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50
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Cn017
PI/P 模式的切換條件(速度命令)
0 rpm
0
│
4500
Pi
Pe
S
C4CH 0011H 先設定 Cn015.0=1，當速度命令小於 Cn017 切換條件時，
為 PI 控制；當速度命令大於 Cn017 切換條件時，則切換成
只有 P 控制。
Cn018
PI/P 模式的切換條件(加速度命令)
0 rps/s
0
│
18750
Pi
Pe
S
C4DH 0012H 先設定 Cn015.0=2，當加速度命令小於 Cn018 切換條件
時，為 PI 控制；當加速度命令大於 Cn018 切換條件時，則
切換成只有 P 控制。
Cn019
PI/P 模式的切換條件(位置誤差量)
0 pulse
0
│
50000
Pi
Pe
S
C4EH 0013H 先設定 Cn015.0=3，當位置誤差量小於 Cn019 切換條件
時，為 PI 控制；當位置誤差量大於 Cn019 切換條件時，則
切換成只有 P 控制。
Cn020
兩段增益模式的切換延遲時間
0 x02
msec
0
│
10000
Pi
Pe
S
使用兩段增益模式時，可設定從第二段增益切換到第一段增 53CH 0014H
益的延遲時間。
Cn021
兩段增益模式的切換條件(轉矩命令)
200 %
0
│
399
Pi
Pe
S
53DH 0015H
先設定 Cn015.1=0，當轉矩命令小於 Cn021 切換條件時，
使用第一段增益控制；當轉矩命令大於 Cn021 切換條件時，
則切換成到第二段增益控制，若轉矩命令再次小於 Cn021
切換條件時，會依據 Cn020 切換延遲時間切換到第一段增
益控制。
Cn022
兩段增益模式的切換條件(速度命令)
0 rpm
0
│
4500
Pi
Pe
S
53EH 0016H
先設定 Cn015.1=1，當速度命令小於 Cn022 切換條件時，
使用第一段增益控制；當速度命令大於 Cn022 切換條件時，
則切換成到第二段增益控制，若速度命令再次小於 Cn022
切換條件時，會依據 Cn020 切換延遲時間切換到第一段增
益控制。
Cn023
兩段增益模式的切換條件(加速度命令)
0 rps/s
0
│
18750
Pi
Pe
S
53FH 0017H
先設定 Cn015.1=2，當加速度命令小於 Cn023 切換條件
時，使用第一段增益控制；當加速度命令大於 Cn023 切換
條件時，則切換成到第二段增益控制，若加速度命令再次小
於 Cn023 切換條件時，會依據 Cn020 切換延遲時間切換到
第一段增益控制。
Cn024
兩段增益模式的切換條件(位置誤差量)
0 pulse
0
│
50000
Pi
Pe
S
540H 0018H
先設定 Cn015.1=3，當位置誤差量小於 Cn024 切換條件
時，使用第一段增益控制；當位置誤差量大於 Cn024 切換
條件時，則切換成到第二段增益控制，若位置誤差量再次小
於 Cn024 切換條件時，會依據 Cn020 切換延遲時間切換到
第一段增益控制。
Cn025
負載慣量比
10 x0.1
0
│
1000
Pi
Pe
S
5FBH 0019H ×100%
(JM )
) L (J
=伺服馬達轉子慣量
轉換到馬達軸的負載慣量
負載慣量比
51
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Cn026
剛性設定
9 X
1
│
21
Pi
Pe
S
C32H 001AH
使用自動增益調整機能時，應先依照應用場合所需
增益設定剛性等級，各種應用場合所對應的剛性設
定範圍如下表所示。
設定
說明
位置迴路增益
Pn310 [1/s]
速度迴路增益
Sn211 [Hz]
速度迴路積
分時間常數
Sn212
[x0.2msec]
1 2 2 1400
2 3 3 950
3 6 6 450
4 9 9 300
5 12 12 300
6 15 15 300
7 20 20 225
8 30 30 150
9 40 40 100
10 50 50 60
11 60 60 75
12 70 70 50
13 85 85 50
14 100 100 40
15 120 120 40
16 140 140 30
17 160 160 30
18 180 180 25
19 200 200 25
20 225 225 20
21 250 250 20
52
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Cn027
類比監視輸出 1 偏移調整
0 x40
mV
-250
│
250
ALL C03H 001BH
當類比監視輸出 1 電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移
量。
Cn028
類比監視輸出 2 偏移調整
0 x40
mV
-250
│
250
當類比監視輸出 2 電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移 ALL C04H 001CH
量。
★
Cn029
參數重置
0 X
0
│
1
ALL 5FDH 001DH 設定 說明
0 不作用
1 所有參數回復成出廠預設值
★●
Cn030
系列化機種設定
出廠
設定 X X ALL 50BH 001EH
此參數設定值相同於 dn-08 顯示值，詳細設定方式，請參閱
3-2-2 dn-08 驅動器和馬達匹配表。
！注意：機械開始運轉前，務必確認此參數設定值為正確的
驅動器和馬達組合！若與實際組合不相同，請重新設定或與
當地經銷商連繫！
53
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Cn031.0
風扇運轉設定(只適用於具有風扇機種)
0 X
0
│
3
ALL
50EH 001FH
設定 說明
0 感溫自動運轉
1 伺服啟動時運轉
2 持續運轉
3 停止運轉
Cn031.1
低電壓保護(AL-01)自動復歸選擇
0 X
0
│
1
ALL
此參數可設定低電壓保護(AL-01)復歸方式
設定 說明
0
SON 狀態顯示 run 時，當偵測到低電壓，立即顯示
AL-01 低電壓異常警報；當異常排除後，須在 Soff
狀態下才可復歸。
1
SON 狀態顯示 run 時，當偵測到低電壓，立即顯示
BB 狀態；當異常排除後，自動復歸為 SON 狀態，
並顯示 run。
●
Cn031.2
絕對值編碼器電池異常警報輸出
ABS通訊
式編碼器
= 0
其它 = 1
X
0
│
1
ALL
設定 說明
0
送電後電池異常時，面板顯示 AL-16 且 DO 異常接
點輸出，馬達仍可正常運轉，但斷電後無法記憶多
圈數位址。
1
送電後電池異常時，面板無異常顯示且 DO 異常接
點不輸出，馬達仍可正常運轉，但斷電後無法記憶
多圈數位址。
●
Cn031.3
馬達系列選擇
0 X
0
│
1
ALL
設定 說明
0 既有馬達
1 01 馬達（大陸專用）
Cn032
速度回授平滑濾波器
500 Hz
0
│
2500
Pe
Pi
S
當系統產生尖銳振動噪音，可以調整此參數來抑制振動噪 546H 0020H
音，加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度。
Cn033
速度前饋平滑濾波器
500 Hz
0
│
1000
Pe
Pi 51EH 0021H 將速度前饋命令平滑處理。
Cn034
轉矩命令平滑濾波器
500 Hz
0
│
5000
當系統產生尖銳振動噪音，可以調整此參數來抑制振動噪 ALL C17H 0022H
音，加入此濾波器同時會延遲伺服系統響應速度。
Cn035
面板狀態顯示內容選擇
0 X
0
│
31
ALL 541H 0023H
此參數可設定送電後之面板狀態顯示內容，如下表所示：
設定 說明
0 顯示位元資料及狀態代碼，請參閱 3-1
1
│
31
顯示 Un-01 ~ Un-19 狀態顯示參數內容，請參閱
3-2-1
例：設定 Cn035=1 時，送電後面板即顯示實際馬
達速度(Un-01 內容)。
54
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Cn036
局號設定
1 X
0
│
254
使用 Modbus 通訊介面時，每一組驅動器需預先於此參數設 ALL 51BH 0024H
定不同的局號；若重複設定局號，將導致無法正常通訊。
★
Cn037.0
Modbus RS-485 通訊傳輸率
1 bps
0
│
5
ALL
544H 0025H
設定 說明
0 4800
1 9600
2 19200
3 38400
4 57600
5 115200
★
Cn037.1
PC Software RS-232 通訊傳輸率
1 bps
0
│
3
ALL
設定 說明
0 4800
1 9600
2 19200
3 38400
★
Cn037.2
RS-485 通訊寫入選擇
0 X
0
│
1
ALL
此參數可設定 RS-485 通訊寫入 EEPROM 或 SRAM
設定 說明
0 RS-485 通訊寫入 EEPROM
1 RS-485 通訊寫入 SRAM
★
Cn037.3
RS232 通訊讀寫 EEPROM 選擇
0 X
0
│
1
ALL
設定 說明
0 JSDAP 命令位址(E8~EC)
1 JSDAP 命令位址(70~74)
*設定 1 時, Pn407~Pn410 禁止使用
★
Cn038
通訊協定
0 X
0
│
8
ALL 545H 0026H
設定 說明
0 7 , N , 2 ( Modbus , ASCII )
1 7 , E , 1 ( Modbus , ASCII )
2 7 , O , 1 ( Modbus , ASCII )
3 8 , N , 2 ( Modbus , ASCII )
4 8 , E , 1 ( Modbus , ASCII )
5 8 , O , 1 ( Modbus , ASCII )
6 8 , N , 2 ( Modbus , RTU )
7 8 , E , 1 ( Modbus , RTU )
8 8 , O , 1 ( Modbus , RTU )
★
Cn039
通訊逾時設定
0 sec
0
│
20
ALL 567H 0027H 若設定值大於 0 時，立即開啟通訊逾時功能，必須在設定的
時間內進行通訊，否則將會出現通訊錯誤；
若設定值為 0 時，則表示關閉此功能。
★
Cn040
通訊回覆延遲時間
0 0.5
msec
0
│
255
ALL 5EDH 0028H 延遲驅動器回覆上位控制單元之通訊時間。
Cn041
