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深圳市华成工业控制股份有限公司Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd.
QC-S3G 系列产品用户手册驱控一体三轴机械手控制系统V4.2
QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统用户手册 V4.2
前 言
首先非常感谢您选用深圳市华成工业控制股份有限公司生产的 QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统。
本说明书为 QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统的说明书，它将为您提供QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统的安装、接线、系统操作、报警及处理等相关细则及注意事项。为正确使用 QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统，充分发挥本系统的性能并确保使用者和设备的安全，在使用本系统之前，请您务必详细阅读本说明书。不正确的操作与使用可能会造成QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统运行异常乃至发生设备损坏、人身伤亡等事故！由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。
QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统用户手册 V4.2
I
目 录
第一章 系统选型 .....................................................................11.1 系统型号说明 ...................................................................1第二章 系统配置及安装事项 ...........................................................22.1 系统基本配置 ...................................................................22.2 安全提醒与系统安装 .............................................................22.2.1 保存及搬运时的注意事项 ....................................................22.2.2 一般注意事项 ..............................................................22.2.3 禁止事项 ..................................................................22.2.4 废弃时的注意事项 ..........................................................22.2.5 系统安装事项 ..............................................................22.2.6 安全注意事项 ..............................................................32.3 安装与外部接线要求 .............................................................42.3.1 安装方向及空间要求 ........................................................42.3.2 电缆要求及布线 ............................................................4第三章 系统安装及接线说明 ...........................................................83.1 系统整机连线图 .................................................................83.1.1 整机接线图 ................................................................83.1.2 尺寸图 ....................................................................93.2 电源输入定义 ..................................................................133.3 I/O 端口接线示意图 ............................................................133.4 伺服电机接线定义 ..............................................................153.4.1 动力线定义 ...............................................................153.4.2 编码器线定义 .............................................................163.4.3 电机抱闸接线示意图 .......................................................163.5 机械手与注塑机的连接 ..........................................................17第四章 调机及运行模式 ..............................................................184.1 外观及说明 ....................................................................184.2 主画面 ........................................................................184.3 运行模式 ......................................................................184.3.1 运行前的检查 .............................................................184.3.2 伺服轴试运行 .............................................................194.3.3 回原点 ...................................................................204.3.4 手动操作 .................................................................214.3.5 教导页面 .................................................................224.3.6 自动运行 .................................................................234.4 试运行实例： ..................................................................24第五章 功能设定 ....................................................................255.1 基本功能 ......................................................................255.1.1 功能按键 .................................................................255.1.2 微调旋钮 .................................................................25
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5.2 主画面及轴定义 ................................................................265.3 状态旋钮 ......................................................................26第六章 手动状态 ....................................................................276.1 手动页面的操作 ................................................................276.1.1 治具页面 .................................................................276.1.2 辅助设备的手动操作 .......................................................276.1.3 预留动作的手动操作 .......................................................276.2 教导页面 ......................................................................286.2.1 轴动作的教导 .............................................................306.2.2 程序起始点的教导 .........................................................316.2.3 堆叠的教导 ...............................................................316.2.4 治具和检测的教导 .........................................................326.2.5 注塑机信号的教导 .........................................................346.2.6 辅助设备的教导 ...........................................................346.2.7 预留的教导 ...............................................................356.2.8 等待的教导 ...............................................................356.2.9 其他页面的教导 ...........................................................366.2.10 序列动作教导 ............................................................366.2.11 程序快速设定 ............................................................376.2.12 注释/标签的教导 .........................................................386.2.13 条件的教导 ..............................................................396.2.14 嵌件程序的教导 ..........................................................436.2.15 程序参数的修改 ..........................................................446.3 教导程序举例 ..................................................................446.3.1 程序要求 .................................................................446.3.2 程序过程 .................................................................446.3.3 教导程序 .................................................................45第七章 停止状态 ....................................................................467.1 程序的管理 ....................................................................467.2 功能设定 ......................................................................477.2.1 信号设定 .................................................................477.2.2 产品设定 .................................................................497.2.3 运行参数 .................................................................507.2.4 几种速度之间的关系 .......................................................507.2.5 机器参数和安全点设定 .....................................................517.2.6 伺服参数调节 .............................................................577.2.7 伺服参数表 ...............................................................577.2.8 机器时间 .................................................................597.2.9 堆叠设定 .................................................................597.2.10 系统设定 ................................................................617.2.11 维护与保养 ..............................................................64第八章 自动状态 ....................................................................65
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8.1 自动运行数据的监视 ............................................................658.2 自动运行时参数的修改 ..........................................................658.3 单步运行 ......................................................................668.4 单循环 ........................................................................668.5 自动运行时速度的调节 ..........................................................66第九章 监视与报警记录 ..............................................................679.1 I/O 监视 ......................................................................679.2 报警记录 ......................................................................689.3 修改记录 ......................................................................689.4 报警及其解决办法 ..............................................................69附录 MODBUS 功能、地址和参数定义 ....................................................99
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第一章 系统选型1.1 系统型号说明
例：QC-S3G2-S050305：表示三轴驱控一体塑壳经济型注塑机机械手控制系统；Z 轴伺服为 750W/AC220V；X 轴伺服为 400W/AC220V；Y 轴伺服为 750W/AC220V；上盖对应伺服功率标签为S4R5C，S3R0C，S4R5C。*注意：此产品暂不支持 AC380V 输入。
型号扩展： 2
位，第 1 位为
软件版本，第
2 位为硬件版
本
行业应用： 2 轴数
位字母，单字
母时，第一个
填横杠
产品系列： 2
位字母
功率标识（每个轴两位）电源规格：
S:AC220V
T:AC380V
产品系列：
HC 经典单板控制系统
QC 驱控一体式控制系统
EC
EtherCAT 总线驱控系
统
RC RTEX 总线控制系统
......
