前言资料简介AC700系列智能机械编程控制器提供丰富的网络接口，能够满足不同项目的扩展需求，具备优良的运动控制性能，可用于包装、印刷、模切、手机、硅晶、物流和药机等设备的控制。本手册介绍产品的安装、接线、操作说明、维护与故障处理等相关内容。符合标准相关认证类别、指令及标准请参见下表，是否获得相关认证资质以产品铭牌标识为准。认证名称指令名称符合标准CE认证2014/30/EU24VDC产品：61131-2220VAC产品：EN61131-2EN61000-3-2LVD指令2014/35/EUENRoHS指令amendedUL/cUL认证61010-1UL61010-1NO.认证-RegulationsENCompatibilityDC产品：EN61131-2EN61131-261000-3-2(RoHS)ENIEC63000

资料名称资料编码内容简介发布版本变更内容A06更新”2024-01●新增第25页“4.4.1●更新用户端子接线”章节的“外●更新第44页“8.2附录2控制器相关功能故障章节的“CPU故障码”。●第46页“8.32023-082022-12A00汇川技术官网：www.inovance.com字并下载。●资料二维码：使用手机扫描产品机身二维码，获取产品配套手册。掌上汇川App：扫描下方二维码，安装掌上汇川App，在App内搜索获取手册。保修声明●

●将本产品用于非正常功能，造成的产品损坏。●详细保修说明请参见《产品保修卡》。

‑4‑.....................................1.2.1........................................................112.........................................................13...................................13.............................14安装要求....................................................................安装环境................................3.1.3安装空间..........................143.2......................................3.2.2..................16...........................4.1布线建议.....................................17............................4.1.2...........................................184.1.3电源滤波器的安装................................184.2.........................................4.3...............................20............................................................20...............................214.3.3用户端子接线.........................................................224.3.4RS485总线接线说明....................................4.3.5....................25.............................................254.4.2............................EtherNet接线说明.............................26......................通信线缆连接要求.........................4.5DP显示接口.................................................USB接口......................................................30线缆选型与制作..........................................4.7.1线缆选型..................................4.7.2........................................操作说明.............................................33.......................................................................................33

‑5‑5.3显示屏说明............................................37定期维护检查................................维护电池.........................................39...............................39...........................................40.........................................BIOS启动阶段的进程码与故障码...............42..........................44...................................46其他显示码说明..................................................50

安全注意事项安全声明●本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读使用说明书并正手册中的“危险”、“警告”和“注意”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所有安全注意表示如果不按规定操作，则导致死亡或严重身体伤害。表示如果不按规定操作，则可能导致死亡或严重身体伤害。表示如果不按规定操作，则可能导致轻微身体伤害或设备损坏。●本说明书中产品的图解，有时为了展示产品细节部分，产品为卸下外罩或安全遮盖物的状态。使用本产品时，请务必按规定装好外罩或遮盖物，并按使用说明书的规定操作。●●开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！●,有无破损、浸湿、受潮、变形等情况。开箱时请检查设备及附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况。●●垂直起吊产品前，请确认产品的前外罩、端子排等产品构成部件已用螺丝固定牢靠，否则部件脱落有导致人员受伤或产品损坏的危险！用钢丝绳吊起产品时，请平稳匀速吊起，勿使产品受到振动或冲击，勿使产品翻转，也不要使产品长时间处于被吊起状态，否则有导致人员受伤或产品损坏的危险！安全注意事项‑

●避免在水溅雨淋、阳光直射、强电场、强磁场、强烈振动等场所储存与运输。安装时●●●请勿在强电场或强电磁波干扰的场所安装本产品！将产品安装到封闭环境（如机柜内或机箱内）中时，请用冷却装置（如冷却风扇或冷却空调）充分冷却，以满足安装环境要求，否则可能导致产品过热或火灾。严禁改装本产品！请将产品安装在金属等阻燃物体上，勿使易燃物接触产品或将易燃物附着在产品上，否则会有引发火灾的危险。●致产品故障。作业结束后，请拿掉遮盖物，避免遮盖物堵住通风孔影响散热，导致产品异常发热。当对以恒定速度运行的机械进行可变速运行时，可能发生共振。此时，在电机机架下安装防振橡胶或使用接线时●●接线前，请切断所有设备的电源。切断电源后设备内部电容有残余电压，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行接线等操作。测量主回路直流电压，确认处在安全电压之下，否则会有触电的危险。请在切断电源的状态下进行接线作业、拆产品外罩或触碰电路板，否则会有触电的危险。●●●驱动设备与电机连接时，请务必保证产品与电机端子相序准确一致，避免造成电机反向旋转。●接线完成后，请确保所有线缆接线正确，产品内部没有掉落的螺钉、垫片或裸露线缆，否则可能有触电危

