 绿色用车、智慧路网、智能驾

千方科技、百度、北汽、

与 智 慧 交 通 产 地、亦庄基地、顺义基地共三个自动 驶、便捷停车、快乐车生活、

长安汽车等

业创新示范区 驾驶封闭测试场。 智慧管理六大应用示范

上海国家智能 截止 2021 年 1 月，已形成了嘉定、 示范区以服务智能汽车、 V2X

网联汽车示范 临港、奉贤和金桥四地联动发展格 网 联通讯两大类关键技术的 上汽集团、同济大学等

区 局。 测试及演示为目标

开展智能驾驶、智慧路网、交 雷诺集团、东风雷诺汽车

武 汉 智 能 网 联 截止 2021 年 4 月，二期成功交付投

通 状态智慧管理等多个应用 公司、武汉蔡甸生态发展

汽车示范区 产，三期项目筹划逐渐提上日程。

示范 集团等

深 圳 智 能 网 联 已建成 2.6 公里的封闭测试路段， 南方科技大学、密西根大

交 通 测 试 示 范 2021 年还将建成半开放测试区和开 M-CITY 无人驾驶汽车测试区

学、前沿产业基金等

区 放测试区。

截止 2021 年 1 月，海珠区、黄埔区

路测道路都已启用。

以 5g 试点网络和物联网为核

心的产业生态体系

广 州 智 联 汽 车

与 智 慧 交 通 应

用示范区

广州市政府、百度、文远

知行、小马智行等等

长 沙是全国唯一在智能网联

阿波罗智行、未来智能科

汽 车领域获得三块国家级牌

技发展有限公司等

照的城市

一二期已正式投入运营，三期在建设

中。

国 家智 能网 联

汽 车 应 用 ( 北

方 ) 示 范 区

中 国国内首家寒区智能汽车

和智慧交通测试体验基地

一汽红旗、 启明信息等

国家级江苏(无 2020 年 10 月，国家智能交通综合 智 能交通管理技术综合测试 博世、奥迪、高德地图、

锡)车联网先导 测 试基地(一期)启用，基本建成封

平台 四维图新等

区 闭的实际道路和模拟测试环境。

2019 年 3 月，平潭与中国电信、移

福 建 平 潭 无 人

动、联通三大运营商达成合作，在平 推进 5G 网络覆盖、人工智能、

驾 驶 汽 车 测 试

潭无人驾驶测试基地加快部署 5G 基 大数据等领域创新应用

基地

站。

百度、平潭综合试验区公

安交通管理部门等

智加科技、Momenta、仙

途智能、华砺智行、图达

通等

网先导区

湖 南 ( 长 沙 ) 国

家级车联网先 2020 年 11 月正式揭牌。

导区

2018 年 6 月

苏 州 省 级 车 联 实现 5G 全覆盖，配套区域级

超级边缘计算中心，可满足多

样化的测试需求

表 2-4 国内部分自动驾驶汽车示范区(资料来源：赛博汽车)

15

图 2-6 我国劳动力人口(以 16-59 岁计算) 走势(资料来源：国家统计局)

