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伺服驱动器与伺服电机选型手册
AC Servo Driver& Servo Motor
ESS200系列同步伺服驱动器
关于我们
深圳易能电气技术股份有限公司，是拥有自主知识产权的国家级高新技术企业，专注于工业自动化领域产品的研发、生产与销售，产品主要包括变频器、伺服控制器、PLC、新能源系统等。易能电气成立于2004年，自前已通过IS09001:2015质量管理体系认证、欧盟CE认证，荣获国家创新基金、深圳市战略新兴产业基金、产品创新奖、最具投资价值奖等荣誉，并多次蝉联“低压变频器十大国产品牌”称号。
易能（深汕）高新产业园项目总投资1亿元，占地面积 1 7 0 0 0 m ^ { 2 } ，总建筑面积 3 8 0 0 0 m ^ { 2 } ，以电气传动、智能智造、新能源等高新产业研发、制造为核心。园区规划不仅形成集研发办公、生产、居住为一体的空间，还规划建设了独特的绿化景观、篮球场、休闲平台、多功能会议室、文化活动中心、公共餐厅及园区生活配套等必要的开放空间，有效满足园区高端人才、企业的工作与生活体验。
易能伺服ESS200系列产品概述
应用领域
医疗器械、橡胶轮胎、食品机械、纺织机械、印刷包装、半导体生产、精雕机、3D打印、锂电制造、精密焊接、造纸、印花喷绘、喷涂设备、工业机器人、各种检测设备等。
⊚ 响应频率1KHz ⊚ 电机低齿槽转矩 ⊚ 电机编码器精度可达2^23Pulse每圈 ⊚ 输入脉冲4MHz ⊚ 电机最高过载能力3倍 ⊚ 模拟量指令分辨率12bit
⊚ EtherCAT技术(仅ESS200N系列)
⊚ 电机参数自学习 ⊚ 负载惯量自学习 ⊚ 手动/自动陷波滤波器⊚ 编码器自学习 ⊚ PI参数一键自整定 ⊚ 手动/自动低频振动抑制⊚ 优秀的位置前馈算法
⊚ 电机防护等级为IP65/67 ⊚ 完善的硬件软件保护功能和故障检测⊚ 符合CE认证要求
⊚ 增益切换 ⊚ 原点复归功能（仅ESS200P系列） ⊚ 转矩限制切换功能⊚ 制动能量处理功能 ⊚ 输入输出信号分配功能 ⊚ 丰富的编码器类型⊚ 重力负载补偿功能 ⊚ 丰富的电机选型 ⊚ 强大的上位机调试软件
⊚ Hm模式（仅ESS200N系列）
⊚ 双PG全闭环应用 ⊚ 2500线增量式和23位总线式编码器二合一设计⊚ 内部多段速度控制、中断式位置控制、内部多段位置控制（仅ESS200P系列）
易能伺服ESS200系列产品特点
性能
实现了高速响应、高精度定位自主知识产权的优秀算法匹配高性能电机可以满足各种工业现场的高要求。
响应频率1kHz
速度环带宽响应频率达到1kHz
电机最高过载能力3倍
电机最高过载能力3倍
输入指令脉冲4MHz
输入指令脉冲可达4MHz
电机编码器精度可达2^23Pulse每圈
电机低齿槽转矩
模拟量12bit
强大的应用软件
使用易能后台监控和调试软件可进行连续采样/触发采样模式的示波器和DI/DO监测，对问题的判断及产品的调试更加便捷化、智能化（请前往www.enc.net.cn下载后台软件）。
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电机参数读写方便
版盘轮
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便捷参数设置
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多任务时实示波器
多任务示波器操作更加方便
易能伺服ESS200系列产品特点
智能化
免去传统产品复杂的参数调试，根据用户所用的负载不同进行自我计算与识别键调整系统惯量、陷波器、刚性等参数，让设备始终处于最优运行状态。
参数一键自整定
通过调整刚性等级单一参数，即可自动调节速度环，位置环增益。针对不同的机械设备可以通过预先设置相应的刚性等级，从而大大降低了增益调试难度。
负载惯量自学习
通过离线或在线惯量辨识，可使系统绝大部分增益参数设定值达到最优状态，大大缩短了系统调试时间。
电机参数自学习
通过电机电阻，电感和转矩系数等参数的自学习，可保证最优的电流环响应；同时也便于驱动器适配其他品牌电机。
编码器自学习
通过编码器安装信息自学习，大大减轻了用户后期对编码器的安装维护工作；同时也便于驱动器适配其他品牌电机的编码器。
手动/自动陷波滤波器
配置4个陷波滤波器，每个设定频率100\~4000Hz，深度，宽度可调整，其中2个可自动检测并设定振动频率和深度。从而可大幅降低因装置的机械共振而产生的振动和噪音，实现快速响应动作。
手动/自动低频振动抑制
通过低频振动抑制算法，可有效克服低频机械共振及抑制长摆臂型机构的末端摆振现象，从而大幅缩短机械定位完成时间，也可减小因振动导致的产品加工不良率。
可自动获得振动频率和振动次数以抑制低频振动，降低了用户的调试难度。
优秀的位置前馈算法
优秀的位置前馈轨迹跟踪算法可以保证定位过程中极小的位置偏差从而满足苛刻的应用场合。
易能伺服ESS200系列产品特点
安全与实用
驱动器拥有完善的保护功能。符合国家安全标准，使用安全可靠。
结合用户的实际的要求，参数设置简单，应用功能丰富，调试更加贴心。
电机防护等级为IP65/67
标配油封设计，最高可达IP67，满足恶劣的应用场合
完善的硬件软件保护功能和故障检测
过流、过压、欠压、对地短路、输入缺相、过热、驱动器过载、电机过载、飞车、编码器故障、位置偏差过大等
符合CE认证要求
增益切换
两组增益可根据不同的条件进行切换，可缩短定位时间并降低振动，以获得更好的效果
原点复归方式
多种原点复归方式，包括原点回零和电气回零，满足不同应用需求
转矩限制切换功能
可通过I/O进行转矩限制切换，可应用于简易压力，张力控制等场合
制动能量处理功能
较大负载惯量停止时，可通过内置或外置的制动电阻消耗由伺服电机产生的制动能量
输入输出信号分配功能
可通过参数任何分配通用8路输入，5路输出，后台软件有专用界面，设定更加轻松快捷
丰富的编码器类型
光电增量式2500线，光电增量式（省线式）2500线，绝对值通讯式17位，20位，23位，2500线磁编码器，17位磁编码器，硬件上编码器接口多合一设计方便库存管理
重力负载补偿功能
重力负载一键自学习，对Z轴控制更稳定
丰富的电机选型
多达37种伺服电机，中高低惯量灵活配置，满足不同行业要求
EtherCAT总线技术(仅ESS200N系列)
