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北京和利时智能技术有限公司 02
交流伺服系统
HS系列综合型录
HS Series Comprehensive Catalog
03 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 和利时HS系列高性能伺服系统，采用全新软件算法设计、全新硬件平台设计、全新结构外观设计，具备脉冲/总线等
多种控制方式，满足不同行业客户的多样化应用需求，同时具有更高的动态响应、定位精度和安全功能，以及强健的
鲁棒控制能力和智能易用的运动控制功能，以卓越的驱动性能，提升设备的价值和生产效率，助力客户产业升级，与
客户共同携手「成就卓越」。
关于伺服 ABOUT SERVO
多功 智能 高速 高精 安全
北京和利时智能技术有限公司 04
CONTENTS
11
12
13
14
HSD-Q71简介
HSD-Q71型号说明
HSD-Q71外观尺寸
HSD-Q71技术规格
HSD-Q71系列
标准型伺服驱动器
15
16
19
21
23
HSD-Q86简介
HSD-Q86产品特色
HSD-Q86型号说明
HSD-Q86外观尺寸
HSD-Q86技术规格
HSD-Q86系列
多传伺服驱动器
HSM简介
HSM型号说明
HSM技术参数
HSM外观尺寸
HSM转矩特性
27
28
29
34
37
HSM系列
伺服电机
风扇专栏
伺服系统线材介绍
伺服系统制动电阻选型
服务
40
41
43
44
附件
01
02
03
05
06
08
09
HSD-Q70简介
HSD-Q70型号说明
HSD-Q70产品特色
HSD-Q70外观尺寸
HSD-Q70技术规格
HSD-Q70系统构成
HSD-Q70标准接线图
HSD-Q70系列
高性能伺服驱动器
01 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence • 电子制造、半导体、锂电、汽车、纺织、包装、机床、机器人、木工、金属成型等。
HSD-Q70系列高性能伺服驱动器
• 高响应：速度环响应带宽3kHz，整定时间最快只需1ms。
• 支持全闭环模式：支持外部第二编码器或光栅尺，减小机械误差，提高定位精度。
• 丰富的抑振功能：可实现低频抖动抑制、中频振动抑制、高频共振抑制，全自动设置。
• 鲁棒控制：负载惯量比在30倍以内（即使运行过程中负载发生变化），可实现无参数调整，平稳运行。
• 内置运动控制功能：提供31段内部位置、电子凸轮、追飞剪及龙门同步功能。
• 智能设定：自动增益调整，引导式设置方式，实现参数自动整定，简单易用。
• 强大的上位机软件：支持批量参数读写、惯量辨识、故障监测、在线示波器、机械特性分析等功能。
• 强大的总线通讯功能：全系列标配RS-485，选配EtherCAT、CANopen、PROFINET等主流总线。
产品特点
应用行业
1.8~16A （220V） 3.8~520A （400V）
电流等级
100W~4.4kW （220V） 850W~200kW （400V）
电机功率等级
0.32~3183N·m
电机扭矩
脉冲型、标准型、CANopen、EtherCAT、PROFINET
驱动器类型
北京和利时智能技术有限公司 02
型号说明
HSD - Q70 - 3R3A - P(B) - FS
HSD：伺服驱动器代号
HSD
FS：STO功能
空白：不含有STO功能
功能安全
A：220V AC
D：400V AC
额定电压
P：脉冲型
S：标准型
C：CANopen总线型
E：EtherCAT总线型
N：PROFINET总线型
B：Biss-C协议全闭环
驱动器类型
Q70：高性能伺服驱动器系列
Q70
3R3：3.3A （其他选配见下方表格）
额定电流
额定电流选配规格
机型功能说明
（A）220VAC （D）400VAC
1R8 1.8A 120 12A 3R8 3.8A 240 24A 700 70A 321 320A
3R3 3.3A 160 16A 6R0 6.0A 300 30A 800 80A 421 420A
5R5 5.5A 8R4 8.4A 400 40A 121 120A 521 520A
7R6 7.6A 110 11A 500 50A 171 170A
9R5 9.5A 170 17A 600 60A 221 220A
代码 机型 脉冲输入 16位模拟量 ABZ
反馈信号
Biss-C
协议反馈 RS485 CANopen EtherCAT PROFINET
P 脉冲型 √ 〇 √ × √ × × ×
S 标准型 √ √ √ × √ √ × ×
C CANopen型 √ 〇 × × √ √ × ×
E EtherCAT型 × × × √ √ × √ ×
N PROFINET型 × × × × √ × × √
〇 表示支持12位模拟量 √ 表示标配 × 表示不配置
注：Q70除S标准型机种外其他机型均支持STO（SIL3），功能认证中。Biss-C协议不支持增加STO功能。
03 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence HSD-Q70产品特色
通过独特的电流环算法，有效提高速度环
带宽，大大缩短整定时间，整定时间最快
可达 1ms，提高生产效率。
3kHz速度环响应带宽
HSD-Q70系列驱动器支持全闭环模式，
ABZ增量式编码器或Biss-C协议的绝对值
编码器(不能同时支持2个，二者选其一）
支持全闭环模式
支持批量参数读写、惯量辨识、故障监测、
在线示波器、机械特性分析、智能设定等功
能。
强大的上位机软件
全系列标配 RS-485，选配 EtherCAT、
CANopen、PROFINET等主流总线。
强大的总线通讯功能
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驱动器电流规格及结构尺寸
自动增益调整，引导式设置方式，循序设定
即可完成伺服增益的设定，简单易用。
提供更多的调整模式，可根据不同机械结构
及工艺特性进行调整， 从而使机械达到最佳
状态。
智能设定
无需进行复杂的振动频率测量分析，通过上
位机单参数调整功能，进行参数整定过程中
快速搜寻并自动设定陷波滤波器。
简单易用，最快不超过70ms。
可大幅降低因设备的机械共振而产生的噪音
和振动，从而实现更加快速响应动作。
自动设定陷波滤波器
驱动器型号
输入 输出
结构尺寸
额定电压（V） 额定电流（A） 瞬间电流（A）
HSD-Q70-1R8A 单相 220 1.8 6.3 SIZE A HSD-Q70-3R3A 单相 220 3.3 11.6
HSD-Q70-5R5A 三相 220 5.5 16.5
HSD-Q70-7R6A 三相 220 7.6 22.8 SIZE B
HSD-Q70-9R5A 三相 220 9.5 23.8
HSD-Q70-120A 三相 220 12 36.0 SIZE C HSD-Q70-160A 三相 220 16 40.0
HSD-Q70-3R8D 三相 400 3.8 11.4 SIZE B
HSD-Q70-6R0D 三相 400 6 18.0
HSD-Q70-8R4D 三相 400 8.4 25.2 SIZE C
HSD-Q70-110D 三相 400 11.0 27.5
HSD-Q70-170D 三相 400 17.0 42.5
HSD-Q70-240D 三相 400 24.0 60.0 SIZE D
HSD-Q70-300D 三相 400 30.0 70.0
HSD-Q70-400D 三相 400 40.0 80.0 SIZE E
HSD-Q70-500D 三相 400 50.0 115.0 SIZE F HSD-Q70-600D 三相 400 60.0 120.0
HSD-Q70-700D 三相 400 70.0 140.0
HSD-Q70-800D 三相 400 80.0 160.0 SIZE G
HSD-Q70-121D 三相 400 120.0 240.0
HSD-Q70-171D 三相 400 170.0 340.0 SIZE H
HSD-Q70-221D 三相 400 220.0 440.0 SIZE I
HSD-Q70-321D 三相 400 320.0 640.0 SIZE J
HSD-Q70-421D 三相 400 420.0 840.0 SIZE K
HSD-Q70-521D 三相 400 520.0 1040.0 SIZE L
05 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 驱动器外观及安装尺寸
结构尺寸 驱动器型号 外形尺寸（mm） 安装尺寸（mm）
安装孔径
W H D W1 W2 H1 H2 A B
SIZE A HSD-Q70-1R8A-** 45 168 170 / 20 160 / 7.5 5 2-M4 HSD-Q70-3R3A-**
SIZE B
HSD-Q70-5R5A-**
71 168 180 58 58 160 / 6.5 5 3-M4 HSD-Q70-7R6A-**
HSD-Q70-9R5A-**
HSD-Q70-3R8D-**
结构尺寸 驱动器型号
外形尺寸（mm） 安装尺寸（mm）
安装孔径
W H D W1 W2 H1 H2 A B
SIZE C
HSD-Q70-120A-**
92.5 188 182 82.5 75 180 / 5 5 3-M4
HSD-Q70-160A-**
HSD-Q70-6R0D-**
HSD-Q70-8R4D-**
HSD-Q70-110D-**
SIZE D
HSD-Q70-170D-**
HSD-Q70-240D-** 120 260 210 100 84.5 250 236 / / 4-M5
HSD-Q70-300D-**
W D A W D W1
W2
A
B B
W2
H
1
H
1
安装孔径 安装孔径
H H
W D W1 A
W1
W D
W2
W2
B
H H
1 H
2
H
1 H
安装孔径
安装孔径
SIZE A
SIZE C
SIZE B
SIZE D
