DPX-P1 伺服驱动说明书

DPX-P1 系列

交流伺服驱动器

用户手册

【 使用前请 仔细阅读 本手册， 以免损坏 驱动器】

DPX-P1 伺服驱动说明书

前言

感谢选用 DPX-P1 系列交流伺服驱动器。

本手册阐述了 DPX-P1 交流伺服驱动器（200W～11KW 范围）的安装、调试、维护、运

行等方面。使用前，请认真阅读本手册，熟知本产品的安全注意事项。

本手册，因产品改进、规格、版本变更等原因，将会适时改动，本公司将不另行通知。

在使用本公司产品时如有任何疑问，请查阅相关说明书或致电联系本公司技术服务部，我

们会在最短的时间内解决您的问题。

符号与警示标志：

危险：表示该操作错误可能危及人身安全！

注意：表示该操作错误可能导致设备损坏！

安全注意事项

开箱检查

缺少零部件和受损的控制器，切勿安装；

伺服驱动器必须与之匹配的伺服电机配套使用。

安装

安装在不易燃烧的金属架上，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入，并

保持良好的散热条件；

安装时，一定拧紧驱动器的安装螺钉，伺服驱动器和伺服电机应避免震动，禁止承受冲击。

接线

请由专业电气工程人员进行接线作业；

接线前，请确认输入电源是在切断状态，接线和检查必须在电源切断且驱动器指示灯熄

灭后进行，防止电击；

对驱动器的接线端子进行插拔时，请确保在驱动器指示灯熄灭后再进行；

接地端子 PE 须通过驱动器左边镙钉可靠接地；

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请在控制器外部设置急停电路；

请勿将电源输入线接到输出 U、V、W 端子上；

请用合适力矩紧固输出端子。

通电

请确认主回路输入电源与驱动器的额定工作电压是否一致；

请勿对驱动器随意进行耐高压与绝缘性能试验；

请勿将电磁接触器、电磁开关接到输出回路。

运行

驱动器接通电源后，请勿直接接触输出端子；

系统运行后驱动器和电机有可能有较高温升，请勿随意触摸；

请对输入输出信号进行确认，确保安全作业；

确认运行信号被切断后，才可报警复位。在运行信号状态下进行报警复位，会导致驱动器

突然再起动；

请勿随意变更驱动器的参数设定，参数修改需在待机条件下进行。

保养与检查

请勿直接触摸控制器端子，有的端子上有高电压，非常危险；

通电前，务必安装好外罩；拆卸外罩时，一定要先切断电源；

接线前，请确认输入电源是否处于关断状态；

切断主回路输入电源，确认驱动器的指示灯已完全熄灭后，才可以进行检查、保养；

请指定的专业电气工程人员进行检查和保养作业；

通电中，请勿进行接线和拆装端子等作业。

驱动器的主控制板上有集成电路，检查时请充分注意，以免静电感应造成损坏。

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目录

第一章 概述 .................................................................................................................................. 1

1.1 产品简介......................................................................................................................... 1

1.2 DPX-P1 伺服驱动单元性能指标..................................................................................... 2

1.3 DPX-P1 伺服驱动单元安装尺寸..................................................................................... 4

第二章 接线 .................................................................................................................................. 8

2.1 主电路配线..................................................................................................................... 7

2.2 CN2 接线配线 ............................................................................................................... 12

2.3 CN1 接线配线 ............................................................................................................... 23

2.3 通讯端子连接与说明（CN3、CN4） .......................................................................... 24

第三章 显示与操作..................................................................................................................... 26

3.1 面板外观....................................................................................................................... 26

3.2 菜单............................................................................................................................... 29

第四章 监控与参数..................................................................................................................... 28

4.1 参数定义....................................................................................................................... 28

4.2 监视状态........................................................................................错误！未定义书签。

4.3 参数表一览................................................................................................................... 33

4.4 I/O 数字输入（DI）功能码规划表.............................................................................. 42

4.5 控制模式定义表 ............................................................................错误！未定义书签。

第五章 通电运行......................................................................................................................... 57

5.1 电源连接....................................................................................................................... 57

5.2 速度试运行................................................................................................................... 57

5.3 JOG 运行...................................................................................................................... 458

5.4 测试运行....................................................................................................................... 59

5.5 位置控制....................................................................................................................... 59

5.6 速度控制 1（外部模拟指令电压输入）..................................................................... 61

5.7 速度控制 2（内部寄存器速度给定）......................................................................... 63

第六章 报警与处理..................................................................................................................... 64

6.1 报警一览表................................................................................................................... 51

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6.2 报警处理方法 ............................................................................................................... 65

第七章 通讯说明......................................................................................................................... 73

7.1 适用范围....................................................................................................................... 60

7.2 协议格式....................................................................................................................... 73

7.3 CRC 校验........................................................................................................................ 64

