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QC-S5G 系列驱控一体五轴机械手控制系统用户手册 V1.1
9.4.2 QCS5G、QCS3G 类伺服报警
驱控类伺服报警编号规则：前两位 XX 表示轴号，范围为（27-38），27 为伺服板1 伺服报警，28 为伺服板 2 伺服报警，29 为伺服板 3 伺服报警，30 为伺服板 4 伺服报警，31 为X 轴伺服报警，32 为 Y 轴伺服报警，33 为 Z 轴伺服报警，34 为 X2 轴伺服报警，35 为 Y2 轴伺服报警，36 为A轴伺服报警，37 为 B 轴伺服报警，38 为 C 轴伺服报警；后两位为伺服报警类别，后两位相同，表示报警类别相同。O 轴此处为泛指，不特指某个轴，根据轴号确定。
1 轴：Y1、Y2、X1 为 1 轴；
2 轴：Z、X2 为 2 轴。
当程序无法识别报警具体是哪个轴时，它只会报空报警，无报警内容，但是它会使用伺服板报警编号告知使用者具体发生报警的哪一个伺服。
如：2702 报警：伺服板 1 中的 Y1 伺服报警；2803 伺服板 2 中的 X2 伺服报警。报警
编号
报警内容 报警原因 解决方法XX01 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接XX02 1 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
XX03 2 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
XX04
O 轴外部母线
断开
没接收到母线正常信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
XX05 1 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率XX06 2 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率XX07
1 轴电流采样
模块初始化失
败
驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换XX08
2 轴电流采样
模块初始化失
败
驱动器上电初始化没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换XX09
1 轴 UVW 相电
流异常
电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应XX10
2 轴 UVW 相电
流异常
电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应XX11 O 轴 DC 欠压 电压检测到低于 195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换XX12 O 轴 VDC 过压 电压检测到高于 405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换XX13 1 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误
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XX14 2 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误XX15 O 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换XX16 1 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
XX17 2 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
XX18
1 轴位置偏差过
大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设定
值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
XX19
2 轴位置偏差过
大
指令值和实际编码器值
偏差超过 49 号参数设定
值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
XX20 1 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX21 1 轴测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转XX22
1 轴编码器初始
化中
编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX23 O 轴硬过压 内部硬件过压保护
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换XX24
O 轴外部总线
ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
XX25 1 轴缓冲区溢出 系统异常
XX26 2 轴缓冲区溢出 系统异常
XX27
EEPROM 参数检
验异常
存储芯片异常 更换主机
XX28 2 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX29 2 轴测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转XX30
2 轴编码器初始
化中
编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX31
O 轴伺服驱动器
报警
清除报警频率过快
XX32
O 轴伺服驱动器
报警
存储的参数校验有误
1、可以通过 0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除
XX33 O 轴通信超时 总线通信超时 更换主机
XX34
1 轴编码器电池
错误
编码器有电池掉电标识
位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
XX35
2 轴编码器电池
错误
编码器有电池掉电标识
位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
XX36
1 轴编码器电池
电压低
编码器有电池电压低标
识位
1、编码器电压过低
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XX37
2 轴编码器电
池电压低
编码器有电池电压低标识
位
1、编码器电压过低XX38
1 轴电机代码
与设定值不一
致
从编码器中读出来的电机
代码与设定的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码XX39
2 轴电机代码
与设定值不一
致
从编码器中读出来的电机
代码与设定的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码XX40
1 轴非法电机
代码
电机代码非系统支持的代
码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
XX41
2 轴非法电机
代码
电机代码非系统支持的代
码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
XX42
1 轴编码器位
置不刷新
编码器数值没有变化 1、电机编码器异常XX43
2 轴编码器位
置不刷新
编码器数值没有变化 1、电机编码器异常XX44
1 编码器多圈
值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
XX45
2 编码器多圈
值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
XX46
1 电机功率段
不匹配
1 号参数（电机功率段）与
2 号参数（电机代码）不匹
配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
XX47
2 电机功率段
不匹配
1 号参数（电机功率段）与
2 号参数（电机代码）不匹
配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
XX48
1 轴参数设置
有误
参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
XX49
2 轴参数设置
有误
参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
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