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驱动器技术规格 结构
尺寸
驱动器
型号
外形尺寸（mm） 安装尺寸（mm） 安装
W H D W1 W2 H1 H2 A B 孔径
SIZE E HSD-Q70-400D-** 180 413 240 125 125 404.5 413 5 5 4-M6
SIZE F HSD-Q70-500D-** 210 471 254 140 140 457 434.5 / / 4-M6 HSD-Q70-600D-**
SIZE G
HSD-Q70-700D-**
HSD-Q70-800D-** 240 558 310 176 176 544 520 / / 4-M6
HSD-Q70-121D-**
SIZE H HSD-Q70-171D-** 270 638 350 195 195 615 580 / / 4-M10
SIZE I HSD-Q70-221D-** 350 738 405 220 220 715 680 / / 4-M10
SIZE J HSD-Q70-321D-** 360 940 495 200 200 911 880 / / 4-M18
SIZE K HSD-Q70-421D-** 370 1140 565 200 200 1111 1080 / / 4-M18
SIZE L HSD-Q70-521D-** 420 1250 590 240 240 1213 1180 / / 4-M20
参数 描述
控制方式 IGBT PWM控制 正弦波电流驱动方式
反馈 旋转电机组合 串行通讯型编码器：17位、23位绝对值编码器
环境条件
使用温度 -5℃~55℃（55℃~60℃时，可降低额定值使用）
保存温度 -20℃~85°C
使用湿度 95%RH以下（不冻结、不结露）
保存湿度 95%RH以下（不冻结、不结露）
抗震性 4.9m/s²
抗冲击性 19.6m/s²
防护等级 IPX0
安装地点
无腐蚀性气体、无可燃性气体
无水、无油、无药剂飞溅
尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的环境中
海拔高度 1000m以下（1000m~2000m时，可降额使用）
其他 无静电干扰、无强电场、无强磁声、无放射线等
适用标准 EN 61800-5-1:2007 EN 61800-3:2004/A1:2012
安装型式 底座安装型：所有机型
性能
速度控制范围 1:6000（速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条件下的数值）
速度波动率
负载波动 额定转速的±0.01%以下（负载波动：0%~100%）
电压波动 额定转速0%（电压波动：±10%）
温度波动 额定转速±0.1%以下（温度波动：25℃±25℃）
转矩控制精度 ±1%
软起动时间设定 0~30s（可分别设定加速和减速时间）
通信功能
上位通讯
通讯方式 RS485、CANopen、EtherCAT、PROFINET
轴地址设定 通过参数设定
USB通信 连接设备
PC上位机
依据USB1.1规格（12M）
显示功能 CHARGE指示灯
面板操作器功能 按钮开关×4
W D
W1
W2 安装孔径
H H
1
07 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 参数 描述
输入输出信号
编码器分频脉冲输出 A相、B相、C相：线性驱动输动分频脉冲数，可任意设定
顺控输入信号 可分配的输入信号
工作电压范围：DC24V±20%
输入点数：9点
输入方式：共集电极输入，共发射极输入
输入信号
伺服ON（/S-ON）
P动作/P-CON
原点复位减速开关信号（/DEC）
正转驱动禁止（P-OT）、反转驱动禁止（N-OT）
警报复位（/ALM-RST）
转矩限制选择（/TLC）
速度旋转方向选择（/SPD-D）信号
内部速度设定选择（/SPD-A、/SPD-B）
控制方式切换（/C-SEL）
零位固定（/ZCLAMP）
指令脉冲禁止（/INHIBIT）
磁极检出输入（/P-DET）信号
增益切换（/G-SEL）
指令脉冲输入倍率切换（/PSEL）
可分配信号和变更正/负逻辑
顺控输出信号
固定输出
工作电压范围：DC5V~DC30V
输出点数：1点
输出信号：伺服警报（ALM）
可分配的输出信号
工作电压范围：DC5V~DC30V
输出点数：3点
输入方式：光电耦合器输出（隔离式）
输出信号
定位完成（/COIN）
旋转检出（/TGON）
伺服准备就绪（/S-RDY）
转矩限制检出（/CLT）
速度限制检出（/VLT）
制动器（/BK）
警告（/WARN）
定位附近（/NEAR）
可分配信号和变更正/负逻辑
动态制动器 在主回路电源OFF、伺服报警、伺服OFF、超程（OT）时动作，
只有220V的SIZE A、B结构尺寸机型具有该功能
再生处理 功能内置，详见“制动电阻选型”部分内容
超程（OT）防止 P-OT、N-OT输入动作时动态制动器（DB）停止、减速停止或自由运行停止
保护功能 过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障等
辅助功能 增益调整、警报记录、JOG运行、原点搜索等
控制 位置控制
前馈补偿 0%~100%
位置到达范围 0~1073741824指令单位
输入信号 指令脉冲
指令脉冲形态 选择以下任意一种
符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列、90°相位差二相脉冲
输入形态 线性驱动、集电极开路
最大输入频率
线性驱动 符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：4Mpps
90°相位差二相脉冲：1Mpps
集电极开路 符号+脉冲序列、CW+CCW脉冲序列：200Kpps
90°相位差二相脉冲：200Kpps
输入倍率切换 1~100倍
清除信号 位置偏差清除
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参数 描述
控制
速度控制
软起动时间设定 0~30s（可分别设定加速和减速时间）
输入信号
指令电压
最大输入电压：±10V（正电压指令时电机正转）
DC6V时额定速度【出厂设定】
可变更输入增益设定
输入阻抗 约14KΩ
回路时间参数 30μs
内部设定速度控制
旋转方向选择 内部速度设定选择（/SPD-A、/SPD-B）
速度选择 速度旋转方向旋转（/SPD-D）
两侧均为OFF时停止或变为其他控制方式
转矩控制 输入信号
指令电压
最大输入电压：±10V（正电压指令时电机正转）
DC3V时额定转矩【出厂设定】
可变更输入增益设定
输入阻抗 约14KΩ
回路时间参数 16μs
系统构成图
AC220/AC400V 电源
断路器
滤波器
接触器
外置制动电阻
伺服电机主电路电缆
伺服电机抱闸电缆
HSM系列伺服电机
Q70系列伺服驱动器 第二编码器
或者STO
伺服驱动器
USB通信电缆
伺服驱动器多机并联通讯电缆
（使用多圈绝对值编码器时用）
电池单元
伺服电机编码器电缆
*1：外接制动电阻时，请拆下伺服驱动器B2-B3端子间短接线后再进行连接。
*2：CN6A与CN6B为两针脚定义完全一致的通讯接口，可以在两者间任意挑选使用；
EtherCAT通讯除外，EtherCAT总线接线必须上进下出。
09 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 标准接线图 - 位置模式 *1. 表示双股绞合屏蔽线。
*2. DC24V电源请用户自备。此外，DC24V电源请使用双重绝缘或强化绝缘的设备。
*3. 在使用绝对值编码器时连接。但在使用带电池单元的编码器电缆时，请勿连接CN1-21、CN1-22引脚。
*4. 输出信号请务必通过线性接收器接收。
（注） 使用 24V 制动器时，DC24V 电源请务必与输入输出信号（CN1）用等电源分开，另行准备其它电源。电源共用时，
会导致输入输出信号的误动作。
北京和利时智能技术有限公司 10
标准接线图 - 速度/转矩模式
*1. 表示双股绞合屏蔽线。
*2. DC24V电源请用户自备。此外，DC24V电源请使用双重绝缘或强化绝缘的设备。
*3. 在使用绝对值编码器时连接。但在使用带电池单元的编码器电缆时，请勿连接CN1-21、CN1-22引脚。
*4. 输出信号请务必通过线性接收器接收。
（注） 使用 24V 制动器时，DC24V 电源请务必与输入输出信号（CN1）用等电源分开，另行准备其它电源。电源共用时，
会导致输入输出信号的误动作。
11 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence • 电子制造、纺织、包装、物流、木工、光伏等。
HSD-Q71系列标准型伺服驱动器
• 高响应：速度环响应带宽3kHz，整定时间最快只需1ms。
• 小体积：全硬件结构升级，体积较Q70机型小20~30%。
• 丰富的抑振功能：可实现低频抖动抑制、中频振动抑制、高频共振抑制，全自动设置。
• 自动设定陷波滤波器：可大幅降低因设备的机械共振而产生的噪音和振动，从而实现更加快速响应动作。
• 智能设定：深度自学习，智能化设置，无需人工干涉，易于快速装机调试。
• 强大的上位机软件：手把手式装机向导，简易调试面板，让伺服应用更简单。
• 强大的总线通讯功能：标配RS-485通讯，选配EtherCAT、CANopen等主流总线。
产品特点
应用行业
1.8~9.5A （220V） 3.8A （400V）
电流等级
100W~2.3kW （220V） 850W~1.0kW （400V）
电机功率等级
0.32~14.64N·m
电机扭矩
脉冲型、CANopen、EtherCAT
驱动器类型
小
功
率
高
性
价
比
北京和利时智能技术有限公司 12
型号说明
HSD - Q71 - 3R3A - P - FS
HSD：伺服驱动器代号
HSD
FS：STO功能
空白：不含有STO功能
功能安全
A：220V AC
D：400V AC
额定电压
P：脉冲型
C：CANopen总线型