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1

第一章 概述

1.1 产品简介

DPX-P1 系列可以配套各种开环、半闭环和闭环系统，是本公司专门针对位置、

速度、带扭矩限制的位置控制等应用场合开发的一款高性价比产品，满足绝大部分

行业的使用要求。采用国际先进的电机控制专用 DSP 处理器和 IPM 智能化功率模块，

集成度高、体积小、保护完善、可靠性好。采用最优 PID 算法完成 PWM 控制，性

能已达到同类产品的先进水平。

1.2 DPX-P1 伺服驱动单元性能指标

规

格

控制方式

单相：220V 三相：220V/380V 全波整流

IPM SVPWM 控制 正弦波电流驱动方式

编码器反馈 普通增量式型：2500 线

使用

条件

使用/存储温度

0~+40℃/-20~65℃（环境温度在 40℃以上，

请强制周边环境空气循环）

使用/存储湿度 90%RH 以下（不得结露）

耐振动/耐冲击强度 4.9m/s² / 19.6/s²

防护等级 IP10

污染等级 2 级

海波高度 低于 1000m（高于 1000m，请降额使用）

速

度

控

制

模

式

输入

性能

负载变动率 0~100% 负载时：±0.01%以下（额定转速下）

速度变动率 0~100% 负载：±0.01%

电压变动率 额定电压 ±10%（额定转速下）

电流过载能力 150%（额定电流 1 分钟），200%（额定电流 5

秒钟）

温度变动率 25±25℃:±0.1%以下（额定转速下）

速度控制范围 1:5000

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2

信号 频率特性 <=800Hz

转矩控制精度 ±1%

速度响应 空载 10ms（零速至额定转速）

额定

负载

100ms（零速至额定转速）

软启动时间设定 0~10s（可分别设定加速与减速）

输入

信号

速度

指令

输入

指令电压

DC±10V/额定转速（出厂默认设定，可通过参数

设定）

输入电压：最大±12V（正指令时电机正转）

输入阻抗 约 14KΩ

电路时间参数 约 4.7us

位

置

控

制

模

式

性能

指令平滑方式 低通/S 曲线平滑滤波

前馈补偿 0~100%

定位完成宽度 0~65535 指令单位（设定分辨率为 1 个脉冲）

位 置

指 令

输入

指 令

脉冲

输入脉冲形态 脉冲+方向；CCW/CW；A/B 相脉冲

输入形态

差分驱动

集电极开路

输入脉冲频率 差分驱动：500Khz

指令平滑方式 低通滤波/FIR 滤波

内置集电极开路上拉电阻 内置两路上拉至外部+24V 的 2KΩ电阻

I/O

信

号

数 字

输 入

信号

信号数量 9 路 DI 输入

功能规划 可以进行 I/O 输入功能规划

信号功能

伺服使能、、异常报警清除、速度取反、脉冲清零

等

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3

数字

输出

信号

信号内容

抱闸信号输出、伺服报警信号输出、扭矩到达信

号输出、Z 脉冲集电极输出、定位完成信号输出、

准备好信号输出、速度到达信号输出

编 码

器 反

馈 信

号

反馈脉冲形态 差分输出

反馈脉冲方式 A/B 相正交编码信号

反馈脉冲数 2500 线

内

置

功

能

多种机械原点回零功能 多种机械回原点方式

电子齿轮比 1/1000≤N/M≤1000

再 生

制动

制动方式 能耗制动

制动电阻 内置或外置

保护功能

位置超差、超速、主回路过压/欠压、功率模块故

障、制动回路异常、过流、过载、编码器信号干

扰、编码器断线、控制电源异常等

监视功能

电机转速、当前位置脉冲数、位置指令脉冲数、

位置偏差、电机转矩、电机电流、运行状态、I/O

信号、模拟指令/扭矩电压、伺服报警记忆等

通信功能 RS485(标准 ModBus 协议）

显示、操作 5 位 LED 数码管；5 个按键

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4

1.3 DPX-P1 伺服驱动单元安装尺寸

单相/三相 220V：100w~750w

机型 重量（kg） A(mm) B(mm) C(mm) D(mm) E(mm) F(mm) G(mm)

100w~750w 1.10 35 173 45 175 17.5 82 5.2

单相/三相 220V：1.0kw~1.5kw（无风扇）

单相/三相 220V：1.8kw~2.6kw （带风扇）

机型 重量（kg） A(mm) B(mm) C(mm) D(mm) E(mm) F(mm) G(mm)

1.0kw~1.5kw 1.55 35 193 60 175 17.5 164 5.2

1.8kw~2.6kw 1.55 35 193 60 175 17.5 164 5.2

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5

三相 220V：2.3kw~3.8kw

三相 380V：1.0kw~4.5kw

机型 重量

（kg）

A

(mm)

B

(mm)

C

(mm)

D

(mm)

E

(mm)

F

(mm)

G

(mm)

三相 220V：

2.3kw~3.8kw

1.85 35 193 70 175 60 164 5.2

三相 380V：

1.0kw~4.5kw

1.85 35 193 70 175 60 164 5.2

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6

三相 220V：3.0kw~7.5kw

三相 380V：4.3kw~11kw

机型

重量

（kg）

A

(mm)

B

(mm)

C

(mm)

D

(mm)

E

(mm)

F

(mm)

G

(mm)

