TECO JSDAP Servo System Manual - 电子书在线预览、各类电子书在线制作-云展网平台

2-3-4 速度控制(S Mode)接線圖 ................................................................................................... 33

2-3-5 轉矩控制(T Mode)接線圖 ................................................................................................... 34

2-3-6 刀庫模式(Pt Mode)接線圖................................................................................................... 35

第三章面板及試運轉操作說明 ........................................................................................................ 36

3-1 驅動器面板操作說明 ................................................................................................................. 36

3-2 試運轉操作說明 ........................................................................................................................ 37

3-3 自動增益調整說明 ..................................................................................................................... 38

第四章參數機能 ............................................................................................................................. 43

4-1 參數群組說明 ............................................................................................................................ 43

4-2 參數機能表 ............................................................................................................................... 43

第五章異常警報排除 ...................................................................................................................... 80

5-1 異常警報說明 ............................................................................................................................ 80

5-2 異常排除對策 ............................................................................................................................ 81

5-3 異常警報碼輸出說明 .................................................................................................................. 83

附錄 A 電池模組.............................................................................................................................. 84

第一章產品檢查及安裝

1-1 產品檢查

本伺服產品在出廠前均做過完整之功能測試，為防止產品運送過程中之疏忽導致產品不正常，

拆封後請詳細檢查下列事項：

 檢查伺服驅動器與伺服馬達型號是否與訂購的機型相同。

(型號說明請參閱下列章節內容)

 檢查伺服驅動器與伺服馬達外觀有無損壞及刮傷現象。

(運送中造成損傷時，請勿接線送電！)

 檢查伺服驅動器與伺服馬達有無組立不良、零組件鬆脫之現象。

 檢查伺服馬達轉子軸是否能以手平順旋轉。

(附機械剎車之伺服馬達無法直接旋轉！)

如果上述各項有發生故障或不正常的跡象，請立即洽詢購買本產品之東元電機各區業務代表或

當地經銷商。

1-1-1 伺服驅動器機種確認

JSD AP – 15 A

TECO AC Servo

驅動器產品編號

驅動器系列別：

AP 系列

驅動器機種別：

10 /15 / 20 / 30 / 50 / 75 /100 /

150 / 200 / 300

註：機種最大輸出功率

200V 級 400V 級

10A(1)：100 W 75A3：3.0 KW 25B：2.0 KW

15A(1)：400 W 100A3：4.4 KW 35B：3.0 KW

20A：750 W 150A3：5.5 KW 50B：4.4 KW

30A：1.0 KW 200A3：7.5 KW 75B：5.5 KW

50A3：2.0 KW 300A3：15 KW 100B：7.5 KW

AC 輸入電壓：

A：AC 200V 單相/三相

A1：AC 200V 單相

A3：AC 200V 三相

B：AC 400V 三相

1-1-2 伺服馬達機種確認

JSM A – P S C 08 A H K B

編碼鍵槽油封

 無無

K 有無

O 無有

A 有有

TECO AC Servo

馬達產品編號

馬達系列別：

A 系列

馬達慣量：

S：超低慣量

L：低慣量

M：中慣量

H：中慣量

馬達額定轉速：

A：1000 rpm

B：2000 rpm

C：3000 rpm

H：1500 rpm

編碼器規格：

B：2500 ppr

H：8192 ppr

7：17 bit

5：15 bit(絕對型)

A：17 bit(絕對型)

馬達額定功率：

P5：50 W 20：2 KW

01：100 W 30：3 KW

03：300 W 44：4.4 KW

04：400 W 55：5.5 KW

05：550 W 75：7.5 KW

08：750 W 110：11 KW

10：1 KW 150：15 KW

15：1.5 KW

AC 輸入電壓：

A：AC 200V

B：AC 400V

機械剎車：

：無剎車

B：具機械剎車

IP67 等級

(軸心及接頭除外)

1-1-3 伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表

注意

 機械開始運轉前，務必確認參數 Cn030：系列化機種設定，需選取正確的驅動器和

馬達匹配組合！

使用者可利用 dn-08 查詢目前驅動器內所設定的驅動器和馬達組合，如果顯示的搭配組合

與實際的組合不相同，請如下表所示，重新設定參數 Cn030 或與當地經銷商洽談。

200V 級

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1011

10A(1)

JSMA-(P)SCP5AB

0.05 3000

2500

H1015 JSMA-PSCP5A5 15 bit(ABS)

H1017 JSMA-PSCP5A7 17 bit

H101A JSMA-PSCP5AA 17 bit(ABS)

H1021 JSMA- (P)SC01AB

0.1 3000

2500

H1025 JSMA-PSC01A5 15 bit(ABS)

H1027 JSMA-PSC01A7 17 bit

H102A JSMA-PSC01AA 17 bit(ABS)

H1101

15A(1)

JSMA-PSC02AB

0.2 3000

2500

H1102 JSMA-PSC02AH 8192

H1105 JSMA-PSC02A5 15 bit(ABS)

H1107 JSMA-PSC02A7 17 bit

H110A JSMA-PSC02AA 17 bit(ABS)

H1111 JSMA- (P)SC01AB

0.1 3000

2500

H1115 JSMA-PSC01A5 15 bit(ABS)

H1117 JSMA-PSC01A7 17 bit

H111A JSMA-PSC01AA 17 bit(ABS)

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1121

15A(1)

JSMA-PLC03AB

0.3 3000

2500

H1122 JSMA-PLC03AH 8192

H1125 JSMA-PLC03A5 15 bit(ABS)

H1127 JSMA-PLC03A7 17 bit

H112A JSMA-PLC03AA 17 bit(ABS)

H1141

15A(1)

JSMA-SC04AB

0.4

(額定 3.5A)

3000

2500

H1142 JSMA-SC04AH 8192

H1145 JSMA-SC04A5 15 bit(ABS)

H1147 JSMA-SC04A7 17 bit

H114A JSMA-SC04AA 17 bit(ABS)

H1151 JSMA- (P)SC04AB

0.4

(額定 2.5A)

2500

H1152 JSMA- (P)SC04AH 8192

H1155 JSMA-PSC04A5 15 bit(ABS)

H1157 JSMA-PSC04A7 17 bit

H115A JSMA-PSC04AA 17 bit(ABS)

H1211

20A

JSMA-PLC08AB

0.75

3000

2500

H1212 JSMA-PLC08AH 8192

H1215 JSMA-PLC08A5 15 bit(ABS)

H1217 JSMA-PLC08A7 17 bit

H121A JSMA-PLC08AA 17 bit(ABS)

H1221 JSMA-SC04AB

0.4

(額定 3.5A)

2500

H1222 JSMA-SC04AH 8192

H1225 JSMA-SC04A5 15 bit(ABS)

H1227 JSMA-SC04A7 17 bit

H122A JSMA-SC04AA 17 bit(ABS)

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1231

20A

JSMA- (P)SC08AB

0.75 3000

2500

H1232 JSMA-PSC08AH 8192

H1235 JSMA-PSC08A5 15 bit(ABS)

H1237 JSMA-PSC08A7 17 bit

H123A JSMA-PSC08AA 17 bit(ABS)

H1241 JSMA-PMA05AB

0.55

1000 2500

H1252 JSMA-PMH05AH

1500

8192

H1255 JSMA-PMH05A5 15 bit(ABS)

H1257 JSMA-PMH05A7 17 bit

H125A JSMA-PMH05AA 17 bit(ABS)

H1261

20A

JSMA- (P)SC04AB

0.4

(額定 2.5A) 3000

2500

H1262 JSMA- (P)SC04AH 8192

H1265 JSMA-PSC04A5 15 bit(ABS)

H1267 JSMA-PSC04A7 17 bit

H126A JSMA-PSC04AA 17 bit(ABS)

H1311

30A

JSMA- (P)SC08AB

0.75 3000

2500

H1312 JSMA-PSC08AH 8192

H1315 JSMA-PSC08A5 15 bit(ABS)