2.4.2 人力紧张 运力短缺

2.5 国内无人配送挑战

( 1 ) 法律法规仍待完善

目前我国无人配送行业的相关文件指引主要以技术标准层面为主。北京宣布发布《无人配

送车管理实施细则》试行版 ，但具体政策细节还未正式对外露出 ，且其属于地方政策，全国其

他地市未有更多细则颁布，更未能形成统一的法律规范。

近年来，我国的快递和即时配送行业在高基数下依然保持高速增长，行业对配送服务人员

的 需求持续增长， 缺口日益增大，配送从业人员工作压力、工作强度长期在较高水平。

根据国家邮政总局统计，2020 年快递业务量共 830 亿件 ，2019 年即时配送订单量超过

180 亿单，中金公司预计 2024 年即时配送单量将达 512 亿单。 而 2020 年我国快递员、外卖员

总人数已超过 1000 万人 ，配送服务能力仍然不能满足总体业务需求，不断增长的业务量将 继

续给末端配送环节施压。

然而，我国新出生人口和适龄劳动人口都已出现逐年下降趋势。根据人社部发布数据，我

国劳动年龄人口数量从 2012 年开始出现下降，年均减少300万人以上，并且减少幅度在加 大，

预计“十四五”期间还将减少 3500 万人。同时还预计“十四五”期间，我国老年人口将超过 3 亿

人。这意味着配送产业运力缺口问题将会越发严重。

全国劳动力人口(以16-59岁计算)情况

单位：亿人

9.6

9.4

9.2

9

8.8

8.6

8.4

16

第三章 国内无人配送发展现状

3.1 发展概况

早在 2016 年前后 ，美团、京东、阿里等就开始了相关技术研发， 近年来陆续诞生了多家相

关创业公司，目前已有多家企业进入无人配送车小批量生产、应用阶段。

从全国范围来看，一方面，无人配送车的类别归属尚未明确。 若按机器人管理，目前法律并

不禁止机器人上路 ；若按车辆管理，则现行法律法规尚不支持“无人驾驶车辆”量产上路， 且各

地颁布的《智能网联汽车道路测试管理规范》只针对乘用车和商用车辆，不包括低速车、 摩托车

以及非机动车。

另一方面，交通法规层面还缺乏对无人配送车这类交通参与者的规定 ，包括路权、车辆经

营 权、责任主体等。

首先不明确其属于“机动车”，还是“非机动车”，若定义其为机动车，则需要进行场地测 试、

公开道路测试方能上路，同时接受严格的产品标准、市场准入、牌照等管理 ；若被定义 为“非机

动车” ，则需在最高时速、空车质量、外形尺寸等方面须符合国家标准。其次，无人配送车在道路

事故中法律责任主体不清晰 ，无人配送车上路发生交通事故时 ，如何判定责 任，由谁来承担相

关刑事、民事与行政处罚等问题尚待确认。

( 2)供应链、价格和标准

供应链方面，虽然国内拥有较为完整的无人配送车上游供应链，但是核心零部件的技术、

性 能和质量还有待进一步提升。由于无人配送车的工具属性，其采购价格和使用成本是需求方

决策的关键，价格目前仍然是制约无人配送车规模应用进程的重要因素。

标准方面， 无论是道路测试标准 ，还是产品安全标准 ，无人配送产品标准体系还需要完

善。 目前京东、阿里、 美团、 白犀牛、毫末智行、 新石器等各家解决方案商的无人配送车尺寸、

重量、速度等存在较大差异，容易造成管理困难。同时，产品生产管理体系没有形成行业规 范，

会导致产品良莠不齐，存在一定安全隐患。

( 3)商业闭环尚需产业链各环节持续推动

无人配送刚刚起步， 部分场景下的商业模型已经初步形成 ，但需要更多场景方尝试和支

持，不断推动产业上下游合作。同时，无人配送发展还需要通信基础设施的支持，包括推动5G

网络覆盖、 IoT 基础设施建设等。以及以大规模商业化为导向，拓展保险、运维等服务保障。

17

第二类是从自动驾驶技术切入特定场景的初创公司，如白犀牛、行深智能。这类企业多从

无 人驾驶技术研发和特定场景应用出发，期望在低速载物场景实现自动驾驶技术的商业化。

如 白犀牛联合永辉超市推出零售无人配送，行深智能在江汉大学、苏州高铁新城推出无人配送

和无人零售等。

第三类是有主机厂及 Tier1 背景的企业，如毫末智行、 东风 ，这类企业有传统汽车制造业

基 础，首先从底盘、车辆供应角度切入市场，并宣称提供无人配送解决方案并会布局运营，但

据辰韬资本调研了解， 在实际运营层面还处于未启动或者测试起步阶段。

未来无人配送的商业进展将经历三个发展阶段：

第一阶段，产品打磨，商业化探索。当前正是处在这一阶段，解决方案商在各种场景进行产

品打磨和运营优化，从简单场景起步，逐渐过渡到相对复杂场景，逐步在诸如高校、社区、产业

园区、城市固定区域内，从试运营到常态化运营，车辆数从个位数到两位数，以测试示 范、产品

打磨、运营优化和商业模式探索为主；

第二阶段，快速铺量、人车协同。随着技术迭代、成本下降、产品逐渐成熟，以及法规的完 善

和允许，无人配送相较于传统人工配送呈现明显效率优势和成本优势，这一阶段各个场景方、

传统配送服务商、配送需求方将快速引进无人车和无人配送服务，无人配送车将进入快 速铺量

阶段，与此同时，随着更多场景方和玩家的加入，配送全流程将产生多样化的人车协 同方式，形

成完整的商业闭环，产生明显的商业价值。

第三阶段，形成运力网络，构建新业态。无人配送车辆数和覆盖密度到达一定规模之后，将

形成全新的运力服务网络，由于这一网络的智能、网联和高度灵活等特点，将释放出传统人力

配送网络不能承载的功能，可能整合零售、物流、安防、广告、大数据等多个行业，演变、衍生出

多种创新服务和业态，形成全新的生态。

目前国内布局无人配送运营的企业大致可以分为三类：

一类是阿里、京东、 美团等自带物流配送业务(即场景)的互联网巨头公司，采用软件自研 +

硬件采购+自运营的方式推进，希望通过无人配送实现旗下物流配送体系的降本增效 ，三 家目

前都在试运营阶段，服务自有体系内配送业务，运营车辆数在几十台到百余台之间，未来3年内

都有规模量产、部署的计划。

18

3.2 商业模式

3.3 成本和运营现状

无人配送最终实现规模化商业应用将取决于路权和成本。在路权开放的情况下，物流行业

是 成本极度敏感的行业，如果能为末端配送实现降本增效，无人配送车将得到大规模应用。

影响无人配送综合成本的核心要素包含车辆软硬件成本、使用/运营成本、运营效率等。

在车辆成本方面，根据辰韬资本调研，无人配送车整车成本会因车型(底盘+上装)、传感器

方案、计算平台选择的不同而呈现较大差异，目前部分企业能做到整车成本 20-25 万元 左右 ，

也有企业的整车成本在50万元左右。多位无人配送从业者表示，无人配送车在未来3年内会实

现规模化量产和商用， 整车成本会逐步降至 5-10 万元。

车辆使用寿命方面，目前底盘和传感器厂商基本都是质保 1-3 年，预计未来随着供应链和

技术不断成熟，使用寿命可以达到 3-5 年。

目前无人配送商业模式主要有三种：

第一种以服务集团内部业务为主，服务内部需求、内部结算，主要代表为阿里、京东、美团，

但各家的结算方式可能略有不同。阿里由达摩院进行无人驾驶算法、产品研发，售卖无人车辆

给菜鸟，菜鸟将其应用在具体业务环节中，如菜鸟驿站。京东无人配送车目前主要服务京东自

有配送需求并按单进行配送服务结算。未来随着无人配送技术逐渐成熟、运力网络逐渐形成，

可能会向内部各个业务场景扩展，并逐步向第三方提供无人配送运力服务。

第二种为提供无人配送运营服务，即提供无人配送运力。如白犀牛、行深智能、毫末智行

等。以白犀牛为例，主要结合场景方需求提供无人配送服务， 自己运营无人配送车辆，收取配送

服务费。配送服务费会因为场景、物品、时效性要求不同而不同，目前生鲜、零售即时配送单价

约为 7-9 元/单，快递配送单价约为 1-2.5 元/件不等。

第三种以车辆销售、租赁、软硬件解决方案收费，如新石器、一清创新、驭势科技等。如新石

器主要以车辆销售、 无人配送/无人零售解决方案售卖为主；一清创新主要以车辆售卖和租赁、

无人驾驶软硬件解决方案合作为主。

据辰韬资本调研了解，未来也有可能出现配送服务商/需求方和无人配送解决方案商成立

合 资公司，共同布局无人配送研发和运营的深度合作模式。

19

3.4 融资情况

表 3-1 典型无人配送解决方案商运营现状(资料来源：辰韬资本调研及公开资料整理 (截止 2021年 4 月))

无人配送还处于起步和持续投入阶段，资金将是各家公司进行技术研发、产品打磨、市场

拓 展的关键要素。

运营成本方面，目前无人车的运营成本主要包含保险、车辆运维、现场安全(运维)人员、后

台远程监控/操作人员费用、云平台服务费用等。其中保险和车辆运维成本占比较低，现 场安全

(运维)人员、后台操作人员的薪资占比较高。但人员成本会随着去现场安全员、后台人员监管

效率提升而大幅降低。

从无人配送车运营成本来看，去现场安全员、转由远程人员负责监控、管理多辆无人车，为

商业应用的先决条件。

根据辰韬资本 2021 年 4 月调研结果，目前阿里无人配送车在杭州、上海等地多个社区、高

校已实现去现场安全员运营，京东无人配送车在常熟市区公开道路、园区已经去现场安全员

运营，美团无人配送车在北京顺义公开道路尚有安全员跟车、在首钢园区已实现去安全员。

在服务单价方面，末端配送的单均价格根据配送场景、物品、服务客户不同而有一定差异。

比如快递包裹，“通达系”末端配送单价约1元左右及以内，顺丰快递略高，京东自营快递给京东

小哥计算提成最高。而商超、 生鲜、外卖等即时配送，目前单价多在 7-9 元/单不等。

企业 主要运营城市 典型场景 现场安全员 合作方/服务方 配送物品/配送效率

京东 常熟、北京、天

津

公开道路、商

业园区

无

京东物流 、 7fresh

生鲜超市、第三方

配送距离 3-5 公里

快递 ，单车日配送约 60 单 ；

生鲜 ，单车日均配送约 30 单

阿里

巴巴

杭州、上海、成

都

校园、社区 无 菜鸟驿站、浙大、上

海交大等

配送距离 1-2 公里

快递，单车日配送 100-200 单

不等

美团 北京

公开道路

园区

公开道路有

首钢园区无

美 团 买 菜 、 美 团

MAI SHOP

生鲜物品，单趟 1-2 件

白犀

牛

上海、北京

公开道路

园区

有(运营区域

管理要求)

永辉超市、

叮当快药

配送距离约 3 公里

零售、生鲜，单趟 1-2 件，单车

日配送约 30 单

行深

智能

长沙、武汉、苏

州

校园、

公开道路 ——

湘潭大学、江汉大

学、苏州高铁新城

快递、外卖

20

第四章 国内无人配送产业链重要企业

4.1 场景方

由于当前自动驾驶技术、产业链都还不成熟，各个细分场景解决方案均需要深根场景进行

技术研发和产品开发，因此场景方在自动驾驶产业链中占据非常重要的位置。

在外卖、电商物流、快递、社区团购等行业不断扩张的背景下，配送环节的效率、成本、服务

表 3-2 国内无人配送初创企业融资情况(资料来源：辰韬资本整理)

阿里、京东相关业务和部门目前尚未有融资消息传出，美团今年 4 月发布公告称， 已完成

1.87 亿股配售及可转债发行，合计融资 95.8 亿美元 ，用于科技创新，其中就包括无人车、 无人

机配送等领域的研发。

其余融资主要发生在初创企业中，轮次多集中在Pre-A轮、A轮，大部分公司已完成2-3次融

资，融资总额从几千万到几亿人民币不等。

公司 融资时间 融资金额 轮次 投资机构

2019 年 4 月 未披露 种子轮 辰韬资本

白犀牛 2020 年 3 月

2021 年初

未披露

未披露

天使轮

未披露

辰韬资本

某零售场景方战略投资

2018 年 5 月 未披露 天使轮 车和家、元禾原点、银泰集团等

新石器慧通 2019 年 5 月

2020 年 3 月

近亿元人民币

近 2 亿元人民币

A 轮

A+轮

云启资本、耀途资本、中金资本

理想汽车、耀途资本、云启资本、毅达资本

一清创新

2018 年 8 月 未披露 天使轮 东方富海、同威资本、清源资本

2020 年 2 月 数千万元人民币 Pre-A 轮 联想创投

行深智能

2017 年 数千万人民币 天使轮 京东集团

2018 年 1 月 数千万人民币 Pre-A 轮 千山资本、险峰旗云

2021 年 4 月 1 亿元人民币 A 轮

远方基金、盐南人工智能产业基金、鸿灏资本及

优必选

易咖智车

2018 年 11 月 未披露 天使轮 辰韬资本

2020 年 5 月 数千万人民币 Pre-A 轮 天奇创投

PIX

2013 年 未披露 —— SOSV Ventures

2021 年 2 月 数千万人民币 Pre-A 轮 勘设股份

毫末智行 2021 年 2 月 3 亿元人民币 Pre-A 轮 首钢、美团、高瓴资本等

中云智车

2018 年 5 月

2018 年 12 月

数百万人民币

千万级人民币

种子轮

天使轮

英诺天使基金

英诺天使基金、腾飞资本、中关村前沿技术基金、

大米创投

21

4.1.1 京东

2015年底，京东开始进入无人配送领域的探索和研发。 2016年5月成立了京东 X 事业 部，

专注“互联网+物流”，其中无人车项目于 2016 年下半年投入研发，并于 2016 年 9 月 1 日正式

对外发布。

2016 年双 11 期间， 京东完成无人车配送首单试运营； 2018 年底，全新重构全套开放道

路 L4 级别自动驾驶系统，应用到末端配送业务。

2019 年下半年开始，在北京通州物资学院及房山等地进行开放道路的完全 L4 级别测试。

2019 年底首次在亦庄实现开放道路脱人运营。

表 4-1 京东、阿里巴巴、美团无人配送情况对比(资料来源：辰韬资本调研及公开资料整理(截止 2021年 4 月))

