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企业简介
广东伊莱斯电机有限公司专注于工业自动化控制领域，是一家集研发、生产和销售于一体的国家级高新技术企业。主要产品有数控系统、伺服驱动系统、伺服电机等；产品广泛应用于数控机床、塑胶机械、纺织机械、机器人等智能自动化设备，其性能、功能和可靠性等在国内同行业中达到领先水平。
公司产品种类、规格齐全，以客户需求为向导，为客户提供个性化的整套解决方案，秉承企业与客户互利共赢的经营理念，做客户信赖的企业。伊莱斯本看：“崇尚实干、持续改进、精耕细作、客户信赖”的企业精神，致力于打造百年企业，成为运动控制领域的专家。
让我们共同努力，实现中国工业自动化技术与世界同步！
Guangdong ELESYElectricCO.,TD.isanationalhigh-techenterprisewhichfocuses onR&D,productionand sales of industrial automation control products. We offe customers full range of LESY series numerical control systems, servo drive systems and servo motors that have been widely used in numericalcontrol machine tol, plastic machinery, textile machine,robot,etc.With powerfulfunctions and outstanding performance,wehaveestablishedaleading position among all domestic companies in the industry.
We are now providing not only general but also customized products and solutions for customers. Guided by enterprise spirit of“Advocate hard work,continuous improvement, intensive cultivation,customer trust”,ELEis devoted tocastingcenturyenterprise andexpertingmotioncontrolfield.
Let's jointly strive to realize Chinese industry automation technology keeps up with the world.
CONTENT目录
交流伺服系统特性Characteristics of ACServo System
交流伺服系统功能
Function of AC Servo System
伺服驱动器
ServoDriver
（一）伺服驱动器型号说明ModelandSpecificationofServoDriver
（二）伺服驱动器接口Servo Driver Interface
（三） 伺服驱动器外形尺寸OutlineDimensions ofServoDriver
（四） 伺服驱动器参数ParametersofServoDriver
（五） 控制模式标准接线StandardConnectionforControlMode
15 伺服电机
Servo Motor
（一）伺服电机型号说明ServoMotorModelSpecification
（二） EM2-04/06/08系列电机规格EM2-04/06/08 Sever Motor Specs
（三） EM2-13系列电机规格EM2-13 Sever Motor Specs
（四） EM2-18系列电机规格EM2-18SeverMotorSpecs
（五）200系列伺服电机200 Series Servo Motors
（六）220系列伺服电机220 Series Servo Motors
（七）260系列伺服电机260 Series Servo Motors
产品配置表
ProductConfigurationTable
配件Accessories
E3TA系列车床控制系统E3TASeriesLatheControlSystem
E3MA系列铣床控制系统E3MASeriesMillingMachine Control System
销售网点
SalesOutlets
★交流伺服系统特性
Characteristics of AC Servo System
高过载性能
HighOverloadPerformance
采用工业级功率模块，具有过载能力强、启动转矩大等特点。能保证5.5KW以下大部分机型达到3倍过载能力，7.5KW以上机型可以达到2.5倍过载。优化的电机控制算法，实现对转矩、速度、位置精确的全数字控制。
With the industrial grade power module, it has the characteristics of strong overload capability and large starting torque, thus ensuring that most of less than 5.5 KW models can generally achieve 2.5 times overload and the 7.5 KW or more can achieve 2.5 times overload. The optimized motor control algorithm has realized the full-digital control over torque, speed and position accuracy.
(图示力矩曲线图：测试规格：110机座，1.3kw，4N-m，3000rpm电机额定工况及过载工况下。）
(The torque curve shown in the figure: Test specifications: Base 110, 1.3kw, 4N·m, operating condlitions of 3000 rpm rated motor condlitions and its overload conditions.)
高速高性能
HighSpeedand HighPerformance
采用高性能DSP ^+ FPGA体系结构，数据处理运算速度快，集成度高、可靠性好。采用优化的PID控制算法和指令平滑功能，提高动态跟踪和稳定性能。速度响应带宽达1.2kHz，提升命令响应速度，位置整定时间最优可达1ms，转速波动范围 10.03% 8
The high-performance DSP ^+ FDGA architecture is adopted to obtain fast data processing and computing speed as well as high integration and good reliability.The optimized PID control algorithm and the command smoothing function have improved the dynamic tracking and stability. The speed response bandwidth is up to 1.2kHz,which improves the command response speed.The position setting time is optimally up to 1ms,and the speed fluctuation range is 0.03% 司
高分辨率的反馈单元
HighResolutionFeedbackUnit
伺服电机采用17bit磁性编码器和23bit多圈绝对值编码器，最高分辨率可达8388608ppr，显著提升重复定位精度和绝对定位精度与低速运转稳定性能。
Therblllfi improvingreeatedpsitningacuracbltepitioningaccuracandl-pdoperationstabilityerform
17bit磁性编码器 一圈131072脉冲 17bit magnetic encoder One cycle of 131072 pulses
23bit光学编码器 一圈8388608脉冲 23bit opticalencoder One cycle of 8388608 pulses
高速通信功能
HighSpeed CommunicationFunction
伺服驱动器支持多种高速工业现场总线，可灵活配套对应的CNC数控系统、PLC、控制器等。伺服驱动器标配RS485接口，内部集成MODBUS通讯协议，能够与PLC、触摸屏等组网通信。ES2系列伺服驱动器标配USB接口，配合ELESYSoft软件，可以便捷的对伺服进行配置与监控。
edfh erti adqa
交流伺服系统功能
ACServoSystemFunctions
满足多样化的命令控制模式
Tomeetdiversifiedcommandandcontrolmode
位置/速度/转矩控制模式。
混合控制模式：位置/速度、速度/转矩、位置/转矩控制模式。
指令来源选择：内部/外部位置指令；内部/模拟量速度指令；
内部/模拟量转矩指令。
模拟转矩限制/模拟速度限制。
多组电子齿轮比切换。
应用实例：送料机、薄膜分切机、卷绕机、包装机械、印刷机械、绣花机机械、绕线机械、激光切割机械。
Position/speed / torque control mode;
Mixed control mode: position/ speed, speed / torque, position /
torque control mode;
Command source selection: internal/ external position command, internal / analog speed command; internal/analog torque command. Analog torque limit / analog speed limit
Multiple sets of electronic gearratios are switched.
Examples of application:feeder,film splitter,coiler,packaging machiney printing machinery, embroidery machinery, winding machine and laser cutting machinery.
全闭环控制功能
Full-closed Control Functions支持外部编码器、光栅尺（A、B、Z格式）等降低机械打滑和传动背隙的影响，保证机械终端定位精度应用实例：数控机床、送料类型设备等
To support external encoder and grating scale (A, B,Z format) To reduce the impact of mechanical slipping and transmission back clearance and ensure the positioning accuracy of mechanical terminals Examples of application: CNC machine tools, feeding machine, etc.
印刷机械应用原理
Application theory of printing machinery
增益调整与振动抑制
GainAdjustmentandVibrationSuppression
多组增益选择以及增益切换功能。
位置前馈、速度前馈功能，可显著减小追随误差。
负载惯量比设置，在线辨识功能，简化增益调整。
陷波器功能，消除机械共振引起的振动与异响。 Multiple sets of gain selection and gain switching function
Position feed forward and speed feed forward function can significantly reduce tracking error. Load inertia ratio setting, online identification function and simplified gain adjustment.
The wave trap function eliminates vibration and abnormal noise caused by mechanical resonance.
电子凸轮
Electronic Cam
凸轮曲线数据可达720点。
相邻两点之间由软件插补三次曲线，点数多寡不影响运行平滑性。
支持飞剪、追剪以及自定义曲线规划， 可方便的使用ELESYSoft软件进行规划与设置。
驱动器内置飞剪、追剪宏指令，可直接对曲线进行调整与重新规划。 The cam curve data can reach 720 points.
The cubic curve is interpolated by software between two adjacent points, and the number of points does not affect the smoothness of the operation. Tosupportflying shear,chasing shearand customize curve planning Easy to use ELESYSoft software tomake planning and setting
The driver has the macros for built-in flying shear and chasing shear to directly adjust and re-plan the curve.
龙门同步
GantrySynchronization
龙门式机械机构可以使用双轴驱动，驱动器自动进行位置同步。 当同步位置偏差超过设定值后，驱动器会发出报警并停止运行。 上位机同时给两台驱动器发脉冲指令，
通过将两台驱动器位置反馈脉冲信号交叉连接，
实时调节电机运行速度，使两轴位置同步。 The gantry-type mechanism can be driven by double shaft and the driver can synchronize its position automatically.
When the deviation of synchronized position exceeds the set value, the driver will give an alarm and stop running.
The servo system computer sends pulse commands to two drivers simultaneously. Via cross connection of position feedback pulse signals from two drivers, the motor running speed is adjusted in real time to synchronize the positions of two shafts.
内置运动控制功能
Built-inmotioncontrolfunction
提供32段路径可供使用者灵活规划。
路径类型包括：原点回归、定速控制、定位控制、修改参数、跳转路径等。
位置控制支持：绝对定位、相对定位、增量定位、CAP抓取定位。
多段加减速时间、延时时间、目标速度可选。位置控制采用PUU用户单位，方便使用。
多种触发方式：软件触发、CNTR信号触发、
EV1/2/3/4事件触发（跳沿可选）。
ELESYSof软件采用图形化设置操作，设定简便。
To provide a 32-segment path for the user to make the planning flexible.
Route types include: zero return, constant speed control, positioning control, modification parameters, and jump path.
Position control support:absolute positioning,relative positioning,
incremental positioning, CAP capture positioning.
Multi-stage acceleration/deceleration time, delay time and target speed
are optional.
It is convenient to use with the adoption of position control
Multiple triggermodes:software trigger,CNTR signal trigger,
EV1/2/3/4 event trigger (jump edge optional).
The graphical seting operation is made via ELESY Soft software and easyforsetup.
通讯与现场总线功能
Communication and field busfunctions
内置RS-485接口，支持MODBUS通讯协议。
支持MECHATROLINK-II/III总线通讯协议。
支持CANopen总线通讯协议，支持CiA-301、DSP-402子协议。支持EtherCAT总线通讯，应用层采用IEC61800-7
CiA402-CANopen运动控制子协议。
配合相应上位控制器，如CNC数控系统、PLC、控制器等，可实现多台伺服驱动器组网运行。
With the built-in RS-485 interface, support MODBUS communication protocol. To support MECHATROLINK - II / III bus communication protocol. To support CANopen bus communication protocol, support CiA-301, DSP-402 sub-protocol. To support EtherCAT bus communication and IEC61800-7 (CZA402)-CANopen motion control sub-protocol is adopted for the application layer. With the corresponding servo system controller, such as CNC numerical control system, PLC, controller, etc., multiple servo drivers can be networked.