絕對式編碼器多圈數清除機能
0 X
0
│
1
ALL
524H 0029H
設定 說明
0 不作用
1 所有參數回復成出廠預設值
Cn041.1
絕對式編碼器電池異常(AL-16)清除機能
0 X 0 ~ 1 ALL 設定 說明
0 不作用
1 清除 AL-16，並在斷送電後生效
55
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Cn043
類比監視輸出 MON1 輸出比例
100 %
1
│
1000
以 10V/1.5 倍轉速為 100%為例，若要將類比監視輸出比例 ALL C72H 002BH
改為 10V/0.75 倍轉速，將參數設定為 200%即可
Cn044
類比監視輸出 MON2 輸出比例
100 %
1
│
1000
ALL C73H 002CH 同 Cn043 設定
Cn045
~
Cn047
保留 -- -- -- -- -- --
Cn048
兩段增益模式的切換延遲時間
0 x02
msec
0
│
10000
Pi
Pe
S
使用兩段增益模式時，可設定從第一段增益切換到第二段增 C7AH 0030H
益的延遲時間。
Cn049
兩段增益模式的切換時間
0 x02
msec
0
│
10000
Pi
Pe
S
使用兩段增益模式時，可設定從第一段增益切換到第二段 C7BH 0031H
增益的轉換時間。
Cn050
兩段增益模式的切換時間
0 x02
msec
0
│
10000
Pi
Pe
S
使用兩段增益模式時，可設定從第二段增益切換到第一段 C7CH 0032H
增益的轉換時間。
Cn051
低電壓保護準位
190 Volt
170
│
190
驅動器輸入電源電壓小於Cn051時延遲Cn052設定時間後 ALL 5F0H 0033H
觸發低電壓保護警報。
Cn052
低電壓保護警報延遲時間
0 x250
msec
0
│
100
驅動器輸入電源電壓小於Cn051時延遲Cn052設定時間後 ALL C8BH 0034H
觸發低電壓保護警報。
Cn053
電流偏移量自動校正(僅在 servo off 下可使用)
0 x
0
│
1
ALL B91H 0035H 設定 說明
1 設定為 1 後驅動器執行電流偏移量校正，並在完成校
正後自動將設定清除為 0。
Cn054
驅動器警告設定
0000 x
0000
│
FFFF
ALL C8DH 0036H
Cn054 為 16 位元參數，其各位元分別代表各個警報，將警
報相對應的位元設定為 1 即為警告模式，當警報發生時驅
動器先提出警告，持續運行 Cn055 設定之時間後觸發警報。
例：欲將低電壓及過速度警報設為警告，且在警告 1 秒後
觸發警報，需將 Cn054 設定為 0801H，其各位元設定狀態
分別為 0000100000000001，再將 Cn055 設定為 100 即可。
Cn055
驅動器警告延遲觸發警報時間
0 x10
msec
0
│
300
ALL C8EH 0037H
Cn054 為 16 位元參數，其各位元分別代表各個警報，將警
報相對應的位元設定為 1 即為警告模式，當警報發生時驅
動器先提出警告，持續運行 Cn055 設定之時間後觸發警報。
例：欲將低電壓及過速度警報設為警告，且在警告 1 秒後
觸發警報，需將 Cn054 設定為 0801H，其各位元設定狀態
分別為 0000100000000001，再將 Cn055 設定為 100 即可。
56
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Cn056
第二段 CCW 方向轉矩命令限制值 300
說明同 Cn010 % 0~300 Pt C05H 0038H
註)參數會隨著 Cn030 做預設值改變。
260
250
240
220
200
Cn057
第二段 CW 方向轉矩命令限制值 -300
說明同 Cn011 % 0~300 Pt C06H 0039H
註)參數會隨著 Cn030 做預設值改變。
-260
-250
-240
-220
-200
Cn058
第一段轉矩限制切換到第二段轉矩限制的延遲時
間
0
x4
msec
0 ~
32767
Pt C13H 003AH
INP 訊號輸出後依 Cn058 設定的時間延遲後轉矩
限制由(Cn010, Cn011)切換成(Cn056, Cn057)
PTRG 動作後轉矩限制再由(Cn056, Cn057)切換
成(Cn010, Cn011)
Cn059
AutoTuning 致能選擇
0 __ 0 ~ 2
Pe
Pi
C94H 003BH
設定 功能
0 除能 AutoTuning
1 致能 OFFLine-AutoTuning
2 致能 OnLine-AutoTuning(慣量只顯示)
P
S
Cn060
OFFLine-tuning 運行命令圈數設定
3 rev
3~
1024
Pe
Pi 例：設定 10 表示 tuning 的過程命令會在 10 圈以 C96H 003CH
內
Cn061
OFFLine-tuning 運行最大轉速
額定轉速
x2/3 rpm
1/3~
2/3 x
額定
轉速
Pe
Pi
C9CH 003DH
OFFLine_Tuning 的最大運行轉速
Cn062
OFFLine-tuning 運行超程距離保護設定
50 0.01rev
50 ~
300
Pe
Pi
CA4H 003EH
EX：當 Cn60 設定 3 且 Cn62 設定為 50 時表示，
保護距離為 3.5 圈(Cn60+Cn62*0.01)
當運行超過 3.5 圈時，會產生緊急停止。
57
轉矩控制參數
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Tn101
轉矩命令加減速方式
0 X
0
│
2
T C8CH 0101H
設定 說明
0 不使用轉矩命令直線加減速機能
1 使用轉矩命令直線加減速機能
2 使用轉矩命令一次平滑加減速機能
★
Tn102
轉矩命令直線加減速常數
1 msec
1
│
50000
T 523H 0102H
轉矩命令直線加減速常數的定義為轉矩命令由零直線上升到
額定轉矩的時間。
Tn103
類比轉矩命令比例器
300 %
/10V
0
│
600
T 521H 0103H
用來調整電壓命令相對於轉矩命令的斜率。
Tn104
類比轉矩命令偏移調整
0 mV
-10000
│
10000
T 522H 0104H
當類比轉矩命令電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移量。
轉矩命令(%)
輸入電壓(V)
偏移調整前
偏移電壓
轉矩命令(%)
輸入電壓(V)
偏移調整後
偏移電壓修正量
Tn105
內部速度限制 1
100 rpm
0 ~ 額
定轉速
x1.5
T 526H 0105H
在轉矩控制時，可利用輸入接點 SPD1、SPD2 切換三組內
部速度限制，使用內部速度限制 1 時，輸入接點 SPD1、SPD2
狀態如下組合：
輸入接點 SPD2 輸入接點 SPD1
0 1
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
58
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Tn106
內部速度限制 2
200 rpm
0 ~ 額
定轉
速
x1.5
T 527H 0106H
在轉矩控制時，可利用輸入接點 SPD1、SPD2 切換三組內部
速度限制，使用內部速度限制 2 時，輸入接點 SPD1、SPD2
狀態如下組合：
輸入接點 SPD2 輸入接點 SPD1
1 0
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
Tn107
內部速度限制 3
300 rpm
0 ~ 額
定轉
速
x1.5
T 528H 0107H
在轉矩控制時，可利用輸入接點 SPD1、SPD2 切換三組內部
速度限制，使用內部速度限制 3 時，輸入接點 SPD1、SPD2
狀態如下組合：
輸入接點 SPD2 輸入接點 SPD1
1 1
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
Tn108
轉矩到達判定值
0 %
0
│
300
當正向或是反向轉矩超過所設定之準位時，輸出接點 INT 動 ALL C30H 0108H
作。
Tn109
類比輸入 SPD 限制比例值
3000 rpm
100
│
4500
T 533H 0109H
設定類比輸入 10V 對應的轉速
Tn110
轉矩命令一次平滑加減速常數
0 msec
0
│
10000
T 520H 010AH
設定 Tn101=2 開啟轉矩命令一次平滑加減速機能。
轉矩命令一次平滑加減速時間常數的定義為轉矩由零速一次
延遲上升到 63.2%轉矩命令的時間。
轉矩命令(%)
時間(ms) Tn110
100
50
轉矩命令
63.2
59
速度控制參數
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Sn201
內部速度命令 1
100 rpm
-1.5~
1.5 x
額定
轉速
S 536H 0201H
在速度控制時，可利用輸入接點 SPD1、SPD2 切換三組內部
速度命令，使用內部速度命令 1 時，輸入接點 SPD1、SPD2
狀態如下組合：
輸入接點 SPD2 輸入接點 SPD1
0 1
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
Sn202
內部速度命令 2
200 rpm
-1.5~
1.5 x
額定
轉速
S 537H 0202H
在速度控制時，可利用輸入接點 SPD1、SPD2 切換三組內部
速度命令，使用內部速度命令 2 時，輸入接點 SPD1、SPD2
狀態如下組合：
輸入接點 SPD2 輸入接點 SPD1
1 0
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
Sn203
內部速度命令 3
300 rpm
-1.5~
1.5 x
額定
轉速
S 538H 0203H
在速度控制時，可利用輸入接點 SPD1、SPD2 切換三組內部
速度命令，使用內部速度命令 3 時，輸入接點 SPD1、SPD2
狀態如下組合：
輸入接點 SPD2 輸入接點 SPD1
1 1
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
Sn204
零速度判定成立的動作
0 X
0
│
1
ALL 529H 0204H 設定 說明
0 不作任何動作
1 將速度命令視為零速
Sn205
速度命令加減速方式
0 X
0
│
3
S 52AH 0205H
設定 說明
0 不使用速度命令加減速機能
