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Contents 目录
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■ 智慧矿山数字孪生可视化综合管控平台 28
智慧矿山数字孪生综合管控平台
中信重工开诚智能简介 01
企业简介
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09
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15
17
19
21
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25
■ 矿用喷浆机器人
■ 矿用辅助安装机器人
■ 矿用皮带异物分拣机器人
■ 矿用选矸机器人
■ 矿用辅助运输机器人
■ 矿用煤仓巡检机器人
■ 矿用防爆轨道式巡检机器人
■ 矿用一般型轨道式巡检机器人
■ 矿用轮式巡检机器人
■ 矿用工作面巡检机器人
■ 矿用救援机器人
矿山智能机器人
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81
83
85
87
■ 矿用固定式储能应急电源系统
■ 矿用隔爆兼本质安全型交流变频器
■ 矿用隔爆兼本质安全型组合变频器
■ 矿用通风机隔爆兼本质安全型交流变频器
■ 矿用隔爆兼本质安全型高压变频器
■ 矿用高压软起动控制器
■ 矿用防爆提升机电控装置
■ 矿用无极绳绞车电控装置
矿山智能化及自动化子系统 矿山智能传动装备
31
33
35
■ 矿用智能主煤流运输系统
■ 矿用主井自动装卸载及提升信号装置
■ 矿用皮带纵撕检测装置
智能主运输系统
37
39
41
43
45
■ 矿用辅助运输智能管理系统
■ 矿用副立井智能推车系统
■ 矿用智能井筒监测系统
■ 矿用斜井自动开车系统
■ 矿用提升机间隙保护装置
智能辅助运输系统
47
49
51
■ 矿用智能水务管理系统
■ 矿用智能排水系统
■ 矿用管网监测系统
智能水务管理系统
智能通风系统
53
55
59
■ 矿用智能主通风机监控系统
■ 矿用局扇风机不间断瓦斯排放系统
■ 矿用智能压风机监控系统
智能通用系统
■ 矿用智能瓦斯泵站监控系统
■ 矿用 AI 视频识别分析系统
■ 矿用电子围栏智能监控系统
■ 矿用人员精确定位系统
■ 矿用设备智能管理系统
■ 矿用机电设备温度振动监测系统
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63
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67
69
70
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▍ 中信集团
▍ 中信重工
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中信重工开诚智能
中信重工开诚智能装备有限公司始于 1991 年，前身为唐山开诚电控设备集团有限公司，是一家集研发、生产、销售、
服务于一体的智能装备制造企业。
公司围绕智能矿山、应急救援、石化及煤化工、燃气、冶金等领域需求，持续迭代技术功能、拓宽应用场景，以创新
型机器人及智能化解决方案，赋能各行业转型升级。同时积极拓展海外市场，与多个国家和地区展开业务合作，产品
稳步走向全球舞台。
历经 30 余年积淀与发展，公司已成长为国家制造业单项冠军企业、国家专精特新重点“小巨人”企业、国家知识产
权优势企业，建有国家地方联合工程研究中心（危险环境特种智能机器人）、国家企业技术中心和国家级工业设计中
心等科技创新平台，主持或参与编写 10 余项国家、行业及团体标准，承担科技部重点研发专项，产品技术荣获中国
优秀工业设计奖金奖、铜奖等，应用案例多次入选工信部、国家矿山安监局“机器人典型应用场景名单”。
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矿山智能机器人
Mine Intelligent Robot
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聚焦智能矿山建设需求，公司研发的矿山智能机器人可替代人工执行自主巡检、监测预警、辅助作业、事故救援
等多类型任务，适用于矿山皮带运输巷、泵房、绞车房、变电所、掘进面、综采面等复杂场景，有效推进固定岗
位的无人值守和危险岗位的机器人作业。
矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人（钢丝绳牵引型）
矿用一般型轨道式巡检机器人
（适配超低温环境）
矿用一般型轨道式巡检机器人
（通用型）
矿用本安型轨道式
巡检机器人
矿用工作面巡检机器人
矿用隔爆兼本安型轨道式
巡检机器人
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 低速）
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 高速）
矿用皮带异物分拣机器人
（6 轴机械臂）
矿用喷浆机器人
矿用辅助运输机器人
（小型）
矿用辅助运输机器人
（中型）
矿用辅助运输机器人
（大型）
矿用辅助运输机器人
（大型 柴油动力）
矿用煤仓巡检机器人
矿用选矸机器人
矿用辅助安装机器人
矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人（伸缩臂轨道型）
矿用轮式巡检机器人 矿用轮式巡检机器人
（多轮式）
矿用救援侦测机器人 矿用救援灭火机器人
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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矿用喷浆机器人
喷浆机器人具有全自动、半自动、远程遥控三种工作模式。全自动模式下，机器人可先对施工巷道进行三维建模，实现
自动规划行走路径、自动规划喷射作业路径等功能，全部喷浆流程无需人工参与。机器人采用动力强劲的液压驱动履带
式底盘（可定制轮式底盘驱动），配有内藏式低速大扭矩马达行走减速机，具有高通过性能、噪音低、运行平稳的性能。
产品功能
● 三维建模功能
激光雷达对预喷浆区域扫描，可以完成整个巷道三维
轮廓建模。
● 轨迹规划功能
通过三维模型等数据自主规划机械臂的运动轨迹完成
喷浆作业。
● 自适应喷浆功能
根据巷道断面形状，自动调节喷头距巷道面距离、角
度及运动速度，极大降低回弹率，节约喷浆物料。
● 遥控示教功能
支持遥控器手动控制机器人行走、喷浆作业、实时查
看作业现场工况。
● 自主避障功能
自动识别障碍物距离，视角大，响应快。
● 远程监控功能
机器人搭载高清可见光摄像机，可在遥控器端、地面
端远程监控喷浆作业现场工况。
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技术参数
产品名称 矿用喷浆机器人
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 2900mm× 宽 1200mm× 高 2250mm
整机重量 2650kg
适应巷道断面 28-60m2
喷头作业范围 宽 8.2× 高 6.2m
爬坡能力 15°
驱动形式 液压驱动
满载功率 10kw
供电电压 660V/1140V
工作模式 全自动、半自动、远程遥控
防护等级 IP54
应用案例
矿用喷浆机器人应用 作业效果
矿用喷浆机器人在陕西能源某煤矿投运
喷浆作业前，系统首先通过激光扫描采集现场空间数
据，自动生成三维巷道模型，智能规划喷浆路径。喷浆
机械手作业范围8.2m×6.2m；采用履带式行走机构，
可在15°坡道上稳定作业，能够满足覆盖矩形或拱形巷
道的全断面喷浆需求。现场机器人系统配置湿式搅拌喷
射一体机组，内置原材料自动配比系统，水平输送距离
500m，喷浆速度10m³/h。
现场运行结果表明，混凝土喷层厚度可精准控制至
120mm 设计标准，整体回弹率可控制在20% 以内，喷
浆均匀性和成型质量相比人工喷浆得到显著提升。
对比项 老式喷射机 矿用喷浆机器人
巷道断面 以高 3.3 米、宽 5.3 米的回风大巷巷道为例
供料方式 人工拌料（两遍）
人工上料
自动拌料，自动配比，
自动上料
作业进尺效率
（供料充足时） 9m/ 班次（8 小时每班） 16m/ 班次（8 小时每班）
喷浆厚度 120mm 120mm
回弹率 40%—50% 10%—20%
作业方式 人工粗喷 + 二次补喷 机器人均匀喷浆一次成型
