台达多元整合运动控制方案 PAC 总线平台 - 电子画册在线预览、各类电子画册在线制作-云展网平台

台达多元整合运动控制方案

PAC 总线平台

www.delta-china.com.cn 共创智能绿生活

为了顺应快速变化的市场需求，台达突破性地整合高端 PC-Based 工业控制器与多样化的运动控制

通讯总线 (EtherCAT开放式通讯总线与台达通讯总线DMCNET)，构建成高速、灵活、弹性的工业

自动化控制器平台 — PAC 总线平台，让您在台达的运动控制解决方案中，有不同的选择。

台达 PAC 总线平台采用无排线、无风扇的标准工业计算机级架构，能于严苛恶劣的环境中，展现

高稳定度。内置台达自行开发的 EtherCAT或DMCNET 总线系统，并搭载 X86 多核心处理器及动

态连结程序库 (DLL)，相较于传统封闭式的开发环境，客户不再被限制，能更灵活、更快速的结合

行业工艺，自行开发出各式的应用。

台达 PAC 总线平台提供完整、弹性、高整合力的运动控制解决方案，帮助您先驰得点、赢向未来。

台达多元整合运动控制方案

PAC总线平台

产品简介

EtherCAT 总线应用架构

PAC + EtherCAT 应用

EtherCAT 总线验证软件 EcNavi

DMCNET 总线应用架构

PAC + DMCNET应用

DMCNET 总线验证软件 EzDMC

产品信息

MH2 系列

MP1-P10D-15 系列

EtherCAT 相关模块规格

DMCNET 相关模块规格

选购信息

运动控制器

伺服驱动

集中式从站模块脉冲模块

数字模块

模拟模块

功能模块

EtherCAT 应用架构

交流伺服驱动器 & 电机

电源模块

R1-EC5500D0

脉冲输出运动控制模块

手轮模块

R1-EC5614D0

R1-EC5621D0

数字输入模块

R1-EC6002D0

R1-EC6022D0

模拟输入模块

R1-EC8124D0

数字输出模块

R1-EC7062D0

R1-EC70A2D0

R1-EC70E2D0

R1-EC70F2D0

远端输出 / 输入模块

R2-EC0902D0

模拟输出模块

R1-EC9144D0

PC-Based 控制器 MH2 系列

详情请见

第 16 页

详情请见

第 11 页

详情请见

第 22 页

详情请见

第 15 页

详情请见

第 17~19 页

详情请见

第 20~21 页

高阶型 ASDA-A3-E 系列标准型 ASDA-A2-E 系列简易型 ASDA-B3-E 系列

** 伺服产品规格細项，請參考台达伺服产品型錄

EtherCAT 高速运动控制通讯系统

EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology)是一套架构在以太网络上的工业通讯总线，由于高速的通讯

