规格

●制动器规格（详情请参见P.105）为保持制动器，励磁即释放。不能用于电机旋转时的制动。

※注1\~5请参见P.104。
※驱动器外形尺寸图请参见 \mathsf { P } . 3 3 _ { \circ } （20
\ast 1 电机型号中的口表示电机构造。
\ast 2 驱动器的型号末尾带“E”的产品为脉冲串专用产品。有关型号的详细内容请参见P.11。

转矩特性（驱动器电源电压：AC400V时（线表示电源电压降低 10 % 时的情况））

外形尺寸图

① 编码器连接器② 电机·制动器连接器 ※[]内尺寸为带制动器型的尺寸。

※注意：如需高速响应性能，请降低负载转动惯量比使用。可能会有尺寸变更的情况，如果用于设计目的，请咨询确切尺寸。使用前请务必仔细阅读“使用说明书”，充分确认注意事项后正确使用。

规格

●制动器规格（详情请参见P.105)为保持制动器，励磁即释放。不能用于电机旋转时的制动。

※注1\~5请参见 \mathsf { P } . 1 0 4 。
※驱动器外形尺寸图请参见 \mathsf { P } . 3 4 。
\star 1 电机型号中的口表示电机构造。
\ast 2 驱动器的型号末尾带“E”的产品为脉冲串专用产品。有关型号的详细内容请参见P.11。

转矩特性（驱动器电源电压：AC400V时《线表示电源电压降低 10 % 时的情况））

外形尺寸图

① 编码器连接器② 电机·制动器连接器 ※[]内尺寸为带制动器型的尺寸。

※注意：如需高速响应性能，请降低负载转动惯量比使用。可能会有尺寸变更的情况，如果用于设计目的，请咨询确切尺寸。使用前请务必仔细阅读“使用说明书”，充分确认注意事项后正确使用。

规格

●制动器规格（详情请参见P.105）为保持制动器，励磁即释放。不能用于电机旋转时的制动。

※注1\~5请参见P.104。
※驱动器外形尺寸图请参见 \mathsf { P . 3 4 } _ { \mathsf { c } }
\ast 1 电机型号中的口表示电机构造。
\ast 2 驱动器的型号末尾带“E”的产品为脉冲串专用产品。有关型号的详细内容请参见P.11。

转矩特性（驱动器电源电压：AC400V时（线表示电源电压降低 10 % 时的情况））

外形尺寸图

① 编码器连接器② 电机·制动器连接器 ※[]内尺寸为带制动器型的尺寸。

※注意：如需高速响应性能，请降低负载转动惯量比使用。可能会有尺寸变更的情况，如果用于设计目的，请咨询确切尺寸。使用前请务必仔细阅读“使用说明书”，充分确认注意事项后正确使用。

规格

●制动器规格（详情请参见P.105)为保持制动器，励磁即释放。不能用于电机旋转时的制动。

※注1\~5请参见 \mathsf { P } . 1 0 4 。
※驱动器外形尺寸图请参见 \mathsf { P } . 3 4 。
\star 1 电机型号中的口表示电机构造。
\ast 2 驱动器的型号末尾带“E”的产品为脉冲串专用产品。有关型号的详细内容请参见P.11。

转矩特性（驱动器电源电压：AC400V时（线表示电源电压降低 10 % 时的情况））

外形尺寸图

① 编码器连接器② 电机·制动器连接器 ※[]内尺寸为带制动器型的尺寸。

※注意：如需高速响应性能，请降低负载转动惯量比使用。可能会有尺寸变更的情况，如果用于设计目的，请咨询确切尺寸。使用前请务必仔细阅读“使用说明书”，充分确认注意事项后正确使用。

“电机规格”一页的说明

注1. ●电源为AC100V时

再生制动频率表示单台电机从额定转速到减速停止时的容许频率。

·施加负载时，表中值为 1 / ( \mathsf { m } + 1 ) 。 [ \mathsf { m } = 负载转动惯量/转子转动惯量）
·超过额定转速时的再生制动频率与（运转速度/额定速度）的2次方成反比关系。
·电源电压为AC115V（电源为AC100V时）。电源电压波动时，表中的值与（运转电源电压/115)的2次方成反比关系。
·运转速度频繁变换以及时常处于再生状态（如上下进给的机械），请向本公司咨询。

