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下面以条件的三种类型举例，使用条件的方式。（1）IO 输入信号检测
根据条件中的条件内容分类，可分为 I/O 信号类和系统设定类。在系统设定分类中，有两个条件的设定是要到停止状态下进行设置。以下为分类列表：
分类类型 具体情况
信号类
夹（1、2、3、4）、吸（1、2、3、4）、X023、X026、X037、X040、X043、X044、X045、X046、X047、不良品
系统设定类
间隔模数、试产（需要到停止状态-功能-产品设定页面进行设置）、取样（需要到停止状态-功能-产品设定页面进行设置）信号分类：顾名思义，通过信号的通断作为判断条件，相对系统设定分类来说更有灵活性。系统设置分类：通过设定一定运行逻辑，按设定进行规律性运行。不是通过检测信号判断的，而是通过判断程序运行的逻辑进行判断。
上图以信号的通断作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择信号“X43”并勾选限制条件“OFF”作为判断条件，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号时，如果没有检测到信号就进入子程序执行该子程序内的动作，完成后再跳转回主程
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序的注释标签处，如果检测到有信号则继续执行主程序的动作而不会跳转。（2）试产和取样
试产和取样是较为特殊的条件，它们只能跳转专门的子程序且要在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置，较为特殊，因此在这里专门指出。
试产：在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置模数，此模数为跑自动时在第几模后结束试产。在运行试产时，完成的产品数量不会被记忆，试产结束后才会进行记忆。取样：在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置模数，此模数为每间隔几模就运行一次通过条件跳转取样子程序进行取样。
上图试产作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择试产，将条件插入主程序相应位置，在产品设定中的设置试产 n 模（具体设置请看“6.2.2 产品设定”），当程序执行到该序号时，设置了 n 模，那么前 n 模就会跳转到试产子程序中，完成后再跳转回主程序的注释标签处，知道第 n+1 模时才会执行主程序的动作而不会跳转。取样功能逻辑和试产的功能逻辑差不多，就不再一一赘述了。
*注意：取样和试产自能跳转到对应的“取样”子程序和“试产”子程序，无法选择其他子程序。
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（3）间隔模数
上图间隔模数的通断作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择间隔模数，在间隔模数后面的文本框中设置间隔 n 模，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号时，设置了 n 模，那么当模数为 n+1 模和（n+1）倍数时，就会跳转到设置的子程序中，完成后再跳转回主程序的注释标签处，其他模数执行主程序的动作不会跳转。小提示：1、程序运行到模组结束后，完成产品数+1。
2、间隔模数是可以设为 0 的，当间隔模数为 0 时，它每一模都会进行跳转。5.2.14 程序参数的修改
点击选中要修改的程序步，再点击“编辑”按钮即弹出如下对话框：Z 轴编辑页面
在编辑页面可修改当前动作的位置、速度、延时、提前结束位置或使用提前加速，提前减速功能，修改完要修改的参数，点击“确定”键即可。
提前结束位置：若提前位置设为 200，位置设为 1000.则轴走到 800 的位置时就进行下一步的动作，同时这一步程序会继续执行到 1000。
提前减速：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为80%。则轴从0-800 以 80%的速度运行，800-1000 以 5%的速度运行。
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提前加速：若提前位置设为 200，提前加速速度为 5%，位置设为 1000，速度设为80%。则轴从0-200 以 5%的速度运行，200-1000 以 80%的速度运行。
不良品使能：1、不勾选为不使用不良品使能，自动运行时，Z 轴先移动到1500 位置，再运行到 1300 位置。
2、勾选时，使用不良品使能功能，Z 轴在型外运行时，若检测到不良品信号则Z轴运行 1300mm 位置，若未检测到不良品信号，则 Z 轴运行到1500mm 位置，而不运行 1300mm 位置，此功能为 Z 轴特有功能。
*注意：不良品使能功能只可在型外使用，无法在型内使用！
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5.3 教导程序举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
5.3.1 程序要求
该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模，机械手的五个电动轴起始位置都为 0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取出成品，将成品放到输送带，输送带每模动作一次。
5.3.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。
用吸盘 1 取出成品。
机械手通过 X、Y 轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。 机械手将料头和成品分别放入指定位置。
每放一个成品到输送带上启动输送带运行 3 秒。
机械手返回起点位置待机。
教导的动作 动作注释起点*姿势垂直 1:延时:0.00
待机点起点*X1: 100.00 速度:80 延时:0.00
起点*Y1: 0.00 速度:80 延时:0.00
起点*X2: 100.00 速度:80 延时:0.00
起点*Y2: 0.00 速度:80 延时:0.00
起点*Z: 200.00 速度:80 延时:0.00
1 *等待:开模完限制时间:60.0 延时:0.0 等待开模完2 *X1:400.00 速度:80 提前结束使能，结束位置:150 延时：0.00
取物点3 *Y1: 250.00 速度:80 提前减速使能:速度:5 结束位置:100 延时：0.00
4 *X2:500.00 速度:80 提前结束使能，结束位置:150 延时：0.00
5 *Y2: 350.00 速度:80 提前减速使能:速度:5 结束位置:100 延时：0.00
6*吸 1 通:延时:0.00 取产品8 *等待:顶针进到位通 限制时间:10.0
9 *Y1: 0.00 速度:80 提前结束使能，结束位置:250 延时:0.00
上升离开模内10 *X1:50.00 速度:80 延时:0.00
11 *Y2: 0.00 速度:80 提前结束使能，结束位置:350 延时:0.00
12 *X2:50.00 速度:80 延时:0.00
13 *吸 1 开始检测延时:0.00 取产品检测14 *锁模通:延时:0.50 可关模15 *Z:1400.00 速度:80 延时:0.00
放物点16 *X1:213.00 速度:80 延时:0.00
17 *Y1: 352.00 速度:80 延时:0.00
18 * X2: 210.00 速度:80 延时:0.00
19 * Y2: 362.00 速度:80 延时:0.00
20 *吸 1 断:延时:0.00
21 *Y1: 00.00 速度:80 延时:0.00 机械手上升、输送带输送产品22 * Y2: 00.00 速度:80 延时:0.00
23 *输送带通:间隔模数:0 动作时间:3.00
24 *模组结束:延时:0.00
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第六章停止状态6.1 程序的管理
在停止状态下，点击“档案”按钮即可进入档案页面，在该页面可进行模号的新建、复制、载入和删除操作。
新建：在“新文件名”文本框输入所要新模号的名称，然后点击“新建”按钮，即可新建一个空白的模号程序，字母和数字均可为文件名。
复制：在“新文件名”文本框输入新的名称后，点击已存储的模号名称，再点击“复制”按钮后，即可将已存储的模号内的程序复制到新建的模号中。
载入：点击已有的模号程序，再点击“载入”按钮，即可载入选中的模号程序，载入成功，当前模号显示的为被载入的模号名。
删除：点击已存储的模号程序，再点击“删除”按钮，即可删除该模号。*注意：正在使用的模号不能被删除。
导出：插入 U 盘后，将“USB 导出”打勾。点击已存储的模号程序，再点击“导出”按钮，即可将选中模号程序导出到 U 盘。
导入：插入 U 盘后，将 USB 导入打勾，即可看到 U 盘的程序，勾选要导入的程序后点击“导入”，即可将 U 盘的程序导入到手控器。若导入成功，“本机模号”内会出现被导入模号。搜索：在框内输入需要的模号名，点击搜索，即可找到所需要的模号。（*注意：只能搜索已创建的程序）
清除搜索：清除搜索记录。
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6.2 功能设定
在停止状态下点击屏幕中左下角的“功能”按钮，可进入功能设定页面。如下图：功能设定页面包含“信号设定”、“产品设定”、“运行参数”、“安全点设定”、“堆叠设定”、“系统设定”、“机器参数”和“维护/保养”等八个子页面。6.2.1 信号设定
点击屏幕中“信号设定”按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定是否对某些输入信号进行检测。
1、夹具（1、2、3、4)检测
正相：对应的夹具开关正相检测，当相应的夹具确认限有信号输入时，代表夹具取物成功；当相应的夹具确认限无信号输入时，则代表夹具取物失败。反相：对应的夹具开关反相检测，当相应的夹具确认限无信号输入时，代表夹具取物成功；当相应的夹具确认限有信号输入时，则代表夹具取物失败。*注意：①无论选择正相或者反相，夹具没有动作时，检测不能有信号输入。②当夹具没有教导检测时，有无夹具确认信号都不影响它的输出。2、横行姿势
水 平：机械手手动横出、横入时，治具必须处于水平状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要水平。
垂 直：机械手手动横出、横入时，治具必须处于垂直状态，教导自动程序时，横行的姿势必须要垂直。
不限制：机械手手动横出、横入时，不限制治具的状态，教导自动程序时，横行的姿势可根据需要进行教导。
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3、原点复归
不需开模终止：原点复归时，无论有无开模完信号，均可进行原点复归动作。必须开模终止：原点复归时，必须开模完信号，才可进行原点复归动作。4、上下复归姿势
姿势水平：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于水平状态。姿势垂直：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于垂直状态。无限制：治具处于任何状态均可进行原点复归。
5、水平待机
限制锁模：水平待机时，手臂上升水平后才可锁模。
不限制锁模：水平待机时手臂上升即锁模。
6、锁模到位
使 用：有“关模完”信号后再有“开模完”信号，机械手才会下降取物，否则报警锁模未到位。
不使用：不检测“关模完”信号。
7、安全门检测
使 用：机械手在自动运行时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信号立即报警。不使用：机械手在自动运行时，对安全门信号仅在手臂模内下降动作时进行检测，如没有安全门信号立即报警，其它动作时不进行检测。
*注意：不使用时，机械手在模内下降，系统也必须检测安全门信号，此为安全强制措施。8、压力检测
使 用：机械手检测气体压力，如气体压力未达到设定值，则会报警。不使用：机械手不检测气体压力，无论气体压力是否达到设定值都不会报警。9、中模板检测
使 用：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内下降时无中模板信号会报警。当模具为三板模时，请选择此功能为使用。
不使用：机械手对中模板的信号不进行检测。
10、顶针连锁
不使用：允许顶针信号一直输出。
使 用：开模到位后，会将可顶针信号关掉。程序里面教导可顶针这一步程序时，可顶针才会输出。
11、全自动
不使用：机械手不检测注塑机全自动信号。
使 用：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。6.2.2 产品设定
在功能设定页面点击“产品设定”按钮可进入产品的设定页面。如下图：产品数：计划生产的产品数量，当实际生产的产品数量达到此设定值时，则报警；此值设为0时，则不会报警。
试产模数：设定进行试产的产品数。
取样间隔：设定进行产品取样的间隔模数。
等待开模时间 ：机械手等待开模完信号的时间，在设定时间内无开模信号，则报警。
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取物失败：
