创变新未来 台达垂直多关节机器人 DRV 系列 www.delta-china.com.cn 共创智能绿生活

智能机器人 进化新服务 在迈入“智动化”时代的今日，以工业机器人来执行危险度较高的工作、节省人力支出、 提升制程弹性及缩短作业时间，为产线自动化与工厂智慧化发展的一大趋势。 台达最新推出的垂直多关节机器人 DRV 系列，搭配 DCV 控制器，不仅掌握关键零组件， 更能快速整合台达所推出的自动化元件，轻松简易地结合外围整合控制开发系统，进而打 造精简、高整合性的机器人工作站，有效提升生产效率及降低人事成本。 DRV 系列有 6 轴自由度及推出的多种不同工作半径规格，能满足不同的应用需求，广泛 应用于 3C 电子、电子电机、金属加工与橡塑胶业，并实现检测、组装、涂胶、移载、上 下料、搬运、包装、锁螺丝等工艺，成为您迈向工业 4.0 的最佳伙伴。 多自由度 腕部中空 多种安装 友善界面 简易操作 1

目录 1 垂直多关节机器人简介 3 产品特色 7 产品规格 DRV 系列 DCV 系列 DTV 系列 9 产品型号介绍 10 尺寸图 - DRV 系列 工作范围 外观及安装孔位 14 尺寸图 - DCV 系列 15 DRV 系列工作站系统架构 15 应用案例介绍 16 订购信息 18 周边选配对照表 2

产品特色 固定行走路径 (300mm / 25mm) 优越速度、精度 机种 负载 (kg) C / T (sec) 300 mm DRV70L Series 1 kg 0.32 sec 腕部中空设计，便于线材配置 25 mm DRV90L Series 1 kg 0.35 sec 无中空设计： DRVA1L Series 1 kg 0.48 sec 线材凌乱，易造成设备干扰 DRVA4L Series 1 kg 0.54 sec 有中空设计： 延长线材可靠度 3

提供台面、吊挂及壁挂安装方式 弹性安装方式，满足产线需求，提升应用效率 吊挂式安装 台面式安装 壁挂式安装 精巧设计 快速安装 迅速导入产线应用 A 内置3组电磁阀输出气源 气源输出2 12 PIN (与气源输入2端相通); 信号接点 提供客户扩展气源使用 190 B 165 气源输入2 4- 9hole 24 PIN DI/O接点 重载接头 190 气源输入1 负载与重心位置曲线图 165 350 7kg 平行法兰距离 (mm) 300 6kg 250 5kg 200 4kg 150 3kg 100 50 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 垂直法兰距离 (mm) 4

产品特色 方便的项目管理系统 实时反馈 远端修复 友善使用者界面 简易编程让使用者快速上手 DRAStudio 完整的客户反馈界面，台达提供实时的支持 (Delta Robotic Automation Studio) 台达工业机器人共享软件 DRAStudio 共享软件提供直觉式界面 不同机种分门别类管理，快速开启避免项目混淆 拖曳进行直觉式编写，无须受编程语法限制 5

简易操作 User IO 自定义名称 ■ 提供多组 DI/O 实时监控与操作 ■ 可与外部设备交握，完成系统开发 简易设定 快速整合 ■ 可设定 9 组 User Frame \& Tool Frame 设定移动范围 安全无漏洞 多样的运动指令 简易检查 快速修复 6 最佳参数化设定

