摆摆轮模块

声 明

本款转盘控制器采用嵌入式微机作为控制的核心，具有体积小、功能多、性能稳定、使用安全、方便等优点。

为确保本产品的使用安全，提高产品的使用寿命，请在操作之前熟读本手册，了解相关产品信息。

本资料中的部分图片仅为示意图，只供参考，若图片与实物不符，请以实物为准。本公司对本资料拥有最终解释权，如有不便，

敬请谅解!

安装前必读

1、建议通讯波特率使用低速率，单次信号连续发送两次。建议波特率 38400 通讯距离不超 5m，波

特率 9600 通讯距离不超过 15m（严格按照 RS485 规范除外）。

2、建议根据使用环境，定时清理灰尘。

3、为了保障产品寿命，机架必须设有散热风扇，散热风扇对外。

4、为了保障各控制器之间通讯同步，同一机架内的控制器电源负极必须接通并与 PLC 电源的负极

（0V）接通。

5、为了提高分拣模块运行的稳定性，底座必须安装四颗螺丝。

6、安装好的分拣模块不得有其他任何物体阻碍它的旋转。

7、转盘面盖开口直径不得小于 202mm，建议 203mm。

目录

控制器：

一、功能特点…………………………………………………………………………………1

二、技术参数…………………………………………………………………………………1

三、结构图……………………………………………………………………………………1

四、接线图……………………………………………………………………………………2

五、功能应用及参数设置…………………………………………………………………3

六、安全事项........................................................................................................................... 7

七、包装与运输.......................................................................................................................8