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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矿用辅助安装机器人
矿用辅助安装机器人配备抓举机械臂与人员作业机械臂双单元，其中抓举机械臂搭载视觉识别系统，可精准识别不同规
格管路，完成抓举、移动全流程作业；人员作业机械臂则能将操作人员送至管路连接工位，助力安装作业高效推进，降
低劳动强度，提升作业效率与安全系数。
产品功能
● 自动抓举功能
自动识别管路位置信息，自动规划路径抓举、移动管路。
● 图像采集功能
实时采集现场影像，全方位多角度监控周围环境。
● 自主避障功能
自动识别障碍物距离，视角大、响应快。
● 自主供电功能
依靠自身携带电池供电作业，可实现短时工作，无需
外接电源。
● 环境探测功能
搭载环境探测传感器，实现对现场有毒、可燃气体的
检测分析。
● 语音提醒功能
智能语音播放，报警提示。
● 图像识别功能
智能识别管路位置、距离等信息。
● 环境感知功能
机器人自动感知周围环境，进行自主作业。
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产品名称 矿用辅助安装机器人
基本参数
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 5200mm× 宽 1300mm× 高 2500mm
运行速度 2.2/4.4km/h
爬坡能力 15°
遥控距离 50m
驱动形式 液压驱动
行走机构 高强度钢制履带
控制方式 无线遥控
工作温度 0℃ ~ 60℃
存储温度 -10℃ ~ 40℃
工作湿度 5~95%，无冷凝
抗干扰性 距电子设备 1.2m 处发出的电磁和射频干扰（频率 400~500MHz，功率 5W），不影响其正常工作
防护等级 IP54
抓管机械臂参数
自由度 7+1
抓取管径范围 DN100 ~DN300
抓取管路长度 ≤ 6 m（任意位置）
作业范围 高度 0-4m；水平 1-3.2m，±110°
抓举重量 500 kg
举升机械臂参数
自由度 4
作业范围 高度 0.2-3.1m；水平 1-3m，±110°
举升重量 300 kg
现场应用
● 机器人安装管路 ● 机器人辅助人工作业
技术参数
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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矿用皮带异物分拣机器人
矿用皮带异物分拣机器人主要用于矿山皮带等多场景日常分拣作业，可精准识别皮带运输物料中混杂的木块、锚杆、钢
筋等异物，完成异物的快速分拣与分离。基于人工智能算法及多轴联动控制的异物分拣方法，有效解决了皮带运输中夹
杂异物影响安全生产的难题，提高了皮带运输系统的安全系数。
产品功能
● 智能识别功能
基于高分工业相机的图像采集系统，对皮带表面进行高
速、高清图像采集，通过高速运算核心与高效 AI 算法相
配合，消除图像拖影，经分析处理得到异物类型、尺寸
和形心坐标参数，实现对异物各项参数的智能识别。
● 分拣异物功能
根据异物位置自动规划跟踪起点和路线实现最终抓取。
● 资源调度功能
根据分拣目标的优先级动态分配机器人，优先级高的
异物优先分拣；在多机械臂系统中，当某台机器人处
于分拣作业过程中时，任务自动分配给空闲机器人，
整体分拣效率提升 40%。
● 自主避障功能
通过预设边界条件实现对运行范围内障碍物的预判，
避免碰撞风险，自动生成避让路径，保障分拣过程零
中断。
● 智能联动功能
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 低速）
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 高速）
矿用皮带异物分拣机器人
（6 轴机械臂）
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技术参数
矿用皮带异物分拣机器人
产品名称 矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 低速）
矿用皮带异物分拣机器人
（框架式 - 高速）
矿用皮带异物分拣机器人
（6 轴机械臂）
适用领域 井下、地面等低速皮带运输机运输物
料的工况
井下、地面等高速皮带运输机运输物
料的工况
地面狭小空间低速皮带运输机运输物
料的工况
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb 无
适应皮带宽度 满足≤ 2m 宽皮带分拣需求（适应宽
度可定制）
满足≤ 2m 宽皮带分拣需求（适应宽
度可定制）
满足≤ 2m 宽皮带分拣需求（适应宽
度可定制）
适应皮带速度 ≤ 0.5m/s ≤ 4m/s ≤ 1.6m/s
适应皮带坡度 ≤ 15° ≤ 5° ≤ 15°
机械手抓取尺寸 ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm
机械手抓取异物重量 ≤ 20kg ≤ 20kg ≤ 20kg
气压 0.6~1.0Mpa
电磁铁磁吸重量 ≤ 20kg
默认不配，可根据现场评估选配。
液压拨手分拣重量 ≤ 100kg
现场应用
● 矿用皮带异物分拣机器人（框架式 - 高速）现场应用
机器人与自动化设备智能联动控制，便于实现矿山一
体化。
● 通讯功能
机器人将采集到的信息上传至控制中心， 方便工作人
员监控和管理。
● 模块化功能
可根据现场情况选择不同的分拣机器人，可搭载电磁
铁、机械爪、液压拨手，支持模块化扩展，根据客户
需求增减执行机构。
● 矿用皮带异物分拣机器人（框架式 - 低速）现场应用
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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图像识别分析选矸原理
待选原煤放入原煤供给装置，通过
整料排队装置将原煤平铺到皮带运
输机上，智能分析装置将皮带原
煤图像传输到服务器端，服务器通
过智能算法和大数据识别引擎，对
煤与矸石进行数字化识别，控制高
压气源分拣执行机构，对矸石进行
筛选，图像识别选矸准确率可达
90%。
X射线源
X射线探测器
原料筛分
分选后的物料
原料筛分 整料排队 智能识别
除尘装置
分选后的物料
矿用选矸机器人
矿用选矸机器人是将待选原煤通过原煤供给系统平铺到平面皮带运输机上，采用大数据智能识别技术或 X 射线透射识别
技术，对煤与矸石进行数字化识别，再通过高压气源分拣执行机构可精准针对 50-300mm 粒级煤与矸石进行筛选，在
实际生产中可以根据生产产品指标要求，灵活调配煤与矸石的分拣达到效益最大化。
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X 射线智能选矸原理
分拣产能
X 射线透射分选（XRT）作为一种机
械分选方法，基于不同原料对不同能
谱 X 射线吸收情况有所差异的原理，
使用“双能 X 射线测量”方式，通过
直接或间接测量原料中的目标元素含
量进行分选，可以有效降低成本，节
约能耗。XRT 射线分选尤其适用于水
煤、煤包矸等来料场景，传统图像识
别无法从外观有效区分煤矸，X 射线
透射分选则适应性强、准确率高，X
射线选矸准确率 95%。
产品特点
● 分选精度高：煤中带矸和矸石带煤率低，分选精度接
近浅槽，远高于动筛、跳汰及其它干选设备，尤其相
比于人工筛选，机器人分拣不仅精度高，而且效率高；
● 分 选 粒 度 宽： 有 效 分 选 上 限 达 到 300mm 下 限 至
50mm，能够满足绝大部分场所需要；
● 处理能力大：输送皮带机速度 2m/s；
● 智能化程度高：大数据智能控制算法，故障可自检，
实现设备的智能化无人运行；
● 分拣准确率高：图像识别选矸准确率可达 90%，X 射
线选矸准确率 95%。
矿用选矸机器人产能
皮带宽度（m） 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2
矸石含量 ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50%
待选原煤处理量（t/h） 180 210 240 260 300 320
X射线源
X射线探测器
原料筛分
分选后的物料
原料筛分 整料排队 智能识别
除尘装置
分选后的物料
现场应用
● 矿用选矸机器人在煤矿应用现场 ● 矿用选矸机器人分选矸石
