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汇川技术 SV660 系列伺服
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汇川技术 SV660 系列伺服

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SV660系列伺服助力工厂智能化升级

660 80日 H □ G 中

SV660产品系列灵活应对多样控制需求

注：SV660F机型拓扑请参考彩页《SV660F高性能Profinet总线型伺服》

控制性能

相比前代IS620系列，SV660系列响应频宽提升，指令跟踪更快，大幅缩短系统的整定时间。高响应的伺服系统，将更大限度地发挥出机械设备性能，助力产品研发人员解决伺服难题。

SV660IS620
载波频率12kHz8kHz
电流环采样625kHz16kHz
速度环采样16kHz8kHz
位置环采样8kHz4kHz
备注：速度环带宽一一伺服系统所能够响应的最快的速度指令的频率。

定位精度

MS1系列伺服电机采用23bit单圈/多圈绝对值编码器，较上代分辨率提升8倍，匹配SV660系列电机内置编码器绝对精度校正功能，显著提升设备重复定位精度和绝对定位精度。

1圈800万脉冲可记忆65535圈绝对位置
配合低转矩波动的MS1系列伺服电机
满足要求绝对值位置且高刚性现场

同步周期

SV660全系列采用更高性能的主控芯片，通讯交互能力进一步提升，针对 EtherCAT所有运行模式均可支持 1 2 5 \mu { s } 同步周期。针对于插补，凸轮等轨迹控制工艺效果更佳。

EtherCAT SV660N IS620N 最小同步周期 最小同步周期
运行模式 轮廓位置模式 (pp)125μs1ms
回零模式 (hm)125us1ms
周期同步位置模式 (csp)125μs1ms
周期同步速度模式 (csv)125μs500μs
轮廓速度模式 (pv)125μs500μs
轮廓转矩模式 (pt)125μs125μs
周期同步转矩模式 (cst)125μs125μs
轨迹控制细分更精细
轨迹控制细分更精细

高同步

20ns

同步抖动

通过EtherCAT分布时钟的精准调整，SV660N系列实现300个节点 1 2 0 \mathsf { m } 距离，15ns同步误差、 ± 2 0 \mathsf { n s } 同步抖动。
同时位置环控制与同步信号同步，进一步提升多轴控制的同步性。

功率密度提升

采用新一代功率器件及创新型设计方案，SV660系列伺服驱动器体积更小巧。更好适应设备小型化，紧凑化发展趋势

SV660IS620
400W宽度mm4050
高度mm160160
深度mm150173
体积L0.961.38
对比IS620-30%

大幅提升配线效率

应用绝对值编码器，SV660系列省去限位与原点开关，在减少故障点的同时，方便配线。

分体式编码器

汇川技术自主研发的分体式编码器，显著减小电机尺寸，适应设备紧凑安装空间，同时电机重量减轻，针对移动机构更加高效。

易安装

电机 规格400W
汇川ISMH汇川MS1
安装法兰6060
轴径mm1414
长度mm11891
长度抱闸机型158119
重量kg1.61.3
重量抱闸机型2.01.8

绝对值编码器电池直接附装于驱动器，卡扣式安装及拆换方便。

易调试

Stune

单参数调整伺服

通过单一参数设定完成伺服的整定要求，自适应辨识负载惯量比，自动设定共振抑制参数，大幅降低调试难度，提升调试效率。

应用模式使用说明
H09-00=3 插补模式+惯量自动识别不论惯量变化，设定刚性一定则增益一定， 保证插补同步效果
H09-00=4 普通模式+惯量自动识别刚性一定时增益不一定，惯量大于1时同 刚性等级的实际增益降低
H09-00=6 快速定位+惯量自动识别在普通模式上，加入模型跟踪功能，实现 高速定位完成

