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数参 217 【主轴夹紧 M 代码】默认 20
位参 172.5 【钻/镗/刚性攻丝/循环主轴夹紧自动(0:否 1:是)有效】默认 0
注 1：编辑 R 比孔底位置低时报警:R 点位置比孔底位置低；
注 2：编辑 X(U)时报警:钻/镗孔循环未指定孔底平面；
注 3：G83/G87/G85/G89 钻孔循环 CS 轴自动松开有效时（编辑 M20 指令），在镗孔指令 G85/G89 中 CS
轴指令未移动完，主轴夹紧指令需要等待指令完成后才输出；指令 CS 轴移动指令时需要自动松开主轴夹紧；
G89 C100 X-20 R5 F100 M20;//先执行 M21 完成后，执行 C100 完成后，执行 M20；
C140 M20; //先执行 M21 完成后，执行 C100 完成后，执行 M20；
G80;
注 4：打开位参 172.5=1 【钻/镗/刚性攻丝/循环主轴夹紧自动(0:否 1:是)有效】时，在循环代码中
C 轴需要夹紧松开时，可以不编辑 M20 代码控主轴夹紧松开，系统自动加入在执行 C 坐标先系统先执行松
开代码 M21 等待完成后在走 C 坐标，坐标完成后执行 M20 夹紧代码；如果打开了参数也编辑了 M20 时，以
M20 为准。
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附录六、正/侧面 G84/G88 攻丝循环(2021 以上版本具有)
1、正面攻丝循环 G84:
正面攻丝循环指令格式 1：
M29 S____ ; //M29 打开刚性攻丝，S___攻丝转速 // 不写 M29 指令为柔性攻丝
G84 X(U)_ Z(W)_ R_ P_ F/I_ K_ M_;
X_孔绝对值位置(U_孔对于起始点 X 轴的增量值位置 )；
Z_孔底绝对值位置(W_孔底对于 R 点的增量值位置 )；
R_起始点到 R 点的增量值(不分正负号)，不编辑的情况下默认从起始点开始加工；
P_孔底暂停时间,单位 ms,不编辑的情况下默认暂停；
F_公制丝锥螺距，I_英制牙数，右旋为正值，左旋为负值；
K_重复次数，不编辑情况下默认 1 次，（只当前孔有效，多个孔需要重复加工时每个坐标后均需要添加
K）；
M_主轴夹紧代码，不编辑情况下默认不夹紧主轴；
说明：此格式将一次性加工完成。
位参 213.0 攻丝时主轴控制方式为(0:跟随 1:伺服)
当 213.0 选择跟随时，有无 M29 指令均为柔性攻丝，通过主轴正反转控制；选择伺服时，有 M29 指令
为刚性攻丝，通过参数选择攻丝脉冲口
位参 209.0 G84 刚性攻丝是否选择 Y 轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.1 G84 刚性攻丝是否选择第四轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.2 G84 刚性攻丝是否选择第五轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.3 G84 主轴方向是否取反(0:否 1:是)
位参 209.4 G88 刚性攻丝是否选择 Y 轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.5 G88 刚性攻丝是否选择第四轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.6 G88 刚性攻丝是否选择第五轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.7 G88 主轴方向是否取反(0:否 1:是)
PLC 参数 K014.7 M29 刚性攻丝输出主轴位置模式 Y4.2(0:有效 1:无效)
数参 216 【G83/G87 钻孔留空量】默认 2
数参 217 【主轴夹紧 M 代码】默认 20
位参 172.5 【钻/镗/刚性攻丝/循环主轴夹紧自动(0:否 1:是)有效】默认 0
注 1：编辑 R 比孔底位置低时报警:R 点位置比孔底位置低；
注 2：编辑 Z(W)时报警:攻丝循环未指定孔底平面；
注 3：G84/G88 攻丝循环 CS 轴自动松开有效时（编辑有 M20 指令），在打孔指令 G84/G88 中 CS 轴指令
未移动完，主轴夹紧指令需要等待指令完成后才输出；指令 CS 轴移动指令时需要自动松开主轴夹紧，
M29 S100;//有 M29 指令为刚性攻丝
G84 C100 Z-20 R5 F100 M20;//先执行 M21 完成后，执行 C100 完成后，执行 M20；
C140 M20; //先执行 M21 完成后，执行 C100 完成后，执行 M20；
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G80;
