AC700 系列智能机械可编程控制器用户手册

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资料编码PS00004465A06

前言

资料简介

AC700系列智能机械编程控制器提供丰富的网络接口，能够满足不同项目的扩展需求，具备优良的运动控制性能，可用于包装、印刷、模切、手机、硅晶、物流和药机等设备的控制。
本手册介绍产品的安装、接线、操作说明、维护与故障处理等相关内容。

符合标准

相关认证类别、指令及标准请参见下表，是否获得相关认证资质以产品铭牌标识为准。

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关于手册获取

本手册不随产品发货，如需获取电子版PDF文件，可以通过以下方式获取：

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保修声明

正常使用情况下，产品发生故障或损坏，汇川技术提供保修期内的保修服务（产品保修期请详见订货单）。
超过保修期，将收取维修费用。

保修期内，以下情况造成的产品损坏，将收取维修费用。

·不按手册中的规定操作本产品，造成的产品损坏。
·火灾、水灾、电压异常，造成的产品损坏。·将本产品用于非正常功能，造成的产品损坏。
·超出产品规定的使用范围，造成的产品损坏。
·不可抗力（自然灾害、地震、雷击）因素引起的产品二次损坏。

有关服务费用按照厂家统一标准计算，如有契约，以契约优先的原则处理。

详细保修说明请参见《产品保修卡》。

目录

前言
安全注意事项，
1产品信息 10
1.1铭牌及命名规则 .10
1.2部件构成， .11
1.2.1控制器外观. 11
1.2.2控制器接口. 11
2产品规格 13
2.1一般规格.. .13
2.2应用环境规格 .13
3安装 .14
3.1安装要求 .14
3.1.1安装注意事项. ...14
3.1.2安装环境. .14
3.1.3安装空间.. 14
3.2安装指导 .15
3.2.1安装尺寸， 15
3.2.2安装方法. 16
4接线 17
4.1布线建议 .17
4.1.1接地要求. 17
4.1.2布线要求. 18
4.1.3电源滤波器的安装 18
4.2电源输入端子接线. 19
4.3I/0通信接口接线， ..20
4.3.1接口定义， .20
4.3.2接口规格. 21
4.3.3用户端子接线. 22
4.3.4RS485总线接线说明 23
4.3.5RS232总线接线说明.. 25
4.4网口通信接线 ..25
4.4.1网口通信规格. 25
4.4.2以太网接线说明 25
4.4.3 EtherNet接线说明， .26
4.4.4 EtherCAT接线说明 .27
4.4.5通信线缆连接要求 .28
4.5 DP显示接口 .29
4.6 USB接口 .30
4.7线缆选型与制作 ...30
4.7.1线缆选型.. .30
4.7.2线缆制作要求.. ..31
5操作说明. 33
5.1上电.. .33
5.2下电. .33
5.3显示屏说明 .34
6编程与调试.. 36
7维护与故障处理 .37
7.1定期维护检查 ..37
7.2安装与拆卸电池， ..37
7.3维护电池. ...39
7.4U盘升级说明 .39
7.5 U盘操作说明. .40
8附录 42
8.1附录1BIOS启动阶段的进程码与故障码.. .42
8.2附录2控制器相关功能故障码 .44
8.3附录3EtherCAT相关功能故障码.. ..46
8.4 附件4其他显示码说明.. ..50

安全注意事项

安全声明

·本章对正确使用本产品所需关注的安全注意事项进行说明。在使用本产品之前，请先阅读使用说明书并正确理解安全注意事项的相关信息。如果不遵守安全注意事项中约定的事项，可能导致人员死亡、重伤，或设备损坏。
·手册中的“危险”、“警告”和“注意”事项，并不代表所应遵守的所有安全事项，只作为所有安全注意事项的补充。
·本产品应在符合设计规格要求的环境下使用，否则可能造成故障，因未遵守相关规定引发的功能异常或部件损坏等不在产品质量保证范围之内。
·因未遵守本书的内容、违规操作产品引发的人身安全事故、财产损失等，我司将不承担任何法律责任。