德国Beckhoff公司开发 ETG（EtherCATTechnologyGroup）协会推广EtherCAT是IEC规范（IEC/PAS62407） 正在投票成为IS015745-4标准一种完全开放的用于控制和自动化技术的以太网协议
EtherCAT核心技术
一帧到底
同步时钟
EtherCAT一帧数据容量最大可达1536字节，数据在报文传送期间可以修改或添加，而无需堆栈、缓存或分解/组合；
每个节点直接使用硬件实现运算，无需软件参与，达到最小的报文延时。一个伺服轴的延时只有1us。
每个EtherCAT从站在从站控制器ESC内部都有时钟机制，叫做从时钟；
每个EtherCAT主站内部也有时钟机制，叫做主站时钟；
EtherCAT网络把第一个从站时钟当做参考时钟将参考时钟作为整个系统的系统时钟，所有时钟包括主站时钟都向参考时钟同步；
在EtherCAT网络中，分布时钟可以通过同步信号（SYNC信号）使所有EtherCAT设备使用相同的系统时间，从而控制各设备任务的同步执行；
SYNC信号发送周期即为同步周期。
易能伺服ESS200系列产品特点
快速/精准
国
1.0kHz速度环响应带宽EtherCAT总线伺服可支持125us同步100个轴绝对值编码器分辨率达到23bit，相当于0.15角秒EtherCAT总线同步时钟15ns同步误差+20ns同步抖动
EtherCAT伺服ESS200N
传输速率： 2 x 1 0 0 Mbps(全双工)
刷新时间：100轴 x 1 \mu s /轴传输延时 * = 0 .1ms
适用于印刷机、圆压圆模切机。
支持1ms同步周期，小于1ms情况下可以支持125us整数倍的同步同期，适用于雕铣机、印刷机等实时性要求高的现场。
精确同步
适用于印刷机、雕铣机、模切机、卫生设备生产线等。
通过EtherCAT分布时钟的精准调整来实现300个节点100m距离，15ns同步误差、±20ns同步抖动。
易能伺服产品丰富的应用功能
双PG全闭环控制
功能描述：
简单的说就是在实际应用中伺服驱动器可以带2个编码器，一个在电机轴上做速度闭环控制，另一个安装在测速锟上的编码器反馈物料的实际位置，所发出的脉冲信号给伺服驱动器做位置闭环控制，保证将物料准确平稳的送到预设位置，有效防止传送带打滑，以及机械传动间隙导致的各种问题。ESS200所拥有的双PG全闭环控制功能由内部算法实现。物料传送过程中的速度、位置控制平滑度由驱动器内置滤波器进行调节，并且内外环位置差异较大时还有飞车保护功能，从而保证送料过程中的平稳准确可靠，满足各种生产工艺需要，另外还可以检测出机械偏差值。
举例说明：
钢板剪切机，弯管机，剥线机
内部多段位置控制（仅ESS200P）
功能描述：
在无上位机发脉冲时，ESS200P可通过内置设定的脉冲数来进行位置控制。应用中可以通过输入端子的不同组合，选择不同的已经内建的位置指令，相对位置或绝对位置。也可通过上位机通讯或手动输入的方式，对驱动器内部功能码预设多组位置信号，一次可选择最大16段位置控制。可简化上位机的设计，在多段位置执行过程中，每段执行完成均有位置到达信号输出，方便上位机判断。
举例说明：
纵切排刀机构、多工位切换机构、伺服刀架
中断式位置控制（仅ESS200P)
内部多段速度控制（仅ESS200P)
功能描述：
ESS200P设置位置控制模式并开通中断定长功能时，此时外部输入一个DI中断信号后，电机立即按照先前的速度方向继续运行到设定的长度。此功能优先级最高，执行最迅速，可确保延时最小，在实际应用中可弥补PLC控制以及响应延时的不足。该系列产品在中断执行过程中不响应任何其他位置指令，避免正常发送的指令对其产生的影响。
功能描述：
ESS200P可以通过几个普通输入DI接口，在驱动器上电后自动寻找外部的零位开关信号和内部的编码器Z信号实现精确的归零操作，然后按照提前规划的16段位置及相应段的速度自动进行位置运动或通过输入口DI触发对应段的运动。通过这种内建的自动归零和16段内部位置控制功能，可有效节省系统的硬件成本并降低控制系统的复杂程度。
举例说明：
举例说明：
排料机构、纵切排刀机构、轴承切管
伺服刀库、数控机床等
ESS200系列伺服驱动器产品概述
| 项目 | 端子功能及规格 | |||
| 基 本规格 | 控制方式 | 矢量控制 | ||
| 控制模式 | ESS200P:①位置控制②速度控制③转矩控制④位置/速度控制 ③位置/转矩控制③速度/转矩控制 ESS200N:CSP、CSV、CST、PP、PV、PT、Hm模式 | |||
| 增益调整模式 | 手动模式、一键参数自整定模式 | |||
| 滤波器功能 | 1、指令脉冲惯性滤波器、FIR滤波 2、自适应低频共振滤波器 | |||
| 惯量自学功能 | 3、4组陷波滤波器，其中2组为自适应陷波滤波器 离线/在线惯量自学习 | |||
| 电机参数自学习功能 | 电机参数自学习、编码器信息自学习 | |||
| 支持的编码器 | 2500线增量式编码器（9线，15线）； 17bi线2性增量式it绝对式编码器； 注：总线协议为多摩川协议或长春宇衡的Fre_Dat-B协议 | |||
| 速度前馈补偿 | 0～100.0%(设定分辨率0.1%) | |||
| 位置控制模式 | 性能 转矩前馈补偿 | 0～200.0%(设定分辨率0.1%) | ||
| 定位精度 | ±1个电机编码器脉冲 | |||
| 指令 输入信号 （仅ESS200P） | 脉冲 | 输入脉冲形态 | 包含“方向+脉冲”、“A、B相正交脉冲”、“CW/ CCW脉冲”三种指令形态 | |
| 输入形态 | 差输开路 | |||
| 性能 | 差分输入：高速最大4Mpps，脉宽不能低于0.125us。 低速最大500Kpps，脉宽不能低于1us。 集电极开路：最大200Kpps，脉宽不能低于2.5us。 | |||
| 内置集电极开路用电源 | +24V(内置2.4kΩ电阻) | |||
| 多段位置指令选择 | 配置4个DI实现第1～16段位置选择 | |||
| 速度控制范围 | 1:5000 | |||
| 速度校准率 | 负载额定变最大），最大0% | |||
| 环境温度(0~50 C)，最大±0.01% | ||||
| 端子功能及规格 | |||||
| 项目 | |||||
| 转制 模式 | 性能 | 速度环带宽 1000Hz | |||
| 速度/ | 输号 | 转矩控制精度 | ±5% | ||