驱控三轴软件扩展型号说明：
G2：简易经济型(塑壳)
其他软硬件扩展型号说明：
软件版本为 A、B....;
硬件版本为 1\\2\\3....注塑类：A 为标准 B 为单臂
功率标识 功率标签常用电机功率02 S1R5C 100W,200W03 S3R0C 400W
05 S4R5C 750W
08 S7R5C 850W～1.3KW12 S012C 1.8KW
Q C - S 3 G 2 - S 0 5 0 3 05
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第二章 系统配置及安装事项2.1 系统基本配置
1）8 寸彩色显示操作面板（转接线长度可选，标配 1.0M）；
2）驱控一体控制盒；
3）伺服电机（常规 100W-750W）；
4）刹车电阻；
5）电源供应器（选购件）；
6）UVW 动力线，编码器线（选购件，长度可选）；
2.2 安全提醒与系统安装
本手册有关安全内容使用如下标识，有关作业安全标识的叙述其内容十分重要，请务必遵守。注意!
由于没有按照要求操作造成的危险，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。2.2.1 保存及搬运时的注意事项
*注意：请勿保存、放置在下述环境中，否则会导致火灾、触电或机器损坏。1）阳光直射的场所，环境温度超过保管放置温度条件的场所，相对湿度超过保管放置湿度的场所，温差大、结露的场所。
2）接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所，尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所，有水、油及药品滴落的场所，振动或冲击可传递到主体的场所。请勿握住线缆进行搬运，否则会导致机器损坏或故障。
2.2.2 一般注意事项
1）请勿过多的将本产品叠加放置在一起，否则会导致损坏或故障。
2）本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。3）若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损坏的装置时，请配备安全装置。4）若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现点接触不良等情况。
5）若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。
6）请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。
7）本公司致力于产品的不断完善，可能变更部分部件。
2.2.3 禁止事项
除本公司外请勿进行拆卸修理工作。
2.2.4 废弃时的注意事项
注意!
产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。
2.2.5 系统安装事项
1）配线作业必须由专业电工进行。
2）确认电源断开后才能开始作业。
3）请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。
4）使用时必须安全接地。
5）外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
6）安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本手册内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。
7）安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。
8）控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。
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2.2.6 安全注意事项
注
意
编码器必须使用屏蔽线，且屏蔽层必须保证单端可靠接地！请勿在伺服驱动器周围安装变压器等产生电磁波或干扰的设备，否则会导致伺服驱动器误动作，如需安装此类设备，应在其与伺服驱动器之间设置屏蔽板。操作伺服驱动器时，请遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，否则会因静电而损坏伺服驱动器内部的电路。
请遵照当地标准，进行支路、短路回路的保护。如果支路、短路回路的保护措施不当，可能会导致伺服驱动器损坏。
请勿与焊机或需要大电流的动力机器等共用接地线，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。
当使用多台伺服驱动器时，请根据本手册的内容进行操作，注意不要使接地线绕成环形，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。
如果机器明显损坏或者有部件丢失，请勿连接或进行操作。接线、检查等请由专业人员进行。
旋转的电机会向伺服驱动器馈送电能，这样即使在电机停止并切断电源时也会造成伺服驱动器带电。在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保电机伺服驱动器安全断开连接。
危
险
请勿在电源通电的状态下进行接线作业，否则会有触电的危险。进行检查前，请切断所有设备的电源。即使切断电源，内部电容器中还有残余电压。切断电源后，请至少等待 10 分钟。
伺服驱动器的接触电流大于 3.5mA，请务必保证伺服驱动器的接地良好，否则会有电击危险。
上电后
上电后不要打开盖板，否则有触电的危险！
不要触摸伺服驱动器的任何输入输出端子，否则有触电危险!
请勿在通电状态下拆下伺服驱动器的盖板或触摸印刷电路板，否则会有触电的危险。请勿随意更改伺服驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！运行中
非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！请勿触摸散热风扇及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！维护保养时
没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设备损坏！
请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！确认将伺服驱动器的输入电源断电 10 分钟后，才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上的残余电荷对人会造成伤害！
在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保伺服驱动器与所有电源安全断开连接。所有可插拔插件必须在断电情况下插拔！
更换伺服驱动器后必须进行参数的设置和检查。
请勿上电运行已经损坏的机器，否则会扩大机器的损坏。
警
告
确保电机接线端子与伺服驱动器端子的相序一致。如果相序不一致，将会导致电机反向旋转。
请勿将电源连接到伺服驱动器的输出端子上，否则会导致伺服驱动器损坏，甚至会引发火灾。
有些系统在通电时机械可能会突然动作，有导致死亡或重伤的危险。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器盖板安装牢固，且电机允许重新启动。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器的额定电压与电源电压是否一致，如果主回电路电源电压使用有误，会引发火灾的危险。
严禁将输入电源连接到伺服驱动器的输出端子（U、V、W）上，否则引起伺服驱动器损坏！