易调试

Etune

自动运行识别最佳参数

针对负载比较固定设备，后台通过向导模式，给定定位要求和运动曲线，伺服自动运行并完成伺服参数调谐，以达成所需定位效果。

调试软件

向导式

图形化，配置化，上手更快

全新设计后台软件，进一步降低伺服使用门槛，通过向导指引，图形化参数配置，即使新手也能完成伺服参数设定。

设备复制

一次下载

大幅减少设备复制参数下载时间

针对 EtherCAT总线伺服参数复制，一台设备中的所有SV660N伺服，可以通过调试软件借助 EtherCAT网络，一次完成所有伺服的参数上传和下载。

有效保护人身及设备安全

安全

功能安全

IEC61508-1SIL-3标准
具有安全转矩关掉功能：无需输出端接触器，即可防正在故障状态时造成触电或机械伤害。

动态制动

在伺服故障、急停或停机、电机抱闸失效时，可进行动态制动，防止因设备高速自由停车造成损失或人员伤害。

应对高污染环境，提高设备可靠性

防护

独立风道

新增一个塑胶风道，针对电容等发热器件，同时通过迷宫设计保证风道独立性。避免粉尘，异物等进入控制电路。

IP67电机

针对MS1系列H1/H4规格电机，锁紧式端子确保电机符合IP67防护等级，针对于水汽，油污，振动等应用场合更加可靠。

全面的认证要求，满足设备出口需求

认证

CE 1 US LISTED

TUVRheinand PRoHS Iw.tuo.c0

故障

追湖

故障信息记录黑匣子

高速

比较

高速位置比较

电机运动至设定位置，输出DO数字信号（响应时间为 5 \mu { s } ) ，提供设备高速逻辑处理。适用于飞拍，模切等设备工艺。

伺服驱动器和电机命名规则

伺服驱动器命名规则

注：FS仅SV660N、SV660F机型支持

电机命名规则

MS1H4-75B 30CB-A331R-① ② ③ ④ ⑤ ? ? ⑧ ③ 10
①MS1系列伺服电机 ④额定转速（rpm) ⑦轴连接方式一位字母和两个数字组成 3：实心轴、带键、带轴中心螺纹孔B:×10
②惯量、容量类型 C:×100 ③抱闸、减速机、油封H1:低惯量、小容量 例：30C:3000rpm 0:不带油封+不带抱闸H2：低惯量、中容量 1:带油封+不带抱闸H3:中惯量、中容量 ⑤电压等级 (V) 2:不带油封+带抱闸H4:中惯量、小容量 B:220 4:带油封+带抱闸D:3809分系列号
③额定功率（W) R:R版本一位字母和两个数字组成 ③编码器类型B:×10 一位字母和一位数字组成 ①非标功能C:×100 A3:23位多圈绝对值编码器 空缺：标准型例：75B:750W -S:甩线型 (仅限于80机座以下)\*\*：其它非标