E：EtherCAT总线型
驱动器类型
Q71：标准型驱动器系列
Q71
3R3：3.3A （其他选配见下方表格）
额定电流
额定电流选配规格
（A）220VAC （D）400VAC
1R8 1.8A 3R8 3.8A
3R3 3.3A
5R5 5.5A
7R6 7.6A
9R5 9.5A
注：Q71-1R8/3R3/5R5支持STO（SIL3）。
驱动器电流规格及结构尺寸
驱动器型号
输入 输出
结构尺寸
额定电压（V） 额定电流（A） 瞬间电流（A）
HSD-Q71-1R8A 单相 220 1.8 6.3
HSD-Q71-3R3A 单相 220 3.3 11.6 SIZE A
HSD-Q71-5R5A 单相 / 三相 220 5.5 16.5
HSD-Q71-7R6A 单相 / 三相 220 7.6 22.8
HSD-Q71-9R5A 三相 220 9.5 23.8 SIZE B
HSD-Q71-3R8D 三相 400 3.8 11.4
13 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 驱动器外观及安装尺寸
机箱体积 驱动器型号
外形尺寸（mm） 安装尺寸（mm）
安装孔径
W H D W1 H1 A B
SIZE A
HSD-Q71-1R8A-*
HSD-Q71-3R3A-* 50 170 170 20 160 7.5 5 2-M4
HSD-Q71-5R5A-*
机箱体积 驱动器型号
外形尺寸（mm） 安装尺寸（mm）
安装孔径
W H D W1 H1 A B
SIZE B
HSD-Q71-7R6A-*
HSD-Q71-9R5A-* 65 180 170 55 170 5 5 2-M4
HSD-Q71-3R8D-*
SIZE A
SIZE B
B
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驱动器技术规格
参数 描述
控制方式 IGBT 、PWM控制，正弦波电流驱动方式
编码器反馈 串行编码器：绝对值编码器
环境条件
使用温度 0℃~55℃（55℃~60℃时，可降低额定值后使用）
保存温度 -20℃~65℃
使用湿度 95%RH以下（不冻结、结露）
保存湿度 95%RH以下（不冻结、结露）
抗震性 4.9m/s²
抗冲击性强度 19.6m/s²
防护等级 IPX0
海拔高度 1000m以下（1000m~2000m时，需降低额定值后使用）
其他 无静电干扰、无强电场、无强磁场、无放射线等
速度控制
速度控制范围 1：5000（速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条件下的数值）
速度波动率
负载波动 额定速度的±0 .01%以下（负载波动：0%~100%）
电压波动 额定速度的0%（电压波动：±10%）
温度波动 额定速度的±0 .01%以下（温度波动：25℃±25℃）
转矩控制
转矩控制精度 ±1% （再现性）
软启动时间设定 0s~10s （可分别设定加速和减速时间）
位置控制
前馈补偿 0%~100%
指令脉冲
指令脉冲形态 包含“脉冲+方向”、“CW+CCW脉冲序列”、“A 、B相正交脉冲”三种指令形态
输入形态 线性驱动，集电极开路
最大输入频率 差分输入：高速最大4Mpps；集电极开路：最大200Kpps；
通信功能
RS485 标配
CANopen 选配
USB PC上位机，标配，符合USB2.0规范 （12Mbps）
显示功能 CHARGE 、8段LED×5位
面板操作器功能 按钮开关×4个
再生处理 功能可内置/外接
保护功能 过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障、编码器断线、超程保护等
辅助功能 增益调整、警报记录、JOG运行等
编码器脉冲分频输出 A相、 B相、 C相：线性驱动输出，分频脉冲数：35~32767
15 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence HSD-Q86系列多传伺服驱动器
产品特点
HSD-Q86系列是和利时新一代多传伺服平台
产品，适用于机床、3C、锂电、光伏、机器
人等行业设备。
多传伺服驱动器性能卓越、简单易用、体积小
巧、安全可靠，以精湛敏捷的驱动性能，提升
产业动能，协助客户实现产业升级。
• 极速响应：
双轴共享芯片，低延时通讯，一脑双驱架构，显著提升多轴同步、插补、循圆运动控制性能。
• 可充电电池：
多轴共用一个充电电池模块，无需频繁更换电池、高效便捷、体积紧凑、寿命耐久。
• 易用可靠：
单电源和网线接入驱动模块，简化布线流程，缩短调试周期，同步提升装机效率与驱动器EMC可靠性。
• 集成度高：
高功率密度，体积小巧，节省安装空间。
• 节能高效:
共直流母线设计，节能提高5%-30%。
• 便捷调试：
通过调试软件借助EtherCAT网络，一次完成所以同服的参数调试。
北京和利时智能技术有限公司 16
双轴共用芯片
通讯延时小，
插补、循圆效果更优。
01 | 高功率密度，节省安装空间
02 | 双轴共用芯片，高度集成效能更优
安装空间大幅缩减 60% 相同应用场景下
17 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 03 | 共直流母线设计，节能更高效
04 | 百兆高速工业总线，可靠性更高接线更简单
节能提高
5%~30%
能
源
效
率
单机产品 SD860
100
Mbps
HSD-Q86
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05 | 调试软件功能全面，调试简便
06 | 可充电电池，无需频繁更换电池
可以通过调试软件借助EtherCAT 网络，一次完成所有伺服参数的上传和下载。
可多轴共用一个充电电池模块，高效便捷，
体积紧凑，寿命耐久，无需频繁更换。
19 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence
整流单元命名 HSD - Q86 - DC - 220 - D - E
HSD：伺服驱动器代号
HSD
E：EtherCAT
N：Profinet
L：M3
总线类型
220：22A
420：42A
600：60A
额定电流
D：三相AC 380V
输入电压
Q86：通用型多传伺服系列
Q86
DC：整流模块
模块类型
北京和利时智能技术有限公司 20
逆变单元命名
HSD：伺服驱动器代号
HSD
FS：有
空白：无
功能安全
E：EtherCAT
N：PROFINET
L：M3
总线类型
S：单轴
D：双轴
M：主轴
单元类型
Q86：通用型多传伺服系列
Q86
AC：逆变模块
模块类型
D：DC 540V
模块类型
HSD - Q86 - AC - S 3R8 - D - E A A - FS
第二编码器类型
伺服轴 A 绝对值编码器
B BISS 编码器
主轴
S 正余弦编码器
R 旋变编码器
P 方波编码器
空白 无
额定电流
规格 额定电流
单轴
功率
范围
双轴
功率
范围
3R8 3.8A
6R0 6.0A
8R4 8.4A
主轴
功率
范围
110 11A
170 17A
240 24A
伺服轴 A 绝对值编码器
B BISS 编码器
主轴
S 正余弦编码器
R 旋变编码器
P 方波编码器
第一编码器类型
电池盒命名
HCBT：充电电池
产品系列
4301：4300mAh
电池容量
05：DC 5V
充电电压
HCBT - 05 - 3R6 - 4301
3R6：DC 3.6V
输出电压
21 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 驱动器外观及安装尺寸
结构
外形尺寸（mm） 安装尺寸（mm）
安装孔径
W W1 H H1 D D1 W2 H2 A
整流单元 100 106.5 200 221 165 183.8 60 210 6 4-M4
逆变单元 62.5 66.8 200 221 165 181.6 / 210 6 2-M4
W
W2
∞≤◊∞ø◊ž∂
H2
W2
W1
HH1
D
D1
A
W
W1
HH2H1
安装孔径
A
D
D1
整流单元
逆变单元
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驱动器功率
驱动器型号
输入 输出
额定电压（V） 额定电流（A） 瞬间电流（A）
HSD-Q86-3R8D 三相 380 3.8 11.4
HSD-Q86-6R0D 三相 380 6.0 18.0
HSD-Q86-8R4D 三相 380 8.4 25.2
HSD-Q86-110D 三相 380 11.0 27.5
HSD-Q86-170D 三相 380 17.0 42.5
HSD-Q86-240D 三相 380 24.0 60.0
23 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 整流模块电气参数表
项目 单位 规格
型号：HSD-Q86-DC-220D-E - 220 420 660
输入
额定输入电流 A 13.5 25.8 36.9
电网类型 - TN、TT、IT
额定电压 V 三相380~440
电压范围 V -15%~+10%实际允许范围：AC323-528
额定频率 Hz 50/60
输出
输出电压 V dc510-720
输出电流 A 22 42 60
制动模块 标配
冷却方式 - 强制风冷
过电压等级 - 过电压等级Ⅲ
防护等级 IP20
个性化功能 通讯/总线 支持EtherCAT通讯：内部总线，通讯频率100MHz
人机接口
Type-C接口 支持Type-C口连接上位机调试
键盘显示 多功能LCD显示屏，调试按键
保护功能 保护功能 过温保护、电源缺相保护、过压保护、欠压保护、过流保护等
环境
环境温度
工作温度范围：-10°C~50°C，40°C以上可降额使用
温度每升高一度额定电流降额1.5%，最高温度50°C
储存环境温度：-20°C~70°C
运输环境温度：-20°C~70°C
相对空气湿度
工作湿度变化范围：5%~95%
储存环境相对湿度：5%~95%