产品规格 DRV 系列 型号 DRV70L 系列 DRV90L 系列 DRVA1L 系列 DRVA4L 系列 轴数 6 最大工作半径 710 mm 900 mm 1,111mm 1,411mm 最大负载 7 kg J1 ±170° J2 +133° / -105° +135° / -105° +135° / -105° 动作范围 J3 +65° / -205° +60° /-205° J4 ±190° J5 ±120° J6 ±360° J1 450° / sec 370° / sec 240° / sec 200° / sec J2 340° / sec 260° / sec 220° / sec 165° / sec 最大速度 J3 510° / sec 410° / sec 295° / sec 220° / sec J4 550° / sec 550° / sec 465° / sec J5 550° / sec 550° / sec 480° / sec J6 820° / sec 820° / sec 705° / sec 最大合成速度 11,000 mm / sec 10,600 mm / sec 9,400 mm / sec 9,100 mm / sec J4 0.47 kg*m2 容许惯性 J5 0.47 kg*m2 J6 0.15 kg*m2 J4 16.6 N.m 容许力矩 J5 16.6 N.m J6 9.4 N.m 重复精度 ±0.02 mm ±0.03 mm ±0.04mm ±0.05mm 标准循环时间 *1 0.32 sec 0.35 sec 0.48 sec 0.54 sec 安装方式 台面、吊挂、壁挂 *2 手臂内置 IP 等级 *3 1 个 12Pos. 连接器提供客户接续传感器 2 个 ø6 直通气管 ( 一个提供给内置的 3 组 电磁阀，一个为扩展使用 ) IP40( 标配 ) / IP65( 选配 )*4 IP65 温度 0˚C ~ 40˚C 环境规格 湿度 20 ~ 85 %RH 震动 0.5 G 重量 37 kg 39 kg 76 kg 82 kg 控制器系列 DCV 系列 *1. 负载 1kg 时，上下移动 25 mm、水平移动 300 mm 往返所需时间 ; 测试环境温度 25˚C，环境相对湿度 45% ~ 65%RH *2. 壁挂规格为特殊规格，如有需求请与销售人员联系 *3. 耐环境性能可能因实际使用情况而不同；IP 选配型号与标准型号若有特殊需求，请与销售人员联系 *4. 如有 IP 机种需求，请洽销售人员 7

产品规格 DCV 系列 DCV 系列 电源 单相：200-230Vac+PE、50/60Hz，15 Ａ 尺寸 (W) x (H) x (D)mm / 重量 383 mm x 223 mm x 406 mm / 22 kg 风扇冷却 冷却方式 程序语言 台达机器人语言 机器人控制 运动模式 点对点运动、线性插补、圆弧插补 存储器容量 20MB: 给使用者程序编辑及资料使用 1K 位置点位给全域变量使用 ( 在不同的程序中可共享 ) 30K 位置点位给所有使用者程序编辑使用 输入 / 输出 标准 DI/O System DI/O：7 组输入、8 组输出 界面 User DI/O：24 组输入、12 组输出 Ethernet 1 个通道、RJ-45 DMCNET 1 个通道、RJ-45，可串接台达 DMCNET 产品 RS-232 / RS-485 1 个连接端口、D-sub 9P / Female 手持式教导器 1 个圆形连接器 安全防护 8 PIN 圆形连接器 提供 2 组双通道让使用者接续外部紧急停止按纽，以及 2 组双通道接续安全防护装置 环境规格 外接编码器 D-sub 37P/Female，提供 1 组外接编码器回授信号接收 直流电源 3 PIN 圆形连接器，提供 DI / O 接续 Power IN 3 PIN 连接器端子台，让使用者接续 AC 电源 机器人 欧式多级连接器 / Female 安装地点 室内 ( 避免阳光直射 )，无腐蚀性雾气 ( 避免油烟、易燃性瓦斯及尘埃 ) 海拔 1000m 以下 标高 86 ~ 106 kPa 大气压力 0 ~ 40˚C ( 若环境温度超过 45˚C 以上时，请强制周边空气循环 ) 环境温度 0 ~ 90% RH 以下 ( 不结雾 ) 20Hz 以下 9.80665 m/s² ( 1G )，20 ~ 50Hz 5.88 m/s² ( 0.6G ) 湿度 IP20 振动 IP 等级 电力系统 TN 系统 : 电力系统的中性点直接和大地相连，曝露在外的金属元件经由保护性的接 地导体连接到大地 8