模内上升报警：检测到取物失败后，手臂在模内上升时报警。
即时报警：检测到取物失败后马上报警。
报警时间：发生报警时，报警器发出报警声的时间。
报警输出方式：
间隔输出：发生报警时，报警灯闪烁输出。
持续输出：发生报警时，报警灯一直输出。
成型周期：当选用锁模到位功能。则系统接收到锁模到位信号（即关模完信号）后，断开可关模的时间。
治具定义：
正相：治具为取动模产品姿势。
反相：治具为取定模产品姿势，治具水平、垂直将自动反向。
产品清零：点击此按钮，可将已完成的产品数清零。
输送带计数器：输送带计数器必须选成全部。
产量记忆：断电后可以记忆当前完成的产量。
堆叠清零：点击按钮，可将对应堆叠组完成的堆叠数清零。
转自动可关模输出：
使 用：三档开关打到自动状态后，可关模立刻输出。
不使用：三档开关打到自动状态后，可关模不会自动输出，自动运行到可锁模动作时，可关模才开始输出。
6.2.3 运行参数
在功能设定页面点击“运行参数”按钮可进入运行参数设定页面。如下图：容差：指令运行的距离与实际运行反馈回的距离之间的差值。（*注意：此参数不影响系统定位精度）。
引拔距离：当 X1、X2 均为伺服轴时，设定主臂与副臂引拔间的安全距离。加减速时间：设定伺服电机在型内的加/减速时间。
型外加减速时间：点击更多设置了，设定伺服电机在型外的加减速时间。手动加减速时间：设定手动状态下伺服电机的加减速时间。
轴最高速度：设定伺服电机的最大运行速度，以%为单位。
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6.2.4 几种速度之间的关系
系统在全自动运行时，如下图，速度取决于红色框框圈起来的全局速度和绿色框框圈起来的步骤速度。（均为百分比）
1、实际运行速度=全局速度×步骤速度
（1）实际运行速度为 100%时，发出的脉冲为 500KHz。一般对应伺服转速为3000 转/分。（2）假设全局速度为 80，步骤速度为 80。则实际运行速度为 64%，即对应的脉冲为320KHz，对应的转速为 1920 转/分。
（3）功能-运行参数里面，可以调节每个轴的最高速度。（实际运行速度不能超过最高速度）设 X 轴的最高速度设为 50。假设全局速度为 80，X 轴步骤速度为80。X 轴实际运行速度为 64%，此数值大于最高速度，则 X 轴仍然以最高速度50%运行。即对应脉冲为 250KHz，对应的转速为 1500 转/分。
6.2.5 安全点设定
机器参数页面中的轴设定和安全点设定页面轴的参数设定是统一的，对此除安全点设定的限制页面外，将不再对其相同的页面一一介绍。
6.2.5.1 X1、X2 轴参数设定
在功能设定页面点击“机械参数”按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参数。进入页面后，直接进入 X 轴的参数设定，如下图：
电机反转：默认电机逆时针旋转时，轴向离开原点方向移动；若勾选电机反转，则电机逆时针旋转时，向靠近原点方向移动。
最大移动：设定 X 轴移动的最大距离。
原点偏置：（此功能需在结构-原点定义中勾选原点偏置，否则不可设置该值）偏置为正值，回原点后，继续向离开原点方向移动一定数值。偏置为负值，回原点后，继续向原点方向移动一定数值。假设每转距离为 20，偏置值为-40，回原点后，电机继续向原点方向转两圈。
*注意：完成偏置后，坐标仍显示为 0
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模内下降最小位置：Y 轴下降到模内后，X 轴可移动的最小位置。
模内下降最大位置：Y 轴下降到模内后，X 轴可移动的最大位置。
电机正转：进行电机正转测试。正常时，测试和反馈都显示 10000。电机反转：进行电机反转测试。正常时，测试显示 10000，反馈显示-10000
小提示：如反馈不对，请调节伺服的反馈脉冲方向的参数
重要：X 轴的移动位置还取决于限制里面的参数。如调整了 X 轴的最大移动，则限制里面也需要调节，否则无法走到最大移动的位置。
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。
警告：此项设置错误可能导致机器出现故障。
电机正反转是测试电机方向，即确认归原点方向的重要措施。属于调试机器的第一步。所有轴的反转方向即为归原点方向。
6.2.5.2 Y1、Y2 参数设定
最大待机位置：设定 Y1 轴最大待机位置点。
离开原点位置：Y1 轴下降离开原点开关的位置。若设定 400，当Y1 轴下降超过400，且Y1原点开关仍然有信号时，系统报警。
小提示：此参数是确保 Y 轴电机动的参数（即结构是正常的），因开关的通断有一定延时，请将此参数设大（大于原点铁片的长度）。
电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。测试显示 10000，反馈显示-10000。
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6.2.5.3 Z 轴参数设定
型内安全区：设定型内取物安全区位置。
型外安全区：设定型外置物安全区位置。
6.2.5.4 C 轴参数设定
最大旋转：C 轴旋转的最大范围为 360 度
原点偏置：偏置的范围为(-90,+90)
偏置为正值，回原点后，继续向原点方向移动一定数值。偏置为负值，回原点后，向最大位移反向移动一定数值。*注意：完成偏置后，坐标仍显示为 0。
横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。如上图所示，则（0-20；300-360）为C轴的横行安全范围“即水平状态”
*注意：此参数在 C 为伺服轴时才有效，C 为气动轴时，此参数无效。小提示：C 轴归原点后为垂直状态。
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6.2.5.5 限制设定
模内上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最小位置。模内上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最大位置。模外上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最小位置。模外上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最大位置。*注意：模内下降 X1 轴最小、最大位置在机械参数页面或安全点设定页面X1 轴进行修改。例：X1 和 X2 轴默认在引拔横梁的两端，因此他们的机械长度和最大位移时相同的，为防止两轴相撞，引拔距离+X1 轴当前坐标值+X2 轴当前坐标值≦最大位移，即：若横梁的长度为 400，X1，X2 的最大移动也为 400。若 X1 的当前位置为 200，则X2 最大只能走到150。200+150+50（引拔距离）=400。
6.2.6 机械参数结构
6.2.6.1 结构的轴定义页面：
机器结构：分为“轴定义”、“预留定义”、“限位定义”、“原点定义”、“其他定义”和“伺服调参”。
轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/步进轴/无。需根据机器情况选择各轴为伺服轴或者气动轴。
小提示：1、本系统默认为 5 轴系统，即 X1、X2、Y1、Y2 和 Z 轴都要选为伺服轴，否则，可能造成系统异常。
2、若为双侧姿的机器，则需将 A 轴选为气动轴。
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6.2.6.2 结构的预留定义页面：
因此机型基本已不使用调位功能，请将选项全部勾选预留。
Y042：勾选停止灯，监视输出页面显示为停止灯，勾选预留显示为预留9
Y043：勾选运行灯，监视输出页面显示为运行灯，勾选预留显示为预留10
预留 1 预留 2 不互锁：
勾 选：预留 1 和预留 2 输出互不影响
不勾选：预留 1 和预留 2 互锁，即如果预留 1 有输出，预留2 再输出会将预留1 的输出信号断掉，如果预留 2 有输出，预留 1 再输出，同样也会断掉预留2 的输出信号，两个信号不能同时输出。
6.2.6.3 结构的限位定义页面：
限位定义分为单/双臂选择和限位开关信号选择。
勾选单臂：在手动状态，只能对主臂动作进行教导，且按键“X2+”,“X2-”，“Y2+”，“Y2-”为无效状态。
勾选双臂：在手动状态，主臂和副臂动作均可进行教导，副臂按键为有效状态。主臂：下降限，后退限，前进限。
副臂：下降限，后退限，前进限。若副臂为气动轴，则限位有效，当相应的气动轴动作时，必须有限位信号，程序才会执行下一步。否则报警。*注意：限位定义只对气动轴有效，对伺服轴无效。
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6.2.6.4 结构的原点定义页面：
绝对值伺服：
勾选绝对值伺服：回原点为绝对值方式
不勾选绝对值伺服：回原点为增量方式。
*注意：修改回原点方式，并保存后，需退出当前页面，新的回原点方式才起作用。原点顺序使能：勾选原点顺序使能并保存后，按照所设定的轴顺序增量回原点，如需X1-Y1-Z方式回原点，则需设置 1 为 X1，2 为 Y1，3 为 Z，4/5/6/7/8 选为无；若1设为无，2 选为 X1，3 选为无，4 选为 Y1,5 选为 Z，6/7/8 为无或其他轴，则无法正常回原点。
原点偏置：勾选保存后，原点偏置功能有效，不勾选不启用该功能(勾选后各轴页面原点偏置框为可执行状态，可以输入值，不勾选为锁定状态，不可输入值)
Z 原点在型外：
不勾选：X25 为回原点信号，回原点后，起点位置在型内。勾 选：X24 为回原点信号，回原点后，起点位置在型外。长原点:勾选后回原点方式为长原点回原点。
短原点:勾选后回原点方式为短原点回原点。
极限原点：勾选后回原点方式为极限信号回原点。
6.2.6.5 结构的其他定义页面：
修改完参数后点击保存按钮，以便参数在掉电重启后保持不变。
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安全门模式：
关门继续：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手继续执行这一模的程序。关门复归：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手重新执行开模完之前的程序，走到起点后，等待下一模的开模完信号。
关门停止：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。机械手停在当前位置，退出自动状态。关门继续确认：机械手取物失败，打开然后关闭安全门。点击弹框“继续”机械手继续执行这一模的程序，点击弹框放弃”回到起点位置重新取物。调位：选择使用或者不使用电动调位功能。（现有机型一般为不使用）极限开关：
常开：默认极限开关是开的，当极限开关有信号时，代表极限开关是断开的；超过极限位置，极限开关有信号输入，立刻报警；极限开关无信号输入，不报警。常闭：默认极限开关是关的，当极限开关有信号时，代表极限开关是打开的；超过极限位置，极限开关有信号输入，不报警；极限开关无信号输入，立刻报警。模内侧姿：
限 制：限制模内下降姿势为垂直，模内不允许侧姿。
不限制：模内下降姿势不限制，模内允许侧姿。
型外下降安全时间：勾选后，型外下降安全信号亮，超过安全时间时会报警；不勾选则此功能无效。
运动刚性：可以改善运动规划的曲线。（此为选配功能，标准程序无此功能）强制使能：伺服使能异常时，可尝试使用强制使能。
无 Z 轴型内安全开关：
不勾选：在型内安全区需要 X25 信号才能下降。
勾 选：在型内安全区不需要 X25 信号就能下降，X25 只作为回原点信号。开模滤波时间：若信号稳定性差，请设置较大数值。
6.2.6.6 伺服参数调节
进入“机器参数”-“结构”-“伺服调参”页面，进行伺服参数的设定（伺服调参页面为 RTEX 与驱控类专有页面，单板类无此页面）
*注意：框 1 内为查看对应轴的伺服参数，点击刷新按钮，对应框内会显示伺服参数值，若需修改参数值，可直接在文本框内输入新的值，也可通过右边框2 内设置伺服参数。参数地址：在此框即 3 号框内设入伺服参数编号；4 号框内显示为当前伺服参数值。参 数 值：5 号框为需要设置的伺服参数目标值。
参 数 名：当前的伺服参数编号所对应的功能。
参数设置步骤:
1.拍下急停按钮（修改伺服参数需在此状态下）
2.在橙色框 3 内输入伺服参数编号。
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3.在“参数值”后的 5 号绿色文本框内输入伺服参数目标值，再点击“发送”按钮。4.查看框 4 内的数值和目标参数值是否相同，若相同则设置参数成功；否则参数设置失败，需要重新设置。
5.参数设置成功后，重启伺服和手控器，新参数才起作用。6.2.6.7 伺服参数表
功能
代码
映射
地址
功能码名称 参数说明 设定范围单位出厂值00 0x2E00 软件版本/恢复出厂
写入 8051 恢复出厂
（2107 以上版本）
0~65535 版本号01 0x2E01 驱动器机型
2:100~200w;
3:400w;
4:750w;
5:850~1300w
6:1800w
2~6 4
02 0x2E02 电机代码 1000~1600 140003 0x2E03 参数管理
写 入 256 恢 复 出 厂
（11xx 系列版本）
1：高级模式，屏蔽参
数检查，可以清除过
载，编码器错误报警
0x0000~0x1111 0x000004 0x2E04 强制电机代码 1：为强制
15 0x2E0F 电机过载保护系数 10~100 10~100 %5019 0x2E13 单双轴选择 0：双轴，1：单轴
