PLC配置192

主站状态：SMB550

CANopen 从站状态页面包含信息如下（包含当前主站下的所有从站的状态，每个主站最多可组态 32 个从站）：

从站状态：SMB551

特别说明：EtherCAT 从站和 CANopen 从站暂不支持诊断（在线时要显示错误状态，但不支持右键－－查看诊断信息），从站的诊断信息需要在所属的主站里查看。7.4.2 组态 CANopen 通信

1、添加 CAN 主站模块

展开设备目录树，打开 COTRUST 300 下的 CP300 主站，鼠标选中CAN-1M并拖拽进入机架模块列表的 3~10 槽放下，系统会自动添加总线。

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193

2、配置 CAN 主站模块

在机架上双击已经成功添加的 CAN-1M 模块，弹出如下对话框，即可配置该模块：在【常规】选项卡中可以编辑主站模块的名称，以及注释。

在【CANopen 配置】选项卡中可以配置主站模块通信参数：

PLC配置194

参数 说明

节点 ID 主站在 CANopen 网络上的节点地址

波特率 设置 CANopen 总线的通讯速率

COB ID CAN 对象标识符地址信息

同步周期（微秒）

设定发送同步信息的周期。当从站 PDO 传输类型为同步传输时，可根据需要设置其同期周期，默认为 50000us

心跳时间（毫秒） 设定 CAN 主站发送心跳报文的周期

3、添加 CAN 从站

展开设备目录树的 CANopen 节点，打开从站节点 Slave，选中与你当前实际设备相符的从站设备型号鼠标选中拖拽进入组态界面 CAN 区域放下，系统会自动将从站与CAN 总线相连。4、为 CAN 从站（伺服）组态参数

双击 CAN 总线上的从站（E10/H1A/H2A）图标，即弹出如下图所示的从站信息对话框，具体

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195

的参数配置参考如下描述。

（1）【CANopen 从站设备】选项卡

在【CANopen 从站配置】对话框的【CANopen 从站设备】选项卡中可以设置节点ID、错误控制参数及 EDS 一致性检查，参考如下描述：

节点信息

参数 说明

节点 ID 节点在 CANopen 网络上的地址，用户可修改此节点ID

名称 节点的设备名称，只读参数

产商代码 提供商的 ID 代码，只读参数

设备类型 节点的设备类型代码，只读参数

产品代码

节点的产品代码，其中 1 表示 E10 伺服驱动器、2 表示H1A 伺服驱动器、3 表示 H2A 伺服驱动器，只读参数

版本号 节点 CANopen 功能的修订版本，只读参数

紧急报文 COB-ID 用 来 标 识 CANopen 网 络 中 各 节 点 的 紧 急报文。节点紧急报文COB-ID=0x80+节点站号，只读参数

节点守护 COB-ID 用来标识 CANopen 网络中各节点的节点管理报文，只读参数错误控制协议：设置错误控制的方式，支持 Heartbeat 协议。参数说明如下：参数（ms） 说明

监控定时器 从站监控时间，指从站在本监控时间内没有接到主站的心跳即认为掉线心跳定时器 从站心跳时间，从站按【从站心跳时间】周期发送Heartbeat 报文给主站

PLC配置196

主站监控定时器

主站监控时间，如果主站在【主站监控时间】内没有收到从站的Heartbeat

报文，主站就认为该从站掉线

选择 EDS 参数一致性检查

您可以选择要不要进行厂商代码、设备类型、产品代码和版本号的一致性检查，默认要检查。如果这四项有勾选，组态下载至 PLC 后，CANopen 从站会将组态中（EDS 文件中）的这四个参数与从站固件中相应参数进行对比，如果不一致，会停止 CANopen 通信，同时在SM内存给出错误信息。如果去掉勾选，组态下载后不会进行检查，这样即使组态软件中使用的EDS文件版本与固件中不一致，通信成功但可能会导致读写参数的结果不对。（2）【PDO 配置】选项卡

在【CANopen 从站配置】对话框的【PDO 配置】选项卡进行 PDO 配置，请按照图示步骤操作：<第 1 步>：在 PDO 配置对话框中通过双击或右键选择【添加】即可将所选PDO添加到【已映射的 PDO】列表中。