产品规格 DTV 系列 型号 DTV-2FM DTV-2GM 显示器 面板种类 7\" TFT LCD（65535 色） 分辨率 800 x 480 pixels 背光灯 LED Back Light（常温 25˚C 下半衰期 >2 万小时）*1 显示范围 154.08 x 85.92 mm 作业系统 Delta Real Time OS 中央处理器 32-bit RISC Micro-controller Flash ROM Flash ROM 128 MB (OS System: 30MB / Backup: 16MB / User Application: 82MB) 断电保持存储器 16M bytes ROM, 128K bytes SRAM 蜂鸣器 Multi-Tone Frequency（2K ~ 4K Hz）／ 85dB 网络界面 10/100 Mbps 自动检测（内置隔离电路 ）*2 串列通讯端口 N/A 记忆卡 SD / SDHC USB 1 USB Client Ver 2.0 紧急停止按钮 符合规格：IEC60947-5-1, EN60947-5-1, IEC60947-5-5, EN60947-5-5, UL 508, CSA C22.2 No.14, GB 14085.5 三段式操作按钮 符合规格：EN/IEC60947-5-8, IEC60947-5-1, EN60947-5-1, JIS C8201-5-1, UL508, CSA C22.2 NO. 14 用途规格：ISO12100-1、-2/EN12100-1、-2, IEC60204-1/EN60204-1, ISO11161/prEN11161, ISO10218/EN775, ANSI/RIA R15.06, ANSI B11.19 额定电压：< DC 24V 分辨率：50(P/R) 手摇轮 输出波形：方波 输出相位：A, B A, B 相位差：90° ± 45° 按键 最大频率响应：200Hz 21 键 线材长度 5米 10 米 万年历 内置 冷却方式 自然冷却 安规认证 CE 防护等级 IP55 工作电压 DC +24V（±15%）（内置隔离电路 ） ( 支持 SELV 回路，以双绝缘体隔绝主回路 ) 绝缘耐力 DC24 端子与 FG 端子间：AC500V, 1 分钟 主机消耗功率 5.6W*3 存储器备份电池 3V 锂电池 CR2450 × 1 备份电池寿命 依使用环境温度及使用条件而不同，常温 25˚C 下寿命约五年以上 操作温度 0˚C ~ 40˚C 储存温度 -10˚C ~ +60˚C 工作环境 10% ~ 90% RH【0 ~ 40˚C】，10% ~ 55% RH【41 ~ 50˚C】，污染等级 2 耐震动 IEC61131-2 规定连续振动 5Hz~8.3Hz 3.5mm, 8.3Hz~150Hz 1G 耐冲击 IEC60068-2-27 规定 11ms, 15G Peak , X, Y, Z 方向各 6 次 尺寸（W）x（H）x（D） 257.4 x 170.3 x 71.8 ( 包含突出急停与挂勾部分 ) mm 重量 750g ( 不含线 ) *1 半衰期定义：最大驱动电流下，背光亮度衰退到最大亮度的一半时，即为半衰期。寿命时间为 25˚C 常温常湿工作环境下的预估值 *2 隔离电路耐受规格：可承受 1 分钟 1500V 高压突波 *3 消耗功率为无外接外围设备情况 12.5 (0.49\") 18.3 (0.72\") 257.4 (10.13\") 41(1.61\") 单位 : 公厘 ( 英吋 ) 170.3 (6.7\") 9

产品型号介绍 DRV 系列 A1 L7 A 6113 N DRV 公司 / 产品 / 类别 工作半径 系列 最大负载 IP 等级 轴数 版本 安装方式 控制电缆 配件 70 : 710 mm L : Lite 7 : 7 kg 6:6轴 1 = 标准 3 = 3 米 N = 无教导器 D : Delta 90 : 900 mm A : IP40 5=5米 R : Robot A1 : 1,111mm B : IP65 V : Vertical C : IP54 A4 : 1,411mm 尺寸图 - DRV 系列 工作范围 DRV70L 系列 74 345 25 Ø14 (hole) -120° 1059 340 40 +120° -105° +65° +133° 374 -205° 206 170 275 172 660 J4 旋转角度 190° 710 J6 旋转角度 360° 工作区间 10

尺寸图 - DRV 系列 工作范围 DRV90L 系列 74 435 25 R113.5 Ø14 (ho)le 1249 374 440 40 -120° +135°+120° -205°J4 旋转角度 190° J6 旋转角度 360° -105° +65° 372 170 275 214 850 900 工作区间 DRVA1L 系列 525 60 74 -120° -205° R1051 +120° 525 35 1532 -105° +60° 1936 1007 181 481 +135° R288 347 1111 991 11

尺寸图 - DRV 系列 工作范围 DRVA4L 系列 74 675 60 R1351 -120° -205° +120° 35 2505 675 1157 -105° 1833 +60° 481.5 +135° R361 370 421 1411 1291 外观及安装孔位 2-M4*0.7P*8L DRV70/90L 系列 Signal connection (12 PIN) M4*0.7P*8L User tubing 1 (M5) Solenoid valve*6 (M3) 235 法兰面 210.5 底座 165 2-M4*0.7P*6L 165 ±0.04 (PIN hole) Ø5H7 ( +0.012 ) hole 4-M6*1P-7L +0 P.C.D Ø63 Ø45 H7( +0 ) 247 -0.025 20 2-M4*0.7P*5L 18.5 3 User tubing 1 (Ø6) 165 (Solenoid valve) 90° User tubing 2 (Ø6) Connector 30° Signal \& solenoid valve Ø 14 (hole) 4 4-Ø9 hole Ø5H7( +0.012 ) Long hole Ø6H7( +0.012 ) +0 +0 130 P.C.DØ63 12