H1317 JSMA-PSC08A7 17 bit

H131A JSMA-PSC08AA 17 bit(ABS)

H1321 JSMA-PMA10AB

1.0 1000

2500

H1322 JSMA-PMA10AH 8192

H1325 JSMA-PMA10A5 15 bit(ABS)

H1327 JSMA-PMA10A7 17 bit

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H132A

30A

JSMA-PMA10AA

1.0

1000 17 bit(ABS)

H1331 JSMA-PMB10AB

2000

2500

H1332 JSMA-PMB10AH 8192

H1335 JSMA-PMB10A5 15 bit(ABS)

H1337 JSMA-PMB10A7 17 bit

H133A JSMA-PMB10AA 17 bit(ABS)

H1341 JSMA-PMH10AB

1.0

1500

2500

H1342 JSMA-PMH10AH 8192

H1345 JSMA-PMH10A5 15 bit(ABS)

H1347 JSMA-PMH10A7 17 bit

H134A JSMA-PMH10AA 17 bit(ABS)

H1351 JSMA-PMC10AB

3000

2500

H1352 JSMA-PMC10AH 8192

H1355 JSMA-PMC10A5 15 bit(ABS)

H1357 JSMA-PMC10A7 17 bit

H135A JSMA-PMC10AA 17 bit(ABS)

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1511

50A3

JSMA-PMA15AB

1.5

1000

2500

H1512 JSMA-PMA15AH 8192

H1515 JSMA-PMA15A5 15 bit(ABS)

H1517 JSMA-PMA15A7 17 bit

H151A JSMA-PMA15AA 17 bit(ABS)

H1521 JSMA-PMB15AB

2000

2500

H1522 JSMA-PMB15AH 8192

H1525 JSMA-PMB15A5 15 bit(ABS)

H1527 JSMA-PMB15A7 17 bit

H152A JSMA-PMB15AA 17 bit(ABS)

H1531 JSMA-PMC15AB

3000

2500

H1532 JSMA-PMC15A5H 8192

H1535 JSMA-PMC15A5 15 bit(ABS)

H1537 JSMA-PMC15A7 17 bit

H153A JSMA-PMC15AA 17 bit(ABS)

H1541 JSMA-PMB20AB

2.0

2000

2500

H1542 JSMA-PMB20AH 8192

H1545 JSMA-PMB20A5 15 bit(ABS)

H1547 JSMA-PMB20A7 17 bit

H154A JSMA-PMB20AA 17 bit(ABS)

H1551 JSMA-PMC20AB

3000

2500

H1552 JSMA-PMC20AH 8192

H1555 JSMA-PMC20A5 15 bit(ABS)

H1557 JSMA-PMC20A7

2.0 3000

17 bit

H155A JSMA-PMC20AA 17 bit(ABS)

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1711

75A3

JSMA-PMB30AB

3.0 2000

2500

H1712 JSMA-PMB30AH 8192

H1715 JSMA-PMB30A5 15 bit(ABS)

H1717 JSMA-PMB30A7

3.0

2000

17 bit

H171A JSMA-PMB30AA 17 bit(ABS)

H1721 JSMA-PMC30AB

3000

2500

H1722 JSMA-PMC30AH 8192

H1725 JSMA-PMC30A5 15 bit(ABS)

H1727 JSMA-PMC30A7 17 bit

H172A JSMA-PMC30AA 17 bit(ABS)

H1732 JSMA-PMH30AH

1500

8192

H1735 JSMA-PMH30A5 15 bit(ABS)

H1737 JSMA-PMH30A7 17 bit

H173A JSMA-PMH30AA 17 bit(ABS)

H1822

100A3

JSMA-PMH44AH

4.4

1500

8192

H1825 JSMA-PMH44A5 15 bit(ABS)

H1827 JSMA-PMH44A7 17 bit

H182A JSMA-PMH44AA 17 bit(ABS)

H1832 JSMA-PHH30AH

3.0

8192

H1835 JSMA-PHH30A5 15 bit(ABS)

H1837 JSMA-PHH30A7 17 bit

H183A JSMA-PHH30AA 17 bit(ABS)

H1922

150A3

JSMA-PMH55AH

5.5 1500

8192

H1925 JSMA-PMH55A5 15 bit(ABS)

H1927 JSMA-PMH55A7

3.0 1500

17 bit

H192A JSMA-PMH55AA 17 bit(ABS)

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1932

150A3

JSMA-PHH44AH

4.4 2000

8192

H1935 JSMA-PHH44A5 15 bit(ABS)

H1937 JSMA-PHH44A7 17 bit

H193A JSMA-PHH44AA 17 bit(ABS)

H1A12

200A3

JSMA-PMH75AH

7.5

1500

8192

H1A15 JSMA-PMH75A5 15 bit(ABS)

H1A17 JSMA-PMH75A7 17 bit

H1A1A JSMA-PMH75AA 17 bit(ABS)

H1A22 JSMA-PHH55AH

5.5

8192

H1A25 JSMA-PHH55A5 15 bit(ABS)

H1A27 JSMA-PHH55A7 17 bit

H1A2A JSMA-PHH55AA 17 bit(ABS)

H1B12

300A3

JSMA-PMH110AH

11.0

1500

8192

H1B15 JSMA-PMH110A5 15 bit(ABS)

H1B17 JSMA-PMH110A7 17 bit

H1B1A JSMA-PMH110AA 17 bit(ABS)

H1B22 JSMA-PMH150AH

15.0

8192

H1B25 JSMA-PMH150A5 15 bit(ABS)

H1B27 JSMA-PMH150A7 17 bit

H1B2A JSMA-PMH150AA 17 bit(ABS)

H1B32 JSMA-PHH75AH

7.5

8192

H1B35 JSMA-PHH75A5 15 bit(ABS)

H1B37 JSMA-PHH75A7 17 bit

H1B3A JSMA-PHH75AA 17 bit(ABS)

400V

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1211

25B

JSMA-PMB10BB

1.0 2000

2500

H1212 JSMA-PMB10BH 8192

H1215 JSMA-PMB10B5 15 bit(ABS)

H1217 JSMA-PMB10B7 17 bit

H121A JSMA-PMB10BA 17 bit(ABS)

H1231 JSMA-PMB15BB

1.5 2000

2500

H1232 JSMA-PMB15BH 8192

H1235 JSMA-PMB15B5 15 bit(ABS)

H1237 JSMA-PMB15B7 17 bit

H123A JSMA-PMB15BA 17 bit(ABS)

H1251 JSMA-PMB20BB

2.0 2000

2500

H1252 JSMA-PMB20BH 8192

H1255 JSMA-PMB20B5 15 bit(ABS)

H1257 JSMA-PMB20B7 17 bit

H125A JSMA-PMB20BA 17 bit(ABS)

H1311

35B

JSMA-PMB20BB

2.0 2000

2500

H1312 JSMA-PMB20BH 8192

H1315 JSMA-PMB20B5 15 bit(ABS)

H1317 JSMA-PMB20B7 17 bit

H131A JSMA-PMB20BA 17 bit(ABS)

H1331 JSMA-PMB30BB

3.0 2000

2500

H1332 JSMA-PMB30BH 8192

H1335 JSMA-PMB30B5 15 bit(ABS)

H1337 JSMA-PMB30B7 17 bit

H133A JSMA-PMB30BA 17 bit(ABS)

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H1341

35B

JSMA-PMH30BB

3.0 1500

2500

H1342 JSMA-PMH30BH 8192

H1345 JSMA-PMH30B5 15 bit(ABS)

H1347 JSMA-PMH30B7 17 bit

H134A JSMA-PMH30BA 17 bit(ABS)

H1401

50B

JSMA-PMB30BB

3.0 2000

2500

H1402 JSMA-PMB30BH 8192

H1405 JSMA-PMB30B5 15 bit(ABS)

H1407 JSMA-PMB30B7 17 bit

H140A JSMA-PMB30BA 17 bit(ABS)