注 4：打开位参 172.5=1 【钻/镗/刚性攻丝/循环主轴夹紧自动(0:否 1:是)有效】时，在循环代码中
C 轴需要夹紧松开时，可以不编辑 M20 代码控主轴夹紧松开，系统自动加入在执行 C 坐标先系统先执行松
开代码 M21 等待完成后在走 C 坐标，坐标完成后执行 M20 夹紧代码；如果打开了参数也编辑了 M20 时，以
M20 为准。
注 5：当选择柔性攻丝位参 213.0=0 时，编辑 M29 也是柔性攻丝不会改变攻丝状态，G84 发出主轴正反
转控制，Z 轴与主轴联动攻丝；读取主轴反馈转速控制 Z 轴速度，在 G84 指令执行前先执行内部执行 M05 主
轴停止，在根据 F/I 的正负判断输出主轴方向，攻丝完成后输出 M05 停止主轴，Z 轴进刀与车螺纹类似等待
编码器一转信号后才能进刀。
正面攻丝循环指令格式 2：
M29 S____ ; //M29 打开刚性攻丝，S___攻丝转速// 不写 M29 指令为柔性攻丝
G84 X(U)_ Z(W)_ R_ P_ F/I_ K_ M_ Q_;
X_孔绝对值位置(U_孔对于起始点 X 轴的增量值位置 )；
Z_孔底绝对值位置(W_孔底对于 R 点的增量值位置 )；
R_起始点到 R 点的增量值(不分正负号)，不编辑的情况下默认从起始点开始加工；
P_孔底暂停时间,单位 ms,不编辑的情况下默认暂停；
F_公制丝锥螺距，I_英制牙数，右旋为正值，左旋为负值；
K_重复次数，不编辑情况下默认 1 次，（只当前孔有效，多个孔需要重复加工时每个坐标后均需要添加
K）；
M_主轴夹紧代码，不编辑情况下默认不夹紧主轴；
Q_每次切削深度(不分正负号)；
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说明：此格式将分层加工，每次进给 Q_后回退到 R 点，再进行攻丝进给。
正面攻丝循环指令格式 3：
M29 S____ ; //M29 打开刚性攻丝，S___攻丝转速// 不写 M29 指令为柔性攻丝
G84 X(U)_ Z(W)_ R_ P_ F/I_ K_ M_ Q_ D_;
X_孔绝对值位置(U_孔对于起始点 X 轴的增量值位置 )；
Z_孔底绝对值位置(W_孔底对于 R 点的增量值位置 )；
R_起始点到 R 点的增量值(不分正负号)，不编辑的情况下默认从起始点开始加工；
P_孔底暂停时间,单位 ms,不编辑的情况下默认暂停；
F_公制丝锥螺距，I_英制牙数，右旋为正值，左旋为负值；
K_重复次数，不编辑情况下默认 1 次，（只当前孔有效，多个孔需要重复加工时每个坐标后均需要添加
K）；
M_主轴夹紧代码，不编辑情况下默认不夹紧主轴；
Q_每次切削深度(不分正负号)；
D_每次回退高度(不分正负号)；
说明：此格式将分层加工，每次进给 Q_后回退到回退高度，再进行攻丝进给。
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2、侧面攻丝循环 G88:
侧面攻丝循环指令格式 1：
M29 S____ ; //M29 打开刚性攻丝，S___攻丝转速// 不写 M29 指令为柔性攻丝
G88 X(U)_ Z(W)_ R_ P_ F/I_ K_ M_;
Z_孔绝对值位置(W_孔对于起始点 Z 轴的增量值位置 )；
X_孔底绝对值位置(U_孔底对于 R 点的增量值位置 )；
R_起始点到 R 点的增量值(不分正负号)，不编辑的情况下默认从起始点开始加工；
P_孔底暂停时间,单位 ms,不编辑的情况下默认暂停；
F_公制丝锥螺距，I_英制牙数，右旋为正值，左旋为负值；
K_重复次数，不编辑情况下默认 1 次，（只当前孔有效，多个孔需要重复加工时每个坐标后均需要添加
K）；
M_主轴夹紧代码，不编辑情况下默认不夹紧主轴；
说明：此格式将一次性加工完成。
位参 213.0 攻丝时主轴控制方式为(0:跟随 1:伺服)
当 213.0 选择跟随时，有无 M29 指令均为柔性攻丝，通过主轴正反转控制；选择伺服时，有 M29 指令
为刚性攻丝，通过参数选择攻丝脉冲口；无 M29 指令为柔性攻牙。
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位参 209.0 G84 刚性攻丝是否选择 Y 轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.1 G84 刚性攻丝是否选择第四轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.2 G84 刚性攻丝是否选择第五轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.3 G84 主轴方向是否取反(0:否 1:是)
