CZM-450钻注锚一体机

使用说明书

PRODUCT OPERATION MANUAL

中铁长安重工有限公司

CHINA RAILWAY CHANGAN HEAVY INDUSTRY CO.,LTD.

使用前提示 ：△!安全警告

1. 请严格按照使用手册说明的方式来操作或维护保养机器。

2. 不安全的操作及错误的维护都会对设备造成故障及事故 ，因此与本机器有关的人员在使用本机器前

务必先阅读本手册 ，以免造成损失。

3. 本手册应放在机器附近 ，以便及时参阅 ，并定期参阅。

4. 如无法处理 ，请联系本公司以便提供技术支持。

用户须知

CZM-450 钻注锚一体机是针对隧道打锚杆孔、装锚杆、锁锚杆、注浆等作业需求而精心设计

的新型凿岩设备。

本车的行走、凿岩、大臂动作均采用液压驱动 ，集钻孔、注浆、锚杆安装于一体 ，具备树脂卷

锚杆安装功能 ，动力强劲 ，输出稳定 ，效率高 ，相关配置将有详细说明书。

本说明书将对该车型的结构及原理、主要性能参数、维护保养、故障排除、运输存储、驾驶操

作以及主要零部件的检修标准等事项，作出详细必要的阐述 ，为管理人员和操作人员提供高效、经

济、完整的使用维护本设备的基本知识。

驾驶操作人员应在使用前仔细阅读本说明书相关操作安全及维护要求，直到熟练后方可进行操

作。严禁直接操作 ，否则造成的后果由操作驾驶员直接负责。

有关的动力设备的使用维护、保养及故障排除等将会提供详细的使用说明书来执行相关使用方

法，并请严格按照说明书的要求来操作 ，避免造成不必要的损失。

本说明书将会在有关人、机安全和重要的技术要求的地方特别标出带有★号或△!的标志作为提

示 ，敬请牢记！

本产品将会随着产品的改进和提高、及新技术的应用 ，来推出新型号和升级版本 ，不同之处将

会在新版时说明 ，恕不另行通知 ，请予谅解。

在使用过程中如遇到技术问题 ，请与本公司相关技术人员联系或提供的联系人联系 ，以提供技

术支持。

用户应负责台车的安全操作和劳动组织 ，编制相应的安全操作规程 ，承担操作人员和设备的安

全责任。

用户在使用过程中液压系统受到污染请及时更换液压油，不加注洁净的液压油所造成的液压系

统和液压元件损坏不在质保范围内，本公司不承担质保。（液压油一定使用清洁标准抗磨液压油，

常用牌号为 L-HM46/68（出厂时预加为低温 46 号抗磨液压油），且液压油清洁度必须符合 ISO

4406 18/13 ）

安全警示！

★ 1.台车使用前请通读本使用说明书 ，按要求操作。

★ 2.驾驶操作人员必须先培训 ，非操作人员严禁使用。

★ 3.严禁操作人员酒后上岗或疲劳工作 ，避免安全隐患。

★ 4.根据作业环境佩戴穿着相应的劳保防护用具。

★ 5.熟练掌握本台车的操作相关知识 ，有故障处理能力。

★ 6.熟悉安全规则及灭火器材的使用方法。

★ 7.加注燃油及液压油时保证现场油品洁净 ，禁止吸烟 ，远离火源和复杂环境。

★ 8.启动台车前检查台车油位仪表、操作手柄等是否处于正常位置 ，之后方可启动台车试运转。

★ 9.如运转过程中发现问题 ，则立即停机检查 ，排除故障 ，即使是小问题无需排除 ，也要负责人

同意后方可继续。

★ 10.在不通风场所作业时需要保证通风 ，避免缺氧中毒事故发生。

★ 11.在上下坡及横穿不明路面时需探明路况 ，谨慎驾驶 ，要当心侧翻。★ 12.停车后要撑起支腿 ，闭锁启动开关及操作手柄 ，防止他人勿动。

★ 13.在开进作业场时注意顶部岩石状况 ，有欲落石时应联系相关人员确定安全 ，之后方可进入作业状态。

★ 14.一切工作环境以人机安全为主 ，不可贸然决定前往。

★ 15.台车使用的油品型号和种类请严格按指导要求购买相应的油品 ，严禁使用未经本手册推荐的油品和次品 ，以防台车发生严重的机器故障。相关要求请看后面说明。

★ 16.按时更换相关油滤滤芯 ，保证台车系统清洁。

★ 17.在极端环境或故障启车时启动发动机时间严禁超过 15 秒 ，二次启动间隔不少于2 分钟。★ 18.该台车是适应于不超过 3000m 的海拔高度 ，如另外需要请咨询相关配置车型。★ 19.台车发动机与电机不应同时开启 ，否则导致系统无法正常使用。 因此请不要同时开启工作。新车试运转

台车出厂前虽经过严格的调试 ，然而台车最初的 50 小时使用时间仍需要仔细操作 ，以使各系统磨合 ，达到稳定的工作状态。

如果台车在早期的工作中处于不合理的满负荷硬拼状态时 ，台车的潜在功能就会提早恶化 ，使其寿命缩短 ，因此新车必须按照下列要求来细心操作 ：

1. 做好台车启动前的检查工作。

2. 启动后应怠速 3 分钟左右 ，使其正常升温 ，进入工作状态。

3. 不要匆忙启动或急促加速以及不必要的紧急制动或急转弯 ，应做到提前避免各种紧急状态。4. 随时观察台车状态 ，以及调整状态 ，保证台车正常运行。

5. 台车经过最初 50 小时使用后 ，应按照最初 50 小时保养表和下列内容保养：★最初 50 小时保养表

★凿岩机 800 小时保养表

★发动机磨合小时表。

★润滑部位保养表。

★作业时间由计时表显示。

★更换油滤芯时 ，要检查其内部是否有脏物 ，如果积聚严重 ，应尽量在更换前查明原因，并及时处理。

注 ：本图为 CZM-450 标准版图纸 ，特殊配置请联系本司。由于产品改进更新 ，新版可能与本说明书有所不同，恕不另行通知。

目录一、主要性能参数................................................................................................................................11.1 动力行走系统主要规格及参数...........................................................................................11.1.1 发动机参数.................................................................................................. 11.1.2 台车行驶速度（ Km/h）............................................................................11.1.3 行走系统...................................................................................................... 11.1.4 电机规格参数.............................................................................................. 11.1.5 主要功能特点.............................................................................................. 11.1.6 整机参数表.................................................................................................. 21.2 YHD210 液压凿岩机参数.................................................................................................... 31.2.1 外形尺寸...................................................................................................... 31.2.2 技术参数 ：.................................................................................................3二、台车结构及原理............................................................................................................................ 42.1 台车外形尺寸.........................................................................................................................42.2 工作断面与转弯半径.............................................................................................................42.3 台车结构.................................................................................................................................42.4 钻臂结构.................................................................................................................................52.5 钻臂操作.................................................................................................................................52.6 钻孔前的准备工作.................................................................................................................62.7 钻孔时如何减小死角.............................................................................................................62.8 台车行驶之前操作.................................................................................................................72.9 钻 杆 推 进 梁 结 构................................................................................................................72.10 台车原理.............................................................................................................................. 7三、各种装置说明................................................................................................................................83.1 发动机.....................................................................................................................................83.2 电机.........................................................................................................................................83.3 空压机.....................................................................................................................................83.4 多级离心水泵.........................................................................................................................83.5 封闭驾驶室.............................................................................................................................93.6 电缆卷盘.............................................................................................................................. 103.7 电器柜.................................................................................................................................. 103.8 远程启动控制...................................................................................................................... 113.9 驾驶台.................................................................................................................................. 113.10 油雾润滑电磁泵................................................................................................................ 11

四. 操作说明.......................................................................................................................................124.1 车载操作台.......................................................................................................................... 124.1.1 控制按键板................................................................................................... 124.1.2 调节旋钮与选择开关.................................................................................. 164.1.3 控制手柄...................................................................................................... 184.2 遥控器................................................................................................................................. 254.2.1 信息显示屏.................................................................................................. 254.2.2 吹药信息显示.............................................................................................. 264.2.3 锚注信息显示............................................................................................... 274.2.4 报警信息显示............................................................................................... 284.2.5 控制按钮...................................................................................................... 304.2.6 调节旋钮与选择开关.................................................................................. 344.2.7 控制手柄...................................................................................................... 364.3 上位机电脑.......................................................................................................................... 434.3.1 运行监控...................................................................................................... 434.3.2 参数设置...................................................................................................... 464.3.3 故障报警...................................................................................................... 504.3.4 数据记录...................................................................................................... 544.3.5 数据上传...................................................................................................... 554.4 安全注意事项...................................................................................................................... 59五.安全操作规程.................................................................................................................................604.1 安全注意事项...................................................................................................................... 604.1.1 安全准备...................................................................................................... 604.1.2 启动前准备.................................................................................................. 604.1.3 启动时.......................................................................................................... 604.1.4 台车行走...................................................................................................... 604.1.5 钻孔及其他作业.......................................................................................... 614.2 台车运转操作...................................................................................................................... 614.2.1 工作检查...................................................................................................... 614.2.2 发动机启动.................................................................................................. 614.2.3 台车行走操作.............................................................................................. 624.2.4 液压支腿设置.............................................................................................. 624.3 钻孔及锚杆作业.................................................................................................................. 634.3.1 钻孔前准备.................................................................................................. 634.3.2 钻孔、锚杆作业.......................................................................................... 634.3.3 凿岩台车离开作业面.................................................................................. 63