H1411 JSMA-PMH30BB

3.0 1500

2500

H1412 JSMA-PMH30BH 8192

H1415 JSMA-PMH30B5 15 bit(ABS)

H1417 JSMA-PMH30B7 17 bit

H141A JSMA-PMH30BA 17 bit(ABS)

H1421 JSMA-PMH44BB

4.4 1500

2500

H1422 JSMA-PMH44BH 8192

H1425 JSMA-PMH44B5 15 bit(ABS)

H1427 JSMA-PMH44B7 17 bit

H142A JSMA-PMH44BA 17 bit(ABS)

H1501

75B

JSMA-PMH44BB

4.4 1500

2500

H1502 JSMA-PMH44BH 8192

H1505 JSMA-PMH44B5 15 bit(ABS)

H1507 JSMA-PMH44B7 17 bit

dn-08 顯示值驅動器形式

JSDAP 馬達型號馬達規格編碼器規格 Cn030 設定值功率(KW) 速度(rpm)

H150A

75B

JSMA-PMH44BA 4.4 1500 17 bit(ABS)

H1511 JSMA-PMH55BB

5.5 1500

2500

H1512 JSMA-PMH55BH 8192

H1515 JSMA-PMH55B5 15 bit(ABS)

H1517 JSMA-PMH55B7 17 bit

H151A JSMA-PMH55BA 17 bit(ABS)

H1611

100B

JSMA-PMH75BB

7.5 1500

2500

H1612 JSMA-PMH75BH 8192

H1615 JSMA-PMH75B5 15 bit(ABS)

H1617 JSMA-PMH75B7 17 bit

H161A JSMA-PMH75BA 17 bit(ABS)

1-2 伺服驅動器操作模式簡介

本驅動器提供多種操作模式，可供使用者選擇，詳細模式如下表：

模式名稱模式代碼說明

單一模式

位置模式

(外部脈波命令) Pe

驅動器為位置迴路，進行定位控制，外部脈波命令輸

入模式是接收上位控制器輸出的脈波命令來達成定

位功能。位置命令由 CN1 端子輸入。

位置模式

(內部位置命令)

驅動器為位置迴路，進行定位控制，內部位置命令模

式是使用者將位置命令值設於三十二組命令暫存，再

規劃數位輸入接點來切換相對的位置命令。

速度模式 S

驅動器為速度迴路，提供兩種輸入命令方式，利用數

位輸入接點切換內部預先設定的三段速度命令與類

比電壓（-10V ~ +10V）命令信號，進行速度控制。

轉矩模式 T

驅動器為轉矩迴路，轉矩命令由外部輸入類比電壓

（-10V ~ +10V），進行轉矩控制。

刀塔刀庫模式 Pt

驅動器為刀塔刀庫專用模式，利用內部位置控制進行

與 DI/DO 的切換，進行刀號的轉換。

混合模式

Pe-S Pe 與 S 可透過數位輸入接腳切換。

Pe-T Pe 與 T 可透過數位輸入接腳切換。

Pi-S Pi 與 S 可透過數位輸入接腳切換。

Pi-T Pi 與 T 可透過數位輸入接腳切換。

S-T S 與 T 可透過數位輸入接腳切換。

Pe-Pi Pe 與 Pi 可透過數位輸入接腳切換。

1-3 伺服驅動器安裝環境條件與方法

1-3-1 安裝環境條件

伺服驅動器安裝的環境對驅動器正常功能的發揮及其使用壽命有直接的影響，因此驅動器

的安裝環境必須符合下列條件：

 周圍溫度：0 ~ + 50 ℃；周圍濕度：90% RH 以下(不結露條件下)。

 保存溫度：- 20 ~ + 65 ℃；保存溼度：90%RH 以下(不結露條件下)。

 振動：0.5 G 以下。

 防止雨水滴淋或潮濕環境。

 避免直接日曬。

 防止油霧、鹽分侵蝕。

 防止腐蝕性液體、瓦斯。

 防止粉塵、棉絮及金屬細屑侵入。

 遠離放射性物質及可燃物。

 數台驅動器安裝於控制盤內時，請注意擺放位置需保留足夠的空間，以取得充分的空氣助

於散熱；另請外加配置散熱風扇，以使伺服驅動器周溫低於 50 ℃為原則。

 安裝時請將驅動器採垂直站立方式，正面朝前，頂部朝上以利散熱。

 組裝時應注意避免鑽孔屑及其他異物掉落驅動器內。

 安裝時請確實以 M5 螺絲固定。

 附近有振動源時(沖床)，若無法避免請使用振動吸收器或加裝防振橡膠墊片。

 驅動器附近有大型磁性開關、熔接機等雜訊干擾源時，容易使驅動器受外界干擾造成誤動

作，此時需加裝雜訊濾波器。但雜訊濾波器會增加漏電流，因此需在驅動器的輸入端裝上

絕緣變壓器(Transformer)。

1-3-2 安裝方向及間隔

1-4 伺服馬達安裝環境條件與方法

1-4-1 安裝環境條件

 周圍溫度：0 ~ + 40 ℃；周圍濕度：90% RH 以下(不結露條件下)。

 保存溫度：- 20 ~ + 60 ℃；保存溼度：90%RH 以下(不結露條件下)。

 振動：2.5 G 以下。

 通風良好、少濕氣及灰塵之場所。

 無腐蝕性、引火性氣體、油氣、切削液、切削粉、鐵粉等環境。

 無水氣及陽光直射的場所。

1-4-2 安裝方式

1、水平安裝：為避免水、油等液體自馬達出線端流入馬達內部，請將電纜出口置於下方。

注意事項

機

械

剎

車

編

碼

器

2、垂直安裝：若馬達軸朝上安裝且附有減速機時，須注意並防止減速機內的油漬經由馬達軸

心，滲入馬達內部。

1-4-3 其他注意事項

1、為防止減速機內的油漬經由馬達軸心，滲入馬達內部，請使用有油封之馬達。

2、連接用電纜需保持乾燥。

3、為防止電纜因機械運動而造成連接線脫落或斷裂，應確實固定連接線。

4、軸心的伸出量需充分，若伸出量不足時將容易使馬達運動時產生振動。

錯誤範例正確範例

機

械

剎

車

編

碼

器

機

械

剎

車

編

碼

器

5、安裝及拆卸馬達時，請勿用榔頭敲擊馬達，否則容易造成馬達軸心及後方編碼器損壞。

注意事項

機

械

剎

車

編

碼

器

榔頭榔頭

第二章配線準備

2-1 系統組成及配線

2-1-1 伺服驅動器電源及週邊裝置配線圖

200V

400V

2-1-2 伺服驅動器配線說明

 配線材料依照『電線規格』使用。

 配線的長度：命令輸入線 3 公尺以內。

 編碼器輸入線 20 公尺以內。

 配線時請以最短距離連接。

 確實依照標準接線圖配線，未使用到的信號請勿接出。

 請務必於輸入電源端及伺服驅動器間安裝符合 IEC 標準或 UL 認證的斷路器及保險絲。

 在最大輸入電壓下之電源短路電流容量須為 5000 Arms 以下，若電源短路電流有超過規格

之疑慮，請務必安裝限流設備(斷路器、保險絲、變壓器)，以限制短路電流。

 伺服驅動器輸出端(U、V、W 馬達端子)要正確的連接。否則伺服馬達動作會不正常。

 隔離線必須連接在 FG 端子上。

 接地請使用第 3 種接地(接地電阻值為 100Ω 以下)，而且必須單點接地。若希望馬達與機

械之間為絕緣狀態時，請將馬達接地。

 伺服驅動器輸出端不要加裝電容器，或過壓(突波)吸收器及雜訊濾波器。

 裝在控制輸出信號的繼電器，其過壓(突波)吸收用的二極體的方向要連接正確，否則會造

成故障無法輸出信號，也可能影響緊急停止的保護迴路不產生作用。

 為了防止雜訊造成的錯誤動作，請採下列的處置：

 請在電源上加入絕緣變壓器及雜訊濾波器等裝置。

 請將動力線(電源線、馬達線等的強電迴路)與信號線相距 30 公分以上來配線，不要放置在

同一配線管內。

 為防止不正確的動作，應設置『緊急停止開關』，以確保安全。

 完成配線後，檢查各連接頭的接續情形(如焊點冷焊、焊點短路、腳位順序不正確等)，壓

緊接頭確認是否與驅動器確實接妥，螺絲是否栓緊，不可有電纜破損、拉址、重壓等情形。

※尤其在伺服馬達連接線及編碼器連接線的極性方面要特別注意。

 在一般狀況不需使用外加回生電阻，如有需要或疑問，請向經銷商或製造商洽詢。

2-1-3 電線規格

連接端驅動器規格及使用電線規格 mm² (AWG)