已经成为了各大电商巨头、外卖平台的核心竞争力之一。作为配送行业的场景方，京东、阿里巴

巴、美团、苏宁、顺丰等在无人配送领域都有所布局，成为产业最重要的推动 力量。

企业 京东 阿里巴巴 美团

研发起步时间 2016 年 2015 年 2016 年

代表车型 京东第四代无人车 G3、小蛮驴 魔袋 20

全国 7 个城市开放道路配送 杭州、上海、成都、北京等城市 目前在北京顺义运营，30 余辆

车辆运营情况 点和 13 所高校 ，101 辆车

在运营

的多所高校，杭州等地多个社

区、小区

车 ，北京亦庄、上海、深圳等

地开展测试

配送场景

京东物流快递站点、 超市到

小区门口，用户自行取件；

到物业接驳中心，集包取件

校园内快递点、超市到宿舍、

教学楼自行取件

美团买菜门店送到周边小区门

社区： 菜鸟快递驿站到每栋楼

口，外卖员接力上门配送或用

门口，用户自行取件；

户自行取件

校园：菜鸟驿站到宿舍、教学

零售店到固定站点，用户自行

楼，用户自行取件

取件

是否去安全员 是 是

否 (顺义公开道路有安全员跟

车，首钢园区无人零售配送无

安全员跟车)

团队人数 150+人 未披露 300+人

2021 年预计达到千台规模，

预计 3 年内落地万台无人配送

2022 年 5000 台以上，后 未公开最新车辆投放计划

车

续 3 年实现 5 万台规模

未来规划

特点

常熟、 天津、北京等市区公

开道路复杂路况运营

高校场景运营

杭州、上海、成都等地高校场景

重点落地公开道路，人机协同；

运营成熟，采用预约制，和淘宝

自研整车，委托毫末智行代工

系打通

22

2020 年新冠疫情暴发后，京东物流智能快递车在湖北武汉街头协助进行快递包裹无接触

配送。9月，金龙客车与京东物流签署全面战略合作协议，双方共同打造具备商业化落地条件

的低速无人驾驶车辆，并共同推动市场化。2020年，京东自动驾驶部门获得“京东技术委员会

科技创新特别奖” ，为京东集团技术最高奖项。

2020 年 10 月，京东物流宣布与江苏省常熟市合作，建设全球首个“无人配送城”。目前30

多台京东无人配送车已经在常熟落地运营， 常熟采用智能快递车与快递小哥协作运营 的站点

已经超过 20%。

2021年3月，京东牵头制定国家邮政局智能配送服务标准；最新车型获得工业设计红点

奖、红星奖。 2021 年 5 月 25 日 ，北京市高级别自动驾驶示范区颁发了国内首批无人配送 车车

辆编码，京东物流成为首批获牌企业之一 ，车辆编码为 JD0001。

2021 年 5 月 ，京东自动驾驶部门正在着手接管北京亦庄、常熟的部分配送站点，打磨人车

分工细节和“人车 CP”模式。 自动驾驶部门直接管理配送站点业务之后，京东无人配送将 打通

配送环节全流程，这对于无人配送产品化、商业化有重要推动意义。

据媒体报道，京东物流已申请并公开的无人配送领域相关专利超过 400 项，涵盖配送场景

下的环境感知、高精定位、决策规划控制、仿真、操作系统和外观结构等多个方面。

( 1)团队情况

截止 2021 年 4 月，京东物流自动驾驶团队有 150 人，其中研发人员约 130 人，其他是运

营和商务人员等，团队核心人员主要来自百度美国自动驾驶研发团队，以及苹果从事感知研究

的人员。

图 4-1 京东物流最新一代无人配送车(资料来源： 京东物流)

23

( 2)技术路线

京东无人车早期车型采用的是更适用于机器人的方案， 最新第四代车型技术方案已经演

变成L4级自动驾驶方案 ，即多传感器融合方案，包括高线束激光雷达、近距激光雷达、摄像头、

超声波雷达等。相比此前车型，在硬件设计上，第四代车型更加注重与物流场景的适配程度；同

时自行设计L4自动驾驶计算单元，软硬件一体化方案优化后，第四代车型的功耗及延时也有

了大幅度的降低。

( 3)车辆

截止 2021 年 4 月，京东自动驾驶团队已经采购超过 250 台第四代无人车，从常熟开放 监

控平台看，已下产线交付运营车辆数为 101 台， 以苏州(常熟为主)、北京为主，还部署了天津、

上海、武汉、宿迁、咸阳、呼和浩特。运营车辆主要供应商是易咖智车和厦门 金龙。

车辆数量上，京东计划2021 年达到千台规模， 2022 年 5000 台以上，后续 3 年实现 5 万台

规模。

( 4)运营情况

京东无人车目前主要用于京东自有快递配送，结合周边京东配送站点投入使用，以及在北

京7fresh 生鲜超市试点进行生鲜零售配送。

在运营过程中，团队会综合考虑路况、人流量、行驶距离等因素，提前规划好行驶路径，在

配送站完成商品装载后，根据规划路径出发。车辆按照非机动车规则行驶，在行驶过程中遇到

行人、宠物、车辆等能停车等待或避障行驶，遇到有红绿灯的十字路口能够识别红 绿灯。

无人配送车到指定位置后，会通过京东App、手机短信等方式通知用户收货，智能货箱系

统支持验证码、人脸识别等多种人机交互模式。

具体运营情况，以常熟地区为例，无人车工作时间为早 8 时到晚 9 时 ，最高速度 15km/h ，

按照非机动车运营规则行驶。一辆车有18 个或者 24 个格口 ，截止 2021 年 4 月平均每天 配送

京东快递自有订单 60 单左右。

目前未考虑用户送货上楼需求，未来可能由社区物业兼职人员完成周边区域的送货上楼

到家服务。一般天气状态不会对无人车运营产生影响，但遇到暴雨和冰雹天气，车辆行驶过程

中会有卡顿。

根据计划，京东未来5年使用无人配送车数量将超过10万台，将与常熟合作打造全球首个

无人配送城。

24

根据辰韬资本 2021 年 4 月常熟市区调研情况，京东无人配送车已经去掉现场安全员，全

部实现后台监控系统远程管理， 1人可监管约数十台无人车 ，车辆遇到异常情况会在监控系统

显示，必要时后台工作人员进行远程介入。

京东后台监控界面能显示所有运营车辆实时状态，包括：A、系统情况(正常、离线、失联、

系统故障)； B、模式(自动驾驶、手柄控制、待机、系统故障、按钮急停、安全接管等)、 C、电量；D、

配送情况(已到达、返程、投递中、待装载)； E、报警(按钮急停)； F、 处理(现场处理)； G、里程； H、

速度； I、订单完成进度。

( 6)商业化

未来，京东希望能够建设自动驾驶服务网络/运力服务网络，拥有网络化无人配送能力。在

京东看来，一旦城市自动驾驶服务网络和运力服务网络形成，将带来配送模式的变化，同时提

升城市短途供应链体系的自动化和智能化，产生新的商业价值。

目前京东自动驾驶团队已经具备基础技术能力，可以支撑远程、大规模部署无人配送车，

正在进行产品化打磨，锻炼规模化运营能力。

与此同时，京东还借助物流配送的优势，将C端用户的服务与智能配送结合，完善微信小

程序，希望为客户提供更智能和便捷的末端配送服务体验，用户5-10公里内的各种快递和邮寄

需求，都能通过无人配送车完成。

在无人车辆生产上，京东走的是和OEM合作的路线。在优先满足京东自身物流需要的前

提下，也会把技术和解决方案分享给合作伙伴和其他的产业链玩家。

( 5 ) 监控平台

图 4-2 京东无人配送监控系统界面(资料来源：辰韬资本)

25

4.1.2 阿里巴巴

图 4-3 阿里巴巴“小蛮驴”无人配送车(资料来源：互联网)

