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2025
九三阅兵中，无人机集群体系化协同惊艳亮相，彰显我国无人智能硬核实力。科
技赋能森林防灭火，本作品聚焦森林火灾防控的重大需求，构建了一套集“感知-决策-执行-评估”于一体的闭环智能无人机集群作业体系。系统深度融合软硬件
模块，通过创新性引入多模态大模型，显著提升了火情认知的精度，并利用虚实
结合的半实物仿真技术，大幅降低了验证成本。该系统能够实现异构无人机集群
在复杂林区的自主协同巡检、火情感知、精准灭火与效能评估，具备百架级集群
的高效协同与毫秒级动态规划能力，显著提升了森林火灾的早期预警、快速响应
与精准扑救效能。该技术为智慧林业与应急管理提供了前瞻性解决方案，推动了
森林防灭火工作的智能化发展。
森林防灭火无人机集群
智能决策与综合管理系统
团队成员：杨子涵 刘堉林 李励为
指导教师：张栋 刘健
参赛单位：西安电子科技大学
2025
本研究应对集群目标，重点围绕“看”“分”“拦”三大技术难点，在群目
标探测、任务分配和精准拦截三个技术方向进行攻关，当前技术成熟度已达到5级，
已在宁夏、齐齐哈尔、西安、新疆等地多次开展群反群试验，对目标探测覆盖率
达90%以上，对目标的拦截成功率在70%以上。
试验证明了以智能化的无人机群与集群目标进行群体对抗方式的可行性，以
主动、智能的“移动屏障”应对来袭的自杀式无人机或侦察蜂群，将极大提升防
御效率和生存能力，成为传统防空网络的有效补充。无人机集群反制无人机集群研究
团队成员：谢炜明 朱鹏铖 喻佳磊
指导教师：宋韬 李帆
参赛单位：北京理工大学长三角研究院
2025
受生物群体智慧的启发，本项目设计了一种名为“灵犀”的智能仿生无通信
无人机集群系统，旨在模拟生物群体在无直接沟通下的默契协作能力，实现不依
赖通信的高效协同。项目构建了包含感知、融合、决策与执行四层的系统总体架
构，并针对目标检测、相对定位及集群运动决策等关键模块进行了深入设计。在
具体实现上，系统通过视觉传感器观测邻近无人机，基于深度学习的目标检测网
络提取其像素坐标与尺寸特征；进一步通过多模型滤波方法估计邻机相对运动状
态，有效抑制观测噪声；最终，依据对邻机运动参数的估计结果，为每架无人机
设计仿生运动决策规则，从而在无通信条件下实现集群协同任务。
“灵犀”智能仿生无通信无人机集群
团队成员：周紫君 李晨阳 刘佳鑫 杨云霄 杨志
指导教师：郁丰
参赛单位：南京航空航天大学
“灵犀”系统总体结构 无人机集群飞行平台
无人机集群飞行实验 实验飞行场地
2025
巡天鸾鸟——无人协同应急搜救系统
团队成员：薛云龙 王佳欣 刘昶 李守旗 张博帅
指导教师：宋崎
参赛单位：沈阳航空航天大学
巡天鸾鸟——无人协同应急搜救系统,基于
ROS平台设计空地协同架构，实现高精度的协同
降落与追踪，UAV/UGV共享视角弥补单机视角的
死区部分。并且基于压缩感知技术进一步将溺水
检测模型轻量化。并设计投放机构完成救援装备
的投放工作。
投放机构闭合，
挂载救援装备
投放机构打开，
投放救援装备
左图为UGV平台，以STM32作为主控芯片
进行底盘控制电路设计。同样搭载Jetson
作为板载计算机。搭载乐视三合一作为目标
检测与定位装备。
右图为 UAV 平 台 ， 以
PixHawk 6C 为 控 制 器 ， 搭 载
Jetson Orin NX作为板载计算机。
D435深度摄像头作为目标检测及
定位设备 。 最 大 起 飞 重 量 为
7.2KG。搭载CSNet轻量化溺水
检测模型，用以高实时性、低功
耗溺水人员检测。
左图为CSNet模型的实时推理效果图，可以看出模型对于溺水
人员的识别是有很高的精度的，并且面对水面眩光、水花遮挡、
复杂人群干扰等具有一定的抵抗能力。
左侧表格为对比试验数据，可以
看 出 在 当 下 主 流 模 型 当 中 ，
CSNet具备绝对的优势。
本系统设计围绕三大核心模块展开：
