该页无缩略图
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
45
7.3.3 原点设定
设置原点方法：设置方式有两种。
方法 1：手动状态下按下急停按钮断掉伺服使能，手动移动各轴至原点位置然后再进入原点设定页面下先点击【开始原点】按钮再点【全部原点】按钮，待各轴坐标都显示为0 后原点设置成功。方法 2：手动状态下移动各轴至原点位置，然后再进入原点设置页面，在原点设置页面下先点击【开始原点】按钮再点击【全部原点】按钮，待各轴坐标都显示为 0 后原点设置成功。7.3.4 时间设定
单头阀时间：气动阀在规定的时间里没有完成该动作就会报警。
冲压脉冲：输出冲压信号脉冲时间。
最长冲压：完成一次冲压需要的最长时间，系统启动冲压时间开始计时，如果超过本时间冲床还没回到顶点，则判定为冲床超时。
夹吸延时：若在取料点或放料点启用夹吸阀可在此选择设置阀的延长时间。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
46
夹吸去抖：夹吸检测的滤波时间。
启动送料：取料完成输出 Y12 脉冲信号的时间。
7.3.5 I/O 检测
I/O 检测：用来检测输出阀是不是需要检查，对其打勾就代表该输出阀需要检测，在自动运行过程中如果已经勾选检测的阀实际没输出，系统就会报警。
7.3.6 强制输入
I/O 强制输入输出：打上勾后，相应的 I/O 会强制有信号。
Y43：允许冲压，放料完成后系统默认输出允许冲压信号
合。
Y42：允许冲压 2，选择下料模式时，插入冲压动作后，执行冲压动作出允许冲压信号。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
47
Y41：冲压安全，后一台机械手送给前一台机械手的允许冲压信号，该信号和前一台机械手的允许冲压串联。
X45：冲床原点，冲床 1 上死点信号。
X46：冲床下死点，冲床 1 下死点信号。
X43：冲床原点 2，冲床 2 上死点信号。
X44：冲床下死点 2，冲床 2 下死点信号。
7.3.7 强制输出
7.4 速度
点击【伺服】即可进入伺服相关设定页面，如下图：
轴的加减速时间：设定伺服电机的加、减速时间。
回零速度：设定伺服电机增量回原点时的速度。
最高速度：设定伺服电机的最大运行速度。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
48
第八章 I/O 监视与报警记录8.1 I/O 监视
点击屏幕下方的【I/O 监视】按钮可进入 I/O 信号的监视页面。如下图所示：8.2 记录
8.2.1 报警
点击屏幕下方的【记录】按钮可进入报警信息记录画面。如下图：控制系统可以记录最近 500 条的报警记录，便于用户查找机械手历史报警信息。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
49
8.2.2 修改
点击屏幕下方的【修改】按钮可进入报警信息记录画面。如下图：控制系统可以记录最近 500 条的修改记录，本页面记录了客户修改的参数及登录情况。方便排查由于参数修改而引起的故障。
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
50
8.3 报警及其解决办法
8.3.1 功能类报警及解决方式
报警
编号
报警内容 报警原因 解决方法1 核心休眠 核心休眠 程序内部错误2 核心运行中 核心运行中 程序内部错误3 寄存器错误 寄存器错误
动作组合数超过8 个，将超过8 个动作的组合拆分4 输入 X 范围错误 输入 X 范围错误 修改输入范围5 输出 Y 范围错误 输出 Y 范围错误 修改输出范围6 单头阀范围错误 单头阀范围错误 修改单头阀范围7 双头阀范围错误 双头阀范围错误 修改双头阀范围8 检测步号范围错误 检测步号范围错误 修改检测范围9 联机输入范围错误 联机输入范围错误 修改联机输入范围10 联机输出范围错误 联机输出范围错误 修改联机输出范围11 等待 M 值范围错误 等待 M 值范围错误 修改等待 M 值范围12 输出 M 值范围错误 输出 M 值范围错误 修改输出 M 值范围22 G 有延时但计时器
已清零
G 有延时但计时器已清
零
程序内部错误24 调试模式 调试模式 程序内部错误30 生成动作时 X 轴还
在运行
生成动作时 X 轴还在运
行
X 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了X 轴31 生成动作时 Y 轴还
在运行
生成动作时 Y 轴还在运
行
Y 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了Y 轴32 生成动作时 S 轴还
在运行
生成动作时 S 轴还在运
行
S 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了S 轴33 生成动作时 R 轴还
在运行
生成动作时 R 轴还在运
行
R 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了R 轴34 生成动作时 T 轴还
在运行
生成动作时 T 轴还在运
行
T 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了T 轴35 生成动作时 A 轴还
在运行
生成动作时 A 轴还在运
行
A 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了A 轴36 生成动作时 B 轴还
在运行
生成动作时 B 轴还在运
行
B 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了B 轴37 生成动作时 C 轴还
在运行
生成动作时 C 轴还在运
行
C 轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了C 轴38 生成动作时 3D 直
线还在运行
生成动作时 3D 直线还
在运行
3D 动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了3D 动作40 X 轴运动过速 X 轴运动过速 程序内部错误41 Y 轴运动过速 Y 轴运动过速 程序内部错误42 S 轴运动过速 S 轴运动过速 程序内部错误43 R 轴运动过速 R 轴运动过速 程序内部错误44 T 轴运动过速 T 轴运动过速 程序内部错误45 A 轴运动过速 A 轴运动过速 程序内部错误46 B 轴运动过速 B 轴运动过速 程序内部错误47 C 轴运动过速 C 轴运动过速 程序内部错误50 X 轴不是伺服轴 X 轴不是伺服轴
教导有 X 轴动作，X 轴不是伺服，选择X轴为伺服轴
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
51
51
Y 轴不是伺服轴 Y 轴不是伺服轴
教导有 Y 轴动作，Y 轴不是伺服，选择Y轴为伺服轴52
S 轴不是伺服轴 S 轴不是伺服轴
教导有 S 轴动作，S 轴不是伺服，选择S轴为伺服轴53
R 轴不是伺服轴 R 轴不是伺服轴
教导有 R 轴动作，R 轴不是伺服，选择R轴为伺服轴54
T 轴不是伺服轴 T 轴不是伺服轴
教导有 T 轴动作，T 轴不是伺服，选择T轴为伺服轴55 A 轴不是伺服轴 A 轴不是伺服轴
教导有 A 轴动作，A 轴不是伺服，选择A轴为伺服轴56
B 轴不是伺服轴 B 轴不是伺服轴
教导有 B 轴动作，B 轴不是伺服，选择B轴为伺服轴57
C 轴不是伺服轴 C 轴不是伺服轴
教导有 C 轴动作，C 轴不是伺服，选择C轴为伺服轴60 X 轴 CAN 总线超时 X 轴 CAN 总线超时 检查 X 轴 CAN 总线连接是否正确61 Y 轴 CAN 总线超时 Y 轴 CAN 总线超时 检查 Y 轴 CAN 总线连接是否正确62 S 轴 CAN 总线超时 S 轴 CAN 总线超时 检查 S 轴 CAN 总线连接是否正确63 R 轴 CAN 总线超时 R 轴 CAN 总线超时 检查 R 轴 CAN 总线连接是否正确64 T 轴 CAN 总线超时 T 轴 CAN 总线超时 检查 T 轴 CAN 总线连接是否正确65 A 轴 CAN 总线超时 A 轴 CAN 总线超时 检查 A 轴 CAN 总线连接是否正确66 B 轴 CAN 总线超时 B 轴 CAN 总线超时 检查 B 轴 CAN 总线连接是否正确67 C 轴 CAN 总线超时 C 轴 CAN 总线超时 检查 C 轴 CAN 总线连接是否正确70 生成动作时 GX 不
匹配
生成动作时 GX 不匹配 重新教导 X 轴动作71 生成动作时 GY 不
匹配
生成动作时 GY 不匹配 重新教导 Y 轴动作72 生成动作时 GZ 不
匹配
生成动作时 GZ 不匹配 重新教导 S 轴动作73 生成动作时 GR 不
匹配
生成动作时 GR 不匹配 重新教导 R 轴动作74 生成动作时 GT 不
匹配
生成动作时 GT 不匹配 重新教导 T 轴动作75 生成动作时 GA 不
匹配
生成动作时 GA 不匹配 重新教导 A 轴动作76 生成动作时 GB 不
匹配
生成动作时 GB 不匹配 重新教导 B 轴动作77 生成动作时 GC 不
匹配
生成动作时 GC 不匹配 重新教导 C 轴动作100
X 轴反馈偏差过大 X 轴反馈偏差过大
检查 X 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确101
Y 轴反馈偏差过大 Y 轴反馈偏差过大
检查 Y 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确102 S 轴反馈偏差过大 S 轴反馈偏差过大
检查 S 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确103
R 轴反馈偏差过大 R 轴反馈偏差过大