連

接

端

標記

(符號)

連接端

名稱 10 15 20 30 50 75 100 150 200 300 25B 35B 50B 75B 100B

端

子

座

R、S、T 主電源

端子

1.25

(16)

2.0

(14)

3.5

(12)

5.5

(10)

8.0

(8)

22.0

(4)

2.0

(14)

2.0

(14)

3.5

(12)

3.5

(12)

3.5

(12)

U、V、W 馬達連

接端子

1.25

(16)

2.0

(14)

3.5

(12)

5.5

(10)

8.0

(8)

14.0

(6)

22.0

(4)

2.0

(14)

2.0

(14)

3.5

(12)

3.5

(12)

5.5

(10)

r、s 控制電

源端子

1.25

(16)

0.2

(24)

P、Pc

外部回

生電阻

端子

1.25

(16)

2.0

(14)

3.5

(12)

5.5

(10)

8.0

(8)

22.0

(4)

1.25

(16)

14.0

(6)

FG 接地線 2.0(14)以上

連接端驅動器規格及使用電線規格

連接端接腳號碼接腳名稱 10 15 20 30 50 75 100 150 200 300

CN1

控制信

號接頭

26,27 速度命令/限制，轉矩命

令/限制(SIC/TIC)

0.2mm ²或 0.3mm ²與類比接地的雙絞對線(含隔離線)

30,31 類比監視輸出

(MON1、MON2)

33,34 電源輸出+15V 和

-15V

28,29,32 類比接地端(AG)

1~12 一般數位輸入(DI)

0.2mm ²或 0.3mm ²與 I/O 地線的雙絞對線(含隔離線)

18~25 一般數位輸出(DO)

43 原點信號輸出(ZO)

47,44 24V 電源/輸出共端

(DICOM/ DOCOM)

45,46,

24V 電源/地端

(IP24/IG24)

49 絕對型編碼器電源

(BAT+)

14~17

位置命令輸入

(Pulse、Sing、

/Pulse、/Sing)

連接端驅動器規格及使用電線規格

連接端接腳號碼接腳名稱 10 15 20 30 50 75 100 150 200 300

35~40

編碼器信號輸出

(PA、/PA、PB、/PB、

PZ、/PZ)

41,42 24V 開集極輸入

(EXT1、EXT2)

CN2

馬達編

碼器接

頭

1,2 5V 電源輸出(+5E)

0.2mm ²或 0.3mm ²雙絞對線(含隔離線) 3,4 電源輸出接地

(GND)

5~10

編碼器信號輸入

(A、/A、B、/B、Z、

/Z)

CN3

CN4

通訊用

接頭

1,4,5,7 資料傳送、接收

0.2mm ²或 0.3mm ²雙絞對線(含隔離線)

3 通信用地線

2,6,8 浮接 —

註：1、當使用複數台驅動器時，請注意無熔絲開關及電源濾波器之容量。

2、CN1 為 50 Pins 接頭是 3M 公司製品。

3、CN2 為 20 Pins 接頭是 3M 公司製品。

4、CN3/CN4 為 8 Pins Mini-Din type 接頭。

2-1-4 馬達端出線

 馬達電源出線表

(1)一般接頭：

端子符號線色信號

1 紅 U

2 白 V

3 黑 W

4 黃/綠 FG

機械剎車控制線

細白 1 0V

細白 2 DC +24V

(2)軍規接頭(不含機械式剎車)：

端子符號線色信號

A 紅 U

B 白 V

C 黑 W

D 綠 FG

(3)軍規接頭(含機械式剎車)：

端子符號線色信號

D C

B 紅 U

G 白 V

E 黑 W

C 綠 FG

A 細白 1 機械

剎車

控制線

F 細白 2

+24V

 馬達編碼器出線表

 通訊式編碼器：15bits / 17bits

(1)一般接頭：

端子符號

線色信號

15bits 17bits 15bits 17bits

1 紅白＋5V VCC

2 黑 0V GND

3 棕 -- VB＋ --

4 棕/黑 -- VB－ --

5 藍 SD

6 藍/黑紫 /SD

7 -- --

8 -- --

9 Shield FG

(2)軍規接頭：

端子符號

線色信號

15bits 17bits 15bits 17bits

B 紅白＋5V

I 黑 0V

A 棕 -- VB＋ --

C 棕/黑 -- VB－ --

H 藍 SD

D 藍/黑紫 /SD

G -- --

E -- --

F Shield FG

 增量式編碼器：2500/8192ppr

(1)一般接頭：

端子符號線色信號

1 紅＋5V

2 黑 0V

3 藍 A

4 藍/黑 /A

5 綠 B

6 綠/黑 /B

7 黃 Z

8 黃/黑 /Z

9 Shield FG

(2)軍規接頭：

端子符號線色信號

B 紅＋5V

I 黑 0V

A 藍 A

C 藍/黑 /A

H 綠 B

D 綠/黑 /B

G 黃 Z

E 黃/黑 /Z

F Shield FG

2-1-5 TB 端子說明

2-1-6 馬達附機械式剎車(BRAKE)接線說明

若要解除機械式剎車，JSMA-S/L/T 系列需將黃線連接到 DC +24V 電壓(無極性分別)，

JSMA-M/H 系列是由馬達電源連接頭的「A」、「F」腳位輸出，解除後伺服馬達才能正常工作。

名稱端子符號詳細說明

控制迴路電源輸入端

r 200V

 連接外部 AC 電源。

 單相 200~230VAC +10 ~ -15% 50/60Hz ±5% s

24V 400V

 連接外部 DC 電源。

0V  單相 24VDC ±10%

主迴路電源輸入端

R 200V

 連接外部 AC 電源。

 單／三相 200~230VAC +10 ~ -15% 50/60Hz ±5%

400V

 連接外部 AC 電源。

 三相 380~480VAC ±10% 50/60Hz ±5%

外接回生電阻端子 P 使用外部回生電阻時，電阻值請參照 Cn012 說明。電阻容量

可依需要增大。當加入回生電阻後需在 Cn012 設定電阻功

率。

※不使用外部回生電阻時，PC─P1 需短路，P 不作任何接線。

※使用外部回生電阻時，PC─P 間加入回生電阻，P1 則不作

任何接線。

回生端子共點 PC

內部回生電阻端子 P1

馬達電源輸出端子

U 輸出至馬達 U 相電源，馬達端線色為紅色。

V 輸出至馬達 V 相電源，馬達端線色為白色。

W 輸出至馬達 W 相電源，馬達端線色為黑色

馬達外殼接地端子 FG 馬達外殼地線接點，馬達端線色為綠色或黃綠色。

2-2 I/O 信號端子說明

伺服驅動器提供四組連接端子，包含 CN1 控制信號連接端子、CN2 編碼器連接端子及

CN3/CN4 通訊連接端子，下圖為與各連接端子之接腳位置圖。

CN1連接器公座

CN2連接器公座

CN3、CN4

(8 pins母座)