ModbusEtherCAT
·ELESYSoft伺服控制PC软件
ELESYSoftservo controlPCsoftware
支持通过RS-485或USB与驱动器通讯，即插即用，连接简便。参数编辑器充许用户实时查看修改伺服参数，并提供参数说明，设定范围等信息。支持导入、导出用户参数表，
能方便的批量配置伺服驱动器。
示波器支持4通道数据采集，刷新速度1kHz。
用户可以监测伺服运行波形，
对波形数据可进行缩放、测量、导入、导出等操作。
IO控制器可直接选择端子逻辑和功能，并实时查看端子状态。运动控制与电子凸轮功能，采用图形化设置，
可以方便的对相关功能进行配置与调试。
此外还提供增益调节、参数监视、报警信息等功能。
To support communications with the driver through RS-485 or USB;
plug and play, easy to connect.
The parameter editor allows the user to view the modified servo parameters in real time and provide and provide information such as parameter description and setting range; import support and export the user parameter tables, which can conveniently configure servo drivers in batches.
The oscilloscope supports 4-channel data acquisition with a refresh rate of 1 kHz, The user can monitor the servo running waveform, to scale, measure, import, and export the waveform data.
The IO controller can directly select terminal logic and the function to look at the status of the terminals in real time.
Graphical settings is used for motion control and electronic cam function. Easy to configure and debug related functions.
In addition, it also provides functions such as gain adjustment, parameter monitoring and alarm information.
节能功能（ES2-021T及以上规格）
Energy-saving function (specifications for ES2-021 and above)
驱动器可共直流母线，能量充分利用，设备更节能；
减小制动电阻数量及功率要求，降低配件成本。
应用案例：印刷设备、纺织设备、收放卷设备等。
The driver can share the DC bus and the energy is fully utilized so that the device is more energy- efficient;
To reduce the quantity of braking resistors, power requirements and the cost of accessories.
Cases of Application:printing equipment,textileequipment and unwinder/rewinder
★ES1/ES2系列全数字交流伺服驱动器
ES1/ ES2SeriesFull-digital AC ServoDriver
采用 \mathsf{D S P+F P G A} 体系结构，加快了数据的采集和处理速度，集成度高、可靠性好。优化的PID控制算法，实现转矩、速度、位置精确的全数字控制，精度高、响应快。丰富的数字量与模拟量接口、位置反馈脉冲分频和零位脉冲扩宽输出，能与多种上位控制装置配套。
DSP+FGAarchitctuesadptedtbtainfastdataectinadrcessinaselshghintgrationensityandrelabity Theoptimizedconrollgoritaliesthulgitalontlftorquedadpsitonthirecisnadfastre Withbad&analifacdpsifbackpuqensnerulrdn matched with multiple upper control devices.
伺服驱动器型号说明
Model ofservo drive
| 机种代码 Model Code | 全闭环 | 电子凸轮 | USB接口 | 1/0扩展 | CANopen | EtherCAT | M-II | M-III |
| B:增强型Enhanced Model | × | × | × | |||||
| M：MII总线MIIBus | × | |||||||
| M3:MIII总线MIIBus | × | × | × | × | ||||
| F:功能型Functional Model | × | × | ||||||
| C:CANopen总线CANopen Bus | × | × | ||||||
| E:EtherCAT总线EtherCAT bus | × | × |
伺服驱动器接口
DriveInterface
ES1-3R8S/5R5S/7R0S/7R6S/012S/8R4T/012T系列驱动器
ES1-3R8S/5R5S/7R0S/7R63/012S/8R4T/012TSeriesDriver
·ES2-3R8S/7R6RS/012S/8R4T/012T系列驱动器ES2-3R8S/7R6S/012S/8R4T/012TSeriesDriver
·ES2-021T/026S/026T系列驱动器
ES2-021T/026S/026TSeriesDriver
?ES2-033T/045T/060T/075T/090T/110T系列驱动 ES2-033T/045T/060T/075T/090T/110TSeries Driver
| 端子符号Terminal Symbol | 名称 Name | 说明 Description |
| R,S,T | 三相电源输入端子ut Terminl | 三相交流电源连接点onnectin Terminl |
| (+),(-) | 直流母线正负端子 | 共直流母线输入点Terminal |
| (+), PB | 制动电阻连接端子ectin Terminal | 制动电阻连接点nectig Terminl |
| U,V,W | 伺服驱动器输出端子al | 连接电机 Moor |
| 接地端子minal | 接地端子minl |
》伺服驱动器外形尺寸和规格
Outline dimension and specs of servo drive
·ES1-3R8S/5R5S/7R0S/7R6S/012S/8R4T/012系列驱动器 ES1-3R8S/5R5S/7R0S/7R6S/012S/8R4T/012 SeriesDriver
·ES2-045T/060T/075T/090T/110T系列驱动器尺寸ES2-045T/060T/075T/090T/110T Series Driver
| 尺寸 Dimension 驱动器型号 | 单位 Unit | W | H | D | W1 | H1 | H2 | SCREW |
| Driver Model | ||||||||
| ES1/ES2-3R8S | mm | 50 | 168 | 180 | 40 | 153 | 191 | 2-M4 |
| ES1-5R5S/7R0S | mm | 41 | 160 | 180 | 29 | 161 | 2-M4 | |
| ES1/ES2-7R6S | mm | 70 | 168 | 180 | 60 | 153 | 191 | 3-M4 |
| ES1/ES2-012S/ 8R4T/012T | mm | 90 | 208 | 200 | 80 | 193 | 231 | 3-M4 |
| ES2-021T/026S/026T | mm | 123 | 250 | 210 | 108 | 238 | 273 | 4-M5 |
| ES2-033T | mm | 208 | 322 | 193 | 190 | 305 | 4-M5 | |
| ES2-045T | mm | 230 | 400 | 228 | 200 | 386 | 4-M5 | |
| ES2-060T/075T | mm | 285 | 463 | 233 | 235 | 447 | 4-M6 | |
| ES2-090T/110T | mm | 385 | 600 | 272 | 260 | 580 | 4-M8 |
★伺服驱动器参数
ParametersofServoDriver
| ParametersofServoDrlver | 3R8S 7R6S | 012S | 026S | 8R4T | 012T | 021T | 026T | 033T | 045T | 060T | 075T | 090T | 110T | |||||
| 5R5S | 7R0S | 3R8S | 7R6S | 012S | 8R4T | 012T | ||||||||||||
| RaeanCcnutput | 4.0A | 7.0A 3.8A | 7.6A | 12A | 26A | 8.4A | 12A | 21A | 26A | 33A | 45A | 60A | 75A | 90A | ||||
| Weignt KG | 1.1 | 1.1 | 1.5 | 1.9 | 2.7 | 5.8 | 2.8 | 2.9 | 5.8 5.8 | 7.7 | 12.2 | 20 | 20 | 52 | 110A 52 | |||
| Powersuply Type方oling | Thre-p3Bbve B0VAC 自然风冷、强制风冷Natural air cooling,forced air cooling | |||||||||||||||||
| Mode f回路控制方式Control | SVPWM控制 SVPWM control | |||||||||||||||||
| 制动电阻 Braking resistor 使用坏境 Operating Envirom | 内置 外置 内置 外置 Built-in External Built-in External 工作环境温度：-10°C~40°℃（环境温度在40℃~50°℃，请降额使用）（不冻结） | |||||||||||||||||
| 温度 Temperature 湿度 | Working environment temperature:-10 °℃～40 °℃(If ambient temperature ranges from 40 °℃~50 °℃, please de-rate for use) (no frozing) 储存温度：-20°C~+85°℃（不冻结）Storagetemperature:-20°℃~85°℃(nofrozing) | |||||||||||||||||
| Humidity | 小于90%，无结露Less than90%，no condensation | |||||||||||||||||
| IP20 海拔高度 Altitude | ||||||||||||||||||
| 振动 | ||||||||||||||||||
| 位置控制 模式 Position Control Mode | Vibration 脉冲指令模式 | ≤0.6G（5.9m/s²）10-60Hz非连续运行 ≤ 0.6G (5.9 m / s2) 10-60Hz discontinuous operation 脉冲+符号；Pulse+symbol; | ||||||||||||||||
| Pulse Command Mode | A相+B相；Phase A+ phase B; CCW脉冲+CW脉冲。CCWpulse+CWpulse | |||||||||||||||||
| 最大输入脉冲频率 Max Outpu puse | 脉冲+符号：500 Kpps；Pulse+ symbol：500Kpps; | |||||||||||||||||
| 指令控制方式 外部脉冲控制/内部寄存器控制（PR mode) | ||||||||||||||||||
| Command Control Mode 指令平滑方式 Command Smoothing Mode | External pulse control / internal position control(PR mode) | |||||||||||||||||
| 电子齿轮比 Electronic Gear Ratio | 低通及曲线平滑滤波 Low pass and curve smoothing fitering 电子齿轮比：N/M（N：1~2147483647/M：1~2147483647） | |||||||||||||||||
| 速度控制 and 模式 Input Speed Contel Command Conteol Mode | Electronic gear ratio: N / M (N: 1~2147483647 / M: 1~21474836470 | |||||||||||||||||
| 模拟 | 参数设定方式 | |||||||||||||||||
| Parametersetting mode | 指令输入 Analog Comm | V电压 -10V~+10V 分辨率 | ||||||||||||||||
| 12-bit Resolution 输入阻抗 1MQ | ||||||||||||||||||
| Resistance 时间常数 25μus Time Constant | ||||||||||||||||||
| Bandwicth | 最大1.2kHz（闭环） Max.1.2k Hz(closed loop) | |||||
| 扭矩控 制模式 Torque Control Mode | 电压范围 Voltage Scope | -10V~+10V | ||||
| 时间常数 Time Constant | 25μs | |||||
| 指令控制方式 Command Control Mode | 外部模拟指令控制/内部寄存器控制 Externalanalogcommand control/internalresistercontrol | |||||
| 指令平滑方式 Command Smoothing Mode | ||||||
| 速度限制 Speed Limit | 低通平滑滤波 Low pass and smoothing filtering 参数设定方式或模拟输入 Parametersettingmode/analogyinput | |||||
