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多轴机械手控制系统操作手册
V4.3 版本
深 圳 市 华 成 工 业 控 制 有 限 公 司
目 录
1 系统配置及安装..........................................................................................................................1
1.1 基本配置 ...............................................................................................................................1
1.2 系统的安装 ...........................................................................................................................1
2 操作面板......................................................................................................................................2
2.1 外观及说明 ...........................................................................................................................2
2.2 主画面及轴定义 ...................................................................................................................3
2.2.1 主画面说明....................................................................................................................3
2.2.2 机械手轴定义................................................................................................................3
3 运行模式......................................................................................................................................4
3.1 原点复归 ...............................................................................................................................4
3.2 手动操作 ...............................................................................................................................5
3.2.1 轴的手动操作................................................................................................................5
3.2.2 夹具的手动操作............................................................................................................7
3.2.3 吸盘的手动操作............................................................................................................8
3.2.4 辅助设备的手动操作....................................................................................................9
3.2.5 预留动作的手动操作..................................................................................................10
3.3 自动运行.............................................................................................................................. 11
3.3.1 自动运行数据的监视.................................................................................................. 11
3.3.2 自动运行时参数的修改..............................................................................................12
3.3.3 单步运行......................................................................................................................12
3.3.4 自动运行时速度的调节..............................................................................................12
4 程序的管理................................................................................................................................13
4.1 程序载入和创建 .................................................................................................................13
4.2 程序教导 .............................................................................................................................14
4.2.1 轴动作的教导..............................................................................................................15
4.2.2 程序起始点的教导......................................................................................................16
4.2.3 堆叠的教导..................................................................................................................17
4.2.4 吸盘/夹具的教导.........................................................................................................18
4.2.5 注塑机信号的教导......................................................................................................20
4.2.6 辅助设备的教导..........................................................................................................21
4.2.7 预留的教导..................................................................................................................22
4.2.8 等待信号的教导..........................................................................................................23
4.2.9 其他...............................................................................................................................24
4.2.10 序列动作...............................................................................................................25
4.2.11 程序快速设定.......................................................................................................26
4.2.12 注释/标签的教导.......................................................................................................27
4.2.13 条件的教导................................................................................................................28
4.2.14 程序参数的修改........................................................................................................32
4.2.15 嵌件程序的教导........................................................................................................33
4.3 教导程序举例 .....................................................................................................................34
4.3.1 程序要求......................................................................................................................34
4.3.2 程序过程......................................................................................................................34
4.3.3 教导程序......................................................................................................................34
5 功能设定....................................................................................................................................36
5.1 信号设定 .............................................................................................................................36
5.2 产品设定 .............................................................................................................................39
5.3 运行参数 .............................................................................................................................40
5.3.1 几种速度之间的关系...................................................................................................41
5.4 安全点设定 .........................................................................................................................42
5.5 产品堆叠 .............................................................................................................................48
5.6 系统设定 .............................................................................................................................51
5.6.1 系统设定......................................................................................................................52
5.6.2 权限管理......................................................................................................................53