安全等级定义

安全注意事项

·本说明书中产品的图解，有时为了展示产品细节部分，产品为卸下外罩或安全遮盖物的状态。使用本产品时，请务必按规定装好外罩或遮盖物，并按使用说明书的规定操作。·本说明书中的产品图示仅为示例，可能与您订购的产品略有差异，请以实际订购产品为准。

开箱验收

警告

·开箱时发现产品及产品附件有损伤、锈蚀、使用过的迹象等问题，请勿安装！

开箱时发现产品内部进水、部件缺少或有部件损坏时，请勿安装！

·请仔细对照装箱单，发现装箱单与产品名称不符时，请勿安装！

注意

·开箱前请检查设备的外包装是否完好，有无破损、浸湿、受潮、变形等情况。·请按照层次顺序打开包装，严禁猛烈敲打！·开箱时请检查设备及附件表面有无残损、锈蚀、碰伤等情况。·开箱后请仔细对照装箱清单，查验设备及附件数量、资料是否齐全。

储存与运输时

警告

·请务必使用专业的起重设备，且由具有操作资质的专业人员搬运大型或重型产品。否则有导致受伤或产品损坏的危险！
·垂直起吊产品前，请确认产品的前外罩、端子排等产品构成部件已用螺丝固定牢靠，否则部件脱落有导致人员受伤或产品损坏的危险！
·产品被起重设备吊起时，产品下方禁止人员站立或停留。
·用钢丝绳吊起产品时，请平稳匀速吊起，勿使产品受到振动或冲击，勿使产品翻转，也不要使产品长时间处于被吊起状态，否则有导致人员受伤或产品损坏的危险！

注意

注意

安全标识

为了保障安全作业，请务必遵守粘贴在设备上的安全标识，请勿损坏、剥下安全标识。安全标识说明如下：

1 产品信息

1.1 铭牌及命名规则

铭牌

命名规则

1.2 部件构成

1.2.1 控制器外观

1.2.2 控制器接口

AC700系列书本式控制器对外接口如下图所示：

2 产品规格

2.1 一般规格

2.2 应用环境规格

3 安装

3.1 安装要求

3.1.1 安装注意事项

·安装前，请确保产品处于断电状态。
·请勿让控制器的外壳、端子排、连接器掉落或受到冲击，避免损坏控制器。
·请勿拆解模块，否则可能损坏机器。
·请勿用过大力矩紧固机器，避免损坏端子及机器。
·控制器左侧面板采用铝板散热，使用时请注意安全。

3.1.2 安装环境

可编程控制器安装时，应在充分考虑了操作性、维护性、耐环境性的基础上进行安装，请勿将模块安装到下述场所。

·环境温度超出了 . 5 ^ { \circ } C ~ + 5 5 ^ { \circ } C 的范围的场所。
·环境湿度超出了 1 0 % \mathsf { R H } ~ 9 5 % \mathsf { R } H的范围的场所。
·温度变化剧烈，会产生凝露的场所。
·有腐蚀性气体、可燃性气体的场所。
·灰尘、铁粉等导电性的粉末、油雾、盐分、有机溶剂较多的场所。
·阳光直接照射的场所。
·发生强电场、强磁场的场所。
·会使机体产生直接振动及遭受传导冲击的场所。

3.1.3 安装空间

为了利于通风以及模块更换，模块周边必须保留最小的间隙，以保证通风散热和预留足够的接线空间，如下图所示，单位：毫米（mm）。

3.2 安装指导

3.2.1 安装尺寸

安装尺寸如下图所示，单位：毫米（mm）。

3.2.2 安装方法

AC700系列书本式控制器采用背面挂耳式安装方式，如下图所示。每个控制器应安装三个螺钉进行紧固，紧固扭矩为 1 . 2 N * \mathsf { m } .

