2016 版

版本：001

2016-8

机器人落盘设备使用说明书

中电仪器仪表有限公司

青岛兴仪电子设备有限责任公司

电话: 0532-86882703

网址: www.eifhj.com

1

文档编号： 密级： 内部

版 本 号：

机器人落盘设备

使用说明书

AV2.502.60054SS

拟 制：

审 核：

标准化：

批 准：

青岛兴仪电子设备有限责任公司

2016 年 9 月

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3

前 言

非常感谢您选择使用青岛兴仪电子设备有限责任公司研制的自动化产品。

我们将以最大限度满足您的需求为己任，为您提供高品质的测量仪器，同时

带给您一流的售后服务。我们的一贯宗旨是“质量优良，服务周到”，提供满意

的产品和服务是我们对用户的承诺，我们竭诚欢迎您的垂询，联系方式：

服务咨询 0532-86884022

技术支持 0532-86882703

传 真 0532-86888067

网 址 www.eifhj.com

电子信箱 xyyf@ei41.com

地 址 山东省青岛经济技术开发区团结路 2027 号

邮 编 266555

本手册介绍了青岛兴仪电子设备有限责任公司研制、生产的智能机器人落盘

设备的用途、使用方法、使用注意事项、性能特性、基本工作原理、故障查询等

内容，以帮助您尽快熟悉和掌握设备的操作方法和使用要点。为方便您熟练使用

该设备，请仔细阅读本手册，并正确按照手册指导操作。

如有升级，恕不另行通知。

声明：

本手册中的内容如有变更，恕不另行通知。本手册内容及所用术

语最终解释权属于中国电子科技集团公司第四十一研究所青岛兴

仪电子设备有限责任公司。

本手册版权属于中国电子科技集团公司第四十一研究所青岛兴仪

电子设备有限责任公司，任何单位或个人非经本所授权，不得对

本手册内容进行修改或篡改，并且不得以赢利为目的对本手册进

行复制、传播，中国电子科技集团公司第四十一研究所保留对侵

权者追究法律责任的权利。

请勿试图拆开或改装本手册未说明的任何部分。若自行拆卸，可

能会导致电磁屏蔽效能下降、机内部件损坏等现象，影响产品的

可靠性。若处在保修期内，则我方不再提供无偿维修。

编者

4

声明：

 非常感谢您选购兴仪公司的智能机器人落盘设备。本用户手册记述了该

设备的安装、配线和运行操作方法、故障发生时的对策以及检查和维修

保养方法。

 请将手册交于操作或维护人员保管。

 请将本手册保管于易取处，以备参考。

 本手册尽可能详尽地记述了产品的规格、功能及其相互关系，未记述的

内容可以理解为“不能”或“不确定”，需要进一步确认。

 本手册是智能机器人落盘设备的一部分，因此它必须和智能机器人落盘

设备始终保存在一起，直至设备报废；如果本手册有损坏，请与兴仪公

司联系拷贝版；无论是操作者、维修人员，都应该仔细阅读本手册；本

手册版权归兴仪公司所有，未经允许不得翻录和传播

 本用户手册提供给下列阅读对象：

 具有电工专业知识的人员；

 安装或维修设备的人员；

 现场操作管理人员。

安全标识：

为了安全、正确地使用高速自动照蛋落盘设备，这里所记载的注意事项均为

与设备及人身安全有重大相关的内容，请务必遵守，严格按照本手册进行操作，

标识及记号如下所示。

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注意事项

注

意

事

项

 一般注意图标

没有特殊说明为一般的注意、警告、危险注意事项。

 触电注意

在特定的条件下，可能发生触电的注意事项。

 高温注意

在特定的条件下，可能因高温引起伤害的注意事项。

 伤害注意

在特定的条件下，可能发生机械挤压伤害的注意事项。

禁

止

标

识

 进入禁止

在特定的条件下，可能发生挤压的人身伤害的注意事项。

 拆解禁止

若擅自拆解该设备，可能设备位置错误等引起伤害事故的禁

止事项。

 防雨防水

在特定的条件下，可能发生触电及设备腐蚀的注意事项。

强

制

标

识

 一般注意标示

不特定的一般用户的行为指导。

 接地注意

在特定的条件下，可能发生触电的注意事项。

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 请确认电源关闭后再配线，否则有触电、火灾的危险。

 请由电工专业人员来完成配线工作，否则有触电、火灾的危险。

 检查设备强电电路必须在电源关闭后进行，否则有触电、火灾的

危险。

 设备在维修、保养时，务必切断总电源开关，否则有触电、火灾

的危险。

 请勿用潮湿的手进行开关操作，否则有触电、火灾的危险。

 请务必连接大地。否则有触电、火灾的危险。(400V 系列：C 型

接地 )。

 设备处于运行状态下，严禁进入其框架内部，运动机构可能造成

人身伤害。

 通电中以及电源切断后短时间内请勿接触电机，控制柜内的电抗

器，变频器等。否则由于高温，可能发生烫伤。

 设备运行时，请勿接触运动执行机构，可能发生挤压等人身伤害。

安全要点：

 不可使用机器人抓取（鸡）种蛋之外的物品。

 只有在经过培训，接受明确指导后，操作者才能使用该设备。

 当停止使用时，请将设备的电路和气路都处于切断状态。

 当智能机器人落盘设备有损坏或已通知有任何磨损与操作问题时，请不

要再继续使用并及时通知我司技术人员。

 当发生安全与工作故障或事故时，请不要使用该设备。

 没有经青岛兴仪电子设备有限责任公司认可的技术人员监督，不得拆卸、

分解与重新安装本设备。

 请按照本手册的说明使用本设备。

 请定期保养并做好记录

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 操作者应认真地遵循本手册所提出的一般性事故防止规则，

 必须保持此手册完整并可以得到阅读，每个被指派来使用或维修本设备

的操作人员必须知道手册保存位置，并且在需要时可以查阅本手册。

 禁止用户/使用者或任何第三方用任何方法改变此设备的机械结构和电

气控制连接，以及其功能或此手册。

关于安装：

设备的安装必须由青岛兴仪电子设备有限责任公司认证的安装工程师

负责，安装好机械结构及电气部件后对设备进行整体的性能调试，对各个部

件进行定位，正常运转后方可交付使用，用户在使用过程中自行拆卸或改造

设备出现的事故，我公司不承担任何法律责任。

关于使用：

请仔细阅读完本手册，严格按照本手册进行操作，使用不当或者操作错

误会导致意外事故。设备使用过程中出现的故障处理将在后面进行详细的描

述，如果在使用过程中没有文档所述的故障类型，请与青岛兴仪电子设备有

限责任公司的工程师联系。

关于保养，部件更换：

设备需要定期保养，润滑运动部件的轴承，防止设备超负荷运行，减少

磨损，合理的保养能够延长机器的使用寿命。设备长期运行，轴承传动带部

件等可能发生磨损或者损坏，需要更换设备的器件需要有资质的工程师。

关于报废：

设备的报废，请根据相关条例规定进行，超过使用期限的使用可能发生

重大事故，本公司不负责相关的法律责任。

责任说明

由于未按照本使用说明书操作设备而引起的系统损坏，维修费用以及人身伤

害，兴仪电子设备有限责任公司不承担任何责任。

本手册提供的信息适用于标准系统，提供给贵公司的设备与标准设计可能有