1 使用速度命令一次平滑加減速機能
2 使用速度命令直線加減速機能
3 使用 S 型速度命令加減速機能
Sn206
速度命令一次平滑加減速時間常數
1 msec
1
│
10000
S 52BH 0206H
設定 Sn205=1 開啟速度命令一次平滑加減速機能。
速度命令一次平滑加減速時間常數的定義為速度由零速一次
延遲上升到 63.2%速度命令的時間。
速度命令(%)
時間(ms) Sn206
100
50
速度命令
63.2
60
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Sn207
速度命令直線加減速常數
1 msec
1
│
50000
S 52CH 0207H
設定 Sn205=2 開啟速度命令直線加減速機能。
速度命令直線加減速常數的定義為速度由零直線上升到額定
速度的時間。
速度命令(%)
Sn207 時間(ms)
100
50
額定速度
速度命令
Sn208
S 型速度命令加減速時間設定
1 msec
1
│
1000
S C44H 0208H
設定 Sn205=3 開啟 S 型速度命令加減速機能。
在加減速時，因啟動停止時的加減速變化太劇烈，導致機台震
盪下，在速度命令加入 S 型加減速，可達到運轉平順的功用。
注意！設定規則： s
a t
t
2 ， s
d t
t
2 。
Sn209
S 型速度命令加速時間設定
200 msec
0
│
5000
S C45H 0209H 請參考 Sn208 說明
Sn210
S 型速度命令減速時間設定
200 msec
0
│
5000
S C46H 020AH 請參考 Sn208 說明
Sn211
速度迴路增益 1
40 Hz
10
│
1500
Pi
Pe
S
530H 020BH
速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻寬，在機械系統
不產生振動或是噪音的前提下，增大速度迴路增益值，則速度
響應會加快。如果 Cn025(負載慣量比)設定正確，則速度迴路
頻寬就等於速度迴路增益。
Sn212
速度迴路積分時間常數 1
100 x0.2
ms
1
│
5000
Pi
Pe
S
531H 020CH
速度控制迴路加入積分元件，可有效的消除速度穩態誤差，快
速反應細微的速度變化。一般而言，在機械系統不產生振動或
是噪音的前提下，減小速度迴路積分時間常數，以增加系統剛
性。請利用以下公式得到速度迴路積分時間常數：
速度迴路增益 速度迴路積分時間常數 2
1 5
61
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Sn213
速度迴路增益 2
40 Hz
10
│
1500
Pi
Pe
S
53AH 020DH 設定方式請參考 Sn211 說明
Sn214
速度迴路積分時間常數 2
100 x0.2
msec
1
│
5000
Pi
Pe
S
53BH 020EH 設定方式請參考 Sn212 說明
Sn215
零速度判定值
50 rpm
0
│
4500
當速度低於 Sn215(零速度判定值)所設定的速度時，輸出接點 ALL 532H 020FH
ZS 動作。
Sn216
類比速度命令比例器
額定
轉速
rpm
/10V
100
│
6000
S 533H 0210H
用來調整電壓命令相對於速度命令的斜率。
5 10
-10 -5
速度命令(rpm)
輸入電壓(V)
斜率由Sn216設定
3000
1500
-3000
-1500
6000
-6000
Sn217
類比速度命令偏移調整
0 mV
-10000
│
10000
S 534H 0211H
當類比速度命令電壓有偏移現象產生時，用來修正偏移量。
速度命令(rpm)
輸入電壓(V)
偏移調整前
偏移電壓
速度命令(rpm)
輸入電壓(V)
偏移調整後
偏移電壓修正量
Sn218
類比速度命令限制 額定
轉速 x
1.02
rpm
100
│
4500
S C11H 0212H 使用者可以設定 Sn218 來限制類比輸入最高速度。
62
位置控制參數
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Pn301.0
位置脈波命令型式選擇
0 X
0
│
3
Pe
550H 0301H
設定 說明
0 脈波(Pulse)+符號(Sign)
1 正轉(CCW)/反轉(CW)脈波
2 AB 相脈波 x2
3 AB 相脈波 x4
★
Pn301.1
位置脈波命令邏輯選擇
0 X
0
│
1
設定 說明
0 正邏輯
1 負邏輯
★
Pn301.2
驅動禁止命令接收選擇
0 X
0
│
1
Pi
Pe
設定 說明
0 驅動禁止發生後，繼續紀錄位置命令輸入量。
1 驅動禁止發生後，忽略位置命令輸入量。
★
Pn301.3
位置脈波命令濾波寬度選擇
1 X
0
│
7
Pe
設定 說明 設定 說明
0 4500KHz 4 370KHz
1 2500KHz 5 180KHz
2 1200KHz 6 90KHz
3 750KHz 7 40KHz
Pn302
電子齒輪比分子 1
1 X
1
│
50000
Pi
Pe 560H 0302H
可利用輸入接點 GN1、GN2 切換四組電子齒輪比分子，使
用電子齒輪比分子 1 時，輸入接點 GN1、GN2 狀態如下組
合：
輸入接點 GN2 輸入接點 GN1
0 0
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
Pn303
電子齒輪比分子 2
1 X
1
│
50000
Pi
Pe 561H 0303H
可利用輸入接點 GN1、GN2 切換四組電子齒輪比分子，使
用電子齒輪比分子 2 時，輸入接點 GN1、GN2 狀態如下組
合：
輸入接點 GN2 輸入接點 GN1
0 1
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
Pn304
電子齒輪比分子 3
1 X
1
│
50000
Pi
Pe 562H 0304H
可利用輸入接點 GN1、GN2 切換四組電子齒輪比分子，使
用電子齒輪比分子 3 時，輸入接點 GN1、GN2 狀態如下組
合：
輸入接點 GN2 輸入接點 GN
1 0
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
63
參數
代號 名稱與機能 預設
值 單位 設定
範圍
控
制
模
式
通訊位址
RS232 RS485
Pn305
電子齒輪比分子 4
1 X
1
│
50000
Pi
Pe 563H 0305H
可利用輸入接點 GN1、GN2 切換四組電子齒輪比分子，使
用電子齒輪比分子 4 時，輸入接點 GN1、GN2 狀態如下組
合：
輸入接點 GN2 輸入接點 GN1
1 1
註)輸入接點狀態 1 代表開關動作，反之 0 代表開關不動作，
至於是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
★
Pn306
電子齒輪比分母
1 X
1
│
50000
Pi
Pe 554H 0306H
設定 Pn306(電子齒輪比分母)再配合輸入接點 GN1、GN2
所選擇的電子齒輪比分子，所得到的電子齒輪比必須符合下
列條件，否則本裝置無法正常運作。
400
400
1
電子齒輪比
Pn307
定位完成判定值
10 /
40 pulse
0
│
50000
Pi
Pe
552H
553H 0307H
當位置誤差量低於 Pn307(定位完成判定值)所設定的脈波數
時，輸出接點 INP 動作。
*註：使用 2500/8192/15bits 編碼器與刀塔模式預設值為 10
使用 17bits 編碼器 預設值為 40
Pn308
正最大位置誤差判定值
50000 x10 pulse
x131pulse
0
│
50000
Pi
Pe
556H
557H 0308H
當位置誤差量大於 Pn308(正最大位置誤差判定值)所設定的
脈波數時，本裝置產生 AL-11(位置誤差量過大警報)。
*註：使用 2500/8192/15bit 編碼器 單位為 x10 pulse
使用 17bits 編碼器 單位為 x131pulse
Pn309
負最大位置誤差判定值
50000 x10 pulse
x131pulse
0
│
50000
Pi
Pe
558H
559H 0309H
當位置誤差量大於 Pn309(負最大位置誤差判定值)所設定的
脈波數時，本裝置產生 AL-11(位置誤差量過大警報)
*註：使用 2500/8192/15bit 編碼器 單位為 x10 pulse
使用 17bits 編碼器 單位為 x131pulse
Pn310
位置迴路增益 1
40 rad/s
1
│
1000
Pi
Pe 55AH 030AH
在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增加位置迴路增
益值，以加快反應速度，縮短定位時間。一般而言，位置迴
路頻寬不可高於速度迴路頻寬，建議公式如下：
5
2 速度迴路增益 位置迴路增益
Pn311
位置迴路增益 2
40 rad/s
1
│
1000
Pi
Pe 551H 030BH 設定方式請參考 Pn310 說明
Pn312
位置迴路前饋增益
0 %
0
│
100
Pi
Pe 55BH 030CH 可以減少位置控制的追隨誤差，加快反應速度，如果前饋增
益過大，有可能會造成速度過衝以及輸出接點 INP(定位完成
信號)反覆開啟與關閉。
64
參數
代號 名稱與機能 預設
值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Pn313
外部位置命令一次平滑加減速時間常數
0 msec
0
│
10000
Pe 55CH 030DH
會使原本固定頻率的位置脈波命令平滑化。
外部位置命令一次平滑加減速時間常數的定義為外部位置脈
波命令頻率由零開始一次延遲上升到 63.2%外部位置脈波命
令頻率的時間。
65
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Pn314
位置命令方向定義(從馬達負載端看)
CCW
CW
1 X
0
│
1
Pi
Pe 55DH 030EH
設定 說明
0 順時針方向旋轉(CW)
1 逆時針方向旋轉(CCW)
Pn315
脈波誤差量清除模式
0 X
0
│
2
Pe
51FH 030FH
設定 說明
0 當輸入接點 CLR 動作時，清除脈波誤差量。
1 當輸入接點 CLR 觸發時，取消位置命令以中斷馬達運
轉，重設機械原點，清除脈波誤差量。
Pi
Pe
2 當輸入接點 CLR 觸發時，取消位置命令以中斷馬達運
轉，清除脈波誤差量。 Pi
★
Pn316.0
內部位置命令模式
0 X
0
│
1
Pi
50DH 0310H
設定 說明