非电气施工专业人员请勿进行安装、维护、检查或部件更换，否则会有触电的危险。*注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
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2.3 安装与外部接线要求
2.3.1 安装方向及空间要求
安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。伺服驱动器和机箱空间以及与其它设备间的安装间隔距离必须≥10CM，请参考下图，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。
散热
伺服驱动器采用自身风扇散热冷却方式，在电气控制柜最好有通风槽口或加装散热风扇，保证驱动控制一体机在机箱内有良好的自然对流通风散热。
2.3.2 电缆要求及布线
2.3.2.1 屏蔽线缆
为了满足 EMC 的要求，编码器线必须采用带有屏蔽层的屏蔽电缆，动力线建议采用带屏蔽层的屏蔽电缆或增加磁环（磁环规格为 R3H 22*28*7.0），带屏蔽层电缆如图1 所示，增加磁环的动力线示意图如图 2 所示，我司优先建议采用增加磁环的动力线。图 1 屏蔽电缆
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图 2 动力线增加磁环示意图
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为了有效抑制射频干扰发射和传导，屏蔽线的屏蔽层由同轴的铜编织带组成。为了增加屏蔽效能和导电性能，屏蔽层的编织密度应大于 90%。如下图所示：
屏蔽层的编织密度
安装注意事项：
● 所有屏蔽电缆推荐使用屏蔽对称电缆，对于输入电缆也可以采用四芯电缆；● 电机电缆及其 PE 屏蔽导线（绞合屏蔽）应尽量短，以降低电磁辐射以及电缆外部的杂散电流和容性电流；
● 建议所有控制电缆都需要采用屏蔽电缆；
● 驱动器的输出动力线建议使用屏蔽电缆，或使用钢管屏蔽动力线，且屏蔽层要可靠接地，对于受干扰设备的引线建议使用双绞屏蔽控制线，并将屏蔽层可靠接地。
2.3.2.2 电缆布线要求
1）电机电缆的走线一定要远离其他电缆的走线，几个驱动器的电机电缆可以并排走线。2）建议将电机电缆、输入动力电缆和控制电缆分别布在不同的线槽中。为了避免由于驱动器输出电压快速变化产生的电磁干扰，应该避免电机电缆和其他电缆的长距离并排走线。3）当控制电缆必须穿过动力电缆时，要保证两种电缆之间的夹角尽可能保持90 度，不要将其他电缆穿过驱动器。
4）驱动器的动力输入和输出线及弱点信号线（如控制线路）尽量不要平行布置，有条件时垂直布置。
5）电缆线槽之间必须保持良好的连接，并且接地良好。铝制线槽可用于改善等电位。6）滤波器、驱动器、电机均应和系统（机械或装置）应良好搭接，在安装的部分做好喷涂保护，导电金属充分接触。
7）电缆布线图见下图：
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2.3.2.3 常见 EMC 问题解决建议
驱动器产品属于强干扰设备，在使用过程中因为布线、接地等存在问题时，仍然可能出现干扰现象，当出现与其他设备相互干扰的现象时，还可以采用以下的办法进行整改。常见 EMC 干扰问题与处理方法
干扰类型 整改办法
漏电保护断路器
开关跳闸
降低载频；
减少驱动线长度；
输入驱动线上加绕磁环（不绕 PE 线）；
上电瞬间跳闸的，需断开输入端较大对地电容；（断开外置或内置滤波器的接地端，输入端口对地 Y 电容的接地端）
运行或使能跳闸的，需在输入端加装漏电流抑制措施（漏电流滤波器、安规电容+绕磁环、绕磁环）
驱动器运行导致
干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端；
驱动器 PE 端连接电网 PE;
输入电源线加绕磁环；
被干扰信号端口加电容或绕磁环；
设备间增加额外的共地连接；
通讯干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端；
驱动器 PE 端连接电网 PE;
在输入电源线上加绕磁环；
通讯线源和负载端加匹配电阻；
通讯线差分线对外加通讯公共地线；
通讯线用屏蔽线，屏蔽层接通讯公共地；
通讯布线需要用双绞方式；
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第三章 系统安装及接线说明3.1 系统整机连线图
3.1.1 整机接线图
注意：用户需要自行评估 IO 电源是否超出标配 50W，如超出，则需要自行更换大功率电源。
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3.1.2 尺寸图
3.1.2.1 主控尺寸图
安装方式 螺丝规格 螺丝长度(max) 安装扭矩(max)
螺丝固定 M5 8mm 7.5kgf.cm
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3.1.2.2 单路开关电源安装尺寸及接线
安装方式 安装位号 螺丝规格 螺丝长度(max) 安装扭矩(max)
螺丝固定
①--②
⑦--⑨
M3 5mm 6.5kgf.cm ③--⑥
⑩--⑫
M3 3mm 7kgf.cm 3.1.2.3 制动电阻尺寸
安装
方式
螺丝
规格
螺丝长度(max)
安装扭矩(max)螺丝
固定
M5 8mm 7.5kgf.cm型号
25℃-40℃额
定功率(W)
外形尺寸(mm)
阻值范围电阻体
A±1.0 B±1.0 C±1.0 D±1.0 E±0.5 F G±1.0
0.1～20K
RXLG 200 165 147 30 60 5.6 45° 119
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3.1.2.4 电机参数及外形尺寸图
400W 电机参数及尺寸：
（400W 电机尺寸图）
750W 电机参数及尺寸：
400W 电机参数
规格
型号
LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ
400W 带刹车 <180 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35
400W 不带刹车 <130 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35
规格
型号
S LB TP LK KH KW W T 重量（kg）400W 带刹车 14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA
400W 不带刹车 14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA
750W 电机参数
规格
型号
LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ
750W 带刹车 <190 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35
750W 不带刹车 <140 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35
规格
型号
S LB TP LK KH KW W T 重量（kg）750W 带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA
750W 不带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA
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(750W 电机尺寸图)
3.1.2.5 手控器尺寸图
3.1.2.6 配套电缆及型号