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所出入，但不影响该手册使用，因为该类型设备原理相同。

手册中的元件编号：

所有安装在高速照蛋落盘设备上的电气元件（如：按钮、电磁阀、安全

设置等）都有唯一对应的编号以便确认，这些编号在控制原理图上都有标注，

手册中的所有编号（包括插图元件编号）都和控制原理图一致。

备件订货及技术服务：

需要相关的备件订货和技术服务，请与我公司联系。

市场部：0532-86891404 技术服务部：0532-86882703

网址：www.eifhj.cn

电子邮件：xyyf@eidz.cn

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目录

1、设备描述和设备参数 ...........................................................................................10

1.1 设备描述 .......................................................................................................10

1.2 设备整体结构及关键部分介绍 ...................................................................10

1.3 设备参数 .......................................................................................................21

1.4 使用环境 ......................................................................................................22

1.5 使用寿命 ........................................................................ 错误!未定义书签。

2 安装 .........................................................................................................................22

2.1 调平和固定 ...................................................................................................22

2.2 气路连接 .......................................................................................................22

2.3 电源连接 .......................................................................................................23

3 操作指南 ..................................................................................................................24

3.1 触摸屏操作 ...................................................................................................24

3.2 启动和停止 ..................................................................................................25

4、设备维护与故障处理 ...........................................................................................32

4.1 设备检查 .......................................................................................................32

4.2 定期维护 ......................................................................................................33

4.3 报警现象及排除 ..........................................................................................34

附录一部分零部件维修保养细则 .............................................................................39

附录二机器人拆码垛程序说明 .................................................................................39

附录三 机器人操作培训资料 ...................................................................................44

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1、设备描述和设备参数

1.1 设备描述

智能机器人落盘设备青岛兴仪电子设备有限责任公司最新推出的孵化厅自

动化设备，能够实现高速自动照蛋设备后的智能落盘，整机自动化程度高，最大

处理能力为 5 万/小时（针对 42 枚蛋盘），大大降低人工的劳动强度，提高了劳

动生产效率。

本设备主要是配合兴仪公司生产的高速自动照蛋设备而研发的落盘设备，每

次可处理 4 个 42 枚蛋盘，将剔除后的活胚蛋吸起，然后放到出雏筐，并完成出

雏筐的拆码垛，最后人工将码好的出雏筐推入到出雏机。该设备正常运行只需一

人就可以完成全部工作，前期将空出雏车推入到指定位置，待机器人完成种蛋落

盘码好出雏筐后，再将出雏车推走。

1.2 设备整体结构及关键部分介绍

设备整体结构如图所示

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2

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1、机器人控制柜

2、真空泵

3、机器人本体

4、防护网

5、蛋盘流水线

6、出雏车流水线

7、设备控制柜

8、落盘夹具

9、臭蛋处理及输送线（可变）

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1.2.1 机器人控制柜

① 电源开关，当开关旋至“ON”时，

控制柜得电，旋至“OFF”