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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矿用辅助运输机器人
（小型）
矿用辅助运输机器人
（中型）
矿用辅助运输机器人
（大型）
矿用辅助运输机器人
（大型 柴油动力）
● 辅助运输功能
采用履带式底盘设计，接地面积大、压强小、通过性好、
承载能力强，可轻松适应陡坡、泥泞、碎石等复杂作
业路面。
● 远程遥控功能
支持操作人员在安全区域远程操控，精准完成机器人
行走、吊装等作业。
● 人员跟随功能（小型、中型）
可选配智能人员跟随模式，实现自动行走、转弯和驻
车等动作，同时支持前后置跟随模式灵活切换，提升
人机协作效率。
● 图像采集功能
配备高清摄像机，可实时采集并上传现场画面；集成
低照度成像技术，在昏暗环境下仍能输出清晰影像，
保障作业可视性。
● 自主避障功能
自动识别障碍物距离，灵敏度高、检测距离远。
矿用辅助运输机器人
矿用辅助运输机器人主要用于矿山日常辅助运输作业，可代替人工完成设备、散装物料及中小型物料的转运工作，可减
轻作业人员劳动强度，提高矿山智能化水平。
产品功能
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技术参数
产品名称 矿用辅助运输机器人
产品名称 矿用辅助运输机器人（小型） 矿用辅助运输机器人（中型） 矿用辅助运输机器人（大型） 矿用辅助运输机器人
( 大型 柴油动力 )
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 1600mm× 宽 930mm×
高 900mm
长 2700mm× 宽 960mm× 高
750mm
长 4200mm× 宽 1200mm× 高
1090mm（含吊臂 1900m）
长 4200mm× 宽 1200mm× 高
1100mm（含吊臂 1700mm）
整备重量 890kg 2000kg 4500kg 4500kg
行走机构 高强度钢制履带
载重 0.5t 2t 5t 5t
牵引力 4.2kN 8kN 13kN 9.5kN
行走速度 ≤ 1.2m/s ≤ 1.0m/s ≤ 0.8m/s ≤ 0.9m/s
越障高度 200mm 200mm 177mm 160mm
侧倾稳定角 30° 25° 25° 25°
爬坡角度 30° 18° 18° 10°
转向直径 1780mm 2950mm 4800mm 4300mm
行走时间 3h 2h 2h 6h
控制方式 无线遥控 / 跟随控制 无线遥控 / 跟随控制（选配） 无线遥控 无 线 遥 控（ 标 配）/ 跟 随 控
制（选配）/ 手动
涉水深度 300mm 220mm 300mm 240mm
通讯距离 ≤ 30m ≤ 30m ≤ 10m ≤ 30m
防护等级 IP65 IP65 IP54 IP54
吊臂配置参数
最大起重 — — 1.5t 0.5—3.0t
最大工作半径 — — 4.5m 4.5m
回转角度 — — ±360° ±90°
回转速度 — — ≤ 3rpm ≤ 3rpm
图像采集配置参数
可见光摄像机 2 台，5-15 米红外灯自动开启，400 万像素，最低照明度 0.005Lux
现场应用
● 机器人（小型）在矿山井下应用 ● 机器人（中型）在矿山井下应用
● 数据查询功能
随时查看机器人运行数据、机器人运行状态等信息。
● 辅助吊装功能（大型）
起重吊臂可 360 度旋转，吊臂臂展长，吊装重量强。
● 辅助照明功能
低功耗、高亮度照明系统，增加矿井黑暗环境作业可
视距离及范围，同时具备转向灯、刹车灯及双闪灯。
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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矿用煤仓巡检机器人
矿用煤仓巡检机器人由机器人移动本体、双绳同步卷扬机、3D 物位计、自动仓门盖板、AI 摄像仪（单光云台）、声光报警器、
安全防护栏组成，能够替代人工实现煤仓状态监测、煤仓环境监测、人员安全预警，实现关键参数实时精准监测与隐患自动预警，
降低人员风险、提升管理效率。
● 气体监测
实时监测甲烷（CH4)、一氧化碳（CO）、二氧化碳（CO2)
等有害气体浓度，超标自动报警。
● 温度监测
通过温度传感器监测仓内环境温度，结合红外热成像
仪（360° ×90° 旋转扫描）捕捉煤堆发热情况，双重预
警温度异常。
● 环境监测
监测仓内环境温湿度，适配潮湿、淋水的工作环境。
● 煤位与仓容监测
3D 物料仪系统全方位测量煤位，实时显示 3D 界面，
计算仓容。
● 仓壁健康监测
搭载摄像机（配合补光灯），通过云台 360° 扫描，分
析仓壁裂痕与磨损情况。
产品功能
● 挂煤监测
识别仓壁挂煤情况，保障煤仓正常储煤与卸料。
● 井口危险区域监测
AI 摄像机实时监控，声光报警器防止人员误入。
● 电子围栏防护
机器人附近装设电子围栏，人员接近时自动报警。
技术参数
产品名称 矿用煤仓巡检机器人
基本配置参数
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
机器人本体 长 600mm× 宽 150mm× 高 800mm
机器人本体重量 70kg
运行速度 0~2m/s
系统结构 B/S
供电方式 有线供电、复合电缆线
运行方式 绳缆牵引
运行模式 自动、手动模式
避障方式 超声波
3D 物位仪配置参数
扫描点数 ≥ 18000 点 ( 或可控 )
测距 ≤ 60m
AI 摄像机（云台）配置参数
分辨率 400 万像素，4 倍光学变焦
旋转角度 水平 155°；垂直 0° -90°
红外照射距离 ≤ 30m
双光云台配置参数
可见光摄像机 分辨率≥ 1080P， 20 倍光学变焦，400 万像素
红外热成像 热成像 640×512，测温范围 :-20C~150° C，0° C~550° C
云台参数 云台旋转角度，水平：0-350°，俯仰：-15° ~90°
现场应用
● 在某煤矿煤仓应用 ● 机器人采集到的上位机画面
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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矿用隔爆兼本安型轨道式
巡检机器人
矿用隔爆兼本安型轨道式
巡检机器人
（伸缩臂轨道型）
矿用隔爆兼本安型轨道式
巡检机器人
（钢丝绳牵引型）
矿用本安型轨道式
巡检机器人
产品功能
● 视频分析功能
机器人智能识别分析皮带跑偏故障、管路漏水、人员
违章行为、仪表、液位、阀杆等。
● 音频分析功能
智能识别分析异常声音，及时告警。
● 温度采集分析功能
预警皮带电机、减速机、滚筒、托辊、水泵前后轴、
巷道沿线电缆等温度异常。
● 环境探测功能
检测甲烷、一氧化碳、氧气、烟雾、温湿度、粉尘等数据。
● 智能语音提示及双向语音对讲功能
对巡检故障进行双向语音播报，同时支持双向对讲。
矿用防爆轨道式巡检机器人
矿用防爆轨道式巡检机器人主要用于矿山井下，可代替巡检工对设备及环境进行可靠巡检，提高了矿山行业的安全管理
及智能化水平。机器人搭载多种传感器，实时采集现场的图像、声音、红外热像及温湿度、烟雾、气体浓度、粉尘等参数；
机器人具有前端智能识别、分析功能，采用智能感知关键技术算法，能够准确判断设备当前运行状态，并基于大数据分
析预警技术，对矿山设备运行故障超前预判、预警，减少故障停机时间。
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技术参数
矿用防爆轨道式巡检机器人
产品名称 矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人
矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人（伸缩臂轨道型）
矿用隔爆兼本安型轨道式巡检
机器人（钢丝绳牵引型） 矿用本安型轨道式巡检机器人
适用领域 Ⅰ类防爆环境，如皮带机、水泵房、变电所 Ⅰ类防爆环境，如矿山（绞
车房、水泵房、变电所）
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex ib Ⅰ Mb
外形尺寸 长 900× 宽 420× 高 425(mm) 长 910× 宽 430× 高 1020(mm) 长 880× 宽 385× 高 410(mm) 长 462× 宽 257× 高 515(mm)
整备重量 ≤ 75kg ≤ 110kg ≤ 70kg ≤ 15kg
行走机构 吊挂于轨道上的运行方式
