玖钧传动 智造兴邦

苏州玖钧智能装备有限公司

磁悬浮直驱智能运动控制系统

| 正直 | 敬业 | 专业 | 主动 |

/01 企业介绍• 公司简介 • 企业文化 • 资质荣誉

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玖钧传动 - 智造兴邦

高新技术企业丨国家级专精特新小巨人企业丨瞪羚企业

智能控制SCARA机器人工程技术研究中心

1 . 1 企业介绍 丨公司简介

三大研发中心：苏州、深圳、宁波

三大制造基地：昆山制造基地、华东制造基地、华南制造基地

八大服务网点：上海、苏州、浙江、深圳、无锡、北京、上海、华中

生产面积 40000余平方米 产品畅销20+国家

先进设备近 400+台 在职员工 500+人

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1 . 1 企业介绍 丨公司简介

TPA玖钧传动创立于2016年10月，隶属玖钧集团，总部坐落在中国·苏州。TPA玖钧传动是一家专业研发、生产、销售、售后、服务为一体的

国家高新技术企业、国家级专精特新企业、省级技术研发中心、江苏省民营科技企业、江苏省级专精特新、昆山市专精特新。主要产品有：直线

导轨、滚珠螺杆、日规模组、欧规模组、内嵌式模组、电动缸、简易模组、钢基模组、直驱电机、高精密运动控制平台、磁悬浮直驱智能运动控

制系统等。

产品主要服务于：3C、面板、激光、半导体、汽车、生物医疗、光伏、锂电等工业生产线及其他非标自动化设备；被广泛应用于取放、搬运、

定位、分类、扫描、检测、点胶、焊锡等各类作业形式，模块化的产品满足客户多元化的应用场景。

TPA玖钧传动将秉承“永远为伙伴提供优质的服务，有责方远，利他共赢”的公司使命，优化产品，不断创新，始终坚持以高效的运作，优质的

产品，精益求精的精神服务客户。 TPA玖钧传动以技术为核心、产品为基础、市场为导向、出色的服务团队、打造“TPA玖钧传动·智造兴邦”的

行业新标杆。

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玖钧传动 - 智造兴邦

• 摸索中“Transfer ”，意为不断传承经典，

匠心打造每一个产品。

• 工作中“Passion”，意为工作中充满激

情，

• 发展中“Active”，意为不断努力积极进

取，将永远以昂扬的斗志奋发向前…

Passion

Transfer

Active

T

A

P

1 . 2 企业介绍 丨企业文化

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1 . 3 企业介绍 丨资质荣誉

目前我司产品已获得相关商标、欧盟CE认证，并已通过ISO9001质量管理体系认证、ISO14001环境管理体系认证、

ISO45001职业健康安全管理体系认证；医疗器材13485管理体系认证、部分产品实用新型、发明专利已授权。

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玖钧传动 - 智造兴邦

1 . 3 企业介绍 丨资质荣誉

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1 . 3 企业介绍 丨资质荣誉

截止到2022年累积申请成功71项专利（含发明专利7项），25项商标，9项著作权。

/02 产品介绍• 整体设计 • 技术规格 • 产品架构• 硬件框架 • 功能介绍 • 产品型录

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皮带线回流控制

⚫ 支持磁浮线和皮带线混合搭配应用

⚫ 实时监控动子上、下皮带线状态

定位补偿

借助于视觉计算实际偏差以补偿至动子或工位，确保工

件可被正确的加工

柔性生产

⚫ 动态增减工站

⚫ 动子可编号可追溯

⚫ 支持动子上直接作业

动子独立控制

⚫ 支持控制动子相互独立运动

⚫ 支持动子乱序控制

⚫ 支持动子位置动态补偿

磁悬浮直驱智能运动控制系统

以驱动控制通用软件算法，位置及力等智能传感技术

作为基础核心技术，形成以磁悬浮运输系统模块作为

核心数字信息串接层，结合AI数字孪生技术，服务于

工业自动化的一体化智能控制系统平台

2.5m/s

高速

2G

高加速

256个

动子数

±0.02mm

高精度

防碰撞机制

⚫ 动子运动相互间防碰撞功能

⚫ 支持自定义防碰撞距离

模块化设计

模块化设计使线体架构具备灵活配