效能与实时的通讯系统，让它在追求高精度的工业自动化产业中，逐渐受到重视与青睐。台达推出 EtherCAT 解

决方案，支持所有 EtherCAT 的主站功能，在 1 毫秒(1ms)的通讯周期可实时更新 100 组从站设备信息，内含 64

轴的运动控制，并提供 35 种原点复归模式、单轴点对点位置控制、2 轴 / 3 轴插补、多轴同动、连续运动、转速

控制、转矩控制、龙门控制、ECAM、MotionBuffer 等功能。

EtherCAT 运动控制架构

台达 EtherCAT 高速运动控制系统提供 EtherCAT 主站的所有功能，通过连结从站的 XML 信息档，能让主站

快速识别各家 EtherCAT 从站信息，达到高度整合之能力；可随客户对性能要求弹性调整通讯周期，调整范围为

1 ms ~ 0.125 ms。

R1-EC 远端模块

最多连接运动控制：64 轴

最多连接从站：100 站

两站之间总线长度最大 100 m

PC-Based

运动控制器

MH2 系列

交流伺服驱动器

ASDA-B3-E 交流伺服驱动器

ASDA-A2-E

交流伺服驱动器

ASDA-A2-E

交流伺服驱动器

ASDA-A2-E 交流伺服驱动器

ASDA-A3-E

交流伺服驱动器

ASDA-A3-E

交流伺服驱动器

ASDA-B3-E

交流伺服驱动器

ASDA-B3-E

交流伺服驱动器

ASDA-A3-E

R1-EC 远端模块 R1-EC 脉冲模块 R2-EC 远端模块

R2-EC 远端模块

线性模块伺服电机伺服电机

PC-Based 运动控制器

MH2 系列

伺服电机伺服电机

EtherCAT 总线验证软件 EcNavi

帮助使用者初步了解所有运动功能及操作，不需撰写程序。机台开发后，方便配线连线、伺服参数设定

与模块操作测试。

u 硬件架构搜寻

内置连线搜寻功能，帮助连线 EtherCAT 主站下的从站设备，

实时确认总线架构

u 速度位置曲线追踪功能

整合色度曲线追踪功能，可同步追踪动作指令

速度曲线，方便调整设备连结

u 实时控制单元

独立的控制单元，可实时验证伺服驱动器所有

运动指令，不需撰写程序

u 多轴运动控制模式

提供多轴操作模式范例，如：Linear 2、Linear 3、Heli、

Circle、Circle 2 与 Circle 3 (直线、圆弧、螺旋插补)；

可利用简易控制功能测试多轴运动并读取各轴的资料，

发展多轴程序。

DMCNET 应用架构运动控制器

PC-Based 控制器

伺服驱动交流伺服驱动器

& 电机

数字模块 32 通道数字输入模块

ASD-DMC-RM32MN

64 通道数字输入模块

ASD-DMC-RM64MN

混合式远端数字输入输出模块

HMC-RIO3232RT5

32 通道数字输出模块

ASD-DMC-RM32NT

64 通道数字输出模块

ASD-DMC-RM64NT

32 通道数字输入输出模块

ASD-DMC-RM32PT

脉冲模块

四轴脉冲界面模块

ASD-DMC-RM04PI

模拟模块

4 通道模拟输出模块

ASD-DMC-RM04DA

4 通道模拟输入模块

ASD-DMC-RM04AD

集合式模块

集合式主机模块

ASD-DMC-GA01

单轴脉冲界面模块

ASD-DMC-GE01PH

ASDA-A2-F

MP1 系列

ASDA-A3-F ASDA-B3-F ASDA-B2-F ASDA-M

** 伺服产品规格细项，请参考台达伺服产品型录

详情请见

第 13 页

详情请见

第 26 页

详情请见

第 27 页

详情请见

第 28 页

详情请见

第 23~25 页

台达高速运动控制通讯系统 - DMCNET

DMCNET (Delta Motion Control NETwork)总线具实时性，1毫秒 (1ms) 更新12 轴命令。12 轴可以同动，

亦可分为 4 组的 3 轴螺旋或直线插补，或分配为 6 组的 2 轴直线或圆弧插补。支持 64 位 (bit) 的双

精度浮点数值，系统运算更精准、操作方式更灵活多元。支持增量命令与绝对命令、T 型与 S 型曲线

速度命令。内置 35 种回原点模式；控制模式分为速度、扭力与位置控制，可通过通讯命令随时撷取

伺服讯息、参数或改变伺服控制模式，应用领域与方便性超越传统式脉冲运动控制轴卡。

DMCNET 运动控制架构

台达内含 DMCNET 总线功能的运动控制器，集 IPC、运动控制器、触控屏幕显示于一机。驱动器可

因应使用者需求，选择 A3-F、A2-F、B2-F或B3-F，帮助客户以最低的投资，取得最佳的性能，提升

最终产品的价值与竞争力。

远端RM扩展模块 RM-04PI 脉冲输出模块

步进电机

DI / DO

GA电源模块+

GE扩展模块

AI / AO

线性模块

线性电机

伺服电机

伺服电机伺服电机

PC-Based 运动控制器

MP1 系列

(内置 DMCNET 总线机种)

交流伺服驱动器

ASDA-B3-F

交流伺服驱动器

ASDA-A2-F

交流伺服驱动器

ASDA-A3-F

交流伺服驱动器

ASDA-B2-F

DMCNET 总线验证软件 EzDMC

帮助使用者初步了解所有运动功能及操作，不需撰写程序。设备开发后，方便配线连线、伺服参数设定

与模块操作测试。

u 友善的操作界面

简易的图形标示、对话框及伺服驱动器参数编辑功

能，提供灵活的操作界面

u 独立的控制单元

独立的控制单元，可针对各伺服驱动器，规划简易动作

u 多轴运动控制模式

提供多轴操作模式范例，如：Linear 2、Linear 3、Heli、Circle、Circle 2

与 Circle 3 ( 直线、圆弧、螺旋插补)。可利用简易控制功能测试多轴运动

并读取各轴的资料，发展多轴程序。

u 实时的命令与反馈

提供按键触发命令，实时显示伺服驱动器状态

外观说明

界面说明

(1) SD卡座 (6) Encoder 输入端口

(2) HDMI 输出端口 (7) 输入 / 输出信号连接端口

(3) Gigabit LAN 网络端口 x 2 (8) 电源端口

(4) USB 2.0 x 4 (9) EtherCAT 通讯端口

(5) RS-422 / 485 串行通讯端口

(1) (5)

(6)

(7)

(8)

(9)

(2)

(3)

(4)

MH2-P10N 系列产品

外观尺寸

MH2-P10N 系列

• 尺寸图：54.2 mm (W) × 141 mm (H) × 137.5 mm (L)

• 尺寸图(含配件)：54.2 mm (W) × 164 mm (H) × 166.8 mm (L)

137.4(5.41\")

166.8(6.57\")

35.5(1.40\")

164(6.46\")

141(5.55\")

153.2(6.03\")

R2.5X2

R1.4X2

54.2(2.13\")

DRAM和Micro-SD(eMMC) 选购:

RAM 4GB

型号说明

MH2 系列 M H 2 - P 1 0 N - N 0 4 D L

产品名称:

Motion Control Hub 2nd Generation

处理器信息:

P10N = Intel Celeron J1900 4 核心 2.0GHz

Local I /O 输出类型:

N = NPN Type

P = PNP Type

通讯界面:

N = N/A or EtherCAT

产品版本:

DL = Windows 10 (64-bit)

硬件规格

注:由于MH2 内置EtherCAT总线系统，会占用 2 颗CPU核心执行EtherCAT任务，使用者仅能使用到 2 颗CPU核心

产品名称 MH2-P10N

核心处理器

中央处理器 Intel Celeron J1900 四核心处理器，2.0 GHz

BIOS AMI BIOS

存储器内置 DDR3L-1333 4GB, Max. 4 GB

非挥发性存储器 128 kB MRAM

显示器 HDMI HDMI 1.4a × 1

输出/ 入端口

USB USB 2.0 × 4

乙太网口 IEEE 802.3 / 802.3 u / 802.3ab 1G bps (Intel I210AT) x 2

Fieldbus EtherCAT (Intel I210AT) × 1

串行端口隔离 RS-485 / RS-422 × 1

数字输入 8-CH 高速隔离输入，Sink / Source type，24 VDC (5 mA / CH)

数字输出 8-CH 高速隔离输出，Source type，24 VDC (200 mA / CH)

编码器输入 (增量型) 1-CH 隔离，(EA± / EB± / EZ±) × 1

(绝对型) 1-CH 隔离 (TX± / RX±) (use RS-422 I / F)

储存装置传统硬盘 HDD M.2 模块× 1

固态硬盘 SD卡 SD 卡槽× 1

MISC.