供电方式 自动充电 机器人本体自发电 自动充电
行走速度 ≤ 1m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.3m/s
爬坡角度 21° 20° 20° 20°
通讯方式 wifi/5G
转向半径 水平≥ 0.6m，垂直≥ 1.5m 水平≥ 6m，垂直≥ 6m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.5m
照明 白光辅助照明
续航里程 ≤10km（平轨运行速度1m/s） ≤ 5km（平轨运行速度 0.5m/s） ≤ 5km ≤ 2km
抗干扰性 距电子设备 1.2m 处发出的电磁和射频干扰 ( 频率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影响其正常工作
防护等级 IP65 IP54 IP54
环境探测 一氧化碳、硫化氢、甲烷、氧气、烟雾、温湿度、粉尘 一氧化碳、硫化氢、甲烷、氧气、
烟雾 甲烷
可见光摄像机配置参数
镜头 30 倍光学变焦
像素 400 万星光级
使用模式 日 / 夜功能
支持超低照度 0.05Lux@F1.6（彩色），0.01Lux@F1.6（黑白）
红外热成像仪配置参数
分辨率 640×512
测温范围 -20℃ ~+150℃
温度显示 实时显示最高温
测温精度 量程的 ±2%
云台配置参数
水平角度 ±175°
俯仰角度 -90° ~+15°
照明 白光辅助
防护等级 IP66
伸缩臂参数
行程 — 0-1000mm — —
速度 — 0-0.03m/s — —
● 无缝连接矿山鸿蒙系统
与鸿蒙手机一键互联、分布式数据管理和任务调度。
● 数据查询功能
可查询机器人巡检实时状态、历史记录、异常记录。
● 自清洁功能
机器人在执行巡检作业时，能够定期进行自清洁。
● 三维建模功能（选配）
实现高精度巷道三维建模及形变量检测。
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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产品功能
● 智能识别分析功能
机器人智能识别设备异常如：皮带跑偏故障、识别指
针仪表、数字显示表数据，以及旋钮、旋杆、阀杆、
指示灯状态等。
● 音频分析功能
机器人实时采集巡检现场声音，识别出异常声音并报
警。
● 红外热像图采集功能
机器人搭载红外热像仪，实时获取被检测设备的红外
热像图，存储并分析被检测设备的发热情况，预警设
备温度异常。
● 移动图像采集功能
多路摄像机实时采集巡检现场图像。
矿用一般型轨道式巡检机器人
矿用一般型轨道式巡检机器人主要用于露天矿、选煤厂、 电厂、水泥厂、化工厂等场所，机器人本体吊挂在轨道上运行，
实现设备沿线的可靠巡检。机器人搭载多种传感器，实时采集现场的图像、声音、红外热像及温度、烟雾、多种气体浓
度等参数；机器人具有智能识别功能，采用智能感知关键技术算法，能够准确判断设备当前运行状态，并基于大数据分
析预警技术，对设备运行故障超前预判、预警，减少故障停机时间。
矿用一般型轨道式巡检机器人
（适配超低温环境）
矿用一般型轨道式巡检机器人
（通用型）
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技术参数
矿用一般型轨道式巡检机器人
产品名称 矿用一般型轨道式巡检机器人（适配超低温环境） 矿用一般型轨道式巡检机器人（通用型）
外形尺寸 长 780mm× 宽 360mm× 高 520mm 长 530mm× 宽 280mm× 高 490mm
重量 60kg 18kg
行走机构 吊挂式轨道运行方式 吊挂式轨道运行方式
行走速度 0.5m/s 0.5m/s
爬坡角度 25° 30°
转向半径 水平≥ 1.5m，垂直≥ 4m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.6m
工作时长 4 小时 电池供电平轨运行 6 小时，滑触线供电全天候运行
照明 白光辅助照明
工作温度 -40℃～ 50℃（超低温配置） -20℃～ 50℃
工作湿度 5% ～ 95%，无冷凝
防护等级 IP65
可见光摄像机配置参数
图像分辨率 1920×1080 像素 2688×1520 像素
镜头 20 倍光学变焦 25 倍光学变焦
红外热成像仪配置参数
测温范围 -40℃ ~+150℃ -20℃ ~+150℃ / 0℃ ~+550℃
分辨率 384×288
云台配置参数
云台参数 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-20 ～ +90° 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-90 ～ 90°
● 烟雾检测功能
搭载烟雾传感器，烟雾检测超限报警。
● 环境探测功能
搭载环境探测传感器，实时检测分析现场 CO、
H2S、CH4、O2、易燃、有毒危险气体的浓度。
● 耐低温功能
检机器人采用耐低温设计，保证在极寒条件下充足
的动力输出。
● 精准定位功能
定位精度可达厘米级，并实时上传自身位置信息，
方便监测与管理。
● 自主避障功能
机器人避障系统能够感知障碍物，具有响应快、灵
敏度高的特点。
现场应用
● 机器人在某露天煤矿皮带运输机应用 ● 机器人在中国电建某绿色建材基地长胶廊道平硐胶带机应用
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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产品功能
● 视频分析功能
对现场仪表、阀门及其它设备智能分析。
● 音频分析功能
通过对现场声音采集，智能分析异常声音，故障自动
语音提示。
● 环境检测功能
机器人搭载多种气体探测传感器，实时检测现场环境
中甲烷、一氧化碳及氧气等多种气体浓度。
● 温度采集分析功能
对设备、管路、关键部件的温度状态识别、分析、判断，
温异常报警，检测关键部件温度趋势。
● 智能语音提示及双向语音对讲功能
针对机器人巡查出的故障、自身的异常进行语音播报，
同时支持双向对讲功能。
● 云台升降功能
本安云台可自动升降，提高了巡检适应性和巡检质量。
矿用轮式巡检机器人 矿用轮式巡检机器人（多轮式）
矿用轮式巡检机器人
矿用轮式巡检机器人主要用于矿山泵房、变电所、井下巷道等场景，可以代替人工对设备及环境进行巡检作业，提高了
矿山行业的安全管理及智能化水平。机器人搭载多种传感器，实时采集现场的图像、声音、温度、烟雾、多种气体浓度
等参数；机器人具有智能识别功能，采用智能感知关键技术算法，能够准确判断设备当前运行状态，并基于大数据分析
预警技术，对矿山设备运行故障超前预判、预警，减少故障停机时间。
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技术参数
矿用轮式巡检机器人
产品名称 矿用轮式巡检机器人 矿用轮式巡检机器人（多轮式）
外形尺寸 长 1320mm× 宽 900mm× 高 950mm 长 1500mm× 宽 1160mm× 高 1100mm
整备重量 270kg 400kg
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
爬坡角度 25°
行走速度 ≤ 0.5m/s
涉水深度 120mm 300mm
越障高度 100mm 200mm
转弯半径 原地回转
控制方式 无线传输监控、自主运行
防护等级 IP65
可见光摄像机配置参数
图像分辨率 2560×1440
镜头 20 倍光学变焦
传感器类型 1/2.7”CMOS
红外热像仪配置参数
分辨率 640×512
测温范围 -20℃ ~ +150℃
云台配置参数
垂直角度 -15°～ +90°
水平角度 0°～ 360°
升降高度 0.65m
现场应用
● 在某矿山水泵房应用 ● 在某煤矿变电站应用
● 数据查询功能
通过上位机可实时查询机器人巡检实时状态、历史记
录、异常记录等信息。
● 高精度激光导航
采用多传感器融合技术，可进行自主导航、高精度巡检。
● 地面积水水位识别功能（多轮式）
机器人具备地面积水水位识别能力，涉水深度 300mm。
● 无缝连接矿山鸿蒙系统
巡检机器人矿山鸿蒙系统可以实现与鸿蒙手机一键互
联、分布式数据管理和任务调度。
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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工作面巡检机器人
工作面巡检机器人主要用于Ⅰ类爆炸环境中的综采面，可代替工人进行设备及环境巡检，有效减轻现场工作人员的劳动