运输环境相对湿度：40°C时，低于95%
安装高度 1000米，1000米以上降额使用，每升高100米降额1%，最高3000米
驱动器技术规格
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逆变模块双轴电气参数
项目 单位 规格
型号：HSD-Q86-AC-D*R*D-EA - 3R8 6R0 8R4
输入
额定输入电流 A 12.4 19.42 27.2
输入电压 V dc510-720
输出
输出电压 V 0~交流输入电压
输出频率 Hz 0-500
输出电流 A 轴1：3.8
轴2：3.8
轴1：6.0
轴2：6.0
轴1：8.4
轴2：8.4
载波频率 Hz 8k
过电压等级 - 过电压等级Ⅲ
防护等级 IP20
逆变模块单轴电气参数
项目 单位 规格
型号：HSD-Q86-AC-S*R*D-EA - 3R8 6R0 8R4 110D 170D 240D
输入
额定输入电流 A 6.3 10 14.0 18.3 28.3 39.9
输入电压 V dc510-720
输出
输出电压 V 0~交流输入电压
输出频率 Hz 0-500
输出电流 A 3.8 6.0 8.4 11 17 24
载波频率 Hz 8k
过电压等级 - 过电压等级Ⅲ
防护等级 IP20
逆变单元主轴电气参数
项目 单位 规格
型号：HSD-Q86-AC-M***D-EA - 110D 170D 240D
输入
额定输入电流 A 18.3 28.3 39.9
输入电压 V dc510-720
输出
输出电压 V 0~交流输入电压
输出频率 Hz 0-500
输出电流 A 11 17 24
载波频率 Hz 8k
过电压等级 - 过电压等级Ⅲ
防护等级 IP20
25 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 逆变单元性能指标
控制方式 IGBT PWM控制正弦波电流驱动方式
反馈
旋转型伺服电机组合时
选配件（主轴）：旋转变压器、正余弦编码器、方波编码器、BISS编码器
标配件：串行编码器、17位/23位多圈绝对值编码器
直线伺服电机组合时 增量式光栅尺，并行信号
环境条件
环境温度 工作温度范围：-10°C~50°C，空气温度变化小于 0.5°C / 分；40°C以上可降额使用，
温度每升高一度额定电流降额1.5%，最高温度 50°C
保存温度 -20°C~70°C
使用环境湿度 95%RH以下（不冻结、结露）
保存湿度 95%RH以下（不冻结、结露）
冷却方式 强制风冷
抗震性 4.9m/s²
抗冲击性强度 19.6m/s²
清洁度
无腐蚀性气体、可燃性气体
无水、油、药剂飞溅
尘土、灰尘、盐及金属粉末较少的环境中
海拔高度 1000m 以下（1000m~2000m时，海拔每升高100米，降额1%）
其他 无静电干扰、无强电场、无强磁场、无放射线等
适用标准 IEC61800-2/-3/-5、 IEC61000-2/-3/-4
安装型式 基底安装型 共直流母线方案
性能
速度控制范围 1：5000（速度控制范围的下限为在额定转矩负载时不停止条件下的数值）
波动率
负载波动 额定速度的±0 .01%以下（负载波动：0%~100%时）
电压波动 额定速度的±0.01%以下（电压波动：±10%时）
温度波动 额定速度的±0 .01%以下（温度波动：25°C±25°C时）
转矩控制精度（再现性） ±1%
软起动时间设定 0s~10s（可分别设定加速和减速）
输入输出信号 顺控输入信号
普通输入
工作电压范围：DC24V ± 20%
输入点数：双轴（6路）；单轴（4路）
输入方式：共集电极输入，共发射极输入
可分配的输入信号
• 正向限位（P-OT）、负向限位（N-OT）
• 报警清除（/ALM-RST）
• 手动PI-P控制（/P-CON）
• 转矩限制切换（/TLC）
• 零位固定（/ZCLAMP）
• 指令脉冲禁止（/INHIB IT）
• 增益切换（/G-SEL）
• 转矩指令方向选择（/T-SIGN)
• 指令脉冲倍率切换（/PSEL）
• 原点信号（/Home sign）
北京和利时智能技术有限公司 26
控制方式 IGBT PWM控制正弦波电流驱动方式
输入输出信号 顺控输出信号
继电器输出
工作电压范围：DC5V~DC30V
输出点数：单轴（1路）；双轴（2路）
输出方式：继电器输出（默认为抱闸信号），可根据需求改为其他
普通输出
工作电压范围：DC5V~DC30V
输出点数：1路
输出方式：光电耦合器输出（隔离式），可根据需求改为其他
可分配的输出信号
• 伺服准备就绪（/S-RDY）
• 定位完成（/COIN）
• 速度一致检出（/V-CMP）
• 旋转检出（/TGON）
• 转矩限制检出（/CLT）
• 速度限制检出（/VLT）
• 抱闸制动器输出（/BK）
• 警告（/WARN）
• 定位接近（/NEAR）
• 指令脉冲输入倍率切换输出（/PSELA）
• 转矩到达输出（/TAO）
• 编码器温度过高报警（/encovheat）
• 无故障定位完成（/NoAlmCoin）
调试功能
内部总线 LVDS：100M通讯
USB通 (CN7)
连接设备 电脑上位机，标配，Type-C
通信规格 符合USB2.0和3.0规范
显示功能 无
面板操作器功能 无
再生处理 无（在整流单元）
超程（OT）防止 P-OT、N-OT输入动作时动态制动器（DB）停止、减速停止或自由运行停止
保护功能 过电流、过电压、欠电压、过载、再生故障、编码器断线、通讯异常、安全转矩关断（STO）等
辅助功能 增益调整、警报记录、JOG 运行、原点搜索等
27 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence • 电子制造、半导体、锂电、汽车、光伏、纺织、物流、包装、机床、机器人、木工、金属成型等。
HSM系列伺服电机
• 电机小型化：较前代电机长度大幅缩短，温升降低5~10°C，满足设备小型化需求。
• 高动态特性：采用最新制造工艺，优化磁路设计，降低磁损，实现电机的高动态响应特性。
• 高精度：标配23-bit绝对值编码器（单圈8,388,608脉冲，定位更加精准，低速运行更加平稳）。
• 高转速：电机最高转速可达6000rpm。
• 高过载能力：扭矩过载倍率提升至3倍，加减速所需时间缩短。
• 惯量组合齐全：高、中、低不同惯量电机，满足不同应用场合需求。
• 防护等级：符合IP67高防护等级，满足恶劣环境应用。
• 免维护、助力绿色发展：告别电池电量耗尽，产生的不定期维护
• 避免电池出口手续：告别电池易燃易爆、产生的航空、出口管控
产品特点
应用行业
100W~200kW（220V、380V）
电机功率等级
0.32~3183N·m
电机扭矩
兼容Q70、Q71系列驱动器
驱动器类型
A：23位多圈绝对值
C：17位多圈绝对值
D：17位单圈绝对值
J：23位机械式绝对值编码器
编码器类型
（机械式编码器仅60法兰-180法兰电机支持）
机械式编码器特点
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型号说明
HSM - L 60 - 040 30 - 2 B 1
HSM系列伺服电机
产品系列
040：400W （其他选配见下方表格）
额定功率
L：低惯量
M：中惯量
H：高惯量
惯量等级
40：40mm 180：180mm
60：60mm 200：200mm
80：80mm 260：263mm
110：110mm 320：320mm
130：130mm 400：400mm
安装法兰
2：AC220V
3：AC380V
额定电压
内部序列号
A：未定义
B：塑胶直插式
C：航插式（110法兰及以上）
出线方式
06：600
10：1000
15：1500
20：2000
25：2500
30：3000
额定转速（rpm）
A：23位多圈绝对值
B：未定义
C：17位多圈绝对值
D：17位单圈绝对值
S：20位多圈绝对值光电十字连轴编码器
J：23位机械式绝对值编码器
编码器类型
额定功率选配规格
电机制动器功率表 （估算值）
轴形态、油封、刹车
轴 油封 制动器
记号 光轴 键轴 有 无 有 无
1 ● ● ●
2 ● ● ●
标识 功率 标识 功率 标识 功率 标识 功率
010 100W 130 1.3kW 550 5.5kW 04F 45kW
020 200W 150 1.5kW 750 7.5kW 05F 55kW
040 400W 180 1.8kW 01B 11kW 07F 75kW
060 600W 200 2.0kW 01F 15kW 09A 90kW
075 750W 230 2.3kW 02A 20kW 11A 110kW
085 850W 290 2.9kW 02C 22kW 15A 150kW
100 1.0kW 300 3.0kW 03A 30kW 20A 200kW
120 1.2kW 440 4.4kW 03H 37kW
法兰尺寸（mm） 抱闸功率（W）
40 7
60 10
80 15
110 15
130 20
180 30
29 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 伺服电机技术参数（通用型号）
电机
型号
电压
（V）
功率
（W）
额定扭矩
（N·m）
额定转速
（rpm）
最高转速
（rpm）
额定电流
（A）
最大电流
（A）
转动惯量
（kg· cm²）
HSM-L40 □ -01030-2B1 220 100 0.32 3000 6000 1 3 0.051
HSM-L40 □ -01030-2B2 220 100 0.32 3000 6000 1 3 0.052
HSM-L60 □ -02030-2B1 220 200 0.64 3000 6000 1.7 5.1 0.18
HSM-L60 □ -02030-2B2 220 200 0.64 3000 6000 1.7 5.1 0.2
HSM-L60 □ -04030-2B1 220 400 1.27 3000 6000 2.6 7.8 0.34
HSM-L60 □ -04030-2B2 220 400 1.27 3000 6000 2.6 7.8 0.36