对控制回路接线时，请使用双股绞合屏蔽线，将屏蔽层连接到产品的接地端子上进行接地，否则会导致产上电时上电前，请确认产品安装完好，接线牢固，电机装置允许重新起动。●●严禁在通电状态下打开产品柜门或产品防护盖板、触摸产品的任何接线端子、拆卸产品的任何装置或零部●损坏。●通电前，请确保产品、电机以及机械的周围没有人员，否则可能导致人员受伤或死亡。●●严禁在运行状态下触摸设备的任何接线端子、拆卸设备和产品的任何装置或零部件，否则有触电危险！●严禁触摸设备外壳、风扇或电阻等以试探温度，否则可能引起灼伤！●运行中，避免其他物品或金属物体等掉入设备中，否则可能引起火灾或产品损坏！●●严禁在通电状态下进行设备保养，否则有触电危险！●切断所有设备的电源后，请至少等待产品上警告标签规定的时间再进行设备保养等操作。端子,●维修时●●安全注意事项8

●请按照产品保修协议进行设备报修。当保险丝熔断、断路器跳闸或漏电断路器(ELCB)跳闸时，请至少等待产品上警告标签规定的时间后，再接●设备出现故障或损坏时，务必由专业人员按照维修指导对设备和产品进行故障排除和维修，并做好维修记●更换设备后，请务必重新进行设备接线检查与参数设置。报废时●●报废的设备与产品请按照工业废弃物处理标准进行处理回收，避免污染环境。内容说明●●在通电状态下和电源切断后10分钟内，请勿触摸端子部分或拆下盖板，否则会有电击危险！‑9‑

‑铭牌及命名规则命名规则①A：控制器③系列号（第1位）AC703）

‑11‑部件构成控制器外观AC700系列智能机械可编程控制器包含以下控制器及其附属产品：产品描述整机编码书本式控制器USB2.0*3、网口*3、DP端口、显示屏、可带16轴。AC70201440300书本式控制器Celeron处理器、4GB内存、64GB硬盘、01440354书本式控制器USB2.0*3、网口*4、DP端口、显示屏、可带32轴。AC712014403351.2.2

12编号描述1背面挂耳912

产品规格2产品规格2.1AC700系列包含AC702与AC703两款控制器，其基本规格如下表所示：AC70324VCeleron，2GHz硬盘形式mSATA16轴用户程序存储空间ModbusModbus（串口）通信从站）1路5MB积（宽高深）××

14‑33.1安装要求3.1.1安装注意事项●请勿用过大力矩紧固机器，避免损坏端子及机器。●3.1.2安装环境述场所。●环境温度超出了-5℃～+55℃的范围的场所。●●温度变化剧烈，会产生凝露的场所。●灰尘、铁粉等导电性的粉末、油雾、盐分、有机溶剂较多的场所。●●会使机体产生直接振动及遭受传导冲击的场所。安装空间为了利于通风以及模块更换，模块周边必须保留最小的间隙，以保证通风散热和预留足够的接线空间，如下

安装安装尺寸安装尺寸如下图所示，单位：毫米（mm）。

‑‑3.2.2AC700系列书本式控制器采用背面挂耳式安装方式，如下图所示。每个控制器应安装三个螺钉进行紧固，紧固扭矩为1.2N·m。安装

接线‑17‑4.1在控制器电源端子和背面挂耳上均设置有接地点（）。根据需要选择其中一处接地点，用尽可能粗短(线控制器电源端子上的接地点。①-–接地线；③–控制器接地螺钉屏蔽电缆接地通信信号的电缆必须使用屏蔽线缆。在尽可能靠近模块的地方进行接地，使接地后的电缆不会受到接地前的电缆的电磁感应影响。对于屏蔽电缆剥除部分外皮后露出的屏蔽部分应尽量使其与接地点以较大面积接地，减弱，应尽量避免此种接地处理方法。通信信号电缆屏蔽线需要两端接地，屏蔽线缆接地要求如下图所示。

‑18‑低压电缆（<1KV）一般分为四类，只有同一类的电缆才能够放在一起构成电缆束，不同类的电缆布线时要分类别应用对象1以太网口、EtherCAT网口三类低压交流配电线或直流电源线（如开关电源输出的24V四类说明当电缆平行走线长度增加时，间距要适当增加。●除了保持间距外，也可以在不同类电缆之间加装多块拼在一起的屏蔽板实现屏蔽。为减少交叉干扰，所有电缆应尽可能相近的与机柜接地连接的（接地的）结构部件进行布线，例如机柜的装配板或机架部件。电源滤波器的安装接线

