该页无缩略图
深圳市华成工业控制股份有限公司Shenzhen Huacheng Industrial Control Co., Ltd.
EC-CX 系列产品用户手册驱控一体冲压机械手控制系统V2.0
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
前 言首先非常感谢您选用深圳市华成工业控制股份有限公司生产的 EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统。
本手册为 EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统的用户手册，它将为您提供此系列控制系统的安装、接线、系统操作、报警及处理等相关细则及注意事项。
为正确使用本系列控制系统，充分发挥本系统的性能并确保使用者和设备的安全，在使用本系统之前，请您务必详细阅读本手册。不正确的操作与使用可能会造成此系列控制系统运行异常乃至发生设备损坏、人身伤亡等事故！
由于本公司致力于产品的不断完善，故本公司所提供的资料如有变动，恕不另行通知。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
I
目 录
第一章 系统配置及安装事项 ...........................................................11.1 系统基本配置 .....................................................................11.2 安全提醒与系统安装 ...............................................................11.2.1 保存及搬运时的注意事项 .......................................................11.2.2 一般注意事项 .................................................................11.2.3 禁止事项 .....................................................................11.2.4 废弃时的注意事项 .............................................................11.2.5 系统安装事项 .................................................................11.2.6 安全注意事项 .................................................................21.3 安装与外部接线要求 ...............................................................31.3.1 安装方向及空间要求 ...........................................................31.3.2 电缆要求及布线 ...............................................................3第二章 系统安装及接线说明 ...........................................................72.1 系统整机连线图 ...................................................................72.1.1 EC-C2 整机接线图 .............................................................72.1.2 EC-C4 整机接线图 .............................................................82.1.3 EC-C5 整机接线图 .............................................................92.2 尺寸图 ..........................................................................102.2.1 EC-C2 主控尺寸图 ............................................................102.2.2 EC-C4 主控尺寸图 ............................................................112.2.3 EC-C5 主控尺寸图 ............................................................122.2.4 单路开关电源图 ..............................................................132.2.5 双路开关电源图 ..............................................................132.2.6 制动电阻尺寸图 ..............................................................142.2.7 电机参数及外形尺寸图 ........................................................142.2.8 手控器尺寸图 ................................................................152.2.9 配套电缆及型号 ..............................................................162.3 电源输入定义 ....................................................................172.4 I/O 端口接线示意图 ..............................................................172.5 伺服电机接线定义 ................................................................192.5.1 动力线定义 ..................................................................192.5.2 编码器线定义 ................................................................202.5.3 电机抱闸接线示意图 ..........................................................20第三章 调机及运行模式 ..............................................................213.1 外观及说明 ......................................................................213.2 主画面 ..........................................................................213.3 运行模式 ........................................................................213.3.1 运行前的检查 ................................................................213.3.2 伺服轴试运行 ................................................................223.3.3 原点设定 ....................................................................223.3.4 手动操作 ....................................................................233.3.5 教导操作流程 ................................................................243.3.6 自动运行 ....................................................................25第四章 手控功能及主页面介绍 ........................................................264.1 基本功能 ........................................................................264.1.1 功能按键 ....................................................................264.1.2 微调旋钮 ....................................................................264.1.3 页面切换键 ..................................................................264.1.4 状态灯 ......................................................................264.2 主画面 ..........................................................................274.2.1 登录权限 ....................................................................274.2.2 机械手轴定义 ................................................................284.3 状态旋钮 ........................................................................28第五章 运行模式 ....................................................................29
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
II
5.1 手动操作 ........................................................................295.2 自动运行 ........................................................................305.2.1 自动运行数据的监视 ..........................................................305.2.2 自动运行时速度的调节 ........................................................305.2.3 料感运行 ....................................................................315.2.4 无料运行 ....................................................................315.2.5 允许取物和允许置物 ..........................................................315.2.6 单循环 ......................................................................315.2.7 机械手暂停 ..................................................................31第六章 程序的管理 ..................................................................326.1 程序载入和创建 ..................................................................326.2 程序教导 ........................................................................336.2.1 轴动作的教导 ................................................................336.2.2 插入动作 ....................................................................34第七章 功能 ........................................................................377.1 手控 ............................................................................377.1.1 系统设定 ....................................................................377.1.2 权限管理 ....................................................................377.1.3 高级管理员选项 ..............................................................387.1.4 备份/还原 ...................................................................397.1.5 系统升级 ....................................................................407.2 厂商 ............................................................................407.2.1 厂商参数 1 ..................................................................407.2.2 厂商参数 2 ..................................................................417.2.3 伺服调试 ....................................................................417.3 用户 ............................................................................427.3.1 基本设定 ....................................................................427.3.2 软限位 ......................................................................447.3.3 原点设定 ....................................................................457.3.4 时间设定 ....................................................................457.3.5 I/O 检测 ....................................................................467.3.6 强制输入 ....................................................................467.3.7 强制输出 ....................................................................477.4 速度 ............................................................................47第八章 I/O 监视与报警记录 ...........................................................488.1 I/O 监视 ........................................................................488.2 记录 ............................................................................488.2.1 报警 ........................................................................488.2.2 修改 ........................................................................498.3 报警及其解决办法 ................................................................508.3.1 功能类报警及解决方式 ........................................................508.3.2 伺服报警 ....................................................................65
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
1
第一章 系统配置及安装事项1.1 系统基本配置
1）8 寸彩色显示操作面板（转接线长度可选，标配 1.0M）；
2）驱控一体控制盒；
3）伺服电机（常规 100W-1800W）；
4）刹车电阻；
5）电源供应器（选购件）；
6）UVW 动力线，编码器线（选购件，长度可选）；
1.2 安全提醒与系统安装
本手册有关安全内容使用如下标识，有关作业安全标识的叙述其内容十分重要，请务必遵守。注意!