线缆名称 线缆型号 L 线缆长度 线缆外观图
编码器线
(4*0.25)
PMXB1-5610054 0.5M
PMXB1-5610254 2.5M
PMXB1-5610304 3 M
PMXB1-5610454 4.5M
PMXB1-5610554 5.5M
PMXB1-5610604 6 M
PMXB1-5610704 7 M
PMXB1-5610104 10 M
动力线
(4*0.75)
PMXB1-5640051 0.5M
PMXB1-5640091 0.9M
PMXB1-5640301 3 M
PMXB1-5640451 4.5M
PMXB1-5640551 5.5M
L
L
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3.2 电源输入定义
单相 220V 电源接法
L1 空 L1C 220V-L
L2 220V-L L2C 220V-N
L3 220V-N
3.3 I/O 端口接线示意图
其它输入信号 X20～X27，X30～X37，X40～X47 接线方式同上图X10～X17，其它输出信号 Y20～Y27，Y30～Y37，Y40～Y47 接线方式同上图Y10～Y17。动力刹车线
(4*0.75+2*
0.3)
PMXB1-6640251 2.5M
PMXB1-6640451 4.5M
PMXB1-6640551 5.5M
PMXB1-6640601 6M
PMXB1-6640701 7M
PMXB1-6640101 10M
手控器线
PMXB1-4332050 0.5M
PMXB1-4332100 1M
拖链手控器
线 PMXB1-4302250 2.5M
端子标识 端子名称 功能说明 备注L1C
辅助电源端子
交流单相 220V
50/60HZ
辅助电源为内部控制电路电源。进电主电源线使用 3 芯多股铜电缆线，单芯横截面积 2.5 平方毫米，绝缘耐压>=600V
L2C
BP 制动电阻端子 外接制动电阻接入点 外部电阻（33Ω200W）。L1
主回路电源端子
交流单相/三相 220V
50/60HZ
主回路电源为内部动力高压电源。进电主电源线使用 3 芯多股铜电缆线，单芯横截面积 2.5 平方毫米，绝缘耐压>=600V
L2
L3
U 伺服电机
接入端子 1-2
连接三相
伺服电机
依照 UVW 对应接入，否则导致电机不转或飞车现象。
V
W
PE 大地连接点 安全保护接入点 此接入点必须连接到大地。L
L
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注塑三轴（XYZ 为伺服轴，X2Y2C 轴为气动轴，无AB 轴）IO 定义输入 定义 输出 定义
X10 水平 1 限 Y10 水平 1 阀X11 垂直 1 限 Y11 垂直 1 阀X12 夹 1 确认限 Y12 夹 1 阀
X13 夹 2 确认限 Y13 夹 2 阀
X14 吸 2 确认限 Y14 吸 2 阀
X15 吸 1 确认限 Y15 吸 1 阀
X16 X1 轴终点极限 Y16 主臂前进阀X17 吸 3 确认限 Y17 预留 1
X20 X1 轴原点 Y20 夹 4 阀
X21 夹 4 确认限 Y21 报警
X22 Y1 轴起点极限 Y22 预留 2
X23 X23 Y23 辅助气缸X24 型外安全区 Y24 Y24
X25 Z 轴原点 Y25 喷油
X26 X026 Y26 备用输出5
X27 气压检测 Y27 锁模允许附加X30 副臂前进限 Y30 副前进阀X31 副臂后退限 Y31 预留 3
X32 副臂上升限 Y32 预留 4
X33 副臂下降限 Y33 副下降阀X34 夹 3 确认限 Y34 夹 3 阀
X35 Y1 轴原点 Y35 吸 3 阀
X36 吸 4 确认限 Y36 吸 4 阀
X37 X37 Y37 输送带
X40 X040 Y40 预留 7
X41 Z 轴起点极限 Y41 预留 8
X42 Z 轴终点极限 Y42 预留 9 或停止灯X43 等待 X43 Y43 预留 10 或运行灯X44 等待 X44 Y44 Y044
X45 Y 轴吸止 Y45 Y045
X46 等待 X46 Y46 Y046
X47 型外下降安全 Y47 送料机
急停入 可关摸
开模完 可开模
关摸完 再循环
安全门 可顶针
顶进停 可顶退
顶退停 急停出
中板模 出芯
不良品 入芯
全自动
出芯停
入芯停
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接口 定义 说明
24V 电源端口
24V 24V 电源
一般用做数字输入工作电源，24V±10%,最大输出电流 100mA。
0V 数字输入光耦
公共端
X10-X47 输入光耦公共端输入端子 X10-X47 导通光耦 接 24V 电源负极有效（0V）。输出端子 Y10-Y47 MOS 管开漏输出
通过负载接到 24V 电源，单路输出保护电流350mA，耐压 65V。更大电流负载需要用继电器隔离控制
注塑输出端口
继电器
输出
常开继电器 5A/250VAC/30VDC
通信端口（按
机型配置）
CAN 口 预留
USB 监控端口 DP/DM
USB 监测，调试
端口
请使用厂家专用电缆，USB 电气接口，用于伺服系统高性能调试，监控。3.4 伺服电机接线定义
3.4.1 动力线定义
插头：MOLEX-50361672 插针：MOLEX-39000059
针号 1 2 4 5 3 6
定义 U V W PE 大地 NC 空 NC 空
颜色 红 蓝 黑 黄绿
750W 以下电机动力线-不带刹车
插头：MOLEX-50361672 插针：MOLEX-39000059
针号 1 2 4 5 3 6
定义 U V W PE 大地 Br 刹车Br 刹车颜色 红 蓝 黑 黄绿 棕白750W 以下电机动力线-带刹车视图方向插座型号 MS3102A 20-18P/9 芯
针号 B I F G
定义 U V W FG 大地
850W 以上电机动力线-不带刹车
视图方向插座型号 MS3102A 20-18P/9 芯针号 B I F G C E
定义 U V W FG 大地 刹车+ 刹车- 850W 以上电机动力线-带刹车
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3.4.2 编码器线定义
3.4.3 电机抱闸接线示意图
*注：抱闸端口必须通过外接继电器去控制抱闸器工作
主机编码器 DB9 接口
电机编码器 AMP-TE/母端子
/170361-1
引脚号 信号说明 引脚号 信号说明
8 SD+ 3 SD+
4 SD- 6 SD9 5V 9 5V
5 0V 8 0V
7 FG
1 电池+
4 电池-注：95、84 双绞
主机编码器 DB9 接口
电机编码器 17 芯
航空头接口
引脚号 信号说明 插座针号 信号说明
8 SD+ A SD+
4 SD- B SD9 5V G 5V
5 0V H 0V
J FG
E 电池+
F 电池-注：95、84 双绞
850W 以上电机编码器线
视图方向
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3.5 机械手与注塑机的连接
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第四章 调机及运行模式4.1 外观及说明
*注意：按键详细说明请到用户手册“5.1 基本功能”进行详细了解。4.2 主画面
*注意：主页面详细说明请到用户手册“5.2 主画面”进行详细了解。4.3 运行模式
4.3.1 运行前的检查
为确保安全、正确地运行，运行前请对以下项目进行确认和检查。4.3.1.1 控制主机的检查
1、检査主机的各连接端子，确保正确接线且连接牢固。
2、检査主机的外接电源，如进电电压，开关电源输出电压，确保电压在正常范围。3、检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。4.3.1.2 伺服电机的检查