HSM-M60 □ -04030-2B1 220 400 1.27 3000 6000 2.6 7.8 0.67
HSM-M60 □ -04030-2B2 220 400 1.27 3000 6000 2.6 7.8 0.69
HSM-L60 □ -06030-2B1 220 600 1.91 3000 5000 3.3 9.9 0.51
HSM-L60 □ -06030-2B2 220 600 1.91 3000 5000 3.3 9.9 0.53
HSM-L80 □ -07530-2B1 220 750 2.38 3000 6000 4.6 13.8 1.02
HSM-L80 □ -07530-2B2 220 750 2.38 3000 6000 4.6 13.8 1.13
HSM-M80 □ -07530-2B1 220 750 2.38 3000 6000 4.6 13.8 2.3
HSM-M80 □ -07530-2B2 220 750 2.38 3000 6000 4.6 13.8 2.41
HSM-L80 □ -10030-2B1 220 1000 3.18 3000 5000 5 16.5 1.34
HSM-L80 □ -10030-2B2 220 1000 3.18 3000 5000 5 16.5 1.45
HSM-M110 □ -12030-2C1 220 1200 3.82 3000 5000 6.3 18.9 4.91
HSM-M110 □ -12030-2C2 220 1200 3.82 3000 5000 6.3 18.9 5.52
HSM-M110 □ -15030-2C1 220 1500 4.78 3000 5000 7.6 22.8 6.1
HSM-M110 □ -15030-2C2 220 1500 4.78 3000 5000 7.6 22.8 6.71
HSM-M110 □ -18030-2C1 220 1800 5.73 3000 5000 9.3 27.9 7.28
HSM-M110 □ -18030-2C2 220 1800 5.73 3000 5000 9.3 27.9 7.89
HSM-M130 □ -10020-2C1 220 1000 4.78 2000 3000 4.9 14.7 10.51
HSM-M130 □ -10020-2C2 220 1000 4.78 2000 3000 4.9 14.7 12.65
HSM-M130 □ -15020-2C1 220 1500 7.16 2000 3000 7.1 21.3 14.85
HSM-M130 □ -15020-2C2 220 1500 7.16 2000 3000 7.1 21.3 16.99
HSM-M130 □ -20020-2C1 220 2000 9.55 2000 3000 9.4 28.2 20.63
HSM-M130 □ -20020-2C2 220 2000 9.55 2000 3000 9.4 28.2 22.77
HSM-M130 □ -30020-2C1 220 3000 14.33 2000 3000 14 42 36.38
HSM-M130 □ -30020-2C2 220 3000 14.33 2000 3000 14 42 38.52
北京和利时智能技术有限公司 30
电机
型号
电压
（V）
功率
（W）
额定扭矩
（N·m）
额定转速
（rpm）
最高转速
（rpm）
额定电流
（A）
最大电流
（A）
转动惯量
（kg· cm²）
HSM-M180 □ -29015-2C1 220 2900 18.46 1500 2000 12 30 49.56
HSM-M180 □ -29015-2C2 220 2900 18.46 1500 2000 12 30 56.05
HSM-M180 □ -44015-2C1 220 4400 28.01 1500 1800 16 40 68.9
HSM-M180 □ -44015-2C2 220 4400 28.01 1500 1800 16 40 75.39
HSM-M130 □ -10020-3C1 380 1000 4.78 2000 3000 3.2 9.6 10.51
HSM-M130 □ -10020-3C2 380 1000 4.78 2000 3000 3.2 9.6 12.65
HSM-M130 □ -15020-3C1 380 1500 7.16 2000 3000 4.4 13.2 14.85
HSM-M130 □ -15020-3C2 380 1500 7.16 2000 3000 4.4 13.2 16.99
HSM-M130 □ -20020-3C1 380 2000 9.55 2000 3000 5.5 16.5 20.63
HSM-M130 □ -20020-3C2 380 2000 9.55 2000 3000 5.5 16.5 22.77
HSM-M130 □ -30020-3C1 380 3000 14 .33 2000 3000 8 .3 24 .9 36.38
HSM-M130 □ -30020-3C2 380 3000 14 .33 2000 3000 8 .3 24 .9 38.52
HSM-M180 □ -29015-3C1 380 2900 18.46 1500 2000 7.1 17.8 49.56
HSM-M180 □ -29015-3C2 380 2900 18.46 1500 2000 7.1 17.8 56.05
HSM-M180 □ -44015-3C1 380 4400 28.01 1500 2000 10.9 27.3 68.9
HSM-M180 □ -44015-3C2 380 4400 28.01 1500 2000 10.9 27.3 75.39
HSM-M180 □ -55015-3C1 380 5500 35.02 1500 2000 13.4 33.5 110. 11
HSM-M180 □ -55015-3C2 380 5500 35.02 1500 2000 13.4 33.5 116.6
HSM-M180 □ -75015-3C1 380 7500 47.75 1500 2000 17 42.5 156.61
HSM-M180 □ -75015-3C2 380 7500 47.75 1500 2000 17 42.5 163.09
31 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 伺服电机技术参数（专用型号）
电机
型号
电压
（V）
功率
（W）
额定扭矩
（N·m）
额定转速
（rpm）
最高转速
（rpm）
额定电流
（A）
最大电流
（A）
转动惯量
（kg· cm²）
HSM-L80 □ -07520-2B1L 220 750 3.58 2000 2500 2.8 8.4 1.34
HSM-L80 □ -07520-2B2L 220 750 3.58 2000 2500 2.8 8.4 1.45
HSM-L80 □ -07530-2B1L 220 750 2.38 3000 4000 3.1 9.3 1.02
HSM-L80 □ -07530-2B2L 220 750 2.38 3000 4000 3.1 9.3 1. 13
HSM-M130 □ -08515-2C1 220 850 5.41 1500 3000 5.4 16.2 10.51
HSM-M130 □ -08515-2C2 220 850 5.41 1500 3000 5.4 16.2 12.65
HSM-M130 □ -08515-2C1B 220 850 5.41 1500 3000 5.4 16.2 10.51
HSM-M130 □ -08515-2C2B 220 850 5.41 1500 3000 5.4 16.2 12.65
HSM-M130 □ -18015-2C1 220 1800 11.46 1500 3000 10.9 32.7 20.63
HSM-M130 □ -18015-2C2 220 1800 11.46 1500 3000 10.9 32.7 22.77
HSM-M130 □ -18015-2C1B 220 1800 11.46 1500 3000 10.9 32.7 20.63
HSM-M130 □ -18015-2C2B 220 1800 11.46 1500 3000 10.9 32.7 22.77
HSM-M130 □ -13015-2C1 220 1300 8.28 1500 3000 8.2 24.6 14.85
HSM-M130 □ -13015-2C2 220 1300 8.28 1500 3000 8.2 24.6 16.99
HSM-M130 □ -23015-2C1 220 2300 14.64 1500 3000 14 42 29.27
HSM-M130 □ -23015-2C2 220 2300 14.64 1500 3000 14 42 31.41
HSM-M130 □ -23015-2C1L 220 2300 14.64 1500 2000 9.5 28.5 29.27
HSM-M130 □ -23015-2C2L 220 2300 14.64 1500 2000 9.5 28.5 31.41
HSM-M180 □ -29015-2C1H 220 2900 18.46 1500 3000 16 40 49.56
HSM-M180 □ -29015-2C2H 220 2900 18.46 1500 3000 16 40 56.05
HSM-M130 □ -08515-3C1B 380 850 5.41 1500 3000 3.3 9.9 10.51
HSM-M130 □ -08515-3C2B 380 850 5.41 1500 3000 3.3 9.9 12.65
HSM-M130 □ -08515-3C1 380 850 5.41 1500 3000 3.3 9.9 10.51
HSM-M130 □ -08515-3C2 380 850 5.41 1500 3000 3.3 9.9 12.65