0 絕對型定位
1 相對型定位
★
Pn316.1
內部位置命令暫停(PHOLD)程序選擇
0 X
0
│
1
Pi
設定 說明
0 輸入接點 PHOLD 動作後，當 PTRG 再次觸發時，馬
達會繼續完成 PHOLD 觸發前之內部位置命令。
1 輸入接點 PHOLD 動作後，當 PTRG 再次觸發時，馬
達會立即依當時所選擇的內部位置命令運轉。
★
Pn316.2
編碼器信號分周輸出相序
0 X
0
│
1
ALL 設定 說明
0 分周輸出 A 相領先 B 相
1 分周輸出 A 相落後 B 相
★
Pn316.3
編碼器信號分周輸出除頻
0 X
0
│
1
ALL 設定 說明
0 依 Cn005 設定值輸出
1 依 Cn005 設定值除 4 輸出
Pn317.0
原點復歸啟動後，原點尋找方向及選擇原點參考點設定
0 X
0
│
5
Pi
Pe 54AH 0311H
設定 說明
0
原點復歸啟動後，馬達以第一段速度正轉方向尋找原
點，並以輸入接點 CCWL 或 CWL 作為原點參考點。
當原點復歸定位完成後，輸入接點 CCWL 或 CWL 再
次變成極限功能。使用此功能時，Pn317.1 不能設定
為 1 或 2。注意！Cn002.1(接點輔助機能—輸入接
點 CCWL 和 CWL 機能選擇)必須設為 0。
1
原點復歸啟動後，馬達以第一段速度反轉方向尋找原
點，並以輸入接點 CWL 或 CCWL 作為原點參考點。
當原點復歸定位完成後，輸入接點 CWL 或 CCWL 再
次變成極限功能。使用此功能時，Pn317.1 不能設定
為 1 或 2。注意！Cn002.1(接點輔助機能—輸入接
點 CCWL 和 CWL 機能選擇)必須設為 0。
2
原點復歸啟動後，馬達以第一段速度正轉方向尋找原
點，並以輸入接點 ORG(外部檢測器輸入點)作為原點
參考點，若 Pn317.1=2，則不需原點參考點直接尋找
最近輸入接點 ORG 的上緣作為機械原點後依
Pn317.3 設定方式停止。
66
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn317.0
原點復歸啟動後，原點尋找方向及選擇原點參考點設定
0 X
0
│
5
Pi
Pe 54AH 0311H
設定 說明
3
原點復歸啟動後，馬達以第一段速度反轉方向尋找原
點，並以輸入接點 ORG(外部檢測器輸入點)作為原點
參考點，若 Pn317.1=2，則不需原點參考點直接尋找
最近輸入接點 ORG 的上緣作為機械原點後依
Pn317.3 設定方式停止。
4
原點復歸啟動後，馬達以第一段速度正轉方向尋找原
點，不需原點參考點直接尋找最近 Z 相脈波原點，使
用此功能時必須設定 Pn317.1=2(尋找到 Z 相脈波做
為機械原點後依 Pn317.3 設定方式停止)。
5
原點復歸啟動後，馬達以第一段速度反轉方向尋找原
點，不需原點參考點直接尋找最近 Z 相脈波原點，使
用此功能時必須設定 Pn317.1=2(尋找到 Z 相脈波做
為機械原點後依 Pn317.3 設定方式停止)。
Pn317.1
找到原點參考點後，尋找機械原點之移動方式設定
0 X
0
│
2
Pi
Pe 54AH 0311H
設定 說明
0 找到參考原點後，馬達以第二段速折返尋找最近的 Z
相脈波做為機械原點後依 Pn317.3 設定方式停止。
1 找到參考原點後，馬達以第二段速繼續向前尋找最近
的Z相脈波做為機械原點後依Pn317.3設定方式停止。
2
當 Pn317.0=2 或 3 時，尋找到輸入接點 ORG 的上緣
做為機械原點後依 Pn317.3 設定方式停止；當
Pn317.0=4 或 5 時，尋找到 Z 相脈波做為機械原點後
依 Pn317.3 設定方式停止。
Pn317.2
原點復歸啟動模式設定
0 X
0
│
2
設定 說明
0 關閉原點復歸機能。
1
電源開啟後，只有第一次啟動伺服(Servo ON)會自動
執行原點復歸機能。當伺服系統運轉中不須重複執行
原點復歸機能時，可以使用此模式省略一個用來執行
原點復歸機能的輸入接點。
2 由輸入接點 SHOME 觸發原點復歸機能，在位置模式
下可隨時觸發輸入接點SHOME來執行原點復歸機能。
Pn317.3
找到機械原點後之停止模式設定
0 X
0
│
1
設定 說明
0
找到機械原點信號後，紀錄此位置為機械原點(Un-14
編碼器迴授圈數、Un-15 編碼器迴授脈波數皆為零)，
馬達減速停止，馬達停止後以第二段速折返移動到機
械原點位置。
1
找到機械原點信號後，紀錄此位置為機械原點(Un-14
編碼器迴授圈數、Un-15 編碼器迴授脈波數皆為零)，
馬達減速停止。
Pn318
原點復歸第一段高速
100 rpm
0
│
2000
Pi
Pe 54BH 0312H 設定原點復歸第一段移動速度
Pn319
原點復歸第二段低速
50 rpm
0
│
500
Pi
Pe 54CH 0313H 設定原點復歸第二段移動速度
67
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn320
原點復歸偏移圈數
0 rev
-30000
│
30000
Pi
Pe 54DH 0314H 當馬達依照 Pn317(原點復歸模式)找到機械原點後，會再依照
Pn320(原點復歸偏移圈數)和 Pn321(原點復歸偏移脈波數)定
位作為新的機械原點。
Pn321
原點復歸偏移脈波數
0 pulse
-32767
│
32767
Pi
Pe 54EH 0315H 原點復歸偏移位置=Pn320(圈數)x 編碼器一轉脈波數 x4+Pn321(脈波數)
Pn322
內部位置命令 S 型加減速平滑常數(TSL)
0 x0.4
ms
0
│
5000
Pi 52DH 0316H
位置 S 型平滑器適用於內部位置命令輸入時之控制模式，提供
運動命令的平滑化處理，其產生的速度與加速度是連續的，而
且加速度的急跳度較小，可改善馬達的加減速特性，在機械結
構的運轉上也更加平順。
a(t)
(a)
t
2
TSL
2
TSL TACC
TACC TSL
2
TSL
2
TACC TSL
TACC TSL TACC TSL
注意！
1. 設定規則：Pn323(TACC)≧Pn322(TSL)且 Pn333(TDEC)
≧Pn322(TSL)。若 Pn323、Pn333 小於 Pn322，則忽略所有
觸發信號，不動作，並發出 AL-11 警報。
2. 當 Pn322 設定為 0，則取消 S 型加減速平滑器之功能。
Pn323
內部位置命令 S 型加減速常數(TACC)
1 x0.4
ms
1
│
5000
Pi 52EH 0317H
請參考 Pn322 說明
Pn324
CNC 刀庫數量設定
12 --
1
│
64
Pt C56H 0318H 刀盤上總刀把數目
Pn325
CNC 刀盤歸零位置
0 pulse
0
│
131071
Pt
C7EH
、
C7FH
0319H
、
031AH 設定第零把刀的位置
Pn326
CNC 刀盤減數比
1 rev
1
│
16383
Pt C57H 031BH 刀盤減數比
Pn327
換刀旋轉速度
100 rpm
0
│
5000
Pt C59H 031CH 換刀旋轉速度
Pn328 保留 -- -- -- -- -- --
Pn329
脈波命令平滑濾波器
0
x
2m
sec
0
│
2500
Pe C78H 031EH 可選擇濾波平滑時間
68
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn330
脈波命令移動濾波器
0
x
0.4m
sec
0
│
250
Pe C79H 031FH 可選擇移動濾波時間
Pn331
刀塔刀庫背隙補償參數
0 pulse
-32767
│
32767
Pt C86H 0320H 設定背隙補償值
Pn332
內部位置命令加減速方式
0 x
0
│
2
Pi C69H 0321H
設定 說明
0 使用位置命令一次平滑加減速
1 使用內部位置命令 S 型加減速
2 使用內部位置命令 S 型加減速分離
Pn333
內部位置命令 S 型減速常數(TDEC)
1
x0.4
ms
1 ~
5000
Pi C15H 0322H
定義輸入時間參數為 TSL(Pn332)與 TDEC(Pn333)，由這些參
數定義出運動命令的加減速情形。圖(a)表示，當 TDEC>TSL，
就會產生一個恆定的減速區，其時間 TDEC - TSL。相較輿圖
(b)，當 TDEC= TSL 就不存在恆定的減速區。
（a）
(b)
*註：TDEC<TSL 不成立
Pn334
PTRG 觸發之延遲時間參數 0 4ms 0~ 2500
Pi
Pe
CAEH 0323H
觸發 PTRG 後，延遲所設定時間後，馬達才開始轉動。
Pn335 換刀第二段旋轉速度 100 rpm
0 ~
5000
Pi
Pe
C93H 0323H
換刀第二段旋轉速度
69
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn401
內部位置命令 1-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 568H 0701H 設定內部位置命令 1 的旋轉圈數。
利用輸入接點 POS1~POS5 選擇使用第 1 段位置命令，請
參閱 5-4-2。
Pn402
內部位置命令 1-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 56AH
56BH
0702H 設定內部位置命令 0703H 1 的旋轉脈波數
內部位置命令 1 =Pn401(圈數)x 編碼器一轉脈波數 x4+Pn402(脈波數)
Pn403
內部位置命令 1-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 569H 0704H 設定內部位置命令 1 的移動速度
Pn404
內部位置命令 2-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 56CH 0705H 請參考 Pn401 說明
Pn405
內部位置命令 2-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 56EH
56FH
0706H
請參考 Pn402 說明 0707H
Pn406
內部位置命令 2-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 56DH 0708H 請參考 Pn403 說明
Pn407
內部位置命令 3-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 570H 0709H 請參考 Pn401 說明
Pn408
