足下科技产品白皮书

1. Shell

主要功能

Shell 是足下科技自主研发的智能驾驶应用框架，支持高效的应用开发和部署。主

要功能包括：

• 通信调度拓扑图设计：通过定义通信拓扑图，自动生成框架代码，支持复

杂的通信和调度逻辑。

• 任务（Task）与组件（Component）解耦：算法组件可以独立开发，并通

过接口与框架集成，支持快速迭代和替换。

• 跨平台部署：支持在多种硬件平台（如 X86_64、Orin、A1000、J5）上无

缝部署，降低开发成本。

应用场景

• 智能驾驶功能开发：如自动泊车（APA）、自适应巡航控制（ACC）、车道

保持辅助（LKA）等。

• 车辆动态控制：如车辆稳定性控制、路径规划等。

• 传感器融合：多传感器数据融合，提升环境感知能力。

产品优势

• 高效分工：软件集成方和算法供应商分工明确，提升开发效率。

• 无缝迁移：支持在不同硬件平台间快速迁移，降低适配成本。

• 模块化设计：支持算法组件的独立开发和替换，加速产品迭代。

2. Mantle 产品说明书

主要功能

Mantle 是足下科技自主研发的中间件，为上层应用提供高性能的通信、调度、执

行等功能。主要功能包括：

• 消息（Message）与主题（Topic）管理：支持强类型消息定义和高效的主

题管理，确保数据一致性和可靠性。

• 任务调度：支持时间触发和数据触发任务，提供确定性调度机制。

• 健康监控与日志：实时监控应用运行状态，提供高性能日志记录和查询功

能。

应用场景

• 智能驾驶软件集成：作为智能驾驶应用的核心支撑平台，集成多种传感器

数据和算法模块。

• 高性能计算：支持大规模并行计算和异构计算，提升计算性能。

• 实时系统：确保系统的高实时性和低延迟，满足安全关键型应用需求。

产品优势

• 高性能通信：提供高效、安全的通信机制，支持大规模数据处理。

• 实时调度：支持确定性调度，确保任务按时执行。

• 健康监控：实时监控应用状态，快速响应异常，提升系统稳定性。

3. ZHealth

主要功能

ZHealth 是 Air 工具链的重要组成部分，提供丰富的信息监控和数据可视化功能，

简化智能驾驶应用的调试过程。主要功能包括：

• 通信拓扑关系可视化：实时展示应用通信拓扑关系，便于问题定位。

• 实时监控：监控系统异常、Topic 状态和 Task 状态，提供实时反馈。

• 数据可视化：支持算法中间数据和 Topic 消息文本的实时可视化。

应用场景

• 智能驾驶应用调试：实时监控应用运行状态，快速发现并解决问题。

• 系统集成测试：在系统集成阶段，确保各模块协同工作正常。

• 性能分析：分析应用性能瓶颈，优化系统性能。

产品优势

• 实时监控：提供丰富的实时监控功能，降低调试难度。

• 数据可视化：直观展示数据，便于理解和分析。

• 高效调试：显著提升研发人员在应用开发、系统集成和测试阶段的工作效

率。

4. ZStudio

主要功能

ZStudio 是足下科技为 Earth 智能驾驶系统开发的集成开发工具，加速应用开发流

程。主要功能包括：

• 项目创建与管理：快速创建项目，支持多项目管理。

• 架构设计与代码生成：提供通信拓扑图设计工具，自动生成框架代码。

• 消息定义：使用 ZProtoc 协议定义通信消息，一键生成相关代码。

• 集成构建：集成 ZX 构建工具，支持项目的一键构建、测试和发布。

应用场景

• 智能驾驶应用开发：从项目创建到部署的全流程支持。

• 团队合作：支持多人协作开发，提升开发效率。

• 自动化测试：集成单元测试功能，确保代码质量。

产品优势

• 高效开发：自动化生成代码，减少重复劳动。

• 集成化工具链：提供从设计到部署的一站式解决方案。

• 团队协作：支持多人协作，提升团队开发效率。

5. ZX

主要功能

ZX 是使用 Rust 语言开发的轻量级跨平台 C/C++构建工具，提供编译、测试、打

包和依赖管理等功能。主要功能包括：

• 简单易用：零编译脚本设计，一条命令直接运行编译后的代码。

• TDD 流程支持：集成 doctest 支持单元测试，推动测试驱动的开发流程。

• 性能和安全支持：内置性能优化和安全检测工具，确保代码质量和系统安

全。

应用场景

• C/C++项目开发：提供高效的构建和测试解决方案。

• 跨平台开发：支持在多种操作系统和硬件平台上编译和部署。

• 性能和安全敏感应用：确保应用的高性能和安全性。

产品优势

• 简单易用：简化编译和构建流程，降低开发成本。

• TDD 支持：推动测试驱动的开发流程，提升代码质量。

• 高性能和安全：内置性能优化和安全检测工具，确保系统稳定运行。