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QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统用户手册 V4.2
1311 请检查待机点吸
2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第8步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1312 请检测待机点 A
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第9步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1313 请检测待机点 B
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第10步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1314 请检测待机点 C
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第11步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1315 请 检 测 待 机 点
X2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第12步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1316 请 检 测 待 机 点
Y2
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第13步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。
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QC-S3G系列驱控一体三轴机械手控制系统V4.2
1333 请检查待机点吸
3
教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第14步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1334 请检查待机点吸
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教导时，待机点的位置默认夹吸全关，如果需要夹通，请并在第15步待机位置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动复归到待机点，但夹吸除外。如果待机点处夹关，而一个循环后夹是通的，则会出现以上报警；如果待机点处夹通，而一个循环后夹是断的，也会出现以上报警。模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取嵌件，横入，等待开模完，下行埋入，取产品，上行允许锁模，横出放产品，上行后结束。按以上过程可看出，待机点处夹吸是断的，循环结束后也是断的。1400 未检测上升限
自动状态下按启动键，系
统做复归动作回待机点。
复归时，主臂副臂必须在
上升限处，否则报警
1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1401 不同时在型内
复归时，主臂副臂必须在
上升限处，否则报警
1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1402 不同时在型外
复归时，主臂副臂必须在
上升限处，否则报警
1.检查主上升限是否正常2.手动将主臂移到原点1403
Y2 未 检 测上 升
限
自动状态下按启动键，系
统做复归动作回待机点。
复归时，主臂副臂必须在
上升限处，否则报警
1.检查副上升限是否正常2.手动将副臂移到原点1410 等待型外下降安
全信号超时
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长1411 型外下降安全信
号断
等待信号超时
1.检查等待的信号是否正常13.将等待的限制时间调长1412 轴相对位置错误
当前运行轴与教导中的轴
不一致
1.检查等待的教导的轴偏移是否正确1420 伺服板 1 掉线 主板与伺服板 1 通信不上 检查伺服板 1 的网线是否有松动1421 伺服板 2 掉线 主板与伺服板 2 通信不上 检查伺服板 2 的网线是否有松动1422 伺服板 3 掉线 主板与伺服板 3 通信不上 检查伺服板 3 的网线是否有松动1423 伺服板 4 掉线 主板与伺服板 4 通信不上 检查伺服板 4 的网线是否有松动
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QCS3G 伺服报警
报警
编号
报警内容 报警原因 解决方法3101 急停报警 伺服有急停信号输入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接3102 X 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.3203 Y 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.3302 Z 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.3105 X 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3206 Y 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3305 Z 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3107
X 轴电流采样模
块初始化失败
驱动器上电初始化没
结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换
3208
Y 轴电流采样模
块初始化失败
驱动器上电初始化没
结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换
3307
Z 轴电流采样模
块初始化失败
驱动器上电初始化没
结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换
3109
X 轴 UVW 相电流
异常
电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3210
Y 轴 UVW 相电流
异常
电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3309
Z 轴 UVW 相电流
异常
电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3111 X 轴 DC 欠压
电压检测到低于
195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换
3211 Y 轴 DC 欠压
电压检测到低于
195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换
3311 Z 轴 DC 欠压
电压检测到低于
195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换
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3112 X 轴 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换
3212 Y 轴 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换
3312 Z 轴 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换
3113 X 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3214 Y 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3313 Z 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3115 X 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换
3116 X 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3217 Y 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3316 Z 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3118
X 轴位置偏差过
大
指令值和实际编码器
值偏差超过 49 号参
数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小
3、系统异常
3219
Y 轴位置偏差过
大
指令值和实际编码器
值偏差超过 49 号参
数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小
3、系统异常
3318
Z 轴位置偏差过
大
指令值和实际编码器
值偏差超过 49 号参