位参 209.4 G88 刚性攻丝是否选择 Y 轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.5 G88 刚性攻丝是否选择第四轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.6 G88 刚性攻丝是否选择第五轴做主轴 （0:否 1 是）
位参 209.7 G88 主轴方向是否取反(0:否 1:是)
PLC 参数 K014.7 M29 刚性攻丝输出主轴位置模式 Y4.2(0:有效 1:无效)
数参 216 【G83/G87 钻孔留空量】默认 2
数参 217 【主轴夹紧 M 代码】默认 20
位参 172.5 【钻/镗/刚性攻丝/循环主轴夹紧自动(0:否 1:是)有效】默认 0
注 1：编辑 R 比孔底位置低时报警:R 点位置比孔底位置低；
注 2：编辑 X(U)时报警:攻丝循环未指定孔底平面；
注 3：G84/G88 攻丝循环 CS 轴自动松开有效时（编辑有 M20 指令），在打孔指令 G84/G88 中 CS 轴指令
未移动完，主轴夹紧指令需要等待指令完成后才输出；指令 CS 轴移动指令时需要自动松开主轴夹紧，
M29 S100;//有 M29 指令为刚性攻丝
G88 C100 X-20 R5 F1 M20;//先执行 M21 完成后，执行 C100 完成后，执行 M20；
C140 M20; //先执行 M21 完成后，执行 C100 完成后，执行 M20；
G80;
注 4：打开位参 172.5=1 【钻/镗/刚性攻丝/循环主轴夹紧自动(0:否 1:是)有效】时，在循环代码中
C 轴需要夹紧松开时，可以不编辑 M20 代码控主轴夹紧松开，系统自动加入在执行 C 坐标先系统先执行松
开代码 M21 等待完成后在走 C 坐标，坐标完成后执行 M20 夹紧代码；如果打开了参数也编辑了 M20 时，以
M20 为准。
注 5：当选择柔性攻丝位参 213.0=0 时，编辑 M29 也是柔性攻丝不会改变攻丝状态，G88 发出主轴正反
转控制，X 轴与主轴联动攻丝；读取主轴反馈转速控制 Z 轴速度，在 G88 指令执行前先执行内部执行 M05 主
轴停止，在根据 F/I 的正负判断输出主轴方向，攻丝完成后输出 M05 停止主轴，X 轴进刀与车螺纹类似等待
编码器一转信号后才能进刀。
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侧面攻丝循环指令格式 2：
M29 S____ ; //M29 打开刚性攻丝，S___攻丝转速// 不写 M29 指令为柔性攻丝
G88 X(U)_ Z(W)_ R_ P_ F_ K_ M_ Q_;
Z_孔绝对值位置(W_孔对于起始点 Z 轴的增量值位置 )；
X_孔底绝对值位置(U_孔底对于 R 点的增量值位置 )；
R_起始点到 R 点的增量值(不分正负号)，不编辑的情况下默认从起始点开始加工；
P_孔底暂停时间,单位 ms,不编辑的情况下默认暂停；
F_公制丝锥螺距，I_英制牙数，右旋为正值，左旋为负值；
K_重复次数，不编辑情况下默认 1 次，（只当前孔有效，多个孔需要重复加工时每个坐标后均需要添加
K）；
M_主轴夹紧代码，不编辑情况下默认不夹紧主轴；
Q_每次切削深度(不分正负号)；
说明：此格式将分层加工，每次进给 Q_后回退到 R 点，再进行攻丝进给。
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侧面攻丝循环指令格式 3：
M29 S____ ; //M29 打开刚性攻丝，S___攻丝转速// 不写 M29 指令为柔性攻丝
G88 X(U)_ Z(W)_ R_ P_ F_ K_ M_ Q_ D_;
Z_孔绝对值位置(W_孔对于起始点 Z 轴的增量值位置 )；
X_孔底绝对值位置(U_孔底对于 R 点的增量值位置 )；
R_起始点到 R 点的增量值(不分正负号)，不编辑的情况下默认从起始点开始加工；
P_孔底暂停时间,单位 ms,不编辑的情况下默认暂停；
F_公制丝锥螺距，I_英制牙数，右旋为正值，左旋为负值；
K_重复次数，不编辑情况下默认 1 次，（只当前孔有效，多个孔需要重复加工时每个坐标后均需要添加
K）；
M_主轴夹紧代码，不编辑情况下默认不夹紧主轴；
Q_每次切削深度(不分正负号)；
D_每次回退高度(不分正负号)；
说明：此格式将分层加工，每次进给 Q_后回退到回退高度，再进行攻丝进给。
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附录七、在线修改刀补特殊指令 G08/G09（2021 以上版本才具有）
编程格式：
G08/G09 X(U) Z(W) Y(V) A/B(E) C(H) R(D);
说明:
X/Z/Y/A/B/C 绝对值编程，编辑数据为当前位置绝对坐标输入至相应刀补号中；
U/W/V/E/H/D 增量编程，编程数据增量录入到相应刀补号中；
R(D)为刀尖半径补偿：R 绝对编程把编辑数据作为刀尖半径录入至刀补号中，D 为增量编程把编辑数据