Security IC 内置软件系统保护 Security IC × 1

LEDs LED 显示 (PWR / RUN / ERR / FB 1 / FB 2) × 5

Watchdog 支持看门狗 Watchdog 功能

电源需求

输入电压 DC 24 V ±15 %

耗电量 24 V / 2 A / 48 W

功率耗损侦测低电量检测与功率耗损数据留存

机构安装挂墙 / 滑轨式

外观尺寸 54.2 × 141 × 137.5 mm (W × H × D)

适用环境

工作温度 0 ºC ~ 50 ºC

储存温度 -30 ºC ~ 85 ºC

相对湿度 0 % ~ 90 % RH (未凝结)

耐震测试 2 Grms，IEC 60068-2-64，任意连续震动，5 ~ 500 Hz，1 hr / axis

冲击测试 75G IEC 60068-2-27，半正弦波，持续 11 ms

认证 EN 55022：2010，EN 55024 (EN 55011：2010)

安规认证

软件支持 Microsoft Windows Window 10 IoT 64-bit

实时作业系统 N / A

None 16 GB 32 GB 64 GB 128 GB

None 0 1 3 A B

16 GB 2 - - - -

32 GB 6 - - - -

64 GB 4 - - - -

128 GB 5 - - - -

CFast 卡和SSD 卡选购:

SSD CFast

* 型号说明仅供参考，实际贩售类型，如订购信息所列

外观尺寸

MP1-P10D-15 系列

端口说明

(1) VGA 输出端口

(2) 输入 / 输出信号连接端口 (12 点输入 / 12 点输出 )

(3) 手轮输入端口

(4) 输入 / 输出信号连接端口 (QEP x 2 / CMP x 2)

(5) RS-485 串行通讯端口 x 2

(6) 电源输入DC 24 V

(7) CFast 卡座

(8) Gigabit LAN 网络端口 x 2

(9) 重置开关

(10) USB 3.0 x 1

(11) USB 2.0 x 5

(12) DMCNET通讯界面端口

(13) Gigabit LAN 网络端口

385mm

296mm

13 12

型号说明

MP1 系列 M P 1 - P 1 0 D - 15 0 A D L

产品名称:

Motion Control Panel 1st Generation

处理器信息:

P10 = Intel Celeron J1900 Quad Core 2.0GHz

面板尺寸:

15 = 15''

通讯界面:

D = DMCNET

产品版本:

DL = Windows 10(64 bit)+

IMP(IPC Motion Platform)

DRAM和Micro-SD(eMMC) 选购:

RAM 4GB

None 16 GB 32 GB 64 GB 128 GB

None 0 1 3 A B

16 GB 2 - - - -

32 GB 6 - - - -

64 GB 4 - - - -

128 GB 5 - - - -

CFast 卡和SSD 卡选购:

SSD CFast

* 型号说明仅供参考，实际贩售类型，如订购信息所列

硬件规格

产品名称 MP1-P10D-15

核心处理

器

处理器 Intel Celeron J1900 四核心处理器 2.0 GHz

MRAM 128KB

BIOS AMI BIOS

快取存储器 DDR3L-1333, 内置 4 GB不能扩展

显示器

LCD 面板

15\" TFT-LCD (262 k / 16.7 M 色)

1024 x 768 像素 (XGA), LED 背光

304.1 (H) x 228.1 (V) 厘米

触控界面 4 线式电阻(最高 10-bit 分辨率)

LED 指示灯电源 /运行/错误

CRT 2,560 x 1,600 / 60 Hz

扩展接口

以太网口 IEEE 802.3 / 802.3u / 802.3ab 1 Gbps x 3

DMCNET 通讯

USB USB 3.0 x 1

USB 2.0 x 5

串行端口 isolated RS-422 / 485 x 2

数字输入 1-CH isolated, Sink type, 24VDC (5 mA / CH)

12-CH isolated, Sink / Source type, 24VDC (5 mA / CH)

数字输出 1-CH isolated, Sink type, 24VDC (10 mA / CH)

12-CH isolated, Sink type, 24VDC (200 mA / CH)

储存装置

CFast卡 CFast 卡(选购) x 1

eMMC eMMC (选购) x 1

固态硬盘 2.5\" SATA SSD (选购) x 1

电源输入电压直流电 DC12 ~ 30V

耗电 1 24V / 3A / 72W

硬件环境

安装方式壁挂式

尺寸 (宽 x 高 x 长) 385 x 296 x 55 厘米

重量 3.18 公斤

操作环境

作业温度 0 ºC ~ 50 ºC

储存温度 -30 ºC ~ 60 ºC

相对湿度 0% to 90% RH (未凝结)

振动测试 2 Grms, IEC 60068-2-64, random, 5 ~ 500 Hz, 1 hr / axis

撞击测试 75 G, IEC 60068-2-27, half sine, 11 ms duration

安全认证

作业系统 Windows 10 IoT 64 bit 1：无安装任何 CFast / SSD 卡或 PCI / PCIE 卡时，全载时的耗电量

EtherCAT 集中式从站模块

电源模块

R1-EC5500D0

W: 25mm

D: 74mm

H: 100 mm

项目 R1-EC5500D0

EtherCAT系统中的任务将 EtherCAT Slave模块与 100 BASE-TX EtherCAT网络相连

数据传输介质 Ethernet / EtherCAT CAT5 电缆，屏蔽型

站与站之间的距离最大距离为 100 m (100 BASE-TX)

使用通讯协议 EtherCAT

数据传输速率 100 Mbaud

通讯界面 RJ45 x 2

使用电源 24 VDC

输入电流 50 mA + (E-bus 总线总电流) / 4

E-Bus总电流供应 2 A

电气隔离 500 Vrms (电源触点 / 电源电压 / Ethernet)

抗振动/ 抗冲击能力符合 EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 / 29

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2、IEC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