尺寸图 - DRV 系列 外观及安装孔位 DRVA1L/DRVA4L 系列 BASE FIX DRAWING FLANGE DRAWING 260 Ø6 long hole 230 (PIN hole) 4-M6*1P-7L P.C.DØ63 288 4-∅11 hole 90° 230 Ø14 hole 30° ∅45 H7 ( )+0.025 +0 4 2 15 15 ∅6 H7 ( )+0.012 +0 30° P.C.D Ø63 5++0.01.03 190 Ø6 G6 ( )+0.012 long hole +0.004 286 247 User Screw hole (2-M4 ) User Screw hole (4-M4 ) Signal Connection (12 pin) User Screw hole (2-M4 ) Solenovid Valve*6 (M3) User Screw hole ( M4 ) User Air 1 (M5) Solenovid Valve (tube Ø6) User Air 1(tube Ø6) Connector 13

(232.7) 尺寸图 - DCV 系列 (222.7) (383) 436 406 14

DRV 系列工作站系统架构 DMCNET 弹性扩展 : 最多可延伸至 8 站 ( 伺服驱动器 A2 系列最多 4 轴 + 4 站 DI/O) Ethernet 指示灯 按钮开关 PC 伺服驱动器 DI/ DO 扩展模块 ASDA-A2 扩展轴 机器人控制器 DCV 伺服电机 ECMA RS-232/485 编码器 机器视觉系统 指示灯 按钮开关 DMV 2000 台达垂直多关节机器人 DRV70L / 90L / A1L / A4L 系列 手持式教导盒 DTV 急停按钮 围篱 光栅 AS + * 通过台达的实时高速通讯总线 DMCNET，搭配丰富的远端扩展模块与驱动器，轻松整合设备需求 * 台达保有更改规格的权力，恕不另行通知 应用领域 移载 自动上下料 组装 插件 外观检测 锁螺丝 15

选购清单 型号 规格 说明 类别 710mm/7Kg, IP40 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 3 米标准控制电缆 DRV70L7A6313N 台达垂直多关节 DRV70L7B6213N 710mm / 7kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 机器人 DRV70L7A6315N 3 米标准控制电缆 DRV70L 系列 710mm / 7kg, IP40 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 5 米标准控制电缆 DRV70L7B6215N 710mm / 7kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 5 米标准控制电缆 DRV90L7A6313N 900mm / 7kg, IP40 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 3 米标准控制电缆 DRV90L7B6213N 900mm / 7kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， DRV90L7A6315N 台达垂直多关节 3 米标准控制电缆 可视应用需求，选择 机器人 IP 等级与控制器电缆 DRV90L 系列 900mm / 7kg, IP40 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 线长度 5 米标准控制电缆 DRV90L7B6215N 900mm / 7kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 5 米标准控制电缆 台达垂直多关节 DRVA1L7B6113N 1,111mm / 7Kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 机器人 DRVA1L7B6115N 3 米标准控制电缆 DRVA1L 系列 1,111mm / 7Kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 5 米标准控制电缆 台达垂直多关节 DRVA4L7B6113N 1,411mm / 7Kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 机器人 DRVA4L7B6115N 3 米标准控制电缆 DRVA4L 系列 1,411mm / 7Kg, IP65 ( 含 DCV 控制器 / DRAStudio 软件 )， 5 米标准控制电缆 手持式教导器 DTV-2FM 21 键 / 5 米 / 军规接头 操作 DRV 系列用， DTV-2GM 21 键 / 10 米 / 军规接头 建议选配 16