强度，提升矿山本质安全水平。
产品功能
● 视频分析
实时检测人员闯入、安全帽佩戴。
● 温度异常检测
可实现采煤机轴承、电缆等关键部件的温度状态识别、
分析、判断，高低温异常及时报警。
● 音频异常分析
电机、刮板机异响检测分析，音频状态分析，异常报警。
● 双向对讲
满足远程人员指挥、警告现场作业人员。
● 环境气体浓度探测
具备环境气体浓度探测功能，检测甲烷气体浓度超限
并报警。
● 智能异常语音提示
机器人巡查出异常，可以通过语音提示用户处理。
● 数量历史查询
机器人运行数据、报警记录等相关信息，可以随时查看。
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● 前端智能分析
前端搭载高性能处理器，可实现前端 AI 分析识别，不
依赖矿方网络，机器人完全自主运行。
● 三维激光断面扫描建模
形成数字 3D 模型，实时监测工作面煤壁形变情况。
● 工作面直线度检测（选配）
通过三维激光和高精度惯导传感器实现工作面刮板机
直线度检测。
● 跟随采煤机
机器人设定成跟班模式后，机器人自动检测采煤机位
置，并自动跟随采煤机运行，实现实时监测。
● 数据查询
可以随时查看机器人运行数据、报警记录等信息。
● 自主避障及安全行车
采用高分辨率激光避障系统，遇到障碍物或意外触碰
机器人将自动停止并报警。
技术参数
工作面巡检机器人
基本参数
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 1260mm× 宽 405mm× 高 450mm
整备重量 ≤ 140kg
行走机构 柔性轨道驱动机构
行走速度 ≤ 0.5m/s
爬坡能力 ≤ 15°
云台摄像机 分辨率 1920×1080；焦距 2.8~12 mm；4 倍数字变焦，200 万像素，视场角 104.5~33 度；
云台热像仪分辨率 384×288；测温范围：-20° C~150° C ；测温精度：±2 ° C
云台参数 水平角度：0° ~355°，垂直角度 : 0° ~90°
照明 白光 + 红外辅助照明
巡检时间 充满电，水平轨道连续运行约 8 小时
电源配置 需应用现场提供稳定的 AC127V、20kVA 电源
工作温度 0℃～ 60℃
存储温度 -20℃～ 85℃
工作湿度 5 ～ 95%，无冷凝
抗干扰性 距电子设备 1.2m 处发出的电磁和射频干扰 ( 频率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影响其正常工作
防护等级 IP54
矿山智能机器人
Special Robots for Coal Mine
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产品功能
● 多传感器探测功能
实时监测环境中烟雾、甲烷、一氧化碳、温度和湿度
等传感器参数。
● 自组网功能（矿用救援侦测机器人）
机器人搭载 3 个单体基站，根据实际需求可进行定点
抛投搭建通讯网络，可延长机器人通讯距离。
● 自主导航功能（选配）
机器人搭载激光雷达导航，可根据预设点进行自主行
走，也可根据巡检侦测场景建立固定巡检路线。
● 自主避障功能
激光雷达避障，避障距离和角度可根据客户需求配置。
● 双向对讲功能
可与现场进行双向交流，有效提高应急救援可靠性。
● 图像采集功能
实时采集现场影像，全方位多角度监控。
● 声光报警功能
当检测到甲烷浓度超限或其它异常情况，机器人声光报警。
矿用救援机器人
矿用救援机器人主要用于矿山采空区、密闭作业区域等高危环境的日常巡检与应急救援侦察。矿用救援侦测机器人采用
Mesh 自组网技术，同时配备投掷式基站，在行走过程中通过自动抛投基站，扩大通讯距离，在井下公用网络因灾变中
断的极端情况下，通过自主构建无线通信网络，实现监测数据的实时传输，为矿山应急救援能力建设提供支撑。矿用救
援灭火机器人可代替救援人员深入矿井火灾事故现场进行灭火救援，有效解决救援人员在上述场所面临的人身安全、数据信
息采集不足等问题，对提高救援安全性，减少人员伤亡具有重要意义。
矿用救援侦测机器人 矿用救援灭火机器人
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技术参数
矿用救援机器人
产品名称 矿用救援侦测机器人 矿用救援灭火机器人
适用领域 I 类防爆环境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 长 1620mm× 宽 840mm× 高 1350mm 长 1800mm × 宽 840mm × 高 1400mm（含天线）
整备重量 740kg 612kg
行走机构 全地形高强度履带，内部全金属骨架
牵引力 4000N 4200N
行走速度 ≤ 1.6m/s
越障高度 180mm 250mm
转向直径 1800mm 2100mm
爬坡角度 30° 38°
连续行走时间 3h 2h
控制方式 无线遥控
通讯距离 2.4km（受天气、环境、地形等因素影响） 0.3km（受矿山井下环境、地形等因素影响）
检测气体种类 烟雾、甲烷、氧气、一氧化碳、二氧化碳、温度、湿度 甲烷，其它气体可选
防护等级 IP65
涉水深度 350mm
基站配置参数
数量 3 —
外形尺寸 长 162mm× 宽 160mm× 高 508mm —
通讯距离 500m（受天气、环境、地形等因素影响） —
消防炮配置参数
灭火剂种类 — 水或泡沫
工作压力 — 0.7MPa
流量 — ≤ 60L/s
射程 — ≤ 70m
炮体旋转角度 — 垂直 0~70° ，水平 -30° ~+30°
图像采集配置参数
可见光摄像机 2 台，200 万像素 2 台，图像解析度 700TVL
防爆一体化云台
水平角度：0° ~360°，垂直角度：-90° ~90°，连续旋转 —
1 个可见光摄像机，30 倍光学变焦，200 万像素 —
1 个红外热成像仪，分辨率 384×288，0-550℃ —
● 机器人参加应急管理部组织的“应急使命·2025”实战化演习
现场应用
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矿山智能化及自动化子系统
Intelligent and Automatic Subsystems for Mines
智慧矿山数字孪生综合管控平台
Smart Mine Digital Twin Integrated Control Platform
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智慧矿山数字孪生可视化综合管控平台
该平台采用云计算、数字孪生、 大数据、移动互联网等技术，形成从生产技术人员到管理决策层工作流程统一、高度集
成的生产执行系统，按照统一的标准和规范建设集智能化、可视化、信息化、自动化为一体的“管控一体化”平台，实
现各业务板块的“大调度”协同指挥、集中监管，使各个系统充分融合、全面感知、自主学习，让整个矿山的开拓、采掘、
通风、洗选、安全保障、运输各个环节智能化、自动化运行。
平台架构
智能矿山综合管控平台通过工具化的方式，采用云计算、大数据设计理念，基于面向服务的体系架构，形成一套标准体系，
构建矿井一张网、一个业务云服务平台，面向不同业务部门实现按需服务。整个系统从下到上分为采集感知层、网络传
输层、数据层、平台支撑层、智能应用层、标准体系及运维体系等。
信
息
化
标
准
体
系
保
障
体
系
定
制
化
运
行
维
护
培
训
体
系
数
据
层
矿井一朵云 公有云 私有云 混合云 超融合 虚拟化
元数据管理
空间数据库
统一标准体系（统一定义标准、统一接口标准、统一安全标准）
数据模型管理
业务数据库
主数据管理
多媒体数据库
数据标准管理
基础信息库
数据标签管理
决策支持库
数据质量管理
时空数据库
网络
传输
层
全矿井工业以太网环网（音频、视频、数据）
矿用F5G
全光工业环网
5G/WiFi6
无线网络
安全监控
系统专网
数字总线
（RS485/CAN）
矿井
一张网
智能化控制 融合调度通讯 安全生产管理 生产经营协同管理 移动端APP
平台
支撑
矿井统一门户网站 多业务综合管控 智能控制子系统 大数据分析处理系统 AI智能分析系统
GIS一张图管理系统 透明矿山系统 移动APP客户端 设备生命周期管理 智能web运维服务
智能
应用
采集
感知
层
矿压监控
采煤系统
水文监测
通风系统
人员定位
排水系统
安全监测
运输系统
视频监控
瓦斯抽放
调度通讯
掘进系统
应急广播
……
智能化
子系统
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局级平台：基于集团公司“一张图”，提供矿山综合信息