| 输入 Input Digital | 1、 伺服使能 Servo Enabled 27、速度指令方向选择2Speed Command Direction Select 2 2、报警清除AlarmReset 3、正向极限限制Forward Limit Restrictions 28、速度力矩指令方向取反Speed Command DirectionReverse 29、紧急停车Emergency Stop 4、反向极限限制 Reverse Limit Restrictions 32、启动原点回归Original-point Regression Initiate 5、脉冲指令禁止PulseCommand Suppression 9、控制模式切换Control Mode Switch 38、内部位置选择0Internal Position Select0 39、内部位置选择1Internal Position Select1 10、增益切换选择1Gain Switching1 40、内部位置选择2Internal Position Select 2 11、增益切换选择2Gain Switching2 41、内部位置选择3Internal Position Select 3 14、内部速度选择1 Internal Speed Select1 42、内部位置选择4Internal Position Select4 15、内部速度选择2 Internal Speed Select 2 44、全闭环内外部编码器切换 Full-dosedInternal/ExternalEncoderSwitching 45、全闭环内外部编码器误差清零 Full-dosed Internal/Extermal Encode Error Reset 53、正向点动 Forward Limit Restrictions | |||||
| 数字 1、 | 17、电子凸轮啮合 ElectronicCam Toothing 20、内部转矩选择1 Internal Torque-speed Select 21、内部转矩选择2 Internal Torque-speed Select2 24、电子齿轮比选择1 Electronic Gear Ratio Select1 25、电子齿轮比选择2ElectronicGearRatio Select2 26、速度指令方向选择1Speed Command Direction Select1 伺服准备好 2、报警输出 3、定位完成 7、零速达到 8、原点回归完成 9、转矩限制 10、速度限制 11、警告输出 | |||||
| Servo Ready 12、凸轮角度输出 Cam Speed Output Alarm Output 13、内部位置命令完成 InternalPositionCommand Finish Positioning Finish 14、内部位置命令输出异常Intermal Position Command OutputAbnormal | ||||||
| Zero-speed Signal Original-point Regression Finish Torque-speed | ||||||
| 18、原点信号范围 Scope of Original-point Signals 19、栓锁信号有效 Bolt-lock Signal Valid 20、捕获完成 Capture Finish Speed Limit 21、绝对型系统坐标设定完成 Alarm Output Scope of Positioning Surrounding Signals | ||||||
| Protet护o功ftuntion | Completion OfAbsolute System Coordinate setting 输入输出缺相保护、超速、过流、过压、欠压、过热、制动异常、过载、位置超差、编码器异常等 Input/ututphaselsprotctionvr-seedver-curretve-vltagder-vltageverheatin | |||||
| abnormal braking,over-load,position ultra-error,abnormal encoder,etc. | ||||||
| Commu通i讯功nFunction RS-485 / USB | ||||||
控制模式标准接线介绍
Standardconnectionofcontrolmode
ES1伺服驱动器标准接线
Standardconnection of ES1servodriver
》ES2伺服驱动器标准接线
StandardconnectionofES2servodriver
规格特性Specificationcharacteristics
伺服电机
Servo motor
EM2电机为永磁交流伺服电机，配套交流伺服驱动器，其额定功率范围为100w～7.5kW。电机法兰有 40\mathsf{mm} 60~\mathsf{mm} 80~\mathsf{mm} 、 _{130\mathsf{mm}} 180\mathsf{m n} n共5种尺寸，电机额定转速范围从1500r/min到3000r/min，额定转矩范围为0.32Nm到47.8Nm。
EMD电机为永磁交流伺服电机，配套交流伺服驱动器，其额定功率范围为7.5kW ~ 67.6kW。电机法兰有200\mathsf{mm} 、 220\mathsf{mm} 、 260\mathsf{mm} 共3种尺寸，电机额定转速范围从1500r/min到2000r/min，额定转矩范围为47.8Nm到380Nm。
电机的配件可选配制动器、油封等，或根据客户要求提供个性化配置。
EM2motors arethe permanent magnetACservomotor,matched withACservo drive whoserated powerrangeis 100w to 7.5kw.The motor flanges include 5 sizes: 40\mathsf{mm} 60~\mathsf{mm} 80~\mathsf{mm} 130~mm and180 mm.The rated speed range ofthemotoris from 1500r/minto3000r/min and the ratedtorque rangeisfrom 0.32\mathsf{N m} to 47.8Nm.
EMDmotors arethe permanent magnet ACservo motor, matched withACservo drive whose rated powerrangeis 7.5\mathsf{k w} to 67.6kw.The motor flanges include 3 sizes: 200~\mathsf{mm} 220\mathsf{mm} and 260~{mm} .Therated speed range of themotor is from \boldsymbol{1500r/} min to 2000~r/{min} and therated torque range isfrom 47.8Nm to 380~\mathsf{N m}
The brake and oil seal are optional parts of the motor. The personalized configuration can also be provided accordingto the customer request.
》伺服电机型号说明
| EM2 | 06 | S | 40A | M | 口 | 口 | ||
| EM2系列电机 | 电机法兰尺寸 | 电源电压： | 功率： | 编码器型号： | 选配件： | 轴伸规格： | ||
| EM2Servo | Flange: | Voltage: | **A，数值*10W | M:17位单圈磁性编码器 | 2：带油封; | 2：带键、带螺纹孔 | ||
| Motor | 04 : 40*40 | S : 220V | **B，数值*100W | N:17位多圈磁性编码器 | 4：带油封，带制动器 | Shaft Extension | ||
| 06:60*60 | T : 380V | **C，数值*1000W | B:23位绝对值编码器 | Optional Accessories: | ||||
| 13:30*-30 | Specs: | |||||||
| Powethe | Emnc7-er Madsinglerturn | 2:With il sal and Brake | 2 : With Buttonand | |||||
| 18:180*180 | numericalvalue*10w | MagneticEncoder | ||||||
| **B， the | ||||||||
| numericalvalue*100w | N:17-digital multi-turn | |||||||
| **C，the | Magnetic Encoder | |||||||
| numericalvalue*1000w | B:23-digital Absolute Encoder | |||||||
EMD系列伺服电机EMDServoMotor
| 220 | EMD EMD系列伺服 | 10E | C | B | 2 | 2 |
| 电机法兰尺寸： Flange: 200: 200*200 220 : 220*220 260:260*260 | 电机 EMD Servo Motor 电源电压： Voltage Level D:380V | 转矩：若三位均为数字，则数值乘以0.1代 表转矩，如050代表50*0.1=5Nm；若第三 位为字母，则以E、K分别对应5、0。转换 成数值后乘以1代表转矩如10E代表 Torque:If all three digitals are digits, | 转速： Speed: C:2000rpm D: 1500rpm F:1700rpm | 编码器型号： M:17位单圈磁性编码器 N:17位多圈磁性编码器 B：23位绝对值编码器 Encoder Model: M:17-digital single- turn Magnetic Encoder N:17-digital multi-turn | 选配件： 2：带油封; 4：带油封，带制动器 Optional Accessories: | 轴伸规格： 2：带键、带螺纹孔 Shaft Extension Specs: |
| 105*1=105Nm。 the numericalvalue multiplied by 0.1 is equal to the Torque .If 050 represents 50*0.1=5Nm; If the third | Magnetic Encoder | 2:With oil Seal 4:With oil Seal and Brake | 2 : With Button and Threaded Hole | |||
| digital is letter E and K represents 5 and 0respectively， the numericalvalue multiplied by 1 is equal to the Torque .If 10E represents 105*1=105Nm. | B:23-digital Absolute Encoder |
| 伺服电机型号SeverMotorModel | EM2-04S | EM2-06S | EM2-08S | ||||
| 10A | 40A | 75A | 10B | 12B | |||
| 电源电压 | Power Supply Voltage | V | 220 | ||||
| 额定输出功率 | Rated Output Power | W | 100 | 400 | 750 | 1000 | 1200 |
| 额定转矩 | RatedTorque | N. m | 0.32 | 1. 27 | 2. 4 | 3.2 | 3.8 |
| 最大转矩 | MaximumTorque | N. m | 0.96 | 3.81 | 7. 2 | 9.6 | 11. 4 |
| 额定电流 | Rated Current | Arms | 1.3 | 2. 9 | 4 | 5. 2 | 5 |
| 最大电流 | Maximum Current | Arms | 3.9 | 8.7 | 12 | 15.6 | 15 |
| 额定转速 | Rated Speed | r/min | 3000 | ||||
| 最高转速 | MaximumSpeed | r/min | 4500 | ||||
| 转动惯量 | Moment of Inertia | × 10°4 kg. m? | 0. 046 (0. 048) 0.33 (0.40) | 1. 24 (1. 44) | 1. 59 (1. 79) | 1. 98 (2. 18) | |
| 重量-不带制动器 | Weight-withoutBrake | kg | 0.45 | 1. 28 | 2.28 | 2.83 | 3.13 |
| 重量-带制动器 | Weight-with Brake | kg | 0.6 | 1.68 | 2.93 | 3. 48 | 3.78 |
| 轴向最大荷重 | Maxinum radial load | N | 54 | 74 | 98 | ||
| 径向最大荷重 | Maxinumradialload | N | 78 209 | 249 | |||
| 制动器额定电压 | Brake Rated Voltage | V | 24 | ||||
| 制动器额定功率 | Brake RatedPower | W | 6. 4 7. 2 | 11. 5 | |||
| 制动器保持转矩 | Brake HoldingTorque | N · m | 0.32 | 1.3 | 4 | ||
| 编码器 | Encoder | Opitions | 性器 | Magnetic noder | |||
| 绝缘等级 | Insulation Class | F | |||||
| 环境温度 | AmbientTemperature | 0~+40°℃（不结冰）0to+40°℃(NoFreezing) | |||||
| 环境湿度 | Ambient Humidity | 20～80%RH （不结露）20to80%RH(Non-condensing) | |||||
| 防护等级 | Enclosure | IP65（除输出轴伸和电连接器） IP65 (Except for Shaft Opening and Connectors) | |||||
转矩特性 Torque-Speed Characteristics
外形尺寸图Dimension
| 伺服电机型号 Sever Motor Model | L | LL | LH | LG | 法兰Flange | S | LS | 螺纹孔X深度 | 键Key | ||||||||
| LR | LE | LC LA | LB | LZ | TapXDepth | QK W | T | U | |||||||||
| EM2-04S10A | 106(132) | 81(107) | 36 | 5 | 252.5 | 40 | 46 | 304.5 | 8 | 22 | M3×6 | 15 | 3 | 3 | 1.8 | ||
| EM2-06S40A | 135(163) | 105 (133) | 46 | 6 | 30 | 3 | 60 | 70 | 50 | 5 | 14 | 27 | M4 ×12 | 20 | 5 | 5 | 3 |
| EM2-08S75A | 145 (178) | 110(143) | 56 | 11 | 35 | 3 | 80 | 90 | 70 | 6.5 | 19 | 31 | M6X15 | 25 | 6 | 6 | 3. 5 |
| EM2-08S10B | 163 (196) | 128 (161) | 56 | 11 | 35 | 3 | 80 | 90 | 70 | 6.5 | 19 | 31 | M6×15 | 25 | 6 | 6 | 3.5 |
| EM2-08S12B | 173 (206) | 138 (171) | 56 | 11 | 35 | 3 | 80 | 90 | 70 | 6.5 | 19 | 31 | M6×15 | 25 | 6 | 6 | 3.5 |
电机连接器规格Motor Power Connectors
编码器连接器规格EncoderConnector
| 针号 Pin No. | 信号 Signal |
| 1 | U |
| 2 | V |
| 3 | W |
| 4 | PE |
| A | +24V |
| B | oV |