SV660N 规格

伺服驱动器电气规格

单相/三相220V等级伺服驱动器
结构尺寸SIZE-A型SIZE-B型SIZE-C型SIZE-D型SIZE-C型 (三相)SIZE-D型 (三相)
驱动器型号SV660NS1R6S2R8S5R5S7R6S012S7R6S012
连续输出电流Arms1.62.85.57.6127.611.6
最大输出电流Arms5.810.116.923322332
主电路电源单相200VAC~240VAC，-10~+10%，50/60Hz三相200VAC~240VAC，-10%~+10%，50Hz/60Hz
控制电路电源母线取电，共用功率电源输入和整流单相 200VAC~240VAC，-10~+10%，50/60Hz
制动电阻功能外接制动电阻制动电阻内置，支持外接制动电阻
三相380V等级伺服驱动器
结构尺寸SIZE-C型 SIZE-D型SIZE-E型
驱动器型号SV660NT3R5T5R4T8R4T012T017T021T026
连续输出电流Arms3.55.48.411.916.520.825.7
最大输出电流Arms11142029.7541.2552.1264.25
主电路电源三相380VAC~440VAC，-10%~+10%，50Hz/60Hz
单相380VAC~440VAC，-10%~+10%，50Hz/60Hz
制动电阻功能制动电阻内置，支持外接制动电阻
注：S7R6和S012驱动器主电源可接单相和三相，视现场所提供电源而定。S7R6和S012机型使用单相输入时不需要降额。
伺服驱动器技术规格
项目描述
基本规格控制方式IGBTPWM控制，正弦波电流驱动方式 220V，380V：单相或三相全桥整流
编码器反馈23位多圈绝对值编码器 (不接电池可作为增量式编码器使用)
使用条件使用/存储温度[1]0C~55C (环境温度在45℃以上每升高5℃降额10%）/-20~+70℃
使用/存储湿度90%RH以下（不结露）
耐振动/耐冲击强度4.9m/s2/19.6m/s²
防护等级IP20备注：除端子（IP00）外
污染等级PD2级
海拔高度最高海拔到2000m，1000m及以下使用无需降额，1000m以上每升高100m降额1%， 海拔超过2000m请联系厂家
速度转矩控制模式性能负载变动率 速度变动率[2]0~100%负载时：0.5%以下(在额定转速下)
电压变动率额定电压±10%：0.5%(在额定转速下）
温度变动率25±25℃:0.5%以下(在额定转速下）
速度控制范围1:6000（速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件）
速度指令输入CSV/PV模式
输入信号转矩指令输入CST/PT模式
项目描述
位置控制模式性能前馈补偿0~100.0%(设定分辨率0.1%）
定时窗□1~65535编码器单位
输入信号EtherCAT通讯模CSP模式/PP模式/HM模式
输入输出信号数字输入 信号输入信号功能选择5路DI DI1~DI3：普通DI（上升沿(24V输入由高到低）输入延迟时间：100us，下降沿(24V输入由低到高）输入 延迟时间：50us，电压范围：12V~24V) DI4~DI5：快速DI（上升沿(24V输入由高到低）输入延迟时间：30us，下降沿(24V输入由低到高）输入
数字输出输出信号功能选择延迟时间：5us，电压范围：12V~24V) DI功能如下：伺服使能、报警复位、正向超程、反向超程、原点开关、紧急停机、探针 2路DO
信号 超程 (OT)防止功能DO 带载能力50mA，电压范围5V~30V DO 功能如下：伺服准备好、电机旋转输出、比较输出、抱闸输出、通讯强制输出、EDM输出、故障、警告
内置功能电子齿轮比P-OT、N-OT动作时立即停止 0.001≤B/A≤3355443.2
保护功能过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异常、散热器过热、电源缺相、过速、编码器异常、CPU异
输入信号功能选择常、参数异常、其他
输出STO1、STO2：功能安全模块的输入封锁信号 EDM：功能安全模块的安全输出信号
适用标准
IEC 61800-5-2:2016
LED显示功能主电源CHARGE，5位LED显示
振动抑制功能具有5个陷波器，50Hz~8000Hz，其中2个可自适应设置
易用性功能一键式参数调整、自适应参数调整、速度观测器，模型跟踪
后台调试 多站通信协议RJ45 Modbus EtherCAT
多站通信轴数最大从站数量65535
轴地址设定无物理旋钮，通过软件设置0~65535
状态显示，用户参数设定，监视显示，警报跟踪显示，JOG运行与自动调谐操作，速度、转矩指令信号等的
功能测绘功能；通讯与运动控制指令给定
其他增益调整、警报记录、JOG运行
EtherCAT通讯技术规格
项目规格
EtherCAT 从站基本性能通讯协议EtherCAT协议
支持服务CoE (PDO、SDO)
同步方式DC-分布式时钟
物理层100BASE-TX
波特率100 Mbit/s (100Base-TX)
双工方式全双工
拓扑结构线形，环形
传输媒介带屏蔽的超5类或电气性能规格六类及以上的网线
传输距离两节点间小于100M (环境良好，线缆优良)
从站数协议上支持到65535，实际使用不超过100台
EtherCAT帧长度44字节~1498字节
过程数据单个以太网帧最大1486字节
两个从站的同步抖动
刷新时间1000个开关量输入输出约30us；100个伺服轴约100us；针对不同接口定义不同刷新时间
EtherCAT通讯误码率10-10以太网标准
存储同步管理单元 过程数据RAM8个 8KB
分布时钟
e2prom容量64位 32kbit
·请在这一范围的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保存时，电柜内的温度也不要超过这一温度值·速度变动率由下式定义：速度变动率 \mathbf { \Psi } = \mathbf { \Psi } （空载转速一满载转速 \lvert / 额定转速 x 1 0 0 % _ { md o }