4 接线

4.1 布线建议

4.1.1 接地要求

在控制器电源端子和背面挂耳上均设置有接地点（）。根据需要选择其中一处接地点，用尽可能粗短(线长为30cm以下)的接地线对控制器整机进行接地。推荐使用背面挂耳上的接地点，如果条件不允许，再选择控制器电源端子上的接地点。

接地端采用蝶形螺母，紧固扭矩为0. 5 5 N * m { ~ } 0 . 8 N * m ，接地示意如下图所示。

① -蝶形螺母； ② -接地线； ③ -控制器接地螺钉

屏蔽电缆接地

通信信号的电缆必须使用屏蔽线缆。在尽可能靠近模块的地方进行接地，使接地后的电缆不会受到接地前的电缆的电磁感应影响。对于屏蔽电缆剥除部分外皮后露出的屏蔽部分应尽量使其与接地点以较大面积接地，确保接触良好。

对于将屏蔽电缆的屏蔽部分焊接PVC电线，通过其前端进行接地处理的方法，会增加高频阻抗，使屏蔽效果减弱，应尽量避免此种接地处理方法。通信信号电缆屏蔽线需要两端接地，屏蔽线缆接地要求如下图所示。

4.1.2 布线要求

低压电缆（ \mathtt { \backslash { < 1 \mathsf { K V } } ) } 一般分为四类，只有同一类的电缆才能够放在一起构成电缆束，不同类的电缆布线时要分开，一般不能交叉重叠，当不可避免交叉时，应采用直角交叉。

不同类型电缆之间需要间隔一定距离，对于线长小于30m的电缆，充许的最小间距如下图所示。

说明

·当电缆平行走线长度增加时，间距要适当增加。·除了保持间距外，也可以在不同类电缆之间加装多块拼在一起的屏蔽板实现屏蔽。为减少交叉干扰，所有电缆应尽可能相近的与机柜接地连接的 (接地的）结构部件进行布线，例如机柜的装配板或机架部件。

4.1.3 电源滤波器的安装

当控制器在存在强干扰源的现场(如变频器）应用时，建议增加额外的噪声滤波器抑制干扰噪声。

滤波器应尽量靠近控制器供电电源安装，通过螺丝与导电背板连接，螺丝区域要做好喷涂保护，确保良好接地。通向滤波器的电缆和从滤波器接出的电缆原则上应分开布线，避免滤波器前电缆上的噪声直接耦合到滤波后的电缆上。

4.2 电源输入端子接线

电源输入端子采用可插拔、 5 . 0 8 \mathsf {mm } 间距的3Pin端子。接线端子采用弹片式、压接接线方式，方便现场安装接线、更换和维护。电源插头接入电源输入接口的示意图如下图所示。

电源端子定义

输入电源规格

说明

电源输入必须带有保险丝。

电源线缆制作要求

电源输入线缆采用针形端子，具体制作要求请参见第31页“4.7.2线缆制作要求”

4.3 I/O通信接口接线

4.3.1 接口定义

接口介绍

IO/通信接口采用22PIN（双排11Pin）间距 3 . 5 \mathsf {mm } 端子，它包括DI、DO、RS-232信号、RS-485信号、开机信号、PLC程序运行停止控制信号等。接线端子采用螺钉固定可插拔端子，采用弹片式、压接接线方式，方便现场安装接线，利于现场更换和维护。IO/通信端子插头接入IO/通信接口的示意图如下：

说明

·开机信号：上电后如果输入回路通电5s即可进行下电关机，输入回路通电1s即可开机。
·RUN/STOP信号：输入回路一直供电会反复停止/运行。
·当PLC出现死机情况时，可通过RUN/STOP接口将PLC程序强行停止，重启PLC。
·操作时可观察到显示屏上启动标志不亮，表示PLC已强行切入停止状态。

4.3.2 接口规格

高速数字输入规格 (引脚9/10/11/12/13/14/15/16)