| 针号 | 信号Signal 磁性编码器 绝对值编码器 | |
| Pin No. | Magnetic Encoder | Absolute Encoder |
| 1 | VCC | VCC |
| 2 | oV | oV |
| 3 | VB+ | VB+ |
| 4 | ||
| 5 | SD+ | SD+ |
| 6 | SD- | SD- |
| 7 | VB- | VB- |
| 伺服电机型号SeverMotorModel | EM2-13T | |||||||||||
| 12B | 15B | 18B | EM2-13S 20B | 23B | 31B | 12B 15B | 20B 31B | |||||
| 电源电压 Power Supply Voltage | V | 220 | 380 | |||||||||
| 额定输出功率 | Rated Output Power | kW | 1. 2 | 1. 5 | 1. 8 | 2. 0 | 2.3 | 3. 1 | 1. 2 | 1. 5 | 2. 0 | 3. 1 |
| 额定转矩 | Rated Torque | N · m | 5. 7 | 7. 2 | 11.5 | 9. 6 | 14. 6 | 14.8 | 5. 7 | 7. 2 | 9.6 | 14.8 |
| 最大转矩 | Maximum Torque | N · m | 17. 1 | 21. 6 | 34.5 | 28.8 | 43. 8 | 44. 4 | 17. 1 | 21.6 | 28.8 | 44. 4 |
| 额定电流 | Rated Current | Arms | 6. 9 | 7.5 | 9.5 | 10. 1 | 8.8 | 11. 4 | 3. 6 | 4. 5 | 6.2 | 9. 8 |
| 最大电流 | Maximum Current | Arms | 20. 7 | 22.5 | 28.5 | 30.3 | 26. 4 | 34.2 | 10.8 | 13.5 | 18.6 | 29. 4 |
| 额定转速 | Rated Speed | r/min | 2000 | 2000 | 1500 | 2000 | 1500 | 2000 | 2000 | 2000 | 2000 | 2000 |
| 最高转速 | Maximum Speed | r/min | 3200 | 3200 | 2500 | 3200 | 2000 | 2500 | 3000 | 3000 | 3000 | 3000 |
| 转动惯量 | Moment of Inertia | ×10°~ kg. m | (14.4) | (16.4) | (22.3) | (22.3)3 | (308 2) | (30 2) | (14. 4) | (16.4) | (22.3) | (308 2) |
| 重量-不带制动器Weight-withoutBrake | kg | 5.6 | 7. 1 | 8.6 | 8.6 | 11 | 11 | 5.6 | 7. 1 | 8.6 | 11 | |
| 重量-带制动器 | Weight-with Brake | kg | 7. 7 | 9. 2 | 11. 2 | 11. 2 | 13.6 98 | 13.6 | 7. 7 | 9. 2 | 11. 2 | 13.6 |
| 轴向最大荷重 | Maxinum radial load | N N | ||||||||||
| 径向最大荷重 | Maxinum radial load Brake Rated Voltage | 490 DC24 | ||||||||||
| 制动器额定电压 制动器额定功率 | Brake Rated Power | V W | ||||||||||
| 制动器保持转矩 | Brake Holding Torque | N · m 8 | ||||||||||
| 编码器 | Encoder 选项0pitions | 继值璃码器 | 20 | |||||||||
| Insulation Class | Masnetie Enoder | |||||||||||
| 绝缘等级 环境温度 | F | |||||||||||
| 环境湿度 | Ambient Temperature Ambient Humidity | 0~+40°℃（不结冰）0to+40°C(NoFreezing) 20~80%RH （不结露）20to 80%RH(Non-condensing) | ||||||||||
| 防护等级 Enclosure | ||||||||||||
| IP65(Exceptf(除输出轴伸和电连接器omectors) | ||||||||||||
注：括号中为带制动器电机的尺寸。Note:The Dimensions in parentheses areforservo motors with brake.
转矩特性 Torque-Speed Characteristics
| 伺服电机型号 Sever MotorModel | L | LL | LH | LG | 法兰Flange | S | LS | 螺纹孔X深度 | 键Key | ||||||||
| LR | LE | LC | LA | LB | LZ | TapXDepth | QK W | T | U | ||||||||
| EM2-13S/T12B | 215 (265) | 159 (209) | 101 | 14 | 56 | 5 | 130 | 145 | 110 | 9 | 22 | 50 | M6 ×15 | 35 | 6 | 6 | 3.5 |
| EM2-13S/T15B | 233(283) | 177 (227) | 101 | 14 | 56 | 5 | 130 | 145 | 110 | 。 | 22 | 50 | M6×15 | 35 | 6 | 6 | 3.5 |
| EM2-13S18B | 250 (300) | 194 (242) | 101 | 14 | 56 | 5 | 130 | 145 | 110 | 9 | 22 | 50 | M6 ×15 | 35 | 6 | 6 | 3.5 |
| EM2-13S/T20B | 250 (300) | 194 (242) | 101 | 14 | 56 | 5 | 130 | 145 | 110 | 9 | 22 | 50 | M6×15 | 35 | 6 | 6 | 3.5 |
| EM2-13S23B | 280 (330) | 224 (274) | 101 | 14 | 56 | 5 | 130 | 145 | 110 | 9 | 22 | 50 | M6×15 | 35 | 6 | 6 | 3.5 |
| EM2-13S/T31B | 280 (330) | 224 (274) | 101 | 14 | 56 | 5 | 130 | 145 | 110 | 9 | 22 | 50 | M6×15 | 35 | 6 | 6 | 3.5 |
电机连接器规格 制动器连接器规格 编码器连接器规格
Motor Connector Specs
Brake Connector Specs
EncoderConnectorSpecs
插座
ReceptacleYD28J15Z
插座 Receptacle YD28J4
插座
ReceptacleWF28J7Z
| 针号 Pin No. | 信号 Signal |
| 1 | GND |
| 2 | U |
| 3 | V |
| 4 | W |
| 5 | +24V |
| 6 | oV |
| 针号 Pin No. | 信号 Signal |
| 1 | PE |
| 2 | U |
| 3 | V |
| 4 | W |
| 针号 Pin No. | 信号Signal | |
| 磁性编码器 Magnetic Encoder | 绝对值编码器 Absolute | |
| 1 | FG | Encoder FG |
| 2 | VCC | VCC |
| 3 | oV | OV |
| 4 | ||
| 5 | SD+ | SD+ |
| 6 | VB+ | VB+ |
| 7 | VB- | VB- |
| 8 | SD- | SD- |
规格特性 Specification characteristics
·EM2-18系列电机规格 EM2-18SeriesServoMoto
| 伺服电机型号SeverMotorModel | EM2-18T | ||||||
| 40B 45B | 60B | 75B 10C | |||||
| 电源电压 | PowerSupplyVoltage | V | 380 | ||||
| 额定输出功率 | Rated OutputPower | kW | 4.0 | 4.5 | 6.0 | 7.5 | 10.0 |
| 额定转矩 | Rated Torque | N·m | 19. 1 | 28.7 | 38.2 | 47.8 | 47.8 |
| 最大转矩 | MaximumTorque | N ·m | 57.3 | 86.1 | 114.6 | 143.4 | 143. 4 |
| 额定电流 | Rated Current | Arms | 13.0 | 17 | 20 | 17 | 25.5 |
| 最大电流 | Maximum Current | Arms | 39.0 | 51 | 60 | 51 | 76.5 |
| 额定转速 | Rated Speed | r/min | 2000 | 1500 | 1500 | 1500 | 2000 |
| 最高转速 | MaximumSpeed | r/min | 3000 | 3000 | 3000 | 2000 | 3000 |
| 转动惯量 | MomentofInertia | ×10-4 kg. m² | 52.5 (55. 8) | 75. 2 (78. 5) | 102. 2(105. 5) | 122. 5 (128. 1) | 122. 5 (128. 1) |
| 重量-不带制动器Weight-withoutBrake | kg | 14.9 | 20.2 | 24.7 | 28.6 | 28.6 | |
| 重量-带制动器 | Weight-withBrake | kg | 19. 2 | 24.5 | 29 | 32.9 | 32.9 |
| 轴向最大荷重 | Maxinumradialload | N | 490 | ||||
| 径向最大荷重 | Maxinumradialload | N | 1470 | ||||
| 制动器额定电压 | Brake Rated Voltage | V | DC24V | ||||
| 制动器额定功率 | Brake Rated Power | W | 35 | ||||
| 制动器保持转矩 | BrakeHoldingTorque | N ·m | 50 | ||||
| 编码器 | Encoder | 选项0pitions | 磁性编码器 绝对值编码器 AbsoluteEncoder | Magnetic Encoder | |||
| 绝缘等级 环境温度 | InsulationClass AmbientTemperature | F 0～+40°℃（不结冰）0to+40°C(NoFreezing) | |||||
| 环境湿度 | AmbientHumidity | 20～80%RH（不结露）20to80%RH(Non-condensing) | |||||
| IP65（除输出轴伸和电连接器） | |||||||
| 防护等级 | Enclosure | IP65(Except for Shaft Opening and Connectors) | |||||
转矩特性Torque-SpeedCharacteristics
·外形尺寸 Dimension
| 伺服电机型号 Sever Motor Model | L | LL | LH | 法兰Flange | LS | 螺纹孔X深度 | 键Key | |||||||||
| LR | LE | LC | LA | LB | LZ S | TapXDepth | QK W | T | U | |||||||
| EM2-18T40B | 270 (311) | 191(232) | 138 | 79 | 3.2 | 180 | 200 | 114.3 | 13.5 | 35 | 73 | M12×25 | 65 | 10 | 8 | 5 |
| EM2-18T45B | 310(351) | 231 (272) | 138 | 79 | 3. 2 | 180 | 200 | 114. 3 | 13.5 | 35 | 73 | M12×25 | 65 | 10 | 8 | 5 |
| EM2-18T60B | 374 (415) | 261(302) | 138 | 113 | 3. 2 | 180 | 200 | 114. 3 | 13.5 | 42 | 108 | M12×25 | 90 | 12 | 8 | 5 |
| EM2-18T-75B/10C | 399 (440) | 286 (327) | 138 | 113 | 3.2 | 180 | 200 | 114. 3 | 13.5 | 42 | 108 | M12×25 | 90 | 12 | 8 | 5 |
编码器连接器规格 EncoderConnectorSpecs
插座Receptacle YD28J15Z
| 针号 Pin No. | 信号 Signal |
| 1 | PE |
| 2 | U |
| 3 | V |
| 4 | W |
| 5 | +24V |
| 6 | ov |
| 针号 Pin No. | 信号Signal | |
| 磁性编码器 Magnetic | 绝对值编码器 Absolute | |
| Encoder FG | Encoder FG | |
| 1 2 | VCC | VCC |
| 3 | oV | oV |
| 4 | ||
| 5 | SD+ | SD+ |
| 6 | VB+ | VB+ |
| 7 | VB- | VB- |
| 8 | SD- | SD- |
200系列电机规格 200SeriesServoMoto
| 伺服电机型号SeverMotorModel | 200EMD- | |||||||||||||
| 550D750D900D11KD13KD | 550F 750F900F 11KF 13KF550C750C 900C11KC13KC | |||||||||||||
| 额定电压 Rated Voltage | V | 380 | ||||||||||||
| 额定输出功率 Rated OutputPower | kW | 8.6 | 11.8 | 14.117.320.4 | 9.8 | 13.416.019.623.111.515.718.823.0|27.2 | ||||||||
| 额定转矩 Rated Torque | N.m | 55 | 75 | 90 | 110 | 130 55 | 75 | 90 | 110 | 130 | 55 | 75 | 90 110 | 130 |
| 最大转矩 Maximum Torque | N.m | 110 | 150 | 180 | 220 260 | 110 | 150 | 180 | 220 | 260 | 110 | 150 180 | 220 | 260 |
| 额定电流 Rated Current | Arms | 17.022.627. | 33.4 39.4 | 18.4 | 25.231.0 | 36.9|44.922. | 32.3 36.2 44.3|56.1 | |||||||
| 最大电流 Maximum | Arms | 34.0 | 45.2 | 54.266.8 | 78.836.8 | 50.4 | 62. O | 73.8 | 89.8 | 44.2 | 64.6 72.4 | 88.6 | 112.2 | |