五．维护与保养..................................................................................................................................645.1 设备维护保养时请按以下要求进行.................................................................................. 645.2 设备的日常维护与保养...................................................................................................... 655.2.1 液压系统维护与保养.................................................................................. 655.2.2 动力系统维护与保养.................................................................................. 655.2.3 推进器维护与保养表.................................................................................. 675.2.4 底盘维护与保养.......................................................................................... 685.2.5 润滑系统维护与保养.................................................................................. 705.2.6 电气系统维护与保养.................................................................................. 705.3 日常保养项目表.................................................................................................................. 705.4 钻锚注一体台车润滑油及消耗件保养周期.......................................................................725.5 柴油机保养周期表.............................................................................................................. 72六．故障与排除..................................................................................................................................756.1 液压系统.............................................................................................................................. 756.2 部分液压元件...................................................................................................................... 756.3 操纵系统.............................................................................................................................. 766.4 发动机部分.......................................................................................................................... 786.5 液压钻臂（维修说明）...................................................................................................... 786.6 检查项目及处理办法.......................................................................................................... 796.7 钻臂的故障原因与排除方法...............................................................................................806.8 特殊部件的维修.................................................................................................................. 816.9 伸缩臂组件.......................................................................................................................... 82七．运输及存储..................................................................................................................................837.1 运输准备和上下车要求...................................................................................................... 837.2 台车存储要求...................................................................................................................... 83八．附录..............................................................................................................................................85九.台车部件.........................................................................................................................................96

一、主要性能参数1.1 动力行走系统主要规格及参数

1.1.1 发动机参数

品牌 ： 潍柴 型号：WP6G220E330

额定功率 ：129KW 启动电压：24V

排放等级 ：中国三阶段

配置电瓶 ：2X12V

1.1.2 台车行驶速度（ Km/h）

平路：8～15

15°爬坡：5～10

1.1.3 行走系统

形式 ：机械平衡梁悬挂结构

行走 ：湿式桥+四轮胎

传动结构 ：发动机+液力变矩变速箱+传动轴+制动器

1.1.4 电机规格参数

型号：YE3-250M-4/V1/5010/62KW V1 50HZ 防护等级 ：IP55

额定电压：380V 额定转速 ：1480rpm

位置：后尾架上方 固定方式 ：V1 立式螺栓紧固

启动方式 ： Y- △降压启动 油泵类型：轴向柱塞变量泵

1.1.5 主要功能特点

 三工位、双推进梁特制推进器：具备钻孔工位、树脂卷工位、锚杆工位 ，三工位切换

灵活、定 位精准。

 配备锚杆库 ：可一次预装 8 根锚杆 ，两个同步机械手保证可靠的换杆或接杆。

 配备注浆系统 ：设备后部带有注浆机 ，可通过锚杆动力头直接完成注浆工序。

 此设备可完成砂浆锚杆、 自进式锚杆、系统锚杆、树脂卷锚杆。

 配备树脂卷库：可一次预装 40 根树脂卷，可实现树脂卷的自动吹送，方便快捷。

 配备锚杆动力头：一体式动力头，可实现锚杆的的拉拔、锁紧功能。

 配备智能化系统：能实时显示并查阅设备状态，同时具备采集数据上传功能，部分作

业动作能集成一键操作，大大简化操作步骤。

 多种控制系统：液控制，驾驶室/现场遥控一体式。

 封闭式驾驶室：配有副遥控器和显示器，可实现设备作业功能。

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1.1.6 整机参数表

CZM-450

x x mm 16100*2250*3260

(bxh m 14*10.5

mm 4500+/4900+（可接杆）KW 62

kg 32450

YHD210

mm 1000

mm Φ43 --φ115

mm 4900

8

mm 1000

mm Φ25-Φ28

气送

电动阀控制

/ 正 180 、反 180

/ 正 180 、反 180

mm 1000

KW 129

±35°

17.5-25实心km/h 水平路面>14

mm 350

湿式桥、液压制动m /min 1.38

Mpa 0.7

L/min 70

Mpa 0.2-0.8

KW 75（62+5.5+7.5）V 380

r/min 1480

V/Ah 2 x 12/ 120

V/ V 24

V 220

m 75

(bxh m 15×12.5

kg 400

m3/h 1.6

MPa 1~4

kw 2.2（注浆）2.2（搅拌）L 70

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1.2 YHD210 液压凿岩机参数

1.2.1 外形尺寸

1.2.2 技术参数 ：

冲击压力———————————————— 160-175bar

冲击流量———————————————— 80-100L

回转压力最大（安全阀压力）———————— 150bar

回转流量 ———————————————— 40-50L

回转速度 ———————————————— 180-250r/min

回转扭矩最大——————————————— 830N.m

冲击频率 ———————————————— 2900-3700bpm冲击能 ————————————————— 300J

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二、台车结构及原理2.1 台车外形尺寸

整车外形尺寸：16100*2250*3260

2.2 工作断面与转弯半径

转弯半径（外侧）：6190

转弯半径（内侧）：3860

适用断面尺寸：14000*10500

2.3 台车结构

底盘 ：铰接式前后底盘 ，配合悬挂支架联接车桥

驱动 ：液力变矩变速箱行走系统、前后桥传动轴驱动

动力 ：发动机和电机分别提供行走、工作动力

电缆电柜 ：后底盘左侧位置

驾驶台 ：前底盘位置 ，配有封闭式驾驶室

停车支撑 ：前后共四个液压支腿 ，前面两个可横向伸缩

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2.4 钻臂结构

图 1：钻臂结构示意图

图 1：钻臂结构示意图

采用三角悬浮支撑（ 三角臂结构） ，可伸缩式支臂结构 ，推进梁与钻臂同步自动调平。

△!安全规程

钻臂必须由经过培训的人员操作 ，操纵者必须仔细阅读操作说明 ，并严格按操作执行；为了

避免伤害 ，在钻臂下方或钻臂和推进器之间不允许站人；一旦发生故障或损坏 ，必须立即报

告 ，在修复之前不得试图操纵钻臂。关系到人员、设备安全等其他注意事项 ，将在有关部件

中说明。

2.5 钻臂操作

图 2：钻臂动作示意图

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这些操纵杆用来控制钻臂和推进器的动作。此钻臂的特点使自动保持平行 ，也就是说，

无论哪个孔 ，钻出的方向都是一致的。

2.6 钻孔前的准备工作

△! 必须确保整台台车已用液压支腿支起

△! 必须熟读本说明书 ，并按说明书指导操作台车

(1) 复习掌握控制盘上各操纵按钮的功能。

(2) 检查液压系统的压力是否正常 ，参阅液压系统说明书。

(3) 为了使在整个工作断面内无盲点 ，台车的停车位置应当在推进器前端的橡胶顶盘接触

岩石时 ，其尾端位于钻臂中点的上方。

(4) 钻孔开始之前 ，应借助于顶尖油缸和补偿油缸使推进器前端的顶盘牢固地顶住岩面。

(5) 为了减小靠帮角以避免超挖 ，凿岩机的上表面 ，应转到尽量接近岩壁的位置。

2.7 钻孔时如何减小死角

若用本设备钻凿炮孔（平行空炮眼掏槽）时，凿岩机推进梁的后部与大臂相互影响时可产生角区域。按以下步骤操作可以减小死角：

推进梁伸缩补偿动作油缸外伸到接近最大伸长量。

利用大臂的伸缩、摆动作举升动作将凿岩机推进梁定位在靠近被凿岩的区域。用剩余的推进梁伸出行程锚固顶尖。

注意：这是建议用凿岩机推进梁完全伸出进行凿岩的唯一位置。

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2.8 台车行驶之前操作

△!在试启动台车之前必须确认台车附近没有任何障碍物

2.9 钻杆推进梁结构

2.10 台车原理

 发动机动力系统 ：由发动机带动液力变矩变速箱和转向齿轮泵、刹车齿轮泵 ，提供行

走动力、系统动力。行走由驾驶室控制 ，系统由驾驶室右侧操作面板控制；包括钻臂 、

支腿、 顶棚、电缆卷盘、转向、制动的控制系统。

 电机动力系统 ：通过电柜和远程控制盘直接控制电机启动 ，向凿岩系统和整个台车系统

（不 包括行走）提供动力 ，主要控制端在操作台位置。

 制动系统 ：工作制动由脚刹控制压力油给湿式桥行车制动器 ，四套行车制动器分别作

用在 车桥四个轮端；停车制动是液压释放、弹簧制动的驻车制动器 ，可实现斜坡停车。

 照明系统 ：由电控柜自动调节电瓶和外接电源的电能输出位置 ，给台车前后照明灯以

及警示灯提供电力 ，由驾驶室右侧控制面板旋钮控制；梯灯、操作台灯由座位侧后方控

制面板旋钮控制。

 水冷却系统 ：通过外接的水管提供台车液压油冷却水、凿岩冲洗孔排渣用水等。整车

配有一台多级离心水泵 ，给台车作业时提供相应的冲洗排渣压力和水量。

 凿岩润滑油系统 ：由配置的一台空压机将电磁柱塞泵里面的润滑油雾化 ，给凿岩机提

供润滑用油雾 ，以提高凿岩机的使用寿命。

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三、各种装置说明3.1 发动机

发动机作为台车重要部件是保护的核心之一 ，因此在发动机的维修和日常维护方面应严格按照相关要求和使用说明书来操作 ，本发动机配有专用工具为日常维护保养提供帮助 ，其他涉及专业维修请找潍柴专业维修人员或本公司提供技术支持。3.2 电机