如果没有按照要求操作会造成危险情况，可能导致中度伤害或轻伤，及设备损坏的情况。1.2.1 保存及搬运时的注意事项
*注意：请勿保存、放置在下述环境中，否则可能会导致火灾、触电或机器损坏。1）阳光直射的场所，环境温度超过保管放置温度条件的场所，相对湿度超过保管放置湿度的场所，温差大、结露的场所。
2）接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所，尘土、灰尘、盐分及金属粉尘较多的场所，有水、油及药品滴落的场所，振动或冲击可传递到主体的场所。
3）请勿握住线缆进行搬运，否则会导致机器损坏或故障。
1.2.2 一般注意事项
1）请勿过多的将本产品叠加放置在一起，否则可能会导致损坏或使用时发生故障。2）本产品为一般性工业制品，不是以伤害任何生命健康为使用目的的产品。3）若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损坏的装置时，请配备安全装置。4）若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化反应，使得芯片电阻断线或出现点接触不良等情况。
5）若输入超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分注意输入电压。
6）请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。
7）本公司致力于产品的不断完善，可能变更部分部件。
1.2.3 禁止事项
除本公司工作人员外，请勿进行拆卸修理工作。
1.2.4 废弃时的注意事项
注意!
产品正常使用之后需作为废品处理时，有关电子信息产品的回收、再利用事宜，请遵守有关部门的法律规定。
1.2.5 系统安装事项
1）配线作业必须由专业电工进行。
2）确认电源断开后才能开始作业。
3）请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。
4）使用时必须安全接地。
5）外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务必在控制系统的外部设置安全电路。
6）安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本手册内容；使用时也必须熟知相关机械、电子常识及一切有关安全的注意事项。
7）安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜温度为 50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。
8）控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必要的突波干扰。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
2
1.2.6 安全注意事项
注
意
编码器必须使用屏蔽线，且屏蔽层必须保证单端可靠接地！请勿在伺服驱动器周围安装变压器等产生电磁波或干扰的设备，否则会导致伺服驱动器误动作，如需安装此类设备，应在其与伺服驱动器之间设置屏蔽板。操作伺服驱动器时，请遵守静电防止措施（ESD）规定的步骤，否则会因静电而损坏伺服驱动器内部的电路。
请遵照当地标准，进行支路、短路回路的保护。如果支路、短路回路的保护措施不当，可能会导致伺服驱动器损坏。
请勿与焊机或需要大电流的动力机器等共用接地线，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。
当使用多台伺服驱动器时，请根据本手册的内容进行操作，注意不要使接地线绕成环形，否则会导致伺服驱动器或机器的动作不良。
如果机器明显损坏或者有部件丢失，请勿连接或进行操作。接线、检查等请由专业人员进行。
旋转的电机会向伺服驱动器馈送电能，这样即使在电机停止并切断电源时也会造成伺服驱动器带电。在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保电机伺服驱动器安全断开连接。
危
险
请勿在电源通电的状态下进行接线作业，否则会有触电的危险。进行检查前，请切断所有设备的电源。即使切断电源，内部电容器中还有残余电压。切断电源后，请至少等待 10 分钟。
伺服驱动器的接触电流大于 3.5mA，请务必保证伺服驱动器的接地良好，否则会有电击危险。
上电后
上电后不要打开盖板，否则有触电的危险！
不要触摸伺服驱动器的任何输入输出端子，否则有触电危险！请勿在通电状态下拆下伺服驱动器的盖板或触摸印刷电路板，否则会有触电的危险。请勿随意更改伺服驱动器厂家参数，否则可能造成设备的损害！运行中
非专业技术人员请勿在运行中检测信号，否则可能引起人身伤害或设备损坏！请勿触摸散热风扇及放电电阻以试探温度，否则可能引起灼伤！伺服驱动器运行中，应避免有东西掉入设备中，否则引起设备损坏！维护保养时
没有经过专业培训的人员请勿对伺服驱动器实施维修及保养，否则造成人身伤害或设备损坏！
请勿带电对设备进行维修及保养，否则有触电危险！确认将伺服驱动器的输入电源断电 10 分钟后，才能对伺服驱动器实施保养及维修，否则电容上的残余电荷对人会造成伤害！
在伺服驱动器上开展维护保养工作之前，请确保伺服驱动器与所有电源安全断开连接。所有可插拔插件必须在断电情况下插拔！
更换伺服驱动器后必须进行参数的设置和检查。
请勿上电运行已经损坏的机器，否则会扩大机器的损坏。
警
告
确保电机接线端子与伺服驱动器端子的相序一致。如果相序不一致，将会导致电机反向旋转。
请勿将电源连接到伺服驱动器的输出端子上，否则会导致伺服驱动器损坏，甚至会引发火灾。
有些系统在通电时机械可能会出现自行动作，请小心，否则有导致死亡或重伤的可能。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器盖板安装牢固，且电机允许重新启动。在接通伺服驱动器电源前，请确认伺服驱动器的额定电压与电源电压是否一致，如果主回电路电源电压使用有误，有引发火灾的危险。
严禁将输入电源连接到伺服驱动器的输出端子（U、V、W）上，否则引起伺服驱动器损坏！
非电气施工专业人员请勿进行安装、维护、检查或部件更换，否则会有触电的危险。*注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
3
1.3 安装与外部接线要求
1.3.1 安装方向及空间要求
安装方向：伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。伺服驱动器和机箱空间以及与其它设备间的安装间隔距离必须≥10CM，请参考下图，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。*注意
：驱控三轴的安装要求和驱控五轴的安装要求是一致的。
散热：伺服驱动器采用自身风扇散热冷却方式，在电气控制柜最好有通风槽口或加装散热风扇，保证驱动控制一体机在机箱内有良好的自然对流通风散热。
1.3.2 电缆要求及布线
1.3.2.1 屏蔽线缆
