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UNITREE宇树
宇树人形机器人数采训练全栈解决方案
解决方案组成
更高自由度的本体
TOTALDEGREESOFFREEDOM
总自由度
整机自由度(不含末端)：19
手臂自由度： 7 { x } 2
腰部自由度：2
立柱自由度：1
底盘自由度：2
更大范围的作业空间
作业空间：
采用轮式与升降相结合
的移动升降设计
垂直作业空间：0-2m腰关节运动空间：Z±155°、Y-2.5°\~+135°
【更低延时的控制响应
控制精度：
升降精度： ± 0 . 5 {mm }
末端夹爪精度： ± 0 . 1 \mathsf {mm }
\*不同末端配置精度有差异
延迟与动态响应：
系统遥操延时：<100ms
采集频率：60Hz
1系统化的数据采集工具
通过标准化流程和可重构场景，提升场景数据采集效率，降低传统采集方式的成本。
产品亮点
可视化模版管理，采集高效 01
集项目管理、任务分配、进度追踪与状态分析于一体，通过模板化配置，一键生成数据采集任务，全流程状态实时跟踪，协作更顺畅，采集更高效。
多样化本体及采集末端，灵活配置02
以“多样化兼容"为设计核心，支持多种机器人与末端配置的数据采集，具备强大的数据标准化能力，确保从多元设备到高质量模型训练数据的端到端打通。
高并发架构，规模可拓展
具备支撑数百台机器人同步开展数据采集的技术能力。通过高并发架构与负载均衡调度，确保海量数据流的实时接收与处理，为构建高质量的数据集提供基础。
数采流程
7 x 2 4 小时在线采集，稳定可靠 04
平台构建于高可用的服务架构之上，支持 7 x 2 4 小时可靠采集，具备强大的格式兼容能力，采集数据可直接输出或转换为各类主流训练格式，提升研发效率。
一全面的模型训练及推理工具
支持从数据处理到模型训练、仿真测评及一键部署的工作流，平台无缝集成集成多种主流的机器人开源模型框架，让开发者能在一个统一的平台上，高效完成整个研发与部署流程。
产品亮点
生态丰富，支持主流模型
构建开放式的模型生态，内置社区数据集，支持开源数据集训练，深度整合P、GROOT等开源模型。
仿真环境，模型评测
02
内置高保真、高精度的3D资产库，通过构建仿真环境，快速生成覆盖全面的评测方案，为算法验证提供支撑。
简单易用，快速部署
开箱即用，通过"一键训练"快速启动模型开发，并利用集成的仿真工具进行可靠评估，最终实现算法到真机的无缝迁移。
分布式训练，高效性能
04
平台基于高性能分布式训练架构，可实现计算任务的弹性调度与并行加速，按负载资源动态扩展，实现 90 % GPU利用率。
训练及推理流程
| 机械尺寸 | 型号 | G1-D通用版 | G1-D旗舰版 |
| 整机尺寸(立柱最低高度) | 约1260x500x500mm | 约1260x525x570mm | |
| 整机尺寸(立柱最高高度) | 约1680x500x500mm | 约1680x525x570mm | |
| 整机重量(含电池) | 约50kg | 约80kg | |
| 整机自由度(不含末端) | 17 | 19 | |
| 单臂自由度(不含末端) | 7 | ||
| 单臂最大负载【1】 | 约3kg | ||
| 末端配置【2】 | 可选二指夹爪/三指灵巧手（无触觉）/三指灵巧手（有触觉）/五指灵巧手 | ||
| 腰部自由度 | 2 | ||
| 腰关节运动空间 | Z±155°、Y-2.5~+135° | ||
| 立柱升降速度 | 约60mm/s | ||
| 底盘参数 | 底盘移动速度 | / | 1.5m/s |
| 底盘驱动形式 | 双轮差速，支持原地360旋转 | ||
| 传感器 | 底盘激光雷达*1+底盘深度摄像头*2 +底盘物理碰撞传感器*2 +底盘低矮障碍物识别传感器*2 | ||
| 电气特性 | 头部高清双目相机+腕部高清相机*2 | ||
| 基知传 | |||
| wifi6、蓝牙5.2 | 有 | ||
| 配套 | 高算力模组 | NVIDIAJetsonOrinNX16GB（100TOPS算力） | |
| 电池 | 上身电池（快拆）：9Ah | 底盘电池（内置）：30Ah | |
| 手持式遥控器 | 有 | ||
| 可视化电脑 | 有 | ||
| 其他 | 续航时间 | 约2小时 | |
| 智能OTA升级 | 有 | ||
| 二次开发【3】 | 有 | ||
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