RS485通信规格

RS232通信规格

4.3.3 用户端子接线

开机信号、run/stop信号端子接线

内部结构图

8路高速DI、4路高速DO端子接线

内部结构图

外部电路接线图

4.3.4 RS485总线接线说明

危险

，扩展电缆布线时，避免与动力线（高电压，大电流）等传输强干扰信号的电缆捆在一起，应该分开走线并且避免平行走线。
·选用推荐线缆及转接板连接，扩展线缆建议选用屏蔽线缆提高抗干扰能力。

RS485拓扑结构

RS485总线连接拓扑结构如下图所示，485总线推荐使用带屏蔽双绞线连接。 4 8 5 + 、485-采用双绞线连接，只在总线两端分别连接120Ω终端匹配电阻防止信号反射；所有节点485信号的参考地连接在一起；最多连接128个节点，每个节点支线的距离要小于3m。

·多节点拓扑结构

当节点数较多时，485总线必须采用菊花链连接方式。如果需要分支线连接，总线到节点间的分支长度越短越好，建议不超过3m，坚决杜绝星型连接。常见总线结构示意图如下：

·菊花链连接

■分支线连接

说明

分支线建议不要超过3m。

·端子接线方式

AC700系列可编程控制器有 4 8 5 + ，485-，GND三个端子。请检查现场485总线是否包含三根线缆，且接线端子没有接反或者接错。如果使用的是屏蔽线缆，尤其需注意，屏蔽层也必须接GND端子，在任何节点或者中途位置，除了接节点的GND，屏蔽层都禁止接其它任何地方（包括现场机壳，设备接地端子等都不能接）。

由于线缆的衰减作用，建议对连接长度大于3m的线缆都使用AGW26或者更粗的线缆，任何时候都建议4 8 5 + 和485-连接线缆使用双绞线缆。

■多芯非屏蔽线：是一种数据传输线，抗干扰能力弱，主要用于对传输质量要求较低的场合。取其中一对双绞线为 4 8 5 + 和485-的连接线，其它多余线缆拧在一起作为GND的连接线。
■双绞屏蔽线：是一种在双绞线与外层绝缘封套之间有一个屏蔽层。主要用于一些强干扰、电磁辐射严重、对传输质量要求较高的场合。双绞线作为 4 8 5 + 和485-的连接线，屏蔽层作为GND的连接线，且只能接GND，不能接现场大地。