置/维护简单/的优势，磁悬浮技术

避免摩擦损耗，进而提高可扩展性

和回收利用率

2 . 1 产品介绍 丨整体设计

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基本技术规格-设备线

线体长度 ≤50米

最小轨道单元长度 直线段: 240/250/288/480/500/576mm

圆弧段：R234/R477mm

重复定位精度 ±0.02mm/±0.05mm

最大速度 2.5 m/s

最大加速度 2g

最大负载 50kg

断电恢复时间 ≤10min

错误处理恢复时间 ≤5min

动子补偿方式 1、视觉动态误差补偿

2、固定工位误差配置补偿

最大动子数量 256个

编码器类型 多点绝对式 供电方式 48-60VDC

速度波动 ±5% 系统通讯方式 EtherCAT

定位时间 ≤10%理论规划值 动子最小中心距 245mm

线体组成方式

1、直线段+直线段组合接驳

2、直线段+皮带回流混合

3、直线段+圆弧段(90°/180°)混合

4、直线段+圆弧段+皮带空间立体混合

外部设备通讯方式 1、RS485/TCP（自定义协议）

2、Modbus TCP/RTU

2 . 1 产品介绍 丨技术规格

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1 IPC：工业电脑，PLC

2 TPA Controller：多功能运动控制器，支持扩展

128个 EtherCAT从站控制轴

3 TPA Studio：上位机调试软件

4 TPA Driver：双轴直流驱动器，支持多摩川编码

器通讯协议

5 TPA Encoder：多点绝对式编码器

6 TPA Motor Stator：电机定子

7 TPA Motor Mover：电机动子

8 Servo Driver：交流伺服驱动系统

9 TPA Line_body Module：线体模组

10 直线电机，与线体模组组成接驳线

11 模组/高速拾取机构

12 磁悬浮直驱智能运动控制系统

IPC

Layer

Controller

Layer

Driver

Layer

Execution

Layer

Application

Layer

U/V/W

1

2

4

6 7

8

5

11 9 10

12

3

2 . 3 产品介绍 丨产品架构

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控制器

磁悬浮输送线

视觉定位 高速拾取机构 直线模组

操控软件

六轴机器人 并联机器人 XYZ多轴平台模组 SCARA

2 . 4 产品介绍 丨硬件框架

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⚫ 动子运动防脱轨防护功能

⚫ 动子运动相互间防碰撞功能

⚫ 支持自定义防脱轨和防碰撞距离

运动安全保护机制 兼容多种开发环境

C/C++

C#

2 . 5 产品介绍 丨功能介绍

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线体实时动态呈现

⚫ 支持线体模组进行拖拽拼接成完整仿真线体

⚫ 支持在2D平面里实时动态呈现线体构成

⚫ 实时动态呈现小车在磁悬浮线体上的位置和运行状态

示波器功能

⚫ 支持最多8通道在线监控，采样频率40HZ

⚫ 支持在线监控数据保存和离线加载数据

⚫ 波形可通过鼠标框选进行任意缩放

2 . 5 产品介绍 丨功能介绍

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2 . 6 产品介绍 丨产品型录

立式水平接驳 卧式水平接驳

卧式垂直接驳

混合接驳

柔性智能环行线

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● 立式单轨系列

TPA-LV-SSL576系列

基本参数

模组型号

TPA-SM-LV-SSL288-M-P10

TPA-SM-LV-SSL576-M-P10

TPA-SM-LV-SSL288-M-P20

TPA-SM-LV-SSL576-M-P20

结构 立式单轨

模块长度 288mm/576 mm

最大负载 10Kg或者20 Kg（区别于电机功率不同）

重复定位精度 ±0.02mm

最大加速度 2g

最大速度 2m/s

位置检测 绝对值位置反馈(UPS)