为了满足 EMC 的要求，编码器线必须采用带有屏蔽层的屏蔽电缆，动力线建议采用带屏蔽层的屏蔽电缆或增加磁环（磁环规格为 R3H 22*28*7.0），带屏蔽层电缆如图1 所示，增加磁环的动力线示意图如图 2 所示，我司优先建议采用增加磁环的动力线。图 1 屏蔽电缆
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
4
图 2 动力线增加磁环示意图
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
5
为了有效抑制射频干扰发射和传导，屏蔽线的屏蔽层由同轴的铜编织带组成。为了增加屏蔽效能和导电性能，屏蔽层的编织密度应大于 90%。如下图所示：
屏蔽层的编织密度
安装注意事项：
● 所有屏蔽电缆推荐使用屏蔽对称电缆，对于输入电缆也可以采用四芯电缆；● 电机电缆及其 PE 屏蔽导线（绞合屏蔽）应尽量短，以降低电磁辐射以及电缆外部的杂散电流和容性电流；
● 建议所有控制电缆都需要采用屏蔽电缆；
● 驱动器的输出动力线建议使用屏蔽电缆，或使用钢管屏蔽动力线，且屏蔽层要可靠接地，对于受干扰设备的引线建议使用双绞屏蔽控制线，并将屏蔽层可靠接地。1.3.2.2 电缆布线要求
1）电机电缆的走线一定要远离其他电缆的走线，几个驱动器的电机电缆可以并排走线。2）建议将电机电缆、输入动力电缆和控制电缆分别布在不同的线槽中。为了避免由于驱动器输出电压快速变化产生的电磁干扰，应该避免电机电缆和其他电缆的长距离并排走线。3）当控制电缆必须穿过动力电缆时，要保证两种电缆之间的夹角尽可能保持90 度，不要将其他电缆穿过驱动器。
4）驱动器的动力输入和输出线及弱点信号线（如控制线路）尽量不要平行布置，有条件时垂直布置。
5）电缆线槽之间必须保持良好的连接，并且接地良好。铝制线槽可用于改善等电位。6）确保滤波器、驱动器、电机均应和系统（机械或装置）良好搭接，在安装的部分做好喷涂保护，导电金属充分接触。
7）电缆布线图见下图：
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
6
1.3.2.3 常见 EMC 问题解决建议
驱动器产品属于强干扰设备，在使用过程中因为布线、接地等存在问题时，仍然可能出现干扰现象，当出现与其他设备相互干扰的现象时，还可以采用以下的办法进行整改。常见 EMC 干扰问题与处理方法
干扰类型 整改办法
漏电保护断路器
开关跳闸
降低载频；
减少驱动线长度；
输入驱动线上加绕磁环（不绕 PE 线）；
上电瞬间跳闸的，需断开输入端较大对地电容；（断开外置或内置滤波器的接地端，输入端口对地 Y 电容的接地端）
运行或使能跳闸的，需在输入端加装漏电流抑制措施（漏电流滤波器、安规电容+绕磁环、绕磁环）
驱动器运行导致
干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端；
驱动器 PE 端连接电网 PE;
输入电源线加绕磁环；
被干扰信号端口加电容或绕磁环；
设备间增加额外的共地连接；
通讯干扰
电机外壳连接到驱动器 PE 端；
驱动器 PE 端连接电网 PE;
在输入电源线上加绕磁环；
通讯线源和负载端加匹配电阻；
通讯线差分线对外加通讯公共地线；
通讯线用屏蔽线，屏蔽层接通讯公共地线；
通讯布线需要用双绞方式；
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
7
第二章 系统安装及接线说明2.1 系统整机连线图
2.1.1 EC-C2 整机接线图
*注意：1）用户需要自行评估 IO 电源是否超出标配 50W，如超出，则需要自行更换大功率电源。2）接线完成后手控器上出现的报警请按用户手册“8.3 报警及其解决方法”进行处理。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
8
2.1.2 EC-C4 整机接线图
*注意：1）用户需要自行评估 IO 电源是否超出标配 50W，如超出，则需要自行更换大功率电源。2）接线完成后手控器上出现的报警请按用户手册“8.3 报警及其解决方法”进行处理。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
9
2.1.3 EC-C5 整机接线图
*注意：1）用户需要自行评估 IO 电源是否超出标配 50W，如超出，则需要自行更换大功率电源。2）接线完成后手控器上出现的报警请按用户手册“8.3 报警及其解决方法”进行处理。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
10
2.2 尺寸图
2.2.1 EC-C2 主控尺寸图
安装方式 螺丝规格 螺丝长度(max) 安装扭矩(max)
螺丝固定 M5 8mm 7.5kgf.cm
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
11
2.2.2 EC-C4 主控尺寸图
安装方式 螺丝规格 螺丝长度(max) 安装扭矩(max)
螺丝固定 M5 8mm 7.5kgf.cm
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
12
2.2.3 EC-C5 主控尺寸图
安装方式 螺丝规格 螺丝长度(max) 安装扭矩(max)
螺丝固定 M5 8mm 7.5kgf.cm
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
13
2.2.4 单路开关电源图
安装方式 安装位号 螺丝规格 螺丝长度(max) 安装扭矩(max)
螺丝固定 ①--② ⑦--⑨ M3 5mm 6.5kgf.cm ③--⑥ ⑩--⑫ M3 3mm 7kgf.cm 2.2.5 双路开关电源图
安装方式 安装位号 螺丝规格 螺丝长度(max) 安装扭矩(max)
螺丝固定 ①--② ⑦--⑨ M3 5mm 6.5kgf.cm ③--⑥ ⑩--⑫ M3 3mm 7kgf.cm
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
14
2.2.6 制动电阻尺寸图
2.2.7 电机参数及外形尺寸图
400W 电机参数及尺寸：
（400W 电机尺寸图）
安装方式 螺丝规格
螺丝长度(max)
安装扭矩(max)螺丝固定 M5 8mm 7.5kgf.cm型号
25℃-40℃额
定功率(W)
外形尺寸(mm)
阻值范围电阻体
A±1.0 B±1.0 C±1.0 D±1.0 E±0.5 F G±1.0
0.1～20KRXLG 200 165 147 30 60 5.6 45° 119
400W 电机参数
规格
型号
LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ
400W 带刹车 <180 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35
400W 不带刹车 <130 60 30 70 4-φ5.5 ≤50 NA 3±0.5 1±0.35
规格
型号
