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QC-S1 系列驱控一体单轴机械手控制系统用户手册 V1.0
副臂上升限断 2. 是否有执行副臂下降动作线。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。36 姿势变化前，
主臂下降阀通
治具执行水平、垂直动作前，主臂下降
阀打开。
1. 是否有执行主臂下降动作。37 姿势变化前，
副臂下降阀通
治具执行水平、垂直动作前，副臂下降
阀打开。
1. 是否有执行副臂下降动作。38 主臂下降阀通，
主臂上升限通
执行主臂下降动作后，主臂上位限有信
号输入。
1. 是否有执行手臂下降动作。2. 主臂下降时，上升限位开关是否熄灭。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。39 主臂下降阀通，
主臂下降限断
执行主臂下降动作后，主臂下降限无信
号输入。
1. 主臂是否有执行下降动作。2. 主臂下位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。40 主臂下降阀断，
主臂上升限断
执行主臂上升动作后，主臂上升限无信
号输入。
1. 主臂是否有上升动作。2. 检查主臂上位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。41 主臂下降阀断，
主臂下降限通
执行主臂上升动作后，主臂下降限有信
号输入。
1. 主臂是否有上升动作。2. 检查主臂下位开关是否熄灭。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。42 副臂下降阀通，
副臂上升限通
执行副臂下降动作后，副臂上位限有信
号输入。
1. 副臂是否有下降动作。2. 检查副臂上位开关是否熄灭。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。43 副臂下降阀通，
副臂下降限断
执行副臂下降动作后，副臂下位限无信
号输入。
1. 副臂是否有下降动作。2. 检查副臂下位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。44 副臂下降阀断，
副臂上升限断
执行副臂上升动作后，副臂上位限无信
号输入。
1. 副臂是否有上升动作。2. 检查副臂上位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。45 副臂下降阀断，
副臂下降限通
执行副臂下降动作后，副臂下位限有信
号输入。
1. 副臂是否有下降动作。2. 检查副臂下位开关是否熄灭。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。46 主臂前进阀通，
主臂前进限断
执行主臂前进动作后，主臂前进限无信
号输入。
1. 气压是否太低。2. 主臂是否有前进动作。
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3. 检查主臂前进开关是否有信号。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。47 主臂前进阀通，
主臂后退限通
执行主臂前进动作后，主臂后退限有信
号输入。
1. 气压是否太低。2. 主臂是否有前进动作。3. 检查主臂后退开关是否熄灭。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。48 主臂前进阀断，
主臂前进限通
主臂前进阀断，主臂前进限通
1. 主臂是否有后退动作。2. 检查主臂前进开关是否熄灭。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。49 主臂前进阀断，
主臂后退限断
执行主臂后退动作后，主臂后退限无信
号输入。
1. 主臂是否有后退动作。2. 检查主臂后退开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。50 副臂前进阀通，
副臂前进限断
执行副臂前进动作后，副臂前进限无信
号输入。
1. 气压是否太低。2. 副臂是否有前进动作。3. 检查副臂前进开关是否有信号。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。51 副臂前进阀通，
副臂后退限通
执行副臂前进动作后，副臂后退限有信
号输入。
1. 气压是否太低。2. 副臂是否有前进动作。3. 检查副臂后退开关是否熄灭。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。52 副臂前进阀断，
副臂前进限通
执行副臂后退动作后，副臂前进限有信
号输入。
1. 副臂是否有后退动作。2. 检查副臂前进开关是否熄灭。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。53 副臂前进阀断，
副臂后退限断
执行副臂后退动作后，副臂后退限无信
号输入。
