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ECLX 系列驱控一体车床上下料控制系统用户手册 V4.0
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220 轨迹规划失败
在轨迹运动中存在一些奇
点，可通过单轴运动绕开奇
点
按停止键清除报警，降低速度，重新运动221 轨迹重新规划失败
轨迹运动速度过快，在多次
修正轨迹速度后，某个关节
运动仍然过快
按停止键清除报警，降低速度，重新运动222 等待堆叠数据源超时
1.视觉拍照不成功
2.视觉通讯断开
223 堆叠数据源错误 检查堆叠计数器的设置300 计数器未定义 重新设置计数器301 计时器未定义 重新设置计时器310 与或指令等待超时 检查信号500~507 轴 1~8 过电流报警 伺服报警510~517 轴 1~8 z 脉冲错误 检查伺服、检查伺服接线520~527 轴~8 无 z 脉冲 检查伺服、检查伺服接线530~537 轴 1~8 原点偏移 原点已经变化，重设原点540~547 轴 1~8 正负极限冲突 检测接线和信号设置601~606 非安全区区域 1~6 报警 将机械手移动到安全区650 双臂距离检测报警 将机械手移动到安全区651 双臂信号检测报警 将机械手移动到安全区670~677 轴 1~8 目标位置不安全
680~687 轴 1~8 安全区参数设置
错误
690 气压低
691 没有教导等待加工完成
1
教导页面未教导等待加工完
成 1 指令
插入等待加工完成1 指令即可692 没有教导等待气动门
（天窗打开）到位 1
教导页面未教导等待气动门
（天窗打开）到位 1 指令
插入等待气动门（天窗打开）到位1 指令即可696 没有教导等待加工完成
2
教导页面未教导等待加工完
成 2 指令
插入等待加工完成2 指令即可697 没有教导等待气动门
（天窗打开）到位 2
教导页面未教导等待气动门
（天窗打开）到位 2 指令
插入等待气动门（天窗打开）到位2 指令即可700 机械手不在安全区_1 将机械手移动到安全区701 在非安全区不允许输出
机床 1 启动信号
将机械手移动到安全区702 气动门（天窗）信号断，
不允许进入机床 1 内部
信号未满足 给通气动门信号703 加工完成信号断，不允
许进入机床 1 内部
信号未满足 给通加工完成信号705 手臂 1 旋转气缸未到位 信号未满足
给通手臂1 旋转气缸未到位信号710 机械手不在安全区_2 将机械手移动到安全区
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711 在非安全区不允许输出
机床 2 启动信号
将机械手移动到安全区712 气动门信号断，不允许
进入机床 2 内部
信号未满足 给通气动门信号713 加工完成信号断，不允
许进入机床 2 内部
信号未满足 给通加工完成信号715 手臂 2 旋转气缸未到位 信号未满足
给通手臂2 旋转气缸未到位信号750 安全区参数设置错误
799 非安全区区域报警最大
值
800~807 轴 1~8 伺服掉线 检查接线和伺服900~907 电机 1~8 编码器电池故
障
伺服报警，检查伺服910~917 电机 1~8 编码器通断故
障
伺服报警，检查伺服920~927 电机 1~8 未识别，需重
启
断电重启1000~1007 伺服 1~8 故障，伺服未
使能
伺服报警，检查伺服1012 驱控，读扭矩超时
1013 驱控，读扭矩未成功开
始
1014 驱控，系统定时器超时 故障处理后，需重启1020~1027 RTEX，驱动器 1~8 故障 伺服报警，检查伺服1497 编码器为绝对值时请确
认是否执行原点程序
请确认！1498 厂家选择不一样 重新设置电机参数1499 控制方式选择不一样 重新设置电机参数1500~1507 轴 1~8 CAN 通信超时 检查伺服接线和伺服设置1508~1515 轴 1~8 CAN 读数据出错 检查伺服接线和伺服设置1516~1523 轴 1~8 CAN 写数据出错 检查伺服接线和伺服设置1524~1531 轴 1~8 伺服过电流 伺服报警1532~1539 轴 1~8 驱动器主回路电
过压
伺服报警1540~1547 轴 1~8 驱动器主回路电
欠压
伺服报警1548~1555 轴 1~8 伺服控制电欠压 伺服报警1556~1563 轴 1~8 伺服输出对地短
路
伺服报警1564~1571 轴 1~8 电源线缺相警告 伺服报警1572~1579 轴 1~8 伺服制动电阻过
载
伺服报警1580~1587 轴 1~8 驱动器过载警告 伺服报警
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1588~1595 轴 1~8 电机动力线断线 伺服报警1596~1603 轴 1 驱动器散热器过热 伺服报警1604~1611 轴 1~8 驱动器参数存储
故障
伺服报警1612~1619 轴 1~8 驱动器设置参数
异常
伺服报警1620~1627 轴 1~8 伺服电机堵转 伺服报警1628~1635 轴 1~8 编码器内部故障 伺服报警1636~1643 轴 1~8 伺服电机超速 伺服报警1644~1651 轴 1~8 驱动器位置偏差
过大
伺服报警1652~1659 轴 1~8 驱动器脉冲异常 伺服报警1660~1667 轴 1~8 CANopen 节点保
护或心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1668~1675 轴 1~8 CANopen PDO 传
输长度错误
检查参数设置、检查伺服接线1676~1683 轴 1~8 伺服报警，到达
反向开关
检查伺服参数设置1684~1691 轴 1~8 伺服报警 伺服报警1692~1699 轴 1~8 伺服行程限位报
警
伺服报警1700~1707 轴 1~8 eeprom 读写错误 伺服报警1708~1715 轴 1~8 CANopen 通信异
常
伺服报警1716~1723 轴 1~8 伺服过负荷 伺服报警1724~1731 轴 1~8 伺服 can 同步异
常
伺服报警1732~1739 伺服 1~8 故障，IGBT 过
热
伺服报警1740 联机检测到无或者多个
首台机
检查can 联机参数设置1741~1756 联机机械手 1~16 通信
超时
无法与机械手1 通讯1757~1772 联机机械手 ID 号 1~16
冲突
重新设置can 联机ID
1773~1788 联机机械手 1~16 不在
自动状态
将机械手1 切换到自动状态1800 远程紧急停止 联机中机械手急停1850 can 编码器读取失败 检测can 编码器设置1851 can 编码器设定失败 检测can 编码器设置2048 IO 报警起始地址
4095
IO 报警结束地址 目前
最多只到 3583
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5000 自定义报警开始 自定义报警10000 自定义报警结束 自定义报警10001 X 急停报警 伺服有急停信号输入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接10002 X 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换.否则排查电机和线路问题10003 X 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换.否则排查电机和线路问题10004 X 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障10005 X 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转3.检查1 号参数是否为对应的功率10006 X 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查1 号参数是否为对应的功率10007 X 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换10008 X 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换10009 X 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应10010 X 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应10011 X VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太大2.外部进电电压太低3.主机故障,需更换
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10012 X VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太大2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换10013 X 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误10014 X 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误10015 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换10016 X 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机10017 X 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机10018 X 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常10019 X 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常10020 X 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常10021 X 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转10022 X 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常10023 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太大2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换10024 X 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1. 顶部3pin 白色端子松动2. 主机故障10025 X 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
10026 X 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
10027 X EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机10028 X 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常
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10029 X 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转10030 X 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常10031 X 清除報警过快 清除报警频率过快
10032 X EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除10033 X Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机10034 X 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除10035 X 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除10036
X 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低10037
X 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低10038 X 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码10039 X 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码10040 X 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码10041 X 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码10042
X 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常10043
X 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常10044
X 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
10045
X 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
10046 X 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配10047 X 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配
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10048 X 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)10049 X 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)11001 Y 急停报警 伺服有急停信号输入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接11002 Y 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题11003 Y 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题11004 Y 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障11005 Y 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转11006 Y 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查1 号参数是否为对应的功率11007 Y 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换11008 Y 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换11009 Y 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应