●电源为AC200V时

再生制动频率表示单台电机从额定转速到减速停止时的容许频率。

·施加负载时，表中值为 1 / ( \mathsf { m } + 1 ) 。 [ \mathsf { m } = 负载转动惯量/转子转动惯量）
·超过额定转速时的再生制动频率与（运转速度/额定速度）的2次方成反比关系。
·电源电压为AC230V（电源为AC200V时）。电源电压波动时，表中的值与(运转电源电压/230)的2次方成反比关系。
·运转速度频繁变换以及时常处于再生状态（如上下进给的机械），请向本公司咨询。

电源为AC400V时

再生制动频率表示单台电机从额定转速到减速停止时的容许频率。

·施加负载时，表中值为 1 / ( \mathsf { m } + 1 ) 。 ( \mathsf { m } = 负载转动惯量/转子转动惯量）
·超过额定转速时的再生制动频率与（运转速度/额定速度）的2次方成反比关系。
·电源电压为AC460V（电源为AC400V时）。电源电压波动时，表中的值与(运转电源电压/460)的2次方成反比关系。
·运转速度频繁变换以及时常处于再生状态（如上下进给的机械），请向本公司咨询。注2．如实效转矩小于额定转矩，则再生频率无限制。
注3.负载转动惯量比超过表中值时，请向本公司咨询。
注4.释放时间为使用电阻器切断直流时的数值。
注5.17位绝对值编码器也可作为17位增量式编码器使用。

输出轴的容许负载

径向负载即输出轴在径向承载的负载。输出轴通过链条、皮带等与配套机械相连接时会产生径向负载，而与联轴器直接连接时则不会产生径向负载。

如下图所示，通过在输出轴的L/2位置施加负载，设定容许值。
此外，轴向负载即输出轴在轴向承载的负载。

径向负载、轴向负载对轴承的寿命和强度有较大影响。因此，运转时的负载务必小于各页所记载的容许径向负载、容许轴向负载，敬请注意。

径向负载（P）方向

轴向负载（A、B)方向

电机内置保持制动器

在利用电机驱动垂直轴等情况下，可防止切断驱动器电源时工件（可动部）因重力而掉落。

电机内置制动器仅用于在停止状态时“保持”。请勿用于使电机运转负载停止的“制动”。

BRK-OFF信号的输出时序

·关于电源ON时的制动器解除时序，或者电机旋转中发生伺服OFF/警报时的制动器动作时序等，请登录本公司主页下载使用说明书进行参照。
·电机旋转中的伺服OFF动作或发生警报时，根据电机的励磁状态，从开放到BRK-OFF信号OFF(制动器动作）为止的时间，可用 { \mathsf { P r } } 4 . 3 8 ( 动作时机械制动器动作设定）进行设定。详情请登录本公司主页下载使用说明书进行参照。

\angle 提示>

1.内置制动器的电机运转时，制动器会发出噪音（喀哒喀哒声)，但功能上并无影响。

2.向制动器线圈通电时（制动器开放状态)，从轴端等部位会有磁通泄漏。在电机周围使用磁力传感器等仪器时，敬请注意。

符合欧洲EC指令/UL标准 符合欧洲EC指令/UL标准

关于欧洲EC指令

欧洲EC指令适用于出口至欧盟(EU)、具有专用功能以及直接向普通消费者销售的所有电子产品。这些产品必须符合EU统一安全标准，有义务在产品上粘贴表示符合标准的CE标记。
本公司为使机械、装置更容易符合EC指令，实现了符合低电压指令的相关标准。

符合EMC指令

本公司的伺服系统统规定了伺服驱动器与伺服电机的安装距离、接线等模式(条件)，此模式符合EMC指令的相关标准。在组装到实际机械、装置中的状态下，接线条件、接地条件等与该模式不尽相同。因此，需对组装了伺服驱动器、伺服电机的最终机械、装置进行测量，验证其是否符合EMC指令(特别是对于无用辐射噪音、杂音端子电压)。

符合UL标准

遵守下述 ① ， ② 的安装条件即可成为符合UL508C(文件No.E164620)的标准认证产品。

① 驱动器请在IEC60664-1中规定的污染度2或1的环境下使用(例：安装在IP54的控制柜内)。

② 电源与噪音滤波器之间请务必连接UL认证(LISTED、带 ④ 标记)的断路器或UL认证(LISTED、带 ④ 标记)的保险丝。断路器/保险丝的额定电流请参照P.14“适用外围设备一览表”。接线请使用额定 7 5 ^ { \circ } C 以上的铜芯电线。