21 0x2E15 速度环增益
越大则响应越快，过
大会引起震动
位置模式与位置环增
益协同调节
0~500 Hz 9022 0x2E16 速度环积分时间常数
越小积分作用越强，
速度跟踪能力越强
需与速度环增益和位
置环增益配合
0~300 ms 2523 0x2E17 位置环增益
越大则响应越快，过
大会引起震动
位置模式与位置环增
益协同调节
0~20 1/s 4
28 0x2E18 速度前馈增益
增大可减小稳态位置
偏差，过大会导致超
调
0~100 %0
30 0x2E1E 阻尼系数 位置环阻尼系数 100~500 10031 0x2E1F 速度反馈低通滤波系数 100~20000 2000032 0x2E20 电流反馈低通滤波系数 检测实际电流方向 100~20000 2000033 0x2E21 转矩前馈系数 0~100 0
34 0x2E22 速度环微分增益（低频） 0~1000 0
41 0x2E29 移动平均滤波常数 0~200.0 0~200.0 ms 0
42 0x2E2A 一阶低通滤波常数 0~6000.0 0~6000.0 ms 0
49 0x2E31 位置偏差限制 0.1~50.0 圈 0.1~50.0 5.069 0x2E45 转矩指令低通滤波系数 100~20000 2000071 0x2E47 动作命令 1:设当前位置为零点 0~255 0
72 0x2E48 陷波滤波频率 0~10000 0
73 0x2E49 陷波滤波频宽 0~1000 0
99 0x2E63 软件版本 软件版本 0x0000~0xFFFF 0x0000
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6.2.7 气动检测时间
在该页面下可以设定各轴动作的限定时间,各轴动作的时间超过此设定值仍没有相应的输入信号即报警。（气动轴才有效）
6.2.8 堆叠设定
使用机械手的产品堆叠功能可以某种排列方式将成品整齐排列在输送带或装货箱上，本系统设置 7 组堆叠，前 6 组为规则堆叠，第七组为自由堆叠。
规则堆叠：点击将要使用的堆叠程序组（如第 1 组），在顺序栏选择产品要堆叠的顺序，设定好产品的堆叠顺序、方向、个数和间距。
个 数：某个轴方向将要堆叠的产品的数目。
间 距：某个轴方向上，相邻两个物品的距离。
顺 序：在几个轴方向上堆叠的先后顺序。4 种堆叠顺序的定义相同，X-Z-Y：堆叠程序先排列产品在 X 轴，再排列 Z 轴，最后堆叠 Y 轴。以 X-Z-Y 顺序为例，其余不一一叙述。
正 向：即堆叠位置越来越大。反向：即堆叠位置越来越小。
副臂堆叠：（1）程序默认为主臂堆叠，即只有主臂进行堆叠，副臂不堆叠。（2）勾选副臂堆叠后，X1、Y1 和 X2、Y2 同时堆叠，堆叠顺序、方向、个数和间距都分别相同。
堆叠计数器：本系统共设置 9 种堆叠计数的方式，对每组堆叠，有3 种供选择，如堆叠1组，堆叠计数器可选择全部、良品和堆叠 1 组 ，若选另外的堆叠计数器，程序可能出现异常。
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堆叠程序设定的举例： 107411185212963-+-+50X设定值：使用第 1 组堆叠
顺 序：（X-Z-Y） 方向：X 正向 Z 反向 Y 反向
X 轴：间距 50/ 3 个产品 Z 轴：间距 40/ 4 个产品 Y 轴：间距30/ 2 层设定运行说明：依照此设定，机械手沿 X+轴方向间隔 50mm 排列（①②③）三个产品在右边第一列，再沿 Z-轴方向移动 40mm 排列（④⑤⑥）三个产品在右边第二列，以此类推在排列完第 12 个产品后机械手沿Y-轴方向上升30mm,然后第一点位置开始重复排列第二层产品。由于是排列两层产品，故共能排放24个产品于货箱中。
自由堆叠：既可以在该页面设置，也可以在手动-教导-主菜单-堆叠-第7 组进行设置，自由堆叠又分为 XYZ 自由堆叠和 XZ 自由堆叠
XYZ 自由堆叠：
点位数：堆叠的总个数，范围（3-30 个）。
X 轴：X 轴堆叠位置
Y 轴：Y 轴堆叠位置
Z 轴：Z 轴堆叠位置
当前点位：第几个堆叠位置；如上图所示，若为 1 时，第一个堆叠点的位置（X，Y，Z）为（110mm,110mm,110mm）。
设入：点击设入后，将当前坐标设为第 n 个堆叠位置。
确定：修改堆叠位置后，需点击确定按钮，否则修改失败。
副臂堆叠：（1）程序默认为主臂堆叠，即只有主臂进行堆叠，副臂不堆叠。（2）勾选副臂堆叠后，X1、Y1 和 X2、Y2 同时堆叠，堆叠个数和位置都分别相同。
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XZ 自由堆叠：XZ 轴为自由堆叠，设置和自由堆叠相同；Y 轴为规则堆叠，设置和规则堆叠相同。
进入教导模式，点击“堆叠”按钮即进入如下页面：
堆叠设定和堆叠教导不分先后。
选中要插入的堆叠程序左边的方框，如选择第 1 组堆叠程序，再点击“插入”按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果要使用 Y 轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到 Y 轴下降动作的前一步。每个自动程序可插入 7 组堆叠程序，可分别在 7 个不同的位置进行堆叠排放产品；使用堆叠 7 组堆叠时，堆叠 7 组的起点位置应全部为 0。
重要：系统设计中选择 Y 轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在Y 轴动作之前。如果有多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入 Y 轴，以进行隔断。
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6.2.9 系统设定
“系统设定”包含 6 个页面,即“系统设定”、“权限管理”、“高级管理员选项”、“备份/还原”、“Ghost”和“Modbus 设置”。
（1）系统设定页面，如下图：
小 提 示：若在档案里面出现不能新建，复制，删除程序。请点击“存储修复”功能。系统会自动重启修复存储。
按 键 音：按键音开、关切换。
语 言：本系统设置 12 种语言，供客户选择，默认为中文。日 期：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行更改，更改后点击保存，经过约 2 分钟时间，将更新成新的时间。
背光时间：超过该设定时间，屏幕由亮变暗，且“高级管理员”权限变成“管理员”权限。屏幕亮度：调节显示屏的亮度，点击左边 屏幕变暗，点击右边屏幕变亮。版 本 号：显示手控系统和主机的版本。
触摸校准：当屏幕光标不准时，可以进行校准。
校准操作：若光标偏离的已经无法进到此页面，可以使用按键序列进行校正屏幕。1、在系统完全启动后，将三挡开关扭到停止状态。
2、按下 F5 F1 F4 F1 F3 F1 F2 F5，系统将自动重启进入到校正屏幕页面。*注 意：当按键序列按错时，可通过旋转状态开关来进行清除。存储修复：按下后，系统会自动重启修复存储。（适用于无法新建模号的情况）（2）权限管理页面。如下图：
权限：分为管理员和高级管理员；管理员可以更改基本的参数，但无权教导程序、更改机械参数和进入维护页面，高级管理员可以更改任何参数。
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验证
旧密码/新密码：输入旧密码，然后再输入新密码，按变更键，对密码进行变更。（如果修改管理员密码。如在高级管理员权限下，直接输入新密码即可）（3）高级管理员选项页面，如下图：
验证：在验证按钮后的文本框内输入******，再点击 按钮，“功能扩展”、“快速教导”和“注册功能”由灰色变成黑色。
功能扩展：勾选时，手动状态下“编辑”页面的主菜单共 12 个子页面；若不勾选，主菜单页面的“条件”和“序列动作”将被隐藏，功能也无法使用。若需注册请进入微信公众号--服务支持--在线注册机，进行注册。注册前需更改厂商码，注册成功后需断电重启。（4）备份/还原页面。如下图：
在该页面下可以使用 U 盘对“机器参数”、“系统参数”、“全部参数”分别进行备份和还原。参数还原后，手控器会自动重启。
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（5）Ghost 功能，如下图：
新建：在红色框内输入名称，点击新建按钮，系统会将手控器上所有参数，包括手控程序备份到 U 盘（需事先插入 U 盘）
扫描：扫描所备份的 Ghost 文件（需插入 U 盘），蓝色框内会出现所备份的文件载入：选中文件，点击载入，还原完成出现弹框提示，点击弹框内的确定后，手控会重启且当前手控程序会被还原为所备份 Ghost 文件的手控程序（假如当前手控程序为6.6.6，备份 Ghost 文件后再升级 6.7.2 的手控，之后载入所备份的Ghost 文件，系统重启后，手控程序为 6.6.6）
（6）Modbus 功能，如下图：
设备 IP：设置主机系统的访问 IP，使用电脑对机械手主机进行数据请求访问，在电脑请求的过程中要使用到 IP。
设备站号：在 Modbus 请求中，用于区分多台机械手设备。
波特率、数据位、停止位和校验码都是连接设置，请将电脑设置与机械手设置一样，来保持通讯连接。
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6.2.10 维护与保养
（1）维护页面，如下图：
在该页面下可以系统升级、更新图片。升级说明：将升级程序拷入 U 盘，手控器上电后插入 U 盘，登录高级管理员，旋钮选择停止，进入功能——维护，点击扫描更新包，出现版本号后，选择该版本，之后点击开始更新。系统会自动重启，然后拔出 U 盘。
启动页面和待机页面更新说明：
1. 在 U 盘根目录新建 HCUpdate_pic，拷贝需要做开机页面的图片到该文件夹；（注意：启动页面图片需要 800*600，待机页面图片需要 800*400，png 格式的图片）2. 插上 U 盘到手控器上；
3. 点击更新图片，弹出图片更新框，点击扫描图片；
4. 选中需要待机的图片，点击选为待机页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，选中启动页面的图片，点击选为启动页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，然后退出，重新启动系统即可。
恢复出厂：此功能非标准功能。
（2）保养页面，如下图：
在该页面下可以设置保养周期，周期均按自然天进行计算。若达到某项的保养期限，系统会进行提示，保养完毕后，需点击“重新开始”进行重新计时。
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第七章自动状态7.1 自动运行数据的监视
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手将开始自动运行，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。
取物时间：全自动运行时，从有开模完信号开始计时，直到执行到锁模通这一步程序结束计时，即可关模信号灭到亮之间的时间。
设定产量：当前设定的目标产品数量。
良品个数：机械手已取完合格产品的数量。（开模完前如无不良品信号即为良品）堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数量。
7.2 自动运行时参数的修改
在自动运行状态下，可根据当前运行情况进行修改自动程序中动作的时间、电动轴的速度和位置。为方便修改参数，可点击“不跟随”按钮停止程序运行指示栏的移动。点击要修改参数的动作所在行，选中后再点击“编辑”按钮即弹出如下对话框：在该对话框可修改该动作的延时时间、电动轴的速度和位置，更改参数后再点击“确定”键，参数会被在线接受，从下个循环开始会按更改后的参数运行，若要取消该动作可按“取消”键。
为确保电动轴位置的修改不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次修改只能在±5毫米范围之内。
7.3 单步运行
将状态选择按钮旋到自动档位，点击“单步”按钮，再按“启动”键即进入单步运行模式，在该模式下，点击“单步”按钮即可执行一步自动动作的程序，以此类推。所执行的自动程序
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即为当前教导的自动程序。
单步运行模式可用来一步一步确认所教导的程序是否正确。
7.4 单循环
在自动状态下，点击“单循环”，再按“启动”键即进入单循环运行模式，自动运行一模后结束自动运行。
7.5 自动运行时速度的调节
在自动运行状态下，点击“调速禁止”按钮使其变为“调速允许”，选择面板上的上、下速度调节键可以增大或者减小自动运行时的全局速度。全局速度最大可调节到200。
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第八章 监视与报警记录8.1 I/O 监视
点击屏幕下方的“监视”按钮可进入 I/O 信号的监视页面。该页面分为机械手I/O 信号、注塑机 I/O 信号和伺服参数。I/O 状态如下图：
ECS3 ECS5 伺服参数监视页面：
可以在此页面监视各轴的位置指令偏差、转速和负载率等情况。
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8.2 报警记录