內部位置命令 3-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 572H
573H
070AH
請參考 Pn402 說明 070BH
Pn409
內部位置命令 3-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 571H 070CH 請參考 Pn403 說明
Pn410
內部位置命令 4-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 574H 070DH 請參考 Pn401 說明
Pn411
內部位置命令 4-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 576H
577H
070EH
請參考 Pn402 說明 070FH
Pn412
內部位置命令 4-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 575H 0710H 請參考 Pn403 說明
70
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn413
內部位置命令 5-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 578H 0711H 請參考 Pn401 說明
Pn414
內部位置命令 5-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 57AH
57BH
0712H
請參考 Pn402 說明 0713H
Pn415
內部位置命令 5-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 579H 0714H 請參考 Pn403 說明
Pn416
內部位置命令 6-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 57CH 0715H 請參考 Pn401 說明
Pn417
內部位置命令 6-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 57EH
57FH
0716H
請參考 Pn402 說明 0717H
Pn418
內部位置命令 6-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 57DH 0718H 請參考 Pn403 說明
Pn419
內部位置命令 7-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 580H 0719H 請參考 Pn401 說明
Pn420
內部位置命令 7-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 582H
583H
071AH
請參考 Pn402 說明 071BH
Pn421
內部位置命令 7-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 581H 071CH 請參考 Pn403 說明
Pn422
內部位置命令 8-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 584H 071DH 請參考 Pn401 說明
Pn423
內部位置命令 8-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 586H
587H
071EH
請參考 Pn402 說明 071FH
Pn424
內部位置命令 8-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 585H 0720H 請參考 Pn403 說明
Pn425
內部位置命令 9-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 588H 0721H 請參考 Pn401 說明
Pn426
內部位置命令 9-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 58AH
58BH
0722H
請參考 Pn402 說明 0723H
Pn427
內部位置命令 9-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 589H 0724H 請參考 Pn403 說明
Pn428
內部位置命令 10-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 58CH 0725H 請參考 Pn401 說明
Pn429
內部位置命令 10-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 58EH
58FH
0726H
請參考 Pn402 說明 0727H
Pn430
內部位置命令 10-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 58DH 0728H 請參考 Pn403 說明
Pn431
內部位置命令 11-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 590H 0729H 請參考 Pn401 說明
71
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn432
內部位置命令 11-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 592H
593H
072AH
請參考 Pn402 說明 072BH
Pn433
內部位置命令 11-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 591H 072CH 請參考 Pn403 說明
Pn434
內部位置命令 12-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 594H 072DH 請參考 Pn401 說明
Pn435
內部位置命令 12-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 596H
597H
072EH
請參考 Pn402 說明 072FH
Pn436
內部位置命令 12-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 595H 0730H 請參考 Pn403 說明
Pn437
內部位置命令 13-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 598H 0731H 請參考 Pn401 說明
Pn438
內部位置命令 13-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 59AH
59BH
0732H
請參考 Pn402 說明 0733H
Pn439
內部位置命令 13-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 599H 0734H 請參考 Pn403 說明
Pn440
內部位置命令 14-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 59CH 0735H 請參考 Pn401 說明
Pn441
內部位置命令 14-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 59EH
59FH
0736H
請參考 Pn402 說明 0737H
Pn442
內部位置命令 14-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 59DH 0738H 請參考 Pn403 說明
Pn443
內部位置命令 15-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5A0H 0739H 請參考 Pn401 說明
Pn444
內部位置命令 15-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5A2H
5A3H
073AH
請參考 Pn402 說明 073BH
Pn445
內部位置命令 15-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5A1H 073CH 請參考 Pn403 說明
Pn446
內部位置命令 16-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5A4H 073DH 請參考 Pn401 說明
Pn447
內部位置命令 16-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5A6H
5A7H
073EH
請參考 Pn402 說明 073FH
Pn448
內部位置命令 16-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5A5H 0740H 請參考 Pn403 說明
Pn449
內部位置命令 17-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5A8H 0741H 請參考 Pn401 說明
Pn450
內部位置命令 17-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5AAH
5ABH
0742H
0743H 請參考 Pn402 說明
72
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn451
內部位置命令 17-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5A9H 0744H 請參考 Pn403 說明
Pn452
內部位置命令 18-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5ACH 0745H 請參考 Pn401 說明
Pn453
內部位置命令 18-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5AEH
5AFH
0746H
請參考 Pn402 說明 0747H
Pn454
內部位置命令 18-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5ADH 0748H 請參考 Pn403 說明