③ 超载保护级驱动器当有效电流大于或等于额定电流的1 1 5 % 时，驱动器的超载保护功能将按照时限特性(参照图表)动作。请确认驱动器的有效电流未超过额定电流。瞬间最大容许电流由Pr0.13(第1转矩极限)、Pr5.22(第2转矩极限)设定。

超载保护时限特性<br>·电机类型：M□ME

适用标准

详情请参照P.9。

符合欧洲EC指令/UL标准 外围设备结构

安装环境

驱动器请在IEC60664-1中规定的污染度2或1的环境下使用。(例：安装在IP54的控制柜内。）

<注意>

使用外围设备时，请阅读各零件的使用说明书，充分确认注意事项后，再正确使用。并且，请勿对零件施加过大的应力。

电源

断路器

电源与噪音滤波器之间必须连接经IEC标准及UL认定(LISTED、带 ④ 标记)的断路器。
产品的短路保护功能并非用于分支电路的保护。
分支电路的保护装置请遵照NEC标准及当地标准选取。

符合欧洲EC指令/UL标准 外围设备结构

噪音滤波器

需使用多台驱动器，而只在电源部安装1台共用的噪音滤波器时，请向噪音滤波器制造商咨询。降噪需要安全系数时，2台串联使用效果更佳。

[单位：mm]

[单位：mm]

<要求>

·请选择与电源容量(负载条件也要考虑进去)匹配的噪音滤波器。·各种噪音滤波器的详细规格请咨询制造商。

符合欧洲EC指令/UL标准 外围设备结构

浪涌吸收器

在噪音滤波器的1次侧安装浪涌吸收器。

电路图

电路图

信号线用噪音滤波器

请在所有电缆(电源线、电机电缆、编码器线、接口线、USB电缆)中安装信号线用噪音滤波器。

<注意>固定好信号线用噪音滤波器，以免电缆承受过大的应力。

漏电断路器

请在电源的1次侧安装B型漏电断路器(RCD)。

接地

(1)为了防止触电，请务必连接驱动器的保护接地端子 1 { / { 1 } { = } } 与控制柜的保护地线(PE)。
(2)连接到保护接地端子 ( ( / { 1 } { - } ) ) 时，不可多根线共接1个端子。保护接地端子有2个。

<提示>

有关驱动器和适用的外围设备，请参照P.14“适用外围设备一览表”。

可选件 电缆识别方法

编码器用电缆

可选件 电机连接器规格

●使用<MSMD、MHMD \mid > 电机时的连接如下所示。

连接器：TycoElectronicsAMP株式会社制造(下图表示电机侧的连接器。）

●使用（MSME(50W\~750W)〉电机时的连接如下所示。

连接器：日本航空电子工业株式会社制造(下图表示电机侧的连接器。）

<编码器连接器> <电机连接器> <制动器连接器>1 5 PE23 国 6 2 3 + 24 /
编码器连接器 接器 20bit增量式N6CR07PMit电机连接器 1 + 。 1√ O制动器连接器PIN No. 用途 PIN No. 用途 JN8AT04NJ1 JN4AT02PJM-R
品 电机连接器 12 FG(屏蔽） 12 FG（屏蔽) PINNo. 用 PIN No. 用途制动器3 EOV 3 EOV 2 V相 2 制动器4 PS 4 PS 3 W相※电磁制动器无极性。5 5 BAT+ PE 地线 螺丝（M2）紧固扭矩6 E5V 6 E5V 螺丝（M2）紧固扭矩 0.19\~0.21N·m7 PS 7 PS 0.085\~0.095N·m螺乡M2紧因扣矩 0 . 1 9 ~ 0 . 2 1 N * { m } (紧固在树脂上)