SV660P/SV660A/SV660C规格

伺服驱动器电气规格

单相/三相220V等级伺服驱动器
结构尺寸SIZE-A型SIZE-B型SIZE-C型SIZE-D型SIZE-C型 (三相)SIZE-D型 (三相）
驱动器型号SV660NS1R6S2R8S5R5S7R6S012S7R6S012
连续输出电流Arms1.62.85.57.611.67.611.6
最大输出电流Arms5.810.116.923322332
主电路电源单相 200VAC~240VAC，-10~+10%，50/60Hz三相 200VAC~240VAC，-10%~+10%，50Hz/60Hz
控制电路电源母线取电，共用功率电源输入和整流单相200VAC~240VAC，-10~+10%，50/60Hz
制动电阻功能外接制动电阻制动电阻内置，支持外接制动电阻
三相380V等级伺服驱动器
结构尺寸SIZE-C型SIZE-D型SIZE-E型
驱动器型号SV660NT3R5T5R4T8R4T012T017T021T026
连续输出电流Arms3.55.48.411.916.520.825.7
最大输出电流Arms11142029.7541.2552.1264.25
主电路电源三相380VAC~440VAC，-10%~+10%，50Hz/60Hz
控制电路电源单相 380VAC~440VAC，-10%~+10%，50Hz/60Hz
制动电阻功能制动电阻内置，支持外接制动电阻
注：S7R6和S012驱动器主电源可接单相和三相，视现场所提供电源而定。S7R6和S012机型使用单相输入时不需要降额。
伺服驱动器通用规格
项目描述
基本规格控制方式IGBTPWM控制，正弦波电流驱动方式 220V、380V：单相或三相全波整流
编码器反馈23位多圈绝对值编码器 (不接电池可作为增量式编码器使用)
使用/存储温度 (注1) 使用/存储湿度0C～55℃ (环境温度在45℃~55℃时，平均负载率请勿超过80%) (不冻结) /-20~+70°C
90%RH以下（无结露）
耐振动/耐冲击强度4.9m/s²/19.6m/s²
防护等级IP20
污染等级PD2级
海拔高度最高海拔到2000m，1000m及以下使用无需降额，1000m以上每升高100m降额1%，海拔超过 2000m请联系厂家
前馈补偿 定时窗口0～100%(设定分辨率0.1%)
位置控制模式性能1～ 65535编码器单位
输入脉冲形态 脉冲指令包含“方向+脉冲”、“A、B相正交脉冲”、“CW/CCW脉冲”三种指令形态
输入形态差分输入；集电极开路
输入脉冲频率差分输入：单路4Mpps，正交8Mpps，脉宽不能低于0.125us
内置集电极开路用电源 (注2)集电极开路：单路最大脉冲频率200Kpps，脉宽不能低于2.5us +24V(内置2.4kΩ电阻）
位置输出多段位置指令选择 输出形态使用DI信号组合实现第0~15段位置选择。 (可设定其他端子为此功能)
分频比A相/B相：差分输出；Z相：差分输出或集电极开路输出
任意分频
项目描述
速度转矩控制 模式 输入输出信号性能速度变动率 (注3)负载变动率0～100%负载时：0.5%以下(在额定转速下）
电压变动率额定电压±10%：0.5%(在额定转速下）
温度变动率25±25℃：0.5%以下(在额定转速下)
速度控制范围1:6000(速度控制范围的下限是额定转矩负载时不停止的条件） 0s～65s(可分别设定加速与减速）
数字输入 信号软启动时间设定7路DI
输入信号功能选择DI1~DI5数字信号输入最高频率1kHz（限流电阻大于2.4kΩ时会下降）DI8~DI9数字信号输入硬件延 迟小于1ms(限流电阻为2.4kΩ) DI功能如下：伺服使能、报警复位、增益切换、指令切换、模式切换、零位固定使能、位置指令禁止、 脉冲指令禁止、正向超程、反向超程、速度限制、转矩限制、正反向点动、步进量使能、手轮切换、 电子齿轮选择、指令方向设定、原点开关、回原使能、以当前位置为原点、紧急停机、多段位置、中 断定长、轴控指令、位置偏差清除、定位和指令完成信号清除
数字输出 输出信号功能选择 信号 超程 (OT)防止功能5路DO，DO带载能力50mA，电压范围5V~30V DO功能如下：伺服准备好、电机旋转信号、零速信号、速度一致、速度到达、转矩到达、定位完成、 定位接近、转矩受限、速度受限、抱闸、警告输出、故障输出、警告或故障输出、中断定长完成、原
点回零完成、电气回零完成、使能完成、内部指令完成、允许写下段指令、内部运动完成 P-OT、N-OT动作时立即停止
内置功能电子齿轮比0.001≤B/A≤3355443.2
保护功能过电流、过电压、电压不足、过载、主电路检测异常、散热器过热、电源缺相、过速、编码器异常、 CPU异常、参数异常、其他
LED显示功能主电源CHARGE，5位LED显示
振动抑制功能具有5个陷波器，50Hz~8000Hz，其中2个可自适应设置
易用性功能
后台调试RJ45 Modbus一键式参数调整、自适应参数调整、速度观测器，模型跟踪
通信功能多站通信协议RS485、CANopen、CANlink
多站通信轴数RS485时，最大为32站；CANopen和CANlink时，最大为127站
轴地址设定无物理旋钮，通过软件设置
功能状态显示、用户参数设定、监视显示、警报跟踪显示、JOG运行与自动调谐操作、速度/转矩指令信 号等的测绘功能；通讯与运动控制指令给定
其他增益调整、警报记录、JOG运行
注意
注1：请在这一范围的环境温度下安装伺服驱动器。放在电柜内保存时，电柜内的温度也不要超过这一温度值。
注2：内置集电极开路用电源并未与伺服驱动器内的控制电路进行电绝缘。 注3：速度变动率由下式定义：
额定转速 速度变动率=空载转速-满载转速 ×100%
实际上，由于电压变化、温度变化会引起放大器偏差，导致演算电阻值发生变化。因此，该影响会通过转速的变化表现出来。该转速的变化，根据 额定转速的比率来表示，分别为由电压变化与温度变化引起的速度变动率。