4.3.5 RS232总线接线说明

当使用RS-232转RS-485转换器时，建议使用外部电源给转换器供电；如果转换器无外部供电或无法提供外部电源，建议波特率不超过9600bps通信。

4.4 网口通信接线

4.4.1 网口通信规格

AC700系列智能机械可编程控制器具有3个网口，定义如下表所示。

4.4.2 以太网接线说明

控制器以太网口可通过1根以太网电缆与计算机、HMI等进行点对点连接，组网示意图如下。

控制器也可通过以太网电缆连接到集线器或交换机上，通过集线器或交换机与其它网络设备相连，实现多点连接。

4.4.3 EtherNet接线说明

EtherNet规格

支持2路标准以太网接口。
支持的协议：ModbusTCP、EtherNet/IP、OPCUA。

ModbusTCP通信规格如下表所示。

网口指示灯定义

4.4.4 EtherCAT接线说明

网口指示灯定义

详细定义请参考第27页“网口指示灯定义”。

4.4.5 通信线缆连接要求

RJ45网线连接

安装：握住带线的水晶头，插入通信模块的RJ45接口直至发出“喀擦”声。
拆卸：按住水晶头尾部机构将连接器与模块呈水平方向拔出。

说明为避免通信线缆受到其他张力影响，确保通信的稳定性，在进行EtherCAT通信前，请将线缆靠近设备一侧进行固定。

线缆规格

EtherCAT通信对通信线缆有严格要求，需配套使用超五类及以上等级屏蔽网线，要求如下。

1.线缆要求

2.长度要求

FastEtherNet技术证实，在使用EtherCAT总线时，设备之间电缆的长度不能超过100米，超过该长度会使信号衰减，影响正常通信。

3.技术要求

1 0 0 % 导通测试，无短路、断路、错位和接触不良现象。

EtherCAT总线采用带屏蔽层线缆进行网络数据传输，推荐使用以下规格的网线：

4.5 DP显示接口

DP端子pin脚定义如下所示。

4.6 USB接口

控制器共设3个USB2.0端口，端口形式如下图所示：

4.7 线缆选型与制作

4.7.1 线缆选型

·电源线

以下表中线耳线径仅做参考，可根据实际使用进行合理计算，另行调整。

·通信线

以下表中线耳线径仅做参考，可根据实际使用进行合理计算，另行调整。

如使用其他管型线耳，请将其压接到绞线，形状和尺寸要求如下图所示。

4.7.2 线缆制作要求

针形线缆

针形线缆制作步骤：

1.剥除电缆绝缘层，露铜部分为6mm。
2.将线缆穿入线号套管。
3.将电缆的导体部分穿入线耳圆形孔中，使用线耳厂商推荐的压线钳压接。
4.穿入O3的20MM长热缩套管，包覆线耳铜管部分后热缩。
5.将线耳插入螺栓端子排上。

管形线缆

管形线缆制作步骤：

1.剥除电缆绝缘层，露铜部分为6mm。
2.将线缆穿入线号套管。
3.将电缆的导体部分穿入线耳圆形孔中，使用线耳厂商推荐的压线钳压接。
4.将线耳穿入螺栓端子排上用螺丝刀锁紧，紧固力矩不得大于 0 . 4 5 N * \mathsf { m } . 0

对于IO及通信使用的2\*6PIN双排接插件，压线端子要求示意如下：

5 操作说明

5.1 上电

前提条件：本产品已下电。

操作步骤

本产品上电开机包括以下两种方式。

·24V输入电源端子未接通：24V输入电源接通后即可进行上电开机。
·24V输入电源端子已接通，且开/关机接口已按如下图所示接线方式接线：远程开/关信号回路通电1秒即可进行上电开机。

警告

·通电中请勿触摸端子，可能有触电危险。
·请勿拆解本产品，特别是通电中或断电后不久，以防引起短路等故障；另外产品内部的锐利部件和高温可能对人体造成伤害。
·远程开/关信号回路请勿一直通电，输入信号会反复触发开关机。

5.2 下电

前提条件：本产品已上电。

操作步骤

本产品下电关机包括以下三种方式。

·方式1：直接断开本产品24V输入电源后即可进行下电关机。
·方式2：在Linux操作系统命令行输入“shutdown”关机指令进行下电关机。
·方式3（开/关机接口已按如下图所示接线方式接线）：远程开/关信号回路通电5S即可进行下电关机。

注意

本产品不支持快速上下电，下电后务必间隔5s及以上再上电，否则可能造成开机不成功，需再次断电重启开机。

5.3 显示屏说明

显示屏示意图如下：

6 编程与调试

编程与调试过程，具体请参见《中型PLC编程软件使用手册》、《中型PLC编程手册（运动控制篇）》和《中型PLC指令手册》。

7 维护与故障处理

7.1 定期维护检查

AC700系列控制器零部件可能会因环境条件而发生老化等情况，因此需要定期检查。检查周期以6个月 ~ 1年1次为标准，可根据周围环境适当缩短检查间隔。如果不符合判断标准，请进行相应处理。

7.2 安装与拆卸电池

注意事项

·安装与拆卸电池时，请勿带电操作。

·安装电池时，可查看电池上的指示符，确保电池正负极正确无误。另外确保电池处于拉舌右侧，方便下次电池拆装更换。
·更换电池后，控制器需要手动开机启动。
·更换电池后上电时，请注意控制器有无电池故障报错，如报错，请检查电池安装是否正确。
·确认上电无误后，系统时钟需重新校准，以保证系统时间正确。
·请勿在气体、蒸气、粉尘、纤维等易爆炸危险环境进行电池更换操作。
·取出的电池请妥善处理，避免造成环境污染及人身伤害等。

