3DM783数字步进驱动器用户手册上海枫信传动机械有限公司

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目录目录............................................................................................. 2一、概述..................................................................................... 3二、特点..................................................................................... 3三、端口说明............................................................................. 43.1 控制信号输入端口...................................................... 43.2 功率端口...................................................................... 5四、技术指标............................................................................. 6五、控制信号接线..................................................................... 75.1 控制信号单端共阳极接线......................................... 75.2 控制信号单端共阴极接线......................................... 85.3 控制信号差分接线方式............................................. 95.4 232 串口通信接线图................................................105.5 控制信号时序图.......................................................10六、拨码开关设定...................................................................116.1 电流拨码设置............................................................116.2 停止电流设定............................................................126.3 细分拨码设置............................................................13七、错误报警及 LED 灯闪烁次数..........................................14八、安装尺寸...........................................................................15九、接线图...............................................................................15十、参数设置...........................................................................16十一、常见问题及故障处理...................................................2011.1 电源灯不亮.............................................................2011.2 上电亮红灯报警......................................................2011.3 脉冲输入后不转动.................................................20上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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一、概述

3DM783 是数字式三相步进驱动，采用最新的32位DSP进行控制。此数字驱动器外设细分、电流拨码，用户可根据需要自由设置，运用先进驱动控制算法，能保证步进电机在各速度段精准、稳定运行，其中，内置细分算法，能使电机在低转速时平稳运行；中高速力矩补偿算法，能最大限度的提高电机中高转速时的转矩；参数自整定算法，能自适应各种电机，最大限度发挥电机性能；内置平滑算法，能极大提升电机加减速性能。总之，此数字驱动器能够满足大多数场合的应用，是一款性价比极高的运动控制产品。二、特点

 参数自整定，电机自适应； 内置高细分；

 振动小，低发热，低速运行平稳； 中、高速力矩补偿； 电流矢量控制，电流效能高； 内置加减速控制，改善启停平滑性； 单、双脉冲控制模式可选择； 电机运行位置记忆； 输入信号差分光耦隔离，兼容5V~24V； 用户可自定义细分； 电流、细分拨码设定方便； 过流保护，过压保护，欠压保护； 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机；上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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三、端口说明

3.1 控制信号输入端口

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端子号 符 号 名称说明1 PLS+ 脉冲输入正兼容5V~24V电平2 PLS- 脉冲输入负3 DIR+ 方向输入正兼容5V~24V电平4 DIR- 方向输入负5 ENA+ 使能输入正兼容5V~24V电平6 ENA- 使能输入负上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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3.2 功率端口

端子号 标识 符 号名称说明1 电源

输入端

GND 电源负极DC24V~70V2 +V 电源正极3

电机相线

U 电机U 相4 V 电机V 相5 W 电机W 相上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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四、技术指标

输入电压 DC24V~70V

连续电流 7.5A

最大脉冲频率 200K

默认通讯速率 57.6Kbps

保护  过电流动作值峰值12A±10% 过压电压动作值85VDC

外形尺寸（mm） 118×75.5×34

重量 约260g

使

用

环

境

场合 尽量避免粉尘、油雾及腐蚀性气体工作温度 0~70℃储存温度 -20℃~+80℃湿度 40~90%RH

冷却方式 自然冷却或强制冷风上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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五、控制信号接线5.1 控制信号单端共阳极接线注意：

VCC 可兼容 5V~24V。上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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5.2 控制信号单端共阴极接线注意：

VCC 可兼容 5V~24V。上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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5.3 控制信号差分接线方式注意：

VCC 可兼容 5V~24V。上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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5.4 232 串口通信接线图

水晶头脚位 定义说明1 TXD 发送端2 RXD 接收端4 +5V 仅供外部HISU6 GND 电源地5.5 控制信号时序图

为了避免一些误动作和偏差，驱动器在上电后应在2秒钟之后给脉冲，并且 PUL、DIR 和ENA 应满足一定要求，如下图所示：

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注释：

（1）t1：ENA（使能信号）应提前DIR 至少5μs，确定为高。一般情况下建议 ENA+和ENA-悬空即可。（2）t2：DIR 至少提前PUL 计数边沿6μs 确定其状态高或低。

（3）t3：脉冲宽度不小于2.5μs。（4）t4：低电平宽度不小于2.5μs。六、拨码开关设定6.1 电流拨码设置

电流拨码设置如下表所示。上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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拔码开关

电流 SW1 SW2 SW3峰值 有效值

2.1A 1.5A 0 0 03.15A 2.25A 1 0 04.03A 2.88A 0 1 04.78A 3.42A 1 1 05.69A 4.06A 0 0 16.44A 4.60A 1 0 17.35A 5.25A 0 1 18.4A 6.0A 1 1 16.2 停止电流设定

电机停止时（即停止给脉冲），电流可由SW4设定，off表示停止电流比电机正常运转时要减少，on表示停止电流与电机正常运转时一样。一般建议将SW4设定为off，可以有效的减小电机和驱动器的发热状况。设置调试板的P15参数可更改停止给脉冲多长时间后电流开始减小，默认为800ms；设置调试板的P16参数可更改电流减少的百分比，默认为减少50%。