三相 220V：

3.0kw~7.5kw

4.55 40 225 116.5 244 93 226 4.5

三相 380V：

4.3kw~11kw

4.55 40 225 116.5 244 93 226 4.5

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7

第二章 接线

警告

●本系列驱动器电源为 220V 或 380V 交流供电,接线时必须查明驱动器的使用电源。

●用户在使用本产品时务必在设计与装配时考虑安全防护措施，以防因错误的操作引起意外事故。

●驱动器端子 U、V、W 必须与电机 U、V、W 一一对应。

●驱动器必须和电机有良好的接地。

●在拆卸本驱动器前必须断电 5 分钟以上，防止电击。

●禁止频繁开/关电源，的确需要反复开关电源的，请控制在 1 分钟 1 次以下。

2.1 主电路配线

2.1.1 主电路端子名称

●100W~1.5KW

端子标识 名称 说明

L1 单相 220V 连接单相 220V。

L2

NC 不需要接线

P+ 制动电阻端子 出厂时 B 和 B1 短接，使用内置制动电阻。

当制动量太大，需要更换大的制动电阻时，可将 B 和 B1 短接线

断开，将外接制动电阻连接到 P+和 B 端子。

B

B1

U 电机动力线与

接地端子

连接至电机，必须与电机 U，V，W，PE 端子一一对应。

V

W

PE

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8

●1.8KW~2.6KW

端子标识 名称 说明

L1 三相 220V

三相 380V

连接三相 220V 或三相 380V。

L2

L3

P+ 制动电阻端子 出厂时 B 和 B1 短接，使用内置制动电阻。

当制动量太大，需要更换大的制动电阻时，可将 B 和 B1 短接线

断开，将外接制动电阻连接到 P+和 B 端子。

B

B1

NC 悬空 不需要接线

U 电机动力线与

接地端子

连接至电机，必须与电机 U，V，W，PE 端子一一对应。

V

W

PE

●2.3KW~4.5KW

端子标识 名称 说明

L1 三相 220V

三相 380V

连接三相 220V 或三相 380V

L2

L3

P+ 制动电阻端子 出厂时 B 和 B1 短接，使用内置制动电阻。

当制动量太大，需要更换大的制动电阻时，可将 B 和 B1 短接线

断开，将外接制动电阻连接到 P+和 B 端子。

B

B1

U 电机动力线与

接地端子

连接至电机，必须与电机 U，V，W，PE 端子一一对应。

V

W

PE

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9

●4.5KW~7.5KW

端子标识 名称 说明

L1 三相 220V

三相 380V

连接三相 220V 或三相 380V

L2

L3

P+ 制动电阻端子 需要外接制动电阻，将 B 和 B1 短接线断开，将外接制动电阻连

B 接到 P+和 B 端子。

B1

U 电机动力线与

接地端子

连接至电机，必须与电机 U，V，W，PE 端子一一对应。

V

W

PE

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10

2.1.2 动力线选型

（1）线截面积 U、V、W 线截面积≥1.5mm2(AWG14-16)，L1、L2、L3 端子，线截

面积≥1.0 mm2(AWG16～18)。

（2）接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在 PE 端子一点接地，接

地电阻＜100Ω。

端子连接采用 SVM2-4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。建议由三相隔离变压器

供电，减少电击伤人的可能性。建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。

请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。

2.1.3 信号线选型

（1）线材选择：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线芯截面积

≥0.12mm2(AWG24～26)，屏蔽层须接 FG 端子。

（2）线缆长度：线缆长度尽可能短，控制 CN1 电缆不超过 3 米，反馈信号 CN2

电缆长度不超过 20 米。

（3）布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线

圈）安装浪涌吸收元件，布线时，不能有尖锐的物体损伤到电缆，不能强拉电缆，

否则会导致触电或线路接触不良。不要将主回路连线和信号线从同一管道内穿过，

也不要将其绑扎在一起。在布线时，主回路连线要同信号线分开布线或交叉布线，

相隔距离 30cm 以上，防止强电线路对信号线造成干扰，使驱动单元不能正常工作。

（4）在驱动单元输出侧和伺服电机间不要加功率电容、浪涌吸收器及无线电噪

声滤波器等设备。主回路配线与信号线避免靠近散热装置和电机，以免因受热降低

绝缘性能。主回路连接完成后，必须盖上端子保护盖，避免触电。

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11

2.1.4 制动电阻选型

220V 电源的驱动器制动电阻功率与负载惯量、运行速度、加减速时间有关系，

制动电阻阻值选用参考标准，220V 不能够低于 45Ω，380V 电源的驱动器不能够低

于 70Ω。阻值过高会影响制动效果。

1、负载惯量大，运行速度大，加减速时间短，可以加大制动电阻功率，减小制

动电阻发热

2、减小制动可以通过加大加减速时间

3、在制动量过大，可适当减小驱动器 P2-02 参数，默认值为 280，可根据实际

情况设置，不低于 120

4、当调整上位机加减速时间与驱动器的参数，制动量还是很大，制动电阻发热

超过 100°C，则需要采取风扇散热方式，做专门的制动电阻散热箱。

220V 驱动器 制动电阻

制动电阻阻值 功率 封装 接线方式

0.10~0.75KW 50Ω（±10%） 300W 铝壳 外置

0.10~0.75KW 50Ω（±10%） 100W 铝壳 内置

1.0~2.6KW 50Ω（±10%） 500W 铝壳 外置

1.0~2.6KW 50Ω（±10%） 200W 铝壳 内置

2.3~3.8KW 50Ω（±10%） 800W 铝壳 外置

2.3~3.8KW 50Ω（±10%） 200W 铝壳 内置

4.5~7.5KW 50Ω（±10%） 1500W 铝壳 外置

380V 驱动器 制动电阻

制动电阻阻值 功率 封装 接线方式

1.0~4.5KW 80Ω（±10%） 800W 铝壳 外置

1.0~4.5KW 80Ω（±10%） 200W 铝壳 内置

4.5~11KW 80Ω（±10%） 1500W 铝壳 外置

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12

2.2 CN2 接线配线

2.2.1 驱动器侧 CN2 接口定义表

针脚号 引脚定义 功能说明 备注

1 COM+ 外部电源+24V

16 GND 伺服内部数字地

13 SON 伺服使能 DI 输入 1

12 CCWL CCW 禁止 DI 输入 2

38 CWL CW 禁止 DI 输入 3

37 FIL CCW 转矩限制 DI 输入 4

10 RIL CW 转矩限制 DI 输入 5

11 EMGS 伺服紧急停止 DI 输入 6

24 SPD0 开关选择 0 DI 输入 7

23 SPD1 开关选择 1 DI 输入 8

22 SPD2 开关选择 2 DI 输入 9

35 SRDY+ 准备好信号

DO1 输出

36 SRDY- 准备好信号地

6 ALRM+ 伺服报警输出信号

DO2 输出

7 ALRM- 伺服报警输出信号地

4 ZSPD+ 定位完成信号

DO3 输出

5 ZSPD- 定位完成信号地

2 TSPD+ 速度到达信号

DO4 输出

3 TSPD- 速度到达信号地

39 BRKR+ 电磁刹车信号 DO5 输出

44 43 42 41 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31

30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

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13

40 BRKR- 电磁刹车信号地

8 CZ+ Z 相脉冲集电极输出信号

DO6 输出

9 CZ- Z 相脉冲集电极输出信号地

30 A+ 伺服编码器脉冲反馈 A+

29 A- 伺服编码器脉冲反馈 A28 B+ 伺服编码器脉冲反馈 B+

27 B- 伺服编码器脉冲反馈 B26 Z+ 伺服编码器脉冲反馈 Z+

25 Z- 伺服编码器脉冲反馈 Z42 PULSE 指令脉冲输入信号

43 /PULSE 指令脉冲输入信号地

14 SIGN 指令脉冲方向输入信号

15 /SIGN 指令脉冲方向输入信号地

41 RP1 内部电阻连接 COM+

44 PR2 内部电阻连接 COM+

31 AGND 模块量输入地

32 T-REF 速度模拟量输入 AI1

33 V-REF 扭矩模拟量输入 AI2

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14

2.2.3 CN2 接口接线图

1、控制接线定义

DPX200-P1 位置控制标准接线图

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15

2、位置模式外部电阻接线方式

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16

3、内部电阻接线方式

3、PNP 接线方式

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17

2.2.4 CN2 接口电路

① 速度模拟指令输入信号

V-REF+(CN2-31)/GND(CN2-33)为速度模拟指令输入端，最大接收 10V

直流电压信号，端口输入阻抗为 20K 欧姆。

②位置指令输入信号

脚号 信号名 名称 类型

42 PULSE+ 指令脉冲输入信号 输入

43 PULSE- 指令脉冲输入信号地 输入

14 SIGN+ 指令脉冲方向输入信号 输入

15 SIGN- 指令脉冲方向输入信号地 输入

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18

A、用户可以采用差分驱动接法，也可以采用单端驱动接法，示例如下：

1、差分驱动

2、单端驱动

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19

B、 脉冲输入方式选择

可以接收的位置指令输入模式有 6 种，由参数 P1-02 设定，见下表，箭头标示

计数沿。

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20

③开关量输入信号

伺服单元无 24V 电源输出，开关量信号输入时需在外部配 24V 使用电源。规格

要求：DC20V~24V，100mA 以上。建议与输出电路使用同一电源。COM+（CN2-1）

为外部电源正极，下面给出常用的接线示例，INX 标示输入点。

SON（CN2-13）为 ON 时，开启伺服使能，查阅监视窗口 Fn-20，会显示“Rn-on”