时，电源被切断

② 示教器，用以操控机器人以及查

看机器人各种状态信息，具体操作将在相

关章节介绍

③ 门锁，向上滑动，抬起手柄，并

逆时针旋转，方可打开控制柜门。

1.2.2 示教器介绍

1、正面

序号 说明

1 用于拔下 smartPAD 的按钮

2 用于调出连接管理器的钥匙开关。 只有当钥匙插入时，方可转动开关。

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3

2

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可以通过连接管理器切换运行模式。

3 紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。 紧急停止键在被按下

时将自行闭锁。

4 3D 鼠标。 用于手动移动机器人。

5 移动键。 用于手动移动机器人。

6 用于设定程序倍率的按键

7 用于设定手动倍率的按键

8 主菜单按键。 用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。

9 工艺键。 工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。 其确切的功能

取决于所安装的工艺程序包。

10 启动键。 通过启动键可启动一个程序。

11 逆向启动键。 用逆向启动键可逆向启动一个程序。 程序将逐步运行。

12 停止键。 用停止键可暂停正运行中的程序。

13 显示键盘。 通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI 可识别需要

通过键盘输入的情况并自动显示键盘。

2、反面

① 确认开关

② 启动键（绿色）

③ 确认开关

④ USB 接口

⑤ 确认开关

⑥ 型号名牌

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元件 说明

确认开关

图中标示的三个确认开关具有同样的作用，他有三个位置

 未按下

 中间位置

 完全按下

在运行方式为 T1 或 T2 中，确认开关必须保持在中间位置，方可开动机器

人，在采用自动运行或者外部自动运行时，确认开关不起作用

启动键 通过启动键可以启动一个程序

USB 接口 可以存档或者还原，u 盘必须为 FAT32 格式

1.2.3 真空泵

真空泵用以产生真空，图中标示的电

磁阀可以控制吸头是否吸蛋，释压阀

可以控制吸力大小，当超过一定真空

压力释压阀进气。

1.2.4 机器人

机器人为德国酷卡机器人有限公司的 KR60-3 六轴机器人，德国酷卡机器人

有限公司是世界上技术领先的机器人制造商之一，其生产的机器人性能稳定，运

行精度高。

电磁阀

释压阀

14

图中 A1-A6 表示的是机器人的六个轴，A1-A5 轴有自己的运动范围，超出

运动范围，机器人将停止运行，并在示教器上显示报警信息。

1.2.5 防护网

机器人在运行时，速度较高，为防止在其运行时有人员进入作业区域，必须

增加防护装置，安装防护网的作用就是防止机器人在运行时进入到作业区域引起

人身伤害，在出雏车出口处都装有光电检测，在机器人运行过程中一旦检测到有

人员或者其他物体进入，机器人会立即停止运行，并报警。

1.2.6 蛋盘流水线

1、蛋盘到位检测（5 个）2、通信开关 3、固定蛋盘气缸（8 个）4、蛋盘阻挡气

缸

元件介绍

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1、蛋盘到位检测

共有 5 个，分别判断四个蛋盘是否准确到位，如果前四个检测有信号，第五

个没有，则判断四个蛋盘准确到位，此时发送给机器人一个蛋盘到位信号，机器

人开始吸蛋动作。

2、通信开关

与前端的高速照蛋设备通信，通过发送开关信号，告知前端设备是否放行蛋

盘。

3、固定蛋盘气缸

固定蛋盘，防止吸盘在吸蛋时将蛋盘带起。

4、蛋盘阻挡汽缸

将蛋盘挡住，使蛋盘定位。

工作流程：

开机状态，蛋盘阻挡汽缸升起，固定蛋盘汽缸松开，此时发送信号给前端设

备，可以放行蛋盘，等到四个蛋盘到位，即前四个检测信号有，第五个检测信号

没有，此时即判断蛋盘到位，固定蛋盘汽缸夹紧，输送线停止运行同时发送信号

给前端设备暂停放行蛋盘以及发送信号给机器人，蛋盘到位。

机器人吸蛋完毕，上升到蛋盘上方时，发送信号告知控制系统，已将此时阻

挡气缸和蛋盘固定气缸同时打开，输送线运行，蛋盘放行，等到蛋盘全部走完，

阻挡气缸重新升起并发送信号告知前端设备，可以放行蛋盘。至此一个循环完成。

1.2.7 出雏车流水线

出雏车流水线能够实现出雏车的自动换车，只需人工提前将一辆载有 15 层

空筐的出雏车推入到待定区域即可，等一辆出雏车落盘完成，待定出雏车会自动

替换，继续落盘工作，人工将落完盘的出雏车推离轨道即可，下图为出雏车流水

线整体 3D 模型。

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1、待定车光电检测

2、挡车气缸 3

3、推车连杆

4、推车挡块

5、电磁阀

6 挡车汽缸 2

7 链条后退停止检测

8 码垛位置检测

A、B：中央分配器

（上面两图对应圈 X 位置）

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A、B

B

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X

Ⅰ

Y

Ⅰ

出雏车运行方向

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9 推车减速位检测

10 链条电机

11 蛋车检测 1

13 推车停止位检测

14 固定出雏车气缸

15 挡车汽缸 1

（该图对应 圈 Y 位置）

模块功能介绍

该流水线目的是完成自动换车，每次在流水线上有三辆车，包括正在进行拆

码垛的两辆还有一辆待定车，目的是上一辆车拆垛完成后自动向前运行，因此必

须有一辆载满 15 层筐的出雏车，在待定区域等待，电机带动链条转动，链条上

装有推车杆，推车杆上的滑块推动出雏车向前运行，出雏车只能按照图中箭头标

注的方向前进，不能反向运行（出雏车死轮在前，活轮在后）。

推车杆上共有三个推车块，起始状态为 A 所示，1 号车为待定车，2 号车为

载有出雏筐的出雏车，3 号为空出雏车，当拆码垛完成一车时，推车杆带动出雏

车向前运行到达 B 状态，3 号车将被推入出雏机，1 号车开始拆垛，定位完成后

链条带动推车杆返回到 A 状态，此时完成一个循环。

出雏车自动换车示意图

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A

B

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初始状态，推车杆上的金属柱位于“链条后退停止检测”处，挡车气缸 1