| 转矩常数 Torque Constant | N.m/A | 3.24 | 3.32 | 3.32 | 3.29 3.30 | 2.99 | 2.98 | 2.90 | 2.98 | 2.90 | 2.49 | 2.32 2.49 | 2.48 | 2.32 |
| 额定转速 Rated Speed | r/min | 1500 | 1700 | 2000 | ||||||||||
| 最高转速 Moment of Inertia | r/min | 2000 | 2200 | 2500 | ||||||||||
| 转动惯量 | Moment of inertia | × 10°3kg.m² 7 | 9 | 11 | 13 15 | 7 | 9 | 11 | 13 | 15 | 7 9 | 11 | 13 | 15 |
| 重量-不带制动器Weight-withoutBrake | kg | 44 | 50.5 | 57 | 63.5 70 | 44 | 50.5 | 57 | 63.5 | 70 | 44 | 50.5 57 | 63.5 | 70 |
| 重量-带制动器 | Weight-withBrake | kg | 53 59.5 | 66 | 72.5 79 | 53 | 59.5 | 66 | 72.5 | 79 | 53 | 59.5 66 | 72.5 | 79 |
| 轴向最大荷重 | Maxinum Axial Load | N | 922 | |||||||||||
| 径向最大荷重 | Maxinum Radial Load | N 2780 | ||||||||||||
| 编码器 | Encoder Op选trons | 磁ManeticEnoder | ||||||||||||
| 绝缘等级 | Insulation Class | F | ||||||||||||
| 环境温度 | AmbientTemperature | 0~+40℃（不结冰）0to+40℃(Nofreezing) | ||||||||||||
| 环境湿度 | Ambient Humidity | 20~80%RH（不结露）20 to 80% RH(Non-condensing) | ||||||||||||
| 防护等级 | Protection grade | Ip54（除输出轴伸）IP54(except output shaft extension) | ||||||||||||
·转矩特性 Torque-Speed Characteristics
外形尺寸 Dimension
| 伺服电机型号 SeverMotorModel | L | LL | LH | LG | B1 | B2 LR | 法兰Flange | S | LS 螺纹孔x深度 | 键Button | |||||||||
| LE | LC | LA LB | LZ | TapxDepth | QL | QK W | T | U | |||||||||||
| 200EMD-550C/D/F | 474(602) | 392(520) | 201 | 19 | 234 | 224 | 82 | 5 | 200 | 215 | 180 14.5 | 42 | 76 | M12x25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 |
| 200EMD-750C/D/F|509(637)427(555) | 201 | 19 | 234 | 224 | 82 | 5 | 200 | 215 | 180 | 14.5 42 | 76 | M12x25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | ||
| 200EMD-900C/D/F | 544(672) | 462(590) | 201 | 19 | 234 | 224 | 82 | 5 | 200 | 215 | 180 | 14.5 42 | 76 | M12x25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 |
| 200EMD-11KC/D/F | 584(712) | 502(630) | 201 | 19 | 234224 | 82 | 5 | 200 | 215 | 180 | 14.5 42 | 76 | M12x25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
| 200EMD-13KC/D/F | 619(747)537(665) | 201 | 19 | 234 | 224 | 82 | 5 | 200 | 215 | 180 | 14.5 42 | 76 | M12x25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
编码器连接器规格 Encoder Connector Specs
插座Receptacle YD28J15Z
| 针号 | 信号Signal | |
| Pin No. | 磁性编码器 Magnetic Encoder | 绝对值编码器 Absolute Encoder |
| 1 | FG | FG |
| 2 | VCC | VCC |
| 3 | oV | OV |
| 4 | ||
| 5 | SD+ | SD+ |
| 6 | VB+ | VB+ |
| 7 | VB- | VB- |
| 8 | SD- | SD- |
| 13 | PTC+ | PTC+ |
| 15 | PTC- | PTC- |
·220系列电机规格 220 Series Servo Moto
| 伺服电机型号servomotormodel | |||||||||
| 478D | 700D | 955D | 220EMD 525C | 716C | 900C | 10EC | |||
| 额定电压 | Rated Voltage | V | 380 | ||||||
| 额定输出功率 | Rated Output Power | KW | 7.5 | 11.0 | 15.0 | 11.0 | 15.0 | 18.8 | 22.0 |
| 额定转矩 | Rated Torque | N.m | 47.8 | 70 | 95.5 | 52.5 | 71.6 | 90 | 105 |
| 最大转矩 | MaximumTorque | N.m | 143.4 | 175 | 210.1 | 157.5 | 179 | 198 | 231 |
| 额定电流 | Rated Current | Arms | 16.5 | 22.5 | 36 | 23.5 | 31.5 | 33.0 | 50.0 |
| 最大电流 | Maximum | Arms | 49.5 | 56.3 | 79.2 | 70.5 | 78.8 | 72.6 | 110.0 |
| 转矩常数 | Torque Constant | N.m/A | 2.90 | 3.11 | 2.65 | 2.23 | 2.27 | 2.73 | 2.10 |
| 额定转速 | Rated Speed | r/min | 1500 | 2000 | |||||
| 最高转速 | MaximumSpeed | r/min | 2000 | 2500 | |||||
| 转动惯量 | Moment of Inertia | ×10-kg.m² | 18.0(18.7)22.8(23.5)28.8(29.5)18.0(18.7)24.1(24.8)26.8(27.5)30.1(30.8) | ||||||
| 重量-不带制动器Weight-withoutBrake | kg | 43.8 | 53.4 | 63.4 | 43.8 | 54.7 | 59.8 | 66 | |
| 重量-带制动器 | Weight-withBrake | kg | 53.8 63.4 | 73.4 | 53.8 | 64.7 | 69.8 | 76 | |
| 轴向最大荷重 | MaxinumAxial Load | N | 1122 | ||||||
| 径向最大荷重 | MaxinumRadial Load | N | 2780 | ||||||
| 制动器额定电压 | Brake Rated Voltage | V | DC24V | ||||||
| 制动器额定功率 | BrakeRated Power | W | 50 | ||||||
| 制动器保持转矩 | Brake HoldingTorque | N.m | 100 | ||||||
| 编码器 Encoder 绝缘等级 | 选项Opitions Insulation Class | 磁性值器Magneti Encoder | |||||||
| 环境温度 | Ambient Temperature | F 0~+40℃（不结冰）0to+40°℃(Nofreezing) | |||||||
| 环境湿度 | Ambient Humidity | 20~80%RH（不结露）20to80%RH(Non-condensing) | |||||||
| 防护等级 | Protection Grade | Ip54（除输出轴伸）IP54(Exceptoutput shaft extension) | |||||||
转矩特性 Torque-Speed Characteristics
·外形尺寸 Dimension
| 伺服电机型号 ServoMotorModel | L | LL | LH | 法兰 Flange | S | LS | 键Button | |||||||||||
| LR | LE | LC | LA | LB | LZ | 螺纹孔x深度 depth | QL | QK | W | T | U | |||||||
| 220EMD-478D | 465 (544) | 383(462) | 190 | 82 | 4 | 220 | 235 | 200 | 13.5 | 42 | 76 | M12×25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
| 220EMD-525C | 465 (544) | 383(462) | 190 | 82 | 4 | 220 | 235 | 200 | 13.5 | 42 | 76 | M12×25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
| 220EMD-700D | 520(599) | 438 (517) | 190 | 82 | 4 | 220 | 235 | 200 | 13.5 | 42 | 76 | M12×25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
| 220EMD-716C | 520(599) | 438(517) | 190 | 82 | 4 | 220 | 235 | 200 | 13.5 | 42 | 76 | M12×25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
| 220EMD-900C | 535(614) | 453(532) | 190 | 82 | 4 | 220 | 235 | 200 | 13.5 | 42 | 76 | M12×25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
| 220EMD-955D | 565 (644) | 483(562) | 190 | 82 | 4 | 220 | 235 | 200 | 13.5 | 42 | 76 | M12×25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
| 220EMD-10EC | 565(644) | 483(562) | 190 | 82 | 4 | 220 | 235 | 200 | 13.5 | 42 | 76 | M12×25 | 3 | 65 | 12 | 8 | 5 | |
连接器规格 Connector specs
编码器连接器规格 EncoderConnectorSpecs
插座Receptacle YD28J15Z
| 针号 Pin No. | 信号 Signal | |
| 磁性编码器 Magnetic Encoder | 绝对值编码器 Absolute | |
| 1 | FG | Encoder FG |
| 2 | VCC | VCC |
| 3 | oV | oV |
| 4 | ||
| 5 | SD+ | SD+ |
| 6 | VB+ | VB+ |
| 7 | VB- | VB- |
| 8 | SD- | SD- |
| 13 | PTC+ | PTC+ |
| 15 | PTC- | PTC- |
260系列电机规格 260 Series Servo Moto
| 伺服电机型号SeverMotorModel | 260EMD- | |||||||||
| 14KD 16KD 31KD 14KF | ||||||||||
| 额定电压 Rated Voltage | V | 16KF 380 | 20KF | 23EF | 28KF | |||||
| 额定输出功率Rated Output Power | kw | 22.0 | 25.1 | 48.7 | 24.9 | 28.5 | 35.6 | 41.8 | 49.8 | |
| 额定转矩 | Rated Torque | N.m | 140 | 160 | 310 | 140 | 160 | 200 | 235 | 280 |
| 最大转矩 | Maximum torque | N.m | 280 | 320 | 620 | 280 | 320 | 400 | 470 | 560 |
| 额定电流 | Rated Current | Arms | 43.5 | 51.9 | 100.0 | 48.9 | 59.3 | 70.3 | 78.0 | 98.5 |
| 最大电流 | Maximum Current | Arms | 87.0 | 103.8 | 200.0 | 97.8 | 118.6 | 140.6 | 156.0 | 197.0 |
| 转矩常数 | Torque Constant | N.m/A | 3.22 | 3.08 | 3.10 | 2.86 | 2.70 | 2.84 | 3.01 | 2.84 |
| 额定转速 | Rated Speed | r/min | ||||||||
| 最高转速 | Maximum Speed | r/min | 1500 2000 | 1700 2200 | ||||||
| 转动惯量 | Moment of inertia | × 10-3kg.n? | 28.5 | 30.2 | 54.3 | 28.5 | 30.2 | 36.0 | 42.8 | 50.3 |
| 重量-不带制动器 Weight-without Brake | kg | 105 | 109 | 155 | 105 | 109 | 120 | 133 | 148 | |
| 重量-带制动器 Weight-with Brake | kg | 117 121 167 | ||||||||
| 轴向最大荷重Maxinumradialload | N | 1454 | ||||||||
| 径向最大荷重Maxinumradialload | N | 4700 | ||||||||
| 编码器 | Encoder 选项Opitions | 磁性编码器 Magnetic Encoder 绝对值编码器Absolute Encoder | ||||||||
| 绝缘等级 | Insulation Class | F | ||||||||
| 环境温度 | Ambient temperature | 0~+40°℃（不结冰）0to+40°℃(No freezing) | ||||||||
| 环境湿度 Ambient Humidity | 20~80%RH(不结露）20 to 80% RH(Non-condensing) | |||||||||