●使用<MSME(1.0KW\~5.0KW)、MDME、MGME、MHME { . } > 电机时的连接如下所示。

连接器：日本航空电子工业株式会社制造(下图表示电机侧的连接器。）

电机连接器

编码器连接器二 <电机连接器><无制动器> <带制动器>GO Ho-□o HA AO AO BOEHO Co山 DA F B D F
<编码器连接器> C B Eo CO Go 一O√8 JL04V-2E20-4PE-B-R JL04V-2E20-18PE-B-R JL04V-2E24-11PE-B-R810 MSME1.0kW\~2.0kW MSME1.0kW\~2.0kW 200VMDME1.0kW\~2.0kW MDME1.0kW\~2.0kW MSME3.0kW\~5.0kWMDME3.0kW\~5.0kWJN2AS10ML3-R MGME0.9kW MGME0.9kW MGME2.0kW\~3.0kW20bit增量式 17bit电机连接器 MHME1.0kW\~1.5kW MHME1.0kW\~1.5kW MHME2.0kW\~5.0kW
PIN No. 用途 PINNo. 用途 JL04HV-2E22-22PE-B-R PINNo. 用途 MSME1.0kW\~5.0kW1 EOV 1 EOV MSME3.0kW\~5.0kW G 制动器 MGME1.9kW\~5.0kW2 NC 2 NC MDME3.0kW\~5.0kW H 制动器 LMHME1.0kW\~5.0kW3 PS 3 PS MGME2.0kW\~3.0kW A NC PINNo用途4 E5V 4 E5V MHME2.0kW\~5.0kW F U相 A 制动器5 NC 5 BAT- PIN No. 用途 一 V相 B 制动器6 NC 6 BAT ^ + 2 A U相 B W相 C NC7 PS 7 PS B V相 E 地线 D U相8 NC 8 NC C W相 D 地线 E V相9 FG（屏蔽） 9 FG(屏蔽） D 地线 C NC FG W10 NC 10 NCH 地线

<要求>NC勿作任何连接。

可选件 编码器用中继电缆

电机用中继电缆（无制动器）

电机用中继电缆（有制动器）

※该产品无IP67保护功能。

可选件 制动器用中继电缆

接口连接器套件

●结构零件

●连接器X4(50引线)的引线排列(从插头的钎焊侧看)

23 285 37 39 02- 03- 04- 06 4 PULSH1 4GNH1 48+ 5G 一一 1 274 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 S16 S18 SI10 SO2+ SO3+ SO4+ COM- SP PULSH2 SIGNH2 OB- 1 1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 1 1 OPC1 PULS1 SIGN1 COM+ S12 SO1+ GND GND GND CZ OA+ OZ+ GND 1 11 OPC2 PULS2 SIGN2 1S1 101- 105 1R/ P-ATL 1-ATL 200 22 - 1 1 SPL TRQR 1 1

1.接线时也可对连接器主体上标记的引线No.加以确认。
2.关于上图中表示信号名称的符号或信号功能的详情，请参照使用说明书。
3.上图中标示为(NC)的引线勿作任何连接。

接口用电缆

型号 DV0P4360

●接线表

连接了长 2 m 、芯线AWG28的电缆。

通信（RS485、232）用连接器套件（不能用于A5E系列）

型 号 DV0PM20024

■结构零件

●连接器X2的引线排列●外形尺寸图

485+ RXD
485+ NC8642 外壳：FG1531
485 GND
485- TXD （电缆侧视图）

安全装置用连接器套件（不能用于A5E系列）

型 号 DV0PM20025

结构零件

●连接器X3的引线排列●外形尺寸图

SF2+ SF1+
EDM+ NC8642 外壳：FG7531
EDM- NC
SF2- SF1- (电缆侧视图）

外部标尺用连接器套件（不能用于A5E系列）

●结构零件●外形尺寸图

编码器连接器套件

●结构零件

<要求>

使用连接器X1前，请从电器商店等购入市售的电缆。

连接器X1形状（USBmini-B)

模拟量监视信号用连接器套件

●结构零件

●连接器X7的引线排列

●外形尺寸图

电源输入用连接器套件

型号 DV0PM20032(A\~D型机箱100V/200V用：单列型）

●结构零件

型号 DV0PM20033(A\~D型机箱100V/200V用：双列型)

■结构零件

●外形尺寸图

●结构零件

型号 DV0PM20051(D型机箱400V用)

型号 DV0PM20052(E型机箱400V用)

●结构零件

控制电源输入用连接器套件

型号 DV0PM20053(E，D型机箱400V用)

●结构零件

再生电阻连接器套件

型号 DV0PM20045(E型机箱200V/400V用)

●结构零件

型号 DV0PM20055(D型机箱400V用)

●结构零件

电机连接器套件（驱动器侧连接器）

连接器套件电机·编码器连接器套件

型号 DV0PM20046(E型机箱200V/400V用)

●结构零件

型号 DV0PM20054(D型机箱400V用）

●结构零件

电机·编码器连接器套件

●电机电缆中继用连接器的引线排列●编码器电缆中继用连接器的引线排列

1E5V 0 3E5V 5PS （Case)