相关参

数

意义 单位 缺省值 适用方式

P1-04

在没有外部 SON 输入信号情况下，驱动器单

元内部强制使能

P1-04=0:只有当务必输入信号 SON 为 ON，电

机才能被使能。

P1-04=1:驱动单元内部强制电机使能，而不需

要外部输入信号 SON。

P1-04 设置后，需按 SET 三秒以上，出现 SAVE，

参数保存下来

0 P S

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21

④开关量输出信号

1、ALRM+(CN2-6)/ALRM-(CN2-7)为驱动单元检测异常时输出信号，输出状态与

P1-48 有关。

2、CZ+（CN2-8）/CZ-（CN2-9） 位置反馈输出 Z 脉冲信号，既编码器反馈一转信

号。

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22

3、BRKR+(CN2-39)/BRKR-(CN2-40)抱闸释放信号，外接继电器。

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23

2.3 CN1 接线配线

2.3.1 CN1 接口图（驱动器端，DB15 母头）

2.3.2 CN1 接口定义表

针脚编号 引脚定义 符号内容 备注

6 VCC 伺服内部+5V

1 GND 伺服内部 0V

13 A+ 编码器输入 A+

双绞线 12 A- 编码器输入 A15 B+ 编码器输入 B+

双绞线 14 B- 编码器输入 B5 Z+ 编码器输入 Z+

双绞线 10 Z- 编码器输入 Z4 U+ 编码器输入 U+

双绞线 9 U- 编码器输入 U3 V+ 编码器输入 V+

双绞线 8 V- 编码器输入 V7 W+ 编码器输入 W+

双绞线 2 W- 编码器输入 W5 4 3 2 1

10 9 8 7 6

15 14 13 12 11

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24

2.3 通讯端子连接与说明（CN3、CN4）

2.3.1 CN3、CN4 接口定义表

CN3（水晶头平面端从左往右） CN4（水晶头平面端从左往右）

引脚号 引脚定义 内容说明 引脚号 引脚定义 内容说明

5 RS-485+ RS485 数据信号+ 5 RS-485+ RS485 数据信号+

6 RS-485- RS485 数据信号- 6 RS-485- RS485 数据信号1 GND 数字信号地 1 GND 数字信号地

2.3.2 通讯说明

波特率：38400Bps（默认）

数据长度：8 位

停止位：1 位

校验位：无

注：多机通讯时，请正确设置伺服从站的站号

2.3.3 通讯接线说明

DPX-P1 伺服驱动说明书

25

第三章 显示与操作

3.1 面板外观

①板 外

观

② 面板

功能 键

驱动单元

面 板 由 5 个 LED 数码

显 示 器和5个按键组成，

用 来 显示各种状态、设

置参等。

按键功能如下：

：序号、数值增加，或选项向前

：序号、数值减少，或者选项向后

SET

：进入下一层操作菜单，或输入确认

MODE

：返回上一层操作菜单，或操作取消

：移位键，使闪烁数字左移

注：保持按下，操作重复执行，并且保持时间越长，重复速率越快

③参数设定流程

DPX-P1 伺服驱动说明书

26

（1）驱动器电源通电时，显示器会先持续显示监控显示符号一分钟，然后才进 入速度监控显示模式

（2）在监控模式 Fn-xx 下按下 或 键，可切换监控参数。

（3）在监控模式下若按下

MODE

键监控模式与参数模式的自由切换，参数模式下，按下 或 键可变更后

二字符参数码。

（4）在参数模式下按

SET

，系统进入设定模式，显示器同时会显示此参数对应的设定值。此时可利用 或

键修改参数值或按下

MODE

键脱离设定模式并回到参数模式，修改参数的时候，参数值右下角会出现

一个小数点。

（5）设定值修正完毕按下

SET

键，即可进行参数储存或执行命令。

（6）完成参数设定后显示器的小数点会消失，按

MODE

键可以切换到其他的参数或监控模式。

（7）在编辑设定模式下，可按 键，使闪烁小数点左移循环，在利用 或 键快速修改较高的设置值。

DPX-P1 伺服驱动说明书

27

3.2 菜单

3.2.1 菜单概要

菜单代码 子菜单名称 功能

Fn-00~Fn-23 监控状态 显示伺服驱动器的状态信息、如转

速、电流等

P0-00~P0-08 监控参数 显示伺服驱动器软、硬件版本及出厂

参数回复

P1-00~P1-64 扩充参数 设置相应的参数可以扩展伺服驱动

一些功能等

P2-00~P0-62 基本参数 用户常用参数设置、如三环参数、积

分时间等

P3-00~P3-06 通讯参数 实现与上位机的通讯，485 通讯

P4-00~P4-56 扩展参数 控制模式的扩展参数设置及一些报

警的诊断

3.2.2 参数设置

恢复默认值:厂家出厂时，在伺服驱动器里面，每一个电机的机种都会

设置对应的电机参数，根据电机型号代码设置 P1-05 参数值，并将 P0-02 设

置为 1 后，当前参数值自动恢复为默认值。

相关参数 名称 单位 参数范围 缺省值 适用方式

P1-05 电机型号

代码

1~200 0 Pt，s

P0-02 执行操作

代码

0~2 0 Pt，s

DPX-P1 伺服驱动说明书

28

第四章 监控与参数

4.1 参数定义

参数定义分为下列五大类。参数起始代码 P 后的第一字符为群组字符，其后的

二字符为参数字符。通讯地址则分别由群组字符及二参数字符的十六位值组合而成。

参数群组的定义如下：

群组 0：监控参数 （例：P0-xx）

群组 1：基本参数 （例：P1-xx）

群组 2：功能参数 （例：P2-xx）

群组 3：通讯参数 （例：P3-xx）

群组 4：扩展参数 （例：P4-xx）

群组 5：运行监控 （例：Fn-xx）

4.1.2 控制模式说明

DSL200 系列内置多种控制模式，可以通过设定 P1-00 的值来选择不同的控制模式，具体如下表：

P1-00 控制模式 模式内容 模式描述

0 Pt

外部位置

控制

外部脉冲指令输入

1 Pr

内部位置

控制

① 内 部 参 数 输 入 ， 运 行 的 速 度 ， 位 置 则 通 过