京东认为，由于拥有成熟的自营物流体系，相比其他企业，其更容易在技术研发和场景应

用之间形成互动闭环。

此外，得益于京东BigBoss的体制(即将独立业务单元视为一个经营实体，每一个实体的管

理者都是一个真正的Boss，有责权利的经营决策权)，使得各业务板块人事、财务、商务可形成

闭环，并实现责权利统一。京东集团自动驾驶部门从技术研发、运营、商业上会一体化考虑。

阿里巴巴对于无人物流车的研发开始于2015 年，当时主要由菜鸟 ET 实验室负责推进，并

研发出了菜鸟小 G、菜鸟小 G 2 代、菜鸟小 G plus 三款末端配送机器人。

2018 年，菜鸟ET实验室宣布小批量生产G Plus 并进行商业化模式探索。第一代 G Plus 的

载重为 100kg 左右，续航里程为 60km ，最高时速为 15km。

2020年，达摩院旗下自动驾驶实验室与菜鸟无人物流车研发部门整合，后者从菜鸟体系

剥离后并入前者，组成了一只大约300人的团队，阿里无人配送研发和运营探索进入新的阶段。

2020 年9月，阿里云栖大会上发布第一款轮式物流机器人“小蛮驴”，计划在社区、学校、办

公园区大规模使用。 2020 年 “双 11”期间，浙江大学引进了 22 台阿里无人配送 车，首次尝试

“大规模”、“高并发”无人配送服务，最终，无人配送了 5 万多件包裹。

( 1)团队

根据达摩院官网信息，自动驾驶实验室致力于研究机器学习、软硬件一体化设计、感知/决

策规划/定位等自动驾驶核心技术，实现其产品化、规模化、商业化。主要研究方向为：环境感

知、高精定位、决策规划、智能控制、仿真平台、数据平台等。不止技术研发，无人车产品化是当

下阿里更关注的事情。

26

( 2)技术路线

阿里无人车搭载 L4 级自动驾驶技术，采用多传感器融合方案。以小蛮驴为例，车顶前后各

拥有 1 个激光雷达，加上 6 个摄像头组成的环视方案，以及毫米波雷达、惯导等传感器。 计算单

元采用的是阿里达摩院团队搭建的一个异构方案，利用嵌入式 GPU和FPGA的相互配合，实现

末端场景下的计算。

阿里巴巴自动驾驶定位是打造智慧物流运输平台，并提出了末端无人配送和公开道路两

种 业务形态双线并进的策略 ，选取的是 L4 级自动驾驶技术。

为打造智慧物流运输平台，推动自动驾驶技术的商业落地，在技术实现路径上，阿里选择

了车路协同方案，即智能的车加上智慧的路。在阿里巴巴人工智能实验室的构想中，不仅有聪

明的车，还要有聪明的路，其实现路径是自动驾驶车+路侧感知基站+云控平台，从而实现云

端、路端、车端一体化的智能。

在此基础上，阿里提出了“小前台、大中台”的概念，“小前台”指感知、定位、决策、控制等自

动驾驶算法模块；“大中台”则是指阿里团队自主打造的AutoDrive平台，更多地采取数据驱

动、计算驱动的方式，让计算机更聪明地找到适合每个场景的算法、参数、结构等，从而提高系

统的智能程度，可提升自动驾驶技术研发迭。

( 3)车辆

关于车辆数量，阿里并未对外公布，而是对外宣称目前约覆盖了全国11个城市的15所高

校。在阿里看来，未来几年无人配送车的量级可能会到达10万辆级别，但目前无人配送车实现

规模化应用的主要痛点是成本高。

目前车辆、硬件和无人驾驶技术能力上已经满足末端配送的基本要求，但成本需要进一步

降低。成本主要包括两个方面：车辆和硬件成本；驿站的使用成本/时间成本。

( 4)运营

目前阿里无人配送主要聚焦在最末端环节，最典型场景是：从高校的菜鸟驿站送到每栋楼

门口。出于校园安全管理等需要，大多高校不允许快递员进门送货，菜鸟驿站等代收点解决了

校园包裹的投递难题，但包裹从进校到抵达宿舍的这段末梢路段也有送货上门需求，无人车即

要解决这部分问题。

在配送物品上，阿里优先选择菜鸟驿站的快递，因为快递即时性要求不高，可以实行预约

配送 ，目前预约系统已与淘宝系打通，用户可以预约具体配送时段，并在约定时间下楼取阿里

无人车主要提供给菜鸟网络使用， 达摩院提供解决方案， 做出产品卖给菜鸟 ，菜鸟负责运营。

27

4.1.3 美团

( 5)现场安全员

阿里目前在高校、社区运营的无人配送车已经去掉现场安全员，由驿站人员进行基础运

维， 必要时由后台人员进行远程控制。

( 6)商业化

阿里巴巴自动驾驶的使命是让物流更加便捷高效，在阿里巴巴看来，未来中国所有社区都

有用无人驾驶实现物流的需求。如果能把成本做到足够低，去满足这样的需求，中国有几十万

个社区，即使每个社区几辆车，也是几百万辆车的规模，市场足够大。

在产业链布局上，阿里巴巴在自动驾驶领域布局了高精地图，高精定位，车载操作系统，

算法、芯片、仿真测试等，形成了相对完整的产业链。

2016 年，美团成立无人车配送中心 ，同年成立 W 项目组， 启动对特定场景下无人配送的

研究。2017年，美团将W 项目组提升为事业部，由美团首席科学家夏华夏担任无人配送部总经

理。美团第一台无人配送车“小袋”也在当年出厂。

2018 年 3 月 ，美团无人配送车在北京朝阳大悦城落地测试运营 ；9 月 ，美团无人配送车

在 雄安落地运营，正式在园区内上线，并产生第一个用户实际订单。2019 年，美团获得北京市

乘用车自动驾驶 T3 牌照，具备公开道路测试资格。

2020 年初疫情爆发后 ，美团无人配送车开始在北京顺义落地生鲜配送业务。根据美团官

方数据，截止今年4月底，美团无人车配送服务在顺义配送范围已拓展到20多个小区，累计配

送 3.5 万订单，自动驾驶里程近 30 万公里。

图 4-4 阿里巴巴无人配送车已在多个高校运营(资料来源：互联网)

28

2021 年 4 月，美团发布与毫末智行合作的新一代自研无人配送车“魔袋 20”发布 ，截止

2021 年 4 月，北京顺义运营的无人配送车已全部更换成魔袋 20。

2021 年 4 月 ，美团宣布，将通过配售股份和发行可转债方式融资近100亿美元 ，募集资 金

将用于技术创新，包括研发自动快递车辆、无人机投递和其他尖端技术等。

2021 年 5 月， 北京市高级别自动驾驶示范区颁发了国内首批无人配送车车辆编码 ，美团

成为国内首批获得车身编码的企业之一 ，获准在示范区公开道路行驶测试。

( 1)团队

美团自动驾驶研发团队全部在北京，规模超300人。团队架构分为感知、定位、预测规划、

车辆控制、高精地图等 ，其中多名员工曾在苹果、 Zoox、百度等自动驾驶公司工作。

( 2)技术路线

美团无人配送车搭载 L4 级自动驾驶技术，采用多传感器融合方案。以“魔袋 20”为例， 车

辆搭载了3 个激光雷达、19 个摄像头、2 个毫米波雷达和 9 个超声波雷达，可以实时感知从5厘

米~150 米范围内 360 度的环境。

( 3)车辆

美团无人车目前全部在北京运营，包括顺义、石景山首钢园等地。截止今年4月底，第一批

30余辆美团魔袋已经投入使用。2021年美团计划将在北京落地更多无人配送车，覆盖顺义一

半以上区域， 并将亦庄纳入落地区域。

除北京外，美团将继续推进无人配送在上海、深圳等城市落地，并进一步拓展至美团外卖、

买菜、闪购等多个业务场景使用。此外，美团还将为2022年北京冬奥会的运动员和工作人员提

供服务。

图 4-5 美团魔袋 20 无人配送车(资料来源：互联网)

29

图 4-6 美团无人配送生态布局(资料来源： 京东物流)