| 速度 指令 输入 | 指令电压 | DC±10V，12位 输入电压：最大±12V | |||
| 输入阻抗 | 约9kΩ | ||||
| 电路时间参数 | 约47μs | ||||
| 转矩 指令 输入 | DC±10V，12位 | ||||
| 指令电压 | 输入电压：最大±12V | ||||
| 输入阻抗 | 约9kΩ | ||||
| 电路时间参数 | 约47μs | ||||
| 速度选择 | 配置，实D第使其功能为速度选CMD2、CMD3、 | ||||
| 输入 输出 信号 | 模拟量输入 模拟量输出 | 多 两路模拟量输入 | （AI1，AI2) 两路模拟量输出 | DC±10V，12位精度，输入阻抗约9kΩ | |
| 数字输入 可进行信号分配的变更 | DC±10V （A01，A02） | 8路DI（其中DI8高速DI输入） | |||
| 数字输出 | 可进行信号分配的变更 | ESS200N无）等功能 5路D0 | |||
| 位置输出 功能 | 输出形态 | 回零完成、电气回零完成ESS200N无）等功能 A 相，B相：差分输出，Z相：差分输出或集电极开路输出 | |||
| 其他 功能 | 分频比 超程防止功能 | 任意分频（最大240Khz) | |||
| 电子齿轮比 | 正、反向超程开关动作时立即停止 | ||||
| LED显示功能 | 0.1048576≤B/A≤419430.4 | ||||
| 主电源CFARGE，5位LED显示 | |||||
| 通讯功能 RS232 | MODBUS | MODBUS时，最大可为247站 支持PC上位机调试、监控、参数设置等操作 | |||
| 其他 | EtherCAT通讯 | 支持CiA-402通讯协议 | |||
| 原点复归、全闭环、增益调整、警报记录、J0G 运行（16段位置控制、16段多段速度控制ESS200N无） | |||||
| 保护 功能 | 故障、位置偏差过大等 | 过流、过压、欠压、对地短路、输入缺相、过热、驱动器过载、电机过载、飞车、编码器 | -10～+40℃（环境温度在40℃以上请降额使用，平均负载率不能高于80%）／40～+70℃ | ||
| 使用/存储温度 使用／存储湿度 | |||||
| 环境 | 90%RF以下(不得结露） 耐振动/耐冲击强度4.9m/s2/19.6m/s2 | ||||
| 污染等级 | 2级 | ||||
| 海拔高度 | 低于1000m | ||||
| 防护等级 | IP20 | ||||
| 冷却方式 | 强制风冷或自然冷却 | ||||
| 安装方式 | 壁挂式 | ||||
ESS200系列伺服驱动器产品概述
命名规则
| ESS200 P | - 2S | 101 - C | ①产品系列 伺服驱动器 | ④功率等级 101--10×101 |
| ① | ③ | ④ | ②产品类型 P：脉冲型 | 201--20×101 552--55×10² |
| N:EtherCAT | 752--75×10² | |||
| ⑤非标规格 | ||||
| ③电压等级 | C:CANOPEN | |||
| 2S:单相220V2T:三相220V | ||||
| 4T：三相380V | ||||
伺服驱动器外观及安装尺寸
| 伺服驱动器型号 | A) | B | () | (H | (D) | () | 图号 |
| 2S101 | 36 | 148 | 51 | 160 | 159 | 5 | 图a |
| 2S201 | |||||||
| 2S401 | 55 | 160 | 67 | 172 | 185 | 5 | 图b |
| 2S751 2T102 | |||||||
| 2T152 | |||||||
| 4T102 | |||||||
| 4T152 4T202 | |||||||
| 2T202 | 72 | 93 94 115 | 223 195.5 | 5.5 | |||
| 2T302 4T302 | 238 | ||||||
| 4T442 | 223 | 232.5 | 5.5 | ||||
| 238 | |||||||
| 4T552 4T752 |
ESS200系列匹配伺服电机产品概述
命名规则
| EMS-06 | 401 | L-30 | S -7 | C | 1 | A | |||
| ① | ③ | ④ | ? | ① |
| ①产品名称 | ④惯量等级 | 电压等级 | ③选购件 | |
| ESS200系列通用伺服电机 | L：小惯量 | S:220V T:380V | 1：有油封无制动器（标配） | |
| ②机座号 | M：中量 | 2：无油封有电动动器 | ||
| 04:40mm06:60mm 08:80mm09:90mm | ⑦编码器类型（需存入F00.21参数） | 4：无油封有电磁制动器 5：有油封有永磁制动器 | ||
| 11:110mm13:130mm | ⑤额定转速 | 0:2500线增量编码器 1:2500线增量编码器（省线式） | 6：无油封有永磁制动器 | |
| 15:150mm18:180mm | 01:100转/min | |||
| ③功率等级 | 10:1000转/min | 5:20 | 选用型 | |
| 101--10×10 | ||||
| 201--20×101 | 20:2000转/min | ③轴连接方式 | B：磁性编码器 | |
| ：： | 25:2500转/min | |||
| 552--55×10² | 30:3000转/min | A：光轴 B：实心带健 | ||
| 752--75×10² | C：实心带健带螺丝孔（标配） D：实心带螺丝孔 |
| 型号 | 电机 | 额定 | 最大流 | 转速 | ||||||||||
| 电压220V | ||||||||||||||
| EMS-04101L-30S-xXXA | 15 | 0.1 | 0.32 | 0.96 | 0.6 | 1. 81 | 3000 | 6000 | 0.53 | 0.05 | ||||
| EMS-06201L-30S-xXXA | 16 | 0.2 | 0.64 | 1.91 | 1.20 | 3.60 | 3000 | 6000 | 0.53 | 0.17 | ||||
| EMS-06201M-30S-xXXA | 00 | 0.2 | 0.64 | 1.92 | 1.30 | 3.92 | 3000 | 6000 | 0.49 | 0.26 | ||||