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6.3 细分拨码设置

驱动器的细分由拨码开关设置，具体设置下表所示。另外，当细分拨码表不能满足用户需要时，用户可通过调试板自定义细分，设置参数P14为4~1000，则驱动器细分为4*50~1000*50，当设置调试板参数P14为0时，用户自定义细分功能失效，此时细分由外部拨码开关设置。拔码开关

细分

SW5 SW6 SW7 SW8400 1 1 1 1800 0 1 1 11600 1 0 1 13200 0 0 1 16400 1 1 0 112800 0 1 0 125600 1 0 0 151200 0 0 0 11000 1 1 1 02000 0 1 1 04000 1 0 1 05000 0 0 1 08000 1 1 0 0上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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10000 0 1 0 020000 1 0 0 040000 0 0 0 0七、错误报警及 LED 灯闪烁次数红灯闪烁次数 报警说明1 驱动器过流2 驱动器内部电压参考错误3 驱动器参数上传错误4 驱动器供电电压超过最大值上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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八、安装尺寸(mm)

九、接线图

3DM783的参考如图：上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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十、参数设置

3DM783 驱动器的参数设置方法：通过HISU调试器的RS232 串行通讯口，采用专用调试板完成参数设置，驱动器内部存有一套对应电机最佳的默认出厂配置参数，具体参数及功能见下表：

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参数的实际值=设定值╳相应的量纲序

号

名称 范围量纲重启驱动默认参数P1 电流环比例 0_4000 1 否40P2 电流环积分 0_1000 1 否110P3 系统阻尼系数 0_500 1 否270P4 第一共振点幅值 0-100 1 否0P5 第一共振点相位 0-100 1 否0P6 第二共振点幅值 0-100 1 否0P7 第二共振点相位 0-100 1 否0P8 第三共振点幅值 0-1000 1 否0P9 第三共振点相位 0-1000 1 否0P10 使能信号电平 0-1 1 否0P11 脉冲边沿电平 0-1 1 否1P12 保留

P13 输入脉冲选择 0-1 1 是0P14 用户自定义细分 4-1000 50 是0P15 停止半流时间 0-4000 1ms 是800P16 停止电流百分比 0-100 1 是50P17 指令平滑系数 0-10 1 是0P18 位置记忆使能 0-1 1 是0P19 用户自定义电机电感0-1000 0.1mh 是0P20 用户自定义电机电阻0-100 0.1Ω是0P21 位置记忆结果 0-128 1 0P22 位置记忆启动时间 0-100 1s 是2P23 保留

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P24 查看电机电感 0.1mh

P25 查看电机电阻 0.1Ω此驱动共有 25 个参数可以调节或查看:

 参数 P1，P2 用于设置上电瞬间电流环的比例和积分参数。 参数 P3 用于调节系统阻尼系数，用于增强电机在中高速时的力矩，同时也能抑制振动。 参数 P4，P5，P6，P7，P8，P9 分别用于消除电机的三个共振点。其中 P4，P5，P6，P7 分别用来消除电机在4转/秒以下转速时的振动，P8，P9 用于消除电机转速为4转/秒左右时的振动。

 参数 P10，用于使能电平选择，0 表示使能信号为低电平时电机处于脱机状态，1 表示使能信号为高电平是电机处于脱机状态。

 参数 P11，用于脉冲边沿选择，0 表示脉冲信号为上升沿有效，1 表示脉冲信号为下降沿有效。 参数 P12，保留。

 参数 P13，用于选择单双脉冲模式，0 表示选择单脉冲模式，1 表示为双脉冲模式。使用双脉冲模式时，需确保未接脉冲信号的端口为低电平。 参数 P14，用于用户自定义细分，设置为0 时表示使用拨码开关设置细分，设置为 4~1000 时表示细分分别为上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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4*50~1000*50，例如，设置P14 为80，则驱动器细分设置为80*50=4000 细分，此时拨码开关所设置细分不起作用。 参数 P15，用于设置脉冲停止多长时间后电流开始减小。 参数 P16，用于设置电流减小的百分比。 参数 P17，指令平滑系数。 参数 P18，用于使能位置记忆功能。0 表示不启用位置记忆功能，1 表示启用位置记忆功能。 参数 P19，用于用户自己设定电机电感。0 表示启用自辨识算法自动辨识电机电感，其他数值表示不启用辨识算法，采用用户设定电感参数。

 参数 P20，用于用户自己设定电机电阻。0 表示启用自辨识算法自动辨识电机电阻，其他数值表示不启用辨识算法，采用用户设定电阻参数。

 参数 P21，用于查看位置记忆结果。上海枫信传动机械有限公司 15026720952

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 参数 P22，用于设置脉冲停止多长时间后启动位置记忆功能。

 参数 P24 和 P25 分别用于查看辨识算法得到的电机电感和电阻。

十一、常见问题及故障处理11.1 电源灯不亮

 输入电源故障，请检电源线路.电压是否过低11.2 上电亮红灯报警

 电机电源相线是否连接 驱动器输入电源电压是否过高或者过低11.3 脉冲输入后不转动

 驱动器的脉冲输入端的接线是否可靠 驱动器系统配置中的输入方式是否为脉冲输入相关的输入方式

 电机是否使能松开

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