伺服MS1电机规格

电机规格-自然冷
型号额定功率额定转矩最大转矩额定电最大电流额定转速最高转速 （转系s)转子转动惯量电
MS1H1(Vn=3000rpm, Vmax=7000rpm）系列额定值规格0.018 (0.0208)
MS1H1-05B30CB-A33*R0.050.160.561.24.870000.12
MS1H1-10B30CB-A33*R0.10.321.121.24.80.260.0316 (0.0345)
MS1H1-20B30CB-A33*R0.20.642.241.55.80.460.094 (0.106)
MS1H1-40B30CB-A33*R0.41.274.462.53000 9.80.530.145 (0.157)
MS1H1-55B30CB- A331R0.551.756.133.9150.490.55
MS1H1-75B30CB- A33*R0.752.398.364.416.90.580.68 (0.71)
MS1H1-10C30CB-A33*R1.03.1811.16.224.00.460.82 (0.87)
MS1H2(Vn=3000rpm，Vmax=6000rpm)系列额定值规格1.78
MS1H2-10C30CB-A33*R1.03.189.546.423.060000.54(2.6)220
MS1H2-10C30CD-A33*R1.03.189.543.311.01.07
MS1H2-15C30CB-A33*R1.54.914.78.632.00.62(2.6) 2.35 220 (3.17)
MS1H2-15C30CD-A33*R1.54.914.74.214.01.282.35 380 (3.17)
MS1H2-20C30CB-A33*R2.06.3619.111.342.00.62.92 220 (3.74)
MS1H2-20C30CD-A33*R2.06.3619.15.620.02.92 (3.74)380
MS1H2-25C30CB-A33*R2.57.9623.914.753.03.49 (4.3)220
MS1H2-25C30CD-A33*R2.57.9623.97.23000 26.03.49 1.18 (4.3)380
MS1H2-30C30CB-A33*R3.09.824.516.655.00.676.4 220 (9.38)
MS1H2-30C30CD-A33*R3.09.829.48.929.01.256.4 380 (9.38)
MS1H2-40C30CB-A33*R4.012.631.522.067.50.65 9.0 (11.98)220
MS1H2-40C30CD-A33*R4.012.637.813.542.51.06 9.0 (11.98)380
MS1H2-50C30CB-A33*R5.015.839.522.067.50.81 11.6 (14.58)220
MS1H2-50C30CD-A33*R5.015.847.417.052.51.0411.6 (14.58)
说明：·上述表格()括号内为带抱闸的转子转动惯量值。·R版本电机的40、60、80机座的H1机型属于超小惯量型电机，适用于快速点位运动控制场合。