检查 R 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确104
T 轴反馈偏差过大 T 轴反馈偏差过大
检查 T 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
52
105 A 轴反馈偏差过大 A 轴反馈偏差过大
检查 A 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确106
B 轴反馈偏差过大 B 轴反馈偏差过大
检查 B 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确107
C 轴反馈偏差过大 C 轴反馈偏差过大
检查 C 轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确110 X 轴伺服驱动报警 X 轴伺服驱动报警 X 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器111 Y 轴伺服驱动报警 Y 轴伺服驱动报警 Y 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器112 S 轴伺服驱动报警 S 轴伺服驱动报警 S 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器113 R 轴伺服驱动报警 R 轴伺服驱动报警 R 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器114 T 轴伺服驱动报警 T 轴伺服驱动报警 T 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器115 A 轴伺服驱动报警 A 轴伺服驱动报警 A 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器116 B 轴伺服驱动报警 B 轴伺服驱动报警 B 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器117 C 轴伺服驱动报警 C 轴伺服驱动报警 C 轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器130 X 轴正极限报警
X 轴运动过程中碰到正
极限开关
X 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
131
Y 轴正极限报警
Y 轴运动过程中碰到正
极限开关
Y 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
132
S 轴正极限报警
S 轴运动过程中碰到正
极限开关
S 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
133
R 轴正极限报警
R 轴运动过程中碰到正
极限开关
R 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
134
T 轴正极限报警
T 轴运动过程中碰到正
极限开关
T 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
135 A 轴正极限报警
A 轴运动过程中碰到正
极限开关
A 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
136
B 轴正极限报警
B 轴运动过程中碰到正
极限开关
B 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
137
C 轴正极限报警
C 轴运动过程中碰到正
极限开关
C 轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动
140
X 轴负极限报警
X 轴运动过程中碰到负
极限开关
X 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
141
Y 轴负极限报警
Y 轴运动过程中碰到负
极限开关
Y 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
142 S 轴负极限报警
S 轴运动过程中碰到负
极限开关
S 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
143
R 轴负极限报警
R 轴运动过程中碰到负
极限开关
R 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
144
T 轴负极限报警
T 轴运动过程中碰到负
极限开关
T 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
145 A 轴负极限报警
A 轴运动过程中碰到负
极限开关
A 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
146 B 轴负极限报警
B 轴运动过程中碰到负
极限开关
B 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
147
C 轴负极限报警
C 轴运动过程中碰到负
极限开关
C 轴起点极限有输入或者起点极限有闪动
150
X 轴过大
X 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的X 轴位置
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
53
151
Y 轴过大
Y 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的Y 轴位置152
S 轴过大
S 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的S 轴位置153
R 轴过大
R 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的R 轴位置154
T 轴过大
T 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的T 轴位置155 A 轴过大
A 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的A 轴位置156
B 轴过大
B 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的B 轴位置157
C 轴过大
C 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的C 轴位置160
X 轴过小
X 轴运行过程中小于最
小值
设置正确的X 轴位置161
Y 轴过小
Y 轴运行过程中小于最
小值
设置正确的Y 轴位置162 S 轴过小
S 轴运行过程中小于最
小值
设置正确的S 轴位置163 R 轴过小
R 轴运行过程中小于最
小值
设置正确的R 轴位置164
T 轴过小
T 轴运行过程中小于最
小值
设置正确的T 轴位置165 A 轴过小
A 轴运行过程中小于最
小值
设置正确的A 轴位置166 B 轴过小
B 轴运行过程中小于最
小值
设置正确的B 轴位置167
C 轴过小
C 轴运行过程中超过最
大值
设置正确的C 轴位置170
X 轴运行时过大
X 轴当前位置超过最大
值
设置正确的X 轴位置171
Y 轴运行时过大
Y 轴当前位置超过最大
值
设置正确的Y 轴位置172
S 轴运行时过大
S 轴当前位置超过最大
值
设置正确的S 轴位置173
R 轴运行时过大
R 轴当前位置超过最大
值
设置正确的R 轴位置174
T 轴运行时过大
T 轴当前位置超过最大
值
设置正确的T 轴位置175 A 轴运行时过大
A 轴当前位置超过最大
值
设置正确的A 轴位置176
B 轴运行时过大
B 轴当前位置超过最大
值
设置正确的B 轴位置177 C 轴运行时过大
C 轴当前位置超过最大
值
设置正确的C 轴位置180 X 轴运行时过小
X 轴当前位置小于最小
值
设置正确的X 轴位置
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
54
181
Y 轴运行时过小
Y 轴当前位置小于最小
值
设置正确的Y 轴位置182
S 轴运行时过小
S 轴当前位置小于最小
值
设置正确的S 轴位置183
R 轴运行时过小
R 轴当前位置小于最小
值
设置正确的R 轴位置184
T 轴运行时过小
T 轴当前位置小于最小
值
设置正确的T 轴位置185 A 轴运行时过小
A 轴当前位置小于最小
值
设置正确的A 轴位置186
B 轴运行时过小
B 轴当前位置小于最小
值
设置正确的B 轴位置187
C 轴运行时过小
C 轴当前位置小于最小
值
设置正确的C 轴位置200 X 轴记忆错 X 轴记忆错 重新保存 X 轴参数201 Y 轴记忆错 Y 轴记忆错 重新保存 Y 轴参数202 S 轴记忆错 S 轴记忆错 重新保存 S 轴参数203 R 轴记忆错 R 轴记忆错 重新保存 R 轴参数204 T 轴记忆错 T 轴记忆错 重新保存 T 轴参数205 A 轴记忆错 A 轴记忆错 重新保存 A 轴参数206 B 轴记忆错 B 轴记忆错 重新保存 B 轴参数207 C 轴记忆错 C 轴记忆错 重新保存 C 轴参数208 结构记忆错 结构记忆错 重新保存结构参数210
X 轴结构比较
上下位机记录的 X 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存X 轴参数211
Y 轴结构比较
上下位机记录的 Y 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存Y 轴参数212
S 轴结构比较