<第 2 步>：在【已映射的 PDO】列表中编辑 PDO 属性或配置 PDO。 索引 1400 ~ 1403：接收 PDO 通信参数

 索引 1800 ~ 1803：传送 PDO 通信参数

 PDO 映射：从站节点中需要和主站进行通信的参数

 RxPDO：CANopen 主站去写从站映射在 RxPDO 中的参数

 TxPDO：CANopen 主站去读从站映射在 TxPDO 中的参数

【配置】操作

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在【已映射的 PDO】中选择一个对象后右键选择【配置】或点击该对话框下方的【配置】按钮即可打开该项的配置对话框，在该对话框中可以配置该组的参数如下图所示：PDO 配置完成后，您可以在 CANopen I/O 映射页面查看所有 PDO 参数的映射地址。【移除】操作

在【已映射的 PDO】中选择一个对象后右键选择【移除】或点击该对话框下方的【移除】按钮即可将该项从列表中删除。

【属性】操作

在【已映射的 PDO】中选择一个对象后右键选择【属性】或点击该对话框下方的【属性】按钮即可打开该项的属性对话框，如下所示：

COB ID：CAN 对象标识符地址信息。

事件定时器：设定事件触发定时器的时间。

抑制定时器：设定两个连续调用数据对象的传输服务之间的最小时间间隔。传送类型：选择 PDO 数据传输类型（参考下表）。

传输类型 触发 PDO 的条件 PDO传输

PLC配置198

（B = both needed，O = one or both）

SYNC RTR Event

0 B B 同步，非循环1~240 O - 同步，循环241~251 - - Reserved

252 B B - 同步，在RTR之后253 - O 异步，在RTR之后254 - O O 异步，制造商特定事件255 - O O 异步，设备子协议特定事件说明：

SYNC －接收到 SYNC-object。

RTR －接收到远程帧。

Event －例如数值改变或者定时器中断。

传输类型为 1 到 240 时，该数字代表两个 PDO 之间的 SYNC 对象的数目。（3）【SDO 配置】选项卡

自动 SDO 配置：在 CANopen 组态中可以编辑 SDO 报文，下载至主站后，在每次初始化时完成固有的初始化流程后，紧接着就会执行自动 SDO。

在【CANopen 从站配置】对话框的【SDO 配置】选项卡中可以配置SDO，操作如下：点击【添加】在弹出的界面中选中要添加的 SDO，点击【确定】即可添加一条SDO，点击【编辑】按钮可以对选中的自动 SDO 进行修改，点击【移除】按钮可以删除配置的SDO。自动SDO只能写参数，不能读参数，自动 SDO 只在从站由预运行状态进入运行状态前对从站写一次。此功能常用来初始化从站参数。

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（4）【CANopen I/O 映射】选项卡

【CANopen 从站配置】对话框的【CANopen I/O 映射】选项卡中将显示已经配置好的IO/参数及映射的内存。

5、为 CAN 从站（EM277C）添加模块

展开设备目录树，打开所选从站 EM277C 节点下的数字量模块或模拟量模块节点，选择与你当前实际设备相符的模块型号，使用鼠标拖拽进入模块插槽放下，模块即被添加到当前从站下。您也可以通过双击设备目录树上的模块节点将模块按顺序插入到当前从站下。如果您在模块列表中找不到对应的模块型号，您可以选择 Universal Module，它允许用户自己定义模块的IO。6、修改 IO 配置

硬件组态软件支持用户自定义 IO 的起始地址，允许用户自己选择映射内存。双击模块列表中的非空白行，会弹出如下对话框：

在此，您可以修改模块（对 EM277C 从站）或参数（对伺服类型从站）对应IO的起始地址和映射内存，不同类型 IO 可映射的内存区域为：

PLC配置200

数字量输入：可映射到 CPU 的 I 内存

数字量输出：可映射到 CPU 的 Q 内存

模拟量输入：可映射到 CPU 的 AI 内存

模拟量输出：可映射到 CPU 的 AQ 内存

伺服读类型参数：可映射到 CPU 的 I/AI 内存

伺服写类型参数：可映射到 CPU 的 Q/AQ 内存

<说明> 对确定类型的模块或参数，I/O 类型和输入/输出长度是不可修改的，除非您编辑的模块类型是 Universal Module，点确定时，系统会自动检查所选地址的合法性。7、导入 EDS 文件

安装 CANopen 从站设备的 EDS 文件：选择菜单项【工具】→【导入EDS 文件（E）】打开如下对话框：

在以上窗口中选择【安装 EDS 文件】，然后点击【下一步】：

点击【…】选择需要安装的 EDS 文件，然后点击【添加】按钮，即可完成EDS 文件安装。卸载 CANopen 从站设备的 EDS 文件：选择菜单项【工具】→【导入EDS 文件（E）】，打开如下对话框，在该对话框中选中【卸载 EDS 文件】，然后点击【下一步】：