1、检查伺服电机的各固定部件，确保连接牢固。
2、检査伺服电机轴，确保旋转流畅（带油封伺服电机，轴偏紧是正常状态）。3、检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。4.3.1.3 输入输出连接线的检查
1、检査输入输出端子的连接线，确保正确接线且连接牢固，严禁 220V 接入24V 端子或IO 端子。2、上电检查，接通主机电源，待进入系统后，观察手控器上无报警，若有报警，请根据报警内容进行故障排除。故障不排除，将不能继续运行。
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对于带抱闸的伺服电机，为了防止由于重力或者外力而造成的错误动作（如垂直轴往下掉的现象），请在分离伺服电机和机械的情况下，进行上电确认。
3、检查抱闸输出信号，接通主机电源，待进入系统后，压下手控器上的急停按钮，确认主机上的抱闸输出信号是断开的，旋起手控器上的急停按钮，按停止键消除报警，再次确认主机上的抱闸输出信号是接通的。抱闸动作正常后，再将伺服电机和机械连接，并继续运行。4.3.2 伺服轴试运行
为使机械手能够正确的运行，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。请按以下步骤进行：
第一步、登入高级管理员权限（详细说明请看“5.2.1 登入权限”）。第二步、打开伺服轴，将状态旋钮打至停止状态，点击功能，进入机械参数，打开结构页面，选择轴定义，将 X1、Y1、Z 全都设为伺服轴，C 轴设为气动轴，点击保存，保存成功后退出当前页面。
第三步、新建程序（详细说明请看“7.1 程序管理”），命名TEST，载入TEST 程序，断电重启。
第四步、电机正反转测试。
电机正反转：在功能设定页面点击“机器参数”按钮可进入机器参数的设定页面,在该页面可以设定各轴的参数。进入页面后，直接进入 X 轴的参数设定，如下图：电机正反转测试判断方案：点击“电机正转”，电机将会向正方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为 10000；点击“电机反转”，电机将会向反方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为-10000。“电机代码不一致”处理办法：新装机器第一次接好电机动力线编码器线上电后，一般会报警电机代码不一致。这种情况下重启，就是默认选择电机里面存储的电机代码。对于使用绝对值模式的产品，装好编码器电池后，停止状态下进入功能---机器参数--结构--伺服调参页面，将9号参数设为1再重启（详细说明请看“7.2.6.6伺服参数调节”）。伺服参数调节步骤：手动慢速运动各轴,如轴运动出现来回摆动,则进入伺服调参页面同比例调大21 和 22 号参数,如发现电机声音异响或轴高频振动,则同比例调小21和22号参数,一般可以按 50%的幅度来调整.直到调节到轴只有轻微抖动或者无抖动。调节 41 号参数，消除轻微抖动，可以按照每次50 的幅度增加，最大到 250。如果调节到 250 还抖动，那么可选择把23 由默认的4 改为3。如果还有抖动，则调节 42 号参数，按照每次 50 的幅度增加。教导位置自动中速运行，查看是否抖动，不抖动则接着高速运行，否则根据步骤2继续调整参数，或者调整运动控制的加减速时间，把时间调长。可选的优化步骤：自动高速运行，查看伺服监视的位置偏差。通过调节伺服调参页面的28号参数来减小偏差，即提高伺服的跟随性能。28 号参数最大为50，经验值为30，调节后如果产生抖动可以把 23 号参数减 1 查看伺服监视的扭矩，如果扭矩还没到 7500 以上，可以适当调大 30 号参数，默认100。可以按照20的幅度增加，保证电机运行不要异响。
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4.3.3 回原点
为了使机械手能正确的自动运行，原点复归动作会将驱动机械手电动轴复归到原点位置，真空和夹具复归到关闭状态。回原点方式分为绝对值式和增量式：进入功能—机器参数--结构--原点设定，绝对值伺服，则为绝对值回原点方式；不勾选绝对值伺服，则为增量式回原点方式；修改回原点方式后，需点击保存，切换三挡开关后才能生效。自动运行之前需确保各轴有准确的原点位置。
（1）绝对值回原点方式（单板类注塑系统无此种回原点方式）
手动状态下，使用轴动作按键，将机械手移动到目标位置，在停止状态下进入功能—机器参数--结构--原点设定页面，点击“开始原点”，再点击“设为原点”，就将目标位置设为原点位置，此时坐标位置全部显示为 0。每次断电时，系统都会自动记忆断电前各轴的位置，重启后各轴位置仍显示为断电前的位置，无需多次回原点。若需要另外的位置作为原点，重复上述步骤。
步骤：停止状态下：功能→机器参数→结构→原点设定→勾选绝对值伺服→保存→开始原点→设为原点
注：绝对值回原点，只能使用功能—机器参数--结构--原点设定的“开始原点”与“设为原点”按钮，而不能使用面板上的“原点”键与“启动”键回。
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（2）增量回原点方式
手控器启动后，确认机器各方面正常后，将状态旋钮打到停止状态，按原点键，再按启动键，或进入机器参数--结构--原点设定页面，点击“开始原点”，再点击手控器上的“启动”按钮，机械手会按照默认回原点顺序 Y1→X1→Z 的顺序回到原点位置。若需自定义回原点方式，请进入机器参数--结构--原点设定页面进行设置。
当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，屏幕右上方的 图标变为绿色，才可以进行自动运行和手动电动轴的操作。
原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧急情况可按停止键停止原点复归或按下急停按钮。
注：增量式回原点，可以使用机器参数--结构--原点设定的“开始原点”与手控器上的“启动”按钮来回，也可以使用手控器上的“原点”键与“启动”键回。4.3.4 手动操作
将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动页面，如下图所示：旋转状态旋钮后，进入手动画面，可进行手动操作，操作机械手各自单一动作，及调整各部分机械（手动操作时确认有开模完信号再进行操作，并确保不得碰触模具）。为确保机械手及注塑机模具安全有下列几项限制情形：
机械手型内下降后，不能做垂直或水平动作。
机械手下降后，不能在非安全区做横行动作。
无开模完信号，机械手不能做型内下降动作。
4.3.4.1 轴的手动操作
单板类系统，由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，未进行原点复归前不可以操作机械手的伺服轴，可以对气动动作进行正常手动操作。驱控、RTEX 未归原点前既可以操作机械手的伺服轴也可以对气动轴进行手动操作，手动状态伺服轴速度最高可以调整到50。气动控制：按一次键，主臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向上移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向下移动，放开键即停止。
Y1-
Y1+
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气动控制：按一次键，副臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向上移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向下移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置。