增量录入至刀补号中；
G08 补偿当前刀补号；
G09 补偿 00 号刀补；
相应参数：
使用 G08/G09 指令需要打开位参 179.3=1 [G10 功能从新译码（0:否 1:是）支持]；
需要修改 00 号刀补时需要打开位参 12.6=1 [NO.0 刀补平移工件坐标系（0:无效 1:有效）]
注 1：补偿 00 号刀补特殊情况，当前刀补号为 00 号时，使用 G08 或 G09 功能一样，使用绝对编程 G80/G09
X_,[X_]数据直接赋予 00 号刀补中（00 号刀补原有数据 10 的情况下，执行 G08/G09 X20 时 00 号刀补数值
变为 20，而不是在 10 的基础上加 20）；使用增量编程 G08/G09 U_,[U_]数据增量添加在 00 号刀补中（00
号刀补原有数据 10 的情况下，执行 G08/G09 U20 时 00 号刀补数值变为 30,是在 10 的基础上加 20）。
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注 2：补偿 00 号刀补后所有刀补均会增加 00 号补偿，功能与坐标系基偏移量类似；例如工件使用了
01/02/03/04 号刀补加工且直径均小了 0.2mm 时，可以使用 G09 X/U-0.2 补偿 00 号刀补达到补偿其他刀补
效果。
注 3：00 号刀补补偿与其他刀补号补偿方向相反，尺寸小的情况下补负向，尺寸大的情况下补正向。
G08/G09 使用例子：
1) 补偿 00 号刀补:
T0100;
G08 X/U-0.2;
或
T0101;//当前任意刀补号
G09 X/U-0.2;
效果一样均补偿 00 刀补 0.2mm;
2) 增量补偿当前刀补
T0101;//当刀补号为 01，补偿 01 刀补
G08 U0.2;
补偿 01 号刀补，在原有刀补数据基础上增加 0.2mm,当 01 号刀补加工工件直径小了 0.2mm 时，可
以使用此方法补偿；
3) 绝对补偿当前刀补
T0101;//当刀补号为 01，补偿 01 刀补
G08 X20;
补偿 01 号刀补，把当前的位置作为对刀 X20 的位置，01 号刀补的数值为正常对刀 X20 的数据[机
床坐标]-[X20]；当在此位置再次调用 T0101 时，当前 X 轴绝对坐标为 20。
注：修改刀补后需重新调用刀补才有效；
例如：T0101;//当刀补号为 01，补偿 01 刀补
G08 U0.2;
此时补偿后的刀补未生效，只有执行到下一个 T0101 指令时补偿后的刀补才生效。
附录八、新增控制参数说明（2021 以上版本）
1) 添加 98D 绝对值通讯协议
数参 198 绝对值(0:KY1000 1:SANKYO 2:98D)
数参 199 绝对值停止位(0:奇校验 1:无校验) KY300Ci 改为 0 ，三协/98D 改为 1，
使用绝对值通讯时，根据匹配不同驱动，选择。
2) 数参
213 断屑功能触发移动量(单位毫米)(默认值 1)
214 每次断屑时间(单位毫秒)(默认值 100)
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313 切削进给前加减速 L 型时间常数
改为切削进给前加减速 L 型加速度 （使用切削前加减速时有效）
3) 位参 182.0 缧纹加工高速(0:普通 1:高速)
改为 1 打开 AB 脉冲进刀车螺纹功能
位参 182.2 螺纹短轴退尾长度优化(0:不优化 1:优化 （优化后退刀距离为到下一段 ) G0 的短轴位置
的距离）
4) 位参 6.6 程序自动保存(0:关闭 1:打开 )(不编辑 10 秒后自动保存)
程序开关修改断电保存 ：位参 208.5 程序开关控制（0：打开 1：关闭）
3 级操作级别以上才可以打开或关闭，想锁住程序可以在 3 级操作级别关闭程序开关，然后系统降
级到 4 或 5 级操作级别。
自动序号开关修改断电保存 ：位参 205.0 自动插入顺序号（0：否 1：是）
5) 增加 M9000~M9998 调用子程序功能调用 O9000--O9998 程序
6) 换刀时可以和其他指令一起执行
位参 178.6 换刀指令是否可以和其他指令一起执行（0:否 1:是）
7) 修改绝对值通讯一直报警
215.4 绝对值通讯是否一直报警（0:是 1:否）
8) 加工时间断电记忆
位参 173.5 加工时间上电是否清零（0:否 1:是）
9) 增加 G71G72Ⅱ形功能
位参 177.5 G71G72 是否使用二形算法(0:是 1:否)
位参 177.6 G71G72 二形是否最后沿轨迹走一次(0:否 1:是)
10) 增加绝对值旋转轴零点更新功能,避免旋转轴坐标溢出问题
位参 193.7 绝对值旋转轴零点是否更新(0:否 1:是)
当使用绝对值电机轴设为旋转轴时，位参 193.7 设为 1 避免电机记忆多圈数溢出问题。
11) 216 钻孔留空量
217 主轴夹紧 M 代码
位参:
172.5 Cs 轴打孔攻牙是否自动松开夹紧(0:否 1:是)
209.0 G84 刚性攻丝主轴选择（0:不选 1:3 轴）
209.1 G84 刚性攻丝主轴选择（0:不选 1:4 轴）
209.2 G84 刚性攻丝主轴选择（0:不选 1:5 轴）
209.3 G84 刚性攻丝主轴方向（0:默认 1:取反）
209.4 G88 刚性攻丝主轴选择（0:不选 1:3 轴）
209.5 G88 刚性攻丝主轴选择（0:不选 1:4 轴）
209.6 G88 刚性攻丝主轴选择（0:不选 1:5 轴）
209.7 G88 刚性攻丝主轴方向（0:默认 1:取反）
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12) 178.2 模拟主轴是否停到开始角度（0:否 1:是）
数参:
375 模拟主轴和车方轴停到开始角度的最低转速
修改 CS 轴后台切换功能 增加数参 218 CS 轴切换位置模式 M 代码
增加位参功能 186.1 运行换刀指令 T 调用程序 O9101(0:无效 1:有效)
179.6 主轴换档(0:数参 67 为固定电压 1:数参 67 为固定转速)
187.4 运行 CS 轴指令未切换位置模式(0:报警 1:等待)
13) 数参 222 手动 X 轴快速定位速度
数参 223 手动 Z 轴快速定位速度
数参 229 手动第 3 轴快速定位速度
数参 230 手动第四轴快速定位速度
数参 231 手动第五轴快速定位速度
14) 增加数参 36 第二模拟主轴最大速度
增加数参 50 主轴输出口选择(3:第三轴 4:第四轴)其他是第五轴
增加数参 77 手轮试切最高速度
附录九、M 代码表
M 代码 定义 备注
M00 无条件暂停 程序运行到 M00 时暂停
M01 选择暂停停 程序运行到 M01 且系统打开了选择停功能时暂停，否者往下运行
M02 程序结束
M03 主轴正转 互锁，开机默认 M05
M04 主轴反转
M05 主轴停止
M06 自动换刀
M08 冷却液 互锁，开机默认 M09
M09 关闭冷却
M10 尾座前进 互锁
M11 尾座后退
M12 卡盘夹紧 互锁
M13 卡盘松开
M14 主轴定位切换位置模式 互锁
M15 主轴切换速度模式
M20 主轴夹紧 互锁
M21 主轴松开
M22 保留 保留 M 代码均为无效功能代码
M23
M24
M25
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M26
M27
M28 刚性攻丝取消 互锁
M29 刚性攻丝打开
M30 程序结束
M31 加工件数加 1
M32 润滑输出 互锁
M33 润滑关闭
M34 防护门输出 互锁
M35 防护门关闭
M36 排屑机输出 互锁
M37 排屑机关闭
M38 工作灯输出 互锁
M39 工作灯关闭
M40 保留 保留 M 代码均为无效功能代码
M41 主轴换挡 1 挡 互锁
M42 主轴换挡 2 挡
M43 主轴换挡 3 挡
M44 主轴换挡 4 挡
M45 保留 保留 M 代码均为无效功能代码
M46
M47
M48
M49
M50 第 3 轴动力头正转 互锁
M51 第 3 轴动力头反转
M52 第 3 轴动力头停止
M53 第 4 轴动力头正转 互锁
M54 第 4 轴动力头反转
M55 第 4 轴动力头停止
M56 保留 保留 M 代码均为无效功能代码
M57
M58
M59
M60
M61
M62
M63 第二主轴正转 互锁，开机默认 M65
M64 第二主轴反转
M65 第二主轴停止
M66 保留 保留 M 代码均为无效功能代码
M67
M68
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M69
M70 自定义 K1 输出 互锁
M71 自定义 K1 关闭
M72 自定义 K2 输出 互锁
M73 自定义 K2 关闭
M74 自定义 K3 输出 互锁
M75 自定义 K3 关闭
M76 自定义 K4 输出 互锁
M77 自定义 K4 关闭
M78 保留 保留 M 代码均为无效功能代码
M79
M80
M81
M82
M83
M84
M85
M86
M87
M88
M89 自定义输出 多格式编程
M90 程序段重复结束 互锁，使用 M91 C_后需要使用 M90 结束
M91 C 程序段重复开始
M92 条件跳转
M93 无条件跳转
M94 保留 保留 M 代码均为无效功能代码
M95
M96
M97
M98 调用子程序 不编写 L 次数时，默认调用 1 次
M99 子程序结束 编写在主程序时，程序为无限循环
M9000—M9999 单次调用 O9000-O9999 的程序
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附录十、宏程序补充说明(2021 年以上版本具有)
1、语句式宏代码（宏 B）
1.1 算术和逻辑运算
算术和逻辑运算
功能 表达式结构 备注