接线‑19‑4.2电源端子定义序号端子名功能1接地2序号项目规格124VDC（-15%～+20%）输入电流掉电检测阈值4掉电保持时间150ms是电源线缆制作要求电源输入线缆采用针形端子，具体制作要求请参见

‑20‑4.3IO/通信接口采用22PIN（双排11Pin）间距3.5mm端子，它包括DI、DO、RS-232信号、RS-485信号、开机IO/通信接口定义功能端子编号IO/通信接口编号类型功能端子RS485RS485+485+12RS232接收4RS232串口地GND56串口地DI7RUN/STOPDI高速输入0X0910DI高速输入2X21112X3高速输入3DIDI高速输入4X41314X5高速输入5DIDI高速输入6X717DO19Y121开机信号：上电后如果输入回路通电5s即可进行下电关机，输入回路通电1s即可开机。接线

接线‑21‑4.3.2高速数字输入规格（引脚9/10/11/12/13/14/15/16）项目通道数直流数字输入输入方式漏型/源型200kHz频率检测误差高速数字输出规格（引脚19/20/21/22）输出方式漏型控制回路电压最小负载阻性负载0.1A/点，0.5A/模块感性负载电灯负载0.1mA以下1μsRS485通信规格项目131支持协议隔离项目1

‑22‑项目隔离方式内部结构图外部电路接线图8路高速DI、4路高速DO端子接线外部电路接线图

接线‑23‑4.3.4●线。●选用推荐线缆及转接板连接，扩展线缆建议选用屏蔽线缆提高抗干扰能力。485总线推荐使用带屏蔽双绞线连接。485+、485-

‑24S485C0020●当节点数较多时，485总线必须采用菊花链连接方式。如果需要分支线连接，总线到节点间的分支长度越短越好，建议不超过3m，坚决杜绝星型连接。常见总线结构示意图如下：■■星形连接（禁止使用）说明●AC700系列可编程控制器有485+，485-，GND三个端子。请检查现场485总线是否包含三根线缆，且接线

接线‑25‑由于线缆的衰减作用，建议对连接长度大于3m的线缆都使用AGW26或者更粗的线缆，任何时候都建议485+和485-连接线缆使用双绞线缆。4548+-545-■：是一种数据传输线，抗干扰能力弱，主要用于对传输质量要求较低的场合。取其中一对双绞线为485+和485-双绞屏蔽线型号编号网口UA通信口BLANEtherCAT主站网口1ATCP、EtherNet/IP、OPCLANB网口IP地址不能处于同一网段。

‑26‑控制器也可通过以太网电缆连接到集线器或交换机上，通过集线器或交换机与其它网络设备相连，实现多点连接。4.4.3EtherNet规格●支持2路标准以太网接口。支持的协议：ModbusTCP、EtherNet/IP、OPCUA。Modbus项目规格站号1～247通信速率10M/100M/1000M自适应以太网接口

接线‑27‑项目规格描述A:Link/Act常灭：未连接闪烁：已连接且有数据收发常亮：已连接常灭：未连接；10Mbps连接常亮：100/1000Mbps连接支持服务

‑28‑项目规格100全双工拓扑结构线型拓扑结构传输媒介两节点间小于100M从站数单路128有2.FastEtherNet技术证实，在使用EtherCAT总线时，设备之间电缆的长度不能超过100米，超过该长度会使信号衰减，影响正常通信。技术要求

接线‑29‑项目规格电缆类型EIA/TIAWG26导线类型数据传输+不使用（数据C+)–(DC-)-（双向）RD-数据接收7-(DD-)-（双向）4.5DP显示接口信号类型是否支持热插拔支持序号功能1-ML_Lane4GNDML_LaneGND-3(n)

‑30‑序号功能GND-GND1516GND-19Return接口电源反馈信号USB接口USB端口规格：USB2.0最高通信速率KST2管型线耳KST2000L181.0181.5

接线‑31‑●称苏州源利型号压线钳管型线耳03080.520E050805084.7.2针形线缆针形线缆制作步骤：1.剥除电缆绝缘层，露铜部分为6mm。将线缆穿入线号套管。3.管形线缆1.剥除电缆绝缘层，露铜部分为6mm。2.将线缆穿入线号套管。将电缆的导体部分穿入线耳圆形孔中，使用线耳厂商推荐的压线钳压接。4.