电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻平至停止位置。
电动控制：按住键，治具向水平方向移动，放开键即停止。
横回键，按住键机械手向原点方向移动，放开键即停止。
横出键，按住键机械手向终点方向移动，放开键即停止。
4.3.5 教导页面
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图：Y2-
Y2+
X1-
X1+
X2-
X2+
C+
CZZ+
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4.3.5.1 轴动作的教导
点击“轴动作”按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对X1、Y1、Z、C 轴(侧姿)动作进行编辑。 如下图：
4.3.6 自动运行
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手将开始自动运行，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。
取物时间：全自动运行时，从有开模完信号开始计时，直到执行到锁模通这一步程序结束计时，即可关模信号灭到亮之间的时间。
设定产量：当前设定的目标产品数量。
良品个数：机械手已取完合格产品的数量。（开模完前如无不良品信号即为良品）堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数量。
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4.4 试运行实例：
以下方框中为型内取物，型外放物工作运行程序，使用的模号为默认的default，未修改任何默认机械设定。
起点*姿势垂直 1:延时:0.00
起点*X1: 100.00 速度:80 延时:0.00
起点*Y1: 0.00 速度:80 延时:0.00
起点*Z: 200.00 速度:80 延时:0.00
1*等待:开模完限制时间:60.0 延时:0.0
2*X1:400.00 速度:80 提前结束使能，结束位置:150 延时：0.00
3*Y1: 250.00 速度:80 提前减速使能:速度:5 结束位置:100 延时：0.00
4*等待:顶针进到位通 限制时间:10.0
5*吸 1 通:延时:0.00
6*夹 1 通:延时:0.00
7*Y1: 0.00 速度:80 提前结束使能，结束位置:250 延时:0.00
8*X1:150.00 速度:80 延时:0.00
9*锁模通:延时:0.50
10*吸 1 开始检测延时:0.00
11*夹具 1 开始检测延时:0.00
12*Z:1400.00 速度:80 延时:0.00
13 *等待:X047 断限制时间:10.0
14*X1:534.00 速度:80 延时:O.00
15 *Y1: 713.00 速度:80 延时:0.00
16 *喷油通:间隔模数:0 动作时间:1.00
17 *姿势水平 1:延时:0.00
18 * Y1: 500.00 速度:80 提前结束使能，结束位置:613，延时:3.00
19 * X1: 210.00 速度:80 提前减速使能:速度:5 结束位置:123 延时:0.00
20*夹 1 断:延时:0.00
21 *吸 1 断:延时:0.00
22*X1: 150.00 速度:80 延时:0.00
23 *Y1: 0.00 速度:80 延时:0.00
24 *输送带通:间隔模数:0 动作时间:5.00
25 *夹具 1 结束检测延时:0.00
26 *吸 1 结束检测延时:0.00
27 *Z: 905.00 速度:80 延时:0.00
28 *等待:安全门关断限制时间:10.0
29 *模组结束:延时:0.00
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第五章 功能设定5.1 基本功能
5.1.1 功能按键
启动：功能 1：自动状态下按下“启动”按键则机械手进入自动运行状态；功能 2：停止状态下先按下“原点”再按“启动”键则机械手进行找原点动作；功能 3：停止状态下先按下“复归”键再按下“启动”键则机械手进行原点复归动作。停止：功能 1：全自动状态下，按下此键，则程序运行到模组结束后停止。功能 2：全自动状态下，按下此键两次，则程序运行完此步后暂停。功能 3：在出现报警的时候在停止状态下按此键可清除掉已经解决的报警显示。原点：只用于回原点动作中，请参考 4.3.3 节，回原点方式。
复归：按一下此键再按一下“启动”键所有轴按照 Y1、Z、X1、的顺序，Y1 回到0 位置，Z、X1轴依次回到程序的起点位置。
加速/减速键：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。
急停按钮键：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧急停止”，将旋钮旋出后，按下“停止”键，可消除报警。
5.1.2 微调旋钮
作 用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。
操作方法：单击 按钮，单击勾选“手轮选择”选项，选择手轮速度、选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。
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手轮速度说明：
X1:动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。
X5:动一格轴平动 0.05mm 或轴转动 0.05 度。
X10:动一格轴平动 0.1mm 或轴转动 0.1 度。
X20:动一格轴平动 0.2mm 或轴转动 0.2 度。
X50:动一格轴平动 0.5mm 或轴转动 0.5 度。
5.2 主画面及轴定义
状 态 栏：灰色 表示未回原点，绿色表示已回原点。
当前模号：根据不同工艺建立的模号进行显示。可在档案里面新建，复制，删除，载入，导出。悬浮按钮：辅助按键为虚拟按键。有启动，停止，原点，复归，加速，减速，手轮-，手轮+，手动，停止，自动以及伺服参数监视。为手控器实体按键的辅助措施。用户权限：可登陆操作员、管理员和高级管理员权限。初始密码均为 123。当前轴位置：实时显示当前机械的坐标位置。
报警信息：报警时显示报警信息，按下帮助按键会弹出解决方法的对话框，可按提示解决问题。5.3 状态旋钮
机械手有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作，并可进行参数设定。将状态选择开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。
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第六章 手动状态6.1 手动页面的操作
6.1.1 治具页面
点击触摸屏右下角的按钮“夹具”和“吸”按钮分别进入治具的手动操作页面，如下图：治具分为两种，“夹具”和“吸具”各四组，点击按钮“通”即相应的治具信号输出，点击按钮“断”即相应的治具信号断开。
注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。如果没有信号输入或者输出，指示灯处于灰色状态。
6.1.2 辅助设备的手动操作
点击触摸屏右下角的“其他”按钮可进入辅助设备的手动操作页面，如下图：点击喷油按钮“通”即喷油输出点通，点击按钮“断”即喷油输出点断开动作。点击输送带按钮“通”即输送带输出点通，点击按钮“断”即输送带输出点断开动作。点击送料机按钮“通”即送料机输出点通，点击按钮“断”即送料机输出点断开动作。6.1.3 预留动作的手动操作
点击触摸屏右下角的“预留”按钮即可进入预留动作的手动操作页面，如下图：