POS1,POS2,POS3 的引脚规划来选择

②内部位置控制具有点动功能

③内部位置需要外部触发信号有效才能运行

2 S

速度控制

（不带零

位固定功

能）

①当 SPD1,SPD2,SPD3 都 OFF 时，速度大小则通过 V-REF

模拟电压控制

②当 SPD1,SPD2,SPD3 任何一个 ON 时，速度大小则通过

I/O 信号选择 P4-44~P4-50 中的参数来控制

DPX-P1 伺服驱动说明书

29

P1-00 控制模式 模式内容 模式描述

3 T 扭矩控制

①当 SPD1,SPD2,SPD3 都 OFF 时，扭矩大小通过 T-REF 模

拟电压控制，速度大小则通过模拟电压控制

②当 SPD1,SPD2,SPD3 任何一个 ON 时，扭矩大小通过参

数 P4-09 来 控 制 ， 速 度 大 小 则 通 过 I/O 信 号 选 择

P4-44~P4-50 中的参数来控制

4 Tzero

扭矩控制

（带零位

固定功

能）

①当 SPD1,SPD2,SPD3 都 OFF 时，电机处于零位固定状态

②当 SPD1,SPD2,SPD3 任何一个 ON 时，扭矩大小通过

T-REF 模拟电压控制，速度大小则通过 I/O 信号选择

P4-44~P4-50 中的参数来控制

5 Szero

速度控制

（带零位

固定功

能）

①当 SPD1,SPD2,SPD3 都 OFF 时，速度大小则通过模拟电

压控制

②当 SPD1,SPD2,SPD3 任何一个 ON 时，速度大小则通过

I/O 信号选择 P4-44~P4-50 中的参数来控制

6 Pt_Szero 速度控制

（带零位

固定功

能）转外

部位置控

制

①Ps 与 Pt 通过把 I/O 脚功能规划为 MDC 来切换

②当 MDC=0 时且 SPD1,SPD2,SPD3 都 OFF 时，速度大小

则通过 V-REF 模拟电压控制

③当 MDC=0 且 SPD1,SPD2,SPD3 任何一个 ON 时，速度

大小则通过 I/O 信号选择 P4-44~P4-50 中的参数来控制

④当 MDC=1 时，则工作在外部脉冲位置控制

DPX-P1 伺服驱动说明书

30

P1-00 控制模式 模式内容 模式描述

7 Pt_Tt 外部位置

控制转扭

矩控制

①Pt 与 T 通过把 I/O 脚功能规划为 MDC 来切换

②当 MDC=0 时，则工作在外部脉冲位置控制

③当 MDC=1 时且 SPD1,SPD2,SPD3 全为 OFF，扭矩大小

通过 T-REF（模拟电压控制，速度大小则通过 V-REF 模拟电

压控制

④当 MDC=1 且 SPD1,SPD2,SPD3 任何一个 ON 时，扭矩

大小通过 T-REF 模拟电压控制，速度大小则通过 I/O 信号选

择 P4-44~P4-50 中的参数来控制

8 Pr_Si 内部位置

与内部速

度转换

①Pr 与 Si 通过把 I/O 脚功能规划为 MDC 来切换

②当 MDC=0 时，则工作在内部速度控制，内部速度选择由

I/O 引脚规划 SPD1,SPD2,SPD3 组合选择

③当 MDC=1 工作在内部位置控制，需要运行的位置、速度

由 I/O 引脚规划为 POS1,POS2,POS3 组合选择

10 PtTt

带扭矩限

制功能的

位置控制

①位置、速度由外部脉冲指令控制

②当 P1-03 = 0 时，扭矩调节由 T-REF(输入模拟电压控制

③当 P1-03 =1 时扭矩调节由 P4-09 参数值给定

11 Sr 速度试运

行

P4-02 可以调整电机运行速度，断电后参数不保存

12 JOG 点动运行 P4-00 可以调整电机运行速度，断电后参数不保存

DPX-P1 伺服驱动说明书

31

P1-00 控制模式 模式内容 模式描述

13 OL 测试方式 P4-01 可以调整电机运行速度，断电后参数不保存

14 CO 编码器调

零

主要用绝对式编码器电机的零点磁极位置的调整，厂家使用

15 OP 开环运行 厂家使用

16 Pt_Tt 外部位置

转外部扭

矩控制

①Pt 与 Tt 通过把 I/O 脚功能规划为 MDC 来切换

②当 MDC=0 时，则工作在外部脉冲位置控制

③当 MDC=1 时，工作在外部扭矩控制，扭矩大小由外部模

拟电压输入脚 T-REF 给定

4.2 监视状态

在第 1 层菜单中，按 键可以切换到监视状态的一级菜单，用户用 、 键选择需要

的显示模式，再按 键，就进入监视状态的二级菜单，可以具体的显示状态了。

DPX-P1 伺服驱动说明书

32

4.2.1 DPX-P1 系列（增量式 2500 线)

一级菜单 功能说明 二级菜单 内容说明 通讯地址

（十进制）

Fn - 01 当前位置低 4 位（脉冲） P 5806 当前位置 145806

脉冲

4x1281

Fn – 02 当前位置高 4 位(×10000 脉冲） P. 14 4x1282

Fn – 03 位置指令低 4 位（脉冲） C 5810 位置指令 145810

脉冲

4x1283

Fn - 04 位置指令高 4 位(×10000 脉冲） C. 14 4x1284

Fn - 05 位置偏差低 4 位（脉冲） E 4 位置偏差 4 脉冲 4x1285

Fn - 06 位置偏差高 4 位(×10000 脉冲） E. 0 4x1286

Fn - 07 位置指令脉冲频率（kHz） F 12.6 位置指令脉冲频率 4x1287

Fn - 08 电机速度（r/min） R 1000 电机速度 4x1288

Fn - 09 速度模拟指令输入（V） S 2.5 速度模拟电压 2.5V 4x1289

Fn - 10 速度模拟指令输入（rpm） S. 750 速度模拟指令 4x1290

Fn - 11 扭矩模拟指令输入（V） T 2.5 扭矩模拟电压 2.5V 4x1291

Fn - 12 扭矩模拟指令输入（%） T. 25 扭矩模拟指令 25% 4x1292

Fn - 13 平均电流（A） I 2.3 平均电流 2.3A 4x1293

Fn - 14 峰值电流（A） I. 3.5 峰值电流 3.5A 4x1294

Fn - 15 电机反馈脉冲数（相对值） A 3265 转 子 绝 对 位 置 值

3265

4x1295

Fn - 16 电机反馈脉冲数（绝对值） A. 0 4x1296

Fn - 17 输入状态端子 In 1111 输入端子 4x1297