通訊接頭

6 3

2-2-1 CN1 控制信號端子說明

(1) CN1 端子配置圖：

註：

1. 未使用之端子，請勿連接或當中繼端子使用。

2. I/O 信號線之屏蔽線，應與連接器的外殼相接。

2-2-2 CN2 編碼器信號端子說明

(1) CN2 端子配置圖：

(a) 省線型增量式編碼器配置圖：

(b) 通訊式編碼器配置圖：

註：未使用之端子，請勿連接任何配線。

2-2-3 CN3/CN4 通訊信號端子說明

CN3/CN4 端子配置圖：

註：未使用之端子，請勿連接任何配線。

2-3 控制信號標準接線圖

2-3-1 位置控制(Pe Mode)接線圖(Line Driver)

NFB

1 R1

IG24 48

TIC

RS232

P 回生電阻

FG 編碼器

SERVO

MOTOR

DOCOM*

R4 +Vc 原點信號輸出

DC24V

LOAD

DOCOM*

MON1

MON2

類比監視輸出1

類比信號地端

類比監視輸出2

+15V

- 15V

+15V電源輸出(AG間)

Vc=24V時R4為4.7KΩ

驅動器內容

R2 27

20KΩ

Pulse/CW/A Phase (+) 14

17 R3

330Ω

DC 24V

s, 0V

電源

濾波器

DI-1

DI-4

DI-5

DI-9

DI-3

DI-6

DI-12

DI-2

DI-7

DO-1

DO-2

DO-3

DO-4

DO-5

DO-6

DO-7

DO-8

PA 分周輸出A相

/PA

/PB

/PZ

伺服啟動(SON)

CCW方向驅動禁止( CCWL)

CW方向驅動禁止( CWL)

緊急停止(EMC)

PI/P 切換(PCNT)

外部轉矩限制( TLMT)

控制模式切換( MDC)

異常警報清除(ALRS)

脈波誤差量清除(CLR)

轉矩限制

類比信號地端

驅動禁止中/異常警報碼2

伺服準備完成(RDY)

伺服異常(ALM)

Zero Speed (ZS)

定位完成信號(INP)

轉矩限制中/異常警報碼0

P動作中/異常警報碼1

Base Block /異常警報碼3

+24V 電源地端

最大工作電壓24V

Pulse 最大輸出電流10mA

/Pulse

Sign

/Sign

IP24

DICOM

+24V電源輸出

DI電源共端

隔離線接地端

Pulse/CW/A Phase (-)

Sign/CCW/B Phase (+)

Sign/CCW/B Phase (-)

分周輸出/A相

分周輸出B相

分周輸出/B相

分周輸出/Z相

分周輸出Z相

Vc=12V時R4為2.4KΩ

Vc=5V時R4為1.0KΩ

最大輸出電流5mA

-15V電源輸出(AG間)

最大輸出電流10mA

r, 24V

控制電源

*Vc最大為24V

*註：DOCOM 為數位輸出(DO)共端。

(使用驅動器內部電源時，需將 DOCOM 連接 IG24。)

2-3-2 位置控制(Pe Mode)接線圖(Open Collector)

*註：DOCOM 為數位輸出(DO)共端。

(使用驅動器內部電源時，需將 DOCOM 連接 IG24。)

2-3-3 位置控制(Pi Mode)接線圖

1 R1

DI-2

DI-8

IG24

TIC

RS232

SERVO

MOTOR

DOCOM*

R4 +Vc

DC24V

LOAD

DOCOM*

MON1

MON2

+15V

- 15V

SERVO

R2 27

20KΩ

NFB

DC 24V

r, 24V

s, 0V

DI-1

DI-9

DI -10

DI -15

DI-12

DI-3

DI-4

DI- 5

DI- 6

DO-1

DO-2

DO-3

DO-4

DO-5

DO-6

DO-7

DO-8

內部位置命令選擇1(POS1)

內部位置命令觸發(PTRG)

異常警報清除(ALRS)

/PA

/PB

/PZ

IP24

DICOM

電源

濾波器

+24V電源輸出

DI電源共端

伺服激磁(SON)

內部位置命令選擇3(POS3)

緊急停止(EMC)

內部位置命令選擇4(POS4)

內部位置命令選擇2(POS2)

+24V電源地端

轉矩限制

類比信號地端

隔離線接地端

回生電阻

編碼器

分周輸出A相

分周輸出/A相

分周輸出B相

分周輸出/B相

分周輸出/Z Phase

分周輸出Z相

Vc=24V時R4為4.7KΩ

Vc=12V時R4為2.4KΩ

Vc=5V時R4為1.0KΩ

原點信號輸出

*Vc最大為24V

伺服準備完成(RDY)

驅動禁止中/異常警報碼 2

伺服異常(ALM)

原點復歸完成信號(HOME)

定位完成信號(INP)

轉矩限制中/異常警報碼 0

P動作中/異常警報碼 1

Base Block /異常警報碼 3

最大工作電壓24V

最大輸出電流10mA

類比監視輸出 1

類比信號地端

類比監視輸出 2

最大輸出電流5mA

+15V電源輸出 (AG間)

-15V電源輸出 (AG間)

最大輸出電流10mA

控制電源

開始回到原點（SHOME）

外部參考原點（ORG）

內部位置命令暫停(PHOLD)

*註：DOCOM 為數位輸出(DO)共端。

(使用驅動器內部電源時，需將 DOCOM 連接 IG24。)

2-3-4 速度控制(S Mode)接線圖

1 R1

DI-4

DI-5

IG24

TIC

SIC

RS232

SERVO

MOTOR

DOCOM*

R4 +Vc

DC24V

LOAD

DOCOM*

MON1

MON2

+15V

- 15V

SERVO

R2 26

R2 27

20KΩ

20KΩ 類比速度命令輸入 (±10V)

NFB

DC 24V

r, 24V

s, 0V

DI-1

DI-9

DI-3

DI-6

DI- 7

DI-2

DI-8

DI-10

DI-11

DO-1

DO-2

DO-3

DO-4

DO-5

DO-6

DO-7

DO-8

伺服鎖定(LOK)

內部速度命令選擇1(SP1)

速度命令反向(SPDINV)

外部轉矩限制(TLMT)

異常警報清除(ALRS)

/PA

/PB

/PZ

IP24

DICOM

電源

濾波器

+24V電源輸出

DI電源共端

伺服啟動(SON)

CCW方向驅動禁止(CCWL)

CW方向驅動禁止(CWL)

緊急停止(EMC)

PI/P切換(PCNT)

內部速度命令選擇2(SP2)

+24V電源地端

轉矩限制

類比信號地端

隔離線接地端

回生電阻

編碼器

分周輸出A相

分周輸出/A相

分周輸出B相

分周輸出/B相

分周輸出/Z相

分周輸出Z相

原點信號輸出

*Vc最大為24V

Vc=24V時R4為4.7KΩ

Vc=12V時R4為2.4KΩ

Vc=5V時R4為1.0KΩ

伺服準備完成(RDY)

伺服異常(ALM)

零速度信號(ZS)

速度到達信號(INS)

轉矩限制中/警報異常碼0

P動作中/警報異常碼1

驅動禁止中/警報異常碼2

Base Block/警報異常碼 3

最大工作電壓24V

最大輸出電流10mA

類比監視輸出1

類比信號地端

類比監視輸出 2

最大輸出電流5mA

+15V PW output (AG)

-15V PW output (AG)

最大輸出電流10mA

控制電源

註：DOCOM 為數位輸出(DO)共端。

(使用驅動器內部電源時，需將 DOCOM 連接 IG24。)

2-3-5 轉矩控制(T Mode)接線圖

*註：DOCOM 為數位輸出(DO)共端。

(使用驅動器內部電源時，需將 DOCOM 連接 IG24。)

2-3-6 刀庫模式(Pt Mode)接線圖

*註：DOCOM 為數位輸出(DO)共端。

(使用驅動器內部電源時，需將 DOCOM 連接 IG24。)