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点击按钮“通”即相应的预留点信号输出，点击按钮“断”即相应的预留点信号断开输出。本系统有六组固定预留和两组可选预留（预留 9 与预留 10 可在预留设定中设置），用户可根据需要选择。
警告：预留 1 和预留 2 可勾选不互锁，勾选两者输出互不影响。不勾选则默认预留1 与预留2互锁，即预留 1 通后，预留 2 再通，会把预留 1 的输出断掉，请根据需要谨慎连接！（互锁功能和预留功能可在预留设定中设置）
6.2 教导页面
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下图：主菜单：动作菜单将程序的编辑分为 12 种，点击相应的按钮即可进入该类动作的教导页面，点击“主菜单”按钮返回至教导动作的主画面。（如果主菜单无条件和序列动作按钮以及教导选择左方无快设，请在高级管理员中设置）
编 辑：选中动作，点击编辑按钮，可以修改该动作的参数。
删 除：选中动作，点击删除按钮，此动作被删除。
组 合：如选中上图中的 Y1，点击组合，则 Y1 轴的步序变成 3，自动运行时，Y1 和X1 轴同时开始运行。
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分 解：分解两个动作后，一起运行的动作将按步序依次运行。
功 能：点击功能按钮，进入功能页面，如下图所示：
1、上移：选中上图步序 4，点击上移按钮，该步会上移，步序变为 3。
2、下移：选中上图步序 2，点击下移按钮，该步会下移，步序变为 3。
3、复制、粘贴：选中上图步序 4，点击复制按钮，再选中步序 2，点击粘贴按钮，该步会在步序2上方。
4、试行：点击某一动作，按住试行按钮，执行该动作，放开按钮，则停止动作。警告：因试行功能可以不遵循程序先后顺序。使用时请注意防撞！5、多行选择：点击多行选择，开始/结束按钮变为可点击状态，选中步序2，点击开始键，再点击步序 4，点击结束键，步序 2-4 这三行被选中
插 入：勾选某动作，选择好需要插入的位置后，点击插入按钮，可以将该动作教导到需要的位置。搜 索：
1)点击搜索按钮，进入搜索页面，如下图所示：
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2）在左侧输入框中输入所要查找的关键字，如要查看与 1 有关的所有动作，可直接输入“1”，然后选择搜索范围如全部，再点击“搜索”按钮即可出现与 1 相关的所有动作，如下显示：3）点击搜索到的动作，就可以直接跳转到该动作所在的程序。
点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除。
4）本系统中，需要将某动作教导到程序中，都要点击动作左边的 使其变成√，选中页面左边的程序步，再点击“插入”，若动作名称旁有指示灯，指示灯为绿色表示执行该动作后，相应的阀输出；指示灯为灰色，表示执行该动作后，相应的阀断开输出。
若无特殊说明
1、延时所设置的时间为执行该动作之前等待的时间，且等待该动作时，不会运行下一步程序。2、间隔模数为在自动状态运行时间隔几模执行某动作一次。
6.2.1 轴动作的教导
点击“轴动作”按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对 X1、Y1、Z、C 轴(侧姿)动作进行编辑。 如下图：
在该页面可以教导伺服轴的位置、速度和延时时间，选择气动轴的水平或垂直状态。伺服轴的位置设定有两种方法：
1.直接在位置的文本框输入目标位置的坐标值。
2.按手动轴动作键将要设定的轴移动到目标位置，然后点击“设入”按钮即可将该轴当前的位置设入到文本框。
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QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统用户手册 V4.2
6.2.2 程序起始点的教导
起点显示和轴定义“机器参数和安全点设定”选择相对应，即选择几个轴对应的起点就有几个轴，若起点和轴定义中轴个数或种类不同，则会报警“待机点位置错误”，此时需新建模号或者将轴定义选择正确。
注：起点程序可以进行编辑，不能被删除。
6.2.3 堆叠的教导
堆叠教导程序，如下图：
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选中要插入的堆叠程序左边的方框，如选择第 1 组堆叠程序，再点击“插入”按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果要使用 Y 轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插入到 Y 轴下降动作的前一步。
每个自动程序可插入 7 组堆叠程序，可分别在 7 个不同的位置进行堆叠排放产品；使用堆叠7组堆叠时，堆叠 7 组的起点位置应全部为 0。
重要：系统设计中选择 Y 轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在Y 轴动作之前。如果有多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入 Y 轴，以进行隔断。
6.2.4 治具和检测的教导
下图为“治具”和“检测”页面，“治具”和“检测”功能通常配合使用，在这两个页面可对其动作进行设置。如下图：
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QC-S3G 系列驱控一体三轴机械手控制系统用户手册 V4.2
控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，检测程序要教导到治具动作之后。
自动运行时，运行到治具通时，治具取物品，运行到“治具开始检测”动作时，若相应的治具确认限信号通断正确，程序继续运行，否则报警“取物失败”并出现弹框，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时 Y 轴在原点位置），程序会回到起点位置，重新取物，若点击“继续”按钮，则程序继续运行下一步，运行到治具断时，治具放开物品，“治具断”动作在约 1S 后自动检测相应的确认限信号，信号正确，程序继续运行，否则就报警“取物失败”。
重 要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时 0.5S 之后检测治具断，若治具检测仍然有信号，系统报警。若教导结束检测，系统不再检测治具是否有信号。检测信号正常的情况下，不需要教导结束检测的信号！
警 告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，必须教导结束检测。如：吸 1 通，吸 1 断，吸 1 通，吸 1 断。需要在第一个吸 1 断教导结束检测请务必教导夹具和吸盘的检测，否则可能会损坏模具！
小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在 1μs 之内。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。
解 决：1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。
2、将开始检测延时，一般在 0.5S 以上。此延时不会影响周期。
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6.2.5 注塑机信号的教导
点击“塑机信号”按钮可进入控制注塑机的信号教导页面，在该页面可设定控制注塑机锁模、顶针、抽芯动作。 如下图：
指示灯绿色为通，灰色为断。教导某动作通，该信号开始输出，教导某动作断，该信号断开输出。“顶进允许”和“顶退允许”不会占用循环时间。