| 防护等级 Enclosure | IP54（除输出轴伸）IP54(except for shaftopening) | |||||||||
| 伺服电机型号 Sever Motor Model | ||||||||||
| 35KF | 38KF | 14KC | 16KC | 20KC | 23EC | 31KC | ||||
| 额定电压 额定输出功率Rated Output Power | Rated Voltage | V | 67.6 | 29.3 | 380 | |||||
| Rated Torque | kW | 62.3 | 33.5 | 41.9 | 49.2 | 64.9 | ||||
| 额定转矩 | N.m | 350 | 380 | 140 | 160 | 200 | 235 | 310 | ||
| 最大转矩 | Maximum torque | N.m | 700 | 760 | 280 | 320 | 400 | 470 | 620 | |
| 额定电流 | Rated Current | Arms | 130.7 | 132.4 | 56.0 | 69.2 | 84.4 | 98.3 | 133.4 | |
| 最大电流 | Maximum Current | Arms | 261.4 | 264.8 | 112.0 | 138.4 | 168.8 | 196.6 | 266.8 | |
| 转矩常数 | Torque Constant | N.m/A | 2.68 | 2.87 | 2.50 | 2.31 | 2.37 | 2.39 | 2.32 | |
| 额定转速 | Rated Speed | r/min r/min | 1700 | 2000 | ||||||
| 最高转速 | Maximum Speed | 2200 | ||||||||
| 转动惯量 | Moment of inertia | × 10-°kg.m? 61.2 65.2 | 28.5 | 30.2 | 36.0 | 2500 | 42.8 | 54.3 | ||
| 重量-不带制动器Weight-without Brake | kg | 169 | 176 | 105 | 109 | 120 132 | 133 145 | 155 167 | ||
| 重量-带制动器Weight-with Brake | kg | 181 188 117 | ||||||||
| 轴向最大荷重Maxinumradialload | N N | 1454 4700 | ||||||||
| 径向最大荷重Maxinumradialload | 选项Opitions | |||||||||
| 编码器 Encoder | 瘤器MAaneticeEnoder | |||||||||
| 绝缘等级 Insulation Class 环境温度 | Ambient temperature | F | ||||||||
| 伺服电机型号 Sever MotorModel | L | LL | LH | LD | 法兰Flange | S | LS | 螺纹孔x深度 | 键Button | ||||||||
| LR | LE | LC LA | LB | LZ | TapxDepth | QL | QK W | T | U | ||||||||
| 260EMD-14KD/F/C | 590 | 478 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 | 300 250 | 19 48 | 110 | M12×25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 | |
| 260EMD-16KD/F/C | 600 | 488 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 300 | 250 | 19 | 48 | 110 | M12×25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 |
| 260EMD-20KF/C | 631 | 519 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 300 | 250 | 19 | 48 | 110 | M12×25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 |
| 260EMD-23EF/C | 671 | 559 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 300 | 250 | 19 | 48 | 110 | M12×25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 |
| 260EMD-28KF | 712 | 600 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 300 | 250 | 19 48 | 110 | M12×25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 | |
| 260EMD-31KD/C | 733 | 621 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 300 | 250 | 19 48 | 110 | M12x25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 | |
| 260EMD-35KF | 773 | 661 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 300 | 250 | 19 | 48 | 110 | M12×25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 |
| 260EMD-38KF | 794 | 682 | 264 | 292 | 112 | 4 | 264 | 300 | 250 | 19 48 | 110 | M12×25 | 10 | 90 | 14 | 9 | 5.5 |
连接器规格 ConnectorSpecs
编码器连接器规格 EncoderConnectorSpecs
| 针号 Pin No. | 信号 Signal | |
| 磁性编码器 Magnetic Encoder | 绝对值编码器 Absolute Encoder | |
| 1 | FG | FG |
| 2 | VCC | VCC |
| 3 | oV | oV |
| 4 | ||
| 5 | SD+ | SD+ |
| 6 | VB+ | VB+ |
| 7 | VB- | VB- |
| 8 | SD- | SD- |
| 13 | PTC+ | PTC+ |
| 15 | PTC- | PTC- |
★产品配置表
Combinationsofservodrives and servomotors
| 伺服驱动 动 器 servo drive | |||||||||
| ES1-3R8S/ES1-5R5S/ES2-3R8S | ES1-7R6S/ES2-7R6S | ||||||||
| servo | |||||||||
| motor 伺服驱动器 | EM2-04S10A(0.1kw) EM2-06S40A (0.4kW) | EM2-08S75A(0.75kW) | EM2-08512B(1:KW) | EM2-13S12B(1.2kW) EM2-13S15B1.5KW) EM2-13S23B(2.3kW) | |||||
| servo drive | |||||||||
| ES1-8R4T/ES2-8R4T | ES1-012S/ES2-012S | ES1-012T○/ES2-012T | ES2-021T | ||||||
| 伺服中 电 机 servo motor | EM2-13T12B(1.2kW) EM2-13T15B(1.5kW) EM2-13T20B(2.0kW) | EM2-18T45B (4.5kW) | |||||||
| EM2-13T31B(3.1kW) | EM2-13S20B(2.0kW) EM2-13S31B(3.1kW) | EM2-18T40B (4.0kW) | EM2-18T60B (6.0kW) EM2-18T75B (7.5kW) | ||||||
| 伺服驱动器 器 servo drives | |||||||||
| ES2-021T | ES2-026T | ||||||||
| 电 机 servo motor | |||||||||
| 200EMD-550(8.KW) | 220EMD-478D(7.5KW) | EM2-18T10C(10.0kW) | 200EMD-750D(11.8KW) 388MB-28188 | ||||||
★产品配置表
Combinationsofservodrivesandservomotors
| 伺 服 驱 动 000 | |||||
| servo drives | ES2-033T | ES2-045T | |||
| 伺 服 电 机 servo motor | 200EMD-750C(15.7KW) | 220EMD-716C(15KW) | 200EMD-900C(18.8KW) 200EMD-11KF(19.6KW) | ||
| 200EMD-900F(16.0KW) 200EMD-11KD(17.3KW) | 220EMD-900C(18.8KW) | 200EMD-11KC(23.0KW) 200EMD-13KF(23.1KW) 200EMD-13KC(27.2KW) 200EMD-13KD(20.4KW) | 220EMD-955D(15KW) 220EMD-10EC(22KW) | ||
| 伺 服 驱 动 器 servo drives | |||||
| ES2-060T | ES2-075T | ES2-090T | ES2-110T | ||
| 伺 服 电 机 servo motor | |||||
| 260EMD-14KF(24.9kw) 260EMD-14kC(25.31kW) 260EMD-16KF(28.5kw) | 260EMD-16KC(33.5kw) 260EMD-20KF(3.4kW) 260EMD-23ED(36.9kw) | 260EMD-20KC(41.9kw) 260EMD-23EF(41.8kw) 260EMD-28KD(44.0kw) | 260EMD-31KD(48.7kw) 260EMD-28KF(49.8kw) 260EMD-23ED(49.2kw) | ||
制动电阻推荐配置表
Recommended configuration tableforbrakingresistor
| 伺服驱动器型号 Servo drivemodel | 内置制动电阻Built-inBrakeResistor | 外置制动电阻External BrakeResistor | ||
| 阻值 Resistance | 功率Power | 最小阻值MinResistance | 最小功率Min.Power | |
| ES1-3R8S | 50Ω | 40W | ||
| ES1-5R5S | 50Q | 40W | ||
| ES1-7R6S | 50Q | 100W | 200 | 200W |
| ES1-012S | 50Q | 100W | 15Q | 200W |
| ES1-5R5T | 80Ω | 100W | 60Ω | 200W |
| ES1-8R4T | 50Ω | 100W | 45Ω | 200W |
| ES1-012T | 50Q | 100W | 40Ω | 200W |
| ES1-015T | 50Ω | 100W | 35Ω | 300W |
| ES2-3R8S | 50Ω | 40W | ||
| ES2-7R6S | 50Q | 100W | 20Q | 200W |
| ES2-012S | 50Q | 100W | 15Q | 200W |
| ES2-026S | 12Q | 1000W | ||
| ES2-8R4T | 50Q | 100W | 45Ω2 | 200W |
| ES2-012T | 50Q | 100W | 40Q | 200W |
| ES2-021T | 30Q | 1000W | ||
| ES2-026T | 25Ω | 1300W | ||
| ES2-033T | 25Ω | 1300W | ||
| ES2-045T | 20Ω | 2000W | ||
| ES2-060T | 16Q | 2500W | ||
| ES2-075T | 15Q | 3700W | ||
| ES2-090T | 12Q | 4500W | ||
| ES2-110T | 11Q | 5500W | ||
★电机安全制动器电气规格
Electrical specifications of safety brake
| 伺服电机型号 Servomotormodel | 保持转矩 | 供电电压 Torque/Nm|Power supply/V (±10%) | 接通（释放）时间 Dropawaytime/ms | 断开（制动）时间 Brakingtime/ms |
| EM2-04S10A | 0.32 1.3 | 50 50 | ||
| EM2-06S40A | 20 20 | |||
| EM2-08S75A | ||||
| EM2-08S10B | 60 | 20 | ||
| EM2-08S12B | ||||
| 8 | 87 | |||
| EM2-13S12B EM2-13S15B | ||||
| EM2-13T12B EM2-13T15B | ||||
| EM2-13S18B | 90 | |||
| EM2-13S20B | ||||
| EM2-13S33B | ||||
| EM2-13T20B EM2-13T31B | ||||
| EM2-18T40B | ||||
| 50 | DC24 152 | 130 | ||
| EM2-18T45B | ||||
| EM2-18T60B | ||||
| EM2-18T75B | 165 | |||
| EM2-18T10C | ||||
| 200EMD-550 | 105 | 140 | ||
| 200EMD-750 | ||||
| 200EMD-900 | 130 | 175 | 150 | |
| 280EMD-13K | ||||
| 220EMD-478 | 105 | 165 | 140 | |
| 220EMD-525 | ||||
| 220EMD-708 | ||||
| 220EMD-955 220EMD-10E | ||||
配件一览图
List of Accessorise
1、电源、制动端子
Power supply and brake connector·适用于ES1/ES2系列ApplicabletoES1/ES2series
·2、控制线接头端子
Cn2I/O connector
·连接上位机，提供线长选配 Connectwithservosystemcontroller, Line length is optional
3、通讯线、通讯接线端子
Connect with upper computer, Line length is optional
·提供线长选配Line length is optional
4、防水端子
Waterproof connectors
·防水、防尘可选配 The waterproofing and dust preventionareoptional
5、制动电阻
Braking resistor
·选型表可参看P31页 For braking resistor type selection, refer to the page P35.