根据美团计划，预计 3 年内将落地万台无人配送车，重点承担公开配送工作，实现多场景、

全天候、多城市的片区规模化落地。

( 4)运营

美团自动驾驶选择“人机协同”的方式，即取货端和交付端用骑手解决，中间道路用无人

车配送 ，时速控制在最高 20km/h。美团方面称，魔袋 20 依靠 L4 级别自动驾驶能力 ，实现室外

即时、全场景配送。

针对取货端和交付端，美团也进行了一系列的布局。一方面，其投资了深圳普渡等室内机

器人公司，未来有望与美团的无人配送车实现配合，完成楼宇内的配送。另一方面，美团推出了

无人配送开放平台，这意味着园区内具备无人配送最后交付端能力的企业，可以直接接入美团

的配送网络，帮助完成从无人车到用户手中的最终交付环节。

( 5)现场安全员

目前美团在北京首钢园的无人配送车已经去掉了现场安全员，但是在顺义公开道路，还需

要现场安全员跟随，现场安全员也承担着取货、 装车、上楼交付的工作。

( 6)商业化

美团希望用“无人车+无人机+人类骑手”，实现“空地一体化”的城市末端配送能力。核心

目的是为了补充运力，与骑手形成协同。

具体包括四部分：运力补充，与骑手形成相互补充；人力帮手，在极端天气下协助配送员

完成配送；提高效率，能单程完成大重量、远距离的即时配送任务；技术迭代，无人配送场景下

的运营数据等，能反哺推动自动驾驶技术发展。

30

4.2 解决方案商

4.2.1 白犀牛

白犀牛成立于2019年4月，由前百度无人车团队系统集成负责人朱磊创办，CTO为前百度

无人车团队感知技术负责人、T9 级工程师夏添。 公司致力于打造同城无人物流网络。

2019 年 10 月，白犀牛完成样车开发，在北京智能驾驶示范区中关村环保园内开启常态化

路测。

2020年2月，新冠疫情期间，白犀牛进入湖北武汉光谷方舱医院协助进行药物、物资从安

全区到危险区的配送。同时2020年2-6月疫情期间，白犀牛在北京中关村环保园内面向居民开

展生鲜无人配送服务。

2020 年 5 月，白犀牛在北京海淀区环保科技园自建便利店(前置仓)，并开发上线“白 犀严

选”小程序，园区用户在“白犀严选”下单购买商品， 29 分钟内无人车可将货物送达 指定地点。

2020 年8 月开始 ，与国内头部商超永辉超市、大润发超市、国内最大药品O2O平台叮当 快

药等公司建立无人配送合作。其中与永辉合作率先在上海嘉定展开，白犀牛在永辉超市安亭店

投放了4 台无人配送车辆， 配送范围覆盖周边 5 平方公里，共计 14 个小区、 6000 余户居民。服

务时间为每天 8 ：00-22 ：00 ，平均配送距离约 2 公里。

图 4-6 美团无人配送生态布局(资料来源： 京东物流)

为实现上述目的，美团主要通过自产研发+合作投资的方式，建立无人配送图景。其自研部分

主要集中在公开道路。在室内、半封闭园区的末端场景，现阶段主要通过投资和合作等方式来

进行技术探索和实现。

31

2020 年 12 月，白犀牛与上海国际汽车城集团签订合作协议，未来 3 年将共同协作在上海

嘉定区部署100台无人配送车，给商超便利、生鲜果蔬等商家提供无人车运力，带给嘉定区居

民新的配送服务体验。

( 1)团队

目前白犀牛团队规模近百人 ，其中研发人员占比 70%以上，其他为运营和商务人员等。核

心技术团队主要来自于百度等公司 L4 级无人驾驶算法团队。

( 2)技术路线

白犀牛无人车采用多传感器融合方案，包括高线束激光雷达、近距激光雷达、摄像头、超

声波雷达等。

( 3)车辆

截止 2021 年 4 月，白犀牛共有数十台车辆进入运营/测试阶段，其中主要常态化运营地为

上海嘉定区，服务于永辉超市、大润发超市。车辆规模方面，其和上海国际汽车城集团签订合作

协议，预计未来 3 年在嘉定区部署 100 台无人配送车。

( 4)运营

白犀牛目前主要聚焦在生鲜、 零售、 药品的末端即时配送服务，主要面向商超、零售商周

边半径5公里内的社区或人群，行驶速度在 15km/h 左右，最高时速可达 25km/h ，平均配送里

程约 3 公里内 ，运营区域覆盖开放道路、半封闭和封闭园区。

如在北京中关村环保园，白犀牛无人车的行驶路线覆盖封闭园区路段(非结构化道路)和

类似市政道路路段(含红绿灯、十字路口、非机动车道、车道占用等复杂路况)。

在上海嘉定区，白犀牛无人配送服务主要面向永辉超市周边十多个大型小区/社区，行驶

路 段主要为公开道路。

( 5 ) 商业模式

白犀牛聚焦商超、零售、生鲜、药品等商家的新零售即时配送服务，以按单计费等多种形

式收取配送服务费。

相对于快递场景，商超、生鲜、零售配送的单价更高；相比外卖场景，商超零售配送场景相

对简单。根据中金公司预测，生鲜、商超配送订单 2024 年预计将分别达到121 亿单和 77 亿单，

分别是2019 年的 5.5 倍和 4.2 倍。

商超、零售、生鲜业配送需求将随线上业务量高速增长，但其体量、线上订单量和运营能

力不足以支撑自建配送服务体系或招募配送人员。随着市场化的外包运力服务日益短缺，商家

的配送成本越来越高，且配送即时性常常得不到保障，因此寻求有保障的、稳定的、成本可控的

运力服务方案成为刚需，这给了白犀牛等企业机会。

32

4.2.2 新石器

目前，白犀牛已经与永辉超市、物美、大润发超市等商超龙头企业，国内最大药品O2O平

台叮当快药等商超、零售企业达成深度合作。

以永辉超市为例，根据其2020年年报披露，永辉线上销售额(含到家与其他收入)达104.5

亿元，同比增长 198% ，占主营收入比重提升至 10%。“永辉生活”自营到家业务已覆盖1000 家

门店，实现销售额 59.1 亿元，同比增长 147% ，日均单量 23 万单。

目前白犀牛与永辉超市在上海嘉定的无人配送合作已常态化运营超过8个月，未来将逐

步 在其他省市、门店推广应用。

( 6)融资

2019 年 4 月 ，白犀牛获得辰韬资本种子轮投资， 2020年3月获得辰韬资本追加投资。

2021 年初，白犀牛获得某零售场景方战略投资，具体细节未披露。

新石器慧通(北京)科技有限公司公司(简称“新石器”)成立于2018年2月，创始人余恩源为

连续创业者，在创办新石器慧通之前，曾于2011年创办新石器龙码(北京)科技有限公司，专注

于物流行业的科技创新。新石器龙码于2011年研发出智能快递柜，是速递易和丰巢的技术原

型提供者，拥有智能快递柜的发明专利。

2018年7月，新石器慧通发布 L4 级无人车，并在常州启动 L4级无人车生产线建设，产线于

2019 年 5 月建成，年产能10000 台。

2019年起，新石器开始探索无人车移动零售模式，目前已经在北京、上海、深圳等多个城

市的公园、园区落地运营，并且开始和多家品牌商合作，合作餐饮和品牌商包括肯德基、小恒水

饺、西贝等。

2020 年 3 月，新石器 100%控股电池 Pack 公司常州车之翼动力科技有限公司 ，由此获得

了下游供应链能力。

此外， 2020年疫情期间，新石器 18 辆无人车在武汉参加了抗击疫情，落地在雷神山医院

和社区。 后续新石器共有 50 辆无人车在一线工作 ，用于防疫、喷洒、消杀和无人配送。

2021 年 5 月， 北京市高级别自动驾驶示范区颁发了国内首批无人配送车车辆编码 ，新石

器成为国内首批获得车身编码的企业之一 ，获准在示范区公开道路行驶测试。

( 1)团队

新石器围绕无人车的产品化组建团队，公司三大业务部门无人驾驶、车辆和车联网的核心

成员分别来自自动驾驶公司、主机厂和移动互联网，涵盖了无人车设计、研发、生产。

33

图 4-8 新石器最新一代 X3 型无人车(资料来源：新石器官网)