挡住，挡车气缸 2,3 和固定车气缸 1,2 均处于打开状态，方便出雏车推入。当第

一辆空出雏车推入时，蛋车检测 1 触发，待第二辆载有空出雏筐的蛋车推入时，

蛋车检测 2 触发时挡车气缸 2 挡住，阻止继续前行，挡车气缸 3 同时动作，此时

再将第三辆车推入，到此，前期工作准备完毕。

1.2.8 设备控制柜

控制柜 3D 模型

1、警示灯 2、显示屏 3、启动按钮 4、停止按钮 5、急停按钮 6、电源旋钮

 警示灯可以显示设备的运行状态：自动、暂停、手动、报警

 触摸屏可以对设备进行操作并且显示报警信息

 在自动模式下，按下启动按钮可以启动设备自动运行

 自动模式下，按下停止按钮可以暂停设备

 急停按钮，紧急情况下，按下急停按钮会停止所有运动机构

 电源旋钮为设备的总电源开关

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1.2.9 机器人落盘夹具

1、扇形手轮 2、卡扣 3、夹筐汽缸 4、下层筐检测 5、拆分汽缸 6、上层筐检测 7、橡胶吸盘

8、中央分配器 9、导向块 10、汽缸夹紧检测

模块介绍

 1 和 2 的作用是固定下方的吸盘。

 3 夹筐气缸，带动夹具可以完成夹筐和放筐动作。

 4 下层筐检测，它的作用有两个，一是当夹具取筐后上升到一定高度，判断

所夹取的出雏筐下方是否有筐粘连在一起，如果检测到则会报警。二是当机

器人码垛时判断下方是否有筐，防止下层少筐。

 5 拆分气缸，由于出雏筐长期使用等原因会造成变形，因此码好的两个筐可

能会紧紧挤压在一起，当夹具抓取一筐时，下层筐可能会被带起，为解决这

个问题，从而增加了拆分气缸，在机器人抓取一筐时，拆分气缸会伸出压住

下层筐，防止被带起，直至升起一定高度，拆分气缸会自动收回。

 6 上层筐检测，作用是检测取筐位置是否有筐。

 7 吸盘，真空泵打开时用于吸蛋。

 8 中央分配器

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 9 导向块

 10 气缸夹紧检测，判断夹筐时气缸是否夹紧

1.2.10 臭蛋处理设备及输送线

有些臭蛋会粘到蛋盘上，吸盘吸蛋的过程中，这种臭蛋无法被吸起来，就会

留在蛋盘上，为防止该种臭蛋进入后面的清洗工序，臭蛋处理设备会把遗留有种

蛋的蛋盘剔除出来，防止进入后面的清洗机。另外，为满足具体空间要求，臭蛋

处理设备后会连接不同的输送线（具体根据客户的场地和需求，图中所示仅为一

种），实现蛋盘的输送。

模块介绍：

导向部件

臭蛋处理

段

长直线输送

段

转弯输送

段

剔除后阻挡气缸

顶升气缸

剔除前阻挡气缸

OGE300

OGH300

OGS300

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臭蛋处理设备包括三个光电检测，按照图示检测型号安装，用对应的连接线

缆连接到中央分配器 EBC021 的对应接口上。检测 OGE300 和 OGS300 为对射型

检测，用于检测臭蛋的有无。检测 OGH302 为漫反射型，用于检测有无蛋盘。

（1）正常情况下，若蛋盘上没有遗留的种蛋，检测 OGH302 检测到蛋盘时，剔

除前阻挡气缸会伸出，挡住后面的蛋盘，但马上会落下，继续放行。（2）在检

测 OGE300 和 OGS300 检测到有臭盘的情况下，剔除后阻挡气缸伸出，将该蛋盘

挡住，延迟一段时间，检测 OGH302 检测到蛋盘，顶升气缸伸出，将该蛋盘剔

除出来。同时，在检测 OGH302 检测到蛋盘时，剔除前阻挡气缸会伸出，将后

面的蛋盘一直挡住。待顶升气缸收回之后（此处有一个气缸收回检测），剔除前

阻挡气缸落下，放行后面的蛋盘。

注意：顶升气缸伸出后会延迟一定的时间然后收回，伸出时并没有气缸检测，

所以调节顶升气缸伸出速度时不能太慢，防止气缸还未完全伸出已经切换到收

回，导致带臭蛋的蛋盘无法被剔除出来。

1.3 设备参数

1.3.1 机械参数

长 11226 mm

宽 2958mm

高 2200mm

机器人最大负载 60Kg

1.3.2 气路参数

供给流体 干燥、50um 过滤，无油压缩空气

供气压力 0.5Mpa

每工作循环最大耗气量 0.15 立方米/分钟

1.3.3 电路参数

额定电压 三相 AC380V ±10%

额定频率 50HZ ±10%

额定功率 21KW

额定电流 约 40A

22

工作效率 满载时≥95%

1.3.4 噪音标准

连续声压级别 <75dB(A)