操作步骤

1.顺时针方向打开电池翻盖。
2.将电池拉舌沿着垂直机器正面方向缓慢拉出。

注意

切勿用力拉出拉舌，否则可能造成拉舌拉断。

3.徒手取出电池，将新电池推入电池槽后翻折电池拉舌，扣入电池翻盖。

7.3 维护电池

电池安装目的

控制器内时钟的RTC计时和电源OFF时保存BIOS的CMOS数据需使用电池。如果未安装电池或电池电量已耗尽，则时钟会停止计时，电源OFF时BIOS的CMOS数据会丢失。

电池寿命与更换时间

电池的实际寿命与控制器的应用场景相关，下图曲线表示的是最长使用寿命，仅作参考。

当控制器提示电池异常时，请及时更换电池，保证控制器的时钟功能正常。

当出现时间偏差时，请检查电池电压，并及时更换电池。

7.4 U盘升级说明

PLC固件升级

操作步骤如下：

1.PLC固件升级包由汇川提供。
2.将PLC固件升级包拷贝到U盘根目录下，U盘插入PLC的USB接口，等待自动升级。

注意事项

·用户不能擅自修改PLC固件升级包名称。
·PLC固件升级包只能放置于U盘根目录下，不得放置于其他子目录下。
·U盘固件升级完成前，建议不要拔掉U盘，待升级完成自动重启后再拔U盘。
·U盘固件升级时，在倒计时前拔掉U盘，将不会进行升级。例计时后开始进行固件升级，此时拔掉U盘，则升级结果不确定，有可能成功也有可能失败。
·固件升级过程中请勿断电。

用户程序升级

操作步骤如下：

1.在编译->打包用户程序功能下生成用户程序包。

PLC类型：保持默认。

Runtime:保持默认。

应用程序名：保持默认。

升级后初始化：“是”，表示掉电保存数据被初始化；“否”，不会初始掉电保存数据。

2.将用户程序包放置到U盘根目录下，U盘插到PLC的USB接口，等待自动升级。

注意事项

·用户程序包只能放置于U盘根目录下，不得放置于其他子目录下。
·用户程序升级完成之前，请勿拔掉U盘。
·用户程序升级的过程中请勿断电。

7.5 U盘操作说明

说明PLC需要在正常运行情况下才可完成以下操作。

恢复默认IP

在未知控制器的IP地址时，可通过以下操作步骤恢复默认IP。

1.将U盘格式化为FAT32或者NTFS格式。
2.打开U盘，在根目录创建名为“network.default”的文件。
3.将U盘插入控制器，等待大约1到2分钟，控制器的IP恢复成出厂默认IP (LANA网口默认IP是
192.168.1.88，LANB网口是192.168.2.88）。
4.通过直连LANA网口，InoProShopTool可扫描并修改控制器IP。

获取控制器IP

在未知控制器的IP地址时，可通过以下操作步骤获取控制器IP。

1.将U盘格式化为FAT32或者NTFS格式。
2.打开U盘，在根目录创建名为“network.info”的文件。
3.将U插入到控制器，等待大约1到2分钟，控制器的IP信息会输出到文件“network.info”中，即可获取控制器IP。

8 附录

附录1BIOS启动阶段的进程码与故障码

提示：BIOS进程码与故障码ID是独立的，与控制器的其他故障码ID不冲突。

1.BIOS进程码显示示例，如下图所示：

00000 进程码

2.BIOS故障码显示示例，如下图所示：

00000：0x15

说明

显示屏后2位对应故障码后2位，如：显示屏后两位为15则表示故障码为 0 x 1 5 _ { \circ }

8.2 附录2控制器相关功能故障码

Runtime报的故障

报的故障与AC800系列所报故障相同，显示为后两个“88”段码。

8.3 附录3EtherCAT相关功能故障码

EtherCAT故障码ID是独立的，与控制器的其他故障码ID不冲突，在故障码前加入“E”即为EtherCAT故障码。