\ast 连接绝对值编码器用电池时，请参阅P.125“关于自行制作17位绝对值编码器用电缆”。

●电机电缆中继用连接器的引线排列●编码器电缆中继用连接器的引线排列

1E5V 品 2E0V
3E5V 4E0V
5PS 中 6PS
9
Case
FG

电机·编码器连接器套件

●编码器电缆中继用连接器的引线排列

1E5V 国 2E0V
3NC 馆 4NC
5PS 药 6PS
4PS 7PS
3E0V
国 6E5V
2BAT
1FG 5BAT+

()

※增量式编码器不使用2引线和5引线。

可选件

电机·编码器连接器套件电机制动器连接器套件

电机制动器连接器套件

绝对值编码器用电池

型 号 DV0P2990

锂电池：3.6V2000mAh

<注意>

使用飞机（客机、货机)运输时，须进行危险品申报。委托办理航空托运时，敬请垂询各托运公司(航空公司)。

绝对值编码器用电池盒

自行制作17位绝对值编码器用电缆时

自行制作17位绝对值编码器用电缆时，请按照接线图连接绝对值编码器用电池DV0P2990。绝对值编码器用电池连接器请自备。

<注意>

请用户切实进行电池的安装、固定。如在电池安装、固定过程中操作不当，会造成电线断线或电池损坏等，敬请注意。有关电池的安装方法，请参照电池的安装使用说明书。

■电池的安装场所

① 请安装在无雨淋和直射阳光的室内。
② 请勿安装在有硫化氢、亚硫酸、氯气、氨气、硫磺、氯化性气体、硫化性气体、酸、碱、盐等接触腐蚀性空气、易燃性气体、磨削液、油雾、铁粉及切屑等场所。
③ 通风良好，湿气、异物、灰尘少的场所。
④ 不产生振动的场所。

可选件 安装金属件

<注意>

在E型、F型机箱驱动器中，通过交替使用附带的L形金属件，在前、后方均可安装。

<br>

关于抑制高次谐波的对策

1994年9月，日本通商产业省(现为经济产业省)资源能源厅制定了“高压或特高压受电用户高次谐波抑制对策指导方针”与“家电及通用电气产品的高次谐波抑制对策指导方针”。社团法人日本电机工业会(JEMA)按照上述各指导方针编制了技术资料(高次谐波抑制对策实施要领：JEM-TR198、JEM-TR199、JEM-TR201)

一直以来得到广大用户的理解与合作。自2004年1月起，通用变频器及伺服驱动器已不属于“家电及通用电气产品高次谐波抑制对策指导方针”对象范围。

随后的2004年9月6日，“家电、通用电气产品的高次谐波抑制对策指导方针”也被废除。现在，通用变频器及伺服驱动器的高次谐波抑制对策实施要领已变更为以下内容，特此通知

1.特殊需求用户使用的所有伺服驱动器机型均符合“高压或特高压受电用户的高次谐波抑制对策指导方针”。对于追求指导方针适用性的广大用户，根据此指导方针，进行等价容量及高次谐波流出电流的计算，得出高次谐波电流值超过合同电力所规定的极限值时，请务必采取适当措施。(参见JEM-TR210、JEM-TR225)
2.虽然2004年9月6日废除了“家电及通用电气产品的高次谐波抑制对策指导方针”，但对不符合“高压或特高压受电用户高次谐波抑制对策指导方针”的用户，从提倡实施综合性高次谐波抑制对策的观点出发，参考以往的指导方针制定了技术资料JEM-TR226及JEM-TR227。与以往相同，制定该指导方针的目的是为了尽可能让用户实施单件设备的高次谐波抑制对策。

<要求>

使用电抗器时，请务必为每台伺服驱动器设置1台电抗器。

可选件 外置再生电阻器

<要求>

为保证安全，内置有温度保险丝和恒温器。恒温器动作时，请将电路设置为闭合状态。该内置温度保险丝可能会因散热条件、环境温度范围、电源电压、负载波动等因素而熔断。

请将该再生电阻器接入机械中确认运转状况，在易发生再生且条件不佳的状态（电源电压高、负载惯量大、减速时间短的场合)下，再生电阻的表面温度应在 1 0 0 ^ { \circ } \mathsf { C } 以下。请根据工作环境的需要，实施强制风冷措施。