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勾选需要删除的 EDS 文件，如下图所示，然后点击【完成】按钮即可成功删除该EDS文件。7.4.3 组态 EtherCAT 通信

以下将介绍 EtherCAT 组态的一般操作步骤：

1、添加 EtherCAT 主站

展开设备目录树，打开 COTRUST 300 下的 CPU300 节点，打开 H36-006 节点，选择H36-000S1或 H36-001S2 并拖拽进入机架模块列表的 1 号槽放下，然后双击机架上的H36-000S1或H36-001S2 打开其属性对话框，选择 EtherCAT 标签，勾选【启用 EtherCAT 主站功能】后点击【确定】，即可启用 EtherCAT 功能。

PLC配置202

【启用冗余】：如果使用环拓扑支持冗余，则激活此选项。使用此功能，即使电缆破碎，EtherCAT网络功能依然可以保持。

EtherCAT 环拓扑（冗余）见下图描述：

【周期时间】：指在此之后可以传送新的数据报文的时间段。如果‘分布时钟’功能被激活，则主站循环时间将被传至从站时钟。因此可以实现精确的数据交换同步，这在分布式过程中要求同步动作时尤其重要（例如多个伺服轴执行同时联动任务）。因此可以在网络范围内得到非常精确的、信号抖动小于 1 微妙的时钟基。

【同步偏移量】：这个值允许在 EtherCAT 从站的 PLC 循环周期内修正同步中断的偏移。通常情况下 PLC 的任务周期比从站同步中断晚启动 20%。这意味着 PLC 任务会滞后循环周期的80% 并且没有数据丢失。

【同步窗口】：同步窗口监控的时间。

2、导入 XML 文件

添加第三方 EtherCAT 标准从站，选择菜单项【工具】→【导入 EtherCAT XML 文件（X）】打开如下对话框，点击【选择文件…】，选择要导入的 XML 文件，点击确定即完成添加。

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3、添加 EtherCAT 从站

展开设备目录树的 EtherCAT 节点，打开从站节点 Slave，选中与你当前实际设备相符的从站设备型号，鼠标选中拖拽进入组态界面的 EtherCAT 总线区域放下，从站即被成功添加。4、配置 EtherCAT 从站

双击 EtherCAT 总线上的从站图标，即弹出如下图所示的从站信息对话框，具体的参数配置参考如下描述。

PLC配置204

【从站】选项卡

1）检查厂商 ID/检查产品 ID

勾选状态项默认在系统启动时，根据当前的配置，检查供应商 ID 和/或者产品ID。可以选择不启用该选项，以关掉检查。

2）Sync0（同步 0）

使能同步 0：如果该选项被选中，使用【sync0】同步单元运用。一个同步单元描述了一套同步交换的过程数据。

循环时间(us)：显示当前设置的周期时间。

变化时间(us)：输入微秒制的期望时间。

3）Sync1（同步 1）

使能同步 1：如果该选项被选中，使用【sync1】同步单元运用。一个同步单元描述了一套同步交换的过程数据。

循环时间(us)：显示当前设置的周期时间。

变化时间(us)：输入微秒制的期望时间。

4）启用专家设置：勾选该项即可激活专家过程数据功能。

【专家过程数据】选项卡

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 同步管理：PDO 数据（大小和类型）的同步管理器列表。

 PDO Assignments：分配给所选择的同步管理器的 PDO 列表。创建的PDO和IO通道可以被激活。此处仅 PDO 可以被使能或不使能。

 PDO 列表：在设备描述文件中的所有 PDO 列表。可以通过上下文菜单命令删除、编辑或添加单个 PDO。

若添加的从站为 H1A/H2A，在 PDO 列表中选择一项，通过右键菜单选择【编辑】，在弹出的对话框中可以编辑 PDO 属性：

参数 说明

名称 PDO 项的名称

索引 PDO 的索引

SyncUnit PDO 应当分配给同步管理器的 ID

Exclude PDOs

定义的一个排除列表。如果 PDO Assignment 中的一个PDO被使能，则其它将显示为灰色且不被检测

RxPDO (Output) 从从站传送到主站的 PDO

TxPDO (Input) 从主站传送到从站的 PDO

强制 PDO 是必要的，且需要在 PDO Assignment 中强制

PLC配置206

固定 PDO 内容已经固定且不能更改。不能在PDO Content 中添加项 PDO Content：显示 PDO 列表中所选的 PDO 内容。可以通过上下文菜单命令执行删除、编辑或添加项。