电机是凿岩动力系统的核心 ，该款电机性能稳定 ，噪音小 ，

安全系数高 ，日常维护只需按保养表保养即可。非正常状态时请

注意务必先切断电机的高压三相电 ，不可盲目私自拆卸。

3.3 空压机

空压机是给凿岩机提供润滑气雾和吹卷气体的动力设 备 ，另设有带安全阀的储气罐 ，

在气压达到设定压力时自 动泄压；因带有冷却风扇 ，所以平时更换空气滤或加注润 滑油是

请务必断电后处理 ，在工作状态时严禁任何物体靠近风扇区。

3.4 多级离心水泵

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本款水泵是专用于台车的多级离心泵，该水泵由配置的3KW

电机带动水泵工作，水流量为每小时 4 立方米时 ，有效扬程为

129米 ，完全满足台车用水需求和供水压不足的情况。在给台车

供水时不可直接选用污水和带有泥沙的河水，务必将水过滤后使

用 ，以防破坏水泵台车 ，堵塞钻杆。

3.5 封 闭 驾 驶 室

本台车的封闭式驾驶室符合国家防落物冲击安全标准 ，有效的保护操作人员的人身

安全。

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3.6 电缆卷盘

3.7 电器柜

电缆卷盘为台车专用型，能

适应恶劣的工作环境，频繁的移

动、拖拽和矿石摩擦对电缆有着

高标准的耐磨擦要求。该款电缆

不存在断芯、开裂、鼓包、扭曲

等质量问题。电缆的收放由电缆

卷盘的液压马达控制，在收放电

缆时注意电缆没有缠绕卡在特殊

位置，保证设备安全。

本款电器柜是本公司自主设计，可防水及一定范围的爆破冲击波，在维护方面无

特殊要求。日常工作和停机状态时请将柜门锁住，防止灰尘雨水进入和人员误动造成

故障。在维修维护时应首先切断高压电源，应在专业的电工指导下进行操作，严格按

照安全要求作业。

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3.8 远程启动控制

控制盘上面有详细的各种操作指示标牌，操作人员只需按上面的指示按步骤操作即可实

现整车的操控。该控制盘的作用是方便操作人员直接集中的控制台车的电机、水泵和空压

机等设备，遇到紧急情况时能及时停机，提高工作效率。

3.9 驾驶台

驾驶台是专门用来驾驶台车行走的地方，包含了驾驶装置、照明系统、驻车系统、油门系

统等，台车操作人员在驾驶时应熟悉台车的所有驾驶操作要求，非操作人员严禁操作。停车不

用时务必拔掉启动钥匙，关闭电源。

3.10 油雾润滑电磁泵

台车是通过凿岩机来实现冲击凿岩的，良好的润滑是保证凿岩

正 常工作的必要条件，油雾润滑电磁泵供给凿岩机润滑油雾。

润滑油量 300 滴/小时，用油来源于电磁泵罐体，每星期需检

查一次 ，低于下油 位标线时及时补充（气动工具油）。

- 11 -

四. 操作说明

4.1 车载操作台

车载操作台设置在驾驶室右前方，操作台根据功能可以分为3个区域：手柄控制区，按

键控制区和选择调节区，如图4.1所示。

图4.1 车载操作台

4.1.1控制按键板

按键控制设置一个24键的按键板（如图4.2所示），每个按键的控制功能和操作要求见表

4.1所示。

图4.2 按键板与功能设置

- 12 -

表4.1 按键板功能设置与说明按键图样 功能名称 详细说明 指示灯状态操作台

激活/取消

操作台为非激活状态，单击此按键激活

操作台；操作台为激活状态，单此按键

取消激活。操作台非激活状态，操作台

上除急停按钮和操作台激活按键外，操

作均无效。

非激活状态红灯

亮，激活状态绿

灯亮，灯不亮为

非通电状态。

遥控器

激活/取消

遥控器为非激活状态，单击此按键

激活遥控器；遥控器为激活状态，

单此按键取消激活。遥控器非激活

状态，遥控器一切操作均无效。

非激活状态红灯

亮，激活状态绿

灯亮，灯不亮为

非通电状态。

液压泵

启动/停止

液压泵为停止状态，单击此按键启动液

压泵；液压泵为运行状态，单击此按键

停止液压泵。当主断路器未闭合 、有急

停按钮被按下的情况下此键操作无效。

液压泵运行状态

绿灯亮，否则灯

不亮。

水泵

启动/停止

水泵为停止状态，单击此按键启动水

泵；水泵为运行状态，单击此按键停止

水泵。当水泵断路器未闭合、有急停按

钮被按下的情况下此键操作无效 。

水泵运行状态

绿灯亮，否则

灯不亮。

空压机

启动/停止

空压机为停止状态，单击此按键启动空

压机；空压机为运行状态，单击此按键

停止空压机。当空压机断路器未闭合、

有急停按钮被按下的情况下此键操作无

效。

空压机运行状态

绿灯亮，否则灯

不亮。

辅助加压

开/关

辅助加压阀为非得电状态，单击此按键

辅助加压阀得电；辅助加压阀为得电状

态，单击此按键辅助加压阀失电 ；当有

急停按钮被按下的情况下此键操作无

效。

辅助加压阀得电

状态绿灯亮，否

则灯不亮。

钻机

工位切换

按着此按键，一二级工位切换油缸均收

缩，直至油缸底部，工作位切换到钻机

工位；当有急停按钮被按下的情况下此

键操作无效。

相应工位切换油缸

阀得电绿灯亮，否

则灯不亮。

吹药

工位切换

按着此按键，一级工位切换油缸伸长，

二级工位切换油缸收缩，直至油缸底

部，工作位切换到吹药工位；当有急停

按钮被按下的情况下此键操作无效。

相应工位切换油

缸阀得电绿灯

亮，否则灯不

亮。

- 13 -

锚注

工位切换

按着此按键，一级二级工位切换油缸均

伸长，直至油缸底部，工作位切换到锚

注工位；当有急停按钮被按下的情况下

此键操作无效。

相应工位切换油

缸阀得电绿灯

亮，否则灯不

亮。

凿岩水

开/关

当凿岩水阀为关闭状态，单击此键凿岩

水阀得电打开；当凿岩水阀为打开状

态，单击此键凿岩水阀失电关闭。当自

动钻孔状态下，或有急停按钮被按下的

情况下此键操作无效。

凿岩水阀为打开

状态绿灯亮，否

则灯不亮。

凿岩润滑

开/关

当凿岩润滑阀为关闭状态，单击此键凿

岩润滑阀得电打开；当凿岩润滑阀为打

开状态，单击此键凿岩润滑阀失电关

闭。当自动钻孔状态下，或有急停按钮

被按下的情况下此键操作无效 。

凿岩润滑阀为打

开状态绿灯亮，

否则灯不亮。

凿岩低冲

开/关

当凿岩机为非低压冲击状态，单击此键

凿岩机进入低压冲击状态，凿岩按设置

的低冲压机进行冲击；当凿岩机为低压

冲击状态，单击此键凿岩机关闭低压冲

击。低冲与高冲互锁关系，即启动低冲

同时关闭高冲，同样启动高冲同时关闭

低冲。当自动钻孔状态下，或有急停按

钮被按下的情况下此键操作无效。

凿岩机为低压冲

击状态绿灯亮，

否则灯不亮。

凿岩高冲

开/关

当凿岩机为非高压冲击状态，单击此键

凿岩机进入高压冲击状态，凿岩按设置

的高冲压机进行冲击；当凿岩机为高压

冲击状态，单击此键凿岩机关闭高压冲

击。当自动钻孔状态下，或有急停按钮

被按下的情况下此键操作无效。

凿岩机为高压冲

击状态绿灯亮，

否则灯不亮。

凿岩机自动

钻孔

启动/停止

当凿岩机为非自动钻孔状态，单击此按

键凿岩机启动自动钻孔循环：打开润滑

和水阀，启动回转→开孔（低推 、低

冲）至300mm→钻孔（高推、高冲）至

设定孔深→自动回退至原位→自动钻孔

结束；当凿岩机为自动钻孔状态，单击

此按键停止并结束自动钻孔。

凿岩机为自动钻

孔时绿灯亮，否

则灯不亮。

- 14 -

装药管入口

阀

开/关

当装药管入口阀为打开（失电）状态，

单击此按键关闭入口阀（得电）；当入

口阀为关闭（得电）状态，单击此按键

打开入口阀（失电）。只有当入口阀为

打开状态，才允许装药丝杆前推。

当入口阀为打开

状态，绿灯亮；

当入口阀为关闭

状态，红灯亮。

锚杆座开

按着此按键，锚杆座打开阀得电，锚

杆座缓慢打开，直至完全打开状态

当锚杆座打开阀

得电时绿灯亮，

否则灯不亮。

锚杆座关

按着此按键，锚杆座关闭阀得电，锚

杆座缓慢关闭，直至完全关闭状态

当锚杆座关闭阀

得电时绿灯亮，

否则灯不亮。

自动抓锚杆

启动/停止

当前为非自动抓锚杆状态，单击此按键

启动自动抓锚杆循环：锚杆库左转一个

工位→夹杆、导向两个机械手同时抓锚

杆→两个机械手同时喂锚杆→ 自动抓

锚杆结束；当前为自动抓锚杆状态，单

击此按键停止并结束自动抓锚杆。

当前为自动抓锚

杆时绿灯亮，否

则灯不亮。

自动接锚杆

启动/停止

当前为非自动接锚杆状态，单击此按键

启动自动接锚杆循环：启动拉拔缸浮动

→搅拌低速正转→锚杆慢推→当锚杆推

进位移大于120mm夹杆机械手打开→

夹杆机械手缩回复位→自动接锚杆结

束；当前为自动接锚杆状态，单击此按

键停止并结束自动接锚杆。

当前为自动接锚

杆时绿灯亮，否

则灯不亮。

拉拔缸

浮动/取消

拉拔缸当前为非浮动状态，单击此按

键拉拔缸浮动阀得电启动浮动，拉拔

缸前后腔与回油管连通；拉拔缸当前

为浮动状态，单击此按键拉拔缸浮动

阀失电，取消浮动。

拉拔缸为浮动状

态时绿灯亮，否

则灯不亮。

自动卸锚杆

启动/停止

当前为非自动卸锚杆状态，单击此按

键启动自动卸锚杆循环：启动拉拔缸

浮动→搅拌反转→锚杆慢退10秒→自

动卸锚杆结束；当前为自动卸锚杆状

态，单击此按键停止并结束自动卸锚

杆。

当前为自动卸锚

杆时绿灯亮，否

则灯不亮。

- 15 -

注浆头上翻

按着此按键，注浆头上翻阀得电，注

浆头缓慢上翻，直至极限停止。

当注浆头上翻阀

得电时绿灯亮，

否则灯不亮。

注浆头下翻

按着此按键，注浆头下翻阀得电，注

浆头缓慢下翻，直至极限停止。

当注浆头下翻阀

得电时绿灯亮，

否则灯不亮。

注浆水

开/关

当注浆水阀为关闭（失电）状态，单

击此按键打开（得电）注浆水阀；当

注浆水阀为打开状态，单击此按键关

闭注浆水阀。

当注浆水阀为打

开状态时绿灯

亮 ，否则灯不

亮。

4.1.2 调节旋钮与选择开关

选择调节控制区在操作台的上侧，共设置4个调节旋钮，1个选择开关，1个急停按钮和1个蜂鸣器，见图4.1.3所示。

图4.3 选择调节控制区（1）调节旋钮

四个调节旋钮分别用于调节凿岩机高推压力、凿岩机高冲压力、凿岩机回转速度和锚杆推进压力。

 凿岩机高推压力调节旋钮：用于调节设置的凿岩机高推压力，左旋此旋钮，设置的凿岩机高推压力减小，右旋此旋钮，设置的凿岩机高推压力增加，凿岩机高推压力调节范围为60-90bar。