伺服MS1电机规格

电机规格-自然冷
型号额定功率 (kW)[1]额定转矩 (N·m)最大转矩 (N·m)额定电流 (Arms)最大电流 (Arms)额定转速 (rpm)最高转速 (rpm)转矩系数 (N·m/Arms)转子转动惯量 (104kg·m²)电压 (V)
系列额定值规格
MS1H3(Vn=1500rpm，Vmax=4500)
MS1H3-85B15CB-A33*R0.855.3913.56.617.215000.9313.56 (15.8)220
MS1H3-85B15CD-A33*R0.855.3913.53.58.51.8413.56 (15.8)380
MS1H3-13C15CB-A33*R1.38.3420.8510.527.30.8919.25 (21.5)220
MS1H3-13C15CD-A33*R1.38.3420.855.112.61.8519.25 (21.5)380
MS1H3-18C15CB-A33*R1.811.528.7511.932.21.0524.9 (27.2)220
MS1H3-18C15CD-A33*R1.811.528.756.7517.71.8724.9 (27.2)380
MS1H3-29C15CB-A33*R2.918.646.518.052.54500 1.1644.7 (52.35)220
MS1H3-29C15CD-A33*R2.918.646.510.529.751.9444.7 (52.35)380
MS1H3-44C15CB-A33*R4.428.471.125.567.01.2564.9 (72.55)220
MS1H3-44C15CD-A33*R4.428.471.116.042.01.9664.9 (72.55)380
MS1H3-55C15CD-A33*R5.535.087.620.752.01.9286.9 (94.55)380
MS1H3-75C15CD-A33*R7.548.011925.065.02.13127.5 (135.15)380
MS1H4(Vn=3000rpm,Vmax=7000rpm）系列额定值规格220
MS1H4-05B30CB-A33*R0.050.160.561.274.7830000.1260.038 (0.04)
MS1H4-10B30CB-A33*R0.10.321.121.274.780.2520.072 (0.074)
MS1H4-20B30CB-A33*R0.20.642.241.35.30.460.22 (0.23)
MS1H4-40B30CB-A33*R0.41.274.462.49.27000 0.530.43 (0.44)
MS1H4-55B30CB-A331R0.551.756.133.313.20.491.12
MS1H4-75B30CB-A33*R0.752.398.374.416.90.581.46 (1.51)
MS1H4-10C30CB-A33*R1.03.1811.136.524.00.461.87 (1.97)
说明：·上述表格()括号内为带抱闸的转子转动惯量值。

伺服电机产品概述

伺服电机转矩一转速特性
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汇川技术 SV660 系列伺服

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2025-3-13
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汇川技术 SV660 系列伺服

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2025-3-13

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书籍简介:

这是一本关于Inovance公司SV660系列伺服电机的宣传手册。封面展示了品牌词‘Inovance’和实体名‘SV660’，强调了助力工厂智能化升级的主题。手册内容详细介绍了该系列产品的灵活性、控制性能、定位精度、同步周期及EtherCAT通信技术规格等。手册还提供了伺服电机的规格参数和转矩特性图，全面介绍了产品特点和应用领域。

其他信息:

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