用声强计在距离设备 1m 处与距离地面 1.60m 处测量

1.4 使用环境

本设备在下列室内环境条件下使用：

环境条件

温度 0℃～45℃

相对湿度 最大 90%

海拔 最高 1400m

大气 清洁，无不正常量的灰尘、酸、腐蚀性气体、盐类等。

2 安装

智能机器人落盘设备的安装需要经兴仪公司认证的工程师指导，否则可能导

致安装后设备无法正常运行，或者导致部件的不可逆损伤，影响设备的使用寿命，

具体见安装调试作业指导书。

2.1 调平和固定

该设备尺寸为 11226mm×2958mm×2200mm，地面应该采用硬化地面，要求

设备摆放位置无地暖，要求整个地面平整度误差在 10mm 之内，机器人放置部分

2m×2m 范围内平整度误差在 2mm 之内，混凝土厚度不小于 200mm，混凝土强度等

级>C25。调节设备上的水平调节地脚螺栓，使设备达到水平；蛋盘输送线与高速

自动照蛋输送线连接，后端与清洗机连接，需要将这几个设备高度协调一致。蛋

盘输送线高度由机器人机械手取蛋高度决定。

2.2 气路连接

用户需要配备稳定的气源，压缩空气通过过滤器和调压阀后连接到

23

提供的气源接口上，用管路引入到智能机器人落盘设备，使设备正常工作。供给

经过滤（50um）、干燥的无油空气，要求如下：

 在连接到设备之前，排出排气管内的空气。

 调整三联件（气源处理元件）的调节旋钮至压力表指示到需要的工作压力

0.5-0.6MPa——过滤器组件至需要压力。

图 2-1 三联体

 完成对线路的检查，看是否有漏气。

2.3 电源连接

智能机器人落盘设备使用的电源为三相五线制，电源规格 AC380V

—50HZ 三相交流电源，电缆由用户的配电柜引入点到设备控制柜，A、B，C，

N，接到空开的输入端，PE 请接到控制柜内的指定位置。控制柜内空开带有漏

电保护及断电脱扣单元能够在急停按下或者停电状态下自动切断系统的总电源，

防止电源恢复后自动开启设备的意外事故的发生（请注意急停开关和控制柜电源

旋钮的端子上具有 220V 交流电，即使断掉控制柜内的电源，仍然带电，请不要

触碰控制柜内的接线端子及接线盒内的接线端子，否则有触电的危险）。

24

3 操作指南

3.1 触摸屏操作

3.1.1 主界面

主界面如图所示，由于蛋大小不同，机器人在取蛋时候需要调节机械手的高

度，大、中、小代表蛋的尺寸，例如大蛋，则选择“大”按钮。

参数设置按钮，参数设置界面只有遗留蛋处理的参数设置，一般情况无需设

置此项。

手动控制 ：通过相应的按钮可以控制相应的部件运动，按钮总体分为四部

分，“出雏车轨道”“机器人夹具”“蛋盘线”“遗留蛋处理线”。

25

3.2 启动和停止

 准备条件

 确定三相电源连接正常并有电；

 确定气源的气压正常，并处于通路状态；

 确定设备环境符合第一章的内容；

 启动

正常状况下，机器人夹具位于吸蛋线正上方大约 30 厘米处，此时的位置被称

为机器人的 home 点，即机器人运动的原点。

首先打开设备控制柜的电源，等待约 10s 后，再将机器人控制柜电源打开，

如果顺序相反，则不能启动设备，假如开启顺序错误，则需要将机器人控制柜电

源断掉。由于机器人控制柜内部带有蓄电池，因此在断电后的大约 30s 之内，机

器人处于正在关机状态，如果再次开启，务必保证在机器人完全关机后再重新启

动。

倍福模块 EK1100

系统启动后，若控制柜内的倍福模块 EK1100 的指示灯状态正常，则表示机

器人与上级控制系统通信正常，上图中圆圈处四个绿色指示灯都亮起，标明通信

正常。以下为正常状况下的开机运行步骤：

1、开机后系统处于手动状态，此时需要将第一辆空出雏车推入轨道，直至

推到挡车气缸 1 处停止，然后将第二辆装有 15 层空出雏筐的蛋车推入轨道，若

出雏车检测 2 检测到，挡车气缸 2 会立即伸出，阻止蛋车继续前行，然后将第三

26

辆待定车推入到轨道，此时出雏车准备完毕。

2、将触摸屏上的手自动切换开关打到自动模式并按下启动按钮，此时推车

杆会自动向前运行一段距离，将出雏车固定到位。

3、再次按下启动按钮或者机器人启动或者控制柜上的绿色机械启动按键都

会启动机器人，机器人启动后按钮会显示绿色

A

27

注意：推入第一辆出雏车时，务必要推到最前端的挡车气缸（圆圈 A）处，

第三辆待定车务必推过最后一个推车块（圆圈 B 处），即让该推车块勾住出雏

车，否则会出现因出雏筐位置出现大的偏差而导致机器人手臂发生碰 撞。

B

28

以上工作准备好后，操作机器人示教器：

1、示教器开机画面如下图

示教器开机画面

① 首先点击“R1”文件夹

② 选中 Cell 文件夹

③ 点击下方“选定”按钮

2、按下确认开关的中间位置并保持住

29

3、按下启动键（需要首先确认机器人夹具在 Home 点附件）

4、示教器信息显示窗口显示“已达 BCO”