例如：将“允许顶进”延时设为 5S，程序运行到“允许顶进”时不会在该步停留，而是直接运行后边的程序，过“允许顶进”这步 5S 后，“允许顶进”开始输出。
6.2.6 辅助设备的教导
点击“辅助设备”按钮进入辅助设备的教导页面。如下图：
时 间：设定该辅助设备的执行时间，辅助设备全为时间控制，只需教导通动作，到达设置的执行时间后，会自动断开输出（此时时间不会占用循环时间）。
间隔模数：辅助设备在自动运行时间隔几模输出一次。若间隔模数设为 3，执行时间为5S,自动运行时，则每隔 3 模输出一次，每次输出 5S 后自动断开。
注：输送带的实际计数与输送带计数器有关。详情参见产品设定中输送带计数器的描述。
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6.2.7 预留的教导
点击“预留”按钮可进入预留动作的教导页面，如下图：
本系统设置 8 组预留输出点，若程序中教导预留动作，自动运行时，运行到预留通动作后，预留点开始输出，运行到预留断动作后，预留点断开输出。
警告：预留 1 和预留 2 可勾选不互锁，勾选两者输出互不影响。不勾选则默认预留1 与预留2互锁，即预留 1 通后，预留 2 再通，会把预留 1 的输出断掉，请根据需要谨慎连接！（互锁功能和预留功能可在预留设定中设置）
6.2.8 等待的教导
点击“等待”按钮可进入等待输入信号的教导页面，插入了等待输入信号后，自动运行到该步序时，只有该输入点有信号输入或者无信号输入时才可以执行下一步的动作。如下图：每一个自动运行的程序必须包含“等待开模完”程序步，新建一个程序已默认包含此程序步，不可对其进行删除。
可在等待页面的延时框设置好等待时间、ON 或 OFF 后，再将等待动作插入到主程序，也可将等待动作插入程序后，选中该等待动作，再点击编辑按钮对其限制时间进行修改。“限制时间”：程序执行到等待步骤时，若等待信号为通，将限制时间设为10s，则自动运行时在此步程序等待信号超过 10s 后会报警等待时间到。若 10s 之内有信号输入，则程序继续执行。等开模完的限制时间只可在“功能”-“产品设定”-“等待开模时间”功能进行设置。
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6.2.9 其他页面的教导
点击“其他”按钮可进入其他页面，进行教导。
产品清零：此功能若插入到程序中，自动运行时，每执行到这一步，系统会将完成产品数置零，重新开始计数。
堆叠清零：此功能若插入到程序中，自动运行时，每执行到这一步，系统会将对应的堆叠组置零，重新开始计数。
偏移准备：勾选偏移准备，设置偏移正反向（不勾选反向，则为正向偏移），选择需要偏移的轴，如X1 轴，点击插入，在偏置动作后教导 X1 轴动作，此处的动作为X1 轴偏移的位置，是相对位置。
6.2.10 序列动作教导
点击“序列动作”进入页面。
序列动作分主臂模内取产品和副臂模内取产品，如上图所示。此功能主要是将模内取产品的一系列动作作为 2 级程序，形成一个程序块，可以在此序列程序块中完成整个模内取产品的动作。一般的用法是如下图所示，将两个序列动作组合起来。因为每个序列完成的是一系列动作，因此组合后两个系列动作是同时执行的，又因为序列里面的 2 级程序互不干涉，因此主副臂可以各自独立却又同时完成取物动作。
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6.2.11 程序快速设定
点击快设即可进入快速设定页面。（此功能需要在系统设定-高级管理员中开启）如上图所示，程序快速设定，可以只设定位置和选择动作。程序即可自动生成可执行的程序，
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省去一步一步教导的繁琐。
警告：客户误按此功能时，有可能使位置全部变成 0。请注意分辨及告知客户！6.2.12 注释/标签的教导
点击“注释/标签”按钮可进入注释/标签的教导页面，插入了注释后，可以对上一步程序或者下一步程序进行说明；同时在执行子程序跳转时必须先要插入“注释/标签”才可将条件插入进主程序中。（如果使用条件必须插入“注释/标签”）
点击注释的空白栏，自动会弹出输入框，在框内输入注释内容（点击CH 可以进行中英文切换），之后点击 ENT 键，然后将注释插入相对应的程序步之前。输入框如下：
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6.2.13 条件的教导
点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择信号“X43”并勾选限制条件“OFF”作为判断条件，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号时，如果没有检测到信号就进入子程序执行该子程序内的动作，完成后再跳转回主程序的注释标签处，如果检测到有信号则继续执行主程序的动作而不会跳转。如下图：
重要：教导条件时先要教导标签注释，否则条件不能插入主程序里。
（1）条件的教导设计三个方面，分别是标签，条件和子程序。三者相辅相成，缺一不可。（2）条件使用：当满足某一条件，系统就跳转到子程序里面，子程序执行完之后，系统跳回主程序标签的位置。
（3）条件分为五种类型：输入点 ON/OFF、试产、间隔模数、不良品和取样。（4）一定要先插入标签，才能插入条件程序。
（5）点击教导选择，选中要使用的子程序，点击选择按钮，进入对应的子程序或主程序进行教导，如下图所示：
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下面以条件的三种类型举例，使用条件的方式。
（1）IO 输入信号检测
根据条件中的条件内容分类，可分为 I/O 信号类和系统设定类。在系统设定分类中，有两个条件的设定是要到停止状态下进行设置。以下为分类列表：
分类类型 具体情况
信号类
夹（1、2、3、4）、吸（1、2、3、4）、X023、X026、X037、X040、X043、X044、X045、X046、X047、不良品
系统设定类
间隔模数、试产（需要到停止状态-功能-产品设定页面进行设置）、取样（需要到停止状态-功能-产品设定页面进行设置）信号分类：顾名思义，通过信号的通断作为判断条件，相对系统设定分类来说更有灵活性。系统设置分类：通过设定一定运行逻辑，按设定进行规律性运行。不检测信号，通过判断程序运行的模数进行判断。
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上图以信号的通断作为判断条件的案例，点击“条件”按钮可进入条件的教导页面，选择信号“X43”并勾选限制条件“OFF”作为判断条件，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号时，如果没有检测到信号就进入子程序执行该子程序内的动作，完成后再跳转回主程序的注释标签处，如果检测到有信号则继续执行主程序的动作而不会跳转。
（2）试产和取样
试产和取样是较为特殊的条件，他们只能跳转专门的子程序且要在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置，较为特殊，因此在这里专门指出。
试产：在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置模数，此模数为跑自动时在第几模后结束试产。在运行试产时，完成的产品数量被会被记忆，试产结束后才会进行记忆。取样：在停止状态--功能--产品设定页面中进行设置模数，此模数为每间隔几模就运行一次通过条件跳转取样子程序进行取样。
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（3）间隔模数
间隔模数为机械手运行 N 模之后，触发条件进入子程序。
小提示：程序运行到模组结束后，完成产品数+1.