6、电机电源连接线
Motorpowercables·针对客户需求，另外提供独立接头配件或整条独立订做Basedoncustomerdemand,weprovideindependentconnectorsorthewholeorder
7、编码器连接线
Encodercables
·针对客户需求，另外提供独立接头配件或整条独立订做Based oncustomerdemand,we provideindependentconnectorsorthewholeorder
8、电池盒
Battery Case·绝对值编码器使用UseofAbsoluteEncoder
》E3TA系列车床控制系统
E3TA系列产品是广东伊莱斯电机有限公司E3系列中的车床控制系统，由产品项目团队倾力打造。该系列产品基于ARM ^+ DSP双核硬件架构，是针对普及型数控车床及车削中心市场的最新力作。该系列产品兼顾加工效率与加工效果，同时具备操作人性化、应用智能化、支持用户二次开发等特点。
E3TA系列产品可选配MECHATROLINK-II、EtherCAT工业现场总线，配合伊莱斯总线式伺服驱动器及标配高分辨率绝对式编码器的伺服电机，实现了纳米级位置精度，同时支持伺服参数在线配置及无挡块机械回零。为用户提供稳定可靠、高效高质、高性价比的车削加工控制整套方案。
》产品特点
·5路脉冲轴控通道，2路 .10\mathsf{V}~\mathsf{10V} 电压输出，支持轴扩展
·最大支持3个进给轴，2个主轴
·可选配MECHATROLINK-III、EtherCAT总线
·0.1um控制精度，最高移动速度60m/min
·支持直线型和S型加减速方式
·先进的多段光滑转接算法，运行平稳效率高
·支持车铣复合加工
·支持攻牙前馈补偿
·总线型号支持伺服参数在线配置、无挡块机械回零
·512MB超大存储空间，支持USB与网络数据传输
·内建开放式PLC，支持实时状态监控，在线编辑
·支持锁机、续期功能
·支持用户二次开发（专机定制）
型号说明
1:CNC主机：
2：操作面板：
3：输入/输出板：
外形尺寸
分离型E3TA系统（E3TA-PS ^+ EOP-4020TA)
一体型E3TA系统（E3TA-PI）
紧凑型E3TA系统（E3TA-PC）
多段光滑转接功能
系统根据允许的误差参数，使用光滑轨迹对线段衔接位置进行拟合，提高拐角速度的同时，降低线段衔接点的速度跳变，提高加工效率并抑制衔接痕的产生。
·支持车铣复合加工
系统支持三个进给轴，两个主轴。适配伺服主轴时可实现主轴定向、分度、刚性攻牙、极坐标插补，×、Y、Z、C轴插补等功能，满足车铣复合加工要求。
极坐标插补
通过直角坐标系编辑指令，实现直线轴与旋转轴插补的轮廓控制。实现如：凸轮加工、工件外径铣削加工、不规则工件铣削等。
攻牙前馈补偿
系统根据伺服增益计算出指令补偿量并进行补偿，从而缓解伺服滞后引起的攻牙乱牙问题，提高了攻牙速度及牙距精度。
支持微小线段加工
高速高精控制算法与自适应前瞻速度规划，自动计算所需前瞻程序段数量，适应曲率变化对应速度，在需要的地方限速，同时保证整体效率更高。
圆柱插补
用角度指令的旋转轴移动量在内部转换为外表面的直线轴距离，便于与其它轴进行直线或圆弧插补。可极大简化圆柱表面加工编程。
螺纹快速退尾
螺纹快速退尾算法，支持高转速螺纹加工。缩短螺纹在准备进刀与拉刀后的时间，在保证正常退尾并不乱牙的情况下，实现机床冲击小，噪音低。
手轮模拟功能
自动方式下选择手轮模拟，顺时针旋转手轮，程序顺序执行；逆时针旋转手轮，程序倒序执行。便于用户加工调试与加工工艺改进，提供安全生产保障。
多边形加工
对于精度要求不高的场合，可使用多边形加工功能：通过工件轴和刀具轴的转速比改变和主控轴同步前的角度偏移，可快速加工程序所指定的各种多边形。
·人性化界面设计，操作直观简便
开放式PLC
开放式PLC梯图实时状态显示，支持快速查找。
页面显示布局清晰，内容全面。无需切换页面即可了解机床运行状态。
提供易于使用的PLC编辑软件，所有IO点均可编辑，实现扩展功能迅速便捷。
通过对应的菜单，直接在程序中插入快速定位，直线定位，点坐标等，省去每次输入坐标的烦恼。并根据实际工作坐标位置，准确插入轨迹。
参数规格
| 型号 | E3TA |
| 控制轴 | 控制轴数：5轴（X、Y、Z、4th、SP）；联动轴数：4轴； |
| 最小指令单位：0.0001mm;位置指令范围：-9999.999~9999.999mm | |
| 电子齿轮：指令倍乘系数；1~9999；指令分频系数：1~9999 | |
| 接口信号：脉冲+方向输出，适配数字式交流伺服单元 | |
| 总线功能 | MECHATROLINK-III、EtherCAT 总线 |
| 进给轴功能 | 快移速度：最高60m/min；快移倍率：0~100%十级实时调节 |
| 进给速度：进给倍率：0~150%十六级实时调节 | |
| 手轮进给：×1、×10、×100三档 | |
| 插补方式：直线插补、圆弧插补、螺纹插补、椭圆插补、抛物线插补、极坐标插补、圆柱插补等 | |
| 自动倒角功能 | |
| 可加工单头/多头公英制直螺纹、锥螺纹、端面螺纹 | |
| 螺纹退尾长度、角度可设定，极速退尾处理 | |
| 螺纹功能 | 螺纹螺距：0.01~500mm或0.06~2540牙/英寸 |
| 加减速功能 主轴功能 | 加减速：直线型加减速、S型加减速、最高速度、加加速度和加减速时间由参数设定 |
| 2路-10V~10V模拟电压输出，支持四档主轴机械档位 | |
| 具备主轴的位置控制、速度控制以及脉冲型旋转主轴控制 | |
| 主轴编码器：编码器线数可设定100~999999p/r；编码器与主轴的传动比：1～255 | |
| 主轴倍率：50%~120%共8级实时调整 | |
| 具备主轴恒线速控制 | |
| 刀具功能 | 柔性攻丝、刚性攻丝 |
| 刀具补偿功能：刀具偏置补偿；刀尖半径补偿（C型）；刀具磨损补偿；刀具寿命管理 | |
| 对刀方式：定点对刀、试切对刀、回参考点对刀 | |
| 刀偏执行方式：修改坐标方式、刀具移动方式 | |
| 精度补偿 | ×轴/Z轴反向间隙补偿：-9999.999～9999.999mm；单向、双向螺距误差补偿 |
| 两级PLC程序；基本指令平均处理时间 | |
| 程序容量：4700步；第1级程序周期4ms | |
| 可在线观察PLC运行状态；支持PLC警告和PLC报警 | |
| 指令数：45个（其中基本指令10个，功能指令35个） | |
| 8寸数字式真彩宽屏LCD，分辨率800×600 | |
| 显示模式：中文字符、图形 | |
| 人机界面 操作管理 | 二维、三维刀具轨迹显示（图形模拟页面） |
| 实时时钟 | |
| 操作面板：组合式面板 系统工作方式：自动、MDI、回零、手轮、手动、点动、手轮、单段运行、选择停止、选择跳段、手轮模拟 | |
| 多级操作权限：具备操作员、调机员、机床厂等多级权限 | |
| 程序编辑 | 报警日志 |
| 程序容量：512M、400个程序（含子程序） | |
| 程序格式：ISO代码，支持相对坐标、绝对坐标和混合坐标编程 | |
| 编辑方式：可选择全屏幕编辑 | |
| 程序/程序段/字检索、修改、删除、复制、粘贴、剪切、撤销 |
| G指令 | 采用TypeA指令格式，多种G指令，包括单一型固定循环、复合型固定循环、钻攻用固定循环等 |
| 支持语句式B类宏程序 | |
| 支持10级子程序调用 | |
| 辅助功能 | 预留特殊M码（M00、M01、MO2、M03、M04、M05、M30、M98、M99），其余M码可由PLC定义 |
| 通信功能 | 2路以太网接口，可实时程序更新 |
| 1路RS232/RS485接口，可实时后台监控与数据交互 | |
| 1路USB接口，可实现U盘文件读写、系统备份 | |
| 安全防护 | 紧急停止、硬件行程限位、软件行程检查、伺服报警检测、主轴报警检测、刀架锁紧检测、防护门检测、卡盘检测 |
| 其他 | 标准I/O接口：输入（支持PNP、NPN输入）：16点；输出：16点，继电器输出 |
| 手轮接口：1路（A/B），支持手持式手轮盒 |
| 品名 | 规格型号 | 脉冲式 | M3总线式 | |||||
| 一体型 | 分离型 | 紧凑型 | 一体型 | 分离型 | 紧凑型 | |||
| 1 | 数控系统主机 | E3TA-PI | √ | |||||
| E3TA-PS | √ | |||||||
| E3TA-PC | √ | |||||||
| E3TA-MI | √ | |||||||
| E3TA-MS | √ | |||||||
| E3TA-MC | √ | |||||||
| 2 | 操作面板 | EOP-4020TA | √ | √ | ||||
| 3 | 输入接口板 | EI-16TB | 16位输入接口板跳线 （PNP/NPN输入通过跳线可选) | |||||
| 4 | 输出接口板 | EO-12TA | 12位输出接口板 12位继电器输出 | |||||
| EO-16TA | 16位输出接口板 16位继电器输出 | |||||||
| EO-16TB | 16位输出接口板 | |||||||
| 8位继电器+8位MOS管输出 | ||||||||
| 5 6 | 输入输出控制线 伺服控制线 （用于脉冲式） | D1Q-20AE-XXX | 每块输入接口板、输出接口板使用一条；XXX：线材长度，例030=3米，下同 | |||||
| U1C-14V-XXX-1 | ES1系列伺服驱动器控制线 | |||||||
| U1C-16V-XXX | ES1系列伺服驱动器控制线（带抱闸） | |||||||
| U1F-14V-XXX-4 | ES2系列伺服驱动器控制线 | |||||||
| M3数据线 | U1F-16V-XXX ES2系列伺服驱动器控制线(带抱闸) 0.3米/0.5米/3米/5米/8米 | |||||||
