喷浆机器人

矿山智能机器人

Special Robots for Coal Mine

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产品功能

● 三维建模功能

激光雷达对预喷浆区域扫描，可以完成整个巷道三维

轮廓建模。

● 轨迹规划功能

通过三维模型等数据自主规划机械臂的运动轨迹完成

喷浆作业。

● 自适应喷浆功能

根据巷道断面形状，自动调节喷头距巷道面距离、角

度及运动速度，极大降低回弹率，节约喷浆物料。

● 遥控示教功能

支持遥控器手动控制机器人行走、喷浆作业、实时查

看作业现场工况。

● 自主避障功能

自动识别障碍物距离，视角大，响应快。

● 远程监控功能

机器人搭载高清可见光摄像机，可在遥控器端、地面

端远程监控喷浆作业现场工况。

喷浆机器人

喷浆机器人具有全自动、半自动、远程遥控三种工作模式。全自动模式下，机器人可先对施工巷道进行三维建模，实现

自动规划行走路径、自动规划喷射作业路径等功能，全部喷浆流程无需人工参与。机器人采用动力强劲的液压驱动履带

式底盘（可定制轮式底盘驱动），配有内藏式低速大扭矩马达行走减速机，具有高通过性能、噪音低、运行平稳的性能。

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技术参数

产品名称 喷浆机器人

外形尺寸 长 2900mm× 宽 1200mm× 高 2250mm

整机重量 2650kg

适应巷道断面 28-60m2

喷头作业范围 宽 8.2× 高 6.2m

爬坡能力 15°

驱动形式 液压驱动

满载功率 10kw

供电电压 660V/380V

工作模式 全自动、半自动、远程遥控

防护等级 IP54

应用案例

喷浆机器人应用 作业效果

喷浆机器人在陕西能源投运

喷浆作业前，系统首先通过激光扫描采集现场空间数

据，自动生成三维巷道模型，智能规划喷浆路径。喷浆

机械手作业范围8.2m×6.2m；采用履带式行走机构，

可在15°坡道上稳定作业，能够满足覆盖矩形或拱形巷

道的全断面喷浆需求。现场机器人系统配置湿式搅拌喷

射一体机组，内置原材料自动配比系统，水平输送距离

500m，喷浆速度10m³/h。

现场运行结果表明，混凝土喷层厚度可精准控制至

120mm 设计标准，整体回弹率可控制在20% 以内，喷

浆均匀性和成型质量相比人工喷浆得到显著提升。

对比项 老式喷射机 喷浆机器人

巷道断面 以高 3.3 米、宽 5.3 米的回风大巷巷道为例

供料方式 人工拌料（两遍）

人工上料

自动拌料，自动配比，

自动上料

作业进尺效率

（供料充足时） 9m/ 班次（8 小时每班） 16m/ 班次（8 小时每班）

喷浆厚度 120mm 120mm

回弹率 40%—50% 10%—20%

作业方式 人工粗喷 + 二次补喷 机器人均匀喷浆一次成型

地址：河北唐山国家高新技术产业开发区学院北路 1686 号

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电话：400-0135-666

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