分拣模块：

一、基本介绍…………………………………………………………………………………9

二、应用范围9

三、技术参数…………………………………………………………………………………9

四、外形尺寸图………………………………………………………………………….…10

五、安装要求……………………………………………………………………….....……10

六、常见故障解决办法………………………………………………………………...…10

七、分拣模块的钣金开孔示意图10

八、分拣模块的连线示意图13

1

控制器

一、功能特点

（1）设置方式：液晶屏菜单设置

（2）防护功能：电机过流保护/过载保护/过热保护

（3）人机交互：控制板提供一个 OLED 中文显示屏用于显示信息,客户可依照相关操作说明,对控

制板进行功能设置。

（4）控制方式： 1.I/O 控制

2.RS485 控制

I/O 控制：控制正反转，运行及停止，运行速度，电机反转，归正延时、等

RS485 控制：控制正反转，运行及停止，运行速度，电机反转，归正延时、等

二、技术参数

（1） 工作电压：DC48V±5V

（2） 主板静态功耗：<60mA

（3） 使用环境温度：-20℃～50℃，防水等级 IP40

（4） 额定电流：18A 瞬间电流：25A

三、结构图

2

四、接线图

注 1：SP 接 VCC 运行方向为反向，V1.9 以上版本才有此功能

注 2：STOP 接 IO 信号控制滚筒启停，V2.3 以上版本才有此功能

接线注意事项：

1、用 PLC 的 RS485 接口和摆轮控制器 RS485 通讯，必须把摆轮控制器的 GND 和 PLC 电源的负极

（0V）连接在一起。

3

2、多个摆轮控制器使用时，电源负极（GND）可以并联在一起，禁止摆轮控制器的 VCC 并联。

3、ERR 为 NPN 输出，其耐压 100V，最大电流 50mA。

4、开关电源尽量靠近摆轮控制器，以降低线路损耗。

5、对于 PLC 编程技术不熟悉的用户，建议首选用 I/O 控制。

6、VCC 最大可提供 15V/150mA 给其它部件供电（例：散热风扇、红外传感器等）。

7、所有空插位必须插入终端电阻减少通讯干扰。

8、电源线规格推荐：＜50cm 使用 1.5mm²、＞50cm 使用 2.5mm²以上。

9、RS485 通讯线使用 RS485 专用双绞线。

10、NPN 和 PNP 方式均可以对摆轮控制器使用 I/O 控制。NPN 所使用的电压范围为 0-3V，

PNP 所使用的电压范围为 12-24V。五、功能应用及参数设置

1、菜单设置

系统提供了中文设置界面，调整参数时，务必保证控制系统处于静止状态，以确保操作过程中使

用安全。详细参数说明见表 1，具体设置方法如下：

表 1 功能参数表

功能名称 参数说明 默认值

旋转角度 5°-90° 90°直行速度 200-750 rpm 300rpm

转向速度 200-750 rpm 300rpm

延时归正 10-1270ms 20ms

旋转延时 10-2000ms 20ms

旋转速度 快速（370ms）-慢速（560ms） 快速

IO 端口功能 旋转方向控制、IO 状态检测、故障灯反控制 旋转方向控制

协议类型 默认、Modbus 默认

物理地址 1-32 1

通讯波特率 38400、19200、14400、9600 38400

语言设置 中文、英文（Language） 中文

恢复出厂 是/否 否

(1) 轻按“设置”按键将进入中文菜单页面，显示“旋转角度”字样。

(2) 通过“+”或“-”键操作选择不同的菜单项，同时 OLED 屏显示当前菜单项名称。

(3) 按“确定”键进入到对应菜单项中，同时显示对应菜单中的参数值。

(4) 通过“+”或“-”键可对参数值内容进行“增”、“减”操作。可以长按“+”或“-”键达到快速“增”、“减”操作。

(5) 按“确定”键对修改后的菜单内容进行保存，同时显示屏恢复显示当前菜单名称。

(6) 如需修改其它菜单内容，可重复执行步骤(2)～(5)。

(7) 完成设置后，轻按“设置”退出设置模式。注意：

高重版直行速度和转向速度为 30-300rpm，默认值为 300rpm;旋转速度默认值为慢速。

4

2、功能控制

I/O 控制：

（1）.R 与 GND 或 VCC 接通后会向右旋转，不接通则旋转到原点位置。

（2）.L 与 GND 或 VCC 接通后会向左旋转，不接通则旋转到原点位置。

（3）.STOP 与 GND 或 VCC 接通，摆轮上的滚筒进入待机状态。

（4）.SP 与 VCC 接通滚筒运行方向反转。

（5）.ERR 接入上位机检测高低电平端口，获取 ERR 端口状态；或者接 LED 灯来观察 LED 灯状态。

485 控制：

（1）.连接 RS485 上位机。

（2）.使用前需要配置 RS485 通信地址。

（3）.RS485 直接控制滚筒运行停止，速度，转向方向。

3、通讯与协议定义

默认通讯参数：

通讯协议：

运行参数设置帧

No 项目 参数 备注

1 参 数设 定 设备 接

收起始符号字节

85H：带回码单台

或 95H：不带回码单台

或 FFH：不带回码广播

起始字节为 95H 时不返回运行参

数应答帧；起始字节为 FFH 时总

线上所有设备不管地址设置多少

都响应命令

2 方 向字 节 、 设备

ID 字节

B7=0， B6=方向， B5- B0=ID

设备 ID 通过屏幕菜单设定，最大

32

3 直行速度字节 B7=0， B6-B0=0~127