| EMS-06401L-30S-xxxA | 17 | 0.4 | 1. 27 | 3.90 | 2.80 | 8.67 | 3000 | 6000 | 0.45 | 0.29 | ||||
| EMS-06401M-30S-xXXA | 01 | 0.4 | 1.27 | 3.81 | 2.60 | 7.94 | 3000 | 6000 | 0.48 | 0.40 | ||||
| EMS-08401H-30S-xXXA | 02 | 0.4 | 1.27 | 3.81 | 2.00 | 5.95 | 3000 | 5000 | 0.64 | 1.05 | ||||
| EMS-08731H-20S-xxxA | 03 | 0.73 | 3.50 | 10.50 | 3.00 | 8.97 | 2000 | 2500 | 1. 17 | 2.63 | ||||
| EMS-08751L-30S-xXXA | 04 | 0.75 | 2.40 | 7. 17 | 3.00 | 8.96 | 3000 | 4000 | 0.80 | 1.82 | ||||
| EMS-09751H-30S-xXXA | 21 | 0.75 | 2.40 | 7.10 | 3.00 | 8.88 | 3000 | 4000 | 0.80 | 2.45 | ||||
| EMS-08102L-25S-xxXA | 06 | 1. 0 | 4.00 | 12.00 | 4.40 | 13.33 | 2500 | 3500 | 0.90 | 2.97 | ||||
| EMS-13102M-25S-xXxA | 07 | 1.0 | 4.00 | 12.00 | 4.00 | 12.00 | 2500 | 3000 | 1.00 | 8.50 | ||||
| EMS-13102H-10S-xxxA | 23 | 1.0 | 10.00 | 20.00 | 4.50 | 9.01 | 1000 | 1500 | 2.22 | 19.40 | ||||
| 型号 | 电编机 | 最大流 | 领定建 | |||||||
| 电压220V | ||||||||||
| EMS-08122L-30S-xXXA | 08 | 1. 2 | 4.00 | 12.00 | 5.00 | 13.64 | 3000 | 4000 | 0.88 | 2.97 |
| EMS-11152M-30S-xxxA | 24 | 1.5 | 5.0 | 15.00 | 6.00 | 18.07 | 3000 | 3200 | 0.83 | 6.30 |
| EMS-13152M-25S-xXXA | 25 | 1.5 | 6.00 | 18.00 | 6.00 | 18.00 | 2500 | 3000 | 1.00 | 12.60 |
| EMS-13152H-15S-xXXA | 26 | 1. 5 | 10.00 | 25.00 | 6.00 | 14.97 | 1500 | 2000 | 1. 67 | 19.40 |
| EMS-11182L-30S-xxxA | 27 | 1.8 | 6.00 | 18.00 | 6.00 | 18.00 | 3000 | 3500 | 1.00 | 7.60 |
| EMS-13202M-25S-xXXA | 28 | 2.0 | 7.70 | 22.00 | 7.50 | 21.36 | 2500 | 3000 | 1.03 | 15.30 |
| EMS-13262M-25S-xXXA | 29 | 2.6 | 10.00 | 25.00 | 10.00 | 25.00 | 2500 | 3000 | 1.00 | 19.40 |
| EMS-18292H-10S-xxxA | 31 | 2.9 | 27.00 | 67.00 | 12.00 | 29.78 | 1000 | 1500 | 2.25 | 96.40 |
| EMS-15302M-20S-XXXA | 30 | 3.0 | 15.00 | 30.00 | 14.00 | 28.04 | 2000 | 3000 | 1.07 | 38.80 |
| EMS-18302H-15S-xXXA | 14 | 3.0 | 19.00 | 47.50 | 12.00 | 30.06 | 1500 | 2000 | 1.58 | 70.00 |
| 电压380V | ||||||||||
| EMS-13102M-25T-xXXA | 44 | 1.0 | 4.00 | 12.00 | 2.60 | 7.79 | 2500 | 3000 | 1.54 | 8.50 |
| EMS-13102H-10T-xxxA | 32 | 1.0 | 10.00 | 25.00 | 3.00 | 7.51 | 1000 | 1500 | 3.33 | 19.40 |
| EMS-13122L-30T-xXxA | 33 | 1.2 | 4.00 | 10.00 | 3.00 | 11.24 | 3000 | 4000 | 0.89 | 8.50 |
| EMS-13152M-25T-xXXA | 46 | 1.5 | 6.00 | 18.00 | 3.70 | 11. 11 | 2500 | 3200 | 1. 62 | 12.6 |
| EMS-13152M-15T-xXxA | 34 | 1.5 | 10.00 | 25.00 | 4.20 | 8.77 | 1500 | 2000 | 2.85 | 19.40 |
| EMS-13202M-25T-xXXA | 47 | 2.0 | 7.70 | 22.00 | 4.70 | 13. 41 | 2500 | 3000 | 1. 64 | 15.3 |
| EMS-13232H-15T-xXXA | 35 | 2.3 | 15.00 | 37.50 | 5.00 | 12.50 | 1500 | 2000 | 3.00 | 27.70 |
| EMS-13262M-25T-xXXA | 36 | 2.6 | 10.00 | 25.00 | 6.00 | 14.97 | 2500 | 3000 | 1. 67 | 19.40 |
| EMS-18272H-15T-xXxXA | 48 | 2.7 | 17.20 | 43.00 | 6.50 | 16.23 | 1500 | 2000 | 2.65 | 65 |