上下位机记录的 S 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存S 轴参数213
R 轴结构比较
上下位机记录的 R 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存R 轴参数214
T 轴结构比较
上下位机记录的 T 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存T 轴参数215 A 轴结构比较
上下位机记录的 A 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存A 轴参数216 B 轴结构比较
上下位机记录的 B 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存B 轴参数217 C 轴结构比较
上下位机记录的 C 轴结
构参数不一致
选择手控或主机重新保存C 轴参数218 结构参数比较
上下位机记录的结构
参数不一致
选择手控或主机重新保存结构参数220
X 轴参数校验
上位机记录的 X 轴结构
参数校验和有误
重新保存 X 轴参数221
Y 轴参数校验
上位机记录的 Y 轴结构
参数校验和有误
重新保存 Y 轴参数222 S 轴参数校验
上位机记录的 S 轴结构
参数校验和有误
重新保存 S 轴参数223
R 轴参数校验
上位机记录的 R 轴结构
参数校验和有误
重新保存 R 轴参数
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
55
224
T 轴参数校验
上位机记录的 T 轴结构
参数校验和有误
重新保存 T 轴参数225 A 轴参数校验
上位机记录的 A 轴结构
参数校验和有误
重新保存 A 轴参数226
B 轴参数校验
上位机记录的 B 轴结构
参数校验和有误
重新保存 B 轴参数227
C 轴参数校验
上位机记录的 C 轴结构
参数校验和有误
重新保存 C 轴参数228 结构参数校验
上位机记录的结构参
数校验和有误
重新保存结构参数244 X 轴编码器错误
245 Y 轴编码器错误
246 S 轴编码器错误
247 R 轴编码器错误
303 系统参数
主程序教导动作的校
验和错误
重新保存教导程序304
急停输入
急停按钮为按下状态
或者急停输入没有短
接
急停弹起或急停输入短接305 主循环出错 主循环出错 系统内部错误308 容差过大
容差设定值超过指定
范围
将容差参数调小309 模组功能参数错误 模组参数损坏 新建模号
310 巨集 iSub 过大 巨集 iSub 过大 重新保存程序311 巨集 iSub 嵌套 巨集 iSub 嵌套 重新保存程序313 堆叠重叠 堆叠重复 删除重复的堆叠314 动作顺序错 动作顺序错 重新保存程序315 系统参数 系统参数校验和错误 重新保存系统参数316 动作顺序错 动作顺序错 重新保存程序318 单独指令并列 单独指令并列 重新保存程序320 调用非正常 SEQ 主程序或预留程序不
能为空
主程序或预留程序插入编程语句321 调用出现较验码错 调用出现较验码错 重新保存教导程序322 调用出现 GM 校验
错
调用出现 GM 校验错 重新保存教导程序326 轴动作重复 轴动作重复 教导程序同时运行了同一个轴的动作327 动作重复 动作重复 教导程序同时运行了同一个非轴动作333 机台重选 机台重选 提示
334 手臂重选 手臂重选 提示
335 系统参数 系统参数 子程序教导动作的校验和错误343 机器 ID 修改 机器 ID 修改 提示
344 联机模式修改 联机模式修改 提示
500 与主机联系中断 与主机通信中断 检查与主机的通信线是否松动501 I/O 板通信异常 与 I/O 板通信中断 检查 IO 板通信线502 已达设定产量 产量已到 提示停机
505 程序同步出错 程序同步出错 教导动作类型校验和不匹配508 机械手暂停重复
多台机械手同时按暂
停
多台机器取消暂停509 通信状态序列错 通信状态序列错 程序内部控制
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
56
510 通信状态序列错 通信状态序列错 程序内部控制511 通信状态序列错 通信状态序列错 程序内部控制512 通信状态序列错 通信状态序列错 程序内部控制600
X 轴找原点失败 X 轴找 Z 信号失败
检查 X 轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确601
Y 轴找原点失败 Y 轴找 Z 信号失败
检查 Y 轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确602
S 轴找原点失败 S 轴找 Z 信号失败
检查 S 轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确603
R 轴找原点失败 R 轴找 Z 信号失败
检查 R 轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确604
T 轴找原点失败 T 轴找 Z 信号失败
检查 T 轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确800 1 号机 CAN 通信超
时
1 号机 CAN 通信超时 检查 1 号机CAN 通信线801 2 号机 CAN 通信超
时
2 号机 CAN 通信超时 检查 2 号机CAN 通信线802 3 号机 CAN 通信超
时
3 号机 CAN 通信超时 检查 3 号机CAN 通信线803 4 号机 CAN 通信超
时
4 号机 CAN 通信超时 检查 4 号机CAN 通信线804 5 号机 CAN 通信超
时
5 号机 CAN 通信超时 检查 5 号机CAN 通信线805 6 号机 CAN 通信超
时
6 号机 CAN 通信超时 检查 6 号机CAN 通信线806 7 号机 CAN 通信超
时
7 号机 CAN 通信超时 检查 7 号机CAN 通信线807 8 号机 CAN 通信超
时
8 号机 CAN 通信超时 检查 8 号机CAN 通信线808 9 号机 CAN 通信超
时
9 号机 CAN 通信超时 检查 9 号机CAN 通信线809 10 号机 CAN 通信超
时
10 号机 CAN 通信超时 检查 10 号机CAN 通信线810 11 号机 CAN 通信超
时
11 号机 CAN 通信超时 检查 11 号机CAN 通信线811 12 号机 CAN 通信超
时
12 号机 CAN 通信超时 检查 12 号机CAN 通信线812 13 号机 CAN 通信超
时
13 号机 CAN 通信超时 检查 13 号机CAN 通信线813 14 号机 CAN 通信超
时
14 号机 CAN 通信超时 检查 14 号机CAN 通信线814 15 号机 CAN 通信超
时
15 号机 CAN 通信超时 检查 15 号机CAN 通信线815 16 号机 CAN 通信超
时
16 号机 CAN 通信超时 检查 16 号机CAN 通信线817 只能有一个首台机
多台联机时，CAN 类型
选择了多个首台机
去掉多余的首台机818 没有首台机
多台联机时，CAN 类型
选没有首台机
选择一台机器做首台机
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
57
820 从机 1 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
1 不在自动状态
检查从机 1 是否联机，是否有报警821 从机 2 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
2 不在自动状态
检查从机 2 是否联机，是否有报警822 从机 3 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
3 不在自动状态
检查从机 3 是否联机，是否有报警823 从机 4 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
4 不在自动状态
检查从机 4 是否联机，是否有报警824 从机 5 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
5 不在自动状态
检查从机 5 是否联机，是否有报警825 从机 6 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
6 不在自动状态
检查从机 6 是否联机，是否有报警826 从机 7 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
7 不在自动状态
检查从机 7 是否联机，是否有报警827 从机 8 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
8 不在自动状态
检查从机 8 是否联机，是否有报警828 从机 9 不在自动状
态
主机在自动状态，从机
9 不在自动状态
检查从机 9 是否联机，是否有报警829 从机 10 不在自动
状态
主机在自动状态，从机
10 不在自动状态
检查从机 10 是否联机，是否有报警830 从机 11 不在自动
状态
主机在自动状态，从机
11 不在自动状态
检查从机 11 是否联机，是否有报警831 从机 12 不在自动
状态
主机在自动状态，从机
12 不在自动状态
检查从机 12 是否联机，是否有报警832 从机 13 不在自动
状态
主机在自动状态，从机
13 不在自动状态
检查从机 13 是否联机，是否有报警833 从机 14 不在自动
状态
主机在自动状态，从机
14 不在自动状态
检查从机 14 是否联机，是否有报警834 从机 15 不在自动
状态
主机在自动状态，从机
15 不在自动状态
检查从机 15 是否联机，是否有报警835 从机 16 不在自动
