Hi7控制器

功能说明书-基于接触式传感器的零点校正

DoCUment ID:HI7MASTERING_ZH_001
Updateddate:2026-06-0713:54:36+0900

参考说明书

目录

关于本说明书
使用前须知
安全注意事项 6
1.概要 9
1.1什么是机器人零点校正功能? 10
1.2基于接触式传感器的机器人零点校正功能 11
2.零点校正套件构成及设置 13
2.1套件构成 14
2.2传感器初始设置及连接 15
2.3控制器设置 17
3.执行零点校正 20
3.1测试环境及流程 21
3.2运行错误代码 26
客户支持 .28

关于本说明书

·如需了解其他详细信息，请通过本公司官方网站https://www.hd-hyundairobotics.com/进行咨询。

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安全注意事项

为确保产品的正确使用及用户安全、防止财产损失，请务必在熟悉以下安全注意事项后再使用产品。

危险

? danger

[危险]紧急危险：若不遵守，可能导致作业人员死亡或重伤。

·请熟悉说明书中的产品安装内容并遵守相关指示，安装机器人产品及其他装置。
·通电状态下的误操作或错误操作可能导致机器人突然运动，造成作业人员身体被机器人机构或周边设备夹住或挤压，从而引发重伤或死亡事故。
·来自外部装置、上位控制系统或网络的信号不属于制造商的直接控制范围。因外部信号的设置、控制及管理不当而引发的误动作或事故，属于用户及系统集成商的管理责任范围。
·若软件发生严重错误，请立即停止使用并联系客服中心。
·若产品出现故障或损坏等问题，请立即停止使用并联系客服中心。
·发生异常时，严禁在未停止机器人、未切断电源的情况下靠近机器人，否则可能导致重大人身伤亡事故。

警告

A warning

[警告]潜在危险：若不遵守，可能导致作业人员受伤，或产品严重损坏等财产损失。

·与控制器连接使用的安全设备，必须通过双通道信号连接至安全接点端子或已设置为Safetyl/O的Configurable digitalI/O。若连接至普通接点端子或以单通道信号连接，则无法满足规定的安全等级。
·请勿将手指等身体部位伸入控制器内部支架后方，存在触电或受伤的危险。
·机器人应用系统制造商或机器人用户，请熟悉说明书内容并完成产品操作培训。
·为保障作业人员和用户的安全，安装产品前必须安装安全防护栏等适当的安全设施。
·请确认规格信息，使用合适的固定螺钉并以指定扭矩进行紧固。若螺钉松动，机器人可能从安装位置脱落，导致坠落或损坏。
·请注意防止液体、灰尘、金属粉末等导电异物进入产品连接部位（电源及电缆）。此外，请勿用尖锐物体刺入连接部位，连接电缆时也不得施加过大外力。连接端子发生腐蚀或瞬间短路时，可能导致产品爆炸或引发火灾。
·请确认接线信息，并根据设备类型选用合适的端子连接设备。尤其需要注意，安全装置若连接至普通端子则无法保证安全功能，因此必须连接至安全装置专用端子。
·切勿使用已损坏的电缆，且在使用产品过程中请勿断开电源。否则可能导致触电、火灾、故障及人身伤害。
·长时间使用产品会产生热量，存在烫伤等人身伤害的危险。如需触碰产品，请断开电源并静置1小时以上，待产品充分冷却后再进行作业。
·使用示教器时，请注意机器人的动作。
·若示教器发出严重错误报警，请立即通过紧急停止开关停止机器人，查明原因并排除错误。若无法排除错误，请联系客服中心。
·切勿擅自安装、改造、拆卸及维修产品，否则可能导致故障及事故。此外，对于由此造成的产品损坏及破损，本公司概不负责。