 凿岩机高冲压力调节旋钮：用于调节设置的凿岩机高冲压力，左旋此旋钮，设置的凿岩机高冲压力减小，右旋此旋钮，设置的凿岩机高冲压力增加，凿岩机高冲压力调节范围为160-200bar。

- 16 -

 凿岩机回转速度调节旋钮：用于调节设置的凿岩机回转速度，左旋此旋钮，设置的凿岩机回转速度减小，右旋此旋钮，设置的凿岩机回转速度增加，凿岩机回转速度调节范围为200-260bar。

 锚杆推进压力调节旋钮：用于调节设置的锚杆推进压力，左旋此旋钮，设置的锚杆推进压力减小，右旋此旋钮，设置的锚杆推进压力增加，锚杆推进压力调节范围为60-90bar。（2）控制选择转换开关

控制选择转换开关主要用于选择当前控制的对象。

 当选择转换开关旋在左侧为凿岩机控制选择，那么操作台对凿岩机、钻臂等相关操作有效，对吹药、锚注等相关操作无效。

 当选择转换开关旋在中间为吹药控制选择，那么操作台对吹药、钻臂等相关操作有效，对凿岩机、锚注等相关操作无效。

 当选择转换开关旋在右侧为锚注控制选择，那么操作台对锚注、钻臂等相关操作有效，对吹药、凿岩机等相关操作无效。

（3）急停按钮

系统共设计4个急停按钮，分别设在车载操作台上、车体左右两侧以及遥控器上。急停按钮的作用在于保障生产过程中的安全,一旦出现安全事故或其他紧急情况,及时中断设备的运转,以确保人员和设备的安全。因此，当有急停按钮被按下时，将中断所有的动作运转（包括液压泵等电机的运转）。

- 17 -

4.1.3 控制手柄

操作台上共设计3个控制手柄，如图所示。

图4.4 操作台控制手柄

图4.5 手柄与操作定义

（1）1#手柄控制功能定义

表4.2 1#手柄功能设置与说明操作 控制选择 控制功能 详细说明↑ — 大臂下俯

1#手柄前推，大臂下俯，且大臂下俯的速

度与手柄前推的幅度成正比。为保证梁的

姿态不变，大臂下俯时小臂跟随上仰，且

小臂上仰的角度与大臂下俯的角度一致。

↓ — 大臂上仰

1#手柄后拉，大臂上仰，且大臂上仰的速

度与手柄后拉的幅度成正比。为保证梁的

姿态不变，大臂上仰时小臂跟随下俯，且

小臂下俯的角度与大臂上仰的角度一致。

- 18 -

← — 大臂左摆

1#手柄左摆，大臂左摆，且大臂左摆的

速度与手柄左摆的幅度成正比。为保证梁

的姿态不变，大臂左摆时小臂跟随右摆，

且小臂右摆的角度与大臂左摆的角度一

致。 → — 大臂右摆

1#手柄右摆，大臂右摆，且大臂右摆的

速度与手柄右摆的幅度成正比。为保证梁

的姿态不变，大臂右摆时小臂跟随左摆，

且小臂左摆的角度与大臂右摆的角度一

致。

K1+↑ — 小臂下俯 1#手柄按着K1前推，小臂下俯，且小臂

下俯的速度与手柄前推的幅度成正比。

K1+↓ — 小臂上仰 1#手柄按着K1后拉，小臂上仰，且小臂

上仰的速度与手柄后拉的幅度成正比。

K1+← — 小臂左摆 1#手柄按着K1左摆，小臂左摆，且小臂

左摆的速度与手柄左摆的幅度成正比。

K1+→ — 小臂右摆 1#手柄按着K1右摆，小臂右摆，且小臂

右摆的速度与手柄右摆的幅度成正比。

K2+↑ — 大臂前伸 1#手柄按着K2前推，大臂前伸，且大臂

前伸的速度与手柄前推的幅度成正比。

K2+↓ — 大臂后缩 1#手柄按着K2后拉，大臂后缩，且大臂

后缩的速度与手柄后拉的幅度成正比。

K2+← — 顶尖前伸 1#手柄按着K2左摆，顶尖前伸，且顶尖

前伸的速度与手柄左摆的幅度成正比。

K2+→ — 顶尖后缩 1#手柄按着K1右摆，顶尖后缩，且顶尖

后缩的速度与手柄右摆的幅度成正比。

（2）2#手柄控制功能定义

表4.3 2#手柄功能设置与说明操作 控制选择 控制功能 详细说明↑ 钻孔控 凿岩推进梁前伸

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄前推，凿岩推进梁前伸，且凿岩推进梁前伸的速度与手柄前推的幅度成正比。↓ 钻孔控 凿岩推进梁后退

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄后拉，凿岩推进梁后退，且凿岩推进梁后退的速度与手柄后拉的幅度成正比。- 19 -