1. 副臂是否有后退动作。2. 检查副臂后退开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。54 主夹阀通，
主夹限断
执行主夹动作后，主夹确认信号无输
入。
1. 气压是否太低。2. 主夹是否有动作。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。55 主夹阀断，
主夹限通
执行主夹放动作后，主夹确认信号有输
入。
1. 主夹放是否有动作。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。
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56 副夹阀通，
副夹限断
执行副夹动作后，副夹确认信号无输入。
1. 气压是否太低。2. 副夹是否有动作。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。57 副夹阀断，
副夹限通
执行副夹放动作后，副夹确认信号有输
入。
1. 副夹放是否有动作。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。58 真空阀通，
真空限断
执行吸动作后，吸确认信号无输入。
1. 气压是否太低。2. 吸是否有动作。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。59 真空阀断，
真空限通
执行吸放动作后，吸确认信号有输入。
1. 吸放是否有动作。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。60 抱具阀通，
抱具限断
执行抱动作后，抱确认信号无输入。
1. 气压是否太低。2. 抱具是否有动作。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。61 抱具阀断，
抱具限通
执行抱放动作后，抱确认信号有输入。
1. 抱具放是否有动作。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。62 姿势水平阀通，
姿势水平限断
执行姿势水平动作后，姿势水平限无信
号输入。
1. 气压是否太低。2. 是否有姿势水平动作。3. 姿势水平开关是否有信号。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。63 姿势垂直阀通，
姿势垂直限断。
执行姿势垂直动作后，姿势垂直限无信
号输入。
1. 气压是否太低。2. 是否有姿势垂直动作。3. 姿势垂直开关是否有信号。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。64 机台横出时间过久。 横出的动作时间超过限定时间。
1. 横出速度是否设定太慢。2. 手臂是否有横出动作。3. 伺服电机是否有旋转。4. 检查伺服电机的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。65 机台横入时间过久 横入的动作时间超过限定时间。
1. 横入速度是否设定太慢。2. 手臂是否有横入动作。3. 伺服电机是否有旋转。4. 检查伺服电机的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。66 紧急停止 注塑机或机械手执行了紧急停止。
1. 松开电控紧急停止按钮。2. 松开注塑机紧急停止。3. 检查紧急停止信号的相关连线。
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67 动作程式不完整，
不可执行
教导的程序不完整。
1. 重新教导程序，教导的最后一个动作必须回到原点。
68 设定产量已到 当前生产产量已达到设定的产量。
1. 增加设定产量的数值。2. 将当前产量清零。69 动作未依模式进行
手动型内操作手臂上升、下降未依自动
程序。
1.手动型内操作手臂上升、下降必须在自动程序对应的前进或后退位置，否则可能会损坏模具。
70 等待开模逾时 注塑机循环开模时间过长。
1. 将机械手电控周期时间加长，大于注塑机循环开模时间。71 伺服驱动器故障，
无脉冲输入
电控没有接收到伺服驱动器的反馈脉
冲。
1. 检查伺服驱动器的参数设定。2. 检查伺服驱动器和电控的连线。3. 检查电控的参数设定。4. 电路板是否有故障。72 伺服驱动器警报 伺服驱动器警报。
1. 检查伺服驱动器是否警报。2. 检查伺服驱动器和电控的连线。3. 电路板是否有故障73 安全门位置未设定 安全门的位置未设定。 1. 设定电控安全门的位置。74 置物点位置，
小于过安全门值
置物点的位置设定小于安全门的位置设
定。
1. 重新设定置物点的位置，此位置必须大于安全门的位置。75 置物点位置，
大于最大值
置物点的位置设定大于最大值。
1. 重新设定置物点的位置，此位置必须小于最大值。
76 外待机位置，
小于启始值位置
型外待机位置小于启始值位置。
1. 重新设定型外待机位置，此位置必须大于启始值位置。
77 外待机位置，
大于最大值
型外待机位置大于最大值。
1. 重新设定型外待机位置，此位置必须小于最大值。