数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小
3、系统异常
3120 X 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常
3320 Z 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常
3121 X 轴测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转3321 Z 轴测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转3122
X 轴编码器初始
化中
编码器初始化
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常
3322
Z 轴编码器初始
化中
编码器初始化
1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常
3123 X 轴硬过压
内部硬件过压保护 1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换
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3124
X 轴外部总线
ERR 没接收到总线正常信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
3125
X 轴缓冲区溢
出
系统异常 更换主机
3226
Y 轴缓冲区溢
出
系统异常 更换主机
3227
EEPROM 参数
检验异常
存储芯片异常 更换主机
3228
Y 轴编码器错
误
编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3229 Y 轴测速异常 编码器反馈数值异常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转3230
Y 轴编码器初
始化中
编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3332 伺服驱动器
报警
存储的参数校验有误
1、可以通过 0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除
3333 通信超时 总线通信超时 更换主机
3134
X 轴编码器电
池错误
编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3235
Y 轴编码器电
池错误
编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3334
Z 轴编码器电
池错误
编码器有电池掉电标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3136
X 轴编码器电
池电压低
编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低3237
Y 轴编码器电
池电压低
编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低3336
Z 轴编码器电
池电压低
编码器有电池电压低标识位 1、编码器电压过低3138
X 轴电机代码
与设定值不
一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3239
Y 轴电机代码
与设定值不
一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3338
Z 轴电机代码
与设定值不
一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3140
X 轴非法电机
代码
电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3241
Y 轴非法电机
代码
电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3340
Z 轴非法电机
代码
电机代码非系统支持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3142
X 轴编码器位
置不刷新
编码器数值没有变化 1、电机编码器异常
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3243
Y 轴编码器位
置不刷新
编码器数值没有变化 1、电机编码器异常3342
Z 轴编码器位
置不刷新
编码器数值没有变化 1、电机编码器异常3144
X 编码器多圈
值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3245
Y 编码器多圈
值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3344
Z 编码器多圈
值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3146
X 电机功率段
不匹配
1 号参数（电机功率段）与 2
号参数（电机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3247
Y 电机功率段
不匹配
1 号参数（电机功率段）与 2
号参数（电机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3346
Z 电机功率段
不匹配
1 号参数（电机功率段）与 2
号参数（电机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3148
X 轴参数设置
有误
参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),6(1, 300),7(1-300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),
32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)
3249
Y 轴参数设置
有误
参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),6(1, 300),7(1-300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),
32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)
3348
Z 轴参数设置
有误
参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),6(1, 300),7(1-300), 11(10,
5000),15(10,100), 21(1, 1000),
22(0,300), 23(1, 20), 31(20000),
32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)
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附录 Modbus 功能、地址和参数定义设备站号：在 Modbus 请求中，用于区分多台机械手设备（默认为 1）。波特率、数据位、停止位和校验码都是连接设置，请将电脑设置与机械手设置一样，来保持通讯连接（默认为：波特率：115200；数据位：8；停止位：1；校验码：无校验）。1-999 为可读地址，1000 为写地址：产品清零，最大写地址为 2000。注意：请求“各轴的反馈”的数据它是字节序为小端，字序为端，与其它数据不同。说明：地址号为 4 的数据是当地址 3 的数据满值后才会启用，故地址3 没有超过65535 时，地址 4 的数据一直为零。
地址号 数据说明 转换单位或数据意义1 设备状态
32 为停止状态、96 为自动状态、128 为手动状态
2 生产周期时间 数据*0.1，单位：s。3 生产产量
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：个。4 生产产量 数据*65535，单位：个。5 运行参数容差 数据*0.01，单位：mm。6 运行参数引拔距离 数据*0.1，单位：mm。7 运行参数 X1 加速时间 数据*0.01，单位：s。8 运行参数 X1 减速时间 数据*0.01，单位：s。9 运行参数 X1 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。10 运行参数 X1 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。11 运行参数 Y1 加速时间 数据*0.01，单位：s。12 运行参数 Y1 减速时间 数据*0.01，单位：s。13 运行参数 Y1 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。14 运行参数 Y1 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。15 运行参数 Z 加速时间 数据*0.01，单位：s。16 运行参数 Z 减速时间 数据*0.01，单位：s。17 运行参数 Z 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。18 运行参数 X1 最高速度 单位：%。
19 运行参数 Y1 最高速度 单位：%。
20 运行参数 Z 最高速度 单位：%。