重量 55 克 (0.12 磅)

防护等级 IP20

安规认证

安装方式滑轨式

项目说明

A. 直流电输入端口

B. EtherCAT 输出端口

C. EtherCAT 输入端口

D. 状态指示灯

E. 电源指示灯

脉冲输出运动控制模块

R1-EC5621D0

F W: 17.5mm

D: 74mm

H: 100mm

项目 R1-EC5621D0

差动输出点数 1 通道 (PA+ / PA- / PB+ / PB-)

差动输入点数 1 通道 (QA+ / QA- / QB+ / QB- / QZ+ / QZ-)

使用电源通过E-bus供电

差动信号电压 RS422 规范

差动信号最大输出电流 RS422 规范

脉冲输出频率范围 1 Hz ~ 4 MHz

24 V输入点数 4 点(MEL, PEL, ORG, ALM)

24 V输出点数 2 点(CLR, SON)

动作准位 (ON > OFF) ＜8 VDC

动作准位 (OFF > ON) ＞16.5 VDC

输出端口单点最大输出电流 30 mA

E-bus 电流消耗 150 mA

电气隔离 500 Vrms (E-bus / 信号电压)

过程映射中的位宽 32 个输入 / 输出位 (1 x 16 位数据, 1 x 16 位控制 / 状态)

抗振动/ 抗冲击能力符合 EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 / 29

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2、IEC 61000-4-3): 8 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

重量约 60 克 (0.13 磅)

防护等级 IP20

安规认证

安装方式滑轨式

编号叙述编号叙述

A. 单轴I / O信号端口 D. 单轴I / O信号显示

B. 单轴I / O信号端口 E. 状态指示灯

C. 单轴I / O信号显示 F. 电源指示灯

标示叙述标示叙述

24V 24V电压输入 GND 电源接地

MEL 负极限信号输入 QA+ A相位编码信号输入(+)

PEL 正极限信号输入 QA- A相位编码信号输入(-)

ORG 原点极限信号输入 QB+ B相位编码信号输入(+)

ALM 错误讯息提示 QB- B相位编码信号输入(-)

SON Servo On 信号 PA+ 输出脉冲信号(+)

CLR 清除讯息提示 PA- 输出脉冲信号(-)

QZ+ Z相位编码信号输入(+) PB+ 方向脉冲信号(+)

QZ- Z相位编码信号输入(-) PB- 方向脉冲信号(-)

EtherCAT 集中式从站模块

数字输入模块

R1-EC6002D0 / R1-EC6022D0

编号叙述编号叙述

A. Port 1 端口 D. Port 1 I / O信号

X08 ~ X15 显示(上至下)

B. Port 0 端口 E. 状态指示灯

C. Port 0 I / O信号

X00 ~ X07 显示(上至下) F. 电源指示灯

标示叙述标示叙述

CM0 Port 0 共用点 CM1 Port 1 共用点

X00 数字信号输入 0 X08 数字信号输入 8

X01 数字信号输入 1 X09 数字信号输入 9

X02 数字信号输入 2 X10 数字信号输入 10

X03 数字信号输入 3 X11 数字信号输入 11

X04 数字信号输入 4 X12 数字信号输入 12

X05 数字信号输入 5 X13 数字信号输入 13

X06 数字信号输入 6 X14 数字信号输入 14

X07 数字信号输入 7 X15 数字信号输入 15

W: 17.5mm

D: 74mm

H: 100mm

项目 R1-EC6002D0 R1-EC6022D0

电路型式单端共点输入

输入点数 16 端口

额定电压 24 VDC ± 10 %

信号型式 SINK / SOURCE

动作准位(ON > OFF) < 8 VDC

动作准位(OFF > ON) > 16.5 VDC

反应时间 100 μs 2 ms

输入电流每一个接点 3 mA

E-Bus电流损耗 110 mA

电气隔离 500 Vrms (E-bus / 现场电位)

过程映射中的位宽 16 点输入

抗振动/ 抗冲击能力符合 EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 / 29

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2, IEC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

重量 55 克 (0.12 磅)

防护等级 IP20

安规认证

安装方式滑轨式

数字输出模块

R1-EC7062D0 / R1-EC70E2D0 / R1-EC70A2D0 / R1-EC70F2D0

编号叙述编号叙述

A. Port 1 端口 D. Port 1 I / O信号

Y08~Y15 显示(上至下)

B. Port 0 端口 E. 状态指示灯

C. Port 0 I / O信号

Y00~Y07 显示(上至下) F. 电源指示灯

标示叙述标示叙述

GND * Port 0 电源接地

GND Port 1 电源接地

24V ** Port 0 电源 24V 输入

Y00 数字信号输入 0 Y08 数字信号输入 8

Y01 数字信号输入 1 Y09 数字信号输入 9

Y02 数字信号输入 2 Y10 数字信号输入 10

Y03 数字信号输入 3 Y11 数字信号输入 11

Y04 数字信号输入 4 Y12 数字信号输入 12

Y05 数字信号输入 5 Y13 数字信号输入 13

Y06 数字信号输入 6 Y14 数字信号输入 14

Y07 数字信号输入 7 Y15 数字信号输入 15

* R1-EC7062D0 / R1-EC70E2D0

** R1-EC70A2D0 / R1-EC70F2D0

W: 17.5mm

D: 74mm

H: 100mm

项目 R1-EC7062D0 R1-EC70E2D0 R1-EC70A2D0 R1-EC70F2D0

电路型式电晶体(MOSFET)

信号型式 SINK SOURCE

额定电压 24 VDC

端点输入电流 -

端点输出电流最大 0.5 A 最大 0.25 A

断线输出自定义功能 × √ × √

E-bus 电流消耗 120 mA 200 mA

反应时间/ 工作频率 1 kHz

动作准位 (OFF > ON) 140 μs 160 μs

动作准位 (ON > OFF) 150 μs 110 μs

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2、IEC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