S LB TP LK KH KW W T 重量（kg）400W 带刹车 14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA
400W 不带刹车 14 50 M5*10 ≤23 11 5 5 5 NA
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
15
750W 电机参数及尺寸：
(750W 电机尺寸图)
2.2.8 手控器尺寸图
*注意：EC-CX 系列控制系统的手控器尺寸是一样的。750W 电机参数
规格
型号
LL LC LR LA LZ LH LG LE LJ
750W 带刹车 <190 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35
750W 不带刹车 <140 80 35 90 4-φ7 ≤55 NA 3±0.5 1±0.35
规格
型号
S LB TP LK KH KW W T 重量（kg）750W 带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA
750W 不带刹车 19 70 M6*12 25 16.5 6 6 6 NA
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
16
2.2.9 配套电缆及型号
线缆名称 线缆型号 L 线缆长度 线缆外观图
编码器线
(4*0.25)
PMXB1-5610054 0.5M
PMXB1-5610254 2.5M
PMXB1-5610304 3 M
PMXB1-5610454 4.5M
PMXB1-5610554 5.5M
PMXB1-5610604 6 M
PMXB1-5610704 7 M
PMXB1-5610104 10 M
动力线
(4*0.75)
PMXB1-5640051 0.5M
PMXB1-5640091 0.9M
PMXB1-5640301 3 M
PMXB1-5640451 4.5M
PMXB1-5640551 5.5M
动力刹车线
(4*0.75+2*
0.3)
PMXB1-6640251 2.5M
PMXB1-6640451 4.5M
PMXB1-6640551 5.5M
PMXB1-6640601 6M
PMXB1-6640701 7M
PMXB1-6640101 10M
手控器线
PMXB1-1301050 0.5M
PMXB1-1301100 1M
拖链手控器
线
PMXB1-1302250 2.5M
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
17
2.3 电源输入定义
单相 220V 电源接法
L1 空 L1C 220V-L
L2 220V-L L2C 220V-N
L3 220V-N
2.4 I/O 端口接线示意图
其它输入信号 X20～X27，X30～X37，X40～X47 接线方式同上图X10～X17，其它输出信号 Y20～Y27，Y30～Y37，Y40～Y47 接线方式同上图Y10～Y17。端子标识 端子名称 功能说明 备注L1C
辅助电源端子
交流单相 220V
50/60HZ/ 电 源 电 压 输
入范围 200VAC~240VAC
辅助电源为内部控制电路电源。进电主电源线使用 3 芯多股铜电缆线，单芯横截L2C 面积 2.5 平方毫米，绝缘耐压>=600V
BP 制动电阻端子 外接制动电阻接入点 外部电阻（33Ω200W）。L1
主回路电源端子
交流单相/三相 220V
50/60HZ/ 电 源 电 压 输
入范围 200VAC~240VAC
主回路电源为内部动力高压电源。进电主电源线使用 3 芯多股铜电缆线，单芯横截面积 2.5 平方毫米，绝缘耐压>=600V
L2
L3
U 伺服电机
接入端子 1-2
连接三相
伺服电机
依照 UVW 对应接入，否则导致电机不转或飞车现象。
V
W
PE 大地连接点
安全保护
接入点
此接入点必须连接
到大地。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
18
驱控冲压四轴 I/O 定义
输入 定义 输出 定义
X10 X 轴原点 Y10 辅助冲压X11 Y 轴原点 Y11 冲压急停X12 S 轴原点 Y12 送料允许X13 R 轴原点 Y13 Y13
X14 X14 Y14 Y14
X15 Y 轴终点极限 Y15 Y15
X16 S 轴起点极限 Y16 Y16
X17 X 轴终点极限 Y17 Y17
X20 X20 Y20 Y20
X21 X21 Y21 Y21
X22 夹 1 阀检测 Y22 夹 1 阀
X23 预留阀检测 Y23 预留阀
X24 吸 2 阀检测 Y24 吸 2 阀
X25 全自动输入 Y25 Y25
X26 机械手暂停 Y26 Y26
X27 X27 Y27 备用冲压X30 S 轴终点极限 Y30 Y30
X31 R 轴终点极限 Y31 喷油阀
X32 X 轴起点极限 Y32 手动输出X33 Y 轴起点极限 Y33 停止输出X34 等待 X34 Y34 自动输出X35 等待 X35 Y35 报警输出X36 等待 X36 Y36 Y36
X37 吸 1 检测 Y37 吸 1 阀
X40 等待 X40 Y40 急停输出X41 送料完成 Y41 冲压安全X42 等待 X42 Y42 允许冲压2
X43 冲床原点 2 Y43 允许冲压X44 冲床下死点 2 Y47 伺服使能X45 冲床原点
X46 冲床下死点
X47 安全点
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
19
2.5 伺服电机接线定义
2.5.1 动力线定义
接口 定义 说明
24V 电源端口
24V 24V 电源
一般用做数字输入工作电源，24V±10%,最大输出电流 100mA。
0V 数字输入光耦
公共端
X10-X47 输入光耦公共端输入端子 X10-X47 导通光耦 接 24V 电源负极有效（0V）。输出端子 Y10-Y47 MOS 管开漏输出
通过负载接到 24V 电源，单路输出保护电流350mA，耐压 65V。更大电流负载需要用继电器隔离控制
通信端口（按
机型配置）
CAN 口 预留
USB 监控端口 DP/DM
USB 监测，调试
端口
请使用厂家专用电缆，USB 电气接口，用于伺服系统高性能调试，监控。插头：MOLEX-50361672 插针：MOLEX-39000059
针号 1 2 4 5 3 6
定义 U V W PE 大地 NC 空 NC 空
颜色 红 蓝 黑 黄绿
750W 以下电机动力线-不带刹车
插头：MOLEX-50361672 插针：MOLEX-39000059
针号 1 2 4 5 3 6
定义 U V W PE 大地 Br 刹车Br 刹车颜色 红 蓝 黑 黄绿 棕白750W 以下电机动力线-带刹车视图方向插座型号 MS3102A 20-18P/9 芯
针号 B I F G
定义 U V W FG 大地
850W 以上电机动力线-不带刹车
视图方向插座型号 MS3102A 20-18P/9 芯针号 B I F G C E