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11010 Y 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应11011 Y VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2.外部进电电压太低3.主机故障,需更换11012 Y VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换11013 Y 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误11014 Y 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误11015 Y 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,需更换11016 Y 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机11017 Y 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机11018 Y 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常11019 Y 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常11020 Y 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11021 Y 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转11022 Y 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11023 Y VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换
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11024 Y 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障11025 Y 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
11026 Y 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
11027 Y EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机11028 Y 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11029 Y 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转11030 Y 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11031 Y 清除報警过快 清除报警频率过快
11032 Y EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除11033 Y Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机11034 Y 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除11035 Y 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除11036
Y 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低11037
Y 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低11038 Y 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11039 Y 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11040 Y 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码11041 Y 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码11042
Y 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常
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11043
Y 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常11044
Y 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
11045
Y 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
11046 Y 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配11047 Y 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配11048 Y 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)11049 Y 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)12001 Z 急停报警 伺服有急停信号输入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接12002 Z 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题12003 Z 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题12004 Z 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障12005 Z 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转12006 Z 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2 电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查1 号参数是否为对应的功率
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12007 Z 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换12008 Z 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换12009 Z 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应12010 Z 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应12011 Z VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2.外部进电电压太低3.主机故障,需更换12012 Z VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换12013 Z 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误12014 Z 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误12015 Z 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,需更换12016 Z 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机12017 Z 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机12018 Z 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常12019 Z 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常12020 Z 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12021 Z 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转
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12022 Z 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12023 Z VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换12024 Z 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障，需更换12025 Z 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
12026 Z 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
12027 ZEEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机12028 Z 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12029 Z 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转12030 Z 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12031 Z 清除报警过快 清除报警频率过快
12032 Z EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除12033 Z Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机12034 Z 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除12035 Z 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除12036
Z 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低12037
Z 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低12038 Z 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12039 Z 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
ECLX 系列驱控一体车床上下料控制系统用户手册 V4.0
107
12040 Z 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码12041 Z 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码12042
Z 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常12043
Z 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常12044
Z 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
12045
Z 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
12046 Z 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配12047 Z 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配12048 Z 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)12049 Z 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)13001 U 急停报警 伺服有急停信号输入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接13002 U 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题13003 U 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题13004 U 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障
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108
13005 U 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转13006 U 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查1 号参数是否为对应的功率13007 U 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换13008 U 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换13009 U 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应13010 U 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应13011 U VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2.外部进电电压太低3.主机故障,需更换13012 U VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换13013 U 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误13014 U 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误13015 U 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,需更换13016 U 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机13017 U 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机13018 U 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常
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109
13019 U 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常13020 U 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13021 U 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转13022 U 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13023 U VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换13024 U 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障13025 U 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
13026 U 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