点击屏幕下方的“报警”按钮可进入报警信息记录画面。如下图：出现报警时点击报警栏内的帮助，会自动弹出提示框，有报警的详细信息和解决方法。如下图：控制系统可以记录最近的 200 项报警记录，便于用户查找机械手历史报警信息。8.3 修改记录
点击屏幕下方的“修改记录”按钮可进入修改记录画面。如下图：控制系统可以记录最近的 200 项修改记录，便于用户查找机械手历史修改信息。
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8.4 报警及其解决办法
8.4.1 功能类报警及解决方式
报警
编号
报警内容 报警原因 解决方法1 虚拟故障 系统内部错误 联系技术支持
2 出现奇怪字符 系统内部错误 联系技术支持
3 程序无结束符 系统内部错误 联系技术支持
4 忽略字符 系统内部错误 联系技术支持
5 坐标系混乱 系统内部错误 联系技术支持
6 无终点位置 系统内部错误 联系技术支持
7 圆弧定义 系统内部错误 联系技术支持
8 顺序 系统内部错误 联系技术支持
9 半径不匹配 系统内部错误 联系技术支持
10 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
11 双重 IO 定义 系统内部错误 联系技术支持
12 无 IO 定义 系统内部错误 联系技术支持
13 组合动作出错
同一动作步骤组合在了一
起。
将同一个动作分解或删除一个14 待机点组合错误 待机点组合包含相同的动作 将同一个动作分解或删除一个15 取下一步指令错 教导步骤存在异常 将动作删除
16 查址动作结束超
界
系统内部错误 联系技术支持
17 注册表上下文链
接错误
系统内部错误 联系技术支持
18 主动作结束检查 系统内部错误 联系技术支持
19 注册表 NUM 链接
错误
系统内部错误 联系技术支持
20 注册表 SUB 链接
错误
系统内部错误 联系技术支持
21 注册表动作已完
成
系统内部错误 联系技术支持
22 生成动作时 X 还
在运行
同一组合动作中包含两个 X
轴动作指令
将 X 轴动作分解或删除一个23 生成动作时 Y 还
在运行
同一组合动作中包含两个 Y
轴动作指令
将 Y 轴动作分解或删除一个24 生成动作时 Z 还
在运行
同一组合动作中包含两个 Z
轴动作指令
将 Z 轴动作分解或删除一个25
G 有延时但计时
器已清零
轴动作有延时但是计数器为
0 不能计数延时
联系技术支持
26 X 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
27 Y 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
28 Z 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
29 存储器写入超时 存储的参数写入发生异常 联系技术支持
30 调试仿真时出错 系统内部错误 联系技术支持
60 A 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
61 B 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
62 C 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
63 生成动作时 A 还
在运行
同一组合动作中包含两个 A
轴动作指令
将 A 轴动作分解或删除一个
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64 生成动作时 B 还
在运行
同一组合动作中包含两个
B 轴动作指令
将 B 轴动作分解或删除一个65 生成动作时 C 还
在运行
同一组合动作中包含两个
C 轴动作指令
将 C 轴动作分解或删除一个70 X2 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
71 Y2 运动过速 输出脉冲指令频率>600K 将速度减小
72 生成动作时 X2 还
在运行
同一组合动作中包含两个
X2 轴动作指令
将 X2 轴动作分解或删除一个73 生成动作时 Y2 还
在运行
同一组合动作中包含两个
Y2 轴动作指令
将 Y2 轴动作分解或删除一个100
X 轴反馈脉冲偏差
过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）101
Y 轴反馈脉冲偏差
过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）102
Z 轴反馈脉冲偏差
过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）103 X 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
104 Y 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
105 Z 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
106
X 轴伺服驱动器报
警
X 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。107
Y 轴伺服驱动器报
警
Y 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。108
Z 轴伺服驱动器报
警
Z 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
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109 X 未移动到位
X 轴没有移动到位就进行
下一步动作
联系技术支持
110 Y 未移动到位
Y 轴没有移动到位就进行
下一步动作
联系技术支持
111 Z 未移动到位
Z 轴没有移动到位就进行
下一步动作
联系技术支持
112 X 轴已过终点极限 X 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。113 X 轴已过起点极限 X 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。114 Y 轴已过终点极限 Y 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。115 Y 轴已过起点极限 Y 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。116 Z 轴已过终点极限 Z 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。117 Z 轴已过起点极限 Z 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。118 当前 X 值过大
当前位置大于 X 轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动119 当前 X 值过小
当前位置小于 X 轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动120 当前 Y 值过大
当前位置大于 Y 轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动121 当前 Y 值过小
当前位置小于 Y 轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动122 当前 Z 值过大
当前位置大于 Z 轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动123 当前 Z 值过小
当前位置小于 Z 轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动124 运行时 X 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置125 运行时 X 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置126 运行时 Y 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置127 运行时 Y 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置128 运行时 Z 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置129 运行时 Z 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置
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130 X 轴记忆错 X 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“X 轴”页面重新保存131 Y 轴记忆错 Y 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“Y 轴”页面重新保存132 Z 轴记忆错 Z 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“Z 轴”页面重新保存133 结构记忆错 主机轴参数记忆出错
功能-机械参数页面将所有轴的参数保存一下。
134 X 轴比较
主机 X 轴参数与手控中 X
轴的参数不一致
功能-机械参数-“X 轴”页面重新保存135 Y 轴比较
主机 Y 轴参数与手控中 Y
轴的参数不一致
功能-机械参数-“Y 轴”页面重新保存136 Z 轴比较
主机 Z 轴参数与手控中 Z
轴的参数不一致
功能-机械参数-“Z 轴”页面重新保存137 结构比较
主机轴参数与手控轴的参
数不一致
功能-机械参数页面将所有轴的参数以及结构参数保存一下。138 X 不是伺服 X 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定X 轴为伺服轴 2.删除教导中X 轴的动作139 Y 不是伺服 Y 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定Y 轴为伺服轴 2.删除教导中Y 轴的动作140 Z 不是伺服 Z 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定Z 轴为伺服轴 2.删除教导中Z 轴的动作141 X 轴未使能 X 轴使能断开 X 轴使能
142 Y 轴未使能 Y 轴使能断开 Y 轴使能
143 Z 轴未使能 Z 轴使能断开 Z 轴使能
160
X2 轴反馈脉冲偏
差过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）161
Y2 轴反馈脉冲偏
差过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）162 X2 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
163 Y2 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
164
X2 轴伺服驱动器
报警
X2 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。165
Y2 轴伺服驱动器
报警
Y2 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
77
166 X2 未移动到位
X2 没有运行到教导的位置
开始下一步
联系技术支持
167 Y2 未移动到位
Y2 没有运行到教导的位置
开始下一步
联系技术支持
168
X2 轴已过终点极
限
X2 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。169
X2 轴已过起点极
限
X2 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。170
Y2 轴已过终点极
限
Y2 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。171
Y2 轴已过起点极
限
Y2 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。172 当前 X2 过大
当前位置大于X2轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动173 当前 X2 过小
当前位置小于X2轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动174 当前 Y2 过大
当前位置大于Y2轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动175 当前 Y2 过小