| EMS-18302H-15T-xXXA | 49 | 3.0 | 19.00 | 47.00 | 7.50 | 18.80 | 1500 | 2000 | 2.50 | 70.00 |
| EMS-13382L-25T-xXXA | 38 | 3.8 | 15.00 | 37.50 | 8.80 | 22.06 | 2500 | 3000 | 1.70 | 27.70 |
| EMS-18432M-15T-xXXA | 39 | 4.3 | 27.00 | 67.50 | 10.00 | 25.00 | 1500 | 2000 | 2.70 | 96.40 |
| EMS-18452M-20T-xXXA | 50 | 4.5 | 21.00 | 53.00 | 9.50 | 23.98 | 2000 | 2500 | 2.21 | 79.6 |
| EMS-18552M-15T-xXXA | 51 | 5.5 | 35.00 | 70.00 | 12.00 | 23.97 | 1500 | 2000 | 2.92 | 122.50 |
| EMS-18752M-15T-xXXA | 52 | 7.5 | 48.00 | 96.00 | 20.00 | 40 | 1500 | 2000 | 2.40 | 167.20 |
| 电容机 | 额转速 | 最转高速 | 额定 | 伺服电机型号 | 机座号 | 分类 | 电编机号 | 适配的伺服驱动器型号 | |||
| 单相 220V | 三相 220V | SIZE | |||||||||
| 100W | 3000 | 6000 | 0.32 | EMS-04101L-30S-xxxA | 40 | 小容量、小惯量 | 15 | 2S101 | A | ||
| 200W | 3000 | 6000 | 0.64 | EMS-06201L-30S-xXXA | 60 | 小容量、小惯量 | 16 | 2S101 1 | A | ||
| 3000 | 6000 | 0.64 | EMS-06201M-30S-xXXA | 60 | 小容量、中惯量 | 0 | |||||
| 400W | 3000 | 6000 | 1. 27 | EMS-06401L-30S-xXXA | 60 | 小容量、小惯量 | 17 | 2S401 | A | ||
| 3000 | 6000 | 1. 27 | EMS-06401M-30S-xxXA | 60 | 小容量、中惯量 | 1 | |||||
| 3000 | 5000 | 1. 27 | EMS-08401H-30S-xXXA | 80 | |||||||
| 730W | 2000 | 2500 | 3.50 | EMS-08731H-20S-XXXA | 80 | 小容量、大惯量 小容量、大惯量 | 2 3 | 2S751 | B | ||
| 750W | 3000 | 4000 | 2.40 | EMS-08751L-30S-xXXA | 80 | 小容量、小惯量 | |||||
| 3000 | 4000 | 2.40 | EMS-09751H-30S-xxxA | 90 | 小容量、大惯量 | 4 21 | |||||
| 1000W | 2500 | 3500 | 4.00 | EMS-08102L-25S-xXXA | 80 | 小容量、小惯量 | 6 | 2T102 | B | ||
| 2500 | 3000 | 4.00 | EMS-13102M-25S-xxxA | 130 | 小容量、中惯量 | 7 | |||||
| 1000 | 1500 | 10.00 | EMS-13102H-10S-xxxA | 130 | 小容量、大惯量 | 23 | |||||
| 1200W | 3000 | 4000 | 4.00 | EMS-08122L-30S-xxxA | 80 | 中容量、小惯量 | 8 | 2T152 B | |||
| 1500W | 3000 | 3200 | 5.00 | EMS-11152M-30S-xxxA | 110 | 中容量、中惯量 | 24 | ||||
| 2500 | 3000 | 6.00 | EMS-13152M-25S-xxxA | 130 | 中容量、中惯量 | 25 | |||||
| 1500 | 2000 | 10.00 | EMS-13152H-15S-xxxA | 130 | 中容量、大惯量 | ||||||
| 1800W | 3000 | 3500 | 6.00 | EMS-11182L-30S-xxxA | 110 | 中容量、小惯量 | 26 27 | 2T202 | C | ||
| 2000W | 2500 | 3000 | 7.70 | EMS-13202M-25S-xxxA | 130 | 中容量、中惯量 | 28 | ||||
| 2600W | 3000 | 10.00 | EMS-13262M-25S-xxxA | 130 | 中容量、中惯量 | 29 | |||||
| 2900W | 2500 1000 | 1500 | 27.00 | EMS-18292H-10S-xxxA | 180 | 31 | 2T302 | C | |||
| 2000 | 3000 | 15.00 | EMS-15302M-20S-xXXA | 150 | 中容量、大惯量 中容量、中惯量 | 30 | |||||
| 3000W | 1500 | 2000 | 19.00 | EMS-18302H-15S-xxxA | 180 | 中容量、大惯量 | 14 | ||||
| 电容机量 | 额转定速 | 最转高速 | 额扭定 | 伺服电机型号 | 机座号 | 分类 | 电编机号 | 适配的伺服驱动器型号 | |
| 三相380V | SIZE | ||||||||
| 1000W | 2500 | 3000 | 4.00 | EMS-13102M-25T-xxxA | 130 | 中容量、中惯量 | 44 | 4T102 | B |
| 1000 | 1500 | 10.00 | EMS-13102H-10T-xxXA | 130 | 中容量、大惯量 | 32 | |||
| 1200W | 3000 | 4000 | 4.00 | EMS-13122L-30T-xxxA | 130 | 中容量、小惯量 | 33 | 4T152 | B |