13027 U EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机13028 U 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13029 U 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转13030 U 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13031 U 清除报警过快 清除报警频率过快
13032 U EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除13033 U Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机13034 U 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除13035 U 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除13036
U 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低13037
U 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低
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110
13038 U 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13039 U 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13040 U 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码13041 U 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码13042
U 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常13043
U 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常13044
U 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
13045
U 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
13046 U 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配13047 U 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配13048 U 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)13049 U 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)14001 V 急停报警 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除14002 V 轴 1 过流 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除14003 V 轴 2 过流 编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低14004 V 外部母线断开 编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低
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111
14005 V 轴 1 过载
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14006 V 轴 2 过载
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14007 V 轴 1 电机初始化中 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码14008 V 轴 2 电机初始化中 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码14009 V 轴 1 三相错误 编码器数值没有变化 电机编码器异常14010 V 轴 2 三相错误 编码器数值没有变化 电机编码器异常14011 V VDC 欠压
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
14012 V VDC 过压
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
14013 V 轴 1 过速
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配14014 V 轴 2 过速
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配14015 V 驱动器过热 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)14016 V 写 EEPROM 失败 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)14017 V 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机14018 V 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常14019 V 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常
ECLX 系列驱控一体车床上下料控制系统用户手册 V4.0
112
14020 V 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14021 V 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转14022 V 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14023 V VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换14024 V 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换14025 V 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障14026 V 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
14027 V EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
14028 V 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机14029 V 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14030 V 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转14031 V 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14032 V EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
14033 V Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除14034 V 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位 更换主机14035 V 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除14036
V 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除14037
V 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低14038 V 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
编码器电压过低
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113
14039 V 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来的电机代
码与设定的不一致
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14040 V 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1.查看2 号参数是否为正确电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14041 V 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码14042
V 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常14043
V 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常14044
V 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
14045
V 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
14046 V 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配14047 V 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配14048 V 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)14049 V 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)15001 W 急停报警 伺服有急停信号输入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接15002 W 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题
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15003 W 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题15004 W 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障15005 W 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转15006 W 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查1 号参数是否为对应的功率15007 W 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换15008 W 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换15009 W 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应15010 W 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应15011 W VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2.外部进电电压太低3.主机故障,需更换15012 W VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换15013 W 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误15014 W 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误15015 W 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换15016 W 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机15017 W 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
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115
15018 W 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常15019 W 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常15020 W 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15021 W 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转15022 W 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15023 W VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换15024 W 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换15025 W 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障15026 W 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
15027 W EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常
15028 W 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机15029 W 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15030 W 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转15031 W 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常15032 W EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
15033 W Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除15034 W 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位 更换主机15035 W 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除15036
W 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除
ECLX 系列驱控一体车床上下料控制系统用户手册 V4.0
116
15037