当前位置小于Y2轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.2.清除报警后，向相反方向移动176 运行时 X2 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置177 运行时 X2 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置178 运行时 Y2 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置179 运行时 Y2 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置180 X2 轴记忆错 X2 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“X2 轴”页面重新保存181 Y2 轴记忆错 Y2 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“Y2 轴”页面重新保存182 X2 轴比较
主机 X2 轴参数与手控中
X2 轴的参数不一致
功能-机械参数-“X2 轴”页面重新保存183 Y2 轴比较
主机 Y2 轴参数与手控中
Y2 轴的参数不一致
功能-机械参数-“Y2 轴”页面重新保存184 X2 不是伺服轴 X2 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定X2 轴为伺服轴 2.删除教导中X2 轴的动作185 Y2 不是伺服轴 Y2 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定Y2 轴为伺服轴 2.删除教导中Y2 轴的动作
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78
200
A 轴反馈脉冲偏差
过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）201
B 轴反馈脉冲偏差
过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）202
C 轴反馈脉冲偏差
过大
脉冲指令计数与反馈脉冲
指令计数之间大于容差设
定
1、如果报警可以清除，请检查容差是否太小(功能-运行参数-“容差”参数调大），伺服刚性是否太软（动态跟随不好）2、如果报警不能清除，请使用正反转脉冲进行测试，有可能是连线问题导致脉冲丢失或是伺服反馈脉冲正反向不对。（电机正转反馈为 10000，电机反转反馈为-10000）203 A 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
204 B 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
205 C 轴 Z 脉冲偏差 系统内部错误 联系技术支持
206
A 轴伺服驱动器报
警
A 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。207
B 轴伺服驱动器报
警
B 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。208
C 轴伺服驱动器报
警
C 轴驱动器报警
1.伺服驱动器报警，查找原因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主板和伺服驱动器连接线是否松动、焊错。3.伺服驱动器无报警，线材正常。更换主板。209 A 未移动到位
A 轴没有移动到位就进行
下一步动作
联系技术支持
210 B 未移动到位
B 轴没有移动到位就进行
下一步动作
联系技术支持
211 C 未移动到位
C 轴没有移动到位就进行
下一步动作
联系技术支持
212 A 轴已过终点极限 A 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
79
213 A 轴已过起点极限 A 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。214 B 轴已过终点极限 B 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。215 B 轴已过起点极限 B 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。216 C 轴已过终点极限 C 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。217 C 轴已过起点极限 C 轴起点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。2.极限为常闭点，检查短接线是否正常。218 当前 A 过大
当前位置大于 A 轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动219 当前 A 过小
当前位置小于 A 轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动220 当前 B 过大
当前位置大于 B 轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动221 当前 B 过小
当前位置小于 B 轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动222 当前 C 过大
当前位置大于 C 轴最大移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动223 当前 C 过小
当前位置小于 C 轴最小移
动
1.请检查相应安全点的设置，当在最大最小位置转微调旋钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移动224 运行时 A 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置225 运行时 A 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置226 运行时 B 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置227 运行时 B 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置228 运行时 C 轴位置
设定过大
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置229 运行时 C 轴位置
设定过小
堆叠点数间距设置错误，
超过最大或最小位置
检查堆叠点数和间距的设置230 A 轴记忆错 A 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“A 轴”页面重新保存231 B 轴记忆错 B 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“B 轴”页面重新保存232 C 轴记忆错 C 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-“C 轴”页面重新保存233 SPI NULL 系统内部错误 联系技术支持
234 A 轴比较
主机 A 轴参数与手控中 A
轴的参数不一致
功能-机械参数-“A 轴”页面重新保存
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2
80
235 B 轴比较
主机 B 轴参数与手控中 B
轴的参数不一致
功能-机械参数-“B 轴”页面重新保存236 C 轴比较
主机 C 轴参数与手控中 C
轴的参数不一致
功能-机械参数-“C 轴”页面重新保存237 COMPARE NULL 系统内部错误 联系技术支持
238 A 不是伺服轴 A 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定A 轴为伺服轴 2.删除教导中A 轴的动作239 B 不是伺服轴 B 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定B 轴为伺服轴 2.删除教导中B 轴的动作240 C 不是伺服轴 C 轴非伺服轴
1.功能-机械参数-轴定义中设定C 轴为伺服轴 2.删除教导中C 轴的动作300 X 轴设置有误 X 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-“X 轴”页面重新设定301 Y 轴设置有误 Y 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-“Y 轴”页面重新设定302 Z 轴设置有误 Z 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-“Z 轴”页面重新设定303 动作校验和有误
自动时修改教导没有发送
至主机
联系技术支持
304 急停输入 急停信号输入
1.检查手控上的急停开关是否旋出2.检查手控与主板的连线是否松动3.检查注塑机急停是否输入4.检查主板电源是否正常305 主循环出错 主机初始化有误 重启主机
306 待机点位置错误
模号里面的起点步骤和功
能-机械参数-结构里面的
轴定义对不上
1.新建一个模号
2.Y 待机位置需小于最大待机位置307 取模组时出错 程序出错 重启
308 容差过大
如果容差大于 10mm，会报
警一次
1.两轴触摸容差须小于10mm
2.三五轴系统容差须小于100mm
309 模组功能参数错
误
主机与手控之间的模组参
数不匹配
新建模号
310 巨集 iSub 过大 子程序存在异常 新建模号
311 巨集 iSub 嵌套 子程序存在异常 新建模号
312 不存在的堆叠 没教导堆叠却有堆叠动作 联系技术支持
313 堆叠重叠 堆叠动作步骤被组合 将堆叠动作步骤分解314 动作顺序错
运行到的步续与存储的步
续不一致
联系技术支持
315 系统参数
两轴触摸系统，运行参数-容差过大造成，容差不能
超过 10
将容差设为小于 10mm
316 动作顺序错
运行到的步续与存储的步
续不一致
联系技术支持
317 动作顺序错
运行到的步续与存储的步
续不一致
联系技术支持
318 单独指令并列
等待，条件程序步骤被组
合
将等待，条件等程序步骤分解319 只能在自动下运
行
在非自动的情况下允许条
件教导
运行条件时请切换到自动状态320 调用非正常 SEQ 返回步号超过程序最后一
步的值溢出。
请检查使用条件功能时的返回步号是否正确
321 调用出现校验码
错
程序运行时校验和与主机
不一致
联系技术支持
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
81
322 调用出现 GM 校验
错
程序运行时校验和与主机
不一致
联系技术支持
323 等待开模到位
模号程序中没有等待开模
到位步骤
将开模到位步骤插入到程序中324 自动调整时 GM 错
程序运行时轴动作时主机
与手控的不一致
联系技术支持
325 夹具动作重复
同一个治具的动作步骤组
合在了一起。
将同步的动作步骤分解。326 动作重复
同一轴的动作步骤组合在
了一起。
将同步的动作步骤分解。327 只能在第一级中
调用
教导程序错误
检查教导程序，检测，等待，轨迹和模组结束指令只能在主程序中使用。328 有动作时条件检
测
条件动作步骤被组合 将条件动作步骤分解329 夹吸检测参数
治具参数与主板参数不一
致
联系技术支持
330 姿势已选择，须重
启
功能-产品设定页面治具
定义被改变
重启
331 姿势选择参数有
误
模内侧姿参数与主机不一
致
在功能-机械参数-结构里面其他定义的模内侧姿保存
332 输出已选择，须重
启
功能-机器参数-结构输出
定义被改变
重启
333 轴定义已更改，须
重启
功能-机器参数-结构轴定
义被改变
重启
334 巨集参数校验和
错
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面结构的参数进行保存360 X2 轴参数校验
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
361 Y2 轴参数校验
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
362 A 轴参数校验
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
363 B 轴参数校验
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
364 C 轴参数校验
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
365 结构参数校验
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面结构的参数进行保存400 读 X 轴参数错误
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
401 读 Y 轴参数错误
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
402 读 Z 轴参数错误
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面将相应轴的参数进行保存
403 参数初始化错误
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面结构的参数进行保存404 模式初始化错误
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面结构的参数进行保存405 巨集初始化错误