状态
主机在自动状态，从机
16 不在自动状态
检查从机 16 是否联机，是否有报警900 1 号 ID 冲突 多台机械手选择1号ID 去掉重复的1 号ID
901 2 号 ID 冲突 多台机械手选择2号ID 去掉重复的2 号ID
902 3 号 ID 冲突 多台机械手选择3号ID 去掉重复的3 号ID
903 4 号 ID 冲突 多台机械手选择4号ID 去掉重复的4 号ID
904 5 号 ID 冲突 多台机械手选择5号ID 去掉重复的5 号ID
905 6 号 ID 冲突 多台机械手选择6号ID 去掉重复的6 号ID
906 7 号 ID 冲突 多台机械手选择7号ID 去掉重复的7 号ID
907 8 号 ID 冲突 多台机械手选择8号ID 去掉重复的8 号ID
908 9 号 ID 冲突 多台机械手选择9号ID 去掉重复的9 号ID
909 10 号 ID 冲突
多台机械手选择 10 号
ID 去掉重复的10 号ID
910 11 号 ID 冲突
多台机械手选择 11 号
ID 去掉重复的11 号ID
911 12 号 ID 冲突
多台机械手选择 12 号
ID 去掉重复的12 号ID
912
13 号 ID 冲突
多台机械手选择 13 号
ID 去掉重复的13 号ID
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
58
913 14 号 ID 冲突
多台机械手选择 14 号
ID 去掉重复的14 号ID
914
15 号 ID 冲突
多台机械手选择 15 号
ID 去掉重复的15 号ID
915 16 号 ID 冲突
多台机械手选择 16 号
ID 去掉重复的16 号ID
1000 运行中冲床原点 1
断
运行中冲床原点 1 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1001 运行中冲床原点 2
断
运行中冲床原点 2 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1002 运行中冲床原点 3
断
运行中冲床原点 3 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1003 运行中冲床原点 4
断
运行中冲床原点 4 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1004 运行中冲床原点 5
断
运行中冲床原点 5 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1005 运行中冲床原点 6
断
运行中冲床原点 6 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1006 运行中冲床原点 7
断
运行中冲床原点 7 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1007 运行中冲床原点 8
断
运行中冲床原点 8 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1008 运行中冲床原点 9
断
运行中冲床原点 9 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1009 运行中冲床原点10
断
运行中冲床原点 10 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1010 运行中冲床原点11
断
运行中冲床原点 11 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1011 运行中冲床原点12
断
运行中冲床原点 12 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1012 运行中冲床原点13
断
运行中冲床原点 13 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1013 运行中冲床原点14
断
运行中冲床原点 14 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1014 运行中冲床原点15
断
运行中冲床原点 15 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1015 运行中冲床原点16
断
运行中冲床原点 16 断
没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开
1100 全自动信号使用，
冲床 1 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1101 全自动信号使用，
冲床 2 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1102 全自动信号使用，
冲床 3 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
59
1103 全自动信号使用，
冲床 4 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1104 全自动信号使用，
冲床 5 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1105 全自动信号使用，
冲床 6 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1106 全自动信号使用，
冲床 7 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1107 全自动信号使用，
冲床 8 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1108 全自动信号使用，
冲床 9 不在自动状
态
无全自动信号 检查全自动信号1109 全自动信号使用，
冲床 10 不在自动
状态
无全自动信号 检查全自动信号1110 全自动信号使用，
冲床 11 不在自动
状态
无全自动信号 检查全自动信号1111 全自动信号使用，
冲床 12 不在自动
状态
无全自动信号 检查全自动信号1112 全自动信号使用，
冲床 13 不在自动
状态
无全自动信号 检查全自动信号1113 全自动信号使用，
冲床 14 不在自动
状态
无全自动信号 检查全自动信号1114 全自动信号使用，
冲床 15 不在自动
状态
无全自动信号 检查全自动信号1115 全自动信号使用，
冲床 16 不在自动
状态
无全自动信号 检查全自动信号1152 冲压允许时，不在
安全位置
冲压允许时机械手不
在安全位置
设置正确的安全位1153 夹吸检测有输入，
请先手动放料
夹吸检测有输入，请先
手动放料
放掉机械手拿的料1154 回原点时 S 轴没有
原点信号
回原点时 S 轴没有原点
信号
选择了原点信号选项，回原点时S轴原点信号无输入1155 回原点时 R 轴没有
原点信号
回原点时 R 轴没有原点
信号
选择了原点信号选项，回原点时R轴原点信号无输入2000 等待 X10 开超时 等待 X10 开超时 检查输入信号接线是否有误2001 等待 X11 开超时 等待 X11 开超时 检查输入信号接线是否有误
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
60
2002 等待 X12 开超时 等待 X12 开超时 检查输入信号接线是否有误2003 等待 X13 开超时 等待 X13 开超时 检查输入信号接线是否有误2004 等待 X14 开超时 等待 X14 开超时 检查输入信号接线是否有误2005 等待 X15 开超时 等待 X15 开超时 检查输入信号接线是否有误2006 等待 X16 开超时 等待 X16 开超时 检查输入信号接线是否有误2007 等待 X17 开超时 等待 X17 开超时 检查输入信号接线是否有误2008 等待 X20 开超时 等待 X20 开超时 检查输入信号接线是否有误2009 等待 X21 开超时 等待 X21 开超时 检查输入信号接线是否有误2010 等待 X22 开超时 等待 X22 开超时 检查输入信号接线是否有误2011 等待 X23 开超时 等待 X23 开超时 检查输入信号接线是否有误2012 等待 X24 开超时 等待 X24 开超时 检查输入信号接线是否有误2013 等待 X25 开超时 等待 X25 开超时 检查输入信号接线是否有误2014 等待 X26 开超时 等待 X26 开超时 检查输入信号接线是否有误2015 等待 X27 开超时 等待 X27 开超时 检查输入信号接线是否有误2016 等待 X30 开超时 等待 X30 开超时 检查输入信号接线是否有误2017 等待 X31 开超时 等待 X31 开超时 检查输入信号接线是否有误2018 等待 X32 开超时 等待 X32 开超时 检查输入信号接线是否有误2019 等待 X33 开超时 等待 X33 开超时 检查输入信号接线是否有误2020 等待 X34 开超时 等待 X34 开超时 检查输入信号接线是否有误2021 等待 X35 开超时 等待 X35 开超时 检查输入信号接线是否有误2022 等待 X36 开超时 等待 X36 开超时 检查输入信号接线是否有误2023 等待 X37 开超时 等待 X37 开超时 检查输入信号接线是否有误2024 等待 X40 开超时 等待 X40 开超时 检查输入信号接线是否有误2025 等待 X41 开超时 等待 X41 开超时 检查输入信号接线是否有误2026 等待 X42 开超时 等待 X42 开超时 检查输入信号接线是否有误2027 等待 X43 开超时 等待 X43 开超时 检查输入信号接线是否有误2028 等待 X44 开超时 等待 X44 开超时 检查输入信号接线是否有误2029 