| 7 | 外置手轮盒 | |||||||
| 8 | HPB1_LA41 ( 5+1+DB15) | |||||||
E3MA系列铣床控制系统
E3MA系列产品是广东伊莱斯电机有限公司E3系列中的铣床控制系统，由产品项目团队倾力打造。该系列产品基于ARM ^+ DSP双核硬件架构，采用先进的高速高精算法，并提供丰富的铣床实用功能，可广泛适用于钻铣床、加工中心、雕铣机等机床设备控制。
E3MA系列产品可选配MECHATROLINK-II、EtherCAT工业现场总线，配合伊莱斯总线式伺服驱动器及标配高分辨率绝对式编码器的伺服电机，为用户提供稳定可靠、高效高质、高性价比的铣削加工控制整套方案。
产品特点
5路脉冲轴控通道，2路 .10\mathsf{V}~10\mathsf{V} 电压输出，支持轴扩展
最大支持3个进给轴，2个主轴
8可选配MECHATROLINK-III、EtherCAT总线
微小线段加工模式，采用高速预读与前瞻算法
加工路径平滑、曲线拟合以及伺服前馈等高速高精功能
支持DXF文件导入，实现用户免编程加工
8多种铣床实用功能，方便用户使用
内建开放式PLC，支持实时状态监控，在线编辑
支持圆盘式、斗笠式、排刀式等多种刀库控制
支持锁机、续期功能
8支持用户二次开发（专机定制）
型号说明
CNC主机
操作面板
输入/输出板
外形尺寸
竖式型E3MA系统（E3MA-口V-10+EOP-3025MA）
分离型E3MA系统（E3MA-口S+EOP-4020MA）
针对曲面加工中由连续微小程序段所指定的加工路径，系统通过高速预读程序指令，采用前瞻算法规划进给速度，从而确保加工速度平顺，以获得高质量的加工效果并提高加工效率；同时提供自动转角减速及圆弧速度抑制功能，保证加工精度并避免不必要的减速，减轻机床冲击。
加工路径平滑功能
由CAD/CAM软件自动生成的加工程序，加工路径常有不合理的极短单节（微小反向、转折等），导致刀路轨迹不平滑并造成加工速度的波动，影响表面质量。加工路径平滑功能在轨迹轮廓控制精度的约束下，自动对刀路轨迹进行噪点过滤平滑处理，提高加工的平顺性，获得更高的加工质量。
曲线拟合功能
若CAD/CAM软件中设定的加工精度及公差不佳，导致生成非连续性的刀路轨迹，会对加工速度、表面质量和机床稳定性都产生一定的影响。
曲线拟合功能可根据系统设定的加工允许误差（公差），自动将微小线段拟合成连续平滑曲线路径，获得更高阶的曲线连续性，实现速度规划更好的一致性，保证加工速度平顺并提高加工质量。
前馈控制功能
由于机床固有特性及伺服性能限制，即使伺服位置回路增益调整到最佳值，实际加工中仍存在位置滞后，并引起圆弧加工内缩和转角尺寸失真等问题。
前馈控制功能，通过系统指令速度计算出相应速度前馈值，补偿到发送给伺服的指令中，从而缓解伺服位置滞后对加工造成的影响。
铣床丰富功能
·通过安装在工作台的对刀仪，客户使用自动刀长测量功能界面，可对不同刀具进行长度测量并自动更新刀具偏置值。本功能提供三种测量模式：单刀单工件、单刀多工件以及多刀多工件。
对刀分中
●对刀分中功能提供矩形分中、圆形分中两种模式，客户使用该功能可快速确定工件的中心，完成坐标系的设定。
●使用断刀点回归功能，直接跳转到程序断点处，恢复程序执行并继续后续加工，减少程序空跑所需的时间并保证后续程序正常执行。
·当对刀结果有误或刀具产生磨损时，使用手轮偏置功能，可直接在程序运行时修改坐标系，而不需要重新对刀、并从头开始再次执行加工程序。
刀库控制与刀库管理
●刀库控制功能支持圆盘式、斗笠式、排刀式等常用类型刀库，通过系统参数切换刀库控制模式，并提供详细的刀库控制参数调试页面。
·刀库管理提供：监测刀库的运行情况，显示主轴刀具状态，当前刀具号查看，刀套与刀具对应关系管理，刀库零位设置与维护等功能。
文件导入
·支持DXF图形文件导入，并提供再编辑功能；
·支持原点修改，可设置多工位工件坐标系编程；
·识别整圆数据，用户设置相关参数，生成包括钻孔、攻丝、镗孔等固定循环的G代码；
●提供DXF文件路径优化功能，自动判断各元素路径位置，并排列出顺序优化的加工路径；
·用户可编辑进刀点、加工顺序，设定相关CAM参数后，自动生成NC文件。
| 分类 | 项目 | 系统型号 | ||
| E3MA-V-10 1 | E3MA-DS | E3MA-□C | ||
| 产品规格 | 控制通道数 最大控制轴数 | 5 (X、Y、Z、4th、SP) | 1 | 1 |
| 5 (X、Y、Z、4th、SP) | 5(X、Y、Z、4th、SP） | |||
| 联动轴数 | 4 | 4 | 4 | |
| 最小指令单位 | 0.0001mm | 0.0001mm | 0.0001mm | |
| 最大工件坐标系组数 | ||||
| 硬件规格 | 屏幕尺寸 | 10.4寸 | 8寸 | 8寸 |
| 标配I/O点数 | 16/16 | 16/16 | 16/16 | |
| 最大I/O点数 | 32/32 | 32/32 | 32/32 | |
| 存储容量 | 512MB | 512MB | 512MB | |
| DA输出 | 2路 | 2路 | 2路 | |
| RJ-45 | 2 | 2 | 2 | |
| USB RS232/RS485 | 1 | 1 | 1 | |
| 外接手轮盒 | 1 | 1 | 1 | |
| 伺服控制 | 标配 | 标配 | 选配 | |
| 脉冲（脉冲+方向） | 标配 | 标配 | 标配 | |
| MECHATROLINK-III | 选配 | 选配 | 选配 | |
| 主轴功能 | EtherCAT | 选配 | 选配 | 选配 |
| 正转/反转/停止 | 标配 | |||
| 主轴倍率 | 50%~120%共8级实时调整 | |||
| 位置控制 | 标配 | |||
| 进给轴功 能 | 攻牙功能 | 柔性攻丝、刚性攻丝 | ||
| 快移速度 | 最高60m/min | |||
| 快移倍率 | 0~100%共10级实时调节 | |||
| 进给倍率 | 0~150%共16级实时调节 | |||
| 高速高精 | 插补方式 | 直线插补、圆弧插补、螺纹插补、椭圆插补、抛物线插补、极坐标插补、圆柱插补等 | ||
| 微小线段加工模式 | 标配 | 标配 | 选配 | |
| 加工路径平滑 | 标配 | 标配 | 选配 | |
| 曲线拟合 | 标配 | 标配 | 选配 | |
| 精度补偿 | 前馈控制 | 标配 | 标配 | 选配 |
| 反向间隙补偿 螺距误差补偿 | 标配 支持单向、双向螺距误差补偿 | |||
| 刀具补偿功能 | 刀具偏置补偿；刀尖半径补偿（C型）；刀具磨损补偿； | |||
| 刀具功能 | ||||
| 对刀方式 | 定点对刀、试切对刀、回参考点对刀 | |||
| 刀偏执行方式 | 修改坐标方式、刀具移动方式 | |||
| 自动刀长测量 | 测量模式：单刀单工件、单刀多工件以及多刀多工件 | |||
| 对刀分中 | 矩形分中、圆形分中 | |||
| 手轮偏置 | 标配 | |||
| 刀具寿命管理 | 标配 | |||
| PLC 功能 | PLC规格 | 两级PLC程序；基本指令平均处理时间 | ||
| 程序容量 | 最大4700步； | |||
| 指令数 | 45个（其中基本指令10个，功能指令35个） | |||
| 刀库功能 | 支持刀库类型 | 圆盘式、斗笠式、排刀式 |
| 操作管理 | 系统工作方式 | 自动、MDI、回零、手轮、手动、点动、单段运行、选择停止、选择跳段、手轮模拟 |
| 多级操作权限 | 具备操作员、调机员、机床厂等多级权限 | |
| 程序编辑 | 程序格式 | ISO代码，支持相对坐标、绝对坐标和混合坐标编程 |
| 编辑方式 | 程序/程序段/字检索、修改、删除、复制、粘贴、剪切、撤销 | |
| 图形模拟 | 二维、三维刀具轨迹显示 | |
| DXF文件导入 | 标配 | |
| 编程教导 | G00、G01、点坐标教导 | |
| G指令 | 指令格式 | 采用TypeA指令格式，多种G指令 |
| 包括单一型固定循环、复合型固定循环、钻攻用固定循环等 | ||
| 宏程序 子程序 | 支持语句式B类宏程序 | |
| 辅助功能 | M码 | 支持10级子程序调用 预留特殊M码（M00、M01、M02、M03、M04、M05、M30、M98、M99） |
订货信息
| 序号 | 品名 | 规格型号 | 竖式型 | 分离型 | 紧凌型 | |
| 1 | 数控系统主机 （口：接口类型， 参考型号说明） | E3MA-V-10 | ||||
| E3MA-S | √ | |||||
| E3MA-C | √ | |||||
| 2 | 操作面板 | EOP-4020MA | √ | |||
| 3 | 输入接口板 | EI-16TB | 16位输入接口板跳线 （PNP/NPN输入通过跳线可选） | |||
| 4 | 输出接口板 输入输出控制线 | EO-12TA | 12位输出接口板 12位继电器输出 | |||
| EO-16TA | 16位输出接口板 16位继电器输出 | |||||
| EO-16TB | 16位输出接口板 | |||||
| 8位继电器+8位MOS管输出 D1Q-20AE-XXX | ||||||
| 5 | 伺服控制线 | 每块输入接口板、输出接口板使用一条；XXX：线材长度，例030=3米，下同 ES1系列伺服驱动器控制线 | ||||
| 6 | （用于脉冲式） | U1C-14V-XXX-1 | ||||
| U1C-16V-XXX | ES1系列伺服驱动器控制线(带抱闸) | |||||
| U1F-14V-XXX-4 U1F-16V-XXX | ES2系列伺服驱动器控制线 | |||||
| ES2系列伺服驱动器控制线（带抱闸） 0.3米/0.5米/3米/5米/8米 | ||||||
| 7 8 | M3数据线 外置手轮盒 | HPB1_LA41 ( 5+1+DB15 ) | ||||