21 运行参数 X2 加速时间 数据*0.01，单位：s。22 运行参数 X2 减速时间 数据*0.01，单位：s。23 运行参数 X2 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。24 运行参数 X2 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。25 运行参数 Y2 加速时间 数据*0.01，单位：s。26 运行参数 Y2 减速时间 数据*0.01，单位：s。27 运行参数 Y2 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。28 运行参数 Y2 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。29 运行参数 A 加速时间 数据*0.01，单位：s。30 运行参数 A 减速时间 数据*0.01，单位：s。31 运行参数 A 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。32 运行参数 A 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。33 运行参数 B 加速时间 数据*0.01，单位：s。34 运行参数 B 减速时间 数据*0.01，单位：s。35 运行参数 B 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。36 运行参数 B 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。37 运行参数 C 加速时间 数据*0.01，单位：s。38 运行参数 C 减速时间 数据*0.01，单位：s。
100
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39 运行参数 C 型外加减速时间 数据*0.01，单位：s。40 运行参数 C 手动加减速时间 数据*0.01，单位：s。41 运行参数 X2 最高速度 单位：%。
42 运行参数 Y2 最高速度 单位：%。
43 运行参数 A 最高速度 单位：%。
44 运行参数 B 最高速度 单位：%。
45 运行参数 C 最高速度 单位：%。
46 机器参数 X1 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。47 机器参数 X1 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。48 机器参数 X1 轴模内最小移动 数据*0.1，单位：mm。49 机器参数 X1 轴摸内最大移动 数据*0.1，单位：mm。50 机器参数 X1 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。51 监视页面 X1 轴反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。52 监视页面 X1 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。53 机器参数 Y1 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。54 机器参数 Y1 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。55 机器参数 Y1 轴最大待机位置 数据*0.1，单位：mm。56 机器参数 Y1 轴离开原点位置 数据*0.1，单位：mm。57 机器参数 Y1 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。58 监视页面 Y1 轴反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。59 监视页面 Y1 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。60 机器参数 Z 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。61 机器参数 Z 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。62 机器参数 Z 轴型内安全 数据*0.1，单位：mm。63 机器参数 Z 轴型外安全 数据*0.1，单位：mm。64 机器参数 Z 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。65 监视页面 Z 轴反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。66 监视页面 Z 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。67 机器参数 X2 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。68 机器参数 X2 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。69 机器参数 X2 模内最小位置 数据*0.1，单位：mm。70 机器参数 X2 模内最大位置 数据*0.1，单位：mm。71 机器参数 X2 每转距离 数据*0.01，单位：mm。72 监视页面 X2 反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。73 监视页面 X2 反馈 数据*65535，单位：脉冲数。74 机器参数 Y2 轴最大移动 数据*0.1，单位：mm。75 机器参数 Y2 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。76 机器参数 Y2 轴最大待机位置 数据*0.1，单位：mm。77 机器参数 Y2 轴离开原点位置 数据*0.1，单位：mm。78 机器参数 Y2 轴每转距离 数据*0.01，单位：mm。79 监视页面 Y2 轴反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。80 监视页面 Y2 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。81 机器参数 A 轴最大旋转 数据*0.1，单位：mm。82 机器参数 A 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。83 机器参数 A 轴横行安全范围(小于) 数据*0.1，单位：mm。84 机器参数 A 轴横行范围(大于) 数据*0.1，单位：mm。
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QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统用户手册 V4.2
85 机器参数 A 轴电机每圈 数据*0.01，单位：mm。86 机器参数 A 轴反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。87 机器参数 A 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。88 机器参数 B 轴最大旋转 数据*0.1，单位：mm。89 机器参数 B 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。90 机器参数 B 轴横行安全范围(小于) 数据*0.1，单位：mm。91 机器参数 B 轴横行范围(大于) 数据*0.1，单位：mm。92 机器参数 B 轴电机每圈 数据*0.01，单位：mm。93 机器参数 B 轴反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。94 机器参数 B 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。95 机器参数 C 轴最大旋转 数据*0.1，单位：mm。96 机器参数 C 轴原点偏置 数据*0.1，单位：mm。97 机器参数 C 轴横行安全范围(小于) 数据*0.1，单位：mm。98 机器参数 C 轴横行范围(大于) 数据*0.1，单位：mm。99 机器参数 C 轴电机每圈 数据*0.01，单位：mm。100 机器参数 C 轴反馈
上限为 65535，突破上限后重新计数并向下一个地址进 1，单位：脉冲数。101 机器参数 C 轴反馈 数据*65535，单位：脉冲数。102 机器参数时间垂直１ 数据*0.1，单位：s。103 机器参数时间水平１ 数据*0.1，单位：s。104 机器参数时间垂直２ 数据*0.1，单位：s。105 机器参数时间水平２ 数据*0.1，单位：s。106 机器参数时间副臂下降 数据*0.1，单位：s。107 机器参数时间副臂上升 数据*0.1，单位：s。108 机器参数时间副臂前进 数据*0.1，单位：s。109 机器参数时间副臂后退 数据*0.1，单位：s。110 机器参数时间主臂前进 数据*0.1，单位：s。111 机器参数时间主臂后退 数据*0.1，单位：s。112 机器参数时间主臂上升 数据*0.1，单位：s。113 机器参数时间主臂下降 数据*0.1，单位：s。114 机器参数时间横入 数据*0.1，单位：s。115 机器参数时间横出 数据*0.1，单位：s。116 报警号 数据为编号，无单位。117 版本号
... ... 1000 产品清零
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