‑32‑对于IO及通信使用的2*6PIN双排接插件，压线端子要求示意如下：类别金属部分长度L2外径2.6mm）1.00mm²[H0.75/18D][H0.5/16D]0.34mm²mmmm0.14mm²8mmmm10mm导线）0.20mm²12x

操作说明‑33‑操作说明上电本产品已下电。操作步骤●24V输入电源端子未接通：24V输入电源接通后即可进行上电开机。24V输入电源端子已接通，且开/关机接口已按如下图所示接线方式接线：远程开/关信号回路通电1秒即可进行上电开机。●●请勿拆解本产品，特别是通电中或断电后不久，以防引起短路等故障；另外产品内部的锐利部件和高温可能对人体造成伤害。

‑34本产品不支持快速上下电，下电后务必间隔5s及以上再上电，否则可能造成开机不成功，需再次断电重启开机。显示屏说明显示屏示意图如下：显示屏各部分功能说明如下表所示。DI/DO状态显示故障码显示SSD硬盘灯警告操作说明

操作说明‑35‑图示功能备注错误指示灯运行状态指示灯(RUN)系统识别指示灯CPU使用率10<CPU使用率≤30：亮2盏LED60<CPU使用率≤90：亮4盏LEDCPU使用率＞90：亮5盏LED

编程与调试《中型PLC编程软件使用手册》、《中型PLC编程手册（运动控制篇）》和。

维护与故障处理维护与故障处理序号应无松动应确保合适的间隔外部接线电缆是否即将断裂到使用寿命时间，建议更换电池。更换方

38‑●电池拆装更换。●●将电池拉舌沿着垂直机器正面方向缓慢拉出。维护与故障处理

维护与故障处理控制器内时钟的RTC计时和电源OFF尽，则时钟会停止计时，电源OFF7.4U盘升级说明PLC固件升级1.PLC固件升级包由汇川提供。2.将PLC固件升级包拷贝到U盘根目录下，U盘插入PLC的USB接口，等待自动升级。注意事项●用户不能擅自修改PLC固件升级包名称。●PLC固件升级包只能放置于U盘根目录下，不得放置于其他子目录下。●

40‑●固件升级过程中请勿断电。操作步骤如下：PLC类型：保持默认。Runtime：保持默认。应用程序名：保持默认。将用户程序包放置到U盘根目录下，U盘插到PLC的USB接口，等待自动升级。注意事项用户程序包只能放置于U盘根目录下，不得放置于其他子目录下。●●用户程序升级的过程中请勿断电。7.5U盘操作说明说明PLC需要在正常运行情况下才可完成以下操作。维护与故障处理

维护与故障处理恢复默认IP在未知控制器的IP地址时，可通过以下操作步骤恢复默认IP。将U盘格式化为FAT32或者NTFS格式。3.A网口默认IP是B网口是192.168.2.88）。4.通过直连LANA网口，InoProShopTool可扫描并修改控制器IP。将U盘格式化为FAT32或者NTFS格式。2.3.将U插入到控制器，等待大约1到2分钟，控制器的IP信息会输出到文件“network.info”中，即可获取控制器IP。

‑2.说明BIOS相关ID描述信息（英文）描述信息（中文）Post-MemorystartedstartedDXEinitializationServicesinitializationisSouthstarted南桥DXE初始化已启动SouthinitializationinitializationstartedstartedstartedPCI0x96PCIBusConsoledevices附录

‑43‑BIOS相关ID描述信息（英文）描述信息（中文）initializationstartedDetect0x9DEnable0xA0IDEstarted0xADToevent0xAEBootevent传统启动事件LegacyROMInitializationROM初始化hotUSB热插拔0x0E0x50MemorytypememorySPD内存初始化错误。SPD读数失败0x52MemoryinitializationInvalidmemoryormemory0x2C注：若开机时，蜂鸣器一直响，则表示内存条安装异常，未检测到可用内存或未安装，请联系厂家确认并解决。Unspecifiederror0x59PEISetuperrorallocation没有空间预留给传统loading启动选项失败（StartImage返回错误）0xDDphase

‑44BIOS相关ID0xF9capsule无效的恢复舱FailedBIOSOS0XA2BIOSreceived+空格+控制器IP地址”能连通PLC，并且版本小于●发生故障时，使用“Ping+空格+控制器IP地址”不能连行PLC程序后，重新下载应用程序即可。Runtime报的故障描述信息（中文）Modbuserror0x71Modbuslengtherror非法数据地址checkfailedCRC校验错误1检查终端匹配电阻设置是否合理2优化接线，例如排查可能的干扰源function非法功能码检查从站命令码0x75ModbusRTU0:Communication检查接线是否断开优化接线，例如排查可能的干RTU0:Illegal检查从站写入的数据范围缓冲区溢出检查从站写入的数据范围