等待 X45 开超时 等待 X45 开超时 检查输入信号接线是否有误2030 等待 X46 开超时 等待 X46 开超时 检查输入信号接线是否有误2031 等待 X47 开超时 等待 X47 开超时 检查输入信号接线是否有误2100 等待 X10 关超时 等待 X10 关超时 检查输入信号接线是否有误2101 等待 X11 关超时 等待 X11 关超时 检查输入信号接线是否有误2102 等待 X12 关超时 等待 X12 关超时 检查输入信号接线是否有误2103 等待 X13 关超时 等待 X13 关超时 检查输入信号接线是否有误2104 等待 X14 关超时 等待 X14 关超时 检查输入信号接线是否有误2105 等待 X15 关超时 等待 X15 关超时 检查输入信号接线是否有误2106 等待 X16 关超时 等待 X16 关超时 检查输入信号接线是否有误2107 等待 X17 关超时 等待 X17 关超时 检查输入信号接线是否有误2108 等待 X20 关超时 等待 X20 关超时 检查输入信号接线是否有误2109 等待 X21 关超时 等待 X21 关超时 检查输入信号接线是否有误2110 等待 X22 关超时 等待 X22 关超时 检查输入信号接线是否有误2111 等待 X23 关超时 等待 X23 关超时 检查输入信号接线是否有误2112 等待 X24 关超时 等待 X24 关超时 检查输入信号接线是否有误2113 等待 X25 关超时 等待 X25 关超时 检查输入信号接线是否有误2114 等待 X26 关超时 等待 X26 关超时 检查输入信号接线是否有误2115 等待 X27 关超时 等待 X27 关超时 检查输入信号接线是否有误2116 等待 X30 关超时 等待 X30 关超时 检查输入信号接线是否有误2117 等待 X31 关超时 等待 X31 关超时 检查输入信号接线是否有误
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
61
2118 等待 X32 关超时 等待 X32 关超时 检查输入信号接线是否有误2119 等待 X33 关超时 等待 X33 关超时 检查输入信号接线是否有误2120 等待 X34 关超时 等待 X34 关超时 检查输入信号接线是否有误2121 等待 X35 关超时 等待 X35 关超时 检查输入信号接线是否有误2122 等待 X36 关超时 等待 X36 关超时 检查输入信号接线是否有误2123 等待 X37 关超时 等待 X37 关超时 检查输入信号接线是否有误2124 等待 X40 关超时 等待 X40 关超时 检查输入信号接线是否有误2125 等待 X41 关超时 等待 X41 关超时 检查输入信号接线是否有误2126 等待 X42 关超时 等待 X42 关超时 检查输入信号接线是否有误2127 等待 X43 关超时 等待 X43 关超时 检查输入信号接线是否有误2128 等待 X44 关超时 等待 X44 关超时 检查输入信号接线是否有误2129 等待 X45 关超时 等待 X45 关超时 检查输入信号接线是否有误2130 等待 X46 关超时 等待 X46 关超时 检查输入信号接线是否有误2131 等待 X47 关超时 等待 X47 关超时 检查输入信号接线是否有误2400 检测单头阀 Y10 输
入点 X10 开超时
检测单头阀 Y10 输入点
X10 开超时
检查输入信号点是否有信号2401 检测单头阀 Y11 输
入点 X11 开超时
检测单头阀 Y11 输入点
X11 开超时
检查输入信号点是否有信号2402 检测单头阀 Y12 输
入点 X12 开超时
检测单头阀 Y12 输入点
X12 开超时
检查输入信号点是否有信号2403 检测单头阀 Y13 输
入点 X13 开超时
检测单头阀 Y13 输入点
X13 开超时
检查输入信号点是否有信号2404 检测单头阀 Y14 输
入点 X14 开超时
检测单头阀 Y14 输入点
X14 开超时
检查输入信号点是否有信号2405 检测单头阀 Y15 输
入点 X15 开超时
检测单头阀 Y15 输入点
X15 开超时
检查输入信号点是否有信号2406 检测单头阀 Y16 输
入点 X16 开超时
检测单头阀 Y16 输入点
X16 开超时
检查输入信号点是否有信号2407 检测单头阀 Y17 输
入点 X17 开超时
检测单头阀 Y17 输入点
X17 开超时
检查输入信号点是否有信号2408 检测单头阀 Y20 输
入点 X20 开超时
检测单头阀 Y20 输入点
X20 开超时
检查输入信号点是否有信号2409 检测单头阀 Y21 输
入点 X21 开超时
检测单头阀 Y21 输入点
X21 开超时
检查输入信号点是否有信号2410 检测单头阀 Y22 输
入点 X22 开超时
检测单头阀 Y22 输入点
X22 开超时
检查输入信号点是否有信号2411 检测单头阀 Y23 输
入点 X23 开超时
检测单头阀 Y23 输入点
X23 开超时
检查输入信号点是否有信号2412 检测单头阀 Y24 输
入点 X24 开超时
检测单头阀 Y24 输入点
X24 开超时
检查输入信号点是否有信号2413 检测单头阀 Y25 输
入点 X25 开超时
检测单头阀 Y25 输入点
X25 开超时
检查输入信号点是否有信号2414 检测单头阀 Y26 输
入点 X26 开超时
检测单头阀 Y26 输入点
X26 开超时
检查输入信号点是否有信号2415 检测单头阀 Y27 输
入点 X27 开超时
检测单头阀 Y27 输入点
X27 开超时
检查输入信号点是否有信号2416 检测单头阀 Y30 输
入点 X30 开超时
检测单头阀 Y30 输入点
X30 开超时
检查输入信号点是否有信号
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
62
2417 检测单头阀 Y31 输
入点 X31 开超时
检测单头阀 Y31 输入点
X31 开超时
检查输入信号点是否有信号2418 检测单头阀 Y32 输
入点 X32 开超时
检测单头阀 Y32 输入点
X32 开超时
检查输入信号点是否有信号2419 检测单头阀 Y33 输
入点 X33 开超时
检测单头阀 Y33 输入点
X33 开超时
检查输入信号点是否有信号2420 检测单头阀 Y34 输
入点 X34 开超时
检测单头阀 Y34 输入点
X34 开超时
检查输入信号点是否有信号2421 检测单头阀 Y35 输
入点 X35 开超时
检测单头阀 Y35 输入点
X35 开超时
检查输入信号点是否有信号2422 检测单头阀 Y36 输
入点 X36 开超时
检测单头阀 Y36 输入点
X36 开超时
检查输入信号点是否有信号2423 检测单头阀 Y37 输
入点 X37 开超时
检测单头阀 Y37 输入点
X37 开超时
检查输入信号点是否有信号2424 检测单头阀 Y40 输
入点 X40 开超时
检测单头阀 Y40 输入点
X40 开超时
检查输入信号点是否有信号2425 检测单头阀 Y41 输
入点 X41 开超时
检测单头阀 Y41 输入点
X41 开超时
检查输入信号点是否有信号2426 检测单头阀 Y42 输
入点 X42 开超时
检测单头阀 Y42 输入点
X42 开超时
检查输入信号点是否有信号2427 检测单头阀 Y43 输
入点 X43 开超时
检测单头阀 Y43 输入点
X43 开超时
检查输入信号点是否有信号2428 检测单头阀 Y44 输
入点 X44 开超时
检测单头阀 Y44 输入点
X44 开超时
检查输入信号点是否有信号2429 检测单头阀 Y45 输
入点 X45 开超时
检测单头阀 Y45 输入点
X45 开超时
检查输入信号点是否有信号2430 检测单头阀 Y46 输
入点 X46 开超时
检测单头阀 Y46 输入点
X46 开超时
检查输入信号点是否有信号2431 检测单头阀 Y47 输
入点 X47 开超时
检测单头阀 Y47 输入点
X47 开超时
检查输入信号点是否有信号2500 检测单头阀 Y10 输
入点 X10 关超时
检测单头阀 Y10 输入点
X10 关超时
检查输入信号点是否有信号2501 检测单头阀 Y11 输
入点 X11 关超时
检测单头阀 Y11 输入点
X11 关超时
检查输入信号点是否有信号2502 检测单头阀 Y12 输
入点 X12 关超时
检测单头阀 Y12 输入点
X12 关超时
检查输入信号点是否有信号2503 检测单头阀 Y13 输
入点 X13 关超时
检测单头阀 Y13 输入点
X13 关超时
检查输入信号点是否有信号2504 检测单头阀 Y14 输
入点 X14 关超时
检测单头阀 Y14 输入点
X14 关超时
检查输入信号点是否有信号2505 检测单头阀 Y15 输
入点 X15 关超时
检测单头阀 Y15 输入点
X15 关超时
检查输入信号点是否有信号2506 检测单头阀 Y16 输
入点 X16 关超时
检测单头阀 Y16 输入点
X16 关超时
检查输入信号点是否有信号2507 检测单头阀 Y17 输
入点 X17 关超时
检测单头阀 Y17 输入点
X17 关超时
检查输入信号点是否有信号2508 检测单头阀 Y20 输
入点 X20 关超时
检测单头阀 Y20 输入点
X20 关超时
检查输入信号点是否有信号
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
63
2509 检测单头阀 Y21 输
入点 X21 关超时
检测单头阀 Y21 输入点
X21 关超时
检查输入信号点是否有信号2510 检测单头阀 Y22 输
入点 X22 关超时
检测单头阀 Y22 输入点
X22 关超时
检查输入信号点是否有信号2511 检测单头阀 Y23 输
入点 X23 关超时
检测单头阀 Y23 输入点
X23 关超时
检查输入信号点是否有信号2512 测单头阀 Y24 输入
点 X24 关超时
检测单头阀 Y24 输入点
X24 关超时
检查输入信号点是否有信号2513 检测单头阀 Y25 输