定义 U V W FG 大地 刹车+ 刹车- 850W 以上电机动力线-带刹车
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
20
2.5.2 编码器线定义
2.5.3 电机抱闸接线示意图
*注意：抱闸端口必须通过外接继电器去控制抱闸器工作
主机编码器 DB9 接口
电机编码器 AMP-TE/母端子
/170361-1
引脚号 信号说明 引脚号 信号说明
8 SD+ 3 SD+ 4 SD- 6 SD- 9 5V 9 5V
5 0V 8 0V
7 FG
1 电池+ 4 电池- *注意：95、84 双绞
750W 以下电机编码器线
主机编码器 DB9 接口
电机编码器 17 芯
航空头接口
引脚号 信号说明 插座针号 信号说明
8 SD+ A SD+ 4 SD- B SD- 9 5V G 5V
5 0V H 0V
J FG
E 电池+
F 电池- *注意：95、84 双绞
850W 以上电机编码器线
视图方向
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
21
第三章 调机及运行模式3.1 外观及说明
*注意：按键详细说明请到用户手册“4.1 基本功能”进行详细了解。3.2 主画面
*注意：主页面详细说明请到用户手册“4.2 主画面”进行详细了解。3.3 运行模式
3.3.1 运行前的检查
为确保安全、正确地运行，运行前请对以下项目进行确认和检查。3.3.1.1 控制主机的检查
1、检査主机的各连接端子，确保正确接线且连接牢固。
2、检査主机的外接电源，如进电电压，开关电源输出电压，确保电压在正常范围。3、检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。3.3.1.2 伺服电机的检查
1、检查伺服电机的各固定部件，确保连接牢固。
2、检査伺服电机轴，确保旋转流畅（带油封伺服电机，轴偏紧是正常状态）。3、检查主机与伺服电机之间的动力线、编码器线、抱闸线，确保正确接线且连接牢固。3.3.1.3 输入输出连接线的检查
1、检査输入输出端子的连接线，确保正确接线且连接牢固，严禁 220V 接入24V 端子或IO 端子。2、上电检查，接通主机电源，待进入系统后，观察手控器上无报警，若有报警，请根据报警内容进行故障排除。故障不排除，将不能继续运行。
对于带抱闸的伺服电机，为了防止由于重力或者外力而造成的错误动作（如垂直轴往下掉的现象），请在分离伺服电机和机械的情况下，进行上电确认。3、检查抱闸输出信号，接通主机电源，待进入系统后，压下手控器上的急停按钮，确认主机上的抱闸输出信号是断开的，旋起手控器上的急停按钮，按停止键消除报警，再次确认主机
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
22
上的抱闸输出信号是接通的。抱闸动作正常后，再将伺服电机和机械连接，并继续运行。3.3.2 伺服轴试运行
为使机械手能够正确的运行，第一次上电前需先确认各伺服轴是否能正常运行。请按以下步骤进行：
第一步、登入高级管理员权限（详细说明请看“4.2.1 登入权限”）。第二步、打开伺服轴，将状态旋钮打至停止状态，点击功能--厂商，进入厂商参数-2页面，将 X、Y、S、R 全都设为伺服轴，点击保存，保存成功后退出当前页面。
第三步、载入“标准”模号。
第四步、电机正反转测试。
电机正反转：在功能设定页面点击“厂商”按钮，再点击伺服参数，在该页面可进行伺服参数读写与电机正反转，如下图：
电机正反转测试判断方案：点击“电机正转”，电机将会向正方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为 10000；点击“电机反转”，电机将会向反方向旋转一圈，同时，当前页面中的反馈为 55536。
“电机代码不一致”处理办法：新装机器第一次接好电机动力线编码器线上电后，一般会报警电机代码不一致。这种情况下重启，就是默认选择电机里面存储的电机代码。对于使用绝对值模式的产品，装好编码器电池后，9 号参数设为1 再重启。伺服参数调节步骤：手动慢速运动各轴,如轴运动出现来回摆动,则同比例调大21 和22 号参数,如发现电机声音异响或轴高频振动,则同比例调小 21 和22 号参数,一般可以按50%的幅度来调整.直到调节到轴只有轻微抖动或者无抖动。调节41 号参数，消除轻微抖动，可以按照每次 50 的幅度增加，最大到250。如果调节到250还抖动，那么可选择把 23 由默认的 4 改为 3。如果还有抖动，则调节42号参数，按照每次 50 的幅度增加。教导位置自动中速运行，查看是否抖动，不抖动则接着高速运行，否则根据步骤 2 继续调整参数，或者调整运动控制的加减速时间，把时间调长。
可选的优化步骤：自动高速运行，查看伺服监视的位置偏差。通过调节28 号参数来减小偏差，即提高伺服的跟随性能。28 号参数最大为 50，经验值为30，调节后如果产生抖动可以把 23 号参数减 1 查看伺服监视的扭矩，如果扭矩还没到7500以上，可以适当调大 30 号参数，默认 100。可以按照 20 的幅度增加，保证电机运行不要异响。
3.3.3 原点设定
设置原点方法:设置方式有两种。
方法 1：手动状态下按下急停按钮断掉伺服使能，手动移动各轴至原点位置然后再进入原点设定页面下先点击【开始原点】按钮再点【设为原点】按钮，待各轴坐标都显示为0 后原点设置成功。方法 2：手动状态下移动各轴至原点位置，然后再进入原点设置页面，在原点设置页面下先点击【开始原点】按钮再点击【设为原点】按钮，待各轴坐标都显示为 0 后原点设置成功。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
23
步骤：停止状态下：功能→用户→原点设定→开始原点→设为原点3.3.4 手动操作
将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动页面，如下图所示：旋转状态旋钮后，进入手动画面，可进行手动操作，操作机械手各自单一动作，及调整各部分机械。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
24
3.3.4.1 轴的手动操作
X+,X-,Y+,Y-,S+,S-,R+,R-,T+,T-:在手动状态下，按下按键相应的轴会动作，手动状态伺服轴速度最高可以调整到 50。
X（前后）轴：机械手的前进，后退轴。
Y（上下）轴：机械手的上升，下降轴。
S（摆臂）轴：机械手的主摆臂轴。
R（校正）轴：机械手手臂的校正轴。
T（翻转）轴：机械手手臂的翻转轴。
3.3.5 教导操作流程
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“编程”按钮，可进入程序教导页面，如下图：*注意：详细的教导方式以及动作说明请到用户手册“6.2 程序教导”查看。3.3.5.1 轴动作的修改
点击“编辑”按钮可修改各动作的位置、速度、延时等，如下图：
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
25
3.3.6 自动运行