Fn - 18 输出端子状态 Out 11 输出端子 4x1298

Fn - 19 编码器值输入信号 Cod -- 编码器信号 4x1299

Fn - 20 伺服运行状态 Rn On 正在运行 4x1300

Fn - 21 报警代码 ALE 9 9 号报警 4x1301

Fn - 22 外部速度模拟电压输入显示 U 0.000 速度模拟输入电压 4x1302

Fn - 23 外部扭矩模拟电压输入显示 U 0.000 速度模拟输入电压 4x1303

Fn - 24 伺服报警次数记忆 AC 8 伺服报警过 8 次 4x1304

DPX-P1 伺服驱动说明书

33

4.3 参数表一览

4.3.1 监控参数

参数 功能码说明 适用方式 设定范围 出厂值 单位

通讯地址

(十进制)

P0-00 软件版本 P S T 407 / 4x0000

P0-01 硬件版本 P S T 200 / 4x0001

P0-02

参数缺省值恢复

0：无操作

1：恢复出厂参数设置

2:绝对式编码器电机

零点位置设定

（厂家使用）

P S T 0~2 0 / 4x0002

P0-03

软件复位

0：无操作

1：伺服软件复位

P S T 0~1 0 / 4x0003

P0-04 前一次报警代码 1 P S T 0 / 4x0004

P0-05 前一次报警代码 2 P S T 0 / 4x0005

P0-06 前一次报警代码 3 P S T 0 / 4x0006

P0-07 前一次报警代码 4 P S T 0 / 4x0007

P0-08 前一次报警代码 5 P S T 0 / 4x0008

DPX-P1 伺服驱动说明书

34

4.3.2 扩充参数

参数 功能码说明 适用方式 设定范围

出厂

值

单位

通讯地

址

(十进制)

P1-00

控制模式选择

具体看 5.7 控制模式定义表

P S T 0~100 0 / 4x256

P1-01

脉冲指令方向及编码器反馈输

出方向设定

0:指令脉冲方向逻辑正，编码器

反馈方向逻辑正

1:指令脉冲方向逻辑负，编码器

反馈方向逻辑正

2:指令脉冲方向逻辑正，编码器

反馈方向逻辑负

3:指令脉冲方向逻辑负，编码器

反馈方向逻辑负

P 0~3 0 / 4x257

P1-02

外部脉冲列指令输入形式设定

0:脉冲+方向

4:CCW/CW 脉冲

6:A/B 相脉冲 P 0~7 0 / 4x258

P1-03

控制指令输入源设定

0:控制命令端子给定

1:控制命令 ModBusRTU 通信

给定（如 RS-232,RS-485)

2:控制命令 Can 通信给定

P S T 0~2 0 /

4x259

DPX-P1 伺服驱动说明书

35

参数 功能码说明 适用方式 设定范围

出厂

值

单位

通讯地

址

(十进制)

P1-04

内部伺服启动设定

0:伺服禁止

1:伺服使能

该参数设置完毕后，需长按

“SET”键 3 秒左右，当显示

“SAVE”时，表示参数值保存，

否则修改的值没有保存。

P S T 0~1 0 / 4x260

P1-05

电机型号代码：

当 P0-02=1 时，伺服根据电机

型号代码自动恢复参数出厂值

P S T 0~100 2 / 4x261

P1-06 电子齿轮比分子（N) P 1~32767 1 / 4x262

P1-07 电子齿轮比分子（N2) （※） P 1~32767 1 / 4x263

P1-08 电子齿轮比分子（N3) P 1~32767 1 / 4x264

P1-09 电子齿轮比分子（N4) P 1~32767 1 / 4x265

P1-10 电子齿轮比分母（M) P 1~32767 1 / 4x266

P1-11 检出器输出脉冲数设定 P S T 0~32767 2500 P/r 4x267

P1-12

电机停止模式功能

0:自由停止，停止时间长

1:惰性停止，停止时间短

2：保留

P S T 0~2 0 /

4x268

P1-13

模拟速度指令最大回转速度：

模拟输入±10 时对应的最高速

度

S

-6000~

6000

3000 rpm 4x269

P1-14 模拟扭矩指令最大输出 T 0~6000 100 rpm 4x270

P1-15

模拟扭矩指令最大输出：

模拟输入±10 时对应的最大扭

矩

T 0~500 100 % 4x271

P1-16 电机超速报警检测阀值 P S T 0~6000 3000 rpm 4x272

DPX-P1 伺服驱动说明书

36

参数 功能码说明 适用方式 设定范围

出厂

值

单位

通讯地

址

(十进制)

P1-17

模拟速度/扭矩输入硬件漂移量

自动校正

0:无操作

1:模拟速度/扭矩输入通道硬件

零漂自动校正

S T 0~1 0 / 4x273

P1-18

模拟速度输入硬件漂移量手动

校正

S

-4096~

4096

0 / 4x274

P1-19

模拟扭矩输入硬件漂移量手动

校正

T

-4096~

4096

0 / 4x275

P1-20 模拟速度输入比例增益 S 20~3000 1000 0.001 4x276

P1-21 模拟速度指令电压正向增益 S 20~3000 1000 0.001 4x277

P1-22 模拟速度指令电压负向增益 S 20~3000 1000 0.001 4x278

P1-23 零速度模拟指令电压钳制： S

-6000~

6000

20 5mV 4x279

P1-24 模拟扭矩输入比例增益 T 20~3000 1000 0.001 4x280

P1-25 模拟扭矩指令电压正向增益 T 20~3000 1000 0.001 4x281

P1-26 模拟扭矩指令电压负向增益 T 20~3000 1000 0.001 4x282

P1-27 零速扭矩拟指令电压钳制 T

-6000~

6000

20 4x283

P1-28

自动回原点模式开关：

0:伺服获得使能信号后，需要外

部 I/O 触发回零

1:伺服获得使能信号后，开始自

动回零

2:设定原点位置，直接以绝对式

编码器当前位置作为原点，增量

式编码器设定该值无效

P S T 0~2 0 / 4x284

P1-29 原点回归模式 P S T 0~15 0 / 4x285

DPX-P1 伺服驱动说明书

37

参数 功能码说明 适用方式 设定范围

出厂

值

单位

通讯地

址

(十进制)