( 2)车辆

据媒体报道，截止2020 年 3 月，新石器共交付 225 台无人车。主要客户包括美团、京东、 阿

里等互联网公司、 各地方客户和海外客户(如迪拜的电商平台Noon和瑞士邮政等)。

新石器旗下拥有四个产品类型：零售型，快递型，运输型，安防型。

最新车型为 2020 年 6 月发布的新石器 X3 型无人车，车辆配备 5 个激光雷达、 2 个毫米 波

雷达、 14个超声波雷达和9个摄像头，车身上装有21.5寸屏幕，车宽1m ，货箱体积 可达 2.4m³，

载货量达 500kg ，具备换电系统。

新石器早期曾发布 SLV10 和 SLV11 车型， 第二代产品 SLV11 车型配备了 L4 级自动驾驶

系统、车联网 AI 平台、车规级底盘、换电系统、以及模块化智能车厢。

( 3)运营及服务

新石器自行搭建了车联网运营平台+无人车零售平台+远程驾驶平台。

其中，车联网运营平台，具备无人车巡航调度、行车可视化监控、故障预警管理、行驶数据

分析等能力，让无人车落地部署运营简单标准化；

无人车零售平台，负责提供无人车一站式零售解决方案，具备招手即停、语音助手引导用

户完成下单等功能，包含人车智能交互系统、零售数据中心等；

远程驾驶平台，可以让人工驾驶员通过远程驾驶平台远程接管无人车，帮助无人车摆脱自

动驾驶时遇到的无法处理的特殊情况。

( 4 ) 商业模式

新石器的商业模式在早期主要为无人车销售+运维服务，后期目标为无人车队运营。

早期新石器商业模式主要以无人车销售+运维服务为主，客户包括阿里、京东、美团、百

度、 noon公司等。

34

4.2.3 一清创新

目前新石器除了无人车销售+运维服务，也在积极探索基于无人车的零售、快递、运输、安

防服务，主要在一二线城市的公园、园区部署， 致力于建设运营规模化无人车队， 用无人车重

构智慧城市物流基础设施。

其无人配送着重拓展重量较大的团餐运送，作为人工配送的补充；移动零售方面主要用无

人车售卖快餐、咖啡等零售商品；安防型车辆主要与各地政府合作。

( 5)融资

2018 年 5 月，新石器完成由车和家、元禾原点、银泰集团等机构投资的天使轮融资；2019

年 5 月 ，完成云启资本领投，耀途资本、中金资本跟投的近亿元人民币 A 轮融资 ；2020 年 3 月，

完成由理想汽车领投、耀途资本、云启资本、毅达资本跟投的近 2 亿元人民币 A+ 轮融资。

一清创新成立于 2018 年 6 月， 创始人刘明是香港科技大学智能驾驶中心主任，机器人与

多感知实验室主任，电气和电子工程师协会高级会员。

一清创新无人配送车目前主要测试/应用场景包括港口、机场、清扫、园区物流等，已在深

圳、山东淄博、苏州高铁新城等地开展多种车型的无人驾驶服务，主要合作伙伴包括富士康、华

为、佳 兆 业、顺 丰 等，无 人 驾 驶 系 统 最 高 时 速 可 达 4 5 k m / h，实 际 运 营 中 车 辆 时 速 多 在

10-20km/h 左右。

无人配送是一清创新自动驾驶技术的诸多应用场景之一。疫情期间，一清创新无人车积极

参与抗疫，在山东、深圳提供无人配送服务。 2020 年 2 月，一清创新给山东淄博免费提供了 2

图 4-9 新石器官网展示的无人车服务场景(资料来源：新石器官网)

35

图 4-10 一清创新“夸父”系列无人车(资料来源：一清创新官网)

辆“夸父”无人车，每辆车每日运送 4 次，每趟运送 750公斤左右，行驶速度在15-25km/h 之间，

续航里程为 100km。工作人员在蔬菜中转站把货品放置在无人车上， 通过手机 App 选择目的

地，无人车通过自动驾驶模式下把蔬菜送到疫情区多个连续地点。 几乎同一时间 ，一清创新给

深圳坪山区免费提供了“夸父”无人车，主要为坪山街道建设路、和平路交通防疫检查点配送三

餐，每天配送的盒饭在 200-300 份之间。

截止 2021 年 4 月， 一清创新的工业物流车和无人快递车已经在富士康龙华园区运行 28

个月，完成任务达四千多单，累计里程超过 16 万公里。

( 1)团队

目前，一清创新团队有 100+人， 其中研发人员中占 80% ，核心团队来自香港科技大学、

瑞士苏黎世联邦理工学院、香港中文大学、清华大学等，技术背景跨越自动驾驶、人工智能、电

子工程、车辆工程、控制工程等多个学科领域。

( 2)技术

一清创新致力于打造无人驾驶里的“安卓系统”，主要基于自动驾驶技术和商用车底盘技

术积累，提供软硬件研发、车体设计生产和TaaS(运力即服务)运营的无人驾驶运力解决方案。

一清创新在三维建模、感知、决策、车体控制、车联网等领域拥有超过百项核心专利，团队论文

超过八百篇。

( 3)产品

一清创新的无人车有三种驾驶方式：无人车自主驾驶模式、操作员远程驾驶模式、监管员

云端监控模式。通过手机 App 下达任务，可以实现点对点无人物流运输，无人车能够自主避障

与路径规划。车型方面， 一清创新有载物、载人、清扫等功能的车型，在此仅列举载 物车型。

36

4.2.4 行深智能

( 4 ) 商业模式

一清创新的定位是技术输出方，提供无人驾驶的基础平台，赋能各个领域。 产品形态包括

解决方案和无人车整车。目前在园区物流和码头运输车等方面应用较多，主要采用车辆售卖以

及租赁的模式，此外还提供无人驾驶技术服务支持，采用项目制收费，不介入具体场景的运营。

目前一清创新侧重点在港口、机场、扫地和物业行业，中期将切入快递外卖市 场。

( 5)融资

2018 年 8 月，一清创新获得东方富海的天使轮投资；2020 年 2 月获联想创投、同威资 本、

清源资本数千万元人民币 Pre-A 轮融资。

行深智能于 2017 年 7 月成立于湖南长沙，创始人、 CEO 安向京为原国防科技大学无人驾

驶研究所副所长、教授、博士生导师，在创办行深智能之前其长期从事地面无人系统相关科研

与教学工作，重点研究方向为无人车辆体系结构设计、环境感知系统设计、生理视觉的认知计

算机理。

2018年8 月，行深智能和京东合作在长沙推出“超影800C”系列无人配送车，并在长沙、 北

京等地进行无人配送小规模试运营。

2020 年 10 月开始，行深智能无人配送车在湘潭大学进行快递无人配送，持续至今；2021

年 1 月，行深智能无人车开始在江汉大学为放假学生提供行李配送服务； 2021年 3 月， 行深智

能的 12 辆无人快递配送车开始在江汉大学提供末端无人快递配送服务。

2021年3月，行深智能多辆无人移动送餐车正式在苏州高铁新城进行外卖餐食无人配送，

服务范围初步覆盖高铁新城兆润大厦、相融大厦、紫光大厦和天成时代商务广场等区域 ， 附近

的肯德基、茉沏等门店均已支持无人配送。 用户通过“行深码上到”小程序下单 ，无人车即可将

餐食、下午茶送到指定地点。

图 4-11 一清创新“夸父 mini”系列无人车(资料来源：一清创新官网)

37

行深智能第五代车型“绝地”系列为目前行深智能无人配送、无人零售在用主力车型,投放

湘潭大学、江汉大学、苏州高铁新城、江苏园博园的均为这一车型。 车身尺寸(长宽高)为 188 ×

100 × 177cm ，货柜空间约 1 立方米 ，最大载重 500kg。采用车柜分离模块化设计, 货柜可根

据使用场景和业务需求定制 ，以满足制冷、保温、多层分隔、防震固定等功能。

图 4-12 行深智能产品类型(资料来源：行深智能官网)

2021年4月，行深智能无人零售车进入江苏园博园运营，用户在无人车前方3-8米处招手，

车辆即可停下 ，通过扫码，自助选购饮料、饼干等商品 ，扫码支付后，无人零售车从 车内送出货

物。

( 1)团队

行深智能核心技术团队来自国防科技大学，团队在无人车、无人驾驶领域有多年研发经

验， 此前曾为军方服务。

( 2)技术路线

行深智能致力于提供无人物流车产品、关键零部件及整体解决方案，目前聚焦于末端物流

无人车领域，具备从底盘、结构、硬件到软件的全栈设计能力。

硬件上，行深智能自主研发基于混合架构的智能驾驶计算平台，提高了计算平台的集成

度， 降低计算平台的功耗；自主研发了基于处理前置的机器视觉系统，可以与其他传感器时空

对准，进行深度融合。

软件上，行深智能采用不依赖开源软件的三层系统架构，开发了不依赖 GNSS 的高精度导

航定位系统，无需对环境进行任何改造即可同时实现室内、室外、地下车库、架空层等多种场景

下的高精度导航定位。

( 3)产品和车型

行深智能已研发并推出末端物流无人车“超影”和“绝地”系列、厂区物流无人车“奔霄”系

列、服务机器人“布衣”等适应多业务场景的 L4 级无人车。

38

( 4)运营

行深智能无人配送车运营场景包括校园、 园区和景区等。

校园场景，行深智能已经在湘潭大学和江汉大学为师生开展快递无人配送服务。

园区场景，行深智能无人移动送餐车已在苏州高铁新城进行外卖餐食无人配送，服务范围

覆盖苏州高铁新城的兆润大厦、相融大厦等多个区域，用户通过“行深码上到”小程序下单，无

人车送餐路段包含公开道路行驶。

景区场景，行深智能无人车已在武汉、江苏等多地公园景区落地运营，进行无人移动零售

服务。

( 5 ) 商业模式

行深智能创立早期定位为无人驾驶的方案提供商，与京东合作，后期自己开始提供相关运

营服务。

目前主要有无人配送、无人零售、无人园区物流等多种商业模式，合作伙伴包括京东、美

团、富士康、中国邮政、湘潭大学、江汉大学、 江苏园博园等， 无人车已经应用在校园、 景区、厂

区、园区、社区等多个场景中。

无人配送方面，主要在校园进行快递无人配送，如湘潭大学、江汉大学都有行深智能的快

递无人配送车。

无人零售车平台则接入景区后台运行管理系统 ，可实现根据景区内用户需求或人流分布,

移动售卖饮料或零食。车辆采用可分离式模块化设计,可实现零售货柜便捷拆卸更换，柜体背

面可搭载广告灯箱或高清触摸屏，进行广告宣传。目前行深智能的无人零售车已经在江苏园博

园、武汉龙灵山、盐城聚龙湖、中华海棠园等园区运营。

图 4-13 行深智能“绝地”系列车型(资料来源：行深智能官网)