| 1500W | 2500 | 3000 | 6.00 | EMS-13152M-25T-xXxA | 130 | 46 | |||
| 中容量、中惯量 | |||||||||
| 1500 | 2000 | 10.00 | EMS-13152M-15T-xxxA | 130 | 中容量、中惯量 | 34 | |||
| 2000W | 2500 | 3000 | 7.70 | EMS-13202M-25T-xXXA | 130 | 中容量、中惯量 | 47 | 4T202 | B |
| 2300W | 1500 | 2000 | 15.00 | EMS-13232H-15T-xxxA | 130 | 中容量、大惯量 | 35 | 4T302 | C |
| 2600W | 2500 | 3000 | 10.00 | EMS-13262M-25T-xxxA | 130 | 中容量、中惯量 | 36 | ||
| 2700W | 1500 | 2000 | 17.20 | EMS-18272H-15T-xXXA | 180 | 中容量、大惯量 | 48 | ||
| 3000W | 1500 | 2000 | 19.00 | EMS-18302H-15T-xxxA | 180 | 中容量、大惯量 | 49 | 4T442 | |
| 3800W | 2500 | 3000 | 15.00 | EMS-13382L-25T-xxxA | 130 | 中容量、小惯量 | 38 | ||
| 4300W | 1500 | 2000 | 27.00 | EMS-18432M-15T-xXXA | 180 | 中容量、中惯量 | 39 | ||
| 4500W | 2000 | 2500 | 21.00 | EMS-18452M-20T-xxxA | 180 | 中容量、中惯量 | 50 | 4T552 | C C |
| 5500W | 1500 | 2000 | 35.00 | EMS-18552M-15T-xXXA | 180 | 中容量、中惯量 | 51 | ||
| 7500W | 1500 | 2000 | 48.00 | EMS-18752M-15T-xXXA | 180 | 中容量、中惯量 | 52 | 4T752 | D |
ESS200系列匹配伺服电机产品概述
| 型号 | |||
| LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 |
| EMS-04101L-30S-xxxA | |||
| 3 | 6 | 90 | 124 |
| 型号 | |||
| LE(mm) | LF (mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 |
| EMS-06201L-30S-xXXA | |||
| 3 | 7.5 | 116 | 164 |
| EMS-06201M-30S-xXXA | |||
| 3 | 7 | 109 | 157 |
| EMS-06401L-30S-xXXA | |||
| 3 | 7.5 | 141 | 189 |
| EMS-06401M-30S-xXXA | |||
| 3 | 7 | 133 | 181 |
| 型号 | |||
| LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 |
| EMS-08401H-30S-xXxA | |||
| 3 | 8 | 124 | 166 |
| EMS-08731H-20S-xXXA | |||
| 3 | 8 | 179 | 221 |
| EMS-08751L-30S-xXxA | |||
| 3 | 8 | 151 | 193 |
| EMS-08102L-25S-xxXA | |||
| 3 | 8 | 191 | 233 |
| EMS-08122L-30S-xXXA | |||
| 3 | 8 | 191 | 233 |
ESS200系列匹配伺服电机产品概述
| 型号 | ||||||||
| LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 | LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 | |
| EMS-13152M-25S-xxxA | EMS-13102M-25S-xxXA | |||||||
| 5 | 14 | 179 | 236 | 5 | 14 | 166 | 229 | |
| EMS-13102H-10S-xxxA | EMS-13102H-10T-xxxA | |||||||
| 5 | 14 | 213 | 294 | 5 | 14 | 213 | 294 | |
| EMS-13152H-15S-xxxA | EMS-13122L-30T-xxXA | |||||||
| 5 | 14 | 213 | 294 | 5 | 14 | 166 | 229 | |
| EMS-13202M-25S-xxXA | EMS-13152M-15T-xxxA | |||||||
| 5 | 14 | 192 | 249 | 5 | 14 | 213 | 276 | |
| EMS-13262M-25S-xxxA | EMS-13232H-15T-xXXA | |||||||
| 5 | 14 | 209 | 290 | 5 | 14 | 241 | 322 | |
| EMS-13102M-25T-xXXA | EMS-13262M-25T-xXXA | |||||||
| 5 | 14 | 166 | 223 | 5 | 14 | 209 | 290 | |
| EMS-13152M-25T-xXXA | EMS-13382L-25T-xxxA | |||||||
| 5 | 14 | 179 | 236 | 5 | 14 | 231 | 312 | |
| EMS-13202M-25T-xXXA | ||||||||
| 5 | 14 | 192 | 249 | |||||
| 型号 | |||
| LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 |