注意

A warning

[注意]低危险因素：若不遵守，可能导致作业人员受轻伤或产品损坏等财产损失。

·请勿擅自安装、改造、拆卸或维修产品。此外，禁止非本公司专业人员擅自改造产品或加装零件。因此造成产品故障时，将无法享受免费维修及保修服务。
·该产品必须由具备资质的安装专业人员按照所在国家及地区的相关规定和法规进行安装。安装或维修产品时，请联系客服中心并委托专业人员处理。
·请勿在灰尘较多或航脏的场所安装和使用产品。灰尘或异物可能导致产品故障或性能异常。
·请勿在有磁性、受磁性影响或存在电磁干扰的场所安装和使用产品。磁性可能导致产品损坏或性能异常。
·运行产品时，请勿穿着宽松衣物或佩戴饰品；如留有长发，请将头发束于脑后，注意避免被机器人关节等部位夹住。
·产品运行过程中，请勿进入其运行范围内或触碰机器人，存在受伤的危险。
·请以包装好的状态搬运产品以避免损坏，并存放于湿度较低的干燥场所。包装材料内部的湿气可能导致产品损坏或故障。

·请避免将产品存放于温度和湿度易变化的场所，应存放于清洁、凉爽且干燥的地方。

·搬运产品时，请保持正确姿势并由两人以上共同作业，否则可能对腰部、手臂、腿部等身体部位造成伤害·使用起重设备搬运产品时，请遵守所在国家及地区的安全规定及设备使用指南。

·请熟悉说明书中的搬运内容，并按照相关指示搬运产品。对于因客户自行运输产品所造成的损坏及破损，本公司概不负责。

·除本说明书中的通用安全警告外，各功能说明书中还重复记载了相应的安全警告。与特定功能使用相关的危险及限制事项，以相关功能说明书中记载的警告为准。用户在进行机器人或控制器的安装、运行、示教、维护及设置变更前，必须查阅并遵守所有相关警告事项。

·仅按照本说明书规定的条件、流程和使用方法进行运行，方视为正常使用。以本说明书未规定的方式进行运行、示教、维护、接触、设置变更或绕过安全功能，均属于非正常使用。对于因上述非正常使用造成的人身伤害或财产损失，制造商概不承担任何责任。

·本说明书为机器人及控制器单元的使用说明。安全防护栏、互锁装置、外部安全PLC、单元配置及风险评估均属于系统集成商(System Integrator）及用户的责任范围，不属于制造商的责任范围。

·严禁旁路安全信号、使用临时跳线(I/O Bypass）、解除或使安全功能失效。上述行为可能导致机器人发生意外动作，从而引发重伤或死亡的重大事故。

·本说明书面向充分了解工业机器人结构及其危险性，并已接受相关安全培训的专业人员编写。严禁非专业人员或未接受安全培训的人员接近或进行相关操作。

·本设备支持通过RESTAPI、MODBUS等方式进行远程控制，因此必须高度重视网络安全管理。用户有义务采取最高等级的网络安全措施，包括在工厂内部构建防火墙、采用封闭网络（Private Network）、限制IP访问等，以防止未经授权的人员访问。对于因产品本身存在的功能缺陷以外的原因（包括外部网络环境存在安全隐患、管理疏忽、黑客攻击或意外输入的外部指令等）导致的机器人误动作或事故，制造商概不承担任何责任。

1.概要

以下简要说明机器人零点校正。
在多种零点校正方法中，本文介绍基于接触式传感器的机器人零点校正。
·1.1什么是机器人零点校正功能？
·1.2基于接触式传感器的机器人零点校正功能。1.2.1系统环境。1.2.2运行环境。1.2.3运行摘要。1.2.4运行过程

1.1什么是机器人零点校正功能？

·零点校正（Mastering）是通过校正机械原点来提高机器人运动精度的功能。
·首次定义机械原点时，必须执行零点校正。
·此后，因轴扭曲、驱动源更换、机械磨损等原因，机器人的机械原点可能发生偏移，此时须重新执行零点校正。
·零点校正(Mastering）vs标定(Calibration)。如前所述，“零点校正"是设置作为坐标计算基准的机械原点的作业。。“标定"是在保持该基准不变的情况下，对位置误差进行校正的作业。。标定必须在完成零点校正后进行。

·本文档基于接触式传感器进行零点校正。传感器从起点（ \mathit { \Psi } = \mathit { \Psi } 起始位置- 1 . 5 ^ { \circ } ）开始，沿 + 3 ^ { \circ } 方向及其反方向移动，并检测V形槽。最终检测到的V形槽位置将被校正为机械原点。