第三章面板及試運轉操作說明

3-1 驅動器面板操作說明

本裝置包含五個 LED 七段顯示器、四個操作按鍵以及兩個 LED 燈，如下圖所示。其中，

POWER 指示燈(綠色)亮時，表示本裝置已經通電，可以正常運作；CHARGE 指示燈(紅色)亮

時，表示當關閉電源後，本裝置的主電路尚有電力存在，使用者必須等到此燈全暗後才可拆裝

電線。

按鍵符號按鍵名稱按鍵功能說明

模式選擇鍵

(MODE 鍵)

1、選擇本裝置所提供的十種參數，每按一下會依序循環

變換參數。

2、在設定資料畫面時，按一下跳回參數選擇畫面。

數字增加鍵

(UP 鍵) 1、選擇各種參數的項次。

2、改變數字資料。

3、同時按下及鍵，可清除異常警報狀態。數字減少鍵

(DOWN 鍵)

資料設定鍵

(ENTER 鍵)

1、資料確認；參數項次確認。

2、左移可調整的位數。

3、結束設定資料。

3-2 試運轉操作說明

在執行試運轉前，務必確認所有配線作業皆已完成。以下依序說明三階段試運轉動作與目

的，在搭配上位控制器時，將以速度控制迴路(類比電壓命令)與位置控制迴路(外部脈波命令)

進行說明。

(1)無負載伺服馬達試運轉

A. 伺服驅動器配線與馬達安裝 B. 試運轉目的

電源配線

伺服馬達工作平台

確認以下事項是否正確：

．驅動器電源配線

．伺服馬達配線

．編碼器配線

．伺服馬達運轉方向與速度

(2)無負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉

A. 伺服驅動器配線與馬達安裝 B. 試運轉目的

電源配線

伺服馬達工作平台

連接上位

控制器

確認以下事項是否正確：

．上位控制器與伺服驅動器間控制信號配線

．伺服馬達運轉方向、速度與圈數

．剎車機能、驅動禁止機能與保護機能。

(3)連接負載伺服馬達搭配上位控制器試運轉

A. 伺服驅動器配線與馬達安裝 B. 試運轉目的

電源配線

伺服馬達工作平台

連接上位

控制器

確認以下事項是否正確：

．伺服馬達運轉方向、速度與機構行程

．設定相關控制參數

3-3 自動增益調整說明

OFF-Line 自動增益調整說明

本機目前有一種自動增益調整的方式，為 OFF-Line-Auto Tuning。OFF-Line 自動增益調整機能

是在一種固定動作行程中，自動量測負載特性並調整適當的控制增益。

增益調整方式是以振動偵測作為調整的方向，並且以剛性表作為調整的依據，當初使增益

使系統沒有產生震動，則提高增益，為了尋找系統極限增益，故持續提高至系統產生振動，再

降低至穩定的增益，當初使增益會產生振動則反之。

OFF-Line 自動增益調整的限制如下：

(1)旋轉範圍要 3 圈以上

(2)運行轉矩需要高於額定轉矩

(3)外力或是慣量比變化不可過於劇烈

(4)Tuning 功能必須在位置模式下使用(cn01 = 2)

OFF-Line 自動增益調整之設定參數:

參數

代號名稱與機能預設值單位設定

範圍

控制

模式

Cn059

AutoTuning 致能選擇

0 __ 0 ~ 3

設定功能

0 除能 AutoTuning

1 致能 OFFLine-AutoTuning

Cn060 OFFLine-tuning 運行命令圈數設定 3 rev

1024

例：設定 10 表示 tuning 的過程命令會在 10 圈以內 Pi

Cn061

OFFLine-tuning 運行最大轉速

額定轉

速 x2/3 rpm

1/3~

2/3 x

額定轉

速

OFFLine_Tuning 的最大運行轉速 Pi

Cn062

OFFLine-tuning 運行超程距離保護設定

50 0.01rev

50 ~

300

ALL 例：當 Cn60 設定 3 且 Cn62 設定為 50 時表示，保

護距離為 3.5 圈(Cn60+Cn62*0.01)

當運行超過 3.5 圈時，會產生緊急停止。

Un45 OnLine_Tuning的慣量估測值 X0.1

Un46 OFFLine_Tuning狀態

Un47 OFFLine_Tuning錯誤碼

OFF-Line自動增益調整會改變的參數如下:

參數

代號名稱與機能預設值單位設定

範圍

控制

模式

通訊位址

RS232 RS485

Cn025

負載慣量比

10 x0.1

│

1000

5FBH 0019H ×100%

(JM )

) L (J

=伺服馬達轉子慣量

轉換到馬達軸的負載慣量

負載慣量比

Sn211

速度迴路增益 1

40 Hz

│

1500

530H 020BH

速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻寬，

在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增大速

度迴路增益值，則速度響應會加快。如果 Cn025(負

載慣量比)設定正確，則速度迴路頻寬就等於速度迴

路增益。

Sn212

速度迴路積分時間常數 1

100

x0.2

│

5000

531H 020CH

速度控制迴路加入積分元件，可有效的消除速度穩

態誤差，快速反應細微的速度變化。一般而言，在

機械系統不產生振動或是噪音的前提下，減小速度

迴路積分時間常數，以增加系統剛性。請利用以下

公式得到速度迴路積分時間常數：

速度迴路增益速度迴路積分時間常數   2

1 5

Pn310

位置迴路增益 1

40 1/s

│

1000

Pe 55AH 030AH

在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增加位

置迴路增益值，以加快反應速度，縮短定位時間。

一般而言，位置迴路頻寬不可高於速度迴路頻寬，

建議公式如下：

2 速度迴路增益位置迴路增益  

OFF-Line 自動增益調整之操作流程

開始

設定自動增益調整標期(Cn59=1)

Servo On

動作是否有

異常

顯示 AL-09

設定運行命令圈數(Cn60)

設定運行最大轉速(Cn61)

設定運行超程距離保護(Cn62)

計算控制增益，詳細項目如下

1. 負載慣量比(Cn025)

2. 速度增益（Sn211）

3. 速度積分時間（Sn212）

4. 位置迴路增益(Pn310)

自動運行適當行程

停止運轉

Servo OFF

取消自動增益調整標期(Cn59=0)

自動紀錄控制增益

結束

對照動作異常表處理

動作異常

改由手動

調整增益狀況排除

狀況無法排除

結束

OFF-Line 自動增益調整動作異常處理

OFF-Line 自動增益調整發生 AL-09 的原因有 3 個，運行距離不足、系統振盪或穩定時間過長。

可借由 Un47 判讀。詳細可參考下表

OFFLine 自動增益調整的動作異常表

OFF-Line 自動增益調整狀態顯示

自動增益調整分為三個階段，慣量估測、增益調整以及調整結束。使用者可利用參數Un46

觀察目前自動增益調整的階段。

Un47

錯誤碼原因解決方案

0101 運行距離不足

A. 確認是否有CCWL方向驅動禁止或CW方向驅動禁止被

觸發。

B. 調高Cn064參數

0201 系統振盪 1. 機械特性分析共振頻率

2. 降低Cn026剛性設定值

0301

穩定時間過長，慣

量設定值與實際

慣量差異過大

調高Cn025參數

0102 運行距離不足

A. 確認是否有CCWL方向驅動禁止或CW方向驅動禁止被

觸發。

B. 調高Cn064參數

0302 穩定時間過長 1. 機械特性分析共振頻率

2. 降低Cn026剛性設定值

Un46狀態代表階段

1 慣量估測階段

2 增益調整階段

3 調整結束

OFF-Line 自動增益調整表

剛性設定

Cn026

說明

位置迴路增益

Pn310 [1/s]

速度迴路增益

Sn211 [Hz]

速度迴路積分時間常數

Sn212 [x0.2msec]