| EMS-15302M-20S-xXXA | |||
| 5 | 14 | 230 | 303 |
ESS200系列匹配伺服电机产品概述
| 型号 | |||||||
| LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸LE（mm） | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 | |
| EMS-18292H-10S-xXXA | EMS-18552M-15T-xxxA | ||||||
| 3.2 | 18 | 262 | 334 | 3.2 | 18 | 292 | 364 |
| EMS-18272H-15T-xxxA | EMS-18752M-15T-xXXA | ||||||
| 3.2 | 18 | 226 | 298 | 3.2 | 18 | 346 | 418 |
| EMS-18302H-15T-xxXA | EMS-18302H-15S-xXXA | ||||||
| 3.2 | 18 | 232 | 304 | 3.5 | 18 | 232 | 304 |
| EMS-18452M-20T-xXXA | EMS-18432M-15T-xXXA | ||||||
| 3.2 | 18 | 243 | 315 | 3.5 | 18 | 262 | 334 |
| 型号 | |||
| LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 |
| EMS-11152M-30S-xXXA | |||
| 5 | 12 | 204 | 278 |
| EMS-11182L-30S-xXXA | |||
| 5 | 12 | 219 | 293 |
| 型号 | |||
| LE(mm) | LF(mm) | LA(mm) | LA（mm）带抱闸 |
| EMS-09751H-30S-xXXA | |||
| 3 | 10 | 150 | 198 |
ESS200系列匹配伺服电机产品概述
| 负载比例（%） | 运行时间（S） |
| 120 | 223 |
| 130 | 162 |
| 140 | 103 |
| 150 | 81 |
| 160 | 63 |
| 170 | 50 |
| 180 | 43 |
| 190 | 38 |
| 200 | 33 |
| 210 | 30 |
| 220 | 26 |
| 230 | 24 |
| 240 | 19 |
| 250 | 18 |
| 300 | 11 |
| 电机机座型号 | 额定 力矩 （Nm) | 供电 电压 (V）±10% | 供电 电流区间 (A) | 脱离 时间 （ms) | 吸合 时间 (ms) |
| 40机座 | 1 | 24 | 0.23~0.27 | 20 | 8 |
| 60机座 | 2 | 24 | 0.40~0.50 | 30 | 10 |
| 80、90机座 | 4 | 24 | 0.52~0.86 | 55 | 63 |
| 110和130-10N以下电机 | 8 | 24 | 0.68~0.85 | 72 | 87 |
| 130-10N（含）以上电机 | 16 | 24 | 0.85~1.33 | 95 | 110 |
| 180-35N以下电机 | 30 | 24 | 0.85~1.80 | 115 | 130 |
| 180-35N（含）以上电机 | 50 | 24 | 1.47~1.70 | 120 | 135 |
ESS200系列伺服驱动器配线
制动电阻相关规格
| 伺服驱动器型号 | 内置制动电阻规格 | 最小允许 电阻值（Ω） | 电容可吸收 最大制动能量（J） | ||
| 电阻值（Ω） | 功率（W） | ||||
| 单相220V | 2S101 | 二 | 二 | 60 | 5 |
| 2S201 | 二 | 二 | 60 | 10 | |
| 2S401 | 二 | 二 | 60 | 18 | |
| 三相220V | 2S751 | 30 | 60 | 30 | 25 |
| 2T102 | 30 | 80 | 30 | 26 | |
| 2T152 | 30 | 80 | 20 | 18 | |
| 2T202 | 15 | 120 | 15 | 26 | |
| 三相380V | 2T302 | 15 | 120 | 15 | 39 |
| 4T102 | 60 | 60 | 60 | 26 | |
| 4T152 | 60 | 60 | 60 | 39 | |
| 4T202 | 60 | 80 | 40 | 53 | |
| 4T302 | 60 30 | 80 120 | 30 30 | 79 | |
| 4T442 4T552 | 30 | 120 | 30 | 116 145 | |
| 4T752 | 二 | 二 | 30 | 198 | |
ESS200系列伺服驱动器配套电缆选型
ESS200系列伺服驱动器配套电缆选型
增量光电编码器线缆连接器
| 连接外形图 | 端子引脚分布 | 机座号 | ||
| 由此视入 | 针脚号 | 110 130 | ||
| 6 04 05 30 | 信号名称 1 | |||
| 2 | PE | |||
| E- | ||||
| 34 | s | |||
| 5 | 0V | |||
| 型号：YD28K7TSJ | 6 | SD+ | ||
| 7 5V | ||||
| 序号 | 1 | 2 | 3 | 4 |
| 定义 | 5V | GND | TX | RX |
ESS200系列伺服驱动器配线
| 端子记号 | 端子名称 | 端子功能 | |
| L1、L2、L3 | 主回路电源输入端子 | ESS200:2S101、2S201 2S401、2S751 | 主回路单相电源输入，可接L1、 L2L3任一两个端子，三相220V 电源接L1、L2、L3端子 L1、L2间接入AC220V电源 |
| ESS200:2T102、2T152、 2T202、2T302 | 主回路三相220V电源输入 | ||
| ESS200:4T102、4T152、 4T202、4T302、4T442、 4T552、4T752 | 主回路三相380V电源输入 | ||
| L1C、L2C | 控制电源输入端子 | 控制回路电源输入，需要参考铭牌的额定电压等级 | |