5、拧动钥匙开关

已达 BCO

30

6、示教器出现以下界面，选择 EXT 模式

7、机器人等待上级控制系统发出的启动命令，点击控制柜面板上的启动按钮或

者触摸屏上的机器人启动按钮均可启动机器人。

以上为正常启动的整个流程，若需要手动调试机器人的时候需要在 T1 模式下进

行，操作步骤如下

1、拧动钥匙开关

31

2、示教器出现以下界面，选择 T1 模式

3、再次拧动钥匙开关，钥匙回到初始位置

4、此时转动示教器上的鼠标器可以转动机器人手臂

32

此外也可使用按键，说明：在操作示教器按键来移动机器人手臂时，X+方向与出雏

车推出的方向保持一致，Y+方向为垂直于出雏车轨道线且朝向蛋盘流水线的方向，

Z+方向为垂直于地面向上方向，ABC 分别对应机器人 4，5，6 轴的旋转，“+”，

“—”的方向与每个机器人手臂上标注的方向相同。

切记，移动机器人手臂时，不准有无关人员在防护网内，确保机器人夹爪及

手臂不会发生碰撞，如有问题请联系青岛兴仪电子设备有限责任公司技术工程师。

4、设备维护与故障处理

4.1 设备检查

4.1.1 电路检查

1、定期清除电器控制柜内的灰尘、杂物（月检查）。

2、定期检查控制模块接线是否良好（月检查）

 长期使用，固定连线的螺栓会因震动而松脱，需要定期检测螺栓是

否张紧。

3、 定期检查控制柜内接线是否良好（月检查）。

 长期使用继电器的触点会氧化，需要维护或者更换，如果设备该输

出端点不正常，请更换继电器触点（继电器带有两对常开和常闭触

点）。

 长期使用由于震动等原因，PLC等输入输出点上的压线螺栓会松脱，

请定期检查螺栓是否张紧。

33

4、 定期检查接地线是否连接良好（月检查）。

5、 定期检查传感器工作状态是否良好（月检查）。

4.1.2 气路检查

1.经常检查压缩空气管路，确保压缩空气符合技术要求（月检查）

2.检查气路管线和接头，接头处是否损坏（月检查）。

3.检查三联件自动排水口是否积水，如图4-1所示（月检查）。

注意：对气路件操作维保时，要切断气源，保护人身安全。

图4-1控制过滤及调压装置

4.1.3 结构检查

 定期检查设备支撑架及零部件是否有变形、损坏，所有的紧固件是否松

动。如果出现变形或损坏，需要更换零件时请及时联系兴仪公司。

4.2 定期维护

4.2.1 同步带的维护

1、定期检查同步带是否开裂。维护周期：每半月。

2、定期检查同步带松紧程度，如果发现同步带松边下垂，则需要拧同步带

被动端张紧螺栓，张紧同步带。维护周期：每半月。

4.2.2 减速机维护

1、定期检查减速机紧固螺栓是否松动。维护周期：每半月。

2、定期检查润滑油油位和质量。维护周期：每半年。

34

4.2.3 带座轴承维护

各输送线及出雏车流水线使用轴承处定期检查轴承润滑是否良好，运转过程

中听轴承是否有异响，定期注入润滑脂，每轴承注入量3g左右（推荐使用通

用锂基润滑脂，稠度等级N2）。维护周期：每年。

4.2.4 气缸维护

1、定期检查挡框气缸和加紧气缸工作状态，如果出现漏气，需要更换零件

时请及时联系兴仪公司。维护周期：每月。

4.2.5 链条维护

定期检查出雏车流水线链条是否张紧，用手捏住两根平行的链条往中间收，

若收缩距离超过 1cm，拧紧张紧螺栓。维护周期：每月。

4.3 报警现象及排除

下表为机器人落盘设备可能出现的主要故障、故障原因及解决措施，如果你

的问题超出表中列举出的内容，请与依爱电子技术人员联系。

报警名称 报警原因 排除方法

报警_安全光幕 机器人运行时出口处的安全光幕触

发或者门禁触发

确保无人员进入防护区域后

关闭人员进出通道，重新启动

设备

报警_拆垛缺筐 机器人在取筐位置检测到没有该层 确认是否缺筐，检查上层筐检

35

筐时或者检测故障 测是否损坏

报警_初始化检测出

雏车异常

开机时检测到出雏车轨道线有出雏

车或者其他物体存在

将出雏车或者其他物体清除

后，按照开机步骤推入出雏车

报警_蛋盘初始化检

测异常

开机时检测到蛋盘流水线上有蛋盘

或者其他物体或者检测常亮故障

将蛋盘或者其他物体移走，检

查光电开关

报警_筐未放下 机器人在放筐后升起一定的高度，上

层筐检测触发

1 检查筐是否未放下

2 检查上层筐检测

报警_筐未分开 取筐时，夹具夹筐后上升一定高度，

下层筐检测触发，可能由于筐变形，

在夹取当前筐后将下层筐带起或者

光电检测位置出现偏差或者故障

1 人工将下层筐重新摆放原

来的位置

2 检查下层筐光电检测开关

报警_筐未夹紧 取筐时，夹具气缸没有夹紧 检查是否是夹具夹到筐的边

沿上，导致气缸上的检测没有

触发

报警_筐未松开 放筐时，没有检测到气缸夹具打开 检查夹具气缸是否未打开

报警_码垛缺筐 放筐时，没有检测到放筐位置下层有

筐

1 检查是否缺筐

2 下层筐检测是否故障

报警_无待定车 当码完一车时没有检测到第三辆出

雏车

1 将出雏车推入到待定区域

2 检查是否是光电检测故障

报警_吸蛋线盘多余 正常运行过程中，只有当四个蛋盘到

位检测触发且第五个检测没有触发

才认为蛋盘到位，如果第五个检测有

则报警

看是否有第五个蛋盘进入

报警_蛋盘检测 1 无

信号

蛋盘在运行过程中卡住或者检测1故

障导致，检测 1 一直没有信号

检查蛋盘或者输送线或者检

测开关

报警_蛋盘检测 2 无

信号

原因同上

导致检测 2 无信号

检查蛋盘或者输送线或者检

测开关

36

报警_蛋盘检测 3 无

信号

原因同上

导致检测 3 无信号

检查蛋盘或者输送线或者检

测开关

除上述报警外，机器人若在拆码垛过程中发生碰撞，机器人示教器会有超力

矩报警,碰撞可能出现的情况主要分三种：1、去抓筐过程中出现超力矩报警 2、

放筐过程中夹筐气缸还未打开出现超力矩报警 3、放筐过程中夹筐气缸打开了出

现报警。三种情况的处理方法类似：

（1）、拧动钥匙开关

（2）、机器人示教器出现以下画面，选择 T1，然后拧动钥匙开关

（3）、手动将机器人往上调整，解除碰撞，具体方法参见机器人手动模式的操

作，人工将出现问题的出雏筐摆正

（4）、选择相应的语句行

第一种情况选择语句行第 15 行：“15、PTP ZHUA_KUANG-SHANG Vel=100 %

PDAT2 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0]”

第二种情况选择语句行第 50 行：“50、PTP FANG_KUANG-SHANG Vel=100 %

PDAT4 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ”

第三种情况选择语句行第 70 行：“70、PTP FANG_KUANG-SHANG Vel=100 %

PDAT5 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ”

点击示教器下方“语句行选择”按钮，此时光标会跳到相应行上

37

4、按下确认开关的中间位置并保持住

5、按下启动键

6、示教器信息显示窗口显示“已达 BCO”