1 2 2 1400

2 3 3 950

3 6 6 450

4 9 9 300

5 12 12 300

6 15 15 300

7 20 20 225

8 30 30 150

9 40 40 100

10 50 50 60

11 60 60 75

12 70 70 50

13 85 85 50

14 100 100 40

15 120 120 40

16 140 140 30

17 160 160 30

18 180 180 25

19 200 200 25

20 225 225 20

21 250 250 20

第四章參數機能

4-1 參數群組說明

本裝置的參數分成十大類，定義如下：

代號說明

Un-xx 狀態顯示參數

dn-xx 診斷參數

AL-xx 異常警報履歷參數

Cn-xx 系統參數

Tn1xx 轉矩控制參數

Sn2xx 速度控制參數

Pn3xx 位置控制參數

Pn4xx 點對點位置控制參數

qn5xx 快捷參數

Hn6xx 多機能接點規劃參數

註)xx代表此參數群組的項次。

4-2 參數機能表

診斷參數

參數

代號名稱與機能通訊位址參數

代號名稱與機能通訊位址

RS232 RS485 RS232 RS485

dn-01 目前控制模式顯示 N/A N/A dn-07

外部電壓命令偏移量自動調

整

5FCH N/A

dn-02 輸出接點信號狀態 6AFH N/A dn-08 顯示系列化機種 50CH N/A

dn-03 輸入接點信號狀態 6CBH N/A dn-09 ASIC 軟體版本顯示 98CH N/A

dn-04 CPU 軟體版本顯示 C42H N/A dn-10 絕對式編碼器多圈數清除 524H N/A

dn-05 JOG 模式操作 N/A N/A dn-10.1 絕對式編碼器電池異常

(AL-16)清除機能 524H N/A

dn-06 保留 C43H N/A dn-11 自動對位機能 6FAH N/A

符號生效方式

★ 須重開電源，設定值才有效。

◆ 不須按Enter鍵，更改設定值後即時生效。

● 此參數不受Cn029出廠重置。

代號適用控制模式

ALL 各種控制

Pi 位置控制(內部位置命令)

Pe 位置控制(外部脈波命令)

Pt 刀塔控制

S 速度控制

T 轉矩控制

狀態顯示參數

參數

代號顯示內容單位說明通訊位址

RS232 RS485

Un-01 實際馬達速度 rpm 例如：顯示 120，則表示目前馬達速度為 120 rpm。 6C4H 0601H

Un-02 實際馬達轉矩 %

以額定轉矩的百分比表示。

例如：顯示 20，則表示現在馬達轉矩輸出為額定

轉矩的 20％。

9B6H 0602H

Un-03 回生負荷率 % 平均回生功率輸出百分比。 6F4H 0603H

Un-04 實效負荷率 % 平均功率輸出百分比。 693H 0604H

Un-05 最大負荷率 % 實效負荷率曾出現過的最大值。 694H 0605H

Un-06 速度命令 rpm 例如：顯示 120，則表示目前速度命令為 120 rpm。 678H 0606H

Un-07 位置誤差量 pulse 位置命令和位置回授的差值。 65CH 0607H

Un-08 位置回授量 pulse 馬達編碼器的脈波累積量。 688H 0608H

Un-09 外部電壓命令 V 例如：顯示 5.25，則表示外部電壓命令為 5.25V。 B93H 0609H

Un-10 主回路(Vdc Bus)電壓 V 例如：顯示 310，則表示主回路電壓為 310V。 6B7H 060AH

Un-11 外部類比電壓限制值 V

例如：顯示 5.25，則表示外部類比電壓限制值為

5.25V。 B9BH 060BH

Un-12 外部 CCW 方向轉矩限制命令值 %

例如：顯示 100，則表示目前外部 CCW 方向轉矩

限制命令為 100%。 6C0H 060CH

Un-13 外部 CW 方向轉矩限制命令值 %

例如：顯示 100，則表示目前外部 CW 方向轉矩

限制命令為 100%。 6C1H 060DH

Un-14

馬達回授-旋轉一圈內的脈波數(低位元

絕對值) pulse

從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉一圈內的脈

波數。

8FDH 060EH

Un-15

馬達回授-旋轉一圈內的脈波數(高位元

絕對值) pulse

從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉一圈內的脈

波數。

8FCH 060FH

Un-16 馬達回授-旋轉圈數(低位元絕對值) rev 從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉的圈數。 8FFH 0610H

Un-17 馬達回授-旋轉圈數(高位元絕對值) rev 從電源開啟後，以絕對值顯示馬達旋轉的圈數。 8FEH 0611H

Un-18

脈波命令-旋轉一圈內的脈波數(低位元

絕對值) pulse

從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入一圈內

的脈波數。

8F9H 0612H

Un-19

脈波命令-旋轉一圈內的脈波數(高位元

絕對值) pulse

從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入一圈內

的脈波數。

8F8H 0613H

Un-20 脈波命令-旋轉圈數(低位元絕對值) rev

從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入的圈

數。

8FBH 0614H

參數

代號顯示內容單位說明通訊位址

RS232 RS485

Un-21 脈波命令-旋轉圈數(高位元絕對值) rev

從電源開啟後，以絕對值顯示脈波命令輸入的圈

數。

8FAH 0615H

Un-22 脈波型編碼器回授位置資訊 pulse 脈波型編碼器馬達的絕對位置 6B0H 0616H

Un-23

15bits 通訊型編碼器回授單圈內位置資

訊 pulse 15bits 通訊型編碼器馬達的單圈內絕對位置 9E7H 0617H

Un-24 通訊型編碼器回授多圈數位置資訊 rev 通訊型編碼器馬達的多圈數絕對位置 9D9H 0618H

Un-25

17bits 通訊型編碼器回授單圈內低位元

位置資訊 pulse

17bits 通訊型編碼器馬達的單圈內低位元絕對位

置

9E7H 0619H

Un-26

17bits 通訊型編碼器回授單圈內高位元

位置資訊 pulse

17bits 通訊型編碼器馬達的單圈內高位元絕對位

置

9E6H 061AH

Un-27 通訊型編碼器訊息 ─ 迴授通訊型編碼器狀態 9DAH 061BH

Un-28 轉矩命令 %

以額定轉矩的百分比表示。

例如：顯示 50，則表示現在馬達轉矩命令為額定

轉矩的 50％。

67EH 061CH

Un-29 負載慣量比 x0.1

當 Cn002.2=0(不使用自動增益調整機能)，顯示目

前 Cn025 預設的負載慣量比。

當 Cn002.2=1(持續使用自動增益調整機能)，顯示

目前估測的負載慣量比。

844H 061DH

Un-30 數位輸出接點狀態(Do) ─以 16 進制分別表示數位輸出接點(Do)狀態。

例如：H00XX (0000 0000 Do-8/7/6/5 Do-4/3/2/1)

6AFH 061EH

Un-31 數位輸入接點狀態(Di) ─

以 16 進制分別表示數位輸入接點(Di)狀態。

例如：HXXXX (000Di-13 Di-12/11/10/9 Di-8/7/6/5

Di-4/3/2/1)

6CBH 061FH

Un-39 TLA 電壓偏移量 mV 例如：顯示 25，則表示外部電壓偏移量為 25mV。 97CH 0627H

Un-40 VIC 電壓偏移量 mV 例如：顯示 25，則表示外部電壓偏移量為 25mV。 97FH 0628H

Un-41 TC 電壓偏移量 mV 例如：顯示 25，則表示外部電壓偏移量為 25mV。 97DH 0629H

Un-42 VC 電壓偏移量 mV 例如：顯示 25，則表示外部電壓偏移量為 25mV。 97EH 062AH

Un-43 馬達電氣角度 degree 顯示馬達當下的電氣角度位置 6BAH 062BH

Un-44 通訊型編碼器讀出的馬達型號 ─例如：顯示 H1267，則表示該馬達 Cn030 編號為

H1267

72FH 062CH

Un-45 OnLine_AutoTuning 的慣量估測 X0.1 例如：顯示 100，則表示該負載慣量比為 10 倍 B34H 062DH

Un-46 OFFLine_Tuning 狀態 ─ OFFLine_Tuning 的運形狀態 90AH 062EH

Un-47 OFFLine_Tuning 錯誤碼 ─ OFFLine_Tuning 的錯誤碼 CA5H 062FH

參數

代號名稱與機能預設值單位設定

範圍

控制

模式

通訊位址

RS232 RS485

★●

Cn001

控制模式選擇

2 X

│

ALL 510H 0001H

設定說明

0 轉矩控制

1 速度控制

2 外部位置控制(外部脈波命令)