的基础服务；整体达到生产调度可视化、过程控制智能化、
经营管理科学化和决策管理智慧化的建设效果。
矿级平台：建立全矿井监测、控制、管理一体化的、基于
网络的开放式分布控制系统，形成矿井生产环节的过程控制
自动化、生产调度指挥和业务运转网络化、行政管理信息化。
调度和集控中心：以智能矿山管控平台为基础，通过两个
软件的应用和大屏幕展示建成调度中心和集控中心，实现
对各矿机电设备的远程集中监测和控制，满足调度人员日
常业务需求，实现矿山安全生产系统的集中控制、集中调度、
集中管理。
网络中心：从智慧矿山整体建设基本需求出发，构建统一
的网络传输平台。交换机设备和链路都采用冗余备份方式。
满足安全监控系统专网专用、视频监控系统高带宽、工业
控制系统低时延的需要。核心层和出口层进行网络安全设
备设计部署，满足日益增长的业务需求及安全等级要求。
（1）两级平台建设
（2）四个中心建设
平台建设
平台功能
矿山智能化管控平台主要是以应用需求为中心，主要涵盖
基础设施建设，云平台基础软件建设、两级管控平台建设、
矿井智能化子系统建设等，概括为“两级平台、四个中心、
两套系统”。
矿山智能化管控平台构建统一系统接口标准，适配多类设
备并支持标准化集成，具备冗余容错能力。平台设综合监
控中心，集成生产、安全、人员等全要素信息，实现联动
控制与可视化展示。依托大数据、工业物联网与云计算，
搭建数据、分析、决策、应用多级平台，统一数据管理与
模型算法支撑智能决策。平台具备异常报警、灾害感知预
警、应急救援指挥功能，实现安全风险双重防控。同时支
持实时监测分析、全数据可视、全流程决策、全应用融合
与全场景协同管理，全面提升矿山安全保障、生产运营与
智能管控水平。
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DB 服务器 Web 服务器
工程师站 操作员站
井下环网
地面视频网
地面
井下
矿山办公网
综合管理机
万兆核心交换机 万兆核心交换机
防火墙
SCADA
服务器
防火墙 互联网
视频
控制
其它系统 视频
监控系统
皮带
运输系统
工作面
集控系统 通风系统 排水系统 提升系统
安全自动化系统：其中包括安全监测系统、人员定位系统、
通讯融合系统以及矿压监测系统等。
生产自动化系统：包括智能采煤工作面、智能掘进工作面、
智能通风系统、智能排水系统、智能运输系统、智能提升
系统等。
（3） 两大系统
数据中心：数据中心是数据信息计算、交换和存储的中心，
构建一体化数据中心，采用超融合技术或虚拟化技术，建设
矿井的私有云平台、公有云平台或混合云平台，实现对矿井
海量数据进行提取、存储、分析。
智能主运输系统
Intelligent Main Transportation System
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矿用智能主煤流运输系统
该系统深度融合 AI 视觉识别、智能机器人巡检与多源传感技术，覆盖矿井皮带运输系统的固定区域与移动区域，融合
静态传感监测与动态智能巡检，实现生产现场 “无人化”智能运行；依托“管、控、监”三位一体智能平台，联动煤
流调控、设备预警与安全监控，实现减员增效，同步提升安全水平、运行效率与智能化管理能力。
智能巡检 矿用本安型煤
流深度摄像仪
矿用皮带纵撕
检测装置
矿用防爆轨道式巡检机器人
智能煤流相机
地面集控室
设备运维分析 地面集控
远程云平台
APP 实时访问 云平台 WEB 远程监控
全面感知 机电设备温
度振动监测
全面感知
视频分析
AI 智能相机
AI 智能相机 AI 智能相机
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系统组成
名称 型号 名称 型号
矿用隔爆兼本安型轨道式巡检机器人 KRXJ38 矿用皮带纵撕检测装置 ZJS127D-Z
矿用机电设备温度振动监测系统 KJ465 矿用带式输送机保护控制系统 KJ982
矿用隔爆型摄像仪 KBA127 矿用本安型煤流深度摄像仪 KBA12M
矿用本安型图像处理摄像仪 KBA12(C) 矿用本安型热成像摄像仪 KBA12R
现场应用
系统优势
● 智能运行模式：整合主煤流系统控制、设备状态、生
产状态及人员行为，形成智能感知、决策、运行与调
度的运行模式；
● 数据监测与分析：利用智能传感技术采集皮带运输系
统数据，建立设备数据库，实时监测并深度挖掘数据，
指导设备运行与维护；
● 状态监测与预警：实时采集带式输送机电机电流、温度、
振动等参数，支持状态监测、故障诊断预警与运行效
率分析；
● 巡检机器人应用：巡检机器人采集沿线环境数据（图
像、声音、红外、烟雾、气体），智能识别设备状态，
基于大数据预警故障，减少停机时间；
● AI 煤量识别：基于 AI 图像识别精准分析皮带煤量覆盖
情况，实时反馈数据至控制单元，实现煤流调速功能；
● AI 设备识别：基于 AI 实现带式输送机计量、空载、跑偏、
大块煤、堆煤、异物及人员违规穿越的自动识别；
● 多系统联动：多系统联动控制煤仓、给煤机与带式输
送机，结合煤位信号实现煤流平衡与节能降耗；
● 环境监测预警：智能监测烟雾、粉尘、温度等参数，
实现环境异常预警；
● 智能驱动方案：采用智能变频驱动技术，实现与煤流
工况的动态负载精准匹配，支持煤流自动调速与智能
化运维管理；
● 远程监控管理：通过物联网云平台支持 WEB 网页和手
机 APP 远程监控运输系统。
● AI 相机在皮带机应用
● 矿用隔爆兼本安型轨道式巡检机器人在皮带机应用 ● 矿用皮带纵撕检测装置检测到皮带脱胶
智能主运输系统
Intelligent Main Transportation System
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矿用主井自动装卸载及提升信号装置
矿用主井自动装卸载及提升信号装置是用于矿山主立井装卸载及信号的集控制、检测、保护、通话、语言报警于一体
的自动控制系统。通过集中对信号和装卸载部分的控制，可实现设备的全自动运行，实现自动装卸载。
系统组成
KJH109B 矿用主井自动装卸载及提升信号装置
名称 型号
矿用隔爆兼本安型可编程控制箱 KXJ2-127
矿用本安型操作台 TH24X(H)
本安型煤位传感器 GUD100
称重传感器 GZD120
本安型磁性传感器 CGHC-(B)
矿用本安型雷达物位传感器 GUL100(A)
矿用隔爆兼本安型直流稳压电源 KDW127/12B)
矿用本安型声光信号箱 KXH12
● 具有提升勾数记忆、提升煤量等数据统计、防止二次
装载等功能，并可通过打印机打印相关报表；
● 具有对装卸载液压站的控制及监视功能；
● 具有对装载煤仓及卸载煤仓的煤位监测功能；
● 双提升信号系统，信号系统声光兼备并设有通话功能；
● 系统可显示提升机电控系统各类状态信号；
● 具有 PLC 自监测故障功能（可监测 PC 故障、电源故障、
按钮故障、传感器故障）。
系统功能
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左定量斗闸门开传感器
左箕斗到位传感器
左翻板到位传感器
左定量斗闸门关传感器
左箕斗过位传感器
左定量斗定容传感器
右定量斗闸门开传感器
右箕斗到位传感器
右翻板到位传感器
右定量斗闸门关传感器
右箕斗过位传感器
右定量斗定容传感器
左进曲轨传感器
左卸载完成传感器
右箕斗到位传感器
左箕斗到位传感器
右进曲轨传感器
右卸载完成传感器
本安控制显示台
提升机电控系统接口
矿用隔爆兼本安型
可编程控制器
数字化矿山接口
系统总电源
或 LED 显示
接线箱
车房部分
卸载站部分
本安控制显示台
矿用隔爆兼本安型
可编程控制器
矿用隔爆型多回路
电磁起动器（给煤
机、带式输送机、
液压站）
称重传感器 称重传感器
接线箱
接线箱
装载站部分
满仓传感器
料位计
光缆 电缆
现场应用
系统配置图
智能主运输系统
Intelligent Main Transportation System
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工作示意图
矿用皮带纵撕检测装置 矿用隔爆兼本安型计算机
矿用皮带纵撕检测装置
产品概述
矿用皮带纵撕检测装置主要用于矿山井下有煤尘、瓦斯爆
炸等危险环境中，可自动识别皮带表面划伤、纵撕、脱胶
等故障，同步完成分类报警停机操作，为井下皮带运输安
全保驾护航。
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产品特点
● 防爆防水设计，完全满足矿山井下现场环境使用要求；
● 机器人自动识别分析采集到的数据，判断皮带故障状