7、拧动钥匙开关

已达 BCO

38

8、示教器出现以下界面，选择 EXT 模式

9、拧动钥匙开关

10、点击控制柜面板上的启动按钮或者触摸屏上的机器人启动按钮均可启动机器

人

39

附录一：部分零部件维修保养细则

一、 减速电机保养

该设备使用的 DR 系列电机，电机轴承已进行过终身润滑，不需要再

进行润滑。配套的减速器至少每半年需要检查油的质量与油位，检查减速

器密封处是否有漏油情况。该设备减速机为 SEW-S 系列减速电机，推荐使

用 CLP-PG（VG680）润滑剂，运转 25000 小时以后需要更换润滑剂。人工

合成润滑剂之间及人工合成润滑剂与天然矿物润滑剂不得混合使用，必须

正确获取油位检查螺栓（红色螺栓）、放油螺栓（箱体下方的螺栓）、透

气阀（箱体上方，铜质）正确位置。该设备中，各蛋盘输送线电机减速器

类型为 SA37，注油量为 0.4L，出雏车流水线电机减速器类型为 SAF47，注

油量为 0.8L。检查及更换步骤：

 将承接容器放在放油螺栓下，从放油螺栓去除一些机油，检查机油

状态，如果机油很脏或是达到更换时间，（不带油位螺栓的拆下底座放

空机油）

 去掉油位螺栓、排气阀和放油螺栓将机油完全放空。

 旋入放油螺栓，通过排气孔注入同类型的新机油，不允许使用不同

的人工合成油。

 旋入油位螺栓、排气阀。

必须切断减速机电源，确保不会被意外接通！对减速器操作前先冷却，

但减速器必须仍有余温，因为完全冷却后润滑油的流动性差，影响正常

排放！

二、 KUKA 机器人保养

1、机器人维护保养列表

维护点（如图 1

各个维护点）

维护周期

（小时）

维护内容 备注

○1 机器人基座 10000 检查螺丝是否

40

固定螺栓 松动

○2 A1 轴护线软

管

10000 润滑（嘉实多

凡士林润滑脂

Optitemp

RB1，大约

1000g）

去掉 A1 轴黑色防护罩，清除原来

的润滑脂，将新的润滑脂涂抹在护

线管表面，涂层厚度>2mm

○3 A1 轴齿轮箱 20000 更换润滑油

（嘉实多齿轮

油 Optigear

Synthetic

RO150，大约

3.3L）

具体位置参照图 2

1、 松开 M6×10 六角螺栓，将防

护盖（4）拿掉

2、 在放油孔下面放置接油容器

3、 松开封帽（6）

4、 去掉封帽（5），在润滑油流

出过程中收集润滑油

5、 润滑油流完后（大约 5 分钟），

将封帽（5）拧上，拧紧力矩

MA=40Nm

6、 从注油孔（6）处注入等量的

润滑油

7、 将封帽（6）上，拧紧力矩

MA=40Nm

8、 检查封帽（5）处是否有漏油

情况

9、 将防护盖重新（4）安装到位

○4 A2 轴齿轮箱 20000 更换润滑油

（嘉实多齿轮

油 Optigear

Synthetic

RO150,大约

1L）

具体位置参照图 2

1、 在放油孔（2）下面放置接油

容器，松开放油孔处六角螺栓

2、 松开注油孔（1）处六角螺栓，

在润滑油流出过程中收集润滑

油

3、 润滑油流完后（大约 5 分钟），

将放油孔螺栓（2）拧上，拧紧

力矩 MA=40Nm

4、 从注油孔（1）处注入等量的

润滑油

5、 将注油孔螺栓（6）拧上，拧

紧力矩 MA=40Nm

6、 检查放油孔（2）处是否有漏

油情况

41

○5 A4，A5 轴同

步带

10000 检查同步带有

无异常

如图 1，（5）处打开两侧观察孔

盖，可以看到内部同步带，检查同

步带有无开裂损坏迹象

○6 A3 轴齿轮箱 20000 更换润滑油

（嘉实多齿轮

油 Optigear

Synthetic

RO150,大约

1L）

具体位置参照图 2

1、 在放油孔（7）下面放置接油

容器，松开放油孔处六角螺栓

2、 松开注油孔（8）处六角螺栓，

在润滑油流出过程中收集润滑

油

3、 润滑油流完后（大约 5 分钟），

将放油孔螺栓（7）拧上，拧紧

力矩 MA=10Nm

4、 从注油孔（8）处注入等量的

润滑油

5、 将注油孔螺栓（7）拧上，拧

紧力矩 MA=10Nm

6、 检查放油孔（7）处是否有漏

油情况

○7 A4 轴齿轮箱 10000 更换润滑油

（嘉实多齿轮

油 Optigear

Synthetic

RO150,大约

0.55L）

具体位置参照图 3（注意 KUKA 标

示的方向）

1、 在放油孔（4）下面放置接油

容器，松开放油孔处六角螺栓

2、 松开注油孔（1）处六角螺栓，

在润滑油流出过程中收集润滑

油

3、 润滑油流完后，将放油孔螺栓

（4）拧上，从注油孔（1）处

注入等量的润滑油

4、 将注油孔螺栓（1）拧上

5、 检查放油孔（4）处是否有漏

油情况

○8 A4 轴 O 型密

封圈

10000 润滑（德国亚

拉润滑油

Aralub 4034，

每个 O 型密封

圈大约 10g）

将 O 型密封圈从沟槽中取出，将

原来的润滑脂去掉，刷上新的润滑

脂，将密封圈重新安好

42

○9 A5，A6 轴同

步带

5000 检查同步带有

无异常

如图 4，打开侧盖，可以看到内部

同步带，检查同步带有无开裂损坏

迹象

○10 A5,6 轴齿轮

箱

10000 更换润滑油

（嘉实多齿轮

油 Optigear

Synthetic

RO150,大约

0.75L）

具体位置参照图 3（注意 KUKA 标

示的方向）

1、 在放油孔（5）下面放置接油

容器，松开放油孔处六角螺栓

2、 润滑油流完后，将放油孔（5）

调到上面（KUKA 标示反向），

将放油孔（5）作为注油孔，从

该孔处注入等量的润滑油

3、 将注油孔螺栓（5）拧上

4、 将放油孔（5）调回下面（KUKA

标示正向），检查放油孔（5）

处是否有漏油情况

○11 A5 轴 O 型密

封圈

10000 润滑（德国亚

拉润滑油

Aralub 4034，

每个 O 型密封

圈大约 10g）

将 O 型密封圈从沟槽中取出，将

原来的润滑脂去掉，刷上新的润滑

脂，将密封圈重新安好

图 1

43

图 2

图 3

图 4

44

三、

对设备进行清洗消毒或喷雾消毒一定要了解消毒药物性质，建议使用消毒药

物前，用手机百度查询该药物的特性，确认该药物是否对设备具有腐蚀性。严禁

使用具有腐蚀性的药物对设备进行消毒。下面列举了一些对金属（铁、铝、不锈

钢等）有腐蚀作用消毒药物：

A 、强氧化性的消毒液，如：含氯的化学药物、过氧乙酸（醋酸）、双氧水

等，这类消毒液不但腐蚀普通金属，而且对不锈钢零件也有较强的腐蚀性。

B、消毒液中常用的硫酸铜溶液也会与铁、铝型材发生反应，而大大缩短设

备使用寿命。

C、碱类消毒液中的烧碱，也会与金属（锌、铝）反应。

D、醛类消毒液中的戊二醛，对金属具有一定的腐蚀性，灭菌时间长（10 小

时），且对呼吸道具有一定毒性，因此不建议单剂使用（可在复合制剂中添加）。

E、某些市售的消毒剂如“某消毒散”对湿度探头等其他部件有腐蚀，不可

在孵化设备内使用。

因此对孵化器或自动化设备消毒药物的选用应该谨慎，以免对设备损伤很

大，缩短设备寿命。对设备进行清洗、喷雾消毒推荐选用：

1. 季铵盐类消毒液，比如：洁尔灭（苯扎氯铵）、新洁尔灭（苯扎溴铵）。

2. 复合类季铵盐消毒剂，比如：安灭杀，因为在季铵盐中加入戊二醛等其

他成分，消毒更有效。

3. 双链季铵盐类消毒剂，其杀菌作用比单链季铵盐类消毒剂更强，比如：

百毒杀、新洁灵、博灭特。

季铵盐类消毒剂的优点：

1. 光谱杀菌

2. 低毒

3. 对金属、不锈钢无腐蚀

冲洗、消毒孵化设备后，一定要及时擦干或烘干设备，积水也会加速设备的腐蚀。

青岛兴仪电子设备有限责任公司

特别提示：

45

附录二机器人拆码垛程序说明

说明：机器人拆码垛的过程每一个筐对应一个程序，每一个小程序都可以单独运

行。对于巷道机一共 15 个程序（a1-a15），对于大箱体一共 30 个程序（a1-a30）.