重量约 60 克 (0.13 磅)

防护等级 IP20

安规认证

安装方式滑轨式

EtherCAT 集中式从站模块

模拟输入模块

R1-EC8124D0

编号叙述编号叙述

A. CH3 / CH4 信号端口 D. CH3 / CH4 信号显示

B. CH1 / CH2 信号端口 E. 状态指示灯

C. CH1 / CH2 信号显示 F. 电源指示灯

标示叙述标示叙述

GND 共用接地 GND 共用接地

AI0 CH1 电压 / 电流输入 AI2 CH3 电压 / 电流输入

GND 共用接地 GND 共用接地

AG0 CH1 电流共点* AG2 CH3 电流共点*

GND 共用接地 GND 共用接地

AI1 CH2 电压 / 电流输入 AI3 CH4 电压 / 电流输入

GND 共用接地 GND 共用接地

AG1 CH2 电流共点* AG3 CH4 电流共点*

GND 共用接地 GND 共用接地

* 作为电流输入时，须将电流共点连接至GND ; 作为电压输入时，电流共点须为开路

W: 17.5mm

D: 74mm

H: 100mm

项目 R1-EC8124D0

输入点数 4 (单端)

使用电源通过E-bus供电

信号电压 ±10 V / ±5 V 最大耐受电压：15 V

内部阻抗 > 1 MΩ

输入滤波极限频率 1 kHz ~ 10 kHz

分辨率 16 bit

超取样率 0 ~ 64

转换时间 2 μs ~ 191 μs (取决于超取样率)

测量误差 < ±0.2 % (满量程)

电气隔离 1,000 Vrms (E-bus /信号电压)

E-bus 电流消耗 300 mA

过程映射中的位宽输出: 4 x 16 个数据位，4 x 16-bit 模拟输出

抗振动/ 抗冲击能力符合 EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 / 29

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2, IEC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

重量约 60 克 (0.13 磅)

防护等级 IP20

安规认证

安装方式滑轨式

模拟输出模块

R1-EC9144D0

编号叙述编号叙述

A. CH3 / CH4 信号端口 D. CH3 / CH4 信号显示

B. CH1 / CH2 信号端口 E. 状态指示灯

C. CH1 / CH2 信号显示 F. 电源指示灯

标示叙述标示叙述

GND 共用接地 GND 共用接地

VO0 CH1 电压输出 VO2 CH3 电压输出

GND 共用接地 GND 共用接地

IO0 CH1 电流输出 IO2 CH3 电流输出

GND 共用接地 GND 共用接地

VO1 CH2 电压输出 VO3 CH4 电压输出

GND 共用接地 GND 共用接地

IO1 CH2 电流输出 IO3 CH4 电流输出

GND 共用接地 GND 共用接地

W: 17.5mm

D: 74mm

H: 100mm

项目 R1-EC9144D0

输出点数 4 (单端)

使用电源通过E-bus 供电

电压输出范围 ±10 V / ±5 V / 0 ~ 5 V / 0 ~ 10 V

电流输出范围 0 ~ 20 mA / 4 ~ 24 mA / 0 ~ 24 mA

电压负载 > 1 KΩ (短路保护)

分辨率 16 bit

转换时间 80 μs

测量误差 < ±0.2 % (满量程)电压输出

< ±0.3 % (满量程)电流输出

电气隔离 1,000 Vrms (E-bus / 信号电压 )

E-bus 电流消耗 550 mA

过程映射中的位宽输出: 4 x 16 个数据位，4 x16-bit 模拟输出

抗振动/ 抗冲击能力符合 EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 / 29

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2、EC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

重量约 60 克 (0.13 磅)

防护等级 IP20

安规认证

安装方式滑轨式

编号叙述编号叙述

A. 单轴I / O信号端点 D. 状态指示灯

B. 单轴I / O信号显示 E. 电源指示灯

C. 产品编号

标示叙述标示叙述

GND 外部电源接地 24V 外部电源输入

PA 手轮脉冲Phase A 输入 X X轴选择信号

PB 手轮脉冲Phase B 输入 Y Y 轴选择信号

JX+ JOG X轴信号 (+) Z Z 轴选择信号

JX- JOG X轴信号 ( - ) U U轴选择信号

JY+ JOG Y 轴信号 (+) 1 移动倍率 1

JY- JOG Y 轴信号 ( - ) 10 移动倍率 10

JZ+ JOG Z 轴信号(+) / *W 轴 100 移动倍率 100

JZ- JOG Z 轴信号( - ) / *V 轴 EN 动作 / 设定启动

*可使用软件方式设定支持 6 轴手轮，表格标示 JZ+ 需接手轮 W 轴信号，表格标示 JZ- 需接手轮 V 轴信号

W: 17.5mm

D: 74mm

H: 100mm

EtherCAT 集中式从站模块

手轮模块

R1-EC5614D0

项目 R1-EC5614

控制轴数 4 轴 / 6 轴

使用电源通过E-bus通电

倍率选择 x1 / x10 / x100

JOG输入 3 组 / 2 组

取样频率 40 kHz

FIFO长度 30 组

通讯时序 125 μs - 3,276,800 μs

动作准位(ON > OFF) ＜8 VDC

动作准位(OFF > ON) ＞16.5 VDC

E-bus 电流消耗 180 mA

电气隔离 500 Vrms (E-BUS / 信号电压)

抗震动 / 抗冲击能力符合 EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 / 29

电磁兼容性 / 噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2)

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4)

RS (IEC 61131-2、IEC 61000-4-3)

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

重量 55 克(0.12 磅)