图1-1.零点校正开始前 (V形槽检测前，左侧），零点校正过程中 (V形槽检测中，右侧)

1.2基于接触式传感器的机器人零点校正功能

本使用说明书介绍基于接触式传感器的机器人零点校正功能利用该零点校正套件及其功能，可实现更精确的校正。

1.2.1系统环境

·机器人-已安装零点校正块的机型
·Hi7机器人控制器-已安装app
·零点校正套件-控制器 ^ + 电源

1.2.2运行条件

·机器人的运行模式必须设置为手动模式。
·可在电机ON状态下执行操作。

1.2.3流程概要

·通过接触式传感器检测出机器人各轴V形槽的中点，然后将该位置校正为原点。

1.2.4整体流程

1.进入工程师模式（R键 + 3 1 4 . ）。

2.编码器偏置校正-目视方式

3.编码器偏置校正-基于插件

(1)进入零点校正插件。
(2)在待机画面中输入零点校正目标轴编号 > 确认(3)重新进入零点校正插件。
(4)电机ON>点击1.编码器偏置移动按钮。
(5)安装传感器。
(6)确认传感器探针是否位于V形槽附近。
(7)点击2.开始零点校正按钮。
(8)完成后点击确认。
(9)拆卸传感器。

(10)如有其他轴需要进行零点校正，请从步骤(1)重新执行。

4.全轴零点校正完成后，移动至更新后的已校正编码器原点。

。系统 > 3 ：机器人参数 > 4 ：编码器偏置 > 机器人移动°shift ^ + 确认 > 确认

5.确认零点校正后编码器偏置是否已完成校正。

。确认已校正编码器值与编码器偏置（校正后）值是否一致。
。确认当前编码器值是否为0x400000。

2.零点校正套件构成及设置

以下介绍接触式零点校正所使用的套件。
并说明传感器初始化及零点校正插件的安装流程。

·2.1零点校正套件构成。2.1.1接触式传感器组成部件。2.1.2接触式传感器连接及规格

·2.2初始设置及连接

。2.2.1接触式传感器初始化 。2.2.2接触式传感器通信设置

·2.3控制器设置

。2.3.1安装零点校正插件。2.3.2零点校正功能设置

2.1套件构成

2.1.1接触式传感器组成部件

·传感器及电源适配器

图2.1-1.零点校正传感器与通信模块

·电缆

图2.1-2.电源适配器与EtherNet电缆

·软件：本软件包包含零点校正功能App和控制器设置程序。

2.1.2接触式传感器连接及规格

·请按照图2.1-1右侧所示连接接触式传感器。

·零点校正套件具有如下接口规格。

2.2传感器初始设置及连接

2.2.1接触式传感器初始化

初始化仅需在安装前对任意一个轴执行一次即可。

·注意

。安装后，若传感器测量值如图2.2-1.a所示出现负数，则无法进行零点校正。。因此，请在如图2.2-1.a所示握持传感器的状态下，按照图2.2-1.b所示按下Preset按钮。完成Preset之后，对传感器施加压力时，请确认是否如图2.2-1.c所示测得正值。。每次更换轴重新安装时，必须确认测量值是否为正值。

图2.2-1.传感器操作及数值变化结果

2.2.2接触式传感器通信设置

·零点校正控制器的设置程序已包含在软件包中，请在单独的PC上安装该程序。
·已安装安全程序的公司内部笔记本电脑或台式电脑无法进行IPSearch。
·将单独的PC与零点校正控制器连接后，可通过该程序设置通信IP地址和端口编号。
·该程序需注册会员后方可使用。
·通信设置完成后，如图2-1通信模块所示，使用EtherNet电缆连接零点校正通信模块与Hi7控制器。
NetworkAdaptor：已连接PC的网络适配器信息
IPSearchRange：IP地址搜索范围 (搜索已设置的IP地址)
·IPAddress/MacAddress:已设置的IP地址和Mac地址IPSetting/Reset：IP设置按钮(修改）及初始化按钮 (仅在更改IP设置时执行)