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手将开始自动运行，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：循环时间：机械手每个自动循环周期的时间。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
26
第四章 手控功能及主页面介绍4.1 基本功能
4.1.1 功能按键
启动：功能 1：自动状态下按下启动键机械手进入自动运行状态。
停止：功能 1：全自动状态下，按下此键，系统会在教导程序的最后一步自动停止；功能 2：在停止状态下，此键可清除已经解决掉的报警显示。原点：预留键。
复归：预留键。
加速/减速键：这两个按键可用于调整手动与自动时的全局速度。
急停按钮键：紧急情况下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，所有IO 保持当前状态。系统报警“紧急停止”，将旋钮旋出后，按下“停止”键，可消除报警。4.1.2 微调旋钮
作 用：手动状态精确调位时，可以用此旋钮对轴进行精确移动。操作方法：选择手轮速度、选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后滚动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目标点。
手轮速度说明：
X1:动一格轴平移 0.01mm 或轴转动 0.01 度。
X5:动一格轴平动 0.05mm 或轴转动 0.05 度。
X10:动一格轴平动 0.1mm 或轴转动 0.1 度。
4.1.3 页面切换键
F1—F5：：分别对应显示板上的功能。
4.1.4 状态灯
冲床原点：冲床上死点信号状态显示。
安全光栅：冲床下死点信号状态显示。
允许冲压：系统输出冲压允许状态显示。
冲压急停：机械手在冲压安全范围的状态显示。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
27
4.2 主画面
状 态 栏：重传原点灯为灰色表示未回原点，绿色表示已回原点。
当前模号：根据不同工艺建立的不同的程序进行显示。可在档案里面新建，复制，删除，载入，导出。（详细情况请看“6.1 程序载入和创建”）
当前轴位置：实时显示当前机械的坐标位置。
报警信息：报警时显示报警信息，按下帮助按键会弹出解决方法的对话框，可按提示解决问题。4.2.1 登录权限
权限登录：点击“登录”进入登录界面，首先选择用户类型，输入密码，再点“登入”。如需退出到最低权限直接点击“登出”，操作示意图如下所示：*注意：对系统进行设置前请先登录，因为不同的用户名管理权限不同。操作员：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、调速度，停止状态下能进行进原点复归。
管理员：该权限在手动状态下只能移动轴不能进入教导页面进行教导，自动状态下能启动机械手、调速度，停止状态下能进行进原点复归。
高级管理员：该权限下能进行所有操作。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
28
4.2.2 机械手轴定义
X（前后）轴：机械手的前进，后退轴。
Y（上下）轴：机械手的上升，下降轴。
S（摆臂）轴：机械手的主摆臂轴。
R（校正）轴：机械手手臂的校正轴。
T（翻转）轴：机械手手臂的翻转轴。
4.3 状态旋钮
机械手有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作，并可进行参数设定。将状态选择开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
29
第五章 运行模式机械手有手动、停止、自动三种运行状态，在不同状态下能进行不同的操作。手动状态：将状态选择开关打到左边即进入手动状态，在此状态下可进行手动操作。停止状态：将状态选择开关到中间位置即进入停止状态，在此状态下可进行功能参数设定，但不能进行手动操作。
自动状态：将状态选择开关打右边位置即进入自动状态，在自动状态下按一次【启动】按钮则机械手进入自动运行状态。
5.1 手动操作
将状态选择开关打到最左边即进入手动状态下，在此状态下方可进行手动操作，界面如下图所示：
动作区域部分：在手动状态下点击动作区域的输出点（夹阀或吸阀等等），相应的输出点会有输出，如需查看更多请点击【更多动作】按钮。
更多动作按钮显示内容如下图：
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
30
特别说明：点【冲压允许】按钮冲床会真的进行冲压，请注意安全。取料安全点：设置成和取料待机点一样或者比取料待机点更靠近取料位的位置，但必须确保手臂在取料安全点时冲压是安全的。
放料安全点：设置成和放料待机点一样或者比放料待机点更靠近放料位的位置，但必须确保手臂在放料安全点时冲压是安全的。
堆垛区域设置：在此区域修改参数可改变堆垛的位置。
产量设定：在此界面下可设定总产量，也可按【产量清零】按钮进行产量清零。5.2 自动运行
5.2.1 自动运行数据的监视
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动键机械手即进入自动运行状态，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动运行页面显示如下图：循环时间：机械手每个自动循环周期的时间。
5.2.2 自动运行时速度的调节
在自动运行状态下可选择点击【X 调速】、【Y 调速】、【S 调速】、【R 调速】、按键（变蓝），再选速度的倍数（X1、 X5、X10)最后按调节速度的加减键即可对速度进行调节。如下图所示：
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
31
5.2.3 料感运行
自动运行过程中，点击【料感运行】则运行到吸，夹程序步骤时，系统会检测是否有确认信号，若没有检测到确认信号，则系统会在运行到取料待机时报警“取物失败”需选再次取物。5.2.4 无料运行
在自动运行过程当中不检测夹吸信号。
5.2.5 允许取物和允许置物
在联机状态下，若其中一台机器出现故障，需打到停止状态，按【停止】键将报警消除。再打到自动状态，按启动键即可继续全自动运行。
因报警时机器状态丢失。需强制机械手进行动作，若产品已经冲压完成，则点允许取物，机械手就会强制去取物，不需要上一台机械手给允许信号。
若机械手上有产品，则可以点击允许置物，机械手就会强制去放物，不需要下一台机械手给允许信号。
5.2.6 单循环
单机状态下启动，则机械手运行一个循环停止。
5.2.7 机械手暂停
自动运行时，按下机械手暂停，则当台机会立马暂停，再按一下机械手暂停，再按一下启动键，则机械手继续运行。
若联机模式时，主机按下机械手暂停，则整个联机的所有机械手均暂停，再按一下机械手暂停，再按一下启动键，则所有机械手继续运行。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
32