<注意>

再生电阻器为高温状态。

应采取火灾、烫伤的预防措施。
请勿在易燃物品的附近安装。
请勿在可触摸到的场所安装。

可选件 电机制动器用浪涌吸收器

可选件 外围设备制造商一览表

目录
安装支持软件“PANATERM" F2
设计支持数据库
电机容量选择软件 F3
电机用可选件选择软件 F3
国际单位制（SI)简介 F4
电机的容量选择 .F6
电机选择委托单 .F12
控制器与驱动器的连接 .F20
索引（按字母顺序排列） .F25
海外销售点 .F32

拥有丰富先进功能的新一代支持工具

全新的安装支持软件“PANATERM”简介

设计支持数据库

AC伺服电机容量选择软件伺服电机用可选件选择软件

AC伺服电机容量选择软件

备有电脑软件“Mselect”，可简单进行伺服电机的容量选择。

13步选择法

1.选择机构要素，输入规格数值

选择机器的机构要素，输入实际数值。由于要素能尽量添加，因此可获得与实机几乎相同的模拟效果。

3.选择电机

通过以上2个步骤，自动显示适合客户所有机构的电机列表。请根据使用目的确定电机。

2.输入运转模式

请输入预定的运转模式。输入方法有“速度、转速基准”和“绝对位置基准”2种，还可设定有无S

字加减速等项目。

确定电机

确定了电机后，即显示所选电机与驱动器的详细规格以及与判定相关的详细内容。也可以打印。

伺服电机用可选件选择软件

可以“迅速、简便、正确”地选择复杂的可选件。

可选件的2种选择方法

1.通过驱动器系列、电机类型进行选择

可通过下拉菜单选择驱动器系列、电机类型、电机规格。
不知道型号时可采用此方法。

2.输入型号

现在己经在使用伺服电机和驱动器等设备，型号已知时，直接输入型号，这样可省去输入电机和驱动器规格的步骤。

选择结果

可选件按种类分别列表。因此，能轻松找到所需的可选件。

※利用电机容量选择软件选择电机时，只需按"可选件选择"键，即显示此画面。

电机选择步骤

1.确定机构部。

此外，还要确定各种机构零件(滚珠丝杠的长度、导程和带轮直径等)的细节。

< 机构部典型示例 >

2.确定运转模式。

加减速时间、匀速时间、停止时间、循环时间、移动距离

注.运转模式对电机的容量选择有很大的影响。

除了特别需要的情况，加减速时间、停止时间尽量取得大些，就可能选择小容量的电机。

3.计算负载惯量和惯量比。

结合各机构部计算负载惯量。(请参照普通的惯量及其计算方法)并且用所选电机的惯量去除负载惯量，计算惯量比。
此时须注意，电机惯量的产品目录值单位为“ x 1 0 ^ { - 4 }kg * m ^ { 2 } ^ { n } 。

4.计算转速根据移动距离、加减速时间、匀速时间计算电机转速。

5.计算转矩根据负载惯量和加减速时间、匀速时间计算所需的电机转矩。

6.选择电机选择能满足以上3\~5项条件的电机。

电机的容量选择 与选择相关的项目说明

与选择相关的项目说明

1.转矩

(1)峰值转矩运转过程中(主要是加减速时)电机所需的最大转矩。大致为电机最大转矩的 8 0 % 以下。转矩为负值时可能需要再生电阻。

(2)移动转矩、停止时的保持转矩电机长时间运转所需的转矩。大致为电机额定转矩的 8 0 % 以下。转矩为负值时可能需要再生电阻。

各机构移动转矩的计算公式

滚珠丝杠机构

移动转矩 T _ { f } ~ = ~ / { P } { 2 \Pi \Pi } \left( sf { mu g } \mathsf { W } + \mathsf { F } \right)

W：质量[kg] n：机械部分的效率P：导程[m] u：摩擦系数F：外力[N] g：重力加速度9.8[m/s2]

皮带传动机构

移动转矩 T _ { f } = / { sf { D } } { 2 \eta } \left( \mu \ g \mathsf { W } + \mathsf { F } \right)

W：质量[kg] n：机械部分的效率D：导程[m] u：摩擦系数F：外力[N] g：重力加速度9.8[m/s2]

(3)有效转矩运转、停止全过程所需转矩的平方平均值的单位时间数值。大致为电机额定转矩的 8 0 % 以下。

Ta：加速时转矩 \left[ \mathsf { N } * \mathsf { m } \right] ta：加速时间[s] tc：循环时间[s] Tf：移动转矩 \left[ \mathsf { N } * \mathsf { m } \right] tb：匀速时间[s] （运转时间 ^ + 停止时间) Td：减速时转矩 \left[ \mathsf { N } * \mathsf { m } \right] td：减速时间[s]