通信接口 EtherCAT & Ethernet

控制器/驱动器 TPA-CH / TPA-DX

控制器电源 24VDC

驱动器电源 48VDC 或 60VDC

模组组件

576mm定子模组

288mm定子模组

动子小车

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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● 立式单轨系列

TPA-DM-SSL576-M6-P20动子小车

TPA-SM-LV-SSL576定子模组

TPA-SM-LV-SSL288定子模组

模组拼接

导轨连接块

定子

动子

安装基板

TPA-LV-SSL576模组尺寸说明

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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● 卧式双轨系列

TPA-LH-SDL480系列

基本参数

模组型号

TPA-SM-LH-SDL240-M-P20

TPA-SM-LH-SDL480-M-P20

TPA-SM-LH-SDL240-M-P40

TPA-SM-LH-SDL480-M-P40

结构 卧式双轨

模块长度 480 mm

最大负载 20Kg 或者 40 Kg（区别于电机功率不同）

重复定位精度 ±0.02mm

最大加速度 2g

最大速度 2m/s

位置检测 绝对值位置反馈(UPS)

通信接口 EtherCAT & Ethernet

控制器/驱动器 TPA-CTRL / TPA-DX

控制器电源 24VDC

驱动器电源 48VDC 或 60VDC

模组组件

480mm定子模组

240mm定子模组

动子小车

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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● 卧式双轨系列

TPA-LH-SDL480模组尺寸说明

模组拼接

定子

动子

安装基板

TPA-SM-LH-SDL480定子模组

TPA-SM-LH-SDL480定子模组

TPA-DM-SDL480-M5-P40动子小车

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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TPA-LH-SDL500系列 ● 卧式双轨系列

基本参数

模组型号 TPA-SM-LH-SDL250-M-P50

TPA-SM-LH-SDL500-M-P50

结构 卧式双轨

模块长度 250mm/500mm

最大负载 50 Kg

重复定位精度 ±0.02mm

最大加速度 2g

最大速度 2.5m/s

位置检测 绝对值位置反馈(UPS)

通信接口 EtherCAT & Ethernet

控制器/驱动器 TPA-CTRL / TPA-DX

控制器电源 24VDC

驱动器电源 48VDC 或 60VDC

模组组件

500mm定子模组

250mm定子模组

动子小车

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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模组拼接

● 卧式双轨系列

TPA-LH-SDL500模组尺寸说明

TPA-DM-SDL500-M4-P50动子小车

TPA-SM-LH-SDL500定子模组

TPA-SM-LH-SDL250定子模组

Stator

Mover

Base plate

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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TPA-CH-WSR477系列

基本参数

模组类型

直线段 TPA-SM-LH-WSL500-M-P50

圆弧段

TPA-SM-CH-WSR477-90-M-P50(90°圆弧)

TPA-SM-CH-WSR477-180-M-P50(180°圆弧)

结构 卧式单轨

模块长度 直线段 500mm

圆弧段 90°/180°，半径：477mm

最大负载 50 Kg

重复定位精度 直线段 ±0.02mm

圆弧段 ±0.05mm

最大加速度 2g

最大速度 2.5m/s

位置检测 绝对值位置反馈(UPS)

通信接口 EtherCAT & Ethernet

控制器/驱动器 TPA-CTRL / TPA-DX

控制器电源 24VDC

驱动器电源 48VDC 或 60VDC

模组组件

500mm直线段定子模组

R477mm圆弧段定子模组

动子小车

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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模组拼接

TPA-CH-WSR477系列模组尺寸说明

TPA-SM-CH-WSR477-180圆弧定子模组

TPA-SM-LH-WSL500直线定子模组 TPA-DM-WSR500-M4-P50动子小车

Stator

Mover

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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TPA-CH-WSR234系列

基本参数

模组类型

直线段 TPA-SM-LH-WSL480-M-P10

圆弧段 TPA-SM-CH-WSR234-90-M-P10 (90°圆弧)

TPA-SM-CH-WSR234-180-M-10(180°圆弧)