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄左摆，

推进梁左摆，且推进梁左摆的速度与手柄

左摆的幅度成正比。 → 钻孔控 推进梁右摆

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄右摆，推进

梁右摆，且推进梁右摆的速度与手柄右摆的

幅度成正比。

K1+← 钻孔控 钻臂左翻

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄按着K1左

摆，钻臂左翻，且钻臂左翻的速度与手柄

左摆地幅度成正比。

K1+→ 钻孔控 右臂右翻

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄按着K1右

摆，钻臂右翻，且钻臂右翻的速度与手柄

右摆地幅度成正比。

↑ 吹药控 吹药管前伸

选择“吹药控”的前提下，2#手柄前推，吹药

管前伸，且吹药管前伸的速度与手柄前推的

幅度成正比，吹药管前伸到前位（前位接近

开关变为1），吹药管自动停止前伸。

↓ 吹药控 吹药管后退

选择“吹药控”的前提下，2#手柄后拉，吹药

管后缩，且吹药管后缩的速度与手柄后拉的

幅度成正比。 ← 吹药控 药卷槽轮左翻

选择“吹药控”的前提下，2#手柄左摆，药卷

槽轮左翻，且药卷槽轮左翻的速度与手柄左

摆的幅度成正比。 → 吹药控 药卷槽轮右翻

选择“吹药控”的前提下，2#手柄右摆，药卷

槽轮右翻，且药卷槽轮右翻的速度与手柄右

摆的幅度成正比。

K1+↑ 吹药控 装药丝杆前推

选择“吹药控”的前提下，2#手柄按着K1前

推，装药丝杆前推，且装药丝杆前推的速度

与手柄前推的幅度成正比，装药丝杆前推到

前位（前位接近开关变为1），装药丝杆停

止前推。

K1+↓ 吹药控 装药丝杆后退

选择“吹药控”的前提下，2#手柄按着K1后

拉，装药丝杆后退，且装药丝杆后退的速度

与手柄后拉的幅度成正比。装药丝杆后退到

后位（后位接近开关变为1），装药丝杆停

止后退。

K2+↑ 吹药控 吹药阀开

选择“吹药控”的前提下，2#手柄按着K2前

推，吹药阀打开（得电），进行吹药控

制 。

- 20 -

← 钻孔控 推进梁左摆

启动/停止

选择“吹药控”的前提下，在非自动吹药状

态下，2#手柄按着K2后拉，启动自动吹药

循环：①吹药管前伸到前位→②药卷槽轮左

翻、到位后右翻回原位→③装药丝杆前推到

前位→④装药丝杆后退到后位→⑤装药管入

口阀关闭→⑥吹药阀打开，吹药并记数→⑦

重复第②到第⑥步→⑧吹药记数达到设定吹

药次数吹药管后缩到后位→⑨自动吹药结

束。在自动吹药过程中，2#手柄按着K2后

拉，停止自动吹药循环。

↑ 锚注控 弹簧拨叉紧（前）

↓ 锚注控 弹簧拨叉松（后）

选择“锚注控”的前提下，2#手柄后拉，弹簧

拨叉油缸后退（松开），且弹簧拨叉油缸后

退的速度与手柄后拉的幅度成正比。 ← 锚注控 锚杆库左转 选择“锚注控”的前提下，2#手柄左摆，锚杆

库左转，且锚杆库左转的速度与手柄左摆的

幅度成正比。 → 锚注控 锚杆库右转 选择“锚注控”的前提下，2#手柄右摆，锚杆

库右转，且锚杆库左转的速度与手柄右摆的

幅度成正比。

K1+↑ 锚注控 锁母紧（左转） 选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1前

推，锁母马达左转（锁紧），且锁母马达

左转的速度与手柄前推的幅度成正比。

K1+↓ 锚注控 锁母松（右转） 选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1后

拉，锁母马达右转（松开），且锁母马达

右转的速度与手柄后拉的幅度成正比。

K1+← 锚注控 导向机械手合 选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1左

摆，导向机械手合紧，且导向机械手合紧

的速度与手柄左摆的幅度成正比。

K1+→ 锚注控 导向机械手开 选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1右

摆，导向机械手张开，且导向机械手张开

的速度与手柄右摆的幅度成正比。

K2+↑ 锚注控 拉拔前伸 选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2前

推，拉拔油缸前伸，且拉拔油缸前伸的速

度与手柄前推的幅度成正比。

K2+↓ 锚注控 拉拔后缩

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2后

拉，拉拔油缸后缩，且拉拔油缸后缩的速

度与手柄后拉的幅度成正比。

- 21 -

K2+↓ 吹药控 自动吹药

选择“锚注控”的前提下，2#手柄前推，

弹簧拨叉油缸前伸（锁紧），且弹簧拨叉油

缸前伸的速度与手柄前推的幅度成正比。

K2+← 锚注控 导向机械手喂杆

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2左

摆，导向机械手喂杆（前伸），且导向机械

手前伸的速度与手柄左摆的幅度成正比 。K2+→ 锚注控 导向机械手复位

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2右

摆，导向机械手复位（后缩），且导向机械

手后缩的速度与手柄右摆的幅度成正比 。 （3）3#手柄控制功能定义

表4.4 3#手柄功能设置与说明操作 控制选择 控制功能 详细说明↑ 钻孔控 凿岩低压推进

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄前推，凿岩

机低压推进，且凿岩机低压推进的速度与手

柄前推的幅度成正比。

↓ 钻孔控 凿岩后退

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄后拉，凿岩

机后退，且凿岩机后退的速度与手柄前推的

幅度成正比。 ← 钻孔控 凿岩左转

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄左摆，凿岩

机左转，且凿岩机左转的速度为速度设置旋

钮设置的速度。 → 钻孔控 凿岩右

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄右摆，凿岩

机右转，且凿岩机右转的速度为速度设置旋

钮设置的速度。

K1+↑ 钻孔控 一键凿岩启动/停止

选择“钻孔控”的前提下，如果当前为非自动

钻孔的状态下，3#手柄按着K1前推启动自动

钻孔程序：打开润滑和水阀，启动回转→

开孔（低推、低冲）至300mm→钻孔（ 高

推、高冲）至设定孔深→自动回退至原位→

自动钻孔结束；如果当前自动钻孔状态，3#

手柄按着K1前推停止并结束自动钻孔。

K1+↓ 钻孔控 一键凿岩暂停/取消

选择“钻孔控”的前提下，且当前为自动钻孔

的状态下，3#手柄按着K1后拉，自动钻孔

程序暂停，凿岩机仍然回转，但推进与冲击

暂停；3#手柄再次按着K1后接，取消暂

停，自动钻孔程序继续进行。

- 22 -

K1+← 钻孔控 凿岩左转锁定/取消

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K1左

摆，凿岩机左转锁定；3#手柄再次按着K1

左摆，凿岩左转锁定取消，凿岩机左转停

止。

K1+→ 钻孔控 凿岩右转锁定/取消

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K1右

摆，凿岩机右转锁定；3#手柄再次按着K1

右摆，凿岩右转锁定取消，凿岩机右转停

止。

K2+↑ 钻孔控 凿岩高压推进

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K2前

推，凿岩机高压推进，且凿岩机高压推进

的速度与手柄前推的幅度成正比。

K2+↓ 钻孔控 凿岩回退锁定/取消

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K2后

拉，凿岩机回退锁定，凿岩机自动回退，回

退到后位进自动停止；在凿岩机自动回退的

状态下3#手柄再次按着K1后拉，凿岩机回

退锁定取消，凿岩机回退停止。

↑ 锚注控 锚杆推进梁前伸

选择“锚注控”的前提下，3#手柄前推，锚杆

推进梁前推，且锚杆推进梁前推的速度与手

柄前推的幅度成正比。

↓ 锚注控 锚杆推进梁后退

选择“锚注控”的前提下，3#手柄后拉，锚杆

推进梁后退，且锚杆推进梁后退的速度与手

柄后拉的幅度成正比。 ← 锚注控 搅拌左转锁定/取消

选择“锚注控”的前提下，3#手柄左摆到极限

位，搅拌马达左转启动并锁定；3#手柄再次

左摆，搅拌马达左转锁定取消并停止转动。 → 锚注控 搅拌左转锁定/取消

选择“锚注控”的前提下，3#手柄右摆到极限

位，搅拌马达右转启动并锁定；3#手柄再次

右摆，搅拌马达右转锁定取消并停止转动。

K1+↑ 锚注控 锚杆前推

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1前

推，锚杆向前推进，且锚杆向前推进的速

度与手柄前推的幅度成正比。

K1+↓ 锚注控 锚杆后退

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1后

拉，锚杆后退，且锚杆后退的速度与手柄

前推的幅度成正比。

- 23 -

K1+← 锚注控 夹杆机械手合

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1左

摆，夹杆机械手合紧，且夹杆机械手合紧

的速度与手柄左摆的幅度成正比。

K1+→ 锚注控 夹杆机械手开

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1右

摆，夹杆机械手张开，且夹杆机械手张开

的速度与手柄右摆的幅度成正比。

K2+↑ 锚注控 锚杆自动推启动/停止

选择“锚注控”的前提下，如果当前为非自动

推锚杆的状态下，3#手柄按着K2前推启动自

动推锚杆程序：搅拌左转、拉拔缸伸出锚杆

前推→锚杆位移大于1500mm时导向机械手

松开、复位→锚杆位移大于3000mm时导向

座张开→锚杆位移大于4200mm时锚杆推进

减速→锚杆位移大于4670mm时锚杆推进停

止→搅拌继续搅拌10秒停止→自动推锚杆结

束；如果当前自动推锚杆状态， 3#手柄按着

K2前推停止并结束自动推锚杆 。

K2+↓ 锚注控 锚杆自动退启动/停止

选择“锚注控”的前提下，如果当前为非自动

回退的状态下，3#手柄按着K2后拉启动锚杆

自动回退程序：自动回退→锚杆位移小于

200mm时减速→锚杆位移小于30mm时回退

停止→拉拔缸伸出→自动回退结束；如果当

前自动回退状态，3#手柄按着K2后拉停止并

结束自动回退。

K2+← 锚注控 夹杆机械手喂杆

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K2左

摆，夹杆机械手喂杆（前伸），且夹杆机械

手前伸的速度与手柄左摆的幅度成正比 。K2+→ 锚注控 夹杆机械手复位

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K2右

摆，夹杆机械手复位（后缩），且夹杆机械

手后缩的速度与手柄右摆的幅度成正比 。

- 24 -

4.2 遥控器

遥控制器包含两部分：遥控器和接收器，遥控器的作用与操作基本于车载操作台一致。接收器安装于驾驶室左后方的侧面，通过CAN总线与主控制器连接，将遥控器发出的控制信号转换成CAN通讯信号传递给主控制器。

图4.6 遥控器

遥控制器按功能可以分成4个区域：信息显示区、按钮控制区（含指示灯）、调节选择控

制区、手柄控制区。

4.2.1 信息显示屏

信息显示屏设置在遥控器的前方，遥控器的左侧面设置一个翻页按钮，使用者能够方便

地翻阅显示屏上的内容。信息显示屏内容分为4个部分：凿岩信息显示画面、吹药信息显示画

面、锚注信息显示画面和报警信息显示画面。查阅信息时可以按遥控器左侧的翻页按钮则显

示画面会在这4个画面间切换。

（1）凿岩信息显示

图4.7 凿岩信息显示画面

凿岩信息显示画面上共显示12个凿岩参数、系统压力和报警情况。系统压力：实时显示液压泵出口压力值，单位为bar。

 凿岩回转压力：实时显示凿岩机回转压力值，单位为bar。

 凿岩冲击压力：实时显示凿岩机冲击压力值，单位为bar。

- 25 -

 凿岩推进压力：实时显示凿岩机推进油缸后腔的压力值，单位为bar。 凿岩润滑压力：实时显示凿岩机润滑油雾的压力值，单位为bar。 水冲洗压力：实时显示凿岩水的压力值，单位为bar。

 实时钻孔深度：实时显示凿岩机位移值，单位为mm。

 设定钻孔深度：预设的自动钻孔时凿岩机推进的最大位移，单位为mm。 设定卡钎压力：预设的自动钻孔时凿岩机回转压力的最大值，当凿岩机实时回转压力大于此设定值，系统判断为卡钎，启动卡钎处理程序（冲击为低冲，凿岩机慢速后退），当凿岩机回转压力降到卡钎压力以下，结束卡钎处理程序，继续进行自动钻孔。设定卡钎压力的单位为bar。

 钻孔数量：显示系统累计的钻孔数量。

 设定高推压力：预设的凿岩机高压推进时的推进压力值，在遥控器被激活的条件下，此设定值与遥控器上的“凿岩高推压力”调节旋钮相对应；否则此设定值与车载操作台上的“凿岩高推压力”调节旋钮相对应。设定高推压力的单位为bar。

 设定高冲压力：预设的凿岩机高压冲击时的冲击压力值，在遥控器被激活的条件下，此设定值与遥控器上的“凿岩高冲压力”调节旋钮相对应；否则此设定值与车载操作台上的“凿岩高冲压力”调节旋钮相对应。设定高冲压力的单位为bar。

 设定钻机转速：预设的凿岩机回转时的转速值，在遥控器被激活的条件下，此设定值与遥控器上的“凿岩回转速度”调节旋钮相对应；否则此设定值与车载操作台上的“凿岩回转速度”调节旋钮相对应。设定钻机转速的单位为r/min。

 报警：实时显示报警画面中的报警信息数量。

4.2.2 吹药信息显示

图4.8 吹药信息显示画面

- 26 -

吹药信息显示画面上共显示7个凿岩参数、系统压力和报警情况。 系统压力：实时显示液压泵出口压力值，单位为bar。

 吹药压力：实时显示吹药压缩空气的压力值，单位为bar。

 药卷数量：显示系统累计的吹药的药卷数量，累计条件是吹药阀打开一次药卷数量加1。上位机电脑上设置有药卷数量清零功能，此数据可以用于统计工作量。 设定吹药次数：预设的单孔吹药次数，上位机电脑上设置有吹药次数设定功能，如果需要调整吹药次数，可以在上位机电脑上进行修改设置。

 吹药管补偿位：显示的是吹药管补偿位接近开关的状态，当吹药管前伸到前位，吹药管补偿位状态为TRUE，当吹药管不在前位，吹药管补偿位状态为FALSE。 装药丝杆前位：显示的是装药丝杆前位接近开关的状态，当装药丝杆推到前位，装药丝杆前位状态为TRUE，当装药丝杆不在前位，装药丝杆前位状态为FALSE。 装药丝杆后位：显示的是装药丝杆后位接近开关的状态，当装药丝杆后退到后位，装药丝杆后位状态为TRUE，当装药丝杆不在后位，装药丝杆后位状态为FALSE。 报警：实时显示报警画面中的报警信息数量。

4.2.3锚注信息显示

图4.9 锚注信息显示画面锚注信息显示画面上共显示10个凿岩参数、系统压力和报警情况。 系统压力：实时显示液压泵出口压力值，单位为bar。

 拉拔力：实时显示拉拔油缸前腔的压力值，单位为T。

 注浆压力：实时显示注浆管内水泥浆的压力值，单位为bar。- 27 -

 注浆流量：实时显示注浆管内水泥浆的瞬时流量值，单位为L/min。 锚杆数量：显示系统累计的推锚杆数量，累计条件是锚杆推进位移大于500mm一次锚杆数量加1。上位机电脑上设置有锚杆数量清零功能，此数据可以用于统计工作量。 锚杆长度：实时显示锚杆推进位移，单位为mm。