态，并自动进行故障分类；
● 与皮带机联动，当检测到皮带故障时及时预警停机；
● 采用独特的防护措施，保证在矿山粉尘、煤泥等环境下，
拍摄到清晰的图像；
● 实时采集并显示皮带表面信息；
● 对皮带撕裂部位视频进行回放，全面了解撕裂情况；
● 防爆计算机通过工业以太网与矿山环网连接，可以实
时获取矿山联网在线皮带的运行状态和历史数据；
● 采用自动清洁设计，实现图像采集不受清理装置的影
响，保证成像质量。
技术参数
现场应用
产品名称 矿用皮带纵撕检测装置
基本配置参数
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb 适用皮带类型 无特殊要求
适应皮带速度 0~30m/s 适应皮带宽度 ≤ 2400mm
检测延时 ≤ 0.2m/s 可识别撕裂宽度 ≥ 1mm
摄像机处理速度 1200 个激光条纹 /s 摄像机分辨率 1600×1200
单帧视野 800×400mm 纵撕识别准确率 100%
表面破损识别准确率 95% 皮带停止距离 按需自定义
通信介质 双绞线或光纤 通信距离 光纤可达 80km（以太网距离）
传输速度 ≤ 1Gbps 防护等级 IP54
供电需求 AC127V 或 AC220V
使用环境 : 无破坏绝缘的气体或蒸汽、无强烈振动冲击、矿山井下含有瓦斯、煤尘等爆炸性混合物均可使用。
工作温度 -10~40℃ 环境湿度 ≤ 98%
环境大气压 80~106kPa 储存温度 -40~80℃
前端尺寸 582mm×195mm×335mm（去掉可拆支架） 前端重量 26kg
主机尺寸 698mm×455mm×256mm（宽 × 高 × 厚） 主机重量 70kg
● 在某煤矿皮带机应用 ● 监控主机
智能辅助运输系统
Intelligent Auxiliary Transportation System
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系统配置图
矿用辅助运输智能管理系统
该系统融合了精确定位、视频监控、通信传输、远程控制等多种技术，具有车辆定位、远程道岔控制、车辆调度、车
载信号与通信、弯道告警等功能，能够保障行车安全、提高运输效率、提升调度能力，实现对矿用车辆跟踪管理 , 减少
供车不足以及运输不安全等现象的发生 , 实现矿车合理配置 , 提升矿山辅助运输管理能力。
调度台
调度室 网络 网络
监控主机 调度台 监控主机
交换机
地面 交换机 地面
井下
基站
基站
基站
电流互感器
可视对讲终端 车辆标识卡
人员标识卡
车辆标识卡 读卡器
区间定位卡
NFC 卡 车皮二维码
车载平板 车载摄像头 电压 倒车雷达 车皮 手机
车速传感器 数据采集箱
数据采集箱 声光信号箱
司机岔道装置
信号灯
井下
交换机
工业光纤环网
交换机
定位服务器
矿调度室 科室调度室
车载系统 信集闭系统
定位系统
物资配送系统
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系统功能
● 精确车辆定位
基于 UWB 融合定位设计，与精确人员定位系统共用基
站，实现高静态 0.2-0.3 米定位精度。
● 车辆智能管控
系统具备矿用车辆信息管理功能，基础功能包括矿用车
辆类型、识别编号、投入使用年份、生产厂家、用途等
内容，还可以根据矿方实际需求，增加责任人、联系方式、
计划运行区域等定制化内容，方便信息集成和统一管理。
● 井下车辆实时位置查询
系统支持查询矿用车辆新定位位置、时间以及来车方
向，还可按照类型和编号进行数据筛选。
● 井下车辆实时区域分布查询
系统支持按照识别基站区域进行实时矿用车辆分布查
询，能够有效掌握各个基站区域内当前矿用车辆总数
和对应编号列表，方便进行运力统计和调度规划。
● 井下车辆运行轨迹查询
系统支持矿用车辆任意时间段内的运行路线查询， 方
便进行运输频次、线路以及闲置情况统计，为调度管
理提供数据支持，提升车辆利用率。
● 井下车辆运行统计报表
系统支持逐日和逐月进行所有矿用车辆的运行统计报
表功能，提供矿用车辆经过各个基站区域的次数，同
时支持定制化报表服务。
● 设备管理
具有设备管理功能，可以自定义设备名称、安装位置
并进行位置展示，方便矿方获取车辆定位参照点位置。
● 地图监控
支持地图上实时显示井下车辆当前所在位置以及查看
设备安装位置和状态，并根据服务器传输的数据自动
更新。当设备出现异常时，在地图的安装位置显示红
色图标，数据从井下上传到地面接口后将实时推送到
用户电脑，监控人员第一时间掌握设备运行状态。
● 记录重演
记录系统运行过程数据，可以显示指定任意时间内的实
际运输过程，为分析事故原因、改进调度策略提供依据。
● 车辆档案管理
车辆信息录入，出厂信息记录管理，更新维护车辆档案，
提醒车辆按计划进行保养。
系统展示
智能辅助运输系统
Intelligent Auxiliary Transportation System
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罐笼监测
井口操作台 车房显示箱
尾绳监测
AI 相机
天轮组监测
AI 相机
AI 相机
上 / 下井口操车监控
智能推车系统手操器
AI 智能相机
AI 智能相机
AI 智能相机
AI 智能相机
AI 智能相机
矿用副立井智能推车系统
该系统是对原有信号操车系统的革新与升级，覆盖井筒深处及井口周边，提供全面安全防护，融合机械感知、视觉监控
与智能控制，实现绞车信号精准调控、操车自动化管理、井筒环境实时监控及罐笼无线通讯，显著提升作业安全与可靠性。
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● 罐笼液压缸行程检测 ● 推车机区域安全防护监测
● 信号操车一体化控制台展示 ● 安全门区域安全防护监测
● 视频分析功能：依托 AI 识别 + 边缘计算技术，实现罐
笼内人员数量清点、安全帽佩戴识别、矿车视超检测，
以及罐道、天轮等关键部件状态监测；井底落煤堆煤
高度超标时自动报警并联动提升系统停勾。
● 无线双向语音对讲功能：支持乘罐人员与井口、地面
双向语音通话，便于异常停车时情绪安抚与救援沟通，
提升系统安全性。
● 罐笼视频监控功能：实时监控罐笼内人员及车辆状态，
视频无线传输至地面监控系统（如信号房、绞车房、
调度室），支持存储回放，便于事后分析。
● 提升机载荷监测保护功能：实时监测箕斗载荷，精准
检测超重、卡罐、松绳等故障，触发系统自动报警。
● 罐笼运行深度和速度测量：通过传感器测量并显示罐
笼运行深度与速度，供乘罐人员实时掌握运行信息，
辅助判定卡罐故障。
● 罐笼音乐广播功能：播放安全生产教育内容、操作规
程及背景音乐，提升安全意识并缓解工作人员疲劳。
● “四超车辆”状态识别：在车场称重区部署高清摄像
机与称重传感器，实时测量车辆尺寸及重量，超限自
动拦截“四超车辆”，保障作业安全。
● 安全门人员闭锁功能：部署摄像机监测井口安全门危
险区域，人员滞留时系统联动闭锁，确保人员安全。
● 安全门防夹人功能：摄像机智能识别人员进出罐笼，
自动激活安全门闭锁机制，防止意外关闭或开启，保
障进出安全。
● 危险区域检测：划定井口及操车设备周边危险区域，
监测异常时紧急闭锁设备并发出音视频预警，报警解
除后自动恢复。
系统功能
罐笼监控功能
上 / 下井口操车监控功能
现场应用
智能辅助运输系统
Intelligent Auxiliary Transportation System
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矿山智能井筒监测系统
立井提升系统作为矿山生产核心 \" 生命线 \"，长期面临结构复杂、环境恶劣等挑战，易引发多绳张力不平衡、罐道磨损、
螺栓脱落等隐患。传统人工检测效率低、风险高，难以实现实时全面监测，构成安全生产重大挑战。
矿山智能井筒监测系统深度融合 AI 智能识别与多源感知技术（高清视觉、热成像、激光测距、音频分析），实现井筒
状态的自动监测与智能预警。系统自动识别罐道变形、螺栓脱落、井壁渗水等风险，并生成结构化检测报告，无缝对
接矿井安全平台，提升井筒运维智能化水平与事故预防能力。
系统配置图
罐道监测摄像仪
罐内鱼眼相机
全景拼接相机
全景拼接相机
热成像双光检测相机
热成像双光检测相机
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产品名称及型号 概述
罐道监测摄像仪
罐道检测摄像仪采用工业级面阵相机，防爆标志为 Ex ib I Mb，搭载 IMX264 CMOS 传感器，
提供 230 万像素高清成像，精准捕捉井筒罐道细微特征；全局快门设计有效消除高速巡检