速 度 =(B6~B0)*8 ， 最 小 值

200RPM，最大值 750RPM；运行

速度与转向速度字节同时为 0 时

转盘为待机

4 转向速度字节 B7=0， B6-B0=0~127

速 度 =(B6~B0)*8 ， 最 小 值

200RPM，最大值 750RPM；字节

等于 0 时以原速度运行

5 转向角度字节

B7=0，B6=速度，B5=方向 B4-B0=0~18

角度=（B4~B0)*5, B6=速度（1 低

速，0 高速），B5=转向方向（1

左转，0 右转）角度等于 0 回正

No 项目 参数 备注

1 设备 ID 32 设备 ID 通过显示屏按键选择

2 通讯格式 38400,N,8,1 控制器可调波特率，电源拨码可

调

3 校验方式 帧校验

4 终端电阻 120Ω

通过 485R 开关选择是否用终端

电阻或插入终端电阻

5

6 延迟归正字节 B7=0， B6-B0=0~127 时间=(byte6.B1, B6-B0)*0.01S；等

于 0 时转向到位等待

7 保留位字节 B7=0，B6-B0=0

8 校验符字节 Byte 2-7 XOR

应答帧

No 项目 参数 备注

1 设备发送起始字节 99H

2 应 答 的 设 备 ID 字

节

B7=0 ，

B6=0 ，

B5-B0=设备 ID，

3 应答内容字节

B7=0 ，

B6=0 ，

B5=过温度故障，

B4=堵转故障，

B3=过流故障，

B2= L 输入状态，

B1= R 输入状态，

B0= 0，

4 校验符字节 Byte 2-3 XOR 校验符

Modbus 通讯参数：

06 功能码

通讯协议：

运行参数设置帧

No 项目 参数 备注

1 设备 ID 字节 B7-B0=ID 此字节为控制器的地址，最大为

32，00 为广播地址

2 功能码字节 B7-B0=0x06 此字节为功能码，06 为 MODBUS

的 06 功能码

3 -4 寄存器地址字节

B7-B0=寄存器地址

B8-B15=0x00

0x01：主电机方向

0x02：主电机直行速度

0x03：主电机转向速度

0x04：步进电机转向角度

0x05：步进电机转向方向

0x06：步进电机转向速度

0x07：延时归正

5-6 数据字节

B7-B0=数据

B8-B15=0x00 两个八位数据

7-8 校验符字节 CRC16（两个字节）

CRC16 无论高 8 位在前还是低 8

位在前都可识别通过

No 项目 参数 备注

1 设备 ID 1~32 设备 ID 通过显示屏按键选择

2 通讯格式 38400,N,8,1 控制器可调波特率，电源拨码可

调

3 校验方式 帧校验

4 终端电阻 120Ω

通过 485R 开关选择是否用终端

电阻或插入终端电阻

6

10 功能码

通讯协议：

运行参数设置帧

No 项目 参数 备注

1 设备 ID 字节 B7-B0=ID 此字节为控制器的地址，最大为

32，00 为广播地址

2 功能码字节 B7-B0=0x10 此字节为功能码，10 为 MODBUS

的 10 功能码

3 -4 寄存器地址字节

B7-B0=寄存器地址

B8-B15=0x00

0x01：主电机方向

0x02：主电机直行速度

0x03：主电机转向速度

0x04：步进电机转向角度

0x05：步进电机转向方向

0x06：步进电机转向速度

0x07：延时归正

5-6 寄存器数量字节

B7-B0=数量

B8-B15=0x00

该两个字节为寄存器数量字节，

数量范围为 0x01~0x07

7 数据长度字节 B7-B0=0x02~0x12 此字节为数据长度字节，范围为

0x02 到 0x0E

数据字节

B7-B0=数据

B8-B15=0x00

根据寄存器地址数量来发送相对

应数量的数据

校验符字节 CRC16（两个字节）

CRC16 无论高 8 位在前还是低 8

位在前都可识别通过

寄存器地址功能表：

寄存器地址（十六进制） 数据说明（十六进制） 备注

00 01 主电机旋转方向 00 01 正转，00 00 反转 默认正转

00 02 主电机直行速度 范围为 00 C8~02 EE 高 重 板 范 围 为 00 1E ~ 01

2C。速度为 10 的倍数

00 03 主电机转向速度 范围为 00 C8~02 EE 高 重 板 范 围 为 00 1E ~ 01

2C。速度为 10 的倍数

00 04 步进电机转向角度 范围为 00 00~00 5A 角度为 5 的倍数

00 04 步进电机转向方向 00 01 左转，00 00 右转

00 06 步进电机转向速度 00 01 慢速，00 00 快速 默认快速

00 07 延时归正 范围为 00 01~00 7F *0.01s

注意：

1. 当摆轮在任意角度时（不包含 0°），若想要主电机停下，需要往主电机直行速度寄存器和主电机转向速

度寄存器都写入 00 00。

2. 使用 MODBUS 协议前，需要使用 10 功能码把所有寄存器状态设置一次。

3. 多个控制器连接同个上位机串口，同时发送回码时上位机会出现收到乱码现象。

No 项目 参数 备注

1 设备 ID 1~32 设备 ID 通过显示屏按键选择

2 通讯格式 38400,N,8,1 控制器可调波特率，电源拨码可

调

3 校验方式 帧校验

4 终端电阻 120Ω

通过 485R 开关选择是否用终端

电阻或插入终端电阻

7

4、故障信息对照