防护等级 IP20

安规认证

安装方式滑轨式

EtherCAT 远端从站模块

数字输入/数字输出模块

R2-EC0902D0 编号叙述编号叙述

A. EtherCAT 输入 / 输出端口 D. 模块电源指示灯

B. I / O 输入 / 输出端口 E. 模块通讯指示灯

C. I / O 输入 / 输出状态指示灯 F. 模块異常指示灯

项目 R2-EC0902D0

使用电源 24 VDC -15 % ~ +20 %

模块输入电流 < 1 A

数字输入 / 出数字输入数字输出

隔离型式光耦合隔离继电器

信号型式 Sink / Source A (N.O) 干接点

I / O 点数 32-CH 32-CH

最大操作电源 30VDC @ 8mA / Per CH 30VDC @ 2A / Per CH

250VAC @ 2A / Per CH

额定输入电源 24VDC @ 5 mA -

工作频率 1 kHz 1 Hz

反应时间 (Operation) (OFF > ON) 300 μs 10 ms

反应时间(Release) (ON > OFF) 300 μs 5 ms

Relay 开关次数 - Inductive : 20,000 Times @ 30VDC 2 A

Resistive : 100,000 Times @ 30VDC、250 VAC 2 A

外观尺寸 230 x 120 x 41.5 mm (W x H x D)

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC (32 ºF ~ 122 ºF)；

储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC (-4 ºF ~ 158 ºF)

安装方式滑轨式

抗振动 / 抗冲击能力符合EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 / 29

电磁兼容性 / 噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2)

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4)

RS (IEC 61131-2、IEC 61000-4-3)

防护等级 IP20

安规认证

标示叙述标示叙述

X00

X15

Port 0 第 1 组输入

Port 0 第 16 组输入

24V 模块外部电源输入

N.C 保留点(内部无连接) GND 模块外部电源地平面

X00

X15

Port 1 第 1 组输入

Port 1 第 16 组输入

FG 功能地平面

S / S* 输入共用点(NPN、PNP)型式设定端口

Y00

Y15

Port 2 第 1 组输出

Port 2 第 16 组输出

Y00

Y15

Port 3 第 1 组输出

Port 3 第 16 组输出

*1：S / S: 输入共用点NPN、PNP型式设定端口。NPN = Vcc ，PNP = GND

W: 120mm

D: 41.5mm

H: 230mm

..... ..... ..... .....

W: 168mm

H: 75mm

D: 43mm

DMCNET 搭配远端模块

分散式远端数字输入扩展模块

• ASD-DMC-RM32MN (32 DI)

• ASD-DMC-RM64MN (64 DI)

• ASD-DMC-RM32PT (16 DI / 16 DO)

输入模块电气规格

安装及配线

W: 100mm

H: 75mm

D: 43mm

项目 RM32MN/RM64MN/RM32PT

电路型式单端共点输入

信号型式 SINK / SOURCE

使用电源 24 VDC (5 mA)

反应时间 / 工作频率 0 ~ 3 ms (可调整)

动作准位 (ON ＞OFF) ＞16.5 VDC

动作准位(OFF ＞ON) ＜8 VDC

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2、IEC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

NPN接线

PNP接线

*手摇轮只能在 ASD-DMC-RM64MN 的 P3L 跟 P3H 的端子上使用

+V (棕色)

Axls X (紫色)

Axls Y ( 灰色)

Axls Z (白色)

Axls U (黑色)

RATE (X1) (棕白色)

RATE (X10) (红白色)

RATE (X100) (浅绿色)

EGND (红色)

*手轮模式时, 需要短接

+V (无)

Phase A (紫色)

Phase B ( 灰色)

JOG 1+ (无)

JOG 1- (无)

JOG 2+ (无)

JOG 2- (无)

JOG 3+ (无)

JOG 3- (无)

EGND (黑白色)

(橙白色)

MPG 手摇轮

MP1 系列

DMCNET 搭配远端模块

分散式远端数字输出扩展模块

• ASD-DMC-RM32NT (32 DO)

• ASD-DMC-RM64NT (64 DO)

• ASD-DMC-RM32PT (16 DI / 16 DO)

￭通过API可设定断线时输出保持或清除

￭负载输出 0.1 A / 点

输出模块电气规格

W: 168mm

H: 75mm

D: 43mm

W: 100mm

H: 75mm

D:43mm

项目 RM32NT / RM64NT / RM32PT

电路型式电晶体

信号型式 SINK

使用电源 24VDC (0.1A / 1 点)

反应时间 / 工作频率 1 kHz

动作准位 (ON ＞OFF) 20 μs

动作准位(OFF ＞ON) 30 μs

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4): Power Line: 2 KV

Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2、IEC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC；储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

MP1 系列

• 混合式远端数字输入输出模块 HMC-RIO3232RT5

￭ 16 组继电器类型输出端子，最大负载每点 2 安培，具断电保持功能

￭ 16 组电晶体类型输出端子，最大负载每点 0.1 安培

￭ 32 组数字输入端子，支持SINK与SOURCE模式

电气规格

项目 HMC-RIO3232RT5

电源电压 24 VDC (-10 % ~ +15 %) / 50 mA

消耗电力 1.2 W

噪声免疫力

RS: Frequency: 80 MHz ~ 1 GHz, 1.4 GHz ~ 2.0 GHz, Test level 10 V / m

ESD: Contact discharge ±8 KV Air discharge ±8 KV

EFT: ±2 KV(Power port), ±2 KV (I / O line), Surge: ±2 KV (RIO power port)

操作／储存环境操作：0 ºC ~ 55 ºC (温度)，10 ~ 90 % (濕度)

储存：-20 ºC ~ 60 ºC (温度)，10 ~ 90 % (濕度)

耐振动 IEC61131-2 规定连续振动 5 Hz ~ 8.3 Hz 3.5 mm, 8.3 Hz ~ 150 Hz 1.0 g

耐冲击 IEC60068-2-27 规定耐冲击 11 ms / 15 G Peak / X、Y、Z 方向各 6 次

重量约 460 g

项目输入点电气规格

输入形式直流(SINK / SOURCE)