入点 X25 关超时
检测单头阀 Y25 输入点
X25 关超时
检查输入信号点是否有信号2514 检测单头阀 Y26 输
入点 X26 关超时
检测单头阀 Y26 输入点
X26 关超时
检查输入信号点是否有信号2515 检测单头阀 Y27 输
入点 X27 关超时
检测单头阀 Y27 输入点
X27 关超时
检查输入信号点是否有信号2516 检测单头阀 Y30 输
入点 X30 关超时
检测单头阀 Y30 输入点
X30 关超时
检查输入信号点是否有信号2517 检测单头阀 Y31 输
入点 X31 关超时
检测单头阀 Y31 输入点
X31 关超时
检查输入信号点是否有信号2518 检测单头阀 Y32 输
入点 X32 关超时
检测单头阀 Y32 输入点
X32 关超时
检查输入信号点是否有信号2519 检测单头阀 Y33 输
入点 X33 关超时
检测单头阀 Y33 输入点
X33 关超时
检查输入信号点是否有信号2520 检测单头阀 Y34 输
入点 X34 关超时
检测单头阀 Y34 输入点
X34 关超时
检查输入信号点是否有信号2521 检测单头阀 Y35 输
入点 X35 关超时
检测单头阀 Y35 输入点
X35 关超时
检查输入信号点是否有信号2522 检测单头阀 Y36 输
入点 X36 关超时
检测单头阀 Y36 输入点
X36 关超时
检查输入信号点是否有信号2523 检测单头阀 Y37 输
入点 X37 关超时
检测单头阀 Y37 输入点
X37 关超时
检查输入信号点是否有信号2524 检测单头阀 Y40 输
入点 X40 关超时
检测单头阀 Y40 输入点
X40 关超时
检查输入信号点是否有信号2525 检测单头阀 Y41 输
入点 X41 关超时
检测单头阀 Y41 输入点
X41 关超时
检查输入信号点是否有信号2526 检测单头阀 Y42 输
入点 X42 关超时
检测单头阀 Y42 输入点
X42 关超时
检查输入信号点是否有信号2527 检测单头阀 Y43 输
入点 X43 关超时
检测单头阀 Y43 输入点
X43 关超时
检查输入信号点是否有信号2528 检测单头阀 Y44 输
入点 X44 关超时
检测单头阀 Y44 输入点
X44 关超时
检查输入信号点是否有信号2529 检测单头阀 Y45 输
入点 X45 关超时
检测单头阀 Y45 输入点
X45 关超时
检查输入信号点是否有信号2530 检测单头阀 Y46 输
入点 X46 关超时
检测单头阀 Y46 输入点
X46 关超时
检查输入信号点是否有信号2531 检测单头阀 Y47 输
入点 X47 关超时
检测单头阀 Y47 输入点
X47 关超时
检查输入信号点是否有信号2600 检测双头阀 Y10 输
入点 X10 开超时
检测双头阀 Y10 输入点
X10 开超时
检查输入信号点是否有信号
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
64
2602 检测双头阀 Y12 输
入点 X12 开超时
检测双头阀 Y12 输入点
X12 开超时
检查输入信号点是否有信号2604 检测双头阀 Y14 输
入点 X14 开超时
检测双头阀 Y14 输入点
X14 开超时
检查输入信号点是否有信号2606 检测双头阀 Y16 输
入点 X16 开超时
检测双头阀 Y16 输入点
X16 开超时
检查输入信号点是否有信号2608 检测双头阀 Y20 输
入点 X20 开超时
检测双头阀 Y20 输入点
X20 开超时
检查输入信号点是否有信号2610 检测双头阀 Y22 输
入点 X22 开超时
检测双头阀 Y22 输入点
X22 开超时
检查输入信号点是否有信号2612 检测双头阀 Y24 输
入点 X24 开超时
检测双头阀 Y24 输入点
X24 开超时
检查输入信号点是否有信号2614 检测双头阀 Y26 输
入点 X26 开超时
检测双头阀 Y26 输入点
X26 开超时
检查输入信号点是否有信号2616 检测双头阀 Y30 输
入点 X30 开超时
检测双头阀 Y30 输入点
X30 开超时
检查输入信号点是否有信号2618 检测双头阀 Y32 输
入点 X32 开超时
检测双头阀 Y32 输入点
X32 开超时
检查输入信号点是否有信号2620 检测双头阀 Y34 输
入点 X34 开超时
检测双头阀 Y34 输入点
X34 开超时
检查输入信号点是否有信号2622 检测双头阀 Y36 输
入点 X36 开超时
检测双头阀 Y36 输入点
X36 开超时
检查输入信号点是否有信号2624 检测双头阀 Y40 输
入点 X40 开超时
检测双头阀 Y40 输入点
X40 开超时
检查输入信号点是否有信号2626 检测双头阀 Y42 输
入点 X42 开超时
检测双头阀 Y42 输入点
X42 开超时
检查输入信号点是否有信号2628 检测双头阀 Y44 输
入点 X44 开超时
检测双头阀 Y44 输入点
X44 开超时
检查输入信号点是否有信号2630 检测双头阀 Y46 输
入点 X46 开超时
检测双头阀 Y46 输入点
X46 开超时
检查输入信号点是否有信号2700 检测双头阀 Y10 输
入点 X10 关超时
检测双头阀 Y10 输入点
X10 关超时
检查输入信号点是否有信号2702 检测双头阀 Y12 输
入点 X12 关超时
检测双头阀 Y12 输入点
X12 关超时
检查输入信号点是否有信号2704 检测双头阀 Y14 输
入点 X14 关超时
检测双头阀 Y14 输入点
X14 关超时
检查输入信号点是否有信号2706 检测双头阀 Y16 输
入点 X16 关超时
检测双头阀 Y16 输入点
X16 关超时
检查输入信号点是否有信号2708 检测双头阀 Y20 输
入点 X20 关超时
检测双头阀 Y20 输入点
X20 关超时
检查输入信号点是否有信号2710 检测双头阀 Y22 输
入点 X22 关超时
检测双头阀 Y22 输入点
X22 关超时
检查输入信号点是否有信号2712 检测双头阀 Y24 输
入点 X24 关超时
检测双头阀 Y24 输入点
X24 关超时
检查输入信号点是否有信号2714 检测双头阀 Y26 输
入点 X26 关超时
检测双头阀 Y26 输入点
X26 关超时
检查输入信号点是否有信号2716 检测双头阀 Y30 输
入点 X30 关超时
检测双头阀 Y30 输入点
X30 关超时
检查输入信号点是否有信号
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
65
2718 检测双头阀 Y32 输
入点 X32 关超时
检测双头阀 Y32 输入点
X32 关超时
检查输入信号点是否有信号2720 检测双头阀 Y34 输
入点 X34 关超时
检测双头阀 Y34 输入点
X34 关超时
检查输入信号点是否有信号2722 检测双头阀 Y36 输
入点 X36 关超时
检测双头阀 Y36 输入点
X36 关超时
检查输入信号点是否有信号2724 检测双头阀 Y40 输
入点 X40 关超时
检测双头阀 Y40 输入点
X40 关超时
检查输入信号点是否有信号2726 检测双头阀 Y42 输
入点 X42 关超时
检测双头阀 Y42 输入点
X42 关超时
检查输入信号点是否有信号2728 检测双头阀 Y44 输
入点 X44 关超时
检测双头阀 Y44 输入点
X44 关超时
检查输入信号点是否有信号2730 检测双头阀 Y46 输
入点 X46 关超时
检测双头阀 Y46 输入点
X46 关超时
检查输入信号点是否有信号2800 等待冲床原点开超
时
等待冲床原点开超时 检查冲床是否有问题2850 等待冲床原点关超
时
等待冲床原点关超时 检查冲床是否有问题3000 等待 M10 允许取物
超时
等待 M10 允许取物超时 主机停止，重新启动3002 等待 M12 允许置物
超时
等待 M12 允许置物超时 主机停止，重新启动4000 试用时间已到，请
注册
试用时间已到，请注册 购买注册号8.3.2 伺服报警
报警
编号
报警内容 报警原因 解决方法3501 急停报警
伺服有急停信号输
入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接3502 X 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
3503 S 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
3504 S 轴外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
3505 X 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3506 S 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3507
X 轴电流模块校验失
败
驱动器上电初始化
没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
66
3508
S 轴电流模块校验失
败
驱动器上电初始化
没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换3509 X 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3510 S 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3511 S 轴 DC 欠压
电压检测到低于