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面结构的参数进行保存
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2
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406 功能初始化错误
手控参数和主板参数不一
致。
在功能-机械参数里面结构的参数进行保存499
EU 欧规板通信超
时
主板与 EU 板通信不上
1.请检查主板与 EU 板连接有无松动2.请检查主板与 EU 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 EU 板
500 与主机联系中断 主板与手控通信不上
1.请检查手持与主机之间的连接有无松动2.更换主板
3.更换手控
501 I/O 板通信异常 主板与 IO 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
502 已达设定产量 产品数达到设定产量
1.功能-产品设定页面将产品清零2.若不使用此功能，将功能-产品设定页面产量设为 0
503 气压低 气压检测没有信号
1.请检查气压检测信号是否正常2.若不使用此功能，将功能-信号设定页面气压检测设为不使用504 通讯看门狗
主机与IO板之间的通信出
现异常
1. 请检查主板与IO 板连接有无松动X45 信号跟 0V 短接505 程序同步出错
手控中的程序与主机中的
不一致
请重新载入一遍模号506 等待信号超时 等待开模到位超时
1.检查开模到位信号是否正常2.请将功能-产品设定页面等待开模时间调长
507 非停止状态修改
参数
非停止的状态下修改功能
参数
切换三档开关到停止状态508 伺服 1 通信异常 主板与伺服板 1 通信不上
1.请检查伺服板 1 网线是否有松动2.更换主机
509 伺服 2 通信异常 主板与伺服板 2 通信不上
1.请检查伺服板 2 网线是否有松动2.更换主机
510 伺服 3 通信异常 主板与伺服板 3 通信不上
1.请检查伺服板 3 网线是否有松动2.更换主机
511 EUIO 通信异常 主板与 EUIO 通信不上
1.请检查主板与 EU 板连接有无松动2.请检查主板与 EU 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 EU 板
512 从 机 PRODUCT_ID
错误
从机与主机版本不一致 升级与主机匹配的从机版本530 ZSIO 板通信异常 主板与 ZSIO 通信不上
1.请检查主板与 ZSIO 板连接有无松动2.请检查主板与 ZSIO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 ZSIO 板
531 IO 板 1 通信异常 主板与 IO1 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
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532 IO 板 2 通信异常 主板与 IO2 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
533 IO 板 3 通信异常 主板与 IO3 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
534 IO 板 4 通信异常 主板与 IO4 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
535 IO 板 5 通信异常 主板与 IO5 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
536 IO 板 6 通信异常 主板与 IO6 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
537 IO 板 7 通信异常 主板与 IO7 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
538 IO 板 8 通信异常 主板与 IO8 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
539 IO 板 9 通信异常 主板与 IO9 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有无松动2.请检查主板与 IO 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 IO 板
540
EU67 欧规板通信
异常
主板与EU67欧规板通信不
上
1.请检查主板与 EU67 板连接有无松动2.请检查主板与 EU67 板连线线序是否正确3.更换主板
4.更换 EU67 板
550
X1 轴, X2 轴位置
设定超界
X1，X2 距离位置小于引拔
距离
移动 X1,X2 轴的位置大于引拔距离580 X1 端口报警 系统内部错误 联系技术支持
581 Y1 端口报警 系统内部错误 联系技术支持
600
Z 移动至型外安
全区时，型内安全
区通
当机械手处于型外安全区
位置时，型内安全区信号
通(只在自动状态下检测)
1.请检查功能-机器参数Z 型外安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 原点开关是否正常601
Z 移动至型外安
全区时，型外安全
区灭
当机械手处于型外安全区
位置时，型外安全区信号
断(只在自动状态下检测)
1.请检查功能-机器参数Z 型外安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 型外安全区开关是否正常
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2
84
602
Z 移动至型内安全
区时，型外安全区
通
当机械手处于型内安全区
位置时，型外安全区信号
通(只在自动状态下检测)
1.请检查功能-机器参数Z 型内安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 轴原点开关是否正常603
Z 移动至型内安全
区时，型内安全区
灭
当机械手处于型内安全区
位置时，型内安全区信号
断(只在自动状态下检测)
1.请检查功能-机器参数Z 型内安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 轴原点开关是否正常604
Y 非安全区但原点
亮
当主臂下降到达检测位置
时(参数在 Y 安全区中定
义)，Y 原点信号仍导通
1.请检查功能-机器参数Y 轴设置是否正确2.请检查 Y 原点开关是否正常605
Y 安全区内但原点
不亮
当主臂在安全区内时，Y
原点信号不亮
请检查 Y 原点信号是否正常606
B 非安全区但原点
亮
当 B 不在安全区内时，B
原点信号亮
请检查 B 原点是否正常607
B 安全区内但原点
不亮
当 B 在安全区内时，B 原点
信号不亮
请检查 B 原点是否正常608
Y2 非安全区内但
原点亮
当副臂在安全区内时，Y2
原点信号不亮
请检查 Y2 原点信号是否正常700 等待 X043 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长701 等待 X044 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长702 等待夹 1 确认超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长703 等待夹 2 确认超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长704 等待夹 3 确认超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长705 等待夹 4 确认超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长706 等待吸 1 确认超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长707 等待吸 2 确认超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长708 等待顶针进到位
超时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长709 等待顶针退到位
超时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长710 等待入芯到位超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长711 等待出芯到位超
时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长712 等待入芯 2 到位
超时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长713 等待出芯 2 到位
超时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长714 等待 X045 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长715 等待 X046 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
85
716 等待 X047 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长717 等待 X026 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长718 等待 X040 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长719 等待 X023 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长720 等待 X037 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长721 等待 X017 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长722 等待 X036 超时 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长1000 手臂下降时中板
信号断
1.气动手臂下降时，型内非上
升限处中板模信号断
2.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区
外或非上升限处中板模信号断
（找原点除外）
1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用1001 手臂下降时开模
到位信号断
1.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区
外或非上升限处，开模到位信
号断（找原点除外）
1.请检查开模完信号是否正常2.请检查程序步骤编写是否正确1002 下降时安全门开
1.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区
外或非上升限处，自动运行状
态下安全门开
2.气动副臂下降时，在型内非
副上升限处，没有检测到安全
门信号（自动单步除外）
1.请检查安全门信号是否正常2.请检查程序步骤编写是否正确1003 姿势水平垂直信
号同时通
水平限位和垂直限位同时有信
号
请检查水平限位和垂直限位开关是否正常
1004
Z 轴原点信号和
型外安全区信号
同时通
Z 原点开关和型外安全区开关
同时亮
请检查Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
1005 型内下降开模到
位断
1.型内或非型外，主上升限断
或副上升限断或Y1不在安全区
内
2.自动状态下开模到位断
3.其它状态下允许锁模时开模
到位断
1.请检查开模完信号是否正常2.请检查程序步骤编写是否正确1006 型内下降时姿势
1 错误
1.手动状态下，按下主臂下降
键，在型内安全区或非型外安
全区内，没有检测到姿势 1 垂
直信号
2.自动状态下，在型内安全区
或非型外安全区内、非上升限
处，没有检测到姿势 1 垂直信
号
3.气动主臂下降时，在型内安
全区，没有检测到姿势 1 垂直
信号
1.请检查姿势1 是否垂直2.请检查垂直限位开关是否正常
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2
86
1007
型内 下降但 位置
不在 Z 轴型内安全
区范围
当 Y1 下降时，在 Y1
型内安全区外或非上升
限处，检测到型内安全
区信号但位置不在 Z 型
内安全区
1.请检查功能-机器参数Z 轴型内安全区设置是否正确
1008
型外 下降但 位置
不在 Z 轴型外安全
区范围
当 Y1 下降时，在 Y1 型
内安全区外或非上升限
处，检测到 Z 型外安全
区信号但位置不在 Z 型
外安全区
1.请检查功能-机器参数Z 轴型外安全区设置是否正确
1009 下降 时未检 测到
安全区信号
当 Y1 下降时，在 Y1 型