 搅拌转速：实时显示搅拌马达的回转速度，单位为r/min。

 锁母转速：实时显示锁母马达的回转速度，单位为r/min。

 锁母扭矩：实时显示锁母马达回转时的输出扭矩，单位为N·m。 锚杆库接近开关：显示锚杆库接近开关的状态，锚杆库每转动一个工位，接近开关将由FALSE变为TRUE一次，主要用于锚杆库自动喂杆功能。

 设定锚杆推进压力：预设的锚杆推进时的推进压力值，在遥控器被激活的条件下，此设定值与遥控器上的“锚杆推进压力”调节旋钮相对应；否则此设定值与车载操作台上的“锚杆推进压力”调节旋钮相对应。设定锚杆推进压力的单位为bar。 报警：实时显示报警画面中的报警信息数量。

4.2.4报警信息显示

遥控器上显示的报警信息为主要报警信息或致命报警信息，即当出现此类报警信息，整体系统或系统部分功能将无法实现或无法执行。譬如，当有急停按钮被按下时，系统电机无法启动，所有动作无法执行。

表4.5 遥控器报警信息

报警信息 产生原因 报警引起的故障 处理方案系统压力传感器故障 1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示系统压力

1、更换电缆2、更换传感器回转压力传感器故障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示回转压力，无法启动自动钻孔程序

1、更换电缆2、更换传感器冲击压力传感器故障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示冲击压力，无法启动自动钻孔程序

1、更换电缆2、更换传感器- 28 -

凿岩推进压力传感器

故障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示推进

压力，无法启动自

动钻孔程序

1、更换电缆

2、更换传感器

凿岩推进位移传感器故

障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示凿岩

位移，无法启动自

动钻孔程序

1、更换电缆

2、更换传感器

水冲洗压力传感器故障

1、传感器断线

2、传感器损坏 无法正常显示水压 1、更换电缆

2、更换传感器

锚杆拉拔力传感器故障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示拉拔

力

1、更换电缆

2、更换传感器

锚杆推进位移传感器故

障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示锚杆

位移，无法启动自

动接锚杆、自动推

锚杆、自动卸锚杆

螺纹和自动回退等

自动程序

1、更换电缆

2、更换传感器

锁母扭矩压力传感器故

障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示锁母

扭矩

1、更换电缆

2、更换传感器

吹药压力传感器故障 1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示吹药

压力

1、更换电缆

2、更换传感器

锚杆注浆压力传感器故

障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示注浆

压力

1、更换电缆

2、更换传感器

锚杆注浆流量传感器故

障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示注浆

流量

1、更换电缆

2、更换传感器

油雾润滑压力传感器故

障

1、传感器断线

2、传感器损坏

无法正常显示润滑

压力，无法启动凿

岩冲击

1、更换电缆

2、更换传感器

主泵故障报警

1、电缆断线

2、主断路器断开 无法启动主泵 1、更换电缆

2、断路器闭合

水泵故障报警 1、电缆断线

2、水泵断路器断开 无法启动水泵 1、更换电缆

2、断路器闭合

空压机故障报警

1、电缆断线

2、空压机断路器断开 无法启动空压机 1、更换电缆

2、断路器闭合

操作台急停故障

1、电缆断线

2、操作台急停被按下

所有电机无法启

动 ，所有动作无法

执行

1、更换电缆

2、操作台急停按钮右

旋复位

车体左侧急停故障 1、电缆断线

2、车体左侧急停被按下

所有电机无法启动 ，

所有动作无法执行

1、更换电缆

2、左侧急停按钮右旋复位

- 29 -

车体右侧急停故障

1、电缆断线

2、车体右侧急停被

按下

所有电机无法启动，

所有动作无法执行

1、更换电缆

2、右侧急停按钮右旋

复位

遥控急停故障

1、电缆断线

2、遥控急停被按下

所有电机无法启动，

所有动作无法执行

1、更换电缆

2、遥控急停按钮右旋

复位

4.2.5 控制按钮

遥控器的控制按钮布局为3部分：正面控制按钮、右侧控制按钮和左侧控制按钮。（1）右侧按钮

图4.10 遥控器右侧按钮 电源按钮：长按此按钮2秒以上，遥控制器开机，显示屏显示，显示屏下方指示灯亮。遥

控器开机状态下，长按此按钮2秒以上，遥控器关机。

 复位按钮（RS）：遥控器开机之后，需要按复位按钮进行复位，否则遥控器与接收器将

无法连接。遥控器与接收器连接成功后，显示屏下面的wifi指示灯在接收和发送数据时亮

绿灯，否则亮红灯。

 液压泵控制按钮：在遥控器为激活状态下，且液压泵为停止状态，单击此按钮启动液压

泵；液压泵为运行状态，单击此按钮停止液压泵。当主断路器未闭合、有急停按钮被按下

的情况下此按钮操作无效。当液压泵为运行状态，遥控器左上角的液压泵指示灯亮。

 水泵控制按钮：在遥控器为激活状态下，且水泵为停止状态，单击此按钮启动水泵；水泵

为运行状态，单击此按钮停止水泵。当水泵断路器未闭合、有急停按钮被按下的情况下此

按钮操作无效。当水泵为运行状态，遥控器左上角的水泵指示灯亮。

- 30 -

 急停按钮：在遥控器为激活状态下，此急停按钮才有效。系统共设计4个急停按钮，分别设

在车载操作台上、车体左右两侧以及遥控器上。急停按钮的作用在于保障生产过程中的安

全，一旦出现安全事故或其他紧急情况,及时中断设备的运转,以确保人员和设备的安全。因

此，当有急停按钮被按下时，将中断所有的动作运转（包括液压泵等电机的运转）。

（2） 左侧按钮

图4.11 遥控器左侧按钮 空压机按钮：在遥控器为激活状态下，且空压机为停止状态，单击此按钮启动空压机；空压机为运行状态，单击此按钮停止空压机。当空压机断路器未闭合、有急停按钮被按下的情况下此按钮操作无效。当空压机为运行状态，遥控器左上角的空压机指示灯亮。 辅助按钮：在遥控器为激活状态下，且辅助动作阀为失电状态，单击此按钮辅助动作阀得电；辅助动作阀为得电状态，单击此按钮辅助动作阀失电。当有急停按钮被按下的情况下此按钮操作无效。辅助动作阀为得电状态，遥控器左上角的辅助动作指示灯亮。 翻页按钮：单击此按钮，显示屏显示内容会向后翻一页，显示屏翻页顺序为：钻孔画面→吹药画面→锚注画面→报警画面→钻孔画面。