定义或赋值 #i=#j
加法
减法
乘法
除法
#i=#j+#k
#i=#j-#k
#i=#j*#k
#i=#j/#k
或
与
异或
#i=#j OR #K
#i=#j AND #K
#i=#j XOR #K
逻辑运算一位一位的按二进
制数执行
平方根
绝对值
舍入
上取整
下取整
自然对数
指数函数
#i=SQRT[#j]
#i=ABS[#j]
#i=ROUND[#j]
#i=FUP[#j]
#i=FIX[#j]
#i=LN[#j]
#i=EXP[#j]
正弦
反正弦
余弦
反余弦
正切
反正切
#i=SIN[#j]
#i=ASIN[#j]
#i=COS[#j]
#i=ACOS[#j]
#i=TAN[#j]
#i=ATAN[#j]/[#k]
角度的单位以度指定，如：
90°30’用 90.5 度表示
从 BCD 转为 BIN
从 BIN 转为 BCD
#i=BIN[#j]
#i=BCD[#j] 用于与 PMC 信号转换
相关说明
1、角度单位
函数 SIN,COS,ASIN,ACOS,TAN 和 ATAN 的角度单位是度（°）。如 90°30′应表示为 90.5°（度）。
2、反正弦#i=ASIN[#j]
i、结果输出范围如下，
当参数 No180#7 NAT 位设为 1 时，90°～ 270°；
当参数 No180#7 NAT 位设为 0 时，-90°～ 90°；
ii、当#j 超出-1 到 1 的范围时，发出 P/S 报警。
iii、常数可替代变数#j。
3、反余弦#i=ACOS[#j]
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i、结果输出范围从 180°~0°；
ii、当#j 超出-1 到 1 的范围时 发出 P/S 报警；
iii、常数可以替代变量#j。
4、反正切#i=ATAN[#j]/[#k]
指定两个边的长度，并用斜杠‘/’分开。
i、取值范围如下，
当参数 No180#7 NAT 位设为 1 时：90°~270°；
[例如]当指定#1=ATAN[-1]/[-1]时#1=225°；
当参数 No180#7 NAT 位设为 0 时-90°~90°；
[例如]当指定#1=ATAN[-1]/[-1]时#1=45.0°；
ii、常数可以代替变量#j。
5、自然对数#i=LN[#j]
i、常数可以代替变量#j。
6、指数函数#i=EXP[#j]
i、常数可以代替变量#j。
7、ROUND 舍入函数
当算术运算或逻辑运算代码 IF 或 WHILE 中包含 ROUND 函数时，则 ROUND 函数在第 1 个小数位置四
舍五入。
例如：
当执行#1=ROUND[#2]时，此时#2=1.2345，变数 1 的值是 1.0。
8、上取整和下取整
CNC 处理数值运算时，若操作后产生的整数绝对值大于原数的绝对值时，称为上取整；若小于原数
的绝对值时，称为下取整。对于负数的处理应小心。
例如：
假设#1=1.2，#2=-1.2
当执行#3=FUP[#1]时，2.0 赋给#3。
当执行#3=FIX[#1]时，1.0 赋给#3。
当执行#3=FUP[#2]时，-2.0 赋给#3。
当执行#3=FIX[#2]时，-1.0 赋给#3。
1.2 转移和循环
在程序中，使用 GOTO 语句和 IF 语句可以改变控制的流向。有三种转移和循环操作可供使用。
1、GOTO 语句（无条件转移）。
2、条件控制 IF 语句。
3、WHILE 循环语句。
1）无条件转移（GOTO 语句）
转移到顺序号位 n 的程序段。当指定 1 到 99999 以外的顺序号时报警，可用表达式指定顺序号。
格式：GOTOn; n:顺序号（1~99999）
例： GOTO1;
GOTO#101;
2） 条件控制（IF 语句）
GOTO 格式：IF[条件表达式]GOTOn；
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如果指定的条件表达式成立时，转移到顺序号位 n 的程序段；如果指定的条件表达式不成立，则顺序
执行下个程序段。
例：
如果变量#1 的值大于 10，转移到顺序号 N2 的程序段。
如果条件不满足 IF[#1GT10]GOTO2; 如果条件满足
N2 G00 G91 X10.0;
THEN 格式：IF[条件表达式]THEN<宏程序语句>；
如果条件表达式成立，执行 THEN 后面的语句，只能执行一条语句。
例： IF[#1EQ#2]THEN#3=0;
如果#1 的值与#2 的值相等，将 0 赋予变量#3；如不相等，则顺序往下执行 THEN 后的赋值
语句。
条件表达式：条件表达式必须包括条件运算符，条件运算符两边可以是变量、常数或表达式，条件
表达式要用括号‘[’‘]’封闭。
条件运算符：本系统可使用下表中列出的条件运算符。
条件运算符 含义
EQ 或== 等于（=）
NE 或<> 不等于（ ≠ ）
GT 或> 大于（>)
GE 或>= 大于等于（ ≥）
LT 或< 小于（<)