结构 卧式单轨

模块长度 直线段 480mm

圆弧段 90°/180°，半径：234mm

最大负载 10Kg

重复定位精度 直线段 ±0.02mm

圆弧段 ±0.05mm

最大加速度 2g

最大速度 2.5m/s

位置检测 绝对值位置反馈(UPS)

通信接口 EtherCAT & Ethernet

控制器/驱动器 TPA-CTRL / TPA-DX

控制器电源 24VDC

驱动器电源 48VDC 或 60VDC

模组组件

480mm直线段定子模组

R234mm圆弧段定子模组

动子小车

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

TPA-CH-WSR234系列模组尺寸说明

模组拼接

Stator

Mover

TPA-DM-WSR234-M4-P10动子小车

TPA-SM-CH-WSR234-180圆弧定子模组

TPA-SM-LH-WSL480直线定子模组

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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产品 TPA定子模组

结构类型

LV: 直线立式模组

LH: 直线卧式模组

CH: 圆弧卧式模组

导向类型 SS: 滑块单轨 SD: 滑块双轨

WS:轮式单轨 WD:轮式双轨

模组长度

L192: 192mm L384: 384mm L240: 240mm L480: 480mm

L250: 250mm L500: 500mm L288: 288mm L576: 576mm

R477: 半径477mm R234: 半径234mm

反馈系列 S: 标准版 M:进阶版 H: 性能版

圆弧度 90：90°圆弧 180：180°圆弧

注：仅圆弧模组使用，直线模组略去

负载等级 10: 10KG 20: 20KG 30: 30KG

40: 40KG 50: 50KG

定子模组型号说明

1 3

TPA-SM-XX-XX XXXX-X-(XX)-PXX

4 5 6

1

2

3

4

5

6

7

2 7

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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系列名称 型号 长度&半径 负载 最大速度 峰值推力

卧式单轨384系列 TPA-SM-LH-SSL192-M-P05 192 mm 5 Kg 2 m/s 180 N

TPA-SM-LH-SSL384-M-P05 384 mm 5 Kg 2 m/s 180 N

立式单轨576系列

TPA-SM-LV-SSL288-M-P10 288 mm 10 Kg 2m/s 185N

TPA-SM-LV-SSL576-M-P10 576 mm 10 Kg 2m/s 185N

TPA-SM-LV-SSL288-M-P20 288 mm 20 Kg 2 m/s 232 N

TPA-SM-LV-SSL576-M-P20 576 mm 20 Kg 2 m/s 232 N

卧式双轨480系列

TPA-SM-LH-SDL240-M-P20 240 mm 40 Kg 2m/s 415N

TPA-SM-LH-SDL480-M-P20 480 mm 40 Kg 2m/s 415N

TPA-SM-LH-SDL240-M-P40 240 mm 40 Kg 2 m/s 650N

TPA-SM-LH-SDL480-M-P40 480 mm 40 Kg 2 m/s 650 N

卧式双轨500系列 TPA-SM-LH-SDL250-M-P50 250 mm 50 Kg 2.5 m/s 710 N

TPA-SM-LH-SDL500-M-P50 500 mm 50 Kg 2.5 m/s 710 N

卧式环形单轨234系列

TPA-SM-LH-WSL480-M-P10 480 mm 10Kg 2.5m/s 285N

TPA-SM-CH-WSR234-90-M-P10 半径：234mm

弧度：90°

10Kg 1.5m/s 186N

TPA-SM-CH-WSR234-180-M-P10 半径：234mm

弧度：180°

10Kg 1.5m/s 186N

卧式环形单轨477系列

TPA-SM-LH-WSL500-M-P50 500 mm 50 Kg 2.5 m/s 410 N

TPA-SM-CH-WSR477-90-M-P50 半径：477 mm

弧度：90°

50 Kg 2 m/s 300 N

TPA-SM-CH-WSR477-180-M-P50 半径：477mm

弧度：180°

50 Kg 2 m/s 300 N

定子模组目录

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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产品 TPA动子