内安全区外或非上升限
处，没有检测到 Z 型内
安全区和型外安全区信
号
1.请检查 Y1 轴下降位置是否处在安全区内2.请检查 Z 原点和型外安全区开关是否正常1010
Y1下降时不在Z轴
安全范围
当 Y1 下降时，在非上升
限处，没有检测到型内
安全区和型外安全区信
号
1.请检查 Y1 轴下降位置是否处在安全区内2.请检查 Z 原点和型外安全区开关是否正常1011
Y1下降时不在X轴
安全范围
当 Y1 下降时，在非上升
限处，没有检测到 X 轴
安全区信号
请检查功能-机器参数X 轴设置是否正确1012 两组 侧姿同 时水
平
姿势 1 和姿势 2 同时水
平
1.请检查姿势 1 和姿势2 是否同时做了水平动作
2.请检查水平 1 限和水平2 限开关是否正常1013 副前后限同时开 副前进后退限同时亮 请检查副前进后退限位开关是否正常1014 副上下限同时开 副上升下降限同时亮 请检查副上升下降限位开关是否正常1015 主前后限同时开 主前进后退限同时亮 请检查主前进后退限位开关是否正常1016 主上下限同时开 主上升下降限同时亮 请检查主上升下降限位开关是否正常1017 运行中安全门开 自动运行时安全门打开
1.请检查安全门是否打开2.请检查安全门信号是否正常1018
Y2 下降时不在 X2
轴安全范围
当 Y2 下降时，在非上升
限处，没有检测到 X2 轴
安全区信号
请检查功能-机器参数X2 轴设置是否正确1019 原点复归时，开模
到位断
原点复归时，开模完没
有信号
1.请核对功能里的信号设定，原点时需要开模到位
2.如果选择找原点不需要开模到位，在开模到位断的情况下找原点，系统会报一次警，清除后可继续找原点1020 原点复归时，中板
模信号断
原点复归时，中板模没
有信号
1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用1021 原点复归时，姿势
没有垂直
原点复归时，垂直限没
有信号
1.请检查相应限位开关是否正常2.若不限制姿势，请将功能-信号设定原点复归姿势选为不限制1022 原点复归时，姿势
没有水平
原点复归时，水平限没
有信号
1.请检查相应限位开关是否正常2.若不限制姿势，请将功能-信号设定原点复归姿势选为不限制
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
87
1023 横行时，姿势没
有垂直
横行时，垂直限没有信号
1.请检查相应限位开关是否正常2.若不限制姿势，请将功能-信号设定横行姿势选为不限制1024 横行时，姿势没
有水平
横行时，水平限没有信号
1.请检查相应限位开关是否正常2.若不限制姿势，请将功能-信号设定横行姿势选为不限制1025 型内下降时，姿
势 2 错误
1.手动状态下，按下主臂下降键，
在型内安全区或非型外安全区
内，没有检测到姿势 2 垂直信号
2.自动状态下，在型内安全区或
非型外安全区内、非上升限处，
没有检测到姿势 2 垂直信号
3.气动主臂下降时，在型内安全
区，没有检测到姿势 2 垂直信号
1.请检查姿势2 是否垂直2.请检查垂直限位开关是否正常1026 水平垂直 2 限同
时开
水平 2 限位和垂直 2 限位同时有
信号
请检查水平限位和垂直限位开关是否正常
1027 锁模未到位 关模完没有检测到信号
1.请检查关模完信号是否正常2.若不使用此功能，请将功能-信号设定锁模到位选为不使用1028 故障清除中 系统内部错误 联系技术支持1029 没有全自动信号 全自动信号断
1.请检查全自动信号是否正常。2.若不使用此功能，请将“功能”-“信号设定”页面“全自动”设为“不使用”
1030 横行时，姿势 2
没有垂直
Z 轴横行时，垂直 2 信号断 请检查垂直2 信号1031 横行时，姿势 2
没有水平
Z 轴横行时，水平 2 信号断 请检查水平2 信号1038 不良品时 Z 轴不
在型外
不良品时，Z 轴不在型外 请检查 Z 轴设置是否正确1039 不良品时 Z 轴设
置不在型外
不良品时，Z 轴不在型外 请检查 Z 轴设置是否正确1040 上一步动作不是
Z 轴
不良品使能 打钩了
需把钩去掉。或者再在前面教导一个Z 轴
1052
横入，横出，主
上升限信号全部
断
x24,x25,x35,x32 信号都断开
请检测 Z 轴与Y 轴的原点开关是否正常
1053 上升不在安全范
围
系统内部错误 联系技术支持1054 没有 X 轴但有 X
动作
功能-机器参数-结构“轴定义”
没有此轴，但模号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除1055 没有 Y 轴但有 Y
动作
功能-机器参数-结构“轴定义”
没有此轴，但模号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除1056 没有 Z 轴但有 Z
动作
功能-机器参数-结构“轴定义”
没有此轴，但模号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除1057 没有 X2 轴但有
X2 动作
功能-机器参数-结构“轴定义”
没有此轴，但模号程序里面有此
轴动作
请将没有定义的轴动作删除
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2
88
1058 没有 Y2 轴但有
Y2 动作
功能-机器参数-结构“轴
定义”没有此轴，但模号
程序里面有此轴动作
请将没有定义的轴动作删除1059 没有 A 轴但有 A
动作
功能-机器参数-结构“轴
定义”没有此轴，但模号
程序里面有此轴动作
请将没有定义的轴动作删除1060 没有 B 轴但有 B
动作
功能-机器参数-结构“轴
定义”没有此轴，但模号
程序里面有此轴动作
请将没有定义的轴动作删除1061 没有 C 轴但有 C
动作
功能-机器参数-结构“轴
定义”没有此轴，但模号
程序里面有此轴动作
请将没有定义的轴动作删除1062
X1 轴 回 零顺 序
设置重复
功能-机器参数-结构
-其他定义，“原点顺序使
能”选择了多个 X1 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的X1 轴1063
Y1 轴 回 零顺 序
设置重复
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
选择了多个 Y1 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的Y1 轴1064
Z 轴回零顺序设
置重复
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
选择了多个 Z 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的Z 轴1065
X2 轴 回 零顺 序
设置重复
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
选择了多个 X2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的X2 轴1066
Y2 轴 回 零顺 序
设置重复
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
选择了多个 Y2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的Y2 轴1067
A 轴回零顺序设
置重复
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
选择了多个 A 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的A 轴1068
B 轴回零顺序设
置重复
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
选择了多个 B 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的B 轴1069
C 轴回零顺序设
置重复
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
去掉重复选择的 C 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”去掉重复选择的C 轴1070
使用顺序回零,但 没 有设 置 X1
轴顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 X1 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 X1 轴1071
使用顺序回零,但 没 有设 置 Y1
轴顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 Y1 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 Y1 轴1072
使用顺序回零,但没有设置 Z 轴
顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 Z 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 Z 轴1073
使用顺序回零,但 没 有设 置 X2
轴顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 X2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 X2 轴1074
使用顺序回零,但 没 有设 置 Y2
轴顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 Y2 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 Y2 轴
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
89
1075
使用顺序回零,但没有设置 A 轴
顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 A 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 A 轴1076
使用顺序回零,但没有设置 B 轴
顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 B 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 B 轴1077
使用顺序回零,但没有设置 C 轴
顺序
功能-机器参数-结构-其
他定义，“原点顺序使能”
没有选择的 C 轴
功能-机器参数-结构-其他定义，“原点顺序使能”选择的 C 轴1078
X 轴归原点时,没有主上升限信
号
回原点时没有 X35 信号 请检查主上升限是否正常1079
X2 轴归原点时,没有副上升限信
号
回原点时没有 X32 信号 请检查副上升限是否正常1080
Z 轴归原点时,没有主上升限信
号
回原点时没有 X35 信号 请检查主上升限是否正常1081
Z 轴归原点时,没有副上升限信
号
回原点时没有 X32 信号 请检查副上升限是否正常1100 主臂下降时未检
测到安全区
气动主臂下降时，没有检
测到型内安全区和型外安
全区信号
1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确1101 副臂下降时未检
测到安全区
气动副臂下降时，没有检
测到型内安全区和型外安
全区信号
1.请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确1102 主臂下降时开模
到位断
气动主臂下降时，在型内
安全区，没有检测到开模
到位信号
请检查开模完信号是否正常1103 副臂下降时开模
到位断
气动副臂下降时，在型内
安全区，没有检测到开模
到位信号
请检查开模完信号是否正常1104 主臂下降后，主
上升限通
气动主臂下降后，主上升
限开关有信号
1.请检查主臂是否下降2.请检查主上升限开关是否正常1105 副臂下降后，副
上升限通
气动副臂下降后，副上升
限开关有信号
1.请检查副臂是否下降2.请检查副上升限开关是否正常1106 主下降后下降限
断
气动主臂下降后，主下降
限没有信号
1.请检查主臂是否下降2.请检查主下降限开关是否正常3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“下降限”设为“不使用”1107 副下降后下降限
断
气动副臂下降后，副下降
限没有信号
1.请检查副臂是否下降2.请检查副下降限开关是否正常3.若没有下降限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“下降限”设为“不使用”1108 主臂下降中板模
信号断
气动主臂下降时，中板模
没有信号
1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用1109 副臂下降中板模
信号断
气动副臂下降时，中板模
没有信号
1.请检查中板模信号是否正常2.若不使用中板模功能，请将功能-信号设定中板模选为不使用
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2
90
1120
主臂上升时未
检测到型内和
型外安全区
气动主臂上升时 Z 原点
和型外安全区没有信号