LE 或<= 小于等于（≤ ）
例如： IF[3<>2]GOTO2；其含义为：如果 3 不等于 2 的话，则跳转至 N2 程序段；
IF[#101>=7.22]THEN#101=SIN30；其含义为：如果#101 大于等于 7.22 的话，则执行 THEN 后
的赋值操作。即将 30 度的正弦值赋予变量#101。
典型程序：下面的程序计算整数 1～10 的和。
O9500
#1=0；......和初始化为 0
#2=1；......被加数初值为 1
N1 IF[#2 GT 10]GOTO2；......当被加数大于 10 时转移到
N2
#1=#1+#2；......计算两数的和
#2=#2+1；......被加数加 1
GOTO1；......无条件跳转到程序段 N1
N2 M30；......程序结束
3）循环（WHILE 语句）
程序
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在 WHILE 后指定一个条件表达式，当指定条件成立时，执行从 DO 到 END 之间的程序段；否则，跳
转到 END 后的程序段。
例：
WHILE[条件表达式]DO m （m=1,2,3）
条件不满足（结果为假） 条件满足（真）
[程序]
END m
说明：当指定的条件成立时，执行从 DO 到 END 之间的程序段；否则，转而执行 END 之后的程序段。DO
后的标号和 END 后的标号要一致，标号值可以是 1、2 或 3.若用 1、2、3 以外的值将会报警。
嵌套：DO,END 循环中的标号（1~3）可根据需要多次使用。但是，当程序中有交叉重复循环时将会报警。
1. 标号（1 到 3）可以根据要
求多次使用
WHILE[...]DO1
END1;
WHILE[...]DO1;
END1;
2. DO 的范围不能交叉
WHILE[...]DO1;
WHILE[...]DO2;
END1
END2;
3. DO 循环可以嵌套 3 层
WHILE[...]DO1;
WHILE[...]DO2;
WHILE[...]DO3;
END3;
END2;
END1;
4. 控制可以转到循环的外边
WHILE[...]DO1;
IF[...]GOTOn；
END1;
Nn;
5. 转移不能进入循环区内
IF[...]GOTOn;
WHILE[...]DO1;
Nn;
END1;
1.3 宏报警
格式：ERR_;
程序
程序
程序
程序
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范围 0～200；
报警号 3000+n;
例如：ERR01 或 ERR1;
系统报警号为 3001 号。
1.4 特殊说明（用变量置换变量号）
格式：“#”+“9”+置换变量号
示例：#100=205 时，#205=500 时；
X#9100 和 X500 代码功能相同；
X-#9100 和 X-500 代码功能相同；
可以理解为#9_ _ _，后跟着的 3 位数为公共变量号，范围 100～199，500～999；
#9100 表示#100 内的值表示的宏变量号；
例如#100=510，#510=101；
此时写#9100，#9100=#510=101；
附录十一、自定义报警内容编写(2021 以上版本具有)
参数：位参 180.4 读取程序宏变量/报警注释(0:无效 1:有效)
宏 A 报警
G65H99P_;//[ERR_,系统显示报警内容]（25 个字以内）
范围 0-200；
宏 B 报警
ERR_;//[ERR_,系统显示报警内容] （25 个字以内）
范围 0-200；
例如：
ERR1;//[ERR1,数量到达]；
系统显示宏程序报警 3001 数量到达；
注：同时可以写入系统宏变量#3000 的值进行报警，范围也是 0-200，报警号也是一致 3000-3200；编
写方法有 G65 H01 P#3000 Q_，也可以#3000= _;
例如：G65 H01 P#3000 Q0;
#3000=0;
G65H99P0;
ERR0; 这 4 种编法效果相同。
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修改系统可以读取程序报警注释，然后显示出报警内容并报出在系统文件 WARN2；
可以读取程序宏变量注释并保存在系统文件中 MacroVar；
规定可写报警范围；
0650-0657；M89K0-K7 检测
3000-3200；宏程序报警 P0-P200
；
编写 M89K0-K7 报警规范格式：
M89 K0-K7 J_ ;//[ERR650-657,M89K0-K7 检测报警]；
M89K0-K7 检测报警；报警显示内容，同时记录在文件 WARN，再有同样报警号时如果没有写报警内容时，
直接读取存储的报警内用显示。
例如：
M89K3J5000;//[ERR653,M89K3 顶料未到位]
或者
//[ERR653,M89K3 顶料未到位]