首先，开发基于压缩感知的轻量化溺水行为检测网络（CSNet），使模型在 Jetson 嵌入式平台中的
计算功耗降低25%，并且实现 86.5%检测精度与 110FPS 的实时处理性能；其次，提出基于图
像匹配度的空地协同目标跟踪框架，利用UAV广域巡航与UGV近场定位的双视角互补，解决单设备视
角受限问题，并通过多 AprilTag 编码与卡尔曼滤波融合算法，实现降落定位的精准协同；最后，设
计模块化救生装备投放机构，确保救援装备的落点可控性，其落点误差小于 15cm。
2025
【项目简介】在当今高度信息化的技术背景下，多智能体系统的协同控制与自主
决策能力已成为空天技术领域的重要发展方向。随着任务环境日趋复杂，单一平
台在响应速度、环境适应性与抗干扰能力等方面的局限性逐渐凸显，难以满足高
动态、强对抗场景下的任务需求。本作品设想了一个“预警机-战斗机-拦截器”
集群协同制导并最终拦截高超声速机动目标的任务场景，探讨了“A射B导”的协
同制导技术、拦截器集群自主定位技术、多传感器信息融合下的基于卡方检测的
联邦滤波抗干扰技术。
基于信息融合的有人/无人集群
协同制导与抗干扰技术
团队成员：李晟曲 王帅 周子超
指导教师：胥彪
参赛单位：南京航空航天大学
数据链
雷达探测 电磁干扰
2025
随着人类航天活动的日益频繁，近地空间进入“超拥挤”时代，空间碎片与
失效卫星等严重威胁着航天器的安全运行。为了近地空间的可持续发展，必须对
空间威胁物体进行在轨主动清除。
本项目旨在攻关主动清除任务的关键技术，为商业化主动清除提供技术积累。
重点针对主动清除任务的对接机构与姿轨控分系统进行研发设计。形成在轨主动
清除GNC算法（含智能视觉导航算法）一套，电磁式捕获机构一套。相关算法与
机构部署于服务航天器，计划于2026年初开展在轨验证。
磁驭星轨：电磁式失效卫星清除技术
团队成员：白恩昊 杨哲闻 王冠骐 郭宇航 任懿文
指导教师：吴凡 郭金生
参赛单位：哈尔滨工业大学
服务航天器
电磁对接机构（展开） 地面电磁对接实验
电磁对接机构（压紧）
2025
本设计面向复杂未知环境，实现了飞行器与车辆的协同感知与作业。设计的
硬件部分均由团队成员自主搭建，包括一架搭配360度激光雷达的四旋翼无人机
以及一辆搭配360度激光雷达与全景鱼眼相机的麦克纳姆轮无人车。无人机能够
获取高空全局视野，完成自主避障并为无人车提供感知信息；无人车能够在飞行
器的指引下，融合多源感知信息，获取线路故障点的尺寸、颜色等三维异常值，
并完成自主导航、路径规划、运动避障等任务。最终实现了在未知复杂环境中的
自主巡检，对线路故障点的精准定位与识别，实现了协同巡检作业任务。
空地协同智能避障与巡检作业技术
————快乐的动物园队
团队成员：王诗铎 谢新锐 李木然 萧颖皓 岳闯
指导教师：吕茂斌 邓方
参赛单位：北京理工大学
2025
穹巡地勘无人系统-Horizon 2025，是一套面向多种复杂环境设计的高度智能化巡
检解决方案。该系统由一架无人机与一台无人车组成，构建起“空中侦察—地面
处置”一体化的协同作业体系。无人机凭借其广阔的空中视角与灵活的机动能力，
主要负责对空中线路进行快速检测与故障点定位，并将识别出的故障信息、环境
障碍数据实时回传至无人车。接收到相关信息后，无人车能够自主规划路径，精
准抵达故障位置，执行进一步的详细检测与现场处置任务，从而实现对故障的全
流程闭环处理。
穹巡地勘无人系统-Horizon 2025
团队成员：李天昊 冯义博 刘泓铄 梁聪 陶昊宸
指导教师：黄艺 崔世晟
参赛单位：北京理工大学
2025
航天器近地空间多目标访问的动态规划和决策
hitsat 队
团队成员：宋哲一 李一鼎 刘沐航 赵世博 刘 洋
指导教师：张刚
参赛单位：哈尔滨工业大学
2025
示例图片
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天戈战翼项目简介
基于虚拟仿真环境构建了无人战斗机虚拟对抗策略