2.3控制器设置

零点校正App安装正常完成后，可通过Hi7机器人控制器的设置窗口执行零点校正功能。
执行操作前，必须已反映零点校正设置值，并通过执行按钮执行零点校正操作。
需充分了解执行条件和操作内容，方可正确执行零点校正。

2.3.1安装零点校正插件

·该功能基于Hi7SDK开发，需将零点校正App单独安装至Hi7控制器后方可使用。
： 安装位置:/ata0:2/lib/Hi7/apps/mastering
·安装方法1.联系HD现代机器人的机器人SW开发团队，可下载零点校正插件。2.建立Ethernet连接后，通过FTP通信方式进行安装。3.将masteringapp 保存至USB，在TP的5:文件管理中进行复制粘贴。

安装注意事项

。安装后需重启控制器，方可运行零点校正APP。
。若重启后仍无法在应用程序中看到零点校正APP，请仅重启TP。

2.3.2零点校正功能设置

·设置位置TP:主页>系统>4:应用参数>零点校正待机画面

图2.3-1.零点校正App画面

·若在应用程序中未显示零点校正APP，请仅重启TP。

图2.3-2.零点校正待机画面

·IP地址：请输入零点校正套件的IP地址。
·端口编号：请输入零点校正套件的端口编号。
·轴编号：请设置要执行零点校正的目标轴。
·零点校正执行状态：显示执行零点校正时的状态。编码器偏置（校正前/校正后）：显示当前轴在零点校正前后的编码器偏置值（bit）。

·零点校正IP及端口编号设置的保存方法

1.如图2-6.所示，输入零点校正套件的IP、端口和轴编号。（请输入在 " 2 . 2 传感器初始设置及连接"中设置的IP及端口。）

2.点击shift * + 确认，将设置值保存并更新至控制器。

3.执行零点校正

本章介绍基于接触式传感器的零点校正执行过程。
同时还可查看执行过程中发生的错误代码及相应处理措施。

·3.1零点校正执行环境及过程

。3.1.1零点校正正常执行环境 。3.1.2执行流程概要 。3.1.3执行流程详情 。3.1.4执行结果图像 。3.1.4参考

·3.2零点校正错误代码。3.2.1错误画面示例。3.2.1错误内容概要

3.1测试环境及流程

3.1.1测试环境

A warning

执行零点校正前，请先通过目视将目标轴的V形槽对准，并进行编码器偏置初始化。
若未按上述要求操作，可能导致传感器探针损坏，或返回ERROR_VAL_THRESHOLD错误。

-在手动模式、电机ON状态下运行。-在执行结束前，必须始终按住"使能开关"。-查看或校正编码器偏置值时，需要进入"工程师模式(R:314）"。

3.1.2测试流程-概要

1.进入工程师模式（R键+314）。

2.编码器偏置校正-目视方式

3.编码器偏置校正-基于插件

(1)进入零点校正插件。
(2)在待机画面中输入零点校正目标轴编号 > 确认(3)重新进入零点校正插件。
(4)电机ON>点击1.编码器偏置移动按钮。
(5)安装传感器。
(6)确认传感器探针是否位于V形槽附近。
(7)点击2.开始零点校正按钮。
(8)完成后点击确认。
(9)拆卸传感器。
(10)如有其他轴需要进行零点校正，请从步骤(1)重新执行

4.全轴零点校正完成后，移动至更新后的已校正编码器原点。系统>3：机器人参数 > 4 ：编码器偏置 > 机器人移动。shift ^ + 确认 \mid > 确认

5.确认零点校正后编码器偏置是否已完成校正。

。确认已校正编码器值与编码器偏置（校正后）值是否一致。 。确认当前编码器值是否为0×400000

3.1.3测试流程-详情

1.进入工程师模式（R键 ^ + 314）。

2.目视校正编码器偏置。

。系统>3：机器人参数 > 4 ：编码器偏置 > 机器人移动。确认各轴刻度条的偏转程度。。若刻度条偏转较大，请通过JOG调整各轴，使刻度条对齐后，再进行编码器偏置初始化。·case1）校正各轴编码器偏置时
1.通过JOG调整对应轴，使刻度条对齐。
2.系统 > 3 ：机器人参数 > 4 ：编码器偏置 > 点击当前轴的已校正编码器值 > 点击单项初始化 > shift ^ + 确认 > 确认·case2）同时校正全轴编码器偏置时
1.通过JOG调整各轴，目视对齐刻度条。
2.系统 > 3 ：机器人参数 > 4 ：编码器偏置 > 点击全部初始化 > shift ^ + 确认>确认