（3） 正面按钮

图4.12 遥控器正面按钮和两侧按钮标识- 31 -

 钻机位按钮：在遥控器为激活状态下，按着此按钮，一二级工位切换油缸均收缩，直至油

缸底部，工作位切换到钻机工位；当有急停按钮被按下的情况下此键操作无效。相应工位

切换油缸阀得电按钮灯亮，否则灯不亮。

 一键凿岩按钮：在遥控器为激活状态下，当凿岩机为非自动钻孔状态，单击此按钮凿岩机

启动自动钻孔循环：打开润滑和水阀，启动回转→开孔（低推、低冲）至300mm→钻孔

（高推、高冲）至设定孔深→自动回退至原位→自动钻孔结束；当凿岩机为自动钻孔状

态 ，单击此按钮停止并结束自动钻孔。凿岩机为自动钻孔时按钮灯亮，否则灯不亮。

 润滑按钮：在遥控器为激活状态下，当凿岩润滑阀为关闭状态，单击此按钮凿岩润滑阀得

电打开；当凿岩润滑阀为打开状态，单击此按钮凿岩润滑阀失电关闭。当自动钻孔状态

下，或有急停按钮被按下的情况下此按钮操作无效。凿岩润滑阀为打开状态按钮灯亮，否

则灯不亮。

 凿岩水按钮：在遥控器为激活状态下，当凿岩水阀为关闭状态，单击此按钮凿岩水阀得电

打开；当凿岩水阀为打开状态，单击此按钮凿岩水阀失电关闭。当自动钻孔状态下，或有

急停按钮被按下的情况下此按钮操作无效。凿岩水阀为打开状态按钮灯亮，否则灯不亮。

 低冲按钮：当凿岩机为非低压冲击状态，单击此按钮凿岩机进入低压冲击状态，凿岩按设

置的低冲压机进行冲击；当凿岩机为低压冲击状态，单击此按钮凿岩机关闭低压冲击。低

冲与高冲互锁关系，即启动低冲同时关闭高冲，同样启动高冲同时关闭低冲。当自动钻孔

状态下，或有急停按钮被按下的情况下此按钮操作无效。凿岩机为低压冲击状态按钮灯

亮 ，否则灯不亮。

 高冲按钮：在遥控器为激活状态下，当凿岩机为非高压冲击状态，单击此按钮凿岩机进入

高压冲击状态，凿岩按设置的高冲压机进行冲击；当凿岩机为高压冲击状态，单击此按钮

凿岩机关闭高压冲击。当自动钻孔状态下，或有急停按钮被按下的情况下此按钮操作无

效 。凿岩机为高压冲击状态按钮灯亮，否则灯不亮。

 吹药位按钮：在遥控器为激活状态下，按着此按钮，一级工位切换油缸伸长，二级工位切

换油缸收缩，直至油缸底部，工作位切换到吹药工位；当有急停按钮被按下的情况下此按

钮操作无效。相应工位切换油缸阀得电按钮灯亮，否则无灯亮。

- 32 -

 一键吹药按钮：在遥控器为激活状态下，在非自动吹药状态下，单击此按钮启动自动吹药

程序：①吹药管前伸到前位→②药卷槽轮左翻、到位后右翻回原位→③装药丝杆前推到前

位→④装药丝杆后退到后位→⑤装药管入口阀关闭→⑥吹药阀打开，吹药并记数→⑦重复

第②到第⑥步→⑧吹药记数达到设定吹药次数吹药管后缩到后位→⑨自动吹药结束。在自

动吹药过程中，再次单击此按钮停止自动吹药循环。当自动吹药过程中按钮灯亮，否则灯

不亮。

 锚注位按钮：在遥控器为激活状态下，按着此按钮，一级二级工位切换油缸均伸长，直至

油缸底部，工作位切换到锚注工位；当有急停按钮被按下的情况下此按钮操作无效。相应

工位切换油缸阀得电按钮灯亮，否则灯不亮。

 锚杆座张开按钮：在遥控器为激活状态下，按着此按钮，锚杆座打开阀得电，锚杆座缓慢

打开，直至完全打开状态。当锚杆座打开阀得电时按钮灯亮，否则灯不亮。

 锚杆座合紧按钮：在遥控器为激活状态下，按着此按键，锚杆座关闭阀得电，锚杆座缓慢

关闭，直至完全关闭状态。当锚杆座关闭阀得电时按钮灯亮，否则灯不亮。

 一键抓锚杆按钮：在遥控器为激活状态下，当前为非自动抓锚杆状态，单击此按钮启动自

动抓锚杆循环：锚杆库左转一个工位→夹杆、导向两个机械手同时抓锚杆→两个机械手同

时喂锚杆→自动抓锚杆结束；当前为自动抓锚杆状态，单击此按钮停止并结束自动抓锚

杆。当前为自动抓锚杆时按钮灯亮，否则灯不亮。

 一键接锚杆按钮：在遥控器为激活状态下，当前为非自动接锚杆状态，单击此按钮启动自

动接锚杆循环：启动拉拔缸浮动→搅拌低速正转→锚杆慢推→当锚杆推进位移大于

120mm夹杆机械手打开→夹杆机械手缩回复位→自动接锚杆结束；当前为自动接锚杆状

态，单击此按钮停止并结束自动接锚杆。当前为自动接锚杆时按钮灯亮，否则灯不亮。

 一键卸锚杆螺纹按钮：在遥控器为激活状态下，当前为非自动卸锚杆状态，单击此按钮启

动自动卸锚杆循环：启动拉拔缸浮动→搅拌反转→锚杆慢退10秒→自动卸锚杆结束；当前

为自动卸锚杆状态，单击此按钮停止并结束自动卸锚杆。当前为自动卸锚杆时按钮灯亮，

否则灯不亮。

- 33 -

 拉拔位按钮：在遥控器为激活状态下，拉拔缸当前为非浮动状态，单击此按钮拉拔缸浮动阀得电启动浮动，拉拔缸前后腔与回油管连通；拉拔缸当前为浮动状态，单击此按钮拉拔缸浮动阀失电，取消浮动。拉拔缸为浮动状态时按钮灯亮，否则灯不亮。 注浆水按钮：在遥控器为激活状态下，当注浆水阀为关闭（失电）状态，单击此按钮打开（得电）注浆水阀；当注浆水阀为打开状态，单击此按钮关闭注浆水阀。当注浆水阀为打开状态时按钮灯亮，否则灯不亮。

 注浆头上翻按钮：在遥控器为激活状态下，按着此按钮，注浆头上翻阀得电，注浆头缓慢上翻，直至极限停止。当注浆头上翻阀得电时按钮灯亮，否则灯不亮。 注浆头下翻按钮：在遥控器为激活状态下，按着此按钮，注浆头下翻阀得电，注浆头缓慢下翻，直至极限停止。当注浆头下翻阀得电时按钮灯亮，否则灯不亮。4.2.6 调节旋钮与选择开关

图4.13 遥控器调节旋钮与选择开关遥控器上设置4个调节旋钮和1个控制选择开关。

（1） 调节旋钮

 凿岩机高推压力调节旋钮：用于调节设置的凿岩机高推压力，左旋此旋钮，设置的凿岩机高推压力减小，右旋此旋钮，设置的凿岩机高推压力增加，凿岩机高推压力调节范围为60-90bar。遥控器为激活状态下，系统设置的凿岩机高推压力由遥控器上的凿岩机高推压力调节旋钮调节；遥控器为非激活状态下，系统设置的凿岩机高推压力由车载操作台上的凿岩机高推压力调节旋钮调节。

- 34 -

 凿岩机高冲压力调节旋钮：用于调节设置的凿岩机高冲压力，左旋此旋钮，设置的凿岩机高冲压力减小，右旋此旋钮，设置的凿岩机高冲压力增加，凿岩机高冲压力调节范围为160-200bar。遥控器为激活状态下，系统设置的凿岩机高冲压力由遥控器上的凿岩机高冲压力调节旋钮调节；遥控器为非激活状态下，系统设置的凿岩机高冲压力由车载操作台上的凿岩机高冲压力调节旋钮调节。

 凿岩机回转速度调节旋钮：用于调节设置的凿岩机回转速度，左旋此旋钮，设置的凿岩机回转速度减小，右旋此旋钮，设置的凿岩机回转速度增加，凿岩机回转速度调节范围为200-260bar。遥控器为激活状态下，系统设置的凿岩机回转速度由遥控器上的凿岩机回转速度调节旋钮调节；遥控器为非激活状态下，系统设置的凿岩机回转速度由车载操作台上的凿岩机回转速度调节旋钮调节。

 锚杆推进压力调节旋钮：用于调节设置的锚杆推进压力，左旋此旋钮，设置的锚杆推进压力减小，右旋此旋钮，设置的锚杆推进压力增加，锚杆推进压力调节范围为60-90bar。遥控器为激活状态下，系统设置的锚杆推进压力由遥控器上的锚杆推进压力调节旋钮调节；遥控器为非激活状态下，系统设置的锚杆推进压力由车载操作台上的锚杆推进压力调节旋钮调节。

（2） 控制选择转换开关

控制选择转换开关主要用于选择当前控制的对象。

 当选择转换开关旋在左侧为凿岩机控制选择，那么遥控器对凿岩机、钻臂等相关操作有

效，对吹药、锚注等相关操作无效。

 当选择转换开关旋在中间为吹药控制选择，那么遥控器对吹药、钻臂等相关操作有效，对

凿岩机、锚注等相关操作无效。

 当选择转换开关旋在右侧为锚注控制选择，那么遥控器对锚注、钻臂等相关操作有效，对

吹药、凿岩机等相关操作无效。

- 35 -

4.2.7 控制手柄

遥控器上共设置3个操作手柄（见图），遥控器上的操作手柄只有在遥控器被激活的状态下的操作才有效，否则，操作无效。

图4.14遥控器操作手柄和按键定义（1）遥控器1#手柄操作功能定义

表4.6 遥控器1#手柄操作功能定义操作 控制选择 控制功能 详细说明↑ — 大臂下俯

1#手柄前推，大臂下俯，且大臂下俯的速度与手柄前推的幅度成正比。为保证梁的姿态不变，大臂下俯时小臂跟随上仰，且小臂上仰的角度与大臂下俯的角度一致。↓ — 大臂上仰

1#手柄后拉，大臂上仰，且大臂上仰的速度与手柄后拉的幅度成正比。为保证梁的姿态不变，大臂上仰时小臂跟随下俯，且小臂下俯的角度与大臂上仰的角度一致。← — 大臂左摆

1#手柄左摆，大臂左摆，且大臂左摆的速度与手柄左摆的幅度成正比。为保证梁的姿态不变，大臂左摆时小臂跟随右摆，且小臂右摆的角度与大臂左摆的角度一致。→ — 大臂右摆

1#手柄右摆，大臂右摆，且大臂右摆的速度与手柄右摆的幅度成正比。为保证梁的姿态不变，大臂右摆时小臂跟随左摆，且小臂左摆的角度与大臂右摆的角度一致。- 36 -

K1+↑ — 小臂下俯 1#手柄按着K1前推，小臂下俯，且小臂下俯的速度与手柄前推的幅度成正比。K1+↓ — 小臂上仰 1#手柄按着K1后拉，小臂上仰，且小臂上仰的速度与手柄后拉的幅度成正比。K1+← — 小臂左摆 1#手柄按着K1左摆，小臂左摆，且小臂左摆的速度与手柄左摆的幅度成正比。K1+→ — 小臂右摆 1#手柄按着K1右摆，小臂右摆，且小臂右摆的速度与手柄右摆的幅度成正比。K2+↑ — 大臂前伸 1#手柄按着K2前推，大臂前伸，且大臂前伸的速度与手柄前推的幅度成正比。K2+↓ — 大臂后缩 1#手柄按着K2后拉，大臂后缩，且大臂后缩的速度与手柄后拉的幅度成正比。K2+← — 顶尖前伸 1#手柄按着K2左摆，顶尖前伸，且顶尖前伸的速度与手柄左摆的幅度成正比。K2+→ — 顶尖后缩 1#手柄按着K1右摆，顶尖后缩，且顶尖后缩的速度与手柄右摆的幅度成正比。（2）遥控器2#手柄操作功能定义

表4.7 遥控器2#手柄操作功能定义操作 控制选择 控制功能 详细说明↑ 钻孔控 凿岩推进梁前伸

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄前推，凿岩推进梁前伸，且凿岩推进梁前伸的速度与手柄前推的幅度成正比。↓ 钻孔控 凿岩推进梁后退

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄后拉，凿岩推进梁后退，且凿岩推进梁后退的速度与手柄后拉的幅度成正比。← 钻孔控 推进梁左摆

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄左摆，推进梁左摆，且推进梁左摆的速度与手柄左摆的幅度成正比。→ 钻孔控 推进梁右摆

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄右摆，推进梁右摆，且推进梁右摆的速度与手柄右摆的幅度成正比。K1+← 钻孔控 钻臂左翻 选择“钻孔控”的前提下，2#手柄按着K1左摆，钻臂左翻，且钻臂左翻的速度与手柄左摆地幅度成正比。- 37 -

选择“钻孔控”的前提下，2#手柄按着

K1右摆，钻臂右翻，且钻臂右翻的速度

与手柄右摆地幅度成正比。

↑ 吹药控 吹药管前伸

选择“吹药控”的前提下，2#手柄前推，吹药管前伸，且吹药管前伸的速度与手柄前推的幅度成正比，吹药管前伸到前位（前位接近开关变为1），吹药管自动停止前伸。↓ 吹药控 吹药管后退