输入电压 24 VDC (5mA)

输入阻抗 4.7 k ohm

动作位准 (OFF→ON) 16.5 VDC 以上

(ON→OFF) 5 VDC 以下

项目输出点电气规格

输出点形式电晶体(TR) / 继电器(RELAY)

电流规格电晶体(100 mA / 1 点)，继电器(2 A / 1 点)

电压规格 24VDC ( -10 % ~ +15 % ) / AC <250 V (Relay Only)

最大负载电晶体 (100mA / 1 点)，继电器 (2A / 1 点) 电阻性负载

最高切换频率 8 kHz (TR) / 1 Hz (RELAY)

反应时间 TR: (ON→OFF) :115 μs, (OFF→ON) : 12 μs

RELAY: (ON→OFF) :10 ms, (OFF→ON) : 10 ms

安装及配线

W: 286mm

100mA

H: 122mm

DMCNET 搭配远端模块

• 四轴脉冲界面模块ASD-DMC-RM04PI

￭四轴 200K脉冲输出 (符号+脉冲CW/CCW，AB Phase)

￭四轴 200K脉冲输入 (CW/CCW，AB Phase)

￭ DI x8/DOx8

￭各轴内置正极限、负极限、原点

￭模式(1)四轴共用一个站号，差补运动仅限于同一个模块内进行 (注 1)

-仅占一个站号 -四轴共用同一组PD0、SD0 -站内的四轴作插补运动

- 轮回的方式回传数据 - 以填参数方式下达运动指令 - Position Profile 运动模式，于模块内

计算运动位置

** 注 1：因四轴共用一个站的资源，有实时性的数据更新、判断需求，请勿使用本模式

￭模式(2)各轴各站一个站号，可以跨模块进行差补运动

电气规格

ASD-DMC-RM04PI

项目输入 (QA、QB、QZ、Dl1、Dl2)

电路型式单端共点输入

信号型式 SINK

使用电源 5VDC

工作频率 QA、QB、QZ : 200 kHz (5mA / 1 点)

Dl1、Dl2 : 1 kHz (5mA / 1 点)

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2):

8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4):

- Power Line: 2KV,

- Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2, IEC 61000-4-3):

80 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0ºC ~ 50ºC

储存温度：-20ºC ~ 70ºC

ASD-DMC-RM04PI

项目输入 (MEL、PEL、ORG、

SLD)

输出 (CW、CCW、DO1、

DO2)

电路型式单端共点输入电晶体

信号型式 SINK/SOURCE SINK

使用电源 24VDC (5mA) 5 ~ 24VDC ( 30mA/1 点)

反应时间/ 工作频率 1 ms CW、CCW : 200 kHz

DO1、DO2 : 1 kHz

动作准位

(ON ＞OFF) ＞16.5 VDC -

动作准位

(OFF ＞ON) ＜8 VDC -

噪声免疫力

ESD (IEC 61131-2、IEC 61000-4-2): 8 KV Air Discharge

EFT (IEC 61131-2、IEC 61000-4-4):

- Power Line: 2 KV

- Communication I / O: 1 KV

RS (IEC 61131-2, IEC 61000-4-3): 80 MHz ~ 1 GHz, 10 V / m

操作环境操作温度：0 ºC ~ 50 ºC

储存温度：-20 ºC ~ 70 ºC

安装及配线

W: 168mm

H: 75mm

D: 40mm

步进电机

MP1 系列

• 分散式远端模拟输入模块 ASD-DMC-RM04AD

电气规格

ASD-DMC-RM04AD

通道 4 通道 / 台

电压模拟输入范围 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V

电流模拟输入范围 0 ~ 24 mA

数字转换范围 0 ~ 65,535

分辨率 16 bits

电压输入阻抗 140 Ω

电流输入阻抗 249 Ω

总和精密度 ± 0.5 %在 (25 ºC, 77 ºF) 范围内满刻度时

± 0.1 % (0 ~ 55 ºC, 32 ~ 131 ºF) 范围内满刻度时

响应时间最小 1 ms，最大 3 ms X 通道数

隔离方式内部电路与模拟输入端以光耦合器隔离

电压绝对输入范围 -15 ~ 15

电流绝对输入范围 32 mA

数字数据格式有效 16 bits

平均功能提供 2、4、8、16、32 数据平均模式

安装及配线

W: 100mm

H: 75mm

D: 43mm

• 分散式远端模拟输出模块ASD-DMC-RM04DA

电气规格

ASD-DMC-RM04DA

通道 4 通道 / 台

电压输出范围 -10 ~ 10 V / -5 ~ 5 V / 0 ~ 10 V / 0 ~ 5 V

电流输出范围 0 ~ 24 mA / 0 ~ 20 mA / 4 ~ 20 mA

允许超出范围(电压) 10 %

最大输出电流(电压) 20 mA

容许负载阻抗(电压) 0 ~ 500 Ω

数字数据范围 0 ~ 4,096

分辨率 16 bits

直流输出阻抗 0.3 Ω

响应时间 1 ms

数字数据格式 16 bits

隔离方式内部电路与模拟输出端以光耦合器隔离

保护电压输出有短路保护，但须注意长时间短路有可能

造成内部线路损坏电流输出开路

安装及配线

W: 100mm

H: 75mm

D: 43mm

MP1 系列

集合式主机模块

• Master Module-GA系列

ASD-DMC-GA01 组件说明

模块面板正视图

• 单轴脉冲输出模块 ASD-DMC-GE01PH

电气规格

集合式数字模拟扩展模块

• Slave Module-GE系列

ASD-DMC-GE01PH

￭ GA01 连接器可连接 8 个模块，轴控模块最多 4 个

￭ 64 点输入或 64 点输出可设定为一站，超出则必须设定为另一站

￭ EzDMC提供自动计算GA起始与结束站号功能

ADDR1 与ADDR2

ADDR1

PIN 标记说明

1 ~ 12 Start Node Address 起始站号

ADDR1

PIN 标记说明

1 ~ 12 End Node Address 终端站号

当旋转至 0、13 ~ 15 时无效

若ADDR1 设置为 1，ADDR2 设置为 2，表示共模块共占用 1、2 站号

W: 37mm

W: 25 mm

D: 63mm

D: 63 mm

H: 90mm

H: 90 mm

ASD-DMC-GE01PH

项目输入输出

电路型式单端共点输入电晶体

信号型式 SINK / SOURCE SINK

使用电源 24 VDC (5 mA) 5~24 VDC (30 mA / 1 点)