通过智能算法指导无人机进行协同2V2对抗
无人战斗机虚拟对抗策略
团队成员：凌海洋 聂伟
指导教师：李轩
参赛单位：北京理工大学
2025
挑战赛道-2.3
参赛作品：无人战斗机虚拟对抗算法
参赛队名：飞鹰队
团队成员：王子琦 郭雨泉 龙一霖 张泽 肖炜强
指导教师：莫雳
参赛单位：北京理工大学空天科学与技术学院
算法研发过程中于模拟仓和实机进行验证
2025
示例图片
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1.【赛事名称】“智驭空天”第十一届中国研究生未来飞行器创新大赛。
2.【参赛信息】团队成员来自北京理工大学自主智能无人系统全国重点实验
室。
3.【项目名称】空地协同智能避障巡检系统。
4.【项目简介】本项目由一架自主设计的高性能四旋翼无人机与一台Scout地
面巡检车构成。无人机（SUPER算法）在避障规划的同时提供空中广角视野，
巡检车（FAR_PLANNER算法）获取来自无人机的故障点信息后前往探查，
二者协同，实现对故障点的全方位、高效巡检。
智联空地・协巡智检
团队成员：孙童霖 于丛瑞 郑梦怡 李梦晴 马圣辉
指导教师：辛斌 陈晨
参赛单位：北京理工大学
小车的图片（占位）
2025
“天眼地巡一体巡检系统-AGS2025”
，是一套专为应对各类复杂场景打造的高智
能化巡检平台。该系统整合无人机与地面巡检机器人，形成“高空探测—地面作
业”联动的立体化作业模式。无人机依托其开阔的高空视野优势与灵活机动特性，
主要承担空中线路的快速巡查与异常点位识别，并将发现的故障信息及环境障碍
实时传输至地面机器人。地面机器人在获取指令后，可自动规划最优路线，精确
定位目标点位，开展深度检测与现场操作，实现从发现到处置的全程无人化闭环
作业。
天眼地巡一体巡检系统-AGS2025
团队成员：周瑞霖 张祥光 徐勤为 陈佳敏 史浩宇
指导教师：孙健 陈伟
参赛单位：北京理工大学
2025
本系统由地面智能巡检小车与多旋翼巡检无人机协同组成，聚焦电力线路障
碍检测场景，通过空地设备的优势互补，实现对电力线路的高效、全方位智能巡
检。
地面小车具备自主导航与环境感知能力，搭载激光雷达、高清摄像头等传感
器，可在电力设施周边地面区域稳定行驶，对线路下方及近地端的障碍物、设备
异常等进行精准检测；多旋翼无人机则凭借灵活的空中机动性，可在复杂地形中
自由起降，搭载高分辨率光学相机与激光雷达设备，对电力线路杆塔、导线等高
空设施进行近距离探查，及时发现线路破损、异物悬挂等隐患。
二者通过无线通信模块实现数据实时交互与任务协同调度，地面小车可为无
人机提供起降补给与任务规划支持，无人机则为地面小车拓展高空视野，形成
“空地联动、全域覆盖” 的智能巡检模式，大幅提升电力线路障碍检测的效率与
准确性，为电力系统的安全稳定运行提供有力技术保障。
空地智能巡检系统
团队成员：王峰 周朔鹏 凌棋 董晨曦 万齐通
指导教师：陈汉
参赛单位：西北工业大学
2025
作品简介：
本作品面向城市基础设施智能巡检需求，突破单一无人平台的能力限制，提出一套无
人机与无人车协同作业的自主巡检系统。系统以FX310无人机与RD40地面车辆为平台，通
过多传感器融合与SLAM技术，构建统一动态地图，实现全局与局部感知。无人机依托了视
觉定位识别预设检测点，并且将目标转换至世界坐标系，无人机飞行过程中我们基于开源的
Ego-Planner实时避障算法；抵达目标后，借助前视深度相机测量故障区域尺寸，完成初步
识别。无人车则根据无人机引导抵近目标。任务的最后，无人机飞至目标降落点上空，依托
底部相机实现基于对Aruco码的视觉定位，自主调整位姿并精准降落。系统通过“感知融合–
分层决策–协同执行”的架构，有效提升了复杂环境下巡检的智能化水平与作业可靠性。
空地协同智能避障与巡检作业技术
团队成员：钟煜圻 许家华 袁培棠 李岱博 庞钰倍
指导教师：孙伟
参赛单位：西安电子科技大学