Pn455
內部位置命令 19-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5B0H 0749H 請參考 Pn401 說明
Pn456
內部位置命令 19-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5B2H
5B3H
074AH
請參考 Pn402 說明 074BH
Pn457
內部位置命令 19-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5B1H 074CH 請參考 Pn403 說明
Pn458
內部位置命令 20-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5B4H 074DH 請參考 Pn401 說明
Pn459
內部位置命令 20-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5B6H
5B7H
074EH
請參考 Pn402 說明 074FH
Pn460
內部位置命令 20-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5B5H 0750H 請參考 Pn403 說明
Pn461
內部位置命令 21-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5B8H 0751H 請參考 Pn401 說明
Pn462
內部位置命令 21-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5BAH
5BBH
0752H
請參考 Pn402 說明 0753H
Pn463
內部位置命令 21-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5B9H 0754H 請參考 Pn403 說明
Pn464
內部位置命令 22-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5BCH 0755H 請參考 Pn401 說明
Pn465
內部位置命令 22-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5BEH
5BFH
0756H
請參考 Pn402 說明 0757H
Pn466
內部位置命令 22-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5BDH 0758H 請參考 Pn403 說明
Pn467
內部位置命令 23-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5C0H 0759H 請參考 Pn401 說明
Pn468
內部位置命令 23-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5C2H
5C3H
075AH
請參考 Pn402 說明 075BH
Pn469
內部位置命令 23-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5C1H 075CH 請參考 Pn403 說明
73
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn470
內部位置命令 24-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5C4H 075DH 請參考 Pn401 說明
Pn471
內部位置命令 24-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5C6H
5C7H
075EH
請參考 Pn402 說明 075FH
Pn472
內部位置命令 24-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5C5H 0760H 請參考 Pn403 說明
Pn473
內部位置命令 25-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5C8H 0761H 請參考 Pn401 說明
Pn474
內部位置命令 25-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5CAH
5CBH
0762H
請參考 Pn402 說明 0763H
Pn475
內部位置命令 25-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5C9H 0764H 請參考 Pn403 說明
Pn476
內部位置命令 26-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5CCH 0765H 請參考 Pn401 說明
Pn477
內部位置命令 26-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5CEH
5CFH
0766H
請參考 Pn402 說明 0767H
Pn478
內部位置命令 26-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5CDH 0768H 請參考 Pn403 說明
Pn479
內部位置命令 27-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5D0H 0769H 請參考 Pn401 說明
Pn480
內部位置命令 27-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5D2H
5D3H
076AH
請參考 Pn402 說明 076BH
Pn481
內部位置命令 27-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5D1H 076CH 請參考 Pn403 說明
Pn482
內部位置命令 28-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5D4H 076DH 請參考 Pn401 說明
Pn483
內部位置命令 28-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5D6H
5D7H
076EH
請參考 Pn402 說明 076FH
Pn484
內部位置命令 28-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5D5H 0770H 請參考 Pn403 說明
Pn485
內部位置命令 29-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5D8H 0771H 請參考 Pn401 說明
Pn486
內部位置命令 29-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5DAH
5DBH
0772H
請參考 Pn402 說明 0773H
Pn487
內部位置命令 29-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5D9H 0774H 請參考 Pn403 說明
Pn488
內部位置命令 30-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5DCH 0775H 請參考 Pn401 說明
74
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Pn489
內部位置命令 30-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5DEH
5DFH
0776H
請參考 Pn402 說明 0777H
Pn490
內部位置命令 30-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5DDH 0778H 請參考 Pn403 說明
Pn491
內部位置命令 31-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5E0H 0779H 請參考 Pn401 說明
Pn492
內部位置命令 31-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5E2H
5E3H
077AH
請參考 Pn402 說明 077BH
Pn493
內部位置命令 31-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5E1H 077CH 請參考 Pn403 說明
Pn494
內部位置命令 32-圈數
0 rev
-16000
│
16000
Pi 5E4H 077DH 請參考 Pn401 說明
Pn495
內部位置命令 32-脈波數
0 pulse
-131072
│
131072
Pi 5E6H
5E7H
077EH
請參考 Pn402 說明 077FH
Pn496
內部位置命令 32-移動速度
0 rpm
0
│
6000
Pi 5E5H 0780H 請參考 Pn403 說明
75
快捷參數
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
◆
qn501
速度迴路增益 1
40 Hz
10
│
1500
Pi
Pe
S
530H 0401H
速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻寬，在機械系
統不產生振動或是噪音的前提下，增大速度迴路增益值，則
速度響應會加快。如果 Cn025(負載慣量比)設定正確，則速
度迴路頻寬就等於速度迴路增益。
◆
qn502
速度迴路積分時間常數 1
100 x0.2
ms
1
│
5000
Pi
Pe
S
531H 0402H
速度控制迴路加入積分元件，可有效的消除速度穩態誤差，
快速反應細微的速度變化。一般而言，在機械系統不產生振
動或是噪音的前提下，減小速度迴路積分時間常數，以增加
系統剛性。請利用以下公式得到速度迴路積分時間常數：
速度迴路增益 速度迴路積分時間常數 2
1 5
◆
qn503
速度迴路增益 2
40 Hz
10
│
1500
Pi
Pe
S
53AH 0403H 設定方式請參考 qn501 說明
◆
qn504
速度迴路積分時間常數 2