HSM-M130 □ -13015-3C1 380 1300 8.28 1500 3000 4.8 14.4 14.85
HSM-M130 □ -13015-3C2 380 1300 8.28 1500 3000 4.8 14.4 16.99
HSM-M130 □ -18015-3C1B 380 1800 11.46 1500 3000 6.6 19.8 20.63
HSM-M130 □ -18015-3C2B 380 1800 11.46 1500 3000 6.6 19.8 22.77
HSM-M130 □ -18015-3C1 380 1800 11.46 1500 3000 6.6 19.8 20.63
HSM-M130 □ -18015-3C2 380 1800 11.46 1500 3000 6.6 19.8 22.77
北京和利时智能技术有限公司 32
电机
型号
电压
（V）
功率
（W）
额定扭矩
（N·m）
额定转速
（rpm）
最高转速
（rpm）
额定电流
（A）
最大电流
（A）
转动惯量
（kg· cm²）
HSM-M130 □ -23015-3C1L 380 2300 14.64 1500 2000 5.6 16.8 29.27
HSM-M130 □ -23015-3C2L 380 2300 14.64 1500 2000 5.6 16.8 31.41
HSM-M130 □ -23015-3C1 380 2300 14.64 1500 3000 8.4 25.2 29.27
HSM-M130 □ -23015-3C2 380 2300 14.64 1500 3000 8.4 25.2 31.41
HSM-M180 □ -29015-3C1H 380 2900 18.46 1500 3000 10.7 26.8 49.56
HSM-M180 □ -29015-3C2H 380 2900 18.46 1500 3000 10.7 26.8 56.05
HSM-M180 □ -44015-3C1H 380 4400 28.01 1500 3000 16.2 40.5 68.9
HSM-M180 □ -44015-3C2H 380 4400 28.01 1500 3000 16.2 40.5 75.39
HSM-M180 □ -55015-3C1H 380 5500 35.02 1500 3000 19 47.5 110. 11
HSM-M180 □ -55015-3C2H 380 5500 35.02 1500 3000 19 47.5 116.6
HSM-M180 □ -55015-3C1BH 380 5500 35.02 1500 3000 19 47.5 110. 11
HSM-M180 □ -55015-3C2BH 380 5500 35.02 1500 3000 19 47.5 116.6
HSM-M180 □ -75015-3C1H 380 7500 47.75 1500 3000 27.6 69 156.6
HSM-M180 □ -75015-3C2H 380 7500 47.75 1500 3000 27.6 69 163.09
HSM-M180 □ -75015-3C1BH 380 7500 47.75 1500 3000 27.6 69 156.6
HSM-M180 □ -75015-3C2BH 380 7500 47.75 1500 3000 27.6 69 163.09
33 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 伺服电机技术参数（大功率）
电机
型号
电压
（V）
功率
（W）
额定扭矩
（N·m）
额定转速
（rpm）
最高转速
（rpm）
额定电流
（A）
最大电流
（A）
转动惯量
（kg· cm²）
HSM-M200A-01B15-3C1FNS 380 11000 70 1500 2000 21 42 70
HSM-M200A-01B15-3C2FN 380 11000 70 1500 2000 21 42 80
HSM-M200A-01F15-3C1FNS 380 15000 96 1500 2000 29 58 100
HSM-M200A-01F15-3C2FN 380 15000 96 1500 2000 29 58 110
HSM-M200A-02A15-3C1FN 380 20000 127 1500 2000 38.5 77 147
HSM-M200A-02A15-3C2FN 380 20000 127 1500 2000 38.5 77 157
HSM-M200A-02C15-3C1FN 380 22000 140 1500 2000 42 84 171
HSM-M200A-02C15-3C2FN 380 22000 140 1500 2000 42 84 180
HSM-M260A-03A15-3C1FN 380 30000 191 1500 2000 58 116 372
HSM-M260A-03A15-3C2FN 380 30000 191 1500 2000 58 116 382
HSM-M260A-03H15-3C1FN 380 37000 236 1500 2000 72 144 445
HSM-M260A-03H15-3C2FN 380 37000 236 1500 2000 72 144 461
HSM-M260A-04F15-3C1FN 380 45000 286 1500 2000 87 174 529
HSM-M260A-04F15-3C2FN 380 45000 286 1500 2000 87 174 550
HSM-M260A-05F15-3C1FN 380 55000 350 1500 2000 106 212 639
HSM-M320S-05F10-3C1FN 380 55000 525 1000 1300 110 215 1370
HSM-M320S-07F10-3C1FN 380 75000 716 1000 1300 142 280 1830
HSM-H400S-07F06-3C1W 380 75000 1200 600 720 160 352 5294
HSM-M320S-09A10-3C1FN 380 90000 859 1000 1300 171 339 2290
HSM-M320S-10I15-3C1FN 380 108000 690 1500 2000 206 412 1830
HSM-M320S-11A10-3C1FN 380 110000 1050 1000 1300 199 385 2750
北京和利时智能技术有限公司 34
电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-L40 □ -01030-2B1 108 83 25 8 14 1.5 3 3
HSM-L40 □ -01030-2B2 134 109 25 8 14 1.5 3 3
电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-L60 □ -02030-2B1 105.5 75.5 30 14 22.5 2.5 5 5
HSM-L60 □ -02030-2B2 136.5 106.5 30 14 22.5 2.5 5 5
HSM-L60 □ -04030-2B1 124.5 94.5 30 14 22.5 2.5 5 5
HSM-L60 □ -04030-2B2 155.5 125.5 30 14 22.5 2.5 5 5
HSM-M60 □ -04030-2B1 134.5 104.5 30 14 22.5 2.5 5 5
HSM-M60 □ -04030-2B2 165.5 135.5 30 14 22.5 2.5 5 5
HSM-L60 □ -06030-2B1 143.5 113.5 30 14 22.5 2.5 5 5
HSM-L60 □ -06030-2B2 174.5 144.5 30 14 22.5 2.5 5 5
电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-L80 □ -07520-2B1L 156 121 35 19 25 3 6 6
HSM-L80 □ -07520-2B2L 188 153 35 19 25 3 6 6
HSM-L80 □ -07530-2B1L 142 107 35 19 25 3 6 6
HSM-L80 □ -07530-2B2L 174 139 35 19 25 3 6 6
HSM-M80 □ -07530-2B1L 152 117 35 19 25 3 6 6
HSM-M80 □ -07530-2B2L 184.5 149.5 35 19 25 3 6 6
HSM-L80 □ -07530-2B1 142 107 35 19 25 3 6 6
HSM-L80 □ -07530-2B2 174 139 35 19 25 3 6 6
HSM-M80 □ -07530-2B1 152 117 35 19 25 3 6 6
HSM-M80 □ -07530-2B2 184.5 149.5 35 19 25 3 6 6
HSM-L80 □ -10030-2B1 156 121 35 19 25 3 6 6
HSM-L80 □ -10030-2B2 188 153 35 19 25 3 6 6
伺服电机外观尺寸
单位： mm
单位： mm
单位： mm
40法兰
60法兰
80法兰
*注：该尺寸为60法兰17位编码器和23位编码器电机尺寸，机械式编码器电机尺寸在此基础上增加18mm，即L和LL增加18mm。
35 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-M110 □ -12030-2C1 190 135 55 19 40 3 6 6
HSM-M110 □ -12030-2C2 221.2 166.2 55 19 40 3 6 6
HSM-M110 □ -15030-2C1 200 145 55 19 40 3 6 6
HSM-M110 □ -15030-2C2 231.2 176.2 55 19 40 3 6 6