第六章 程序的管理6.1 程序载入和创建
在停止状态下，点击【程序】后面的模号名称即可进入模号页面，在该页面可进行新建程序、复制程序、载入程序、和删除程序。
对于不同的工艺，需要用到模号功能进行储存与载入。
新建：在“新文件名”文本框输入所要新建的模号名称，然后再点击“新建”按钮，即可新建一个空白的模号，模号名称可以输入字母和数字。
复制：在新建模号名称文本框输入新的名称后，点击已存储的模号名称（需选中栏变成蓝色），再点击“复制”按钮后，即可将已存储的模号复制到新建的模号里。载入：点击已存储的模号（选中栏变成蓝色），再点击“载入”按钮，即可将载入选中的模号，自动运行时即运行该程序。
删除：点击已存储的模号（需要在模号名前勾选，可多选），再点击“删除”按钮，即可将删除的模号程序，当前已载入的模号不可以删除。
导入/导出：此功能支持 U 盘对模号的备份以及还原。插入 U 盘时，点击右上方“USB 导出”，选择已经储存的模号（模号名前勾选，多选），按下“导出”，则勾选的模号导出到U盘中；点击“USB 导入”，界面显示 U 盘中储存的模号，同样勾选可导入到面板中。提示：系统默认的“标准”模号不可删除。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
33
6.2 程序教导
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击【编程】按钮，可进入程序教导页面，如下图：编辑菜单中有包含有【插入】、【删除】、【编辑】、【伺服开】、【夹吸】、【设入】、【测试】，【保存】8 个功能按钮。
6.2.1 轴动作的教导
模号中的“点类型”都可删除或插入。
位置编辑方法：
方法 1：点击其中一步程序，此程序会变为蓝色，用按键或手轮将轴移到目标位置，点击【设入】，各个轴当前的位置就设入到当前步的程序中。
方法 2：点击【编辑】再点这一步程序的某个轴，则可以用键盘输入当前轴的坐标位置。方法 3：点击【伺服开】后，系统会将除 Y 轴的电机使能关掉，可以拖动轴进行拖动示教。拖动到想要的位置之后，点击【设入】，当前各个轴的位置就设入到当前程序步骤当中。【编辑】：点击【编辑】按钮再点击需要修改的数据即可重新编辑。特别说明：点击【编辑】按钮变蓝后再点“取料点”或者“放料点”可启用或不启用夹吸或堆垛。点击【伺服开】后，系统会将除 Y 轴的电机使能关掉。可以拖动轴进行拖动示教。拖动到想要的位置之后，点击【设入】，当前各个轴的位置就设入到当前程序步骤当中。【测试】：点击任意一步动作步骤，点击【测试】，各个轴就往当前的位置移动。松开【测试】，
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
34
轴停止运动。
6.2.2 插入动作
点击某个位置使其变成蓝色，再点击【插入】后会弹出对话框，把相应动作打勾，再点击确定，即可插入到这一步的上一步。如下图所示：
插入动作的相关说明
【吸 1，吸 2，】插入方式 1：点击需要插入阀的位置变成蓝色后再点击【插入】按钮即可把吸1 或吸 2 阀插入到教导中，阀的动作延时均为前延时，即延时时间走完，输出阀输出再进行下一步动作。
插入方式 2：因为取料、放料点系统默认绑定了吸 1、吸 2、夹 1、预留阀，如果需要使用在取放料点使用阀只需点击【编辑】按钮再点击取料点或放料点把相应的启动开关打开即可。特别说明：绑定在取料点和放料点的阀时间的设定要在停止状态下点击【功能】→【用户】→【时间设定】中的“夹吸延时”编辑框中进行设置。
【夹 1，预留阀，喷油阀】使用时点击需要插入阀的位置变成蓝色后再点击【插入】按钮即可阀插入到教导中，阀的动作延时均为前延时，即延时时间走完，输出阀输出再进行下一步动作。【等待】的延时为限制时间。假设程序中等待 X41,延时 10S.则程序在运行到这一步时，若有X41信号，程序继续运行。若没有 X41 信号，程序等在这一步，若 10S 后仍然没有信号，报警。等待信号类型
上升沿：信号从无到有，系统认为接收到信号。
下降沿：信号从有到无，系统认为接收到信号。
连续型：要一直有信号，系统即认为接收到信号
【过渡点】为轴的点位动作，程序会执行此过渡点的位置。
【待机安全点】插入待机安全点动作时，每次走自动的时候第一模会走待机安全点，第二模开始不再走该点。
【陈列取料/陈列放料】插入陈列取料或阵列放料，则机械手就会在取料点或放料点位置进行堆垛动作。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
35
阵列取料插入及堆垛位置编辑方法
插入：点击“取料点”那一行变成蓝色→点击【插入】按钮→勾选阵列取料→点击【确定】按钮完成插入。
编辑堆垛位置：点击【编辑】按钮变成蓝色再点击“阵列取料”这个几个字即进入编辑界面，可参考下图。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
36
下图为进入堆垛编辑页面
取料点位置教导方法：手动状态下移动机械手至取料点 1 的位置然后点击【设入】按钮即可把当前位置的坐标编辑到编辑框中，余下的取料点的教导方法类似。编辑好位置后把使用开关打开（点击“不使用”变成“使用”）。
每层高：设置每层堆垛的高度。
总层数:设置总的堆垛的层数。
方式：选择堆垛点取的方式。
放料堆垛与取料堆垛设入方式相同。
注：编辑完堆垛位置后请记得点击【编辑】按钮再点击取料点启用堆垛（打开启用开关）。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
37
第七章功能7.1 手控
点击【功能】-【手控】即可进入，该页面分为“系统设定”、“权限管理”、“高级管理员选项”、“备份/还原”、“系统升级”五类。
7.1.1 系统设定
在【手控】页面点击【系统设定】可进入系统设定页面。如下图：按键音：按键音开、关切换。
语言：选择中文或英文。
日期：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行更改。背光时间：设定待机时背景灯光亮的时间。
屏幕亮度：调节显示屏的亮度。
版本号：显示手控系统和主机的版本号。
校正：点一下【触屏校正】按钮并按照提示操作即可进行校正动作，或者随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按 F5 →F3 →F4 →F3 →F2 →F3 →F1→F5 进入校屏界面按提示进行校屏 。
7.1.2 权限管理
点击【权限管理】按钮可进入权限管理页面。如下图：
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
38
权限：分为管理员和高级管理员；管理员可以更改基本的参数，但无权更改机械参数，高级管理员可以更改任何参数。
旧密码/新密码：输入旧密码，然后再输入新密码，按变更键，对密码进行变更。7.1.3 高级管理员选项
点击【高级管理员选项】按钮可进入高级管理员选项页面。如下图：高级管理员选项可以打开特殊功能。在输入框中输入密码，点击验证。可以选择使用相应的功能注册功能：
注册功能使用方法流程如下：
1、点击“生成机器码”按钮生成机器码。如下图
2、提供机器码给厂商生成注册码。