3 外部位置/速度控制切換

4 速度/轉矩控制切換

5 外部位置/轉矩控制切換

6 內部位置控制(內部位置命令)

7 內部位置/速度控制切換

8 內部位置/轉矩控制切換

9 CNC 刀庫自動選刀控制

A 內部/外部位置切換

★

Cn002.0

接點輔助機能—輸入接點 SON 機能選擇

0 X

│

ALL

51DH 0002H

設定說明

0 由輸入接點 SON 控制伺服啟動。

1 不使用輸入接點 SON 控制伺服啟動，電源開啟馬上

啟動伺服。

★

Cn002.1

接點輔助機能—輸入接點 CCWL 和 CWL 機能選擇

0 X

│

設定說明

0 由輸入接點 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW 驅動

禁止。

1 不使用輸入接點 CCWL 和 CWL 控制 CCW 和 CW

驅動禁止，忽略 CCW 和 CW 驅動禁止機能。

★

Cn002.2

自動增益調整設定

0 X

│

設定說明

0 不使用自動增益調整機能

1 持續使用自動增益調整機能

★

Cn002.3

EMC 復歸模式選擇

0 X

│

ALL 51DH 0002H

設定說明

EMC 狀態解除後，僅可於 Servo Off 狀態(SON 接

點開路)下，以 ALRS 信號解除 AL-09 顯示。

註)於 Servo On 狀態(SON 接點短路)下無法清除。

EMC 狀態解除後，無論於 Servo On 或 Servo off 狀態下，

皆可自動復歸解除 AL-09 顯示。

！注意：於 Servo On 狀態下，在警報清除回復正常動作

前，須確認控制器是否仍發出命令至驅動器，以避免造成

馬達暴衝現象！

參數

代號名稱與機能預設值單位設定

範圍

控制

模式

通訊位址

RS232 RS485

Cn003

機械剎車信號輸出時間

0 msec

-2000

│

2000

ALL 511H 0003H

時序圖如下：

註)使用此機能前，須先規劃一機械剎車信號(BI)輸出接

腳；而時序圖中，輸入/輸出接點狀態 1 代表接點動作，0

代表接點不動作。

Cn004

馬達旋轉方向定義(從馬達負載端看)

CCW

當轉矩或是速度命令為正值時，從馬達負載端看的旋轉方

向設定如下：

0 X

│

T 512H 0004H

設定說明

轉矩控制速度控制

0 逆時針方向旋轉(CCW) 逆時針方向旋轉(CCW)

1 順時針方向旋轉(CW) 逆時針方向旋轉(CCW)

2 逆時針方向旋轉(CCW) 順時針方向旋轉(CW)

3 順時針方向旋轉(CW) 順時針方向旋轉(CW)

★

Cn005

編碼器信號分周輸出

2500

pulse

│

編碼器

一轉脈

波數(最

大

32768)

ALL 513H 0005H

分周處理表示將馬達的編碼器旋轉一轉所出現的脈波信

號個數轉換成 Cn005 預設的脈波信號個數。

例：馬達編碼器為一轉 2000pulse 輸出，若是想獲得

1000pulse 的分周輸出，請直接設定 Cn005=1000 即可。

註：依照編碼器解析度改變

2500PPR: 2500 ;8192PPR: 8192;

32768PPR：15bit、17bit

8192

32768

參數

代號名稱與機能預設值單位設定

範圍

控制

模式

通訊位址

RS232 RS485

Cn006.0

類比監視輸出 MON1

│

ALL 514H 0006H

設定說明

0 速度指令(±10V/1.5 倍額定速度)

1 速度回授檢出(±10V/1.5 倍額定速度)

2 轉矩指令(±10V/3.5 倍額定轉矩)

3 轉矩回授(±10V/3.5 倍額定轉矩)

4 脈波輸入指令

5 位置偏差量

6 電氣角

7 主回路(Vdc Bus)電壓

8 速度指令(+10V/1.5 倍額定速度)

9 速度回授檢出(+10V/1.5 倍額定速度)

A 轉矩指令(+10V/3.5 倍額定轉矩)

B 轉矩回授檢出(±10V/3.5 倍額定轉矩)

Cn006.1 類比監視輸出 MON2

設定方式請參考 Cn006.0 說明

Cn007

速度到達判定值額定轉

速 x 1/3 rpm

│

4500

T 當正轉或是反轉速度超過 Cn007(速度到達判定值)所設定 515H 0007H

的速度時，輸出接點 INS 動作。

Cn008

剎車模式

2 X

│

ALL 516H 0008H

伺服關閉(Servo off)、緊急停止(EMC)、CCW/CW 驅動禁

止時的剎車組合。

設定說明

動態剎車機械剎車

0 沒有沒有

1 沒有有

2 有沒有

3 有有

4* 沒有(100rpm 以下) 沒有

5* 沒有(100rpm 以下) 有

參數

代號名稱與機能預設值單位設定

範圍

控制

模式

通訊位址

RS232 RS485

★

Cn009

CW/CCW 驅動禁止方式

0 X

│

ALL 517H 0009H

設定說明

0 使用預設轉矩限制(Cn010、Cn011)減速，停止後為

零速箝制狀態。

1 使用動態剎減速，停止後為動態剎車狀態(優先權高於

Cn008)，需重開電以啟動伺服系統。

2 使用±300%轉矩限制減速，停止後為零速箝制狀態。

Cn010

CCW 方向轉矩命令限制值 300

│

300

ALL 518H 000AH 例：若要以二倍額定轉矩限制 CCW 方向的轉矩命令時，令

Cn010=200。

註)參數會隨著 Cn030 做預設值改變。

260

250

240

220

200

Cn011

CW 方向轉矩命令限制值 -300

-300

│

ALL 519H 000BH

-260

例：若要以二倍額定轉矩限制 CW 方向的轉矩命令時，令

Cn011=-200。

註)參數會隨著 Cn030 做預設值改變。

-250

-240

-220

-200

Cn012

外部回生電阻功率設定 0

/60

/150

│

10000

請將所選擇的外部電阻功率值正確設定在 Cn012。 ALL 51AH 000CH

註)此參數於各驅動器機種有不同預設值

Cn013

共振抑制濾波器頻率

0 Hz

│

1000

若想要消除共振等而引起振動或噪音時，請在 Cn013 輸入 C40H 000DH

發生振動時的頻率。

Cn014

共振抑制濾波器品質因數

7 X

│

100

用來調整欲抑制之頻率範圍，Cn014 值越小則抑制之頻率 C41H 000EH

範圍越廣，使用者可依實際情況調整。

Cn015.0

PI/P 模式的切換判斷種類選擇

4 X

│

C07H 000FH

設定說明

0 判斷轉矩命令是否大於 Cn016

1 判斷速度命令是否大於 Cn017

2 判斷加速度命令是否大於 Cn018

3 判斷位置誤差量是否大於 Cn019

4 利用輸入接點 PCNT 來切換

Cn015.1

兩段增益模式的切換判斷種類選擇

4 X

│

設定說明

0 判斷轉矩命令是否大於 Cn021

1 判斷速度命令是否大於 Cn022

2 判斷加速度命令是否大於 Cn023

3 判斷位置誤差量是否大於 Cn024

4 利用輸入接點 G-SEL 來切換

Cn015.3

增益比例切換

0 X

│

ALL C07H 000FH 設定說明

0 JSDAP 新增益比例

1 JSDAP 舊增益比例

Cn016

PI/P 模式的切換條件(轉矩命令)

200 %

│

399

C4BH 0010H 先設定 Cn015.0=0，當轉矩命令小於 Cn016 切換條件時，

為 PI 控制；當轉矩命令大於 Cn016 切換條件時，則切換成

只有 P 控制。

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