选择“吹药控”的前提下，2#手柄后拉，吹药管后缩，且吹药管后缩的速度与手柄后拉的幅度成正比。← 吹药控 药卷槽轮左翻

选择“吹药控”的前提下，2#手柄左摆，药卷槽轮左翻，且药卷槽轮左翻的速度与手柄左摆的幅度成正比。→ 吹药控 药卷槽轮右翻

选择“吹药控”的前提下，2#手柄右摆，药卷槽轮右翻，且药卷槽轮右翻的速度与手柄右摆的幅度成正比。K1+↑ 吹药控 装药丝杆前推

选择“吹药控”的前提下，2#手柄按着K1前推，装药丝杆前推，且装药丝杆前推的速度与手柄前推的幅度成正比，装药丝杆前推到前位（前位接近开关变为1），装药丝杆停止前推。K1+↓ 吹药控 装药丝杆后退

选择“吹药控”的前提下，2#手柄按着K1后拉，装药丝杆后退，且装药丝杆后退的速度与手柄后拉的幅度成正比。装药丝杆后退到后位（后位接近开关变为1），装药丝杆停止后退。K2+↑ 吹药控 吹药阀开

选择“吹药控”的前提下，2#手柄按着K2前

推，吹药阀打开（得电），进行吹药控

制 。K2+↓ 吹药控 药管入口阀开/关

选择“吹药控”的前提下，当装药管入口阀为打开（失电）状态，2#手柄按着K2后拉关闭入口阀（得电）；当入口阀为关闭（得电）状态，2#手柄按着K2后拉打开入口阀（失电）。只有当入口阀为打开状态，才允许装药丝杆前推。↑ 锚注控 弹簧拨叉紧（前）

选择“锚注控”的前提下，2#手柄前推，弹簧拨叉油缸前伸（锁紧），且弹簧拨叉油缸前伸的速度与手柄前推的幅度成正比。- 38 -

K1+→ 钻孔控 右臂右翻

选择“锚注控”的前提下，2#手柄后拉，弹

簧拨叉油缸后退（松开），且弹簧拨叉油缸

后退的速度与手柄后拉的幅度成正比。

← 锚注控 锚杆库左转

选择“锚注控”的前提下，2#手柄左摆，锚杆

库左转，且锚杆库左转的速度与手柄左摆的

幅度成正比。

→ 锚注控 锚杆库右转

选择“锚注控”的前提下，2#手柄右摆，锚杆

库右转，且锚杆库左转的速度与手柄右摆的

幅度成正比。

K1+↑ 锚注控 锁母紧（左转）

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1前

推，锁母马达左转（锁紧），且锁母马达

左转的速度与手柄前推的幅度成正比。

K1+↓ 锚注控 锁母松（右转）

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1后

拉，锁母马达右转（松开），且锁母马达

右转的速度与手柄后拉的幅度成正比。

K1+← 锚注控 导向机械手合

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1左

摆，导向机械手合紧，且导向机械手合紧

的速度与手柄左摆的幅度成正比。

K1+→ 锚注控 导向机械手开

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K1右

摆，导向机械手张开，且导向机械手张开

的速度与手柄右摆的幅度成正比。

K2+↑ 锚注控 拉拔前伸

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2前

推，拉拔油缸前伸，且拉拔油缸前伸的速

度与手柄前推的幅度成正比。

K2+↓ 锚注控 拉拔后缩

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2后

拉，拉拔油缸后缩，且拉拔油缸后缩的速

度与手柄后拉的幅度成正比。

K2+← 锚注控 导向机械手喂杆

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2左

摆，导向机械手喂杆（前伸），且导向机械

手前伸的速度与手柄左摆的幅度成正比 。K2+→ 锚注控 导向机械手复位

选择“锚注控”的前提下，2#手柄按着K2右

摆，导向机械手复位（后缩），且导向机械

手后缩的速度与手柄右摆的幅度成正比 。

- 39 -

↓ 锚注控 弹簧拨叉松（后）

（3）遥控器3#手柄操作功能定义

表4.8 遥控器3#手柄操作功能定义操作 控制选择 控制功能 详细说明↑ 钻孔控 凿岩低压推进

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄前推，凿岩机低压推进，且凿岩机低压推进的速度与手柄前推的幅度成正比。↓ 钻孔控 凿岩后退

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄后拉，凿岩机后退，且凿岩机后退的速度与手柄前推的幅度成正比。← 钻孔控 凿岩左转

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄左摆，凿岩机左转，且凿岩机左转的速度为速度设置旋钮设置的速度。→ 钻孔控 凿岩右

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄右摆，凿岩机右转，且凿岩机右转的速度为速度设置旋钮设置的速度。K1+↑ 钻孔控 一键凿岩启动/停止

选择“钻孔控”的前提下，如果当前为非自动钻孔的状态下，3#手柄按着K1前推启动自动钻孔程序：打开润滑和水阀，启动回转→开孔（低推、低冲）至300mm→钻孔（高推、高冲）至设定孔深→自动回退至原位→自动钻孔结束；如果当前自动钻孔状态，3#手柄按着K1前推停止并结束自动钻孔。

K1+↓ 钻孔控 一键凿岩暂停/取消

选择“钻孔控”的前提下，且当前为自动钻孔的状态下，3#手柄按着K1后拉，自动钻孔程序暂停，凿岩机仍然回转，但推进与冲击暂停；3#手柄再次按着K1后接，取消暂停，自动钻孔程序继续进行。K1+← 钻孔控 凿岩左转锁定/取消

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K1左摆，凿岩机左转锁定；3#手柄再次按着K1左摆，凿岩左转锁定取消，凿岩机左转停止。

K1+→ 钻孔控 凿岩右转锁定/取消

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K1右摆，凿岩机右转锁定；3#手柄再次按着K1右摆，凿岩右转锁定取消，凿岩机右转停止。

- 40 -

K2+↑ 钻孔控 凿岩高压推进

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K2前推，凿岩机高压推进，且凿岩机高压推进的速度与手柄前推的幅度成正比。K2+↓ 钻孔控 凿岩回退锁定/取消

选择“钻孔控”的前提下，3#手柄按着K2后拉，凿岩机回退锁定，凿岩机自动回退，回退到后位进自动停止；在凿岩机自动回退的状态下3#手柄再次按着K1后拉，凿岩机回退锁定取消，凿岩机回退停止。↑ 锚注控 锚杆推进梁前伸

选择“锚注控”的前提下，3#手柄前推，锚杆推进梁前推，且锚杆推进梁前推的速度与手柄前推的幅度成正比。↓ 锚注控 锚杆推进梁后退

选择“锚注控”的前提下，3#手柄后拉，锚杆推进梁后退，且锚杆推进梁后退的速度与手柄后拉的幅度成正比。← 锚注控 搅拌左转锁定/取消

选择“锚注控”的前提下，3#手柄左摆到极限位，搅拌马达左转启动并锁定；3#手柄再次左摆，搅拌马达左转锁定取消并停止转动。

→ 锚注控 搅拌左转锁定/取消

选择“锚注控”的前提下，3#手柄右摆到极限位，搅拌马达右转启动并锁定；3#手柄再次右摆，搅拌马达右转锁定取消并停止转动。

K1+↑ 锚注控 锚杆前推

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1前推，锚杆向前推进，且锚杆向前推进的速度与手柄前推的幅度成正比。K1+↓ 锚注控 锚杆后退

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1后拉，锚杆后退，且锚杆后退的速度与手柄前推的幅度成正比。K1+← 锚注控 夹杆机械手合

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1左摆，夹杆机械手合紧，且夹杆机械手合紧的速度与手柄左摆的幅度成正比。K1+→ 锚注控 夹杆机械手开

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K1右摆，夹杆机械手张开，且夹杆机械手张开的速度与手柄右摆的幅度成正比。K2+↑ 锚注控 锚杆自动推启动/停止

选择“锚注控”的前提下，如果当前为非自动推锚杆的状态下，3#手柄按着K2前推启动自动推锚杆程序：搅拌左转、拉拔缸伸出→锚杆前推→锚杆位移大于1500mm时导向- 41 -

机械手松开、复位→锚杆位移大于3000mm

时导向座张开→锚杆位移大于4200mm时锚

杆推进减速→锚杆位移大于4670mm时锚杆

推进停止→搅拌继续搅拌10秒停止→自动推

锚杆结束；如果当前自动推锚杆状态， 3#手

柄按着K2前推停止并结束自动推锚杆 。K2+↓ 锚注控 锚杆自动退启动/停止

选择“锚注控”的前提下，如果当前为非自动

回退的状态下，3#手柄按着K2后拉启动锚杆

自动回退程序：自动回退→锚杆位移小于

200mm时减速→锚杆位移小于30mm时回退

停止→拉拔缸伸出→自动回退结束；如果当

前自动回退状态，3#手柄按着K2后拉停止并

结束自动回退。

K2+← 锚注控 夹杆机械手喂杆

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K2左

摆，夹杆机械手喂杆（前伸），且夹杆机械

手前伸的速度与手柄左摆的幅度成正比 。K2+→ 锚注控 夹杆机械手复位

选择“锚注控”的前提下，3#手柄按着K2右

摆，夹杆机械手复位（后缩），且夹杆机械

手后缩的速度与手柄右摆的幅度成正比 。

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4.3 上位机电脑

上位机电脑指的是车载计算机，设置于驾驶室内的左上方，主要用于显示系统的运行参数与状态参数、报警信息，设置系统的运行参数和工程信息，记录并存储系统运行数据，并具备上传功能等。

4.3.1 运行监控

上位机电脑共设置三类运行监控界面：运行参数监控界面、传感器状态监控界面、液压阀状态监控界面。

（1）运行参数监控界面

图4.15运行参数监控界面运行参数监控界面可以分成四个功能块：凿岩系统运行参数、吹药与锚注系统运行参数、凿岩设置参数、系统参数。

 凿岩系统运行参数：凿岩系统运行参数包括冲击压力、回转压力、推进压力3个凿岩压力参数，润滑压力、水冲洗压力2个凿岩保证参数，钻机位移和钻孔数。 吹药与锚注系统运行参数：吹药参数共有4个：吹药压力、药管数量、设定的吹药时间和设定的单孔吹药次数。注浆参数共有6个：注浆压力、瞬时注浆流量、单孔注浆量、单孔- 43 -