HSM-M110 □ -18030-2C1 210 155 55 19 40 3 6 6
HSM-M110 □ -18030-2C2 241.2 186.2 55 19 40 3 6 6
电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-M130 □ -08515-2C1 186 131 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -08515-2C2 214.2 159.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -10020-2C1 186 131 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -10020-2C2 214.2 159.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -13015-2C1 198 143 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -13015-2C2 226.2 171.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -15020-2C1 198 143 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -15020-2C2 226.2 171.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -18015-2C1 214 159 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -18015-2C2 242.2 187.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -20020-2C1 214 159 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -20020-2C2 242.2 187.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -23015-2C1L 238 183 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -23015-2C2L 266.2 211.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -30020-2C1 258 203 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -30020-2C2 286.2 231.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -08515-3C1 186 131 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -08515-3C2 214.2 159.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -10020-3C1 186 131 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -10020-3C2 214.2 159.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -13015-3C1 198 143 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -13015-3C2 226.2 171.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -15020-3C1 198 143 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -15020-3C2 226.2 171.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -18015-3C1 214 159 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -18015-3C2 242.2 187.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -20020-3C1 214 159 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -20020-3C2 256.2 201.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -23015-3C1L 258 203 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -23015-3C2L 266.2 211.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -30020-3C1 258 203 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -30020-3C2 286.2 231.2 55 22 36 3.2 8 7
HSM-M130 □ -08515-2C1B 186 131 55 19 40 3.1 6 6
HSM-M130 □ -08515-2C2B 214.2 159.2 55 19 40 3.1 6 6
HSM-M130 □ -18015-2C1B 214 159 55 24 36 3.3 8 7
HSM-M130 □ -18015-2C2B 242.2 187.2 55 24 36 3.3 8 7
HSM-M130 □ -08515-3C1B 186 131 55 19 40 3.1 6 6
HSM-M130 □ -08515-3C2B 214.2 159.2 55 19 40 3.1 6 6
HSM-M130 □ -18015-3C1B 214 159 55 24 36 3.3 8 7
HSM-M130 □ -18015-3C2B 256.2 201.2 55 24 36 3.3 8 7
单位： mm
单位： mm
110法兰
130法兰
北京和利时智能技术有限公司 36
电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-M180 □ -29015-2C1 266 187 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -29015-2C2 307.5 228.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -44015-2C1 290 211 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -44015-2C2 331.5 252.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -29015-3C1 266 187 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -29015-3C2 307.5 228.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -29015-3C1H 266 187 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -29015-3C2H 307.5 228.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -44015-3C1 290 211 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -44015-3C2 331.5 252.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -44015-3C1H 290 211 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -44015-3C2H 331.5 252.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -55015-3C1 325.5 246.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -55015-3C2 367 288 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -55015-3C1H 325.5 246.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -55015-3C2H 367 288 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -75015-3C1 372.5 293.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -75015-3C2 414 335 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -75015-3C1H 372.5 293.5 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -75015-3C2H 414 335 79 35 65 4.3 10 8