39

4.2.5 毫末智行

图 4-14 毫末智行产品(资料来源： 互联网)

( 6)融资

行深智能于2017年获得京东数千万人民币天使轮融资； 2019 年 1 月获得千山资本、险 峰

旗云数千万元Pre-A 轮融资； 2021年4 月， 远方基金、盐南人工智能产业基金、鸿灏资本及优必

选1亿元人民币 A 轮融资。

毫末智行成立于 2019 年 11 月，大股东是长城汽车，前身是长城汽车先进技术研发部。毫

末智行聚焦自动驾驶技术，致力于城市场景下的自动驾驶乘用车和低速末端物流场景中的 无

人小车两种路线，推进自动驾驶商用。

2021 年 2 月 21 日，长城汽车宣布原百度智能汽车事业部总经理顾维灏正式加盟，出任毫

末智行首席执行官。 同年4 月，毫末智行与美团发布量产 L4 级无人车魔袋 20。

( 1)团队

据媒体公开报道，毫末智行现有团队规模近400人，在北京、上海、保定均设有研发中心。

其中北京研发中心成员大部分来自一线互联网和无人驾驶公司，拥有自动驾驶，智能制造领域

专利授权 70+件。

( 2)产品

毫末智行目前已经有三个产品。包括两款低速无人车生态平台小魔盘和小魔驼。另一款产

品小魔盒为乘用车领域的产品。根据公开信息来看，毫末智行目前无人配送行业客户主要有阿

里和美团。

40

4.3 底盘或整车供应商

图 4-15 毫末智行无人配送“5S 服务”(资料来源：毫末智行)

( 3 ) 商业模式

毫末智行有两条业务线，一是最终面对 C 端用户的乘用车自动驾驶系统，二是面对 B 端用

户的自动驾驶物流车。

为了促进无人配送车更快普及，毫末向市场推出了一整套“5S 服务”。所谓“5S 服务”， 分

为五层，均可以单独提供。自下而上分别是 FAAS 工厂服务、 IAAS 供应链和硬件服务、 PAAS 系

统工具服务、 VAAS 车辆服务，以及 MAAS 运力服务。

毫末希望通过“5S服务”，在整个无人配送车生态中，以多种服务、多种角色来与各方合

作，全方位推动无人物流车生态的发展，这也让其自身在生态中占据了一个有利的位置。

( 4 ) 融资

2021年2月，毫末智行宣布完成3亿元 Pre-A 轮融资，投资方包括首钢、美团、高瓴资本等。

无人物流车底盘领域代表性企业主要有新石器、易咖智车、PIX、中云智车、金龙客车、毫

末智行、智梭科技、东风汽车、雷诺汽车、法雷奥、通用汽车等。

低速无人车底盘，因为有配送、零售、安防、清扫等多种可能的应在场景，已经成为汽车产

业链企业锚定的新赛道，近两年的趋势来看，投资布局力度正在逐渐加强，但由于无人物流车

(或线控底盘)项目在大型主机厂、Tier1企业中的优先级和重要性较为靠后，所以 部分主机厂、

Tier1 企业项目推进进度和实际落地运营情况不及新创企业。

41

4.3.1 易咖智车

表 4-2 线控底盘及整车供应商 (部分)(资料来源：赛博汽车)

从商业模式来看，主要有两种：一、单纯供应商模式，提供线控底盘或者整车，不涉及无人

驾驶算法和无人配送解决方案及运营，以易咖智车、金龙客车、法雷奥为代表；二、供应底盘或

者整车，同时可以提供无人配送或相关应用的解决方案，甚至可能介入具体车辆运营，以毫末

智行、新石器为代表。

易咖智车成立于2018年11月，专注于研发L4级自动驾驶体系下的车规级IDV ( Intelligent

Digital Vehicle ，数字化运载平台) ，致力于让无人驾驶更简单。其针对特 定场景无人车研发的

底盘域控制技术，能突破单个零部件功能极限，保证数据处理、车辆控制和网络安全的最优化，

且能通过软件和算法迭代升级。

在商业模式上，易咖智车定位为 IDV 产品+服务一体化方案提供商，为自动驾驶行业赋能，

帮助自动驾驶算法、运营公司实现商业应用和落地。

经历十余次迭代，易咖智车目前已有两款成熟的平台化线控底盘产品⸺X80和X100 ， 适

用于无人快递、外卖、安防巡逻、厂区物流、清扫、新零售等多个场景，已陆续向国内头部互联网

公司、无人驾驶公司、场景运营公司等批量供应线控底盘产品。

42

图 4-16 易咖智车 IDV 产品平台： X80、X100(资料来源：赛博汽车)

图 4-17 易咖智车为京东物流定制的最新一代无人配送车型(资料来源：赛博汽车)

2021 年 5 月 18 日，易咖智车宣布完成数千万元 Pre-A 轮融资，由天奇创投独家投资 ， 该

轮融资将主要用于技术团队扩建、核心零部件开发、自研标准化产线建设。目前，易咖智车正在

建设全新产线，这将是国内首条专门为 L4 级无人配送车定制的标准化产线，预计 2021 年 7 月

建成投产，产能 5000 台。

( 1)团队

易咖智车创始团队是微型车厂、 L4 创业公司研发背景 ，团队人员构成主要集中在研发生

产 领域 ，包括研发线、生产线、运维服务线等与量产直接相关的岗位。

( 2)产品

易咖智车已打造两款成熟数字化运载平台(IDV )：X80 和 X100 ，分别适用于不同的应用场

景。与此同时，易咖智车正在建设全新专门为L4级无人配送车定制的标准化产线，预计今年7

月建成投产。

43

4.3.2 PIX 像素智能

图 4-18 PIX 超级底盘和舱体设计(资料来源： PIX)