在 PDO 列表中选择一项后，在 PDO Content 表格中会显示此 PDO 的参数。在此表格中通过右键菜单可以插入或者编辑参数：

选择【编辑】或【插入】后在弹出对话框中配置参数的属性

【过程数据】选项卡

它显示了设备描述文件所描述的从站输入和输出过程数据。设备中被选择的输入（可读）和输出（可写）。将在 I/O 映射对话框中作为 PLC 的输出和输入获取。为了更改当前的选择，必须先用鼠标点击当前选择的数据前面的勾选框，以取消选择，此后可以设置另一个。【启动参数】选项卡

在此选项卡中可以插入启动参数。设备启动时，将以【启动参数】中设置的值执行操作。如下图，在【启动参数】选项卡下右键选择【插入】，在弹出的【启动参数】窗口中选中要添加的参数项，点击【确定】，即可插入参数：

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【I/O 映射】选项卡

显示已经配置的 IO 参数及其映射，双击地址列可以编辑其地址：

点击【I/O 映射】页面下方的监控按钮可以监控已经配置的参数。

【模块】选项卡

PLC配置208

【模块】选项卡显示已配置模块及可用模块，双击【可用模块】栏目的模块选项或右键点击选择【添加】，可将相应模块配置到左侧【已配置模块】栏目。

备注：伺服类从站无需添加模块。

7.4.4 组态 OPC UA

OPC UA 介绍

OPC 全称是 OLE（Object Linking and Embedding） for Process Control，是为了便于自动化行业不同厂家的设备和应用程序能相互交换数据而定义的统一接口函数，即OPC协议规范。通过 OPC 就可以使用统一的方式去访问不同设备厂商的产品数据。UA 即（unified architecture）统一架构。

OPC UA 服务器：顾名思义是服务的，客户端发送的请求交给服务器端处理，是以response对象存在，服务器处理完毕后反馈给客户端。例如，下面举例中的 Magicworks PLC 中的OPCUA，以及 PLC，二者均属于服务器。

OPC UA 客户端：以 request 对象存在的，发送请求给服务器端处理。OPC UA 的优势：

OPC UA 不仅支持传统 OPC 的所有功能，还支持以下新功能：

1. 网络发现：自动查询本 PC 机中与当前网络中可用的 OPC Server。2. 地址空间优化：所有的数据都可以分级结构定义，使得 OPC Client 不仅能够读取并利用简单数据，也能访问复杂的结构体。

3. 互访认证：所有的读写数据/消息行为，都必须有访问许可。

4. 数据订阅：针对 OPC Client 不同的配置与标准，提供数据/消息的监控，以及数值变化时的变化报告。

5. 方案(Methods)功能：OPC UA 中定义了通过在 OPC Server 中定义方案（Methods），让OPC client 执行特定的程序。

说明

Magicworks PLC（V2.23 及以上版本）支持 OPC UA 服务器组态，OPC UA 服务器仅适用于CTH300 系列 PLC。通过网口与 OPC UA 客户端（如 UaExpert 客户端软件）进行数据交互，

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在 OPC UA 服务器配置中添加 OPC UA 元素，可实现对 PLC 变量和DB 变量的读写权限、变量类型以及节点信息进行管理，从而实现组态对 PLC 变量的访问。

合信 CTH300-H 系列 PLC（固件版本 2.0 及以上）可直接通过网线与OPC UA 客户端通信，下载组态有 OPC UA 变量工程后，PLC 只做 OPC UA 服务器。

使用 OPC UA Server 功能应用步骤：

 1 启用 OPC UA 服务器功能

 2 OPC UA 服务器登录权限的配置

 3 添加 OPC UA 服务器接口

 4 接口添加 OPC UA 服务器元素

 5 修改元素信息

 6 保存配置信息

 7 使用客户端与服务器进行通信测试

本例使用 UaExpert 作为 OPC UA 客户端与作为 OPC UA 服务器的CPU（H56-10）实现OPCUA 通信

步骤 1、启用 OPC UA 服务器功能

新建工程，CPU 选择 H56-10，点击硬件组态，展开设备目录树，打开CO-TRUST300下的CPU 300 节点，选择其中一个节点拖拽进入机架模块列表的 1 号槽，然后双击打开其属性对话框，选择 OPC UA，勾选【启动 OPC UA 服务器】 【确定】，即可启动OPCUAServer 功能。启动后可配置监控事项最大数量以及 PLC 端口号。