请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常1121
副臂上升时未
检测到型内和
型外安全区
气动副臂上升时 Z 原点
和型外安全区没有信号
请检查 Z 原点开关和型外安全区开关是否正常1122 主臂上升速度
过快
气动主臂上升时，关闭
主下降阀后短时间里检
测到主上升限
请检查主上升限是否常通1123 副臂上升速度
过快
气动副臂上升时，关闭
主下降阀后短时间里检
测到副上升限
请检查副上升限是否常通1124 主臂上升时开
模到位断
气动主臂上升时，开模
完没有信号
请检查开模完信号是否正常1125 副臂上升时开
模到位断
气动副臂上升时，开模
完没有信号
请检查开模完信号是否正常1126 主臂上升后，
主上升限断
气动主臂上升后，主上
升限没有信号
1.请检查主臂是否上升2.请检查主上升限开关是否正常1127 副臂上升后，
副上升限断
气动副臂上升后，副上
升限没有信号
1.请检查副臂是否上升2.请检查副上升限开关是否正常1140 主臂前进后，
主后退限通
气动主臂前进后，主后
退限有信号
1.请检查主臂是否前进2.请检查主后退限开关是否正常3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”1141 副臂前进后，
主后退限通
气动副臂前进后，主后
退限有信号
1.请检查副臂是否前进2.请检查副后退限开关是否正常3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”1142 主臂后退后，
主后退限断
气动主臂后退后，主后
退限没有信号
1.请检查主臂是否后退2.请检查主后退限开关是否正常3.若没有主后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”1143 副臂后退后，
副后退限断
气动副臂后退后，副后
退限没有信号
1.请检查副臂是否后退2.请检查副后退限开关是否正常3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”1144 主臂前进后，
主前进限断
气动主臂前进后，主前
进限没有信号
1.请检查主臂是否前进2.请检查主前进限开关是否正常3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”1145 副臂前进后，
副前进限断
气动副臂前进后，副前
进限没有信号
1.请检查副臂是否前进2.请检查副前进限开关是否正常3.若没有副后退限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”1146 主臂后退后，
主前进限通
气动主臂后退后，主前
进限有信号
1.请检查主臂是否后退2.请检查主前进限开关是否正常3.若没有主前进限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册 V4.2
91
1147 副臂后退后，
副前进限通
气动副臂后退后，副前进
限有信号
1.请检查副臂是否后退2.请检查副副前进限开关是否正常3.若没有副前进限，请将功能-机器参数-结构-限位定义“主臂”“后退限”设为“不使用”1160
姿势 1 变化时，
未检测到主上
升限
1.在型内安全区，主上升
限信号断时,姿势 1 垂直
2.不在型外安全区，主上
升限信号断时,姿势 1 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全
区设置，主上升限信号断
时,姿势 1 水平/垂直
请检查主上升限开关是否正常1161
姿势 1 变化时，
未检测到副上
升限
1.在型内安全区，副上升
限信号断时,姿势 1 垂直
2.不在型外安全区，副上
升限信号断时,姿势 1 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全
区设置，副上升限信号断
时,姿势 1 水平/垂直
请检查副上升限开关是否正常1162 姿势 1 变化时，
开模到位断
在型内安全区姿势 1 垂
直，选择型外待机或水平
待机时，开模到位信号断
请检查开模完信号是否正常1163 姿势 1 水平后，
水平 1 限断
姿势 1 水平后，水平 1 限
开关没有信号
1.请检查姿势 1 是否水平2.请检查水平 1 限开关是否正常1164 姿势 1 垂直后，
垂直 1 限断
姿势 1 垂直后，垂直 1 限
开关没有信号
1.请检查姿势 1 是否垂直2.请检查垂直 1 限位开关是否正常1165 姿势水平时，
不在安全区内
姿势水平时，不在 Z 原点
或型外安全区内
1.请检查Z原点开关和型外安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确1170
姿势 2 变化时，
未检测到主上
升限
1.在型内安全区，主上升
限信号断时,姿势 2 垂直
2.不在型外安全区，主上
升限信号断时,姿势 2 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全
区设置，主上升限信号断
时,姿势 2 水平/垂直
请检查主上升限开关是否正常1171
姿势 2 变化时，
未检测到副上
升限
1.在型内安全区，副上升
限信号断时,姿势 2 垂直
2.不在型外安全区，副上
升限信号断时,姿势 2 水
平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全
区设置，副上升限信号断
时,姿势 2 水平/垂直
请检查副上升限开关是否正常1172 姿势 2 变化时，
开模到位断
在型内安全区姿势 2 垂
直，选择型外待机或水平
待机时，开模到位信号断
请检查开模完信号是否正常1173 姿势 2 水平后，
水平 2 限断
姿势 2 水平后，水平 2 限
开关没有信号
1.请检查姿势 2 是否水平2.请检查水平 2 限开关是否正常
EC-S3&S5 系列驱控一体三五轴机械手控制系统用户手册V4.2
92
1174 姿势 2 垂直后，
垂直 2 限断
姿势 2 垂直后，垂直 2 限
开关没有信号
1.请检查姿势 2 是否垂直2.请检查垂直 2 限位开关是否正常1180 气 动 横 入 横 出
时，主上升限断
气动横入横出时，主上升
限位没有信号
请检查主上升限是否正常1181 气 动 横 入 横 出
时，副上升限断
气动横入横出时，副上升
限位没有信号
请检查副上升限是否正常1182 横入后，横入限
断
气动横入后，横入限位没
有信号
1.请检查是否横入2.请检查横入限开关是否正常1183 横出后，横出限
断
气动横出后，横出限位没
有信号
1.请检查是否横出2.请检查横出限开关是否正常1184 横出时，姿势未
依教导方式
横出之后，治具的姿势与
教导的不一致
检查治具是否有松动1185 横入时，开模到
位断
型外待机下，横入 Z 减小
时，在非型外安全区处或 Z
位置小于型外安全区设定
值时，开模到位断
请检查开模完信号是否正常1186 横行在非安全区
时，主上升限断
不在型内及型外安全区，
或 Z 位置在型内型外设定
值之间横行时，没有检测
到主上升限
请检查主上升限是否正常1187 横行在非安全区
时，副上升限断
不在型内及型外安全区，
或 Z 位置在型内型外设定
值之间横行时，没有检测
到副上升限
请检查副上升限是否正常1188
横行在非安全区
时，Y1 不在安全
区内
不在型内及型外安全区，
或 Z 位置在型内型外设定
值之间横行时，Y1 位置大
于内安全区设定值
请检查功能-机器参数Y 轴设置是否正常1189 主上升限不全通
时，由型外横入
Z 移动时，主副上升限不全
通，当前 Z 位置大于型外
安全区，目的位置小于型
外安全区设定值
请检查主副上升限是否正常1190 主上升限不全通
时，由型内横出
Z 移动时，主副上升限不全
通，当前 Z 位置小于型内
安全区，目的位置大于型
内安全区设定值
请检查主副上升限是否正常1191
手动在非安全区
横行，没检测到
上升限
手动在非安全区横行时，
主副上升限不全通，或者
Y1 位置大于内安全区位置
1.请检查主副上升限是否正常2.Y 轴待机点位置为0 或每转距离为0会导致报此警
1192 当前位置小于可
移动的安全位置
手动横入时，当前位置已
经小于可移动的安全位置
请检查功能-机器参数Z 轴设置是否正常1193 当前位置大于可
移动的安全位置
手动横出时，当前位置已
经大于可移动的安全位置
请检查功能-机器参数Z 轴设置是否正常1194
Y2 轴 不 在上 升
位置
不在型内及型外安全区，
或 Z 位置在型内型外设定
值之间横行时，Y1 位置大
于内安全区设定值
请检查功能-机器参数Y2 轴设置是否正常1195
横 行 时 等 待
Y1,Y2 上升限信
号超时
等待信号超时 请检查主副上升限是否正常
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1200 夹 1 阀通，夹 1 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1201 夹 1 阀断，夹 1 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1202 夹 2 阀通，夹 2 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1203 夹 2 阀断，夹 2 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1204 夹 3 阀通，夹 3 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1205 夹 3 阀断，夹 3 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1206 夹 4 阀通，夹 4 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1207 夹 4 阀断，夹 4 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1208 吸 1 阀通，吸 1 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1209 吸 1 阀断，吸 1 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1210 吸 2 阀通，吸 2 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1211 吸 2 阀断，吸 2 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1212 吸 3 阀通，吸 3 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1213 吸 3 阀断，吸 3 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1214 吸 4 阀通，吸 4 限断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1215 吸 4 阀断，吸 4 限通
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号
请检查阀和限位是否正常1250 未检测到 X037 信号 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长1251 未检测到 X023 信号 等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常2.将等待的限制时间调长1300 请检查待机点姿势 待机姿势错误
请检查垂直限和水平限是否正常1301 请检查待机点主臂上升
限
1.设定的待机点位置大于 Y1 轴的最
大待机位置
2.在回待机点时，主臂不在 Y1 原点位
置，不能横行
1.请检查功能-机器参数Y1轴设置是否正确2.请手动将Y 轴移到原点1302 请检查待机点副臂上升
限
1.设定的待机点位置大于 Y2 轴的最
大待机位置
2.在回待机点时，副臂不在 Y2 原点位
置，不能横行
1.请检查功能-机器参数Y2轴设置是否正确2.请手动将Y2 轴移到原点
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1303 请检查待机点 X 位置
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1304 请检查待机点 Y 位置
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1305 请检查待机点 Z 位置
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1306 请检查待机点夹 1
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1307 请检查待机点夹 2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1308 请检查待机点夹 3
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第0步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横出型外外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
