EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2

95

1309 请检查待机点夹 4

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1310 请检查待机点吸 1

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1311 请检查待机点吸 2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1312 请检测待机点 A

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1313 请检测待机点 B

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1314 请检测待机点 C

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。

EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2

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1315 请检测待机点 X2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1316 请检测待机点 Y2

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1333 请检查待机点吸

3

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1334 请检查待机点吸

4

教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。

当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1400 未检测上升限

自动状态下按启动键，系统做复

归动作回待机点。复归时，主臂

必须在上升限处，否则报警

1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1401 不同时在型内

复归时，主臂副臂必须在上升限

处，否则报警

1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1402 不同时在型外

复归时，主臂副臂必须在上升限

处，否则报警

1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1403 Y2 未检测上升限

自动状态下按启动键，系统做复

归动作回待机点。复归时，副臂

必须在上升限处，否则报警

1.检查副上升限是否正常2.手动将副臂移到原点1410 等待型外下降安

全信号超时

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长1411 型外下降安全信

号断

等待信号超时

1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长1412 轴相对位置错误 当前运行轴与教导中的轴不一致 检查等待的教导的轴偏移是否正确1420 伺服板 1 掉线 主板与伺服板 1 通信不上 检查伺服板1 的网线是否有松动1421 伺服板 2 掉线 主板与伺服板 2 通信不上 检查伺服板2 的网线是否有松动1422 伺服板 3 掉线 主板与伺服板 3 通信不上 检查伺服板3 的网线是否有松动1423 伺服板 4 掉线 主板与伺服板 4 通信不上 检查伺服板4 的网线是否有松动

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8.4.2 ECS5、ECS3 伺服报警

驱控类伺服报警编号规则：前两位 XX 表示轴号，范围为（27-38），27 为伺服板1 伺服报警，28 为伺服板 2 伺服报警，29 为伺服板 3 伺服报警，30 为伺服板 4 伺服报警，31 为X 轴伺服报警，32 为 Y 轴伺服报警，33 为 Z 轴伺服报警，34 为 X2 轴伺服报警，35 为 Y2 轴伺服报警，36 为A轴伺服报警，37 为 B 轴伺服报警，38 为 C 轴伺服报警；后两位为伺服报警类别，后两位相同，表示报警类别相同。O 轴此处为泛指，不特指某个轴，根据轴号确定。

1 轴：Y1、Y2、X1 为 1 轴；

2 轴：Z、X2 为 2 轴。

当程序无法识别报警具体是哪个轴时，它只会报空报警，无报警内容，但是它会使用伺服板报警编号告知使用者具体发生报警的哪一个伺服。

如：2702 报警：伺服板 1 中的 Y1 伺服报警；2803 伺服板 2 中的 X2 伺服报警。报警

编号

报警内容 报警原因 解决方法XX01 急停报警 伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接XX02 1 轴过流 IPM 模块过流保护

1、电机是否堵转

2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

XX03 2 轴过流 IPM 模块过流保护

1、电机是否堵转

2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

XX04

O 轴外部母线

断开

没接收到母线正常信号

1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障

XX05 1 轴过载 超过最大负载

1、检查负载情况

2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率XX06 2 轴过载 超过最大负载

1、检查负载情况

2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率XX07

1 轴电流采样

模块初始化失

败

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除

2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换XX08

2 轴电流采样

模块初始化失

败

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除

2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换XX09

1 轴 UVW 相电

流异常

电流超过警报值

1、线序错误

2、缺相

3、电机代码和电机不对应XX10

2 轴 UVW 相电

流异常

电流超过警报值

1、线序错误

2、缺相

3、电机代码和电机不对应XX11 O 轴 DC 欠压 电压检测到低于 195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换XX12 O 轴 VDC 过压 电压检测到高于 405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换XX13 1 轴过速 超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误

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XX14 2 轴过速 超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误XX15 O 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度

1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换XX16 1 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机

XX17 2 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机

XX18

1 轴位置偏差过

大

指令值和实际编码器值

偏差超过 49 号参数设定

值

1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常

XX19

2 轴位置偏差过

大

指令值和实际编码器值

偏差超过 49 号参数设定

值

1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常

XX20 1 轴编码器错误 编码器通信失败

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX21 1 轴测速异常 电机异常转动

1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转XX22

1 轴编码器初始

化中

编码器初始化

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX23 O 轴硬过压 内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换XX24