PLC配置210

步骤 2、OPC UA 服务器登录权限的配置

启用【匿名登录】，则在登录客户端时无需用户名以及密码。

启用【启动用户验证】，则在客户端进行认证时需输入配置的用户名和密码，双击表格名称和密码下的输入栏进行编辑，即可配置登录服务器验证的用户名和密码。步骤 3 添加 OPC UA 服务器接口

点击上方的【接口配置】，右键点击【服务器接口】弹出菜单，然后再点击【添加接口】，此时会弹出服务器接口的对话框，输入显示名称后点击【确定】即可添加接口。

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步骤 4 接口添加 OPC UA 服务器元素

在启用 OPC UA 服务器之前，需将变量添加至符号表中，再进行 OPC UA 配置，如此变量才会自动关联到元素里。建立了 DB 块，DB 块中的变量就会出现在元素程序块里。

PLC配置212

将变量里的地址变量、程序块或者程序块里面的变量拖入到已经添加后的接口或者拖入到显示位于右上角的接口表格，即可添加 OPC UA 元素。

5、修改元素信息

右下角为选中的元素信息，可以对相应的访问等级、数据类型以及节点信息进行修改。

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6、保存配置信息

设置完登录配置和接口配置后并且在 OPC UA 服务器功能是打开的情况下，点击【确定】，即可保存 OPC UA 服务器的配置信息。

步骤 7 使用客户端与服务器进行通信测试

开启 OPC UA 服务器功能后，将组态好的 PLC 工程下载到 PLC 上，运行工程；安装OPCUA客户端 UaExpert 软件。

1、打开 UaExpert

第一次打开 UaExpert 会弹出如下界面，主要填充 Subject 栏目下的信息即可，信息可以任意填写，然后点击 OK。

PLC配置214

2、添加 OPC UA 服务器

首先新增 server：点击工具栏的的【+】按钮，在【Custom Discovery】项目下的【<Doubleclickto ADD Server>】，在弹出的界面里输入 server 所在的 IP 和监听的端口号，并点击OK。其中，PLC 做 server 时，IP 即为 PLC 的 IP 地址值，监听的端口号为服务器中设置的端口号。例如，下图显示 OPC UA 服务器端口号为 4840，做 server 的 CPU IP 地址为192.168.1.201。

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输入 192.168.1.201：4840。

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等待 Server 出现，然后点击 Server 的下拉菜单【 】，选择加密方式，其中【None-None】表示无加密，选择无加密方式，点击 OK，即可在 ProjectServers 项目下看到新增的Server。

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3、连接 OPC UA 服务器

在 ProjectServers 下可看到未连接的 Server，选择该 Server，点击（connect Server）进行连接。

当 Server 由未连接标识【 】变为已连接标识【 】，并且在 Address Space 这一栏出现了server 信息，即表示 UaExpert 和 Server 连接成功。

PLC配置218

若未看到 Address Space，则点击【View】，选择 Address Space 即可。4、监控变量

将 Address space 页面中将要监控的变量拖到中间 Data Address View 页中，就可以监控变量值，如下图：

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7.4.5 Profinet 总线

Magicworks PLC V2.26 及以上版本支持 Profinet 总线功能。Magicworks PLC 结合西门子博图软件即可实现 Profinet 从站访问内存功能。目前合信 PLC 只做 Profinet 从站，西门子PLC做Profinet 主站。

Profinet 功能的启用通过硬件组态 CPU 属性中的 Profinet 总线的启用选项进行启用，默认不启用。

打开硬件组态，双击机架上的 PLC 打开其属性。

PLC配置220

在 Profinet 总线中勾选【启用 Profinet 总线】，启用自定义名即为该设备定义名称，该名称将在博图中显示。

<注意> 自定义名称只支持【数字、小写字母和-】，且只能以字母开头。具体使用示例可参考 CTH300-H 运动控制器用户手册 V2.12 及以上版本，Profinet 从站访问内存功能章节。