3.基于零点校正的编码器偏置校正

(1)进入系统 > 4 ：应用参数>零点校正。
(2)在轴编号中输入零点校正目标轴编号，然后按下确认按钮。
(3)重新进入零点校正插件后，请确认轴编号是否设置正确。
(4)确认无误后，执行电机ON，并点击1.编码器偏置移动按钮。
移动至原先设置的已校正编码器原点位置。
(5)在步骤(2)中输入的轴上安装传感器(6)确认传感器探针是否位于V形槽附近。
若未位于V形槽附近，请拆下传感器后，重新执行上述步骤(2)。(7)点击2.开始零点校正按钮。
(8)零点校正完成后，点击确认。
(9)拆卸传感器。
(10)如有其他轴需要进行零点校正，请从步骤(1)重新执行。

图3.1-1.零点校正套件安装示例 (左：渲染图，右：实际安装图)

4.全轴零点校正完成后，移动至更新后的已校正编码器原点。系统 > 3 ：机器人参数>4：编码器偏置 > \hbar 1 器人移动 > shift ^ + 确认 > 确认。通过零点校正，以V形槽中心为基准重新设置编码器偏置，已校正编码器值已更新。。因此，在编码器偏置设置画面中执行机器人移动时，将移动至新更新后的已校正编码器原点位置。

5.确认零点校正后编码器偏置是否已完成校正

。系统 > 3 ：机器人参数 > 4 ：编码器偏置
。请确认各轴的已校正编码器值是否为零点校正后的编码器偏置值。。请确认各轴的当前编码器值是否为0×400000。

3.1.4测试流程-状态栏日志

3.1.5测试结果-图像

图3.1-2.a.待机画面

图3.1-2.b.零点校正结束画面

编码器偏置（校正前/校正后）中显示编码器偏置值（bit）。

·左侧栏：零点校正前的编码器偏置值 (已校正编码器值) ·右侧栏：零点校正后的编码器偏置值 (已校正编码器值)

3.1.6参考

·以编码器（bit）单位而非角度单位显示零点校正结果值的原因。识别微小变化：角度单位无法显示 : 0 . 0 1 ^ { \circ } 以下的微小变化。。确保精度：零点校正在- 1 . 5 ^ { \circ } ~ + 1 . 5 ^ { \circ } 之间的超精密区间内执行，为精确表示校正结果，使用更精细的bit单位。

3.2运行错误代码

3.2.1错误画面示例

·零点校正执行过程中发生错误时，将在零点校正执行状态中输出错误代码。

eX）ERROR_TCP_CONNECT错误、ERROR_MOTOR_ON_CHK错误

HDHYUOTICS

图3-2.a.MotorON错误状态

图3-2.b.TCP连接错误状态

3.2.2错误相关

·零点校正完成后，若编码器值未显示在校正后栏中，请点击确认按钮重新进入。

·若持续出现ERROR_TCP_CONNECT，请重新确认EtherNet连接状态。

。这是在实际现场发生过的案例。
。遇到此情况，可通过重新组装控制器、重新配置TP的网络设置，或将零点校正套件IP设置调整为3网段来解决。
。零点校正套件的ip设置可参考"2.2.2接触式传感器通信设置"进行操作。

·以下是零点校正执行过程中可能发生的错误列表。

HD HYUNDAI ROBOTICS

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服务时间：工作日（周一至周五） 0 8 { : } 0 0 ~ 2 0 { : } 0 0 (蔚山办公室08:00\~次日05:00，运营至周六）|周末及法定节假日休息
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·大邱：大邱广域市达城郡瑜伽邑Techno循环路3街50
·蔚山：蔚山广域市北区梅谷产业路21号汽车造船技术馆201-5号
·中部：忠清南道牙山市盐崎邑松谷街161
·光州：光州广域市西区枫西右路374

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