图像拖影，41fps 全分辨率帧率保障动态监测精准流畅。配合智能补光设备，清晰呈现罐
道表面缺陷、渗漏痕迹等关键细节，并通过数字 I/O 接口实现外部触发控制，与边缘计算
模块协同工作，为罐道状态监测提供高精度、高可靠的图像数据支撑。
全景拼接相机
全景拼接摄像仪由矿用本安云台摄像仪与配套补光灯组成，防爆标志为 Ex ib I Mb，可以
实现超高清分辨率的井筒全景图像采集，对罐笼井筒环境进行无死角覆盖。拼接画面经算
法优化后，边缘过渡自然、无畸变，能清晰呈现井壁结构细节、管线分布及潜在异常；可
精准检测井壁渗水、水管泄漏、井壁灌浆皮掉落等隐患，为井筒检修提供直观、全面的可
视化数据支撑。
热成像双光检测相机
热成像双光检测相机采用矿用本安型设计，防爆标志为 Ex ib I Mb，实现电缆状态监测与隐
患预警。设备集成双光检测机芯，可见光支持 400 万像素高清成像，具备超低照度、宽动态、
透雾及强光抑制能力，清晰捕捉电缆沉降、卡扣异常等细节；热成像测温范围 -20℃～ 550℃，
精度 ±2℃，精准识别电缆接头过热等隐患。双光图像智能融合，将温度异常区域精准叠加
至可见光画面，实现故障快速定位，为电缆超温、形变等风险提供双维度智能监测支撑。
罐内鱼眼相机
鱼眼相机凭借 180° /360°超大视场角，可单台覆盖整个罐笼内部（无需多相机拼接），结
合矿山定制化 AI 算法，实现人员精准计数与超员实时报警，完全适配对罐笼载人限额的
监管要求。
系统组成
系统功能
● 支持多角度视频拼接，对井筒壁进行可视化监测；
● 具备井筒电缆温度异常监测功能；
● 监测罐笼罐耳与罐道间距，及时识别罐耳磨损导致的
间距异常；
● 支持检测井筒罐道缝间隙增大及错位情况；
● 具备罐道梁异物监测功能，预防异物坠落引发安全事故；
● 实现井筒壁渗水及罐道喷泄监测；
● 支持异常声音监测，可分析罐笼运行中罐道与罐耳接
触产生的异响；
● 对可视范围内的罐道螺栓进行脱落检测；
● 支持巡检视频回溯功能；
● 预留视频通讯接口，便于作为子系统接入矿方管控平
台；
● 巡检报告：输出三类检测报告（井筒监测分析报告、
井筒监测报警明细、历史数据统计报告）；
● 联动报警：支持与矿井安全监控平台联动，异常时触
发声光报警与信息推送；
● 具备设备状态监控与视频展示功能，为维护决策提供
数据支撑与可视化依据；
● 支持自动休眠，采用“按需唤醒，节能降耗”设计。
触发检测任务时，补光灯、相机等核心模块迅速启动；
检测结束或手动停止后，设备自动关闭非必要供电，
进入低功耗待机状态。
智能辅助运输系统
Intelligent Auxiliary Transportation System
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矿用斜井自动开车系统
该系统改变了矿山提升的控制方式，将信号、提升机电控、智能巡检、视频等多种检测系统融合到一起，借鉴电梯运行模式，
实现提升机出发地自动开车，目的地自动停车，只需设置两名信号工，五个水平人力投入降低 67%；减少单勾提升操
作步骤，降低了工人的劳动强度；同时避免了因人为因素降低运行速度，大大提升了系统的运行效率。
全面感知
矿用轨道式巡检机器人
（可选） 自动提升
信号装置
自动提升
信号装置
地面集控室
矿用本安型操作台
可编程控制箱 闸间隙保护系统
设备运维分析 地面集控
AI 智能相机
AI 智能相机
远程云平台
APP 实时访问 云平台 WEB 远程监控
提升系统 闸间隙监测 智能巡检 视频分析
（可选）
自动信号
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名称 型号 名称 型号
矿用轨道式巡检机器人（可选） KRXJ38 矿用提升信号装置 KXT115(A)
矿用提升机间隙保护装置 ZZJT127 矿用防爆提升机电控装置 ZTK(E)
矿用机电设备温度振动监测系统 KJ465 矿用本安型显示器 PH12(B)
矿用隔爆型摄像仪 KBA127 矿用隔爆兼本安型变频调速装置 BPJ 系列
矿用本安型图像处理摄像仪 KBA12(C)
系统组成
系统功能
● 提升机电控装置自动控制绞车运行 ● 上位机界面
现场应用
● 主备信号系统：采用主备双套信号设计，支持电梯式
控制方式，含直通扩音电话、沿线警示语言箱，集成
绞车电机 / 减速机 / 滚筒振动检测及道岔控制功能；
● 自动运行模式：根据所选水平目标地自动发送开车、
停车、信号转换及道岔指令，一键完成提升任务；实
时显示绞车数据，故障或振动超限时自动停车，具有
挡车栏闭锁后备保护；
● 状态显示终端：各水平配置本安型触摸屏，实时显示
沿线状态、绞车运行、闸间隙、机电设备温度振动及
电压电流数据；
● 可视化联动：与可视化系统联动，自动识别警戒线闯入、
物体位置 / 外观变化；实现斜井防人员闯入、道岔二
次保护及异常报警与匀速停车；
● 车场人员防护：车场入口部署人员检测与语音告警设
备，防止运行中人员闯入事故；
● 全巷声光报警：开车前全巷语音通知行人，通道口设
高响度声光报警器，阻止行车巷道内人员进入；
● 机器人巡检（可选）：巡检机器人实时监测车房设备
运行状态，异常时自动触发预警。
智能辅助运输系统
Intelligent Auxiliary Transportation System
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矿用提升机间隙保护装置
该装置由高可靠性位移传感器在线采集数据，通过 PLC 对数据进行处理，
将盘闸的实时状态与正常初始状态进行比较和监控，通过液晶显示屏实时
显示各项数据及报警信息，并在出现故障时发出报警信号。
本系统投入后可减少因制动系统故障而造成的事故、缩短故障处理时间，
提高盘式制动器工作的安全性和可靠性，延长设备使用寿命。
闸瓦位移
传感器
闸瓦位移
传感器
闸瓦位移
传感器
隔爆兼本安型
可编程控制箱
接绞车控制系统
接数字化矿山系统
系统配置图
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系统组成
ZZJT127 矿用提升机间隙保护装置
名称 型号 名称 型号
矿用隔爆兼本安型可编程控制箱 KXJ-1.5/127(C) 矿用本安型接近传感器 GHJ10
系统功能
● 实时监测功能：实时监测并在触摸屏上显示闸间隙值、
闸瓦磨损值和弹簧疲劳值等参数；
● 初始化设置功能：初次安装或调整闸间隙后，可以通
过按钮或触摸屏对开闸、抱闸时的探头初始值进行设
置，不仅能够通过全部初始化按钮将所有探头初始化，
还可以针对某个探头单独将其初始化；
● 传感器投入 / 解除功能：可以在某个传感器发生故障时，
通过触摸屏按钮投入或解除某个传感器；
● 报警功能：当闸间隙值、闸瓦磨损值和弹簧疲劳值超
过设定值时进行声光报警，故障类型和故障位置在触
摸屏显示，便于维护人员排查故障，同时还能输出干
节点信号给相关设备的电控装置；
● 报警值设置灵活：可以通过按钮或触摸屏对闸间隙、
闸瓦磨损和弹簧疲劳的报警值进行设置，并可通过按
钮对报警进行复位；
● 报警试验功能：日常检测维护时，可以通过触摸屏报
警窗口的试验按钮试验报警输出接口和声光报警信号。
技术参数
ZZJT127 矿用提升机间隙保护
基本参数
输入电流量 ≤ 1.5A 输入电压 127V
传感器参数
传感器防护等级 IP65 传感器量程 0-10mm
使用环境条件
海拔高度不超过 2000m 环境温度：0℃～ +40℃
相对湿度：≤ 95%（+25℃） 大气压力：80kPa ～ 106kPa
无剧烈冲击和振动的地方 无破坏金属绝缘的气体和蒸汽的环境
无淋水、积水的地方 有甲烷、煤尘爆炸性气体的煤矿井下工作
现场应用
闸瓦间隙传感器
温度传感器
智能水务管理系统
Intelligent Water Management System
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矿用智能水务管理系统
该系统深度融合 GIS、大数据与数字孪生技术，全域接入流量、压力、水位、水质等多源感知数据，构建虚实联动的矿
井智慧水务管控底座。平台采用模块化架构设计，水资源管理、GIS 管网管理、智能供排水、污水处理四大核心模块支
持按需选配、灵活部署。通过水资源优化配置模型，有效降低取水成本，显著提升矿井水循环利用率；依托 GIS 管网模
型实现资产数字化与可视化管控，形成数据驱动的虚实融合决策能力；通过供排水与污水处理回用系统的智能联动，
实现泵组能耗优化与用水全流程精益管理。
系统架构
平
台
层
网
络
层
应
用
层
感
知
层
水资源管理 GIS管网管理 智能供排水 污水处理
系统管理平台 数据管理平台 可视化平台
井下工业环网 地面工业环网
流量 压力 液位 水质 视觉