78 循环置物之点数*距
离超过安全范围
循环置物的最大位置超过安全范围。 1. 重新设定循环置物的距离或者点数。79 横出极限异常 横出极限开关无信号输入。
1. 检查横出极限开关有无信号。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。80 横入极限异常 横入极限开关无信号输入。
1. 检查横入极限开关有无信号。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。81 机台不在起始位置，
请手动横入起始点
机台不在起始位置，需手动横回起始点。1. 手动横回至起始点。82 原点需重新检测，
请按 HP.键
打开电源或伺服驱动器故障警报时需重
新检测原点。
1. 停止状态下按HP.键进行原点复归。83 机台横出横入前，
请先执行水平动作
手动时横行前需先执行水平动作。
1. 横行前先执行水平动作。2. 检查水平限位开关是否有信号。3. 检查水平阀是否动作。84 机台未在横轴两端，
不能执行下降动作
机器未在横行轴两端。(变频横走机械手
用)
1. 手动横入(横出)至横入(横出)限位置。2. 检查横入限位开关是否有信号。3. 检查横出限位开关是否有信号。85 气压不足 进气气压低。
1. 检查进气气压。2. 检查气压检测开关是否有信号。
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86 模内下降安全点，
小于起始点位置
型内安全区位置设定小于起始点位置。
1. 重新设定型内安全区位置，此位置必须大于起始点。
87 模内下降安全点，
大于安全门位置
型内安全区位置设定大于安全门位置。
1. 重新设定型内安全区位置，此位置必须小于安全门位置。88
警报编号 88
非型内安全下降区，
不能执行下降动作
型内下降位置非安全位置。
1. 重新设定型内下降点的位置，此位置必须小于型内安全区位置。89 横行位置，
小于起始点位置
横行点的位置设定小于起始点。
1. 重新设定横行点的位置，此位置必须大于起始点。
90 横行位置，
大于最大值
横行点的位置设定大于最大值。
1. 重新设定横行点的位置，此位置必须小于最大值。
91 型外手臂下降前，
型外安全区限断
手臂在型外下降前,型外安全区限位开
关断。
1. 型外安全区限位开关是否有信号。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。92 型内手臂下降前，
型内安全区限断
手臂在型内下降前，型内安全区限位开
关断。
1. 型内安全区限位开关是否有信号。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。93 试用期已到 试用期已到 请联系机械厂商。94 横出前,请先水平 机械手横出前，水平信号无。
1. 横出前，请先执行水平动作。2.水平限位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。95 横出前,请先垂直 机械手横出前，垂直信号无。
1. 横出前，请先执行垂直动作。2. 垂直限位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。96 横入前,请先水平 机械手横入前，水平信号无。
1. 横入前，请先执行水平动作。2.水平限位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。97 横入前,请先垂直 机械手横入前，垂直信号无。
1. 横入前，请先执行垂直动作。2、垂直限位开关是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。98 加工 1 阀通,加工 1 限断
执行加工 1 通动作后，加工 1 限无信号
输入。
1. 气压是否太低。2. 是否有加工 1 动作。3. 加工 1 开关是否有信号。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。99 加工 1 阀断,加工 1 限通
执行加工 1 断动作后，加工 1 限确认信
号有输入。
1.加工 1 阀是否有动作。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。
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9.2 伺服类报警
报警编号 报警内容 报警原因 处理方案5001 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接5002 轴 1 过流 超过最大电流
1、电机是否堵转2、电机故障，更换3、主机故障，更换5005 轴 1 过载 超过最大负载 1、检查负载情况5007 轴 1 电机初始化中 电机上电初始化 重新上电
5009 轴 1UVW 相电流异常
电流超过警报值
1、线序错误
5010 轴 2UVW 相电流异常 2、缺相
5011 VDC 欠压 220V 电压过低 1、检查 220V 电压5012 VDC 过压 220V 电压过高 2、寻求厂家技术支持5013 轴 1 过速 超过最大转速