| RB、B、(+) | 外接制动电阻连接端子 | ESS200:2S101、2S201、 2S401 | 制动能力不足时，在（+）、B之 间连接外接制动电阻 外接制动电阻请另行购买 |
| ESS200:2S751、2T102、 2T152、2T202、2T302、 4T102、4T152、4T202、 4T302 | 默认在RB、B之间连接短接线 制动能力不足时，请使RB、B之 间为开路（拆除短接线），并在 （+）、B之间连接外接制动电阻 外接制动电阻请另行购买 | ||
| (+)、(-) | 共直流母线端子 | 伺服的直流母线端子，在多机并联时可进行共母线连接 | |
| U、V、W | 伺服电机连接端子 | 伺服电机连接端子，和电机的U、V、W相连接 | |
| 接地 | 两处接地端子，与电源接地端子及电机接地端子连接 | ||
ESS200系列电缆接插件规格
请务必将驱动器侧及电机侧屏蔽网层可靠接地，否则会引起驱动器误报警。
请勿将线接到“保留”端子。
●编码器线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降以及分布电容引起的信号衰减，推荐在10m线缆长度以内，使用UL2464标准的26AWG以上规格的双绞屏蔽线缆；对于更长线缆的需求需要适当增加线缆线径，具体见下表：
| 线径大小 | Ω/km | 允许线缆长度（m） |
| 26AWG(0.13mm²) | 143 | 10.0 |
| 25AWG(0.15mm²) | 89.4 | 16.0 |
| 24AWG(0.21mm²) | 79.6 | 18.0 |
| 23AWG(0.26mm²) | 68.5 | 20.9 |
| 22AWG(0.32mm²) | 54.3 | 26.4 |
ESS200P系列伺服驱动器配线模式
ESS200N系列伺服驱动器配线模式
| 电机型号 EMS-04101L-30S-xxxA | 伺服电机主电路用线缆 | |||
| L=3.0m | L=5.0m | L=10.0m | ||
| EMS-06201L-30S-xXXA EMS-06201M-30S-xXXA EMS-06401L-30S-xxxA EMS-06401M-30S-xXXA EMS-08401H-30S-xxxA | EN-D201-3 | EN-D201-5 | EN-D201-10 | |
| EMS-08731H-20S-xXXA EMS-08751L-30S-xXXA EMS-09751H-30S-xXXA EMS-08102L-25S-xxXA EMS-08122L-30S-xxxA EMS-13102M-25S-xxxA EMS-13102H-10S-xXXA | EN-D202-3 | EN-D202-5 | EN-D202-10 | |
| EMS-11152M-30S-xxxA EMS-13152M-25S-xxxA EMS-13152H-15S-xXXA EMS-11182L-30S-xxxA EMS-13202M-25S-xXXA EMS-13102M-25T-xXA EMS-13102H-10T-xXXA EMS-13122L-30T-xXXA EMS-13152M-25T-xxXA EMS-13152M-15T-xxxA EMS-13202M-25T-xxxA EMS-13232H-15T-xxxA | EN-D211-3 | EN-D211-5 | EN-D211-10 | |
| EMS-13262M-25S-xXXA EMS-15302M-20S-xXXA EMS-13382L-25T-xXXA | EMS-13262M-25T-XXA EN-D212-3 | EN-D212-5 | EN-D212-10 | |
| EMS-18272H-15T-xxxA EMS-18302H-15T-xxxA | EN-D223-3 | EN-D223-5 | EN-D223-10 | |
| EMS-18292H-10S-xXXA EMS-18302H-15S-xxA EMS-18432M-15T-xxxA EMS-18452M-20T-xxXA | EN-D221-3 | EN-D221-5 | EN-D221-10 | |
| EMS-18552M-15T-xXXA EMS-18752M-15T-xxXA | EN-D222-3 | EN-D222-5 | EN-D222-10 | |
| 机座号 | 伺服电机主编码器用线缆 | |||
| 17位、20位及23 | L=3.0m L=5.0m | L=10.0m | ||
| 90及以下机型 | EN-M601-3 | EN-M601-5 | EN-M601-10 | |
| 位编码器线缆 | 110及以上机型 | EN-M611-3 | EN-M611-5 | EN-M611-10 |
| 90及以下机型 | EN-M602-3 | EN-M602-5 | EN-M602-10 | |
| 2500线编码器 线缆 | ||||
| 线缆名称 | 线缆型号 | 线缆长度L（mm） | 线缆外观图 | ||
| 服路线缆 | EN-D201 | 3m | 白 | ||
| 5m | |||||
| 10m | EC | ||||
| EN-D202 | 3m | ||||
| 5m | EC:C | ||||
| 10m | |||||
| EN-D211 | 3m | ||||
| 5m | |||||
| 10m | |||||
| 3m | |||||
| EN-D212 | |||||
| 5m | |||||
| 10m | |||||
| EN-D221 | 3m | ||||
| 5m | |||||
| 10m | |||||
| EN-D222 | 3m | ||||
| 5m | |||||
| 10m | |||||
| EN-D223 | 3m | ||||
| 5m | |||||
| 10m | |||||
| 伺服电机 编码器线缆 (绝对值型) | EN-M601 | 3m | |||
| 5m | |||||
| EN-M611 | 10m | ||||
| 3m | |||||
| 5m | |||||
| 10m | |||||
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