登录合信官网下载中心即可下载 CTH300-H 运动控制器用户手册。

7.4.6 CTNET 通信

合信 CTH300-H 系列产品通过 CTNET 现场总线通讯，实现内部数据地址的快速稳定的交互；支持 I，Q，AI，AQ，V，M，SM，DB 等数据类型。

CPU 固件 V2.46 及以上版本支持 CTNET 总线功能，需配合 Magicworks PLC V2.27 及以上版本使用。

功能类别 功能项 描述

通讯功能 IO 周期 支持 1、2、4、8、16、32、64、128、256、512ms，（默认8ms）超时时间

IO 周期

（8ms）

支持 16ms、32ms、64ms、128ms、256ms、512ms、1024ms（默认 64ms）

内存访问

I 内存

支持 1、2、4、8、16、32、64、128、256 单位长度I 内存区间。可访问范围：IB0~IB8191

单位：byte

Q 内存

支持 1、2、4、8、16、32、64、128、256 单位长度Q内存区间。可访问范围：QB0~QB8191

单位：byte

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AI 内存

支持 2、4、8、16、32、64、128、256、512 单位长度AI 内存区间。

可访问范围：AIW0~AIW1022

单位：byte

AQ 内存

支持 2、4、8、16、32、64、128、256、512 单位长度AQ内存区间。

可访问范围：AQW0~AQW1022

单位：byte

V 内存

支持 1、2、4、8、16、32、64、128、256、512、1024单位长度 V 内存区间。

可访问范围：VB0~VB65535

单位：byte

M 内存

支持 1、2、4、8、16、32 单位长度 M 内存区间。可访问范围：MW0~MW16382

单位：byte

SM 内存

支持 1、2、4、8、16、32、64、128、256、512、1024单位长度 SM 内存区间。

可访问范围：SMB0~SMB56635

单位：byte

DB 内存

支持 1、2、4、8、16、32、64、128、256、512、1024单位长度 DB 内存区间。

大小：64KB

单位：byte

通信状态

作为主站时

SMB2501

主站状态：

0：没有连接

1：初始化状态

2：预操作状态

4：安全操作

8：操作状态

0x11，配置数据出错

SMB2502 + 从站号 N（N 从 0 开始）

从站（N）状态：

0：没有连接

1：初始化状态

2：预操作状态

4：安全操作

8：操作状态

0x11：配置数据出错

0x18：超时断线。

作为从站

SMB2500

0：没有连接

1：初始化状态

2：预操作状态

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4：安全操作

8：操作状态

0x11：配置数据出错

应用举例：H36-02 做主站，H35-01 做从站，主站 H36-02 通过 CTNET 总线访问从站H35-01的内存数据。

软件 Magic works PLC（V2.27 及以上版本）。

主站 H36-02

IP 地址：192.168.1.101；子网掩码：255：255：255：0

主站 H36-02 写入数据到从站 H35-01 中，主站读取从站的数据从站 H35-01

IP 地址：192.168.1.10；子网掩码：255：255：255：0

从站接收来自主站写入的数据。

步骤一、新建工程后添加 H36-02 和 H35-01 两个站点，H36-02 作为主站，H35-01 作为从站。步骤二、在 Magic works PLC 中建立主站从站与 Magic works PLC 通信新建工程插入 H36-02，H35-01 后，点击通信并双击刷新，搜索在线设备，选择搜索到H36-02，H35-01 并确定即可建立 Magic works PLC 与 H36-02，H35-01 的通信。步骤三、主站启用 CTNET 总线功能，配置硬件组态

1、CTNET 总线默认是不启用的，在硬件组态中首先要开启 CTNET 通信。双击硬件组态，将 H36-02 添加到机架的槽号 1 上（CPU 只能添加至槽号1），双击机架上的H36-02 打开其属性。

在

CTNET

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通信组态中勾选【启用 CTNET 主站功能】。

2、启用 CTNET 主站功能后，回到硬件组态界面，此时可看到开启的CTNET 总线，点击总线变蓝，双击设备目录中的 CTNET 从站即可将从站挂接到 CTNET 总线下。COTRUST CPU Series 包含所有 CTH300-H 系列 PLC，直接添加 COTRUST CPUSeries从站。

PLC配置224

3、双击总线上的从站，确认 IP 地址与所读写从站的地址一致。

4、在主站的 I/O 映射表中添加访问的地址。

双击 I 区和 Q 区的地址，添加地址到 I/O 映射中，本例是将主站 QW0、QW2 的数值写入到从站 QW0/QW2 中，将从站 IW0/IW2 的数值读到主站 IW0/IW2 中。