W 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低15040 W 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1.查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码15041 W 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码15042
W 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常15043
W 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常15044
W 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
15045
W 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
15046 W 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配15047 W 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配15048 W 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)15049 W 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)16001 M7 急停报警 无 检查伺服故障16002 M7 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题
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117
16003 M7 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题16004 M7 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障16005 M7 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转16006 M7 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查1 号参数是否为对应的功率16007 M7 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换16008 M7 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,需更换16009 M7 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应16010 M7 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应16011 M7 VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2.外部进电电压太低3.主机故障,需更换16012 M7 VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换16013 M7 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误16014 M7 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误16016 M7 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,需更换16016 M7 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机16017 M7 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
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118
16018 M7 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常16019 M7 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常16020 M7 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16021 M7 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转16022 M7 轴编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16023 M7 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换16024 M7 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换16025 M7 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障16026 M7 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
16027
M7 EEPROM 参数检验异
常
存储芯片异常
16028 M7 轴 2 编码器错误 编码器通信失败 更换主机16029 M7 轴 2 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16030 M7 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转16031 M7 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常16032 M7 EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
16033 M7 Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除16034 M7 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位 更换主机16035 M7 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除
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119
16036
M7 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除16037
M7 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低16040 M7 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1.查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码16041 M7 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码16042
M7 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常16043
M7 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常16044
M7 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
16045
M7 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
16046 M7 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配16047 M7 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配16048 M7 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)16049 M7 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)17001 M8 急停报警 无 检查伺服故障17002 M8 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题
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17003 M8 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,需更换，否则排查电机和线路问题17004 M8 外部母线断开 没接收到母线正常信号
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障17005 M8 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转17006 M8 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查1 号参数是否为对应的功率17007 M8 轴 1 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换17008 M8 轴 2 电机初始化中 驱动器上电初始化没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换17009 M8 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应17010 M8 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相3.电机代码和电机不对应17011 M8VDC 欠压 电压检测到低于 195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2.外部进电电压太低3.主机故障,需更换17012 M8 VDC 过压 电压检测到高于 405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换17013 M8 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误17014 M8 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误17017 M8 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2.主机故障,需更换17017 M8 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机17017 M8 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
ECLX 系列驱控一体车床上下料控制系统用户手册 V4.0
121
17018 M8 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常17019 M8 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码器值偏差
超过 49 号参数设定值
1.设定49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常17020 M8 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17021 M8 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转17022 M8 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17023 M8 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换17024 M8 外部总线 ERR 没接收到总线正常信号
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,需更换17025 M8 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
1.顶部3pin 白色端子松动2.主机故障17026 M8 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
17027
M8 EEPROM 参数检验异
常
存储芯片异常
17028 M8 轴 1 编码器错误 编码器通信失败 更换主机17029 M8 轴 1 测速异常 编码器反馈数值异常
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17030 M8 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转17031 M8 清除報警過快 清除报警频率过快
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常17032 M8 EEPROM 需要恢復 存储的参数校验有误
17033 M8 Ethercat 通信超時 总线通信超时
可以通过0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除17034 M8 轴 1 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位 更换主机17035 M8 轴 2 编码器电池掉电 编码器有电池掉电标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除
ECLX 系列驱控一体车床上下料控制系统用户手册 V4.0
122
17036
M8 轴 1 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位
确保电池连接良好,通过13号参数设0 清除17037
M8 轴 2 编码器电池电压
低
编码器有电池电压低标识位 编码器电压过低17040 M8 轴 1 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
1.查看2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码17041 M8 轴 2 非法电机代码 电机代码非系统支持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码17042
M8 轴 1 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常17043
M8 轴 2 编码器数据不更
新
编码器数值没有变化 电机编码器异常17044
M8 轴 1 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
17045
M8 轴 2 编码器多圈值错
误
断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设0
17046 M8 轴 1 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配17047 M8 轴 2 功率不匹配
查看2 号参数，确认电机代码是否与1 号参数功率匹配17048 M8 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)17049 M8 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000),
6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1,1000), 22(0,300), 23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0),73(0)
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