选购清单 类别 型号 规格 说明 操作 DRV 系列用，建 手持式教导器 DTV-2FM 21 键 / 5 米 / 军规接头 议选配 DTV-2GM 21 键 / 10 米 / 军规接头 可节省自行配线时间 3081425800 SYS 延长线 如需外接扩展 DI/O 3081425700 User.DIO 延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 模块时， 建议选配使用 3081427100 RS-232/485 延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 如需要外接扩展驱动 3081735000 Safety 延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 器时， 建议选配使用 3081734700 手臂信号延长线 / 5 米 / 非耐挠曲 可搭配台达视觉进行 应用 ; 另有其他 DMV 3081734800 手臂信号延长线线 / 7 米 / 非耐挠曲 系列可搭配，详细 规格请参考 DMV 3081734900 手臂信号延长线 / 12 米 / 非耐挠曲 型录 购买整套机器人时已 3081427000 Ext.Encoder 延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 附送 3534815500 System DIO / 1M+ 转接模块 3534815600 Ext.Encoder / 1M+ 转接模块 周边选配 ( 电控 ) 3534815700 USER DIO / 1M+ 转接模块 3864267000 CANopen 通讯连接线 / 1 米 3864999300 CANopen 通讯连接线 / 3 米 3864896200 CANopen 通讯连接线 / 10 米 ASD-DMC-RM32MN Remote 32 点输入 DI ASD-DMC-RM64MN Remote 64 点输入 DI ASD-DMC-RM32NT Remote 32 点输出 DO ASD-DMC-RM64NT Remote 64 点输出 DO ASD-A2-0121-FN 100W 驱动器 ASD-A2-0221-FN 200W 驱动器 ASD-A2-0421-FN 400W 驱动器 DMV1000-80GX DMV1000 机器视觉系统 配件包 周边选配 ( 硬件 ) 3534538100 17

周边选配对照表 机器人控制器 7 DCV 8 1 指示灯 按钮开关 扩展轴 RS-232/485 6 编码器 机器视觉系统 2 5 DMV 2000 指示灯 按钮开关 手持式教导盒 台达垂直多关节机器人 DTV DRV70 / 90 / A1 / A4L 系列 急停按钮 围篱 3 + 光栅 AS 4 类别 型号 规格 1 2 3081425800 SYS 延长线 3 3081427100 RS-232 / 485 延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 4 3081735000 安全延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 5 3081734700 标准机器人电缆线 / 3 米 / 非耐挠曲 6 3081425700 使用者 DIO 延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 3081427000 扩展编码器延长线 / 3 米 / 非耐挠曲 7 ASD-DMC-RM32MN Remote 32 点 (DI) ASD-DMC-RM64MN Remote 64 点 (DI) 8 ASD-DMC-RM32NT Remote 32 点 (DO) ASD-DMC-RM64NT Remote 64 点 (DO) ASD-A2-0121-FN 100W 驱动器 ASD-A2-0221-FN 200W 驱动器 ASD-A2-0421-FN 400W 驱动器 3864267000 CANopen 通讯连接线 / 1 米 3864999300 CANopen 通讯连接线 / 3 米 3864896200 CANopen 通讯连接线 / 10 米 18

400 - 820 - 9595 绵密网络 专业服务 中达电通已建立了 71 个分支机构及服务网点，并塑建训练有素的专业团队，提供客户最满意的服务，公司技术人员 能在 2 小时内回应您的问题，并在 48 小时内提供所需服务。 上海 南昌 合肥 南京 杭州 电话 :(021)6301-2827 电话 :(0791)8625-5010 电话 :(0551)6281-6777 电话 :(025)8334-6585 电话 :(0571)8882-0610 武汉 长沙 南宁 厦门 广州 电话 :(027)8544-8475 电话 :(0731)8549-9156 电话 :(0771)5879-599 电话 :(0592)5313-601 电话 :(020)3879-2175 济南 郑州 北京 天津 太原 电话 :(0531)8690-7277 电话 :(0371)6384-2772 电话 :(010)8225-3225 电话 :(022)2301-5082 电话 :(0351)4039-475 乌鲁木齐 西安 成都 重庆 哈尔滨 电话 :(0991)4678-141 电话 :(029)8836-0780 电话 :(028)8434-2075 电话 :(023)8806-0306 电话 :(0451)5366-0643 沈阳 长春 电话 :(024)2334-16123 电话 :(0431)8892-5060 238 扫一扫，关注官方微信 5014094101 201209 021 5863-5678 版本2.0（201903） 021 5863-0003 http://www.delta-china.com.cn 中达电通公司版权所有 如有改动,恕不另行通知