反应时间 1 ms

最高交换(工作)频率 QA+ / QB+ / QZ+ / QA- / QB- / QZ-:

4 MHz (5 mA / 1 点)

CW, CCW: 1 MHz (30 mA / 1 点)

A、B Phase: 4 MHz (30 mA / 1 点)

SVON，RALM: 1kHz (30mA / 1 点)

动作准位 (ON→OFF) ＞16.5 VDC -

动作准位(OFF→ON) ＜8 VDC -

输出电路模式 - RS-422

操作环境 - 连动式

选购信息

主机型PC-Based 工业控制器

型号 CPU 类型插卡界

面储存装置 RAM OS 通讯总线开发工具

MH2-P10N-N04DL Celeron J1900

Quard Core 2.0 GHz NA 64 GB SSD 4 GB Win 10 IoT 64 bit EtherCAT API

触控型PC-Based 工业控制器

型号 CPU 类型屏幕储存装置 RAM OS 通讯总线开发工具

MP1-P10D-150ADL Celeron J1900

Quard Core 2.0 GHz 15\" 64 GB CFast

128 GB CFast 4 GB Win 10 IoT 64 bit DMCNET API / IMP

MP1-P10D-150BDL

运动控制通讯界面卡

PCIE-L221-B1D0 EtherCAT标准型 32 轴运动控制轴卡+ 2 组脉冲比对功能

PCIE-L221-BF1D0 EtherCAT标准型 16 轴运动控制轴卡+ 2 组脉冲比对功能

PCIE-L221-BF0D0 EtherCAT标准型 8 轴运动控制轴卡+ 2 组脉冲比对功能

PCI-L221-P1D0 EtherCAT基本型 32 轴运动控制轴卡

PCI-L221-F1D0 EtherCAT基本型 16 轴运动控制轴卡

PCI-L221-F0D0 EtherCAT基本型 8 轴运动控制轴卡

PCI-L221-B1D0 EtherCAT标准型 32 轴运动控制轴卡+ 2 组脉冲比对功能

PCI-L221-BF1D0 EtherCAT标准型 16 轴运动控制轴卡+ 2 组脉冲比对功能

PCI-L221-BF0D0 EtherCAT标准型 8 轴运动控制轴卡+ 2 组脉冲比对功能

PCI-L221-CF1D0 EtherCAT标准型 16 轴运动控制轴卡+ 手摇轮功能

PCI-L221-CF0D0 EtherCAT标准型 8 轴运动控制轴卡+手摇轮功能

PCI-DMC-A02 DMCNET标准型运动控制轴卡 + 板载I / O (32 DI, 24 DO)

PCI-DMC-B01 DMCNET进阶型运动控制轴卡 + 2 组脉冲比对

PCI-DMC-B02 DMCNET 进阶型运动控制轴卡+ 2D脉冲比对功能

PCI-DMC-B03 DMCNET 进阶型运动控制轴卡+ 3 组脉冲比对 & 10 组输出功能

PCI-DMC-F02 DMCNET经济型运动控制轴卡 + 板载I / O (32 DI, 24 DO)

EtherCAT集中式从站模块

R1-EC5500D0 电源模块 (含通讯接口 )

R1-EC5621D0 脉冲输出运动控制模块

R1-EC5614D0 手摇轮扩展模块

R1-EC6002D0 数字输入模块;反应时间 < 0.1 ms

R1-EC6022D0 数字输入模块(NPN / PNP)；反应时间：2 ms

R1-EC7062D0 数字输出模块 (NPN)

R1-EC70A2D0 数字输出模块 (PNP)

R1-EC70E2D0 数字输出模块 (NPN)

R1-EC70F2D0 数字输出模块 (PNP)

R1-EC8124D0 4 通道模拟输入模块

R1-EC9144D0 4 通道模拟输出模块

选购信息

EtherCAT远端扩展模块

R2-EC0902D0 输出带Relay数字输入 / 数字输出模块

DMCNET 集中式远端扩展模块

ASD-DMC-GA01 集中式远端电源模块

ASD-DMC-GE01PH 集中式远端扩展模块 1 组 4 M高速脉冲接口

DMCNET分散式远端扩展模块

ASD-DMC-RM32MN 远端扩展模块 32 DI 电晶体输入(NPN / PNP)

ASD-DMC-RM64MN 远端扩展模块 64 DI (NPN / PNP) + 手摇轮模块

ASD-DMC-RM32NT 远端扩展模块 32 DO电晶体输出 (NPN)

ASD-DMC-RM64NT 远端扩展模块 64 DO电晶体输出 (NPN)

ASD-DMC-RM32PT 远端扩展模块 16 DI (NPN / PNP) & 16 DO电晶体输出 (NPN)

ASD-DMC-RM04PI 远端扩展模块 4 组脉冲接口 (每组 200 kHz)

ASD-DMC-RM04AD 远端扩展模块 4 组模拟输入

ASD-DMC-RM04DA 远端扩展模块 4 组模拟输出

HMC-RIO3232RT5 远端扩展模块 32 DI (NPN / PNP), 16 DO继电器输出 & 16 DO电晶体输出

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