O 轴外部总线

ERR 没接收到总线正常信号

1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障

XX25 1 轴缓冲区溢出 系统异常

XX26 2 轴缓冲区溢出 系统异常

XX27

EEPROM 参数检

验异常

存储芯片异常 更换主机

XX28 2 轴编码器错误 编码器通信失败

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX29 2 轴测速异常 编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转XX30

2 轴编码器初始

化中

编码器初始化

1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常XX31

O 轴伺服驱动器

报警

清除报警频率过快

XX32

O 轴伺服驱动器

报警

存储的参数校验有误

1、可以通过 0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除

XX33 O 轴通信超时 总线通信超时 更换主机

XX34

1 轴编码器电池

错误

编码器有电池掉电标识

位

1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除

XX35

2 轴编码器电池

错误

编码器有电池掉电标识

位

1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除

XX36

1 轴编码器电池

电压低

编码器有电池电压低标

识位

1、编码器电压过低

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XX37

2 轴编码器电

池电压低

编码器有电池电压低标识

位

1、编码器电压过低XX38

1 轴电机代码

与设定值不一

致

从编码器中读出来的电机

代码与设定的不一致

1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码XX39

2 轴电机代码

与设定值不一

致

从编码器中读出来的电机

代码与设定的不一致

1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码XX40

1 轴非法电机

代码

电机代码非系统支持的代

码

1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码

XX41

2 轴非法电机

代码

电机代码非系统支持的代

码

1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码

XX42

1 轴编码器位

置不刷新

编码器数值没有变化 1、电机编码器异常XX43

2 轴编码器位

置不刷新

编码器数值没有变化 1、电机编码器异常XX44

1 编码器多圈

值报警

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0

XX45

2 编码器多圈

值报警

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0

XX46

1 电机功率段

不匹配

1 号参数（电机功率段）与

2 号参数（电机代码）不匹

配

1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

XX47

2 电机功率段

不匹配

1 号参数（电机功率段）与

2 号参数（电机代码）不匹

配

1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

XX48

1 轴参数设置

有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)

XX49

2 轴参数设置

有误

参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)

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附录 Modbus 地址和参数定义1-999 为可读地址，1000 为写地址：产品清零，最大写地址为 2000。注意：请求“各轴的反馈”的数据它是字节序为小端，字序为大端，与其它数据不同。说明：地址号为 4 的数据是当地址 3 的数据满值后才会启用，故地址3 没有超过65535 时，地址 4 的数据一直为零。

地址号 数据说明 转换单位或数据意义

1 设备状态 32 为停止状态、96 为自动状态、128 为手动状态2 生产周期时间 数据*0.1，单位：s。

3 生产产量

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：个。

4 生产产量 数据*65535，单位：个。5 运行参数容差 数据*0.01，单位：mm。6 运行参数引拔距离 数据*0.1，单位：mm。

7 运行参数 X1 加速时间 数据*0.01，单位：s。

8 运行参数 X1 减速时间 数据*0.01，单位：s。

9 运行参数 X1 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。

10 运行参数 X1 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

11 运行参数 Y1 加速时间 数据*0.01，单位：s。

12 运行参数 Y1 减速时间 数据*0.01，单位：s。

13 运行参数 Y1 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。

14 运行参数 Y1 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

15 运行参数 Z 加速时间 数据*0.01，单位：s。

16 运行参数 Z 减速时间 数据*0.01，单位：s。

17 运行参数 Z 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

18 运行参数 X1 最高速度 单位：%。

19 运行参数 Y1 最高速度 单位：%。

20 运行参数 Z 最高速度 单位：%。

21 运行参数 X2 加速时间 数据*0.01，单位：s。

22 运行参数 X2 减速时间 数据*0.01，单位：s。

23 运行参数 X2 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。

24 运行参数 X2 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

25 运行参数 Y2 加速时间 数据*0.01，单位：s。

26 运行参数 Y2 减速时间 数据*0.01，单位：s。

27 运行参数 Y2 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。

28 运行参数 Y2 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

29 运行参数 A 加速时间 数据*0.01，单位：s。

30 运行参数 A 减速时间 数据*0.01，单位：s。

31 运行参数 A 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。

32 运行参数 A 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

33 运行参数 B 加速时间 数据*0.01，单位：s。

34 运行参数 B 减速时间 数据*0.01，单位：s。

35 运行参数 B 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。

36 运行参数 B 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

37 运行参数 C 加速时间 数据*0.01，单位：s。

38 运行参数 C 减速时间 数据*0.01，单位：s。

39 运行参数 C 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。

40 运行参数 C 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。

41 运行参数 X2 最高速度 单位：%。

42 运行参数 Y2 最高速度 单位：%。

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43 运行参数 A 最高速度 单位：%。

44 运行参数 B 最高速度 单位：%。

45 运行参数 C 最高速度 单位：%。

46 机器参数 X1 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。

47 机器参数 X1 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。

48 机器参数 X1 轴模内最小移动 数据*0.1，单位：mm。

49 机器参数 X1 轴模内最大移动 数据*0.1，单位：mm。

50 机器参数 X1 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。51 监视页面 X1 轴反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。52 监视页面 X1 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。53 机器参数 Y1 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。