HSM-M180 □ -55015-3C1BH 359.5 246.5 113 42 96 4.2 12 10
HSM-M180 □ -55015-3C2BH 401 288 113 42 96 4.2 12 10
HSM-M180 □ -75015-3C1BH 406.5 293.5 113 42 96 4.2 12 10
HSM-M180 □ -75015-3C2BH 448 335 113 42 96 4.2 12 10
单位： mm
180法兰
电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-M260 □ -03A15-3C1FN 640 530 110 48 4.5 14 9 90
HSM-M260 □ -03H15-3C1FN 684 574 110 48 4.5 14 9 90
HSM-M260 □ -04F15-3C1FN 727 617 110 48 4.5 14 9 90
HSM-M260 □ -05F15-3C1FN 795 685 110 48 4.5 14 9 90
单位： mm
*注： 263法兰电机地脚板套装（除HSM-M260 □ -05F15型号标配之外，其它型号电机为选配件）
263法兰
*注：200法兰电机地脚板套装（此为选配件）
200法兰
电机型号 L LL LR S QK U W T
HSM-M200 □ -01B15-3C1FNS 455 373 82 42 5 12 8 56
HSM-M200 □ -01F15-3C1FNS 528 446 82 42 5 12 8 56
HSM-M200 □ -02A15-3C1FN 560 478 82 42 4 12 8 70
HSM-M200 □ -02C15-3C1FN 607 525 82 42 4 12 8 70
单位： mm
37 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 伺服电机转矩特性 注：“ ”为额定扭矩 “ ”为瞬时最大扭矩
北京和利时智能技术有限公司 38
伺服电机转矩特性
注：“ ”为额定扭矩 “ ”为瞬时最大扭矩
39 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence 伺服电机转矩特性
注：“ ”为额定扭矩 “ ”为瞬时最大扭矩
北京和利时智能技术有限公司 40
风扇专栏
参数 描述
电压等级 V 230±15AC
额定电流 A 0.135
额定风量 CFM 89
额定转速 rpm 2650
风扇规格
法兰尺寸（mm） 静转矩（N·m） 额定电压（V） 额定电流（A）
40 0.38 24±10% 0.25
60 1.5 24±10% 0.32
80 3.8 24±10% 0.35
110 10 24±10% 0.81
130 16 24±10% 1
180 50 24±10% 2
抱闸规格
选装风扇后电机尺寸
电机选配风扇后机身长度增加60mm，其余尺寸不变。
110/130/180所有型号的电机都可选装风扇，带风扇电机规格为在原规格后加上字符“F”
附件
41 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence
伺服系统线材介绍 动力电缆命名规则 HSP050-L030-O T L 产品系列
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦
N： 无 (裸线/U型端子）
T：有叉型冷压型端子预绝缘管型端子
驱动器端插头
L：标准电缆 (折弯次数超200万次）
H：柔性电缆 (折弯次数超1000万次）
电缆材质
动力电缆
030：0.3mm² 电缆 ≤4.5A电流
050：0.5mm² 电缆 ≤6A电流
075：0.75mm² 电缆 ≤7A电流
150：1.5mm² 电缆 ≤11A电流
250：2.5mm² 电缆 ≤18A电流
400：4mm² 电缆 ≤30A电流
线径
U：40法兰非抱闸 UB：40法兰带抱闸
O：60/80法兰非抱闸
OB：60/80法兰带抱闸
K：110/130法兰非抱闸
H：110/130法兰带抱闸
M：180法兰非抱闸
I：180法兰带抱闸
电机端插头
L030：3米
L050：5米
L100：10米
L150：15米
线缆长度
L200：20米
L250：25米
L300：30米
HSP030-④-UT⑦
40法兰
电机动力线
不带抱闸
HSP030-④-UBT⑦
40法兰
电机动力线
带抱闸
HSP050-④-0T⑦
60/80法兰
电机动力线
不带抱闸
HSP050-④-0BT⑦
60/80法兰
电机动力线
带抱闸
HSP150-④-KN⑦
HSP250-④-KN⑦
110/130
法兰电机
动力线
不带抱闸
HSP150-④-HN⑦
HSP250-④-HN⑦
110/130
法兰电机
动力线
带抱闸
HSP250-④-MN⑦
HSP400-④-MN⑦
180
法兰电机
动力线
不带抱闸
HSP250-④-IN⑦
HSP400-④-IN⑦
180
法兰电机
动力线
带抱闸
北京和利时智能技术有限公司 42
伺服系统线材介绍
编码器电缆命名规则
HSE04-L030- 2 SN L
产品系列
N：不带电池 (当电机编码器用作增量式或
者选择机械式编码器电机时，不需要
选择电池盒)
D：带电池
电池
L：标准电缆 (折弯次数超200万次）
H：柔性电缆 (折弯次数超1000万次）
C：耐寒柔性拖链电缆 (满足-25℃使用环境）
电缆材质
编码器线
04：4芯双绞屏蔽电缆 (无外置电池电源线）
06：6芯双绞屏蔽电缆 (有外置电池电源线）
线数
S：40, 60, 80法兰
(勾板型电机连接器7PIN)
A：110法兰及以上法兰
(9芯注塑一体航空头)
电机端插头
1：10PIN 1394
2：6PIN 1394
驱动器端插头
L030：3米
L050：5米
L100：10米
L150：15米
线缆长度
L200：20米
L250：25米
L300：30米
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧
HSE06-④-2SN⑧
60/80法兰电机
编码线
不带电池
HSE06-④-2AN⑧
110法兰及以上电机
不带电池盒编码器线
HSE04-④-2SN⑧
40/60/80法兰电机
编码线
不带电池
HSE06-④-2SD⑧
40/60/80法兰电机
编码线
带电池
HSE04-④-2AN⑧
110法兰及以上电机
不带电池盒
编码器线
HSE06-④-2AD⑧
110法兰及以上电机
带电池盒编码器线 电池盒
43 智能化成就卓越 Intelligence For Excellence HSD-Q71系列制动电阻选型
驱动器型号 制动电压 内置电阻 外置电阻最小值 外置电阻最大值
HSD-Q71-1R8A 380V 无 40Ω 200Ω
HSD-Q71-3R3A 380V 无 40Ω 100Ω
HSD-Q71-5R5A 380V 40Ω 60W 25Ω 70Ω
HSD-Q71-7R6A 380V 40Ω 60W 15Ω 50Ω
HSD-Q71-9R5A 380V 40Ω 60W 15Ω 40Ω
HSD-Q71-3R8D 700V 80Ω 60W 55Ω 180Ω
HSD-Q70系列制动电阻选型
驱动器型号 制动电压 内置电阻 外置电阻最小值 外置电阻最大值
HSD-Q70-1R8A 380V 无 40Ω 200Ω
HSD-Q70-3R3A 380V 无 40Ω 100Ω
HSD-Q70-5R5A 380V 40Ω 60W 25Ω 70Ω
HSD-Q70-7R6A 380V 40Ω 60W 15Ω 50Ω
HSD-Q70-9R5A 380V 40Ω 60W 15Ω 40Ω
HSD-Q70-120A 380V 40Ω 60W 10Ω 40Ω
HSD-Q70-160A 380V 40Ω 60W 10Ω 40Ω
HSD-Q70-2R5D 700V 80Ω 60W 80Ω 220Ω
HSD-Q70-3R8D 700V 80Ω 60W 55Ω 180Ω
HSD-Q70-6R0D 700V 40Ω 60W 35Ω 110Ω
HSD-Q70-8R4D 700V 40Ω 60W 25Ω 85Ω
HSD-Q70-110D 700V 40Ω 60W 25Ω 70Ω
HSD-Q70-170D 700V 30Ω 200W 30Ω 50Ω
HSD-Q70-240D 700V 30Ω 200W 15Ω 40Ω
HSD-Q70-300D 700V 30Ω 200W 15Ω 30Ω
HSD-Q70-500D 700V 无 10Ω 20Ω
HSD-Q70-600D 700V 无 10Ω 20Ω
HSD-Q70-700D 700V 无 10Ω 15Ω
HSD-Q70-800D 700V 无 10Ω 15Ω
HSD-Q70-121D 700V 无 8Ω 10Ω
HSD-Q70-171D 700V 无 6Ω 8Ω
HSD-Q86制动电阻选型
驱动器型号 制动电压 外置电阻最小值 外置电阻最大值
HSD-Q86-DC-S220D 720V 25 Ω 50 Ω
HSD-Q86-DC-S420D 720V 25 Ω 50 Ω
HSD-Q86-DC-S600D 720V 25 Ω 50 Ω
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服务（服务热线 400-811-1999）
区域覆盖及资源分布
业务覆盖
※ 7个区域，覆盖全国范围
※ 8小时，可快速到达现场
※ 7×24小时，全年无休应急响应
※ 华北大区： 北京、天津、河北、山西、内蒙古
※ 东北大区： 黑龙江、吉林、辽宁
※ 西北大区： 陕西、新疆、宁夏、甘肃、青海
※ 华东大区： 浙江、上海、江苏、福建、安徽
※ 华南大区： 广东、广西、江西、海南、云南、湖南
※ 华中大区： 湖北、山东、河南
※ 西南大区： 四川、重庆、贵州、西藏
※ 公司三大基地： 北京、杭州、西安
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