MagicWorks PLC 编程软件用户手册

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步骤四、保存编译后，将工程下载到主站中。

步骤五、进入从站的硬件组态界面，组态从站

1、进入从站硬件组态界面并将从站添加到机架上。

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2、开启从站 CTNET 功能。

步骤六、下载工程到从站 PLC 中

MagicWorks PLC 编程软件用户手册

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步骤七、开启在线监控

1、打开主站状态监控表，在表中输入需要监控的地址，开启状态监控后即可查看访问的内存数据。

2、打开从站状态监控表，在表中输入地址，开启状态监控后即可看到主站写入从站的数据。

PLC配置228

7.4.7 轴配置向导

MagicWorksPLC V2.17 及以上版本支持轴配置。

在硬件组态界面选择【工具】->【轴配置向导】即可进行轴配置，如下图所示。轴配置向导界面如下所示：

提示

轴配置中所有轴所配置轴个数总和上限为 64，单类轴个数上限也为64。【坐标】

MagicWorks PLC 编程软件用户手册

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 硬件组态：【设备名称】为添加该轴时的轴名称；【轴号】为该轴添加的顺序ID，不可修改，随轴的添加依次递增，若删除某条轴，则新添加的轴轴号为上一次删除轴轴号；【机架号】及【槽号】为该轴对应 HSP 模块所在的机架号及槽号；【通道号】为该轴在HSP模块中对应的通道号，范围 0~3（仅脉冲轴及 EtherCAT 轴有通道选项）。 坐标：【轴类型】可选择【直线轴】或【旋转轴】，对于丝杆类型的往复运行机构，其行程是有限，而需要知道其在丝杆行程范围内的绝对位置，此时选择【直线轴】较好；若是单方向运转类型的旋转轴，采用线性模式容易出现位置计数溢出，从而计算错误，故选择【旋转轴】较好。其余选项均为默认不可选；【用户坐标来源】固定可选【指令输出】；【电机方向有效电平】可选择【低电平】或【高电平】。

【转换】

在【转换】界面可根据提示设置纲量转换和速率变化类型。将上图中的【应用单元】设为360，当程序指令要求伺服运行 1 个单位时，齿轮端将会选择 1/360 圈（轴运动1 度），伺服电机端会旋转 5*1/360 圈（电机旋转 5 度），以此类推。按照实际机械结构设定对应参数（即电子齿轮比）之后，就可按照应用系统的运动距离物理单位输入距离命令，使参数控制直观易懂。举例：伺服电机经过减速机 4:1 的机械减速后，驱动导程为 5.5mm 的丝杆，即丝杆转动一圈，丝杆滑块运动 5.5mm。量纲转换设置如下：

设置后的量纲即可作为 MC 控制指令的物理参数量纲，将上述设置下载到程序块中，编程使得工件运动到 5.5mm 坐标处，位置命名单位即为设备物理坐标单位，程序示例如下：

PLC配置230

【速度】

在此页面可设置电机的最大/最小速度、停止/启动速度以及最大和最小加/减速度。程序运行过程中，若设定速度超过组态设置，库指令将报警。错误代码如下：

Errorcode 意义

5 速度取值太小（大于最小速度）

6 速度取值太大（大于最大速度）

7 加速度取值太小

8 加速度取值太大

9 减速度取值太小

10 减速度取值太大

【限制】

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勾选【正向限位】和【负向限位】可对正/负向输入进行修改设置，【有效电平】可选择【高电平】或【低电平】；勾选【软件限位】可对正/负向限位值进行修改设置；【错误和限位响应】的【停止模式】可选【立即停止】或【减速停止】。

【回原】

在此页面可对轴的回原模式进行配置，此配置仅脉冲轴支持，选择下拉选项可查看回原模式，共有 17 中回原模式可选。

以上配置完成后点击【完成】按钮在弹出的窗口（如下图所示）选择【是】，完成轴配置。【I/O 映射】

PLC配置232

此配置仅通信轴和 EtherCAT 轴支持，在此页面勾选【自动映射】则输入输出均不可修改，建议勾选，因带和不带 CAI402 轴的伺服索引地址不同。

7.4.5.1 轴配置

1、脉冲轴配置

添加脉冲轴前，需先在主站所在机架中添加运动控制模块【HSP-04】，如下图所示：若未添加【HSP-04】，将出现以下提示：

完成以上配置后在【工具】选项中选择【轴向导配置】，在轴向导配置界面鼠标右键点击脉冲轴即可选择添加轴，轴名称可自由更改，点击【确定】即成功添加轴，如下所示：

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右键选中添加的轴，可选择删除轴，如下图：提示

一个 HSP 模块对应可添加 4 个脉冲轴，若需添加更多脉冲轴需在机架内相应添加HSP模块。添加的脉冲轴界面如下所示：

2、通信轴配置

添加通信轴前需在硬件组态界面添加相应的 EtherCAT 从站（如下左图），否则将无法添加通信轴，将出现如下右图所示提示。

PLC配置234

鼠标右键点击【通信轴】，在弹出的【添加轴】界面中可为该轴选择输入设备，可选设备为硬件组态中所添加的从站。【轴名称】可修改，点击【确定】完成添加。注意：一个从站只可对应添加一个通信轴。