附录‑45‑故障码ID描述信息（英文）描述信息（中文）对策RTU0:Serialsettingerror0x80errorerror数据帧长度错误修改数据帧Modbus理2优化接线，例如排查可能的干0x84检查从站命令码0x85检查接线是否断开3优化接线，例如排查可能的干扰源ModbusRTU1:Illegalvalue非法数据值Modbus0x89porterror非法数据地址修改成合法的数据地址check检查终端匹配电阻设置是否合理2优化接线，例如排查可能的干ModbusTCP:Communicationout3检查终端匹配电阻设置是否合TCP:Illegalvalue0x97降低通信负荷

‑46‑故障码0x9ATCP：DestinationXXisunreachable主站连接不上IP地址为XX的从站1检查从站是否工作正常2检查接线是否断开3扰源0x9BTCP：ProtocolidentifiererrorCPU故障System:Runtime12联系厂家协助解决0x22betweenPLCLCDPanelLCD屏与PLC通信超时，可能PLC1重新上电2联系厂家确认解决BatteryislowinRTC电池电压低或安装错误更换电池或检查安装错误brokennotTheprogramtimes守护进程与应用程序运行环境通信超时3Application应用程序异常应用程序运行异常，检查并更新fail!加载启动工程异常ProcessorLoad0x23Authenticationcontactthe12内存故障0x31Memory0x29FPGAPCIEofflineandonlineagainFPGAPCIE总线发生过离线8.3附录3EtherCAT相关功能故障码故障码ID是独立的，与控制器的其他故障码ID不冲突，在故障码前加入“E”即为EtherCAT附录

附录‑47‑故障码ID描述信息对策E01检查主站、从站间网线连接是否断开检查从站OUT端口连接是否正确7主站xRestart置TRUE重启总线8PLC、从站设备断电重启E02部分从站掉线，在线从站数量与配置数量不一致E03DC时钟异常，参考时钟一直不变化13更换PLCE05检查网口配置2冗余网卡打开失败，冗余功能配置了同一网卡1重启PLC2更换PLCE07主站与从站间网线连接断开3从站间OUT端口连接OUT使用EtherCAT扫描设备功能定位故障从站位置5所有从站断电重启重试2E09产品ID不匹配，配置的与实际的不一致，或主站读取该从站产品ID失败使用EtherCAT扫描设备功能，对比组态配置与扫描结果E0A从站数量不匹配，配置的从站数量大于实际从站数量使用EtherCAT扫描设备功能，扫描结果对比组态配E0BSDO下载失败参考从站设备用户手册，查找“返回错误码”对应的错误原因，以及解决措施SDO下载超时1E0E1通过从站设备的用户手册，查找“返回错误码”E0FSOE下载超时2检查用户程序，降低SDO、EOE、SOE功能块的数量和频率

‑48故障码ID主站请求状态机超时1EtherCAT主站的总览界面，排查接收错误计数器检查设备地线连接是否正常3E21/E12D(E2D)从站IN/OUT连接错误1从站OUT端口连接到其他从站OUT端口从站OUT端口连接到主站EEPROM访问失败，启动过程主站访问从站EEPROM失败E301检查网线是否连接2更换网线4加磁环或更换更高标准的网线E31从站端口链接断开1检查网线是否连接更换网线更换网线E6411重新上电2联系厂家确认解决E66从站邮箱申请内存失败12一致从站更新固件失败E75从站接收到未知状态改变请求变从站状态机状态机错误，从站不支持引导模式2E79联系厂家确认解决

附录‑49‑故障码ID描述信息输出数据无效E7E同步错误重新上电2联系厂家确认解决E7F重新上电2E801E81从站不支持输出PDO对象字典配置数量，调整输出输入PDO配置无效E83看门狗配置无效2E84从站需要冷启动12联系厂家确认解决E86需要预操作状态需要安全操作状态1重新上电2E88输入映射无效，从站不支持输入PDO参数配置从站组态与实际硬件不匹配E89输出映射无效，从站不支持输出PDO参数配置12从站配置取消检查供应商ID、产品ID检查选项，从站组态与实际硬件不匹配E8A从站不一致的设置重新上电2联系厂家确认解决E8E重新上电联系厂家确认解决E92DC同步错误，从站同步周期时间太小