3、将厂商提供的注册码输入编辑框，点击【注册】即可完成注册。如下图所示
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
39
7.1.4 备份/还原
点击【备份/还原】按钮可进入备份/还原页面。如下图：
机器参数:指的是轴参数的设置，其中包括丝杆导程、每转脉冲数、减速比分子、减速比分母、软限位、取料安全位、放料安全位。
模号参数：模号里各点的位置设置值以及堆叠里的设置。
系统参数：系统参数是指除了机械参数，模号参数以及产量之外的参数。全部备份：全部备份指备份机械参数、系统参数，产量以及模号参数里的数据。备份出厂设置：设置好想要默认的出厂参数再点击“备份出厂设置”即可。恢复出厂设置：恢复“设置出厂配置”里设置的出厂设置值。
清除日志文件：按一次此键可清除报警界面中的报警记录。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
40
7.1.5 系统升级
点击【升级】按钮可进入维护页面，在该页面下可以查看系统版本号以及更新系统版本。如下图：版本升级方法：插上 U 盘，过几秒钟，点击【扫描更新包】选择要升级的版本再点【开始更新】即可。
启动页面和待机页面更新方法：
1、在 U 盘跟目录新建 HCUpdate_pic，拷贝需要做开机页面的图片到该文件。启动页面图片需要宽*高为：800*600，单位：像素。
待机页面图片需要宽*高为：800*400，单位：像素。
图片格式：Png 格式。
2、插上 U 盘到手控器上。
3、点击更新图片，弹出图片更新框。
4、点击扫描图片。
5、选中需要待机的图片，点击选为待机页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，选中启动页面的图片，点击选为启动页面，会弹出“设置成功，重启后生效”，然后退出，重新启动系统即可。7.2 厂商
7.2.1 厂商参数 1
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
41
丝杆导程： 如果该轴是丝杆的机械结构，则该选项填写实际的丝杆导程；如果机械结构选择的是皮带，则该选项填写终端同步轮的周长。
每转脉冲数：伺服设定的每转脉冲数。
减速比分子/分母：当机械结构为丝杆时，该参数设置成 1:1，当机械结构为齿轮时，则减速比分子设置成和伺服电机相连的半径（周长），减速比分母设置成终端同步轮的半径（周长），当机械结构为减速器时，则减速比分子、减速比分母为该减速器的减速比。
7.2.2 厂商参数 2
轴定义：下拉三角箭头选择轴的定义可选为“伺服轴”、“气动轴”、“无”。电机方向：下拉三角箭头可选择性的设置电机方向(需要拍急停修改)。刚性：设置各轴的刚性，范围在 0~7。
7.2.3 伺服调试
勾选相应的轴然后点击“电机正转”、“电机反转”电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示 10000，表示测试成功。电机反转：进行电机反转测试。测试显示 10000，反馈显示55536，表示测试成功。清除测试：点击一次清除测试记录。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
42
参数地址：要修改的轴伺服参数地址。
参数值：要修改的参数地址对应的参数值，修改完成之后，点击发送。7.3 用户
7.3.1 基本设定
机械手选项：具体设置方法如下：
机器类型：
1、联机情况：
首台机：联机情况下选择作为第一台机械手的请把此机械手的机械类型设置为“首台机”。中间机：联机情况下如果是机械手处于中间位置的请把此机械手的机械类型选为“中间机”。尾台机：联机情况下如果是最后一台机器的请把此机械手机的械类型选为“尾台机。2、单机情况：
如果把机械类型选为“首台机”等待信号类型选择为“脉冲型”或者“连续型”的话需短接X41信号。如果选择为“中间机”或“尾台机”则不用短接 X40。
ID 设置：
联机情况下，把每一台机械手的 ID 设置为 1~16 之间的整数，并且各机械手之间的ID不能重复。单机情况下 ID 可随意设置，也可不设置。（ID 设置范围 1~16 之间的整数）。前台 ID：相对于本台机械手前一台机械手的 ID 号码。
后机 ID：相对于本台机械手后一台机械手的 ID 号码。
冲床类型：
脉冲型：冲压允许会在延时“冲压时间”后切断，并等待冲床原点。连续型：冲压允许后会首先会检测冲床下死点并等待冲床原点，等待的超时时间为“冲压时间”设定的时间长度，等到冲床原点以后会切断冲压允许。
齿轮型：冲压允许会在感应到冲床下死点的时候切断冲压允许，如果在“冲压时间”后还没有感应到冲床下死点，那么就切断冲压允许并报警。
机械手选择：
中间机与尾台机的机械手选择设置：CAN ID 号的选择跟机械手选项里的机械手1~机械手16的号是一一对应的，所以在联机情况下，ID 是几机械手也要相应的选择是几。首台机机械手选择设置：把自己的 ID 对应的机械手号和中间机与尾台机的ID 对应的机械手号全点击变成蓝色即可。
例如：有 5 台机械手联机具体 ID 与机械手选择的设置方式如下：
机械类型：选择“首台机”。
ID 设置：设置为“1”
机械手选择：
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
43
备注：作为首台机，机械手选择号对应着中间机与尾台机的 ID 号，如果首台机的ID号是1，中间机和尾台机的ＩＤ分别设为３、５、７、９那么首台机的机械手选择要选择“机械手1”、“机械手 3”、“机械手 5”、“机械手 7”、“机械手 9”。
主机 1
从机 3
从机 5
从机 7
从机 9
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
44
开关：
试运行：在试机时勾选试运行，机械手强制 IO 会生效。注：实际生产过程当中请不要勾选此项。启动冲压：勾选启动冲压之后，放料完成会输出冲压信号，检测冲床原点通断。不勾选启动冲压，放料完成不会输出冲压信号，不检测冲床原点通断。
下料模式：联机时，第一台机械手控制前后两台冲床时，需选择下料模式。模内逃跑：当机械手在取料或放料时，检测到冲床原点断则 X 轴和 S 轴以最高速度退到待机安全位。
同步回原点：勾选之后，回零模式，所有轴同时回零。
取物翻转：勾选之后本台机械手可进行取物翻转动作。
置物翻转：勾选后，系统的冲压信号不会输出。
点位平滑：勾选之后，点位指令可以插入平滑选项，可以设定平滑级别。安全提示：从机勾选安全提示之后，在主机打自动时，主机和从机会有安全提示。全自动信号：勾选此项后在自动运行过程中会检测全自动信号这个输入点，如果此点无输入则系统报警。
冲压映射 Y30/冲压映射 Y31：允许冲压坏掉可勾选冲压映射 Y30 或冲压映射Y31 代替。7.3.2 软限位
正限位：正向移动的最大距离。
负限位：负向移动的最大距离。
首模速度：第一模运行时的全局速度，范围在 10%~50%。
容差：指令运行的距离与实际运行反馈之间的差距，单位为 mm。
平滑级别：设置为 0 时，平滑功能不使用。设置不为 0 时，点位平滑指令会按照设定的平滑级别执行。