1、DEF a2( )

2、INI

3、PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT ；机器人运动到 home 点

4、WAIT FOR ( IN 24 'danpan daowei' ) ；等待“蛋盘到位”

5、LIN D CONT Vel=2 m/s CPDAT0 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；机器人运

动到“吸蛋点”

6、WAIT Time=0.2 sec ；等待 0.2S

7、PTP HOME Vel=100 % PDAT0 ；机器人运动到 home 点

8、PULSE 22 'xidan wancheng' State=TRUE Time=0.3 sec ；给 PLC 发送“吸

蛋完成”信号

9、PTP P0 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；机器人运

动到过渡点

10、

11、

12、

13、

14、

15、PTP zhuakuangshang Vel=100 % PDAT2 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；

机器人运动到“抓筐上”点

16、LIN zhuakuang Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0]；机器

人运动到“抓筐”点

17、IF $IN[17]==FALSE THEN

18、PULSE 24 'chai duo que kuang' State=TRUE Time=0.5 sec

19、WAIT Time=0.8 sec

20、ENDIF ；17-20 行判断是否拆垛缺筐（即上层筐检测是否检测到），若未检

测到则报警“拆垛缺筐”

21、WAIT FOR ( IN 17 'dankuang jiance1' ) ；等待上层筐检测检测到

22、PULSE 14 'jiaju jisjin' State=TRUE Time=0.5 sec ；夹具上的夹筐气缸

夹紧

23、WAIT Time=0.4 sec ；等待 0.4S

24、IF $IN[22] OR $IN[30]==false THEN

25、PULSE 27 'jia kuang qi gang wei jia jin' State=TRUE Time=0.5 sec

26、WAIT Time=0.8 sec

27、ENDIF ；24-27 行表示判断夹筐气缸是否夹紧（即夹筐气缸上面的两个检测

是否都亮），若不是两个都亮，报警“夹筐气缸未夹紧”

28、WAIT FOR ( IN 30 'jiaju jiajin2' ) AND ( IN 22 'jiaju jiajin' ) ；

等待夹筐气缸夹紧（即夹筐气缸上面的两个检测都亮）

29、LIN kuangfenli Vel=0.5 m/s CPDAT6 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；

运动到筐分离点（即上下两层筐刚分开）

30、LIN zhuakuangshang Vel=2 m/s CPDAT2 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；

机器人运动到“抓筐上”点

31、IF $IN[18]==TRUE THEN

32、PULSE 23 'kuang wei fen kai' State=TRUE Time=3 sec

33、WAIT Time=0.8 sec

34、ENDIF ；31-34 行表示判断筐是否分开（即下层筐检测是否检测到），若检

测到，报警“筐未分开”

35、WAIT FOR NOT ( IN 18 'dankuang jiance2' )；等待下层筐检测检测不到，

机器人继续运动

36、PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；机器人

运动到过渡点

37、

38、

39、

40、

46

41、

42、

43、

44、

45、

46、

47、

48、

49、

50、PTP fangkuangshang Vel=100 % PDAT4 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；

机器人运动到“放筐上”点

51、OUT 18 'fang dan' State=TRUE ；放蛋

52、OUT 17 'chui dan' State=TRUE ；吹蛋

53、WAIT Time=0.5 sec ；等待 0.5S

54、LIN qingxie Vel=2 m/s CPDAT3 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0] ；机器人

运动到“倾斜”点

55、LIN pingyi Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0]；机器人运

动到“平移”点

56、LIN fangkuang Vel=2 m/s CPDAT4 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0]；机器

人运动到“放筐”点

57、IF $IN[18]==false THEN

58、PULSE 25 'ma duo que kuang' State=TRUE Time=0.3 sec

59、WAIT Time=0.8 sec

60、ENDIF ；57-60 行表示判断码垛位置下方是否缺筐（即下层筐检测是否检测

到），若未检测到，报警“码垛缺筐”

61、WAIT FOR ( IN 18 'dankuang jiance2' )；等待码垛位置下方不缺筐（即

下层筐检测检测到）

62、PULSE 13 'jiaju dakai' State=TRUE Time=0.5 sec ；夹具上的夹筐气缸

打开

63、WAIT Time=0.5 sec ；等待 0.5S

64、IF $IN[22] OR $IN[30]==TRUE THEN

65、PULSE 28 'jia kuang qi gang wei song kai' State=TRUE Time=0.3 sec

66、WAIT Time=0.8 sec

67、ENDIF ；64-67 判断夹筐气缸是否松开（即夹筐气缸上的两个检测是否都检

测不到），若有一个或两个检测到，报警“夹筐气缸未松开”

68、WAIT FOR NOT ( IN 30 'jiaju jiajin2' ) AND NOT ( IN 22 'jiaju jiajin' )；

等待夹筐气缸松开（即夹筐气缸上的两个检测都检测不到）

69、

70、PTP fangkuangshang Vel=50 % PDAT6 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0]；机

器人运动到“放筐”点

71、IF $IN[17]==TRUE THEN

72、PULSE 26 'kuang wei fang xia' State=TRUE Time=3 sec

73、WAIT Time=0.8 sec

74、ENDIF；71-74 行表示判断筐是否已将放下了（即上层筐检测检测不到了），

若检测到报警“筐未放下”

75、WAIT FOR NOT ( IN 17 'dankuang jiance1' )；等待筐放下（即上层筐检

测检测不到）

76、OUT 18 'fang dan' State=FALSE ；关闭放蛋

77、OUT 17 'chui dan' State=FALSE ；关闭吹蛋

78、PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[1]:TOOL_DATA[1] Base[0]；机器人运

动到过渡点

79、PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT；机器人运动到 home 点

80、END

47

附录三 机器人操作培训资料

48

49