添加的通信轴界面如下所示：

3、虚拟轴配置

在轴配置向导界面，鼠标右键点击【虚拟轴】，选择添加轴，在弹出的以下界面可选择修改轴名称，点击【确定】完成虚拟轴添加。

添加的虚拟轴界面如下所示：

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4、EtherCAT 从站模块轴配置

添加 EtherCAT 从站模块轴前，需先在硬件组态界面添加 EtherCAT 从站，并为所添加的EtherCAT 从站选择配置 HSP 模块。如下图所示：

在【轴配置向导】界面右键点击【EtherCAT 轴】选择【添加轴】，在弹出的以下界面可进行轴配置。配置完点击【确定】完成添加。

PLC配置236

添加的 EtherCAT 从站模块轴界面如下所示：

5、编码器轴配置

添加脉冲轴前，需先在主站所在机架中添加运动控制模块【HSC-02】，如下图所示：完成以上配置后在【工具】选项中选择【轴向导配置】，在【轴配置向导】界面右键点击【编码器轴】选择【添加轴】，在弹出的以下界面可进行轴配置。配置完点击【确定】完成添加。

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添加的编码器轴界面如下所示：

 编码器来源：为该轴选择对应编码器，可选择输入相应映射地址（默认V 区）确定编码器。如编码器来源选择高速计数器，需要事先在硬件组态的机架中添加HSC 模块。选择映射地址时，需要将编码器的位置传送到映射地址中。位置平滑系数是用于给编码器轴滤波，平滑滤波参数设置越小，速度波动越小，设置为 1 或 0 则为不滤波，0~1 之间为滤波。7.4.5.2 轴组配置

轴组配置即将配置好的轴两个或三个一组以轴组的形式自由组合，在【轴组配置】界面，右键点击【添加轴组】进行轴组添加，如下图所示：

PLC配置238

添加成功的轴组界面如下所示：

 【轴组基本配置】：【轴组号】不可更改，【轴组类型】下拉选项可选择【2-轴正交】或【3-轴正交】，分别对应可选两组或三组【构成轴】；【运算周期】可选【脉冲】或【EtherCAT】；【加速模式】可选【梯形】，【sin*2】和【二次】。

 【逻辑轴】：默认六组，不可更改。

 【构成轴】：【2-轴正交】对应两个构成轴，【3-轴正交】对应三个构成轴，下拉选项可选择【脉冲轴】或【虚拟轴】。

7.4.8 轴调试功能

轴调试：通过 PLC 监控轴的实时运动参数以及状态，也可以通过调试功能控制轴的运动模式。<备注> Magicworks PLC V2.27 及以上版本支持轴调试功能，目前仅中型PLC 支持轴调试功能，且要求 PLC 的固件为 2.51 及以上版本。具体中型 PLC 型号有：H31-01、H32-01、H35-01、H36-01、H36-02、H52-10、H56-10。

一、开启轴调试

1、开始之前确保轴通信正常，选择【硬件组态】【工具】【轴调试工具】，进入轴调试界面。

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2、开启调试模式

在调试模式下点击【开启调试】可以关闭调试模式，在调试模式下才能使能轴。3、轴使能

点击【使能】可以切换轴的使能状态。【disabled】为轴无效状态，【standstill】为轴静止状态。只有在轴静止状态下才能监控和调试轴。

PLC配置240

调试参数表

名称 地址 类型 注释wState SMW[8000 + AxisId *200] Word 轴的 PLCOpen 状态机wErrId SMW[8002 + AxisId *200] Word 轴错误ID，仅errStop 时有效fSetPos SMD[8004 + AxisId *200] Real 轴设定位置fSetVel SMD[8008 + AxisId *200] Real 轴设定速度fSetTorque SMDD[8012 + AxisId *200] Real 轴设定扭矩fActPos SMD[8016 + AxisId *200] Real 轴当前位置fActVel SMD[8020 + AxisId *200] Real 轴当前速度fActTorque SMD[8024 + AxisId *200] Real 轴当前扭矩bhwNeg SM[8028 + AxisId *200].0 Bool 硬件负向限位输入状态bhwPos SM[8028 + AxisId *200].1 Bool 硬件正向限位输入状态bhwHome SM[8028 + AxisId *200].2 Bool 硬件原点开关状态二、监控

1、轴状态

对轴状态进行监控，可以监控轴的状态、限位开关状态、原点开关状态。在轴状态表中可以监控轴的位置，速度和扭矩力。

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状态参数表

参数 状态

0 disabled：轴无效

1 errstop：错误停止

2 stopping：停止中

3 standstill：静止中