2.转速

最高转速
运转时电机的最高转速：大致为额定转速以下。
需使用至电机的最高转速时，应注意转矩和温度上升。实际的计算请参照选择示例。

3.惯量、惯量比

惯量相当于保持某种状态所需的力。
惯量比是用电机的转动惯量去除负载惯量的数值。
按照通常标准，750W以下的电机为20倍以下、1000W以上的电机为10倍以下。
若要求快速响应，则需更小的惯量比。
反之，如果加速时间允许数秒钟，就可采用更大的惯量比。

普通惯量及其计算方法

质量W[kg]不明时，按下述方法计算。

质量 { \sf W } \left[ \sfkg \right] = 密度 \rho \left[ \mathsf {kg } / \mathsf { m } ^ { 3 } \right] x 体积 \mathsf { V } [ \mathsf { m } ^ { 3 } ]

各种材料的密度

铁 \rho ~ = ~ 7 . 9 x 1 0 ^ { 3 } ~ [kg / m ^ { 3 } ] 铝 \rho ~ = ~ 2 . 8 x 1 0 ^ { 3 } ~ [ {kg / m ^ { 3 } } ] 黄铜 \rho ~ = ~ 8 . 5 x 1 0 ^ { 3 } ~ [ \kg / m ^ { 3 } ]

电机的容量选择 使用滚珠丝杠机构时

使用滚珠丝杠机构时

1.使用滚珠丝杠机构时的选择示例

工件部分的质量 W { \sf A } = 1 0 \ \left[ \sfkg \right]
滚珠丝杠的长度 \mathsf { B L } \ = \ 0 . 5 [m]
滚珠丝杠的直径 BD = 0 . 0 2 [m]
滚珠丝杠的螺距 BP = 0 . 0 2 [m]
滚珠丝杠效率 { \sf B } _ { { ~ \scriptsize ~ \mathscr ~ { ~ n ~ } ~ } } = 0 . 9 （号
移动距离 0 . 3 \ [ { m } ] （204号
联轴器的惯量 Jc = 1 0 x 1 0 ^ { - 6 } [kg * m ^ { 2 } ] ( 可用生产厂家产品目录的数值或计算)

2.运转模式：

加速时间 ta = 0 . 1 [s]匀速时间 tb = 0 . 8 [s]减速时间 td = 0 . 1 [s]循环时间 tc = 2 [s]移动距离 0 . 3 [ \mathsf { m } ] （204号

3.滚珠丝杠的质量

4.负载部分的惯量

5.预选电机若选200W，则JM= 0 . 1 4 x 1 0 ^ { - 4 } [ \ k _ { { B } } * \ m ^ { 2 } ]

6.惯量比

7.最高速度Vmax

/ { 1 } { 2 } x 加速时间 x \vee \mathsf { m a x } + 匀速时间 x V _ { \max } + / { 1 } { 2 } x 减速时间 x \vee max \mathbf { \Sigma } = \mathbf { \Sigma } 移动距离/ { 1 } { 2 } x 0 . 1 x \mathsf { V } \mathsf { m a x } + 0 . 8 x \mathsf { V } \mathsf { m a x } + / { 1 } { 2 } x 0 . 1 x \mathsf { V } \mathsf { m a x } = 0 . 3 \begin{array} { c } { 0 . 9 x \mathsf { V m a x } = 0 . 3 } \\ { \mathsf { V m a x } = 0 . 3 / 0 . 9 = 0 . 3 3 4 \ \mathsf { [ m / s ] } } \end{array}

8.转速要换算成N[r/min]，滚珠丝杠转1圈的导程为BF \stackrel { \circ } { = } 0 . 0 2 [ \eta sf { N } = sf { O . 3 3 4 } / sf { O . 0 2 } = sf { 1 6 . 7 } [ \mathsf { r / s } ] =16.7×60=1002[r/min]<3000[r/min](200W电机的额定转速)

9.计算转矩

移动转矩

加速时转矩

减速时转矩

10.确认最大转矩

加速时转矩 = \mathsf { T a } = 0 . 2 3 1 \ [ \mathsf { N } * \mathsf { m } ] < 1 . 9 1 \ [ \mathsf { N } * \mathsf { m } ] ( 2 0 0 \mathsf { W } \not \equiv \hbar ] [ \dot { \mathsf { H } } ) / { \not \equiv γ } { \mathsf { H } } / { 1 } { \mathsf { H } } / { \not \equiv γ } { \mathsf { H } } + / { 1 } { \mathsf { H } } / { 1 } { \mathsf { H } } / { \not \equiv γ } { \mathsf { H } } - / { 1 } { \mathsf { H } } / { 1 } { \mathsf { H } } / { \not \equiv γ } { \mathsf { H } } ] . 柜