5015 驱动器过热 温度过高 更换风扇
5016 写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机 5017 读 IIC 失败
5018 轴 1 位置偏差过大 编码器数值异常
更换电机
5020 轴 1 编码器错误 编码器故障
5021 轴 1 测速异常 编码器反馈数值异常
5022 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
5046 轴 1 功率不匹配 1 号参数与 2 号参数不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与 1 号参数功率匹配100 预留 2 阀通,预留 2 限断
执行预留 2 通动作后，预留 2 限无信号
输入。
1. 气压是否太低。2. 是否有预留 2 动作。3. 预留 2 开关是否有信号。4. 检查 I/O 板的连线是否正确。5. 电路板是否有故障。101 预留 2 阀断,预留 2 限通
执行预留 2 断动作后，预留 2 限确认信
号有输入。
1.预留 2 阀是否有动作。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。102 水平待机无开模
完,不能垂直
执行垂直动作时，无开模完信号
1．待机姿势设置是否正确。2．开模完是否有信号。3. 检查 I/O 板的连线是否正确。4. 电路板是否有故障。103 姿势变化前,型外安全区限断
治具执行水平、垂直动作前，型外安全
区限位开关断。
1. 型外安全区限位开关是否有信号。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。104 全自动信号无
机械手自动运行时，注塑机的全自动信
号无
1. 注塑机的全自动信号是否有信号。2. 检查 I/O 板的连线是否正确。3. 电路板是否有故障。105 未教导开模完
塑机信号设定为可教导时，程序没有教
导“等开模完”动作。
1.程序教导增加“等开模完”动作。2.塑机信号设定为不可教导。225 当前处于测试模式 返回厂家维修 返回厂家维修
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附录 1 伺服参数表功能
代码
功能码名称 参数说明 设定范围单位出厂值00 软件版本 0～65535 100001 驱动器机型
2:100～200W;
3:400W;
4:750W;
5:850～1300W
6:1800W
2～6 4
02 电机代码 1000～1600 140003 参数管理 写入 256 恢复出厂 0x00～0x1111 0x000004 强制电机代码 1：为强制
05 最大转速阈值 0～6000 0～6000 rpm 450006 正向最大转矩限制 0～300 0～300 % 300
07 反向最大转矩限制 0～300 0～300 % 300
08 电机方向逻辑
0：正反向 CCW
1：反方向 CCW
0～1 0
11 抱闸 ON 延迟时间
伺服收到 Servo On
指令至抱闸 On 的延
迟时间
100～500 ms 100
12 静止状态，抱闸 OFF-伺服
OFF 延时
伺服收到 Servo Off
指令至电机不通电
的延迟时间
1～1000 ms 100
13 编码器电池故障清除
当驱动器报编码器
电池故障时，需将设
为 0 才能清除报警
15 电机过载保护系数 10～100 10～100 % 50
17 使能 0～1 0
18 外部急停屏蔽 0～1 0
21 速度环增益
越大则响应越快，过
大会引起震动
位置模式与位置环
增益协同调节
0～500 Hz 90
22 速度环积分时间常数
越小积分作用越强，
速度跟踪能力越强
需与速度环增益和
位置环增益配合
0～300 ms 25
23 位置环增益
越大则响应越快，过
大会引起震动
位置模式与位置环
增益协同调节
0～20 1/s 4
28 速度前馈增益
增大可减小稳态位
置偏差，过大会导致
超调
0～100 % 0
30 阻尼系数 位置环阻尼系数 100～500 100
31 速度反馈低通滤波系数* 100～20000 2000032 电流反馈低通滤波系数* 检测实际电流方向 100～20000 20000
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33 转矩前馈系数* 0～100 0
34 速度环微分增益（低频）* 0～1000 0
39 S 曲线平滑等级
1～7 级，级别越高平
滑度越低
1～7 3
41 移动平均滤波常数 0～200.0 0～200.0 ms 0
42 一阶低通滤波常数 0～6000.0 0～6000.0 ms 0
49 位置偏差限制 0.1～50.0 圈 0.1～50.0 5.0
69 转矩指令低通滤波系数 100～20000 2000072 陷波滤波频率 0～10000 0
73 陷波滤波频宽 0～1000 0
99 软件版本 软件版本 0x000～0xFFFF 0x0000*注：*为厂家设定参数，一般用默认值
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