结构类型

LV: 直线立式模组

LH: 直线卧式模组

CH: 圆弧卧式模组

导向类型 SS: 滑块单轨 SD: 滑块双轨

WS:轮式单轨 WD:轮式双轨

所属系列

L384: 384系列 L480: 480系列

L500: 500系列 L576: 576系列

R477: 环形线477系列 R234:环形线234系列

极对数 M4: 4极对 M5: 5极对

M6: 6极对 M12: 12极对

负载等级 10: 10KG 20: 20KG 30: 30KG

40: 40KG 50: 50KG

动子型号说明

1 2

TPA -DM- XX-XX XXXX-MX-PXX

3 4 5

1

2

3

4

5

6

6

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

动

子

小

车

目

录

系列名称 型号 负载 最大速度 导向

卧式单轨384系列 TPA -DM-LH- SSL384-M4-P05 5 Kg 2 m/s 滑块单轨

立式单轨576系列 TPA –DM-LV- SSL576-M6-P10 10 Kg 2m/s 滑块单轨

立式单轨576系列 TPA -DM-LV- SSL576-M6-P20 20 Kg 2 m/s 滑块单轨

卧式双轨480系列 TPA -DM-LH- SDL480-M5-P20 20 Kg 2 m/s 滑块双轨

卧式双轨480系列 TPA –DM-LH- SDL480-M5-P40 40 Kg 2 m/s 滑块双轨

卧式双轨500系列 TPA -DM-LH- SDL500-M4-P50 50 Kg 2.5 m/s 滑块双轨

卧式环形单轨234系列 TPA –DM-CH- WSR234-M4-P10 10kg 2.5m/s 轮式单轨

卧式环形单轨477系列 TPA -DM-CH- WSR477-M4-P50 50 Kg 2.5 m/s 轮式单轨

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

型号 TPA-CH–S064-V01 TPA-CH–M128–V02 TPA-CH–H256–V03

硬件架构 ARM X86 X86

最大动子数 64个 128个 256个

最大节点数 64个 128个 256个

输入电压 24VDC 12~24VDC 10~36 VDC

工作温度 -20~50 °C

工作湿度 20 ~ 95% RH,无冷凝

控制器基本参数

产品 TPA系统控制器硬件

硬件等级 L: 入门版 S: 标准版 M: 进阶版 H: 性能版

节点数 064: 64个 128: 128个 256: 256个

硬件版本 01：YI 02: YK 03: YH 04: KD

控制器型号说明 TPA-CH – S XXX –VXX

1 2 3 4

1

2

3

4

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

型号 TPA-PB–24VDC-0350W TPA-PB–48VDC-2000W TPA-PB–55VDC-3000W

额定功率 350W 2000W 3000W

输出电压 24V DC 24V DC/48V DC 55VDC

输入电压 90 - 132VAC/180 - 264VAC/

240 - 370VDC 90 ~ 264VAC/120 ~ 370VDC

频率范围 47 ~63HZ

保护功能 输出短路、过流、过压、过温保护

工作温度 -30℃ ~70℃

工作湿度 20 ~ 90% RH,无冷凝

电源箱基本参数

产品 TPA电源箱

电源类型 24：直流24V 48: 直流48V 55: 直流55V

功率 0350：350W 2000: 2KW 3000: 3KW

电源箱型号说明 TPA-PB – XXVDC-XXXXW

1 2 3

1

2

3

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

型号 TPA-UPS-220VAC-3KVA TPA-UPS-220VAC-6KVA

额定容量 3KVA/2.7KW 6KVA/5.4KW

输出电压 220/230/240VAC 50/60HZ 24V DC/48V DC

输入电压 115~300VAC 40~70HZ 120~275VAC 40~70HZ

功率因素 0.9 0.9

效率 ＞89% ＞94%

充电时间 7小时内完成90％容量 5小时内完成90％容量

工作温度 0℃~40℃

工作湿度 0 ~ 95% RH,无冷凝

产品 TPA UPS电源

输出电压 220: 220V

供电类别 AC：交流 DC：直流

容量 3: 3KVA 6: 6KVA

UPS电源型号说明 TPA-UPS – XXXV XX-X KVA

1 2 3 4

1

2

3

4

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

电源滤波器目录

产品 TPA电源滤波器

供电电压 220: 单相220V交流电

额定电流 20: 20A 30: 30A 50: 50A

75: 75A 100: 100A 150: 150A

TPA-POF-XXXVAC-XX

1 2 3

1

2

3

电源滤波器型号说明