195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换3512 S 轴 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换3513 X 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3514 S 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3515 S 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换3516 X 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3517 S 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3518 X 轴位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
3519 S 轴位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
3520 X 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3521 X 轴测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转3522 X 轴编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3523 S 轴 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换3524 S 轴外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
3525 X 轴缓冲区溢出 系统异常
3526 S 轴缓冲区溢出 系统异常
3527 S 轴伺服驱动器报警 存储芯片异常 更换主机
3528 S 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3529 S 轴测速异常
编码器反馈数值异
常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
67
3530 S 轴编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3531 S 轴报警清除过快 清除报警频率过快
3532
S 轴存储参数有误需
恢复
存储的参数校验有
误
1、可以通过 0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除
3533 S 轴通信超时 总线通信超时 更换主机
3534
X 轴编码器电池掉
电，请重新设值原点
编码器有电池掉电
标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3535
S 轴编码器电池掉
电，请重新设值原点
编码器有电池掉电
标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3536
X 轴编码器电池电压
低
编码器有电池电压
低标识位
1、编码器电压过低3537
S 轴编码器电池电压
低
编码器有电池电压
低标识位
1、编码器电压过低3538
X 轴电机代码与设定
值不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3539
S 轴电机代码与设定
值不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3540 X 轴非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3541 S 轴非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3542
X 轴编码器位置不刷
新
编码器数值没有变
化
1、电机编码器异常3543
S 轴编码器位置不刷
新
编码器数值没有变
化
1、电机编码器异常3544 X 编码器多圈值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3545 S 编码器多圈值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3546 X 电机功率段不匹配
1 号参数（电机功率
段）与 2 号参数（电
机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3547 S 电机功率段不匹配
1 号参数（电机功率
段）与 2 号参数（电
机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3548 X 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
3549 S 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
68
3601 急停报警
伺服有急停信号输
入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接3602 Y 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
3603 R 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
3604 R 轴外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
3605 Y 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3606 R 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3607
Y 轴电流模块校验失
败
驱动器上电初始化
没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换3608
R 轴电流模块校验失
败
驱动器上电初始化
没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换3609 Y 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3610 R 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3611 R 轴 DC 欠压
电压检测到低于
195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换3612 R 轴 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换3613 Y 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3614 R 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3615 R 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换3616 Y 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3617 R 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3618 Y 轴位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
3619 R 轴位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
69
3620 Y 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3621 Y 轴测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转3622 Y 轴编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3623 R 轴 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换3624 R 轴外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
3625 Y 轴缓冲区溢出 系统异常
3626 R 轴缓冲区溢出 系统异常
3627 R 轴伺服驱动器报警 存储芯片异常 更换主机
3628 R 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3629 R 轴测速异常
编码器反馈数值异
常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转3630 R 轴编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3631 R 轴报警清除过快 清除报警频率过快
3632
R 轴存储参数有误需
恢复
存储的参数校验有
误
1、可以通过 0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除
3633 R 轴通信超时 总线通信超时 更换主机
3634
Y 轴编码器电池掉
电，请重新设值原点
编码器有电池掉电
标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3635
R 轴编码器电池掉
电，请重新设值原点
编码器有电池掉电
标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3636
Y 轴编码器电池电压
低
编码器有电池电压
低标识位
1、编码器电压过低3637
R 轴编码器电池电压
低
编码器有电池电压
低标识位