M89K3J5000;
只要程序读取到//[ERR653,M89K3 顶料未到位]时，报警内容就保存在系统文件中 653 号报警；
当下次没有写报警显示时，指令了一样的代码，同样会报警显示之前写的内容；
例如：
M89K3J5000;//
此时报警依然会显示 M89K3 顶料未到位；
编写宏程序报警规范格式
宏 A：
G65H99P_;//[ERR_,报警显示内容]；
宏 B：
ERR_;//[ERR_,报警显示内容]；
报警显示内容，同时记录在文件 WARN2，再有同样报警号时如果没有写报警内容时，直接读取存储的报
警内用显示。
例如：
G65H99P0;//[ERR0,加工数量到达]
或者
//[ERR0,加工数量到达]
G65H99P0;
只要程序读取到//[ERR0, 加工数量到达]时，报警内容就保存在系统文件中 3000 号报警；
当下次没有写报警显示时，指令了一样的代码，同样会报警显示之前写的内容；
例如：
G65H99P0;
或
ERR0;
此时报警依然会显示宏报警 3000 加工数量到达；
程序读取宏变量注释保存在系统文件 MacroVar：
可改注释：
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#100-#199；
#500-#899；（#900-#999 预留系统内部使用）；
修改注释规范格式；
//[#--,显示内容] （20 个字以内）
//[#--,显示内容]
显示内容将保存在 MacroVar，在公共变量中可查看；
在不改变同个宏变量注释的情况下，宏变量注释一直保存。
附录十二、MⅢ总线系统连接设置(总线版本具有)
说明：MⅢ总线版本系统，有【总线配置】菜单设置总线连接参数，只需要设置通讯轴数和通讯地址和齿轮
比；
1) 首先进去[系统参数]界面：
注 1：001 号为通讯从站个数，有两个总线轴时，设置为 2；此时系统读取 002 和 003 从站地址 1 和从站地
址的地址；从站地址需要对应驱动器通讯地址；
注 2：从站个数对应轴为：从站 1 对应 X 轴，从站 2 对应 Z 轴，从站 3 对应 3TH 轴，从站 4 对应 4TH 轴，
从站 5 对应 5TH 轴；
注 3：从站地址开始地址为 21，对应安川驱动通讯地址 21；连接 KY300AWM3 驱动时，从站地址 21 对应驱
动通讯地址 1，从站地址 22 对应驱动 2，从站地址 23 对应驱动 3，如此类推；
注 4：其余保留参数不需要设置。
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注：编码器位数参数默认 17，不需要设置。
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注：编码器类型和从站属性均不需要设置（电机编码器为增量式的需要把编码器类型设为 0）。
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注：运动和停止偏差暂不可设置。
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注：总线配置默认电机编码器位数 17 位，默认齿轮比 8192/625，此齿轮比为默认计数齿轮比，电机为 17
位或 23 位均不需要修改此参数值；对于主轴脉冲分度的，主轴编码器线数只有 2500 或 1024 的主轴对应的
轴数的此处的齿轮比改为 1/1，主轴脉冲计数基数 10000。
注：对应 23 位的电机驱动器的齿轮比分子需要改为 64，分子改为 64 后，齿轮比设置与 17 位一致；对于螺
距 10mm 的直连丝杆，系统数参的齿轮比为 1/1，螺距 8mm 的直连丝杆，系统数参齿轮比 5/4；计数方法
与普通脉冲计数一样。
2) 总线零点设置与绝对值零点设置一样：
进入位置界面，找菜单[机床清零]进入清除机床零点：
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3) 设置完成后可以查看实际机床坐标和电机反馈的坐标是否相反
注：当机床坐标与电机当前坐标相差大时，一般是由于编码器读取方向错误导致，可以修改位参 193 号进
行修改。
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附录十三、轴未回零警告设置(增量值版本)
在增量值使用时，可以设置各轴未回零时系统发出警告[各轴未回零]提示回零，发出此警告时系统无法
启动程序，但不影响手动/手轮移动各轴或手动控制各个输出，当轴回零完成后警告清除。
参数：PLC 参数
K33.0 各轴未回零警告(0:否 1:是)有效
K33.1 3TH 轴未回零警告(0:是 1:否)屏蔽
K33.2 4TH 轴未回零警告(0:是 1:否)屏蔽
K33.3 5TH 轴未回零警告(0:是 1:否)屏蔽
2021 年 11 月 10 日第 3 版