型号 额定电流/A 泄漏电流/mA 重量/g

TPA-POF-220VAC-20 20 <1 385

TPA-POF-220VAC-30 30 <1 505

TPA-POF-220VAC-50 50 <3 705

TPA-POF-220VAC-75 75 <3 1700

TPA-POF-220VAC-100 100 <4 1850

TPA-POF-220VAC-150 150 <6 3550

TPA-POF-220VAC-200 200 <6 4150

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

滑

轨

目

录

产品 TPA滑轨

所属系列

SSL384：卧式单轨384系列 SSL576：立式单轨576系列

SDL480：卧式双轨480系列 SDL500：卧式双轨500系列

WSR234：卧式单轨R234系列 WSR477：卧式单轨R477系列

滑轨长度&弧度

90:90° 180:180° 192:192mm 384:384mm

768:768mm 288:288mm 576:576mm 1152:1152mm

240:240mm 480:480mm 960:960mm 250:250mm

500:500mm 1000:1000mm

TPA-SLG-XXXXXX-XXXX

1 2 3

1

2

3

滑轨型号说明

系列名称 型号 滑轨长度&弧度

卧式单轨384系列

TPA-SLG-SSL384-192 192mm

TPA-SLG-SSL384-384 384mm

TPA-SLG-SSL384-768 768mm

立式单轨576系列

TPA-SLG-SSL576-288 288mm

TPA-SLG-SSL576-576 576mm

TPA-SLG-SSL576-1152 1152mm

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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玖钧传动 - 智造兴邦

系列名称 型号 滑轨长度&弧度

卧式双轨480系列

TPA-SLG-SDL480-240 240mm

TPA-SLG-SDL480-480 480mm

TPA-SLG-SDL480-960 960mm

卧式双轨500系列

TPA-SLG-SDL500-250 250mm

TPA-SLG-SDL500-500 500mm

TPA-SLG-SDL500-1000 1000mm

卧式环形单轨R234系列

TPA-SLG-WSR234-480 480mm

TPA-SLG-WSR234-960 960mm

TPA-SLG-WSR234-90 90°弧形滑轨

TPA-SLG-WSR234-180 180°弧形滑轨

卧式环形单轨R477系列

TPA-SLG-WSR477-500 500mm

TPA-SLG-WSR477-1000 1000mm

TPA-SLG-WSR477-90 90°弧形滑轨

TPA-SLG-WSR477-180 180°弧形滑轨

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

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线

缆

目

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产品 TPA线缆

线缆类型

ECAT: EtherCAT线缆 PO48:电源48V输出线

ENCL: 编码器线缆(蓝) PO24:电源24V输出线

ENCH: 编码器线缆(黄) UPS24:UPS电源24V输出线

线缆长度 0500: 0.5 m 1000: 1.0 m

TPA-CB-XXXX-XXXXMM

1 2 3

1

2

3

线缆型号说明

名称 型号 长度 接头类型

EtherCAT线缆

TPA-CB-ECAT-0800MM 0.8m RJ45

TPA-CB-ECAT-3000MM 3m RJ45

编码器线缆(黄) TPA-CB-ENCH-0200MM 0.2m 10Pin对接端子

编码器线缆(蓝) TPA-CB-ENCL-0200MM 0.2m 10Pin对接端子

电源48V输出线 TPA-CB-PO48-3000MM 3m 2Pin航空插头

电源24V输出线 TPA-CB-PO24-3000MM 3m 2Pin航空插头

UPS电源24V输出线 TPA-CB-UPS24-2000MM 2m 2Pin航空插头

2 . 6 产品介绍 丨产品型录

/03 应用案例 • 行业应用 • 设备应用 • 合作案例

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3 . 1 应用案例 丨行业应用

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3 . 1 应用案例 丨设备应用

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3 . 1 应用案例 丨合作案例

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