54 机器参数 Y1 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。

55 机器参数 Y1 轴最大待机位置 数据*0.1，单位：mm。

56 机器参数 Y1 轴离开原点位置 数据*0.1，单位：mm。

57 机器参数 Y1 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。58 监视页面 Y1 轴反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。59 监视页面 Y1 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。60 机器参数 Z 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。

61 机器参数 Z 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。

62 机器参数 Z 轴型内安全 数据*0.1，单位：mm。

63 机器参数 Z 轴型外安全 数据*0.1，单位：mm。

64 机器参数 Z 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。65 监视页面 Z 轴反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。66 监视页面 Z 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。67 机器参数 X2 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。

68 机器参数 X2 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。

69 机器参数 X2 模内最小位置 数据*0.1，单位：mm。

70 机器参数 X2 模内最大位置 数据*0.1，单位：mm。

71 机器参数 X2 每转距离 数据*0.01，单位：mm。72 监视页面 X2 反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。73 监视页面 X2 反馈 数据*65535，单位：脉冲数。74 机器参数 Y2 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。

75 机器参数 Y2 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。

76 机器参数 Y2 轴最大待机位置 数据*0.1，单位：mm。

77 机器参数 Y2 轴离开原点位置 数据*0.1，单位：mm。

78 机器参数 Y2 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。79 监视页面 Y2 轴反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。80 监视页面 Y2 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。81 机器参数 A 轴最大旋转 数据*0.1，单位：度。

82 机器参数 A 轴原点偏置 数据*0.1，单位：度。

83 机器参数 A 轴横行安全范围(小于) 数据*0.1，单位：度。

84 机器参数 A 轴横行范围(大于) 数据*0.1，单位：度。

85 机器参数 A 轴电机每圈 数据*0.01，单位：度。

86 机器参数 A 轴反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。87 机器参数 A 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。

EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2

102

88 机器参数 B 轴最大旋转 数据*0.1，单位：度。

89 机器参数 B 轴原点偏置 数据*0.1，单位：度。

90 机器参数 B 轴横行安全范围(小于) 数据*0.1，单位：度。

91 机器参数 B 轴横行范围(大于) 数据*0.1，单位：度。

92 机器参数 B 轴电机每圈 数据*0.01，单位：度。

93 机器参数 B 轴反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。94 机器参数 B 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。95 机器参数 C 轴最大旋转 数据*0.1，单位：度。

96 机器参数 C 轴原点偏置 数据*0.1，单位：度。

97 机器参数 C 轴横行安全范围(小于) 数据*0.1，单位：度。

98 机器参数 C 轴横行范围(大于) 数据*0.1，单位：度。

99 机器参数 C 轴电机每圈 数据*0.01，单位：度。

100 机器参数 C 轴反馈

上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。101 机器参数 C 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。102 机器参数时间垂直１ 数据*0.1，单位：s。

103 机器参数时间水平１ 数据*0.1，单位：s。

104 机器参数时间垂直２ 数据*0.1，单位：s。

105 机器参数时间水平２ 数据*0.1，单位：s。

106 机器参数时间副臂下降 数据*0.1，单位：s。

107 机器参数时间副臂上升 数据*0.1，单位：s。

108 机器参数时间副臂前进 数据*0.1，单位：s。

109 机器参数时间副臂后退 数据*0.1，单位：s。

110 机器参数时间主臂前进 数据*0.1，单位：s。

111 机器参数时间主臂后退 数据*0.1，单位：s。

112 机器参数时间主臂上升 数据*0.1，单位：s。

113 机器参数时间主臂下降 数据*0.1，单位：s。

114 机器参数时间横入 数据*0.1，单位：s。

115 机器参数时间横出 数据*0.1，单位：s。

116 报警号 数据为编号，无单位。

117 版本号

... ... 1000 产品清零

... ... 2000 ...

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