P1-30 第一段高速原点回归速度设定 P S T

-3000~30

00

200 rpm 4x286

P1-31 第二段低速原点回归速度设定 P S T

-3000~

3000

50 rpm 4x287

P1-32 原点回归偏移转数 P S T 0~32767 0

×

10000

4x288

P1-33 原点回归偏移脉冲数 P S T 0~32767 0 pulse 4x289

P1-34 保留 0~32767 0 pulse 4x290

P1-35 定位完成信号输出延时时间 P 0~10000 0 0.1ms 4x291

P1-36

当位置偏差小于该脉冲数时

ZSPD 信号输出 ON

P 0~100 10 pulse 4x292

P1-37

当电机转速大于该转速时SSPD

信号输出 ON

S 0~6000 2500 rpm 4x293

P1-38

数字 IO 接入脚 DI1 功能规划

①低 2 为输入引脚规划功能码

（具体看表 5.3）

②第3位表示对应的伺服I/O信

号强制有效

③第4位表示对应的伺服I/O信

号输入取反

P S T 0~1135 1 /

4x294

P1-39

数字 IO 接入脚 DI2 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 4 / 4x295

P1-40

数字 IO 接入脚 DI3 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 5 / 4x296

P1-41

数字 IO 接入脚 DI4 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 6 / 4x297

DPX-P1 伺服驱动说明书

38

参数 功能码说明 适用方式 设定范围

出厂

值

单位

通讯地

址

(十进制)

P1-42

数字 IO 接入脚 DI5 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 7 / 4x298

P1-43 数字 IO 接入脚 DI6 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 31 /

4x299

P1-44 数字 IO 接入脚 DI7 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 24 /

4x300

P1-45 数字 IO 接入脚 DI8 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 25 /

4x301

P1-46 数字 IO 接入脚 DI9 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 26 /

4x302

P1-47

数字 IO 输出脚 D01 功能规划

①低 2 为输出引脚规划功能码

（具体看表 5.4）

②第 3 位表示强制输出有效

③第 4 位表示输出电平取反

④输出信号为开路方式，正极端

接上位机的输入口，负极端接上

位机的 0V。

P S T 0~1135 1 / 4x303

P1-48

数字 IO 输出脚 D02 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 2 / 4x304

P1-49

数字 IO 输出脚 D03 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 3 / 4x305

P1-50

数字 IO 输出脚 D04 功能规划

（同上）

P S T 0~1135 4 / 4x306

P1-51 数字 IO 输出脚 D05 功能规划 P S T 0~1135 5 / 4x307

P1-52 保留 4x308

P1-53 保留* 4x309

P1-54 保留 4x310

DPX-P1 伺服驱动说明书

39

参数 功能码说明 适用方式 设定范围

出厂

值

单位

通讯地

址

(十进制)

P1-55 保留 0~12800 0 0.001 4x311

P1-56 惰性停止时衰减系数 P S T 0~40 2 / 4x312

P1-57 惰性停止方式选择 P S T 0~1 0 / 4x313

P1-58

电机型号错误报警屏蔽

0：无效

1：屏蔽电机型号错误报警

P S T 0~1 0 / 4x314

P1-59 电机允许最大过载倍数 P S T 0~500 200 % 4x315

P1-60 电机额定电流 P S T 0~1000 60 0.1A 4x316

P1-61 电流采样电路允许最大电流 P S T 0~10000 2500 0.01A 4x317

P1-62 保留 4x318

P1-63 保留 4x319

4.3.3 基本参数

参数 名称 适用方式 参数范围

默认

值

单位

通讯地

址

P2-00

速度控制增益

速度控制增益加大时，可提升速

度响应的性能；但若设定太大时

易产生振动及噪音

P S T 0~1280 155 0.1 4x512

P2-01

速度积分时间常数

速度积分时间常数越小，可提升

速度响应及缩小速度控制误差，

但若设定太大时易产生振动和

噪音

P S T 1~32767 150 0.1ms 4x513

P2-02 位置控制增益 P S 0~2000 280 0.01 4x514

P2-03 伺服电机的负载惯量比 P S T 0~1000 100 % 4x515

DPX-P1 伺服驱动说明书

40

P2-04 位置控制前馈增益 P 0~1280 0 0.1 4x516

P2-05 前馈指令低通滤波器截至频率 P 1~2000 300 Hz 4x517

P2-06 位置超差检测范围 P 0~32767 600 ×100 4x518

P2-07

位置超差错误检测有效

0：不屏蔽位置超差报警

1：屏蔽位置超差报警

P 0~1 0 / 4x519

P2-08 低速时速度增益切换阀值 P S T 0~6000 100 rpm 4x520

P2-09 速度增益切换系数 P S T 0~500 100 % 4x521

P2-10 速度增益变动率 P S 0~500 100 % 4x522

P2-11 位置增益变动率 P 0~500 100 % 4x523

P2-12 专家参数自动调谐 P S T 0~32 0 / 4x524

P2-13 电流控制比例增益 P S T 0~6000 750 0.001 4x525

P2-14 电流积分时间常数 P S T 1~32767 130 0.1ms 4x526

P2-15 电流检测低通滤波系数 P S T 1~2000 25 % 4x527

P2-16 速度检测低通滤波系数 P S 1~2000 40 % 4x528

P2-17 速度积分分离点 P S 0~3000 100 rpm 4x529

P2-18 速度控制增益变化率 P S T 100~500 100 % 4x530

P2-19 第三回零速度 P S T 50 rpm 4x531

P2-20

速度 P 与 PI 调节器选择

0：PI 调节器

常规调节器，负载惯量比大时有

一定超调

1：P 调节器

负载惯量比较大时，可以用 P

调节器减少超调

2：PDFF 调节器，介于 PI 和 P

调节器之间，能达到速度超调小

和快速响应的要求

P S 0~2 0 / 4x532

P2-21 模拟指令低通滤波器截止频率 S T 0~32767 10 0.1ms 4x533

DPX-P1 伺服驱动说明书

41

P2-22

模拟速度/扭矩指令平均滤波时

间

S T 0~32767 300 0.1ms 4x534

P2-23

位置指令平滑功能使能

0:无效

1:位置指令平滑功能打开

2:保留

P 0~2 0 / 4x535

P2-24 位置指令平滑滤波器系数 P 1~10000 200 / 4x536

P2-25 保留 0~1000 0 4x537

P2-26 速度控制加速时间 P S T 0~10000 300 ms 4x538

P2-27 速度控制减速时间/内部位置控

制加减速时间

P S

0~10000 100 ms 4x539

P2-28

反向间隙补偿:

由于丝杠螺距存在一定的间隙，

在伺服电机的正反转的过程中

会产生误差，该参数可以进行反

向间隙的补偿

P

-30000~

30000

0 pulse 4x540

P2-29 伺服响应最高频率 P S T 10~600 200 Hz 4x541

P2-30

扭矩到达时伺服处理方式选择

0:输出扭矩达到信号

1:输出扭矩达到信号且伺服电

机停止运行

P S T 0~1 0 / 4x542

P2-31 保留 4x543

P2-32 上电放闸延时有效检测 P S T 0~1 0 / 4x544

P2-33 电磁刹车开启延迟时间 P S T 0~32767 1500 0.1ms 4x545

P2-34 电磁刹车关闭延迟时间 P S T 0~32767 10000 0.1ms 4x546

P2-35 陷波滤波器 1 频率 P S T 10~1000 200 1Hz 4x547

DPX-P1 伺服驱动说明书

42

P2-36 陷波滤波器 1 衰减量 P S T 0~100 0 1Db 4x548

P2-37 陷波滤波器 2 频率 P S T 10~1000 200 1Hz 4x549

P2-38 陷波滤波器 2 衰减量 P S T 0~100 0 1Db 4x550

P2-39 ●增量式编码器（2500 线）霍

尔类型选择（※）

0：4 对级电机

1：5 对级电机

●绝对式编码器单圈、多圈选择

0：单圈位置数据

1：多圈位置数据

P S T 0~6 0 / 4x551

P2-40 电机零点信号偏移量 P S T 0~360 21 度 4x552

P2-41 电机极对数 P S T 1~20 4 4x553

P2-42 23 号报警屏蔽

0：不屏蔽

1：屏蔽 23 号报警

4x554

P2-43

内部位置控制模式选择

0:8 段增量式位置

1:8 段绝对式位置

2:任意绝对式位置

P 0~2 0 / 4x555

P2-44 保留 4x556

P2-45 DI1 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x557

P2-46 DI2 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 4x558

P2-47 DI3 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x559

P2-48 DI4 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x560

P2-49 DI5 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x561

P2-50 CCW/CW 驱动禁止功能开关 P S T 0~1 0 / 4x562

P2-51 IPM 模块报警电平选择 P S T 0~1 0 / 4x563

P2-52

速度输出限幅 1 P S T

100~200

0

1000 0.001 4x564

DPX-P1 伺服驱动说明书

43

P2-53

速度输出限幅 2 P S T

100~200

0

1000 0.001 4x565

P2-54 电流输出限幅 P S T 100~130

0

950 0.001 4x566

P2-55 基准参考电压 P S T

1000~

3000

1700 0.1V 4x567

P2-56 绝对式编码器反馈输出 Z 脉冲

的宽度

P S T 0~32767 30 Pulse 4x568

P2-57

绝对式编码器位置读取命令

1：读单圈数据

2：读多圈数据

3：单圈复位（厂家使用）

4：多圈复位

5：错误清除

P S T 1~5 2 / 4x569

P2-58

绝对式编码器反馈提前输出时

间脉冲量

P S T 0~32767 20 Pulse 4x570

P2-59 DI6 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x571

P2-60 DI7 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x572

P2-61 DI8 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x573

P2-62 DI9 输入滤波时间 P S T 0~10000 10 0.1ms 4x574

DPX-P1 伺服驱动说明书

44

4.3.4 通讯参数

参数 名称 适用方式 参数范

围

默认值 单位 通讯地址

(十进制)

P3-00 站号设定 P S T 1~127 1 4x768

P3-01

通讯传输率

0:4800

1:9600

2:19200

3:38400

P S T 0~7 3 / 4x769

P3-02

通讯协议

0：无校验 1+8+N+1；

1：寄校验 1+8+O+1；

2：偶校验 1+8+E+1；

3：无校验 1+8+N+2；

4：寄校验 1+8+O+2；

5：偶校验 1+8+E+2；

P S T 0~5 0 / 4x770

P3-03

通讯错误处置

0：报警且立即停止

1：报警且减速停止

2：继续运行

P S T 0~2 0 / 4x771

P3-04 通讯超时设定 P S T 0~200 0 0.1s 4x772

P3-05

通讯方式选择

0：RS-232（MODBUS RTU）

1：RS-485（MODBUS RTU）

2：RS-232（自由广播协议）

3：RS-485（自由广播协议）

P S T 0~4 0 / 4x773

P3-06 伺服通讯回复延迟时间 P S T 0~1000 20 0.1s 4x774

DPX-P1 伺服驱动说明书

45

参数 功能码说明

适用方

式

设定范围

出厂

值

单位

通讯地址

(十进制)

P4-00 伺服电机寸动（JOG）控制 JOG 0~6000 0 rpm 4x1024

P4-01 测试方式下给定的速度

OL -6000~

6000

100 rpm 4x1025

P4-02 速度试运行起始速度

Sr -6000~

6000

0 rpm 4x1026

P4-03 开环运行电压 OP

0~3100

0

139

5

0.01V 4x1027

P4-04 开环运行转速 OP 0~3000 18 rpm 4x1028

P4-05 内部位置自动运行和外部输入

选择

Pr

0~1 0 / 4x1029

P4-06 内部扭矩转速限制 1 T

-6000~

6000

300 rpm 4x1030

P4-07 内部扭矩转速限制 2 T

-6000~

6000

600 rpm 4x1031

P4-08 内部扭矩转速限制 3 T

-6000~

6000

100

0

rpm 4x1032

P4-09 内部扭矩指令 1/内部扭矩限制 1 T 0~500 15 ‰ 4x1033

P4-10 内部扭矩指令 2/内部扭矩限制 2 T 0~500 20 ‰ 4x1034

P4-11 内部扭矩指令 3/内部扭矩限制 3 T 0~500 20 ‰ 4x1035

P4-12 内部位置指令 1 的位置转数设定 Pr 0~3276

7

20 ×10000 4x1036

P4-13 内部位置指令 1 的位置脉冲设定 Pr 0~3276

7

0 pulse 4x1037

P4-14 内部位置控制 1 的速度设定 Pr

-4000~

4000

100 rpm 4x1038

P4-15 内部位置指令 2 的位置转数设定 Pr 0~3276 40 ×10000 4x1039