11.确认有效转矩

12.根据以上计算可知转矩虽有较大的余量，但根据惯量比选择200W电机

选择示例

使用皮带传动机构时的选择示例

1.机构：工件部分的质量 W _ { A } = 2 [kgl(含皮带)带轮直径 \mathsf { P } \mathsf { D } = 0 . 0 5 { [ m ] } 带轮质量 { \sf W P } = 0 . 5 \ : [ {kg } ] (可用生产厂家产品目录的数值或计算)机构部分的效率 sf { B } _ { \mathfrak { n } } = 0 . 8 联轴器的惯量 \mathsf { J } \mathsf { C } = 0 ( 电机轴直接连接)

2.运转模式

加速时间 te . = 0 . 1 [s]匀速时间 tb = 0 . 8 [s]减速时间 td = 0 . 1 [s]循环时间 tc = 2 [s]移动距离 1 [ m ] （204号

3.负载部分的惯量 \mathsf { J } \mathsf { L } \ = \mathsf { J } \mathsf { c } （联轴器） ^ + JB(皮带传动机构) ^ + JP(带轮）

4.预选电机若选 7 5 0 W ，则 \mathsf { J } \mathsf { M } \ = \ 0 . 8 7 x 1 0 ^ { - 4 } [ \mathsf {kg } * \mathsf { m } ^ { 2 } ]

5.惯量比

6.最高速度Vmax

/ { 1 } { 2 } x 加速时间 x \mathsf { V } max ^ + 匀速时间 x V _ { \max } + / { 1 } { 2 } x 减速时间 x \mathsf { V } max \mathbf { \Sigma } = \mathbf { \Sigma } 移动距离
/ { 1 } { 2 } x 0 . 1 x \mathsf { V } \mathsf { m a x } + 0 . 8 x \mathsf { V } \mathsf { m a x } + / { 1 } { 2 } x 0 . 1 x \mathsf { V } \mathsf { m a x } = \mathsf { 1 }
L \begin{array} { c } { 0 . 9 x \mathsf { V } \mathsf { m a x } = \mathsf { 1 } } \\ { \mathsf { V } \mathsf { m a x } = \mathsf { 1 } / 0 . 9 = \mathsf { 1 } . 1 1 1 \ [ \mathsf { m } / \mathsf { s } ] } \end{array}

7.转速要换算成 . N [ r / \min ] ，带轮转1圈 π x \mathsf { P D } = 0 . 1 5 7 \ [ \mathsf { m } ]

\mathsf { N } \quad = \ 1 . 1 1 1 / 0 . 1 5 7 = 7 . 0 8 [ \mathsf { r / s } ] =7.08×60=424.8[r/min]<3000[r/min](750W电机的额定转速)

8.计算转矩

移动转矩

加速时转矩

9.确认最大转矩

加速时转矩 \mathsf { T a } = 0 . 8 1 2 \ [ \mathsf { N } * \mathsf { m } ] < 7 . 1 \ [ \mathsf { N } * \mathsf { m } ] ( 7 5 0 \mathsf { W } \oplus 电机的最大转速）

10.确认有效转矩

11.根据上述计算可选750W电机。

电机选择委托1：滚珠丝杠驱动

1.驱动机构和运转数据

2.其它数据

（关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）

1.驱动机构和运转数据

电机选择委托2：同步齿形带 ^ + 滚珠丝杠驱动

2.其它数据

（关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）

电机选择委托3：皮带驱动

1.驱动机构和运转数据

2.其它数据

（关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）

电机选择委托4：同步齿形带 ^ + 皮带驱动

1.驱动机构和运转数据

(关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）

电机选择委托单5：转台驱动

1.驱动机构和运转数据

2.其它数据

（关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）

电机选择委托单6：同步齿形带 ^ + 转台驱动

1.驱动机构和运转数据

2.其它数据

(关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）

电机选择委托7：辊式送料机驱动

1.驱动机构和运转数据

2.其它数据

（关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）

电机选择委托8：齿条&齿轮驱动

1.驱动机构和运转数据

2.其它数据

（关于其它详细结构，如有指定事项请填入下栏。）