1、编码器电压过低3638
Y 轴电机代码与设定
值不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3639
R 轴电机代码与设定
值不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3640 Y 轴非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3641 R 轴非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3642
Y 轴编码器位置不刷
新
编码器数值没有变
化
1、电机编码器异常
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
70
3643
R 轴编码器位置不刷
新
编码器数值没有变
化
1、电机编码器异常3644 Y 编码器多圈值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3645 R 编码器多圈值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3646 Y 电机功率段不匹配
1 号参数（电机功率
段）与 2 号参数（电
机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3647 R 电机功率段不匹配
1 号参数（电机功率
段）与 2 号参数（电
机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3648 Y 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
3649 R 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
3701 急停报警
伺服有急停信号输
入
1、将手控器急停旋出2、将主机急停信号短接3702 T 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
3703 A 轴过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
3704 T 轴外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
3705 T 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3706 A 轴过载 超过最大负载
1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开3、检查 1 号参数是否为对应的功率3707
T 轴电流采样模块初
始化失败
驱动器上电初始化
没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换3708
A 轴电流采样模块初
始化失败
驱动器上电初始化
没结束
1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电3、主机故障,更换3709 T 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应3710 A 轴 UVW 相电流异常 电流超过警报值
1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册 V2.0
71
3711 T 轴 DC 欠压
电压检测到低于
195v
1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多2、外部进电电压太低3、主机故障,更换3712 T 轴 VDC 过压
电压检测到高于
405v
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换3713 T 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3714 A 轴过速 超过最大转速
1、内部通信掉线,检查是否接地良好2、50 号参数设置有误3715 T 轴驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换3716 T 轴写 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3717 T 轴读 IIC 失败 存储芯片异常 更换主机
3718 T 轴位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
3719 A 轴位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1、设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2、加减速设置太小3、系统异常
3720 T 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3721 T 轴测速异常 电机异常转动
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转3722 T 轴编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3723 T 轴 VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多2、刹车电阻故障或者不导通3、主机故障,更换3724 T 轴外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1、顶部 3pin 白色端子松动2、主机故障
3725 T 轴缓冲区溢出 系统异常
3726 A 轴缓冲区溢出 系统异常
3727 T 轴伺服驱动器报警 存储芯片异常 更换主机
3728 A 轴编码器错误 编码器通信失败
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3729 A 轴测速异常
编码器反馈数值异
常
1、电机代码设置有误2、增益参数不合理3、电机有故障导致乱转3730 A 轴编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常3731 T 轴报警清除过快 清除报警频率过快
3732
T 轴存储参数有误需
恢复
存储的参数校验有
误
1、可以通过 0 号参数写8051,等待10s 后重新上电来清除
3733 T 轴通信超时 总线通信超时 更换主机
3734
T 轴编码器电池掉
电，请重新设值原点
编码器有电池掉电
标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
EC-CX 系列驱控一体冲压机械手控制系统用户手册V2.0
72
3735
A 轴编码器电池掉
电，请重新设值原点
编码器有电池掉电
标识位
1、确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
3736
T 轴编码器电池电压
低
编码器有电池电压
低标识位
1、编码器电压过低3737
A 轴编码器电池电压
低
编码器有电池电压
低标识位
1、编码器电压过低3738
T 轴电机代码与设定
值不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3739
A 轴电机代码与设定
值不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1、查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2、如不正确,4 号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码3740 T 轴非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3741 A 轴非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
1、4 号参数设为 1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码
3742
T 轴编码器位置不刷
新
编码器数值没有变
化
1、电机编码器异常3743
A 轴编码器位置不刷
新
编码器数值没有变
化
1、电机编码器异常3744 T 编码器多圈值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3745 A 编码器多圈值报警
1、断电，拔出电池重新复位编码器/13 号参数设 0
3746 T 电机功率段不匹配
1 号参数（电机功率
段）与 2 号参数（电
机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3747 A 电机功率段不匹配
1 号参数（电机功率
段）与 2 号参数（电
机代码）不匹配
1、查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配
3748 T 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
3749 A 轴参数设置有误 参数设置不合理
1、检查一下参数是否在范围内:5(1,6000),6(1,300),7(1~300),11(10,5000),15(10,100),21(1,1000),22(0,300),23(1,20),31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0),72(0),73(0)
工业控制领域核心供应商