100 x0.2
ms
1
│
5000
Pi
Pe
S
53BH 0404H 設定方式請參考 qn502 說明
◆
qn505
位置迴路增益 1
40 rad/s
1
│
1000
Pi
Pe 55AH 0405H
在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增加位置迴路增
益值，以加快反應速度，縮短定位時間。一般而言，位置迴
路頻寬不可高於速度迴路頻寬，建議公式如下：
5
2 速度迴路增益 位置迴路增益
◆
qn506
位置迴路增益 2
40 rad/s
1
│
1000
Pi
Pe 551H 0406H 設定方式請參考 qn405 說明
◆
qn507
位置迴路前饋增益
0 %
0
│
100
Pi
Pe 55BH 0407H 可以減少位置控制的追隨誤差，加快反應速度，如果前饋增
益過大，有可能會造成速度過衝以及輸出接點 INP(定位完
成信號)反覆開啟與關閉。
76
多機能接點規劃參數
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Hn601.0
Hn601.1
DI-1 接腳機能
依模式
改變 X
01
│
20
︵
十六
進制
︶
T
S
Pe
Pi
C23H 0501H
設定 說明
代號 接點動作機能
00 NON 不使用
01 SON 伺服啟動
02 ALRS 異常警報清除
03 PCNT PI/P 切換
04 CCWL CCW 方向驅動禁止
05 CWL CW 方向驅動禁止
06 TLMT 外部轉矩限制
07 CLR 脈波誤差量清除
08 LOK 伺服鎖定
09 EMC 緊急停止
0A SPD1 內部速度命令選擇 1/ DI_Jog_1(*)
0B SPD2 內部速度命令選擇 2/ DI_Jog_2(*)
0C MDC 控制模式切換
0D INH 位置命令禁止
0E SPDINV 速度命令反向
0F G-SEL 增益切換
10 GN1 電子齒輪比分子選擇 1
11 GN2 電子齒輪比分子選擇 2
12 PTRG 內部位置命令觸發
13 PHOLD 內部位置命令暫停
14 SHOME 開始回到原點
15 ORG 外部參考原點
16 POS1 內部位置命令選擇1(刀庫刀號選擇1)
17 POS2 內部位置命令選擇2(刀庫刀號選擇2)
18 POS3 內部位置命令選擇3(刀庫刀號選擇3)
19 POS4 內部位置命令選擇4(刀庫刀號選擇4)
1A TRQINV 轉矩命令反向
1B RS1 轉矩命令正向選擇
1C RS2 轉矩命令反向選擇
1D MDC2 刀庫模式下控制模式選擇
1E POS5 內部位置命令選擇 5(刀庫刀號選擇
5)
1F POS6 刀庫刀號選擇 6
20 VDI 虛接點數位輸入
*註：在位置模式下(Cn01 = 2、6、A)，才可以啟動 DI_Jog 功能 DI_Jog_1 DI_Jog_2 功能
0 0 無 JOG 功能
1 0 JOG 激磁_正轉
0 1 JOG 激磁_反轉
1 1 JOG 激磁_零轉
77
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Hn601.2
DI-1 接腳機能動作電位
0 X
0
│
1
ALL C23H 0501H 設定 說明
0 當接腳為低電位(與 IG24 接腳短路)時，機能動作。
1 當接腳為高電位(與 IG24 接腳開路)時，機能動作。
★
Hn602
DI-2 接腳機能規劃
依模式
改變
X
000~
120
ALL C24H 0502H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn603
DI-3 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C25H 0503H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn604
DI-4 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C26H 0504H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn605
DI-5 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C27H 0505H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn606
DI-6 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C28H 0506H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn607
DI-7 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C29H 0507H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn608
DI-8 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C2AH 0508H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn609
DI-9 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C2BH 0509H 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn610
DI-10 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C2CH 050AH 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn611
DI-11 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C2DH 050BH 設定方式請參考 Hn601 說明
★
Hn612
DI-12 接腳機能規劃
X
000~
120
ALL C2EH 050CH 設定方式請參考 Hn601 說明
注意！DI-1~DI-12接腳機能可以重複，但是重複機能的接腳動作電位必須相同，否則會產生AL-07(輸入/輸出
接點機能規劃異常警報)。
78
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Hn613.0
Hn613.1
DO-1 接腳機能
隨模式
改變 X
00
│
12
︵
十六
進制
︶
ALL C47H 050DH
設定 說明
代號 接點動作機能
00 NON 不使用
01 RDY 伺服準備完成
02 ALM 伺服異常
03 ZS 零速度信號
04 BI 機械剎車信號
05 INS 速度到達信號
06 INP 定位完成信號
07 HOME 原點復歸完成信號
08 INT 轉矩到達信號
09 P1 刀庫模式選擇刀位顯示 1
0A P2 刀庫模式選擇刀位顯示 2
0B P3 刀庫模式選擇刀位顯示 3
0C P4 刀庫模式選擇刀位顯示 4
0D P5 刀庫模式選擇刀位顯示 5
0E P6 刀庫模式選擇刀位顯示 6
0F OL 馬達過負載信號
10 BAT 絕對值編碼器電池異常信號
11 LIM CWL/CCWL 驅動禁止信號
12 VDO 虛接點數位輸出
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
★
Hn613.2
DO-1 接腳機能動作電位
0 X
0
│
1
ALL C47H 050DH
設定 說明
0 當機能動作時，接腳為低電位(與 IG24 接腳短路)。
1 當機能動作時，接腳為高電位(與 IG24 接腳開路)。
★
Hn614
DO-2 接腳機能規劃
隨模式
改變
X X
000~
112
C48H 050EH 設定方式請參考 Hn613 說明
★
Hn615
DO-3 接腳機能規劃
X X
000~
112
C49H 050FH 設定方式請參考 Hn613 說明
★
Hn616
DO-4 接腳機能規劃
X X
000~
112
C4AH 0510H
設定方式請參考 Hn613 說明
注意！DO-1~DO-4接腳機能不可以重覆，否則會產生AL-07(輸入/輸出接點機能規劃異常警報)。
79
參數
代號 名稱與機能 預設值 單位 設定
範圍
控制
模式
通訊位址
RS232 RS485
Hn617
數位輸入接點控制方式選擇
H0000 X
H0000
│
H0FFF
︵
十六
進制
︶
ALL C31H 0511H
藉由位元設定方式決定數位輸入接點(共十二點)由外部端子
或採通訊控制；位元設定採二進制換算十六進制方式；
先將數位輸入接點 DI-1 ~ DI-12 分別對應二進制第 0 ~ 12
位元，再將規劃完成之二進制位元換算為十六進制後設定。
二進制位元表示：0：數位輸入接點由外部端子控制
1：數位輸入接點由通訊控制
參數設定為 H0000 即表示所有數位輸入接點都由外部端子
控制，設為 H0FFF 即表示所有數位輸入接點由通訊控制。
例：欲設定數位輸入接點 DI-1、DI-3、DI-6、DI-10、DI-12
採通訊控制，其餘接點由外部端子控制；
數位輸入接點對應二進制位元為：〔0 1010 0010 0101〕
其中第 0 位元設為 1 表示 DI-1 為通訊控制，第 1 位元設為
0 表示 DI-2 為外部端子控制，其他位元依此類推；
換算十六進制後，即可設定為：〔H 0 A 2 5〕
Hn618
通訊控制數位輸入接點狀態
H0000 X
H0000
│
H0FFF
︵
十六
進制
︶
ALL 5FFH 0512H
藉由位元設定方式決定數位輸入接點(共十二點)採通訊控制
時之接點狀態；位元設定方式請參考 Hn617 說明。
二進制位元表示：0：數位輸入接點 OFF
1：數位輸入接點 ON
參數設定為 H0000 即表示所有數位輸入接點都由外部端子
控制，設為 H0FFF 即表示所有數位輸入接點由通訊控制。
註)使用此機能須配合參數 Hn617 之設定。
Hn 601~Hn 616對應不同模式出場設定值
Cn001
設定
參數 代碼
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A
Hn 601 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001
Hn 602 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002