在正常使用过程中，显示屏在不同状态时，显示内容也不一样，这些内容可指出系统当前的一

些状态，以便安装维护人员了解系统信息。详细信息可参照下表。

状态信息表

显示屏内容 说明

Version:01 当前系统软件版本

电源异常 电压过高或过低

其他故障 联系厂家

指示灯提示情况 说明

指示灯不亮 无电源输入

指示灯呼吸式闪烁 正常运行

指示灯亮红灯 保险丝烧毁

具体故障 可能原因

保险丝烧毁 （1）电源反接（2）线路板问题（3）其他原因

电压过低 （1）开关电源电压低于 30V（2）电源线过长或过细

（3）电源线接触不良

电压过高 （1）开关电源电压高于 60V

如遇其他故障请联系厂家，不可私自拆卸维修；非正常使用、人为损坏或拆卸不在保修范围内

5、部分功能详情

（1）低电压保护功能：工作电压低于 25V 摆轮模块重启；高于 35V 摆轮模块进入自检模式。

（2）过载保护功能：48V 的电压环境下，单个分拣模块电流超过 2A 持续 3s 会重启；环境温度 10°

以下关闭过流保护 5 分钟。

（3）I/O 控制启停功能：I/O 控制同时按下左右转会进入待机，待机 0.5 秒内需要 1 秒重启，待机

时长超过 0.5 秒则立即重启。

（4）低温启动预热功能：控制器通电后环境温度小于-10℃，启动预热功能，摆轮模块只会以

200rpm 转速启动，约每分钟 100rpm 的提速率，最大不超过设定速度，持续五分钟解除预热功能。

期间不能接收 485 通讯以及 I/O 控制的启停信号，转向信号可正常接收。六、安全事项

小心：为预防火灾或电击，请勿使本机淋雨或受潮。

警告：

●严禁用硬物敲击、锉钻本产品。

●使用时要小心轻放，避免与硬物发生强烈碰撞。

●产品切勿沾水或带有腐蚀性的液体，并放置在非潮湿环境。

●热天使用时避免暴晒、高温烘烤。

●若发现产品发出烟雾或异味，应立即断开电源。

●产品有异常请与厂家联系，切勿尝试自行修复。如发生损坏事宜自行处理，本公司概不负责。

8

●将本机安装时注意空气流通，使机器四周保留充分的间隙，请勿堵塞透气孔，影响散热。

●请勿在潮湿的环境下使用本机。

●请勿将装满水或液体的物品（化妆品及药剂、鲜花瓶、盆栽植物、杯子等）放于本机的上面。七、包装与运输

1、产品装卸时应轻拿轻放。

2、包装好的产品可用常规运输工具运输。

3、产品在运输工具上应按产品实际工作状态放置并固定牢靠，应有防护措施。

4、包装好的产品应按产品实际工作状态存放在干燥且周围空气中不含有腐蚀性及爆炸性气体的场所，

应有防潮、防雨、防晒、防腐等措施。

9

分拣模块

一、基本介绍

本产品采用整机独立式，整机结构简单，安装方便，多向转动角度。二、应用范围

本产品主要应用中小型轻载货物分拣

三、技术参数

电源输入：DC48V±5V

使用环境温度：-20°～50°

热态平衡功耗：200rpm 约 10W、750rpm 约 25W

每种分拣模块参数如下：

NO 项目 快速版 高速版 高直版 高重版

1 产品型号 SKB2-03 SKB2-05 SKB2-15 SKB2-14

2 空载电流

约 0.5A

（25°C）

约 0.5A

（25°C）

约 0.5A

（25°C）

约 0.5A

（25°C）

3 最大电流 8A 8A 8A 4A

4 额定输出功率 50W 50W 50W 30W

5 最大输出功率 100W 100W 100W 95W

6 转向角度 5-90° 5-90° 5-90° 5-90°

7 控制方式 IO 或 RS485 IO 或 RS485 IO 或 RS485 IO 或 RS485

8 转向速度 420ms/90° 370ms/90° 370ms/90° 370ms/90°

9 运行转速

200-750rpm

0.6-2.5m/s

200-750rpm

0.6-2.5m/s

200-750rpm

0.6-2.5m/s

30-300rpm

0.1-1.0m/s

10 模块最高载重 10kg 20kg 20kg 30kg

11 整机重量 4.45kg 4.85kg 4.85kg 4.85kg

10

四、外形尺寸图

五、安装要求

1、为了保障产品寿命，机架必须设有散热风扇，散热风扇对外。

2、为了保障各控制器之间通讯同步，同一机架内的控制器电源负极必须接通。

3、为了保证分拣模块运行的稳定性，底板厚度要求≥4mm，攻牙 M6 螺纹。

4、为了提高分拣模块运行的稳定性，底座必须安装四颗 M6 螺丝。

5、安装好的分拣模块不得有其他任何物体阻碍它的旋转。

6、转盘面盖开口直径不得小于 202mm，建议 203mm。

7、所有转盘分拣模块的接线端都应朝向同一方向。

8、为减少通讯信号的干扰，每一台控制器下所控制的分拣模块尾端必须插入终端电阻。六、常见故障解决办法

1、每次开机后都会有最长约 17s 的自检动作，自检动作可能因为角度问题而发出异响，这是正

常现象，待自检完成后可进行货物分拣。

2、RS485 通讯下，机架转盘不与指令同步转向运行：检查控制器的设备 ID 与 PLC 通讯输出的设

备 ID 字节是否保持一致；控制器设定的波特率与 PLC 上位机设定的波特率是否保持一致。七、分拣模块的钣金开孔示意图

1、单个的开孔尺寸

11

2、错开式分布的开孔示意图

3、整齐式分布的开孔示意图

12

4、错开式居中输送分布的开孔示意图

5、整齐式居中输送分布的开孔示意图

13

八、分拣模块的接线示意图

1、同一控制器接线示意图

14

2、不同控制器的接线示意图

使用不同开关电源驱动时，开关电源的负极应当接通