( 3)商业

易咖智车定位为智能数字化运载平台产品+服务一体化方案提供商，聚焦线控底盘的研

发和生产，软件层面，易咖智车也掌握底盘控制层算法。客户包括京东物流、阿里巴巴、白犀牛、

驭势科技、一清创新、爱上集团等。截止目前，易咖智车累计向客户交付超过 200 台 IDV 车辆，

实际道路运营里程累计超过 50 万公里。除了无人配送场景外，易咖智车还有多家安防、清扫和

高校客户。

( 4)融资

2018年11 月 ，易咖智车获得辰韬资本天使轮融资。 2021 年 5 月，易咖智车宣布完成数 千

万元 Pre-A 轮融资，由天奇创投独家投资。

PIX 成立于 2013 年，公司早期创业方向为智能硬件，主要产品是无人机。2015 年-2017 年

开始转型，尝试了诸多方向，如 VP/机械臂、 3D打印 ，最终选择了低速底盘和自动驾驶方向。

2017-2019 年 ，PIX 主要以产品研发和测试迭代为主，2019 年产品定型。 2019 年团队定

位北美市场 ，与无人零售、物流配送等场景运营商达成合作意向，2020年受疫情影响美国团队

撤回国内，整体方向也转到国内市场。 2020年4月在国内推出底盘产品，并陆续有商业订单。

PIX定位为“自动驾驶中低速专用车、智能商用车、乘用车的产业中台”，希望为产业提供支

持和产业工具。目前已研发 9 款底盘平台， 打造了 23 种车型，覆盖 0.5m-5m的底盘尺寸范围，

可满足低速场景的非标与多样化需求。 累计已经交付 100 多台底盘或整车。

2020 年 10 月公司试制产线建设完成，量产产线于 2021 年筹建，目前量产产线设备已经

陆续到位， 6 月开始进入批量化生产阶段，规划单班产能 12000 台/年。

44

4.3.3 金龙客车

金龙客车成立于1988年，是国内头部客车生产企业，涵盖大、中、轻型客车、自动驾驶客车

和底盘、专用车、房车等出行产品。

2018 年 7 月，百度宣布与金龙客车合作的全球首款 L4 级量产自动驾驶巴士“阿波龙”量 产

下线，金龙客车由此入局自动驾驶赛道。 2020 年 9 月 8 日，金龙客车与京东物流签署深化战

略合作协议，双方共同打造具备商业化落地条件的低速无人驾驶车辆，共同推动市 场化。辰韬

( 1)团队

目前 PIX 团队规模约 80 人，其中研发人员 50-60 人 ，包含底盘运动控制算法、自动驾驶 研

发、智能制造、底盘研发等。 在硅谷、深圳、北京、上海设有研发中心，在贵阳设有数字化柔性量

产中心。

( 2)产品/服务

PIX 产品包括 PIXLOOP 系列线控底盘； PIXKIT 自动驾驶教育开发套件； PIXBOT自动驾

驶物流配送车、林农业作业车、叉车、零售车、清扫车、安防巡检车；PIXODM无人驾驶整车定制

服务等。

底盘方面，PIX 现已开发九个尺寸的通用平台⸺ HookePlus、Hooke、Hookemini Bohr、

Planck、 Maitner、 Heisenberg、 Heisenberg mini、Schrodinger。

无人车整车方面，PIX在自有通用底盘基础上搭载、集成各种服务空间，为不同产业，如教

育、科研、 地产、旅游、零售、物流、安防、环卫等提供不同的自动驾驶功能车辆。 已开发自动驾

驶配送车、自动驾驶零售车、自动驾驶安防车三款标准化产品。

PIX 核心服务能力是以中台能力模块 ，支持第三方低门槛快速打造多功能无人车 ，包含工

业设计、底盘开发、外壳生产、整车总装、自动驾驶算法开发和部署、原型测试、快速迭代和定型

量产。

( 3)交付或运营车辆数

PIX 目前累计已经交付 100 多台底盘或整车，除了交付底盘或车辆，也会根据客户需求做

部分场景的自动驾驶部署，不涉及到具体车辆运营。

主要客户包括三大类别，自动驾驶客户如轻舟智航、场景方如阿里巴巴和安防/物流行业

客 户、教育研发类如清华大学等。

( 4)融资

2021 年 1 月完成 3000 万元 Pre-A 轮融资，投资方为 A 股上市公司勘设股份，双方将在智

慧交通、智慧城市等领域展开合作。

45

( 1)团队

2020 年，金龙专门成立了智能车事业部和智能网联研究所。智能车事业部包括产品中心、

生产中心、营销中心、运营中心、管理中心等，专门应对5G应用和无人驾驶落地应用， 开发多场

景无人驾驶，实现智能网联落地场。

( 2)产品

金龙客车拥有从 0.5T-3.5T 不同平台的线控底盘技术，底盘与舱体分开独立进行自动驾驶

运行的模块化设计，可搭载多种应用，实现不同功能的无人车定制研发。已应用于自动驾驶售

卖车、自动驾驶物流车、自动驾驶安防车及自动驾驶清扫车等领域。

( 3 ) 商业模式

目前，在无人物流车领域，京东是金龙客车的主要客户。智能化时代拉动整个汽车产业链

转型升级，金龙客车也有业务增量的需求，无人物流车是其中一个方向。金龙客车的主要定位

是无人物流车运营企业供应商，主要进行硬件开发生产，不涉及场景运营。

与此同时 ，与百度 Apollo 联合生产 L4 级量产自动驾驶巴士“阿波龙”，积累了生产自动

驾驶车辆的产品定义和功能开发等能力。

图 4-19 厦门金龙自动驾驶线控底盘(资料来源： 厦门金龙)

资本天使轮融资。 2021 年 5 月，易咖智车宣布完成数 千万元 Pre-A 轮融资，由天奇创投独家

投资。

厦门金龙正朝着“成为智慧交通系统解决方案提供商”的目标转型，面向智能化的产品包

括阿波龙、自动驾驶消毒清扫车、自动驾驶线控底盘和智慧校园巴士等。

46

4.3.4 智梭科技

智梭科技成立于2020年 3月，专注于 L4 级无人车的设计、研发、制造、销售及运营，核心团

队为威马汽车研究院背景，总部位于安徽省六安市。

智梭科技已在六安市当地与中国邮政联合推行“智慧城市科技配送”惠民项目，在公开道

路示范运营，用户通过微信小程序便可查看自己的快递包裹信息，可自主预约配送和取件。

2021 年 1 月 9 日，“智慧全出行链”自动驾驶开放测试区落户上海市奉贤区，智梭无人车

RCONE出现在开园仪式中。与此同时，RCONE也进驻复旦校园运营，首期将承担复旦校园内公

文分发的任务。

( 1)团队

智梭科技核心团队与技术源于威马汽车自动驾驶研究院、博世集团、麦格纳汽车科技集团

等企业。智梭科技创始人凌玺炯曾担任威马汽车前瞻研究院副院长。

( 2)产品

2020 年 12 月 18 日，由智梭科技自主研发、设计、生产的 L4 级无人物流车 RCONE 正式量

产下线。该车续航里程超过 150km ，载重量大于 500kg ，尺寸为 2.4*1.5*1m ，载货 模块超过

1000L ，可支持模块化改造、工程开发定制、系统服务软件 OTA 等能力。

( 4 ) 商业模式

智梭科技致力于软硬件技术与场景运营的垂直整合能力。从整车设计、 E/E 架构、软件开

发到制造与测试，智梭科技打造了软硬件垂直整合的能力，期待实现更强的产品力、更低的成

本与更高效的运营。

图 4-20 智梭无人车 RCONE(资料来源：互联网)

47

4.3.5 东风、雷诺、法雷奥、通用等

( 1)东风汽车

2019 年 9 月 17 日，东风汽车在武汉发布无人驾驶智慧物流平台 Sharing Box ，采用模块

化、平台化、共享化设计理念，实现车辆监控、车队及物流管理、智慧运行等功能。

Sharing Box 采用智能感知、智能互联、智能决策和 V2X 等智能化技术，可实现特定场景

下基于高精地图 L4 级无人驾驶，并结合 5G 通信技术，可实现实时信息监控和远程驾驶。

SharingBox长5米、高1.8米、宽1.7米，比普通中巴略小。作为一个可变换平台，Sharing

Box可以作为快递收发盒子、商铺售卖盒子、环卫清扫盒子、图书阅览盒子、以 及充电盒子等各

种形态。

2020年3月，Sharing-Box开始在江汉大学进行示范性运营，提供校园内无人售卖服务。

与此同时，东风汽车加入新能源与智能汽车应用研究工程中心，探索智能网联和自动驾驶产学

研一体化发展模式。

( 2)雷诺汽车

2018 年汉诺威车展上，雷诺推出 EZ-Pro 自动驾驶概念物流车。每台 EZ-Pro 既可以独立

完成工作，也可以编队共同配送产品。采用模块化设计，不同运营企业可根据不同需求，进行灵

活选配。运营者可以通过监控平台监督车辆运营状态和交付情况，收件人可以使用手机应用程

序来决定送货的时间和地点。

图 4-21 东风发布 Sharing Box(资料来源：互联网)

目前，智梭科技已打造一款无人车 RCONE ，在此基础之上，智梭科技正在加速多应用场

景的拓展推广，现已在高校校园、高档社区、办公园区等地落地，业务范围涉及快递配送，移动

零售，垃圾清运等领域，预计年内将会上线 3-5 款新车型以应对更为丰富和全面的市场需求。

48

( 3)法雷奥

2020年CES展上，法雷奥对外展示了与美团点评共同开发的全球首款电动无人配送原型

车⸺法雷奥 eDeliver4U。这款车车长为 2.8 米、宽 1.2 米、高 1.7 米，每次行程最多可 配送 17

份外卖餐食，设计时速 25km/h ，最高可达 50km/h ，续航里程约为 100 公里。 法雷奥为这款

车提供了自动化和电动化技术。

这种送餐柜与目前小区中常用的智能快递柜功能相似：送餐员可将外卖餐食锁入送餐柜，

并发送给客户一个验证码；用户可通过输入验证码或扫描二维码进行取餐。

图 4-22 雷诺 EZ-Pro(资料来源：互联网)

图 4-23 法雷奥 eDeliver4U(资料来源：互联网)

49