Hn 603 0003 0003 0003 0003 0003 0003 0016 0016 0016 0016 0003
Hn 604 0104 0104 0104 0104 0104 0104 0017 0017 0017 0017 0104
Hn 605 0105 0105 0105 0105 0105 0105 0018 0018 0018 0018 0105
Hn 606 001B 0006 0006 0006 001B 001B 0019 0019 0019 0019 0006
Hn 607 001C 000E 0007 000E 001C 001C 001E 001E 001E 001E 0007
Hn 608 001A 0008 000D 0008 001A 001A 0012 0012 0012 001F 000D
Hn 609 0009 0009 0009 0009 0009 0009 0009 0009 0009 0009 0009
Hn 610 000A 000A 0014 000A 000A 000A 0014 000A 001B 0012 0014
Hn 611 000B 000B 0015 000B 000B 000B 0015 000B 001C 001D 0015
Hn 612 000C 000C 000C 000C 000C 000C 0013 000C 000C 000C 000C
Hn 613 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0001 0006 0001
Hn 614 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002 0002
Hn 615 0008 0003 0007 0003 0008 0008 0007 0003 0008 000E 0007
Hn 616 0005 0005 0006 0006 0005 0006 0006 0006 0006 000D 0006
80
第五章 異常警報排除
5-1 異常警報說明
當本裝置最左邊兩個LED顯示 時，表示本裝置目前無法正常運作，使用者可依照下節的
對策說明，將狀況排除後，再按照正常程序繼續操作本裝置，若仍無法將異常警報排除時，請
洽經銷商或製造商，以提供進一步的處理方式。
當異常警報發生時，LED顯示狀態如下所示：
其中異常警報編號對應的警報請參考下一節說明，例如：異常警報編號為01表示目前發生電源
電壓過低警報。
異常警報清除方式說明：
1、開關重置：可以利用以下兩種方式清除異常警報：
(a) 輸入接點重置：當異常排除後，先解除輸入接點 SON 動作(亦即解除馬達激磁狀態)，
再使輸入接點 ALRS 動作，即可清除異常警報，使驅動器回復正常運作。至於輸入接
點是高電位動作，還是低電位動作，請參閱 Hn 參數設定。
(b) 按鍵重置：當異常排除後，先解除輸入接點 SON 動作(亦即解除馬達激磁狀態)，再同
時按下 及 鍵，即可清除異常警報，使驅動器回復正常運作。
2、電源重置：當異常排除後，需重新開機(關閉電源後再重新輸入電源)，才能清除異常警報，
使驅動器回復正常運作。強烈建議使用電源重置來清除異常警報時，最好先解除輸入接點
SON 動作(亦即解除馬達激磁狀態)。
※ 注意：異常警報清除前，需確認控制器沒有發出命令給驅動器，以免造成馬達暴衝。
81
5-2 異常排除對策
異常警報
編號 異常警報說明 排除對策 警報清除
方式
00 目前沒有警報 — —
01
電源電壓過低 使用電表量測外部電源電壓，確認輸入電壓是否符
合規格。若仍無法解決，可能驅動器內部元件故障。
※此訊息通常發生於電源送入驅動器時。
開關
重置 外部電源電壓低於額定電源電
壓。
02
電源電壓過高
(回生異常)
1、請使用電表量測外部電源電壓，確認輸入電壓
是否符合規格。
2、確認參數 Cn012 是否依規定設定。
3、動作中產生此訊息：在許可範圍內延長加減速
時間或減低負載慣量。否則需要外加回生電
阻。(請向經銷商或製造商洽詢)
開關
重置
1、外部電源電壓高於額定電源電
壓。
2、回生電壓過大。
03
馬達過負載 1、檢查馬達端接線(U、V、W)及編碼器接線是否
正常。
2、調整驅動器增益，因為增益調整不當會造成馬
達共振，導致電流過大造成馬達過負載。
3、在許可範圍內延長加減速時間或減低負載慣量。
※此訊息通常發生於動作中，如果動作沒多久就發
生異常警報，請先作第1項檢查。
開關
重置
當驅動器連續使用大於額定負載
兩倍時，大約10秒鐘的時間會產
生此異常警報。
04
驅動器過電流
功率晶體異常
1、檢查馬達端接線(U、V、W)及編碼器接線是否
正常，並請依照第二章的馬達及電源標準接線
圖接續外部電源。
2、請先將電源關閉，30 分鐘後重新送入電源，如
果異常警報依然存在，可能驅動器內部功率晶
體元件故障或雜訊干擾造成。
電源
重置
驅動器主迴路電流超出保護範
圍，功率晶體直接產生異常警報。
05
編碼器 ABZ 相信號
異常
1、檢查馬達編碼器接線是否接續到驅動器。
2、檢查編碼器接頭是否短路、冷焊或脫落。
3、檢查編碼器信號端子 CN2-4 和 CN2-5(編碼器電
源 5V)是否正常。
電源
馬達編碼器故障或連接編碼器的 重置
電線不良。
06
通訊逾時異常 1、檢查通訊逾時參數之設定值是否正確。
2、檢查通訊線連接是否有鬆脫或斷線現象。 電源
重置 通訊逾時參數設定不當或於設定
時間內未進行通訊。
07
多機能接點規劃異常 1、檢查參數 Hn601~Hn606 輸入接點機能規劃是
否符合：DI-1~DI-6 接腳機能可以重覆，但是重
複機能的接腳動作電位必須相同。
2、檢查參數 Hn613~Hn615 輸出接點機能規劃是
否符合：DO-1~DO-3 接腳機能不可以重覆。
電源
重置
輸入輸出接點機能規劃錯誤。
82
異常警報
編號 異常警報說明 排除對策 警報清除
方式
08
記憶體異常 拆掉所有接頭，當電源ON時仍發生警報，需更換
驅動器。
電源
參數寫入時發生錯誤。 重置
09
緊急停止作動 1、解除輸入接點 EMC 動作。
2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照第二章的
馬達及電源標準接線圖及控制信號標準接線圖
接續外部電源及信號線。
開關
重置
當輸入接點 EMC 動作時產生此
異常警報。
※至於是高電位動作，還是低電
位動作，請參閱 5-6-1 來設定。
10
馬達過電流 1、檢查馬達端接線(U、V、W)及編碼器接線是否
正常。
2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照第二章的
馬達及電源標準接線圖接續外部電源。
開關
重置
偵測到馬達電流值超過 4 倍馬達
額定電流。
11
位置誤差量過大 1、增加位置迴路增益(Pn310 及 Pn311)的設定值。
2、加位置迴路前饋增益(Pn312)的設定值來加快馬
達反應速度。
3、可範圍內將加減速時間延長或減低負載慣量。
4、檢查馬達線(U、V、W)是否接妥。
開關
重置
脈波命令與編碼器迴授脈波差距
超過 Pn308 或 Pn309 的設定值。
12
馬達過速度 1、減低輸入的指令速度。
2、電子齒輪比設定不當，請確認電子齒輪比相關
設定值。
3、適當調整速度迴路增益(Sn211 及 Sn213)，來
加快馬達反應速度。
開關
重置
偵測到的馬達速度異常過高。
13
CPU 異常 請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電源，如果異
常警報依然存在，可能驅動器內部受雜訊干擾造
成，請依照第二章的馬達及電源標準接線圖接續外
部電源。
電源
重置
控制系統無法正常工作。
14
驅動禁止異常 1、解除輸入接點 CCWL 或 CWL 動作。
2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依照第二章的
馬達及電源標準接線圖及控制信號標準接線圖
接續外部電源及信號線。
開關
重置
當輸入接點 CCWL 及 CWL 同時
動作時產生此異常警報。
※至於是高電位動作，還是低電
位動作，請參閱5-6-1來設定。
15
驅動器過熱
重複過負載會造成驅動器過熱，請更正運轉方式。 開關
重置 偵測到功率晶體溫度超過攝氏 90
度。
16
絕對型編碼器電池異常 1、安裝電池。
2、檢查電池是否接線正確。
3、更換電池。
4、電池重接後，需透過Cn041清除編碼器圈數，
使得使用。
開關
重置
1、絕對型編碼器電池連接不良或
未連接。
2、絕對型編碼器電池電壓低於規
範。
3、電池斷電後，需重置編碼器圈
數
83
5-3 異常警報碼輸出說明
異常
警報
編號
異常警報說明
警報
清除
方式
異常警報碼輸出
CN1-25
BB/A3
CN1-24
ST/A2
CN1-23
PC/A1
CN1-22
LM/A0
00 目前沒有警報 — 無異常警報發生時，CN1-22~CN1-25依照預設機能動作。
01 電源電壓過低 開關
重置 1 1 1 0
02 電源電壓過高
(回生異常)
開關
重置 1 1 0 1
03 馬達過負載 開關
重置 1 1 0 0
04 驅動器過電流 電源
重置 1 0 1 1
05 編碼器 ABZ 相信號異常 電源
重置 1 0 1 0
06 編碼器 UVW 相信號異常 電源
重置 1 0 0 1
07 多機能接點規劃異常 電源
重置 1 0 0 0
08 記憶體異常 電源
重置 0 1 1 1
09 緊急停止作動 開關
重置 0 1 1 0
10 馬達過電流 開關
重置 0 1 0 1
11 位置誤差量過大 開關
重置 0 1 0 0
12 馬達過速度 開關
重置 0 0 1 1
13 馬達型號錯誤 電源
重置 0 0 1 0
14 驅動禁止異常 開關
重置 0 0 0 1
15 驅動器過熱 開關
重置 0 0 0 0
16 絕對型編碼器電池異常 開關
重置
1 1 1 1
84
附錄 A 電池模組
配合絕對型編碼器需求，JSDAP 系列增加電池選配模組，電池模組主要分為電池
與安裝外殼兩部分，詳細說明如下。
電池規格
標示容量：2400mAh
標示電壓：3.6V
操作溫度範圍：-40~85℃
最大連續放電電流：100 mA
參考重量：約19.0g
安裝方式
使用者收到電池模組時，電池與安裝外殼已經裝妥，詳細安裝步驟請參考下列
敘述。
1. 驅動器有一黑色閃電符號保護蓋，如圈圈標示。
85
2. 將保護蓋移除。
3. 移除保護蓋後，可看到兩個連接接頭，選擇其中一個即可，參考電池模組所附
說明書，將電池接頭連接，另一個接頭是預留在更換電池時，可先將新電池接
上，再將舊電池移除，避免電源供應中斷。
86
4. 裝上電池模組時，驅動器側邊有一箭頭標示，將其對準電池模組標示，如圖所
示。
5. 標示對齊後，將卡榫接合即完成電池模組安裝。