5.6.3 备份/还原.....................................................................................................................54
5.7 机器参数 .............................................................................................................................55
5.7.1 机器结构......................................................................................................................56
5.7.2 机器时间......................................................................................................................60
5.8 维护/保养 ............................................................................................................................61
5.8.1 维护..............................................................................................................................61
5.8.2 保养..............................................................................................................................62
6 I/O 监视与报警记录 ..................................................................................................................63
6.1 I/O 监视 .............................................................................................................................63
6.2 报警记录 .............................................................................................................................64
6.3 修改记录 .............................................................................................................................65
6.4 报警信息及报警原因 .........................................................................................................66
7 电路板端口定义........................................................................................................................81
7.1 HC-S5 主控制板端口定义 ..................................................................................................81
7.2 HC-S5 I/O 板的端口定义....................................................................................................82
7.3 HC-S3 主控制板端口定义 ..................................................................................................83
7.4 HC-S3 I/O 板的端口定义....................................................................................................84
7.5 伺服驱动接口定义 DB15...................................................................................................85
8 接线图........................................................................................................................................86
8.1 主控制板与 I/O 板的接线图...............................................................................................86
8.2 操作面板与主控制板的接线端子线序图 ..........................................................................86
8.3 伺服连线及参数设定 .........................................................................................................87
8.3.1 松下伺服电机使用范例...............................................................................................87
8.3.2 三菱伺服电机使用范例...............................................................................................88
8.4 机械手与注塑机的连接......................................................................................................89
9 电路板安装尺寸图....................................................................................................................91
9.1 HC-S5 主控板安装尺寸 ......................................................................................................91
9.2 HC-S3 主控板安装尺寸 ......................................................................................................92
9.3 I/O 板安装尺寸....................................................................................................................93
9.4 手控器尺寸 .........................................................................................................................94
9.5 开关电源安装尺寸 .............................................................................................................95
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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1 系统配置及安装
1.1 基本配置
1. 8 寸真彩触摸屏
2. 伺服控制板
3. I/O 板
4. 电源部分 （2 个电源供应器）
1.2 系统的安装
1. 配线作业必须由专业电工进行。
2. 确认电源断开后才能开始作业。
3. 请安装于金属等阻燃物上并远离可燃物。
4. 使用时必须安全接地。
5. 外部电源发生异常，控制系统会发生故障，为使整个系统安全工作，请务
必在控制系统的外部设置安全电路。
6. 安装、配线、运行、维护前，必须熟悉本说明书内容；使用时也必须熟知
相关机械、电子常识及一切有关安全注意事项。
7. 安装控制器的电箱，应具备通风良好、防油、防尘的条件。若电控箱为密
闭式则易使控制器温度过高，影响正常工作，须安装抽风扇，电箱内适宜
温度为 50℃以下，不要使用在结露及冰冻的地方。
8. 控制器安装应尽量避免与接触器、变压器等交流配件布置过近，避免不必
要的突波干扰。
注意：处理不当可能会引起危险，包括人身伤害或设备事故等。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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2 操作面板
2.1 外观及说明
状态灯
按键区域
速度调节键
旋转编
码开关
急停开关
轴动作
键
页面切换
状态旋钮
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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2.2 主画面及轴定义
2.2.1 主画面说明
状态栏：显示手动，自动，停止，原点的状态。
当前模号：根据不同工艺建立的模号进行显示。可在档案里面新建，复制，删除，
载入，导出。详见 4.1 节。
辅助按键：辅助按键为虚拟按键。有启动，停止，原点，复归，调速上，调速下。
为手控器实体按键的辅助措施。
用户权限：可登陆管理员，高级管理员。密码均为 123.修改权限密码详见 5.6.2 节。
当前轴位置：实时显示当前机械的位置。
报警信息：报警时显示报警信息，按下帮助按键会弹出解决方法的对话框，可按
提示解决问题。
2.2.2 机械手轴定义
Z 轴：机械手的横入、横出轴。 X1 轴：机械手主臂的前进、后退轴。
Y1 轴：机械手主臂的上升、下降轴。 X2 轴：机械手副臂的前进、后退轴。
Y2 轴：机械手副臂的上升、下降轴。 C 轴：机械手治具水平、垂直轴。
B 轴：机械手治具旋转轴。（单臂五轴使用）A 轴：机械手治具水平 2、垂直 2。
用户权限
当前模号
当前轴位置 报警信息
状态栏
辅助按键
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3 运行模式
机械手有手动、停止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至左边档位为
手动状态，在该状态下可对机械手进行手动操作；将状态选择开关旋至中间档位
为停止状态，在该状态下机械手停止所有动作，只可对机械手进行原点复归操作。
并可进行参数设定。将状态选择开关旋至右边档位，并按一次“启动”键，机械
手即进入自动运行状态。
3.1 原点复归
为了使机械手能够正确的自动运行，每次打开电源后，必须在停止状态下进
行原点复归动作。原点复归动作将驱动机械手每个轴复归到原点位置，真空和夹
具复归到关闭状态。
在停止状态下，按“原点”键一次，再按“启动”键即可进行原点复归，机
械手各轴按 Y1（Y2） X1(X2) Z 顺序复归到原点位置。同时页面弹出提示框，
提示用户正在进行原点复归，原点复归后伺服轴回到各自原点即各伺服轴位置为
0。
当所有轴、真空和夹具复归到原点位置后，屏幕右上方的 图标变为绿色，
才可以进行自动运行和手动电动轴的操作。
原点复归时，用户不可以对机械手进行手动、自动操作和参数设定，遇到紧
急情况可按停止键停止原点复归或按下紧急停止按钮。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3.2 手动操作
将状态选择开关旋至手动档位，机械手即进入手动状态。手动页面如下：
3.2.1 轴的手动操作
由于未进行原点复归之前，各电动控制轴的位置数据不正确，未进行原点复
归前不可以操作机械手的伺服轴，可以对气动动作进行正常手动操作。
手动状态伺服轴速度最高可以调整到 50.
气动控制：按一次键，主臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向上移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向下移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂上升至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向上移动，放开键即停止。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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气动控制：按一次键，副臂下降至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向下移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，主臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，主臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，主臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂后退至起始位置。
电动控制：按住键，副臂向后移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，副臂前进至终点位置。
电动控制：按住键，副臂向前移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻直至停止位置。
电动控制：按住键，治具向垂直方向移动，放开键即停止。
气动控制：按一次键，治具翻平至停止位置。
电动控制：按住键，治具向水平方向移动，放开键即停止。
横回键，按住键机械手向原点方向移动，放开键即停止。
横出键，按住键机械手向终点方向移动，放开键即停止。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3.2.2 夹具的手动操作
点击触摸屏右下角的按钮【夹具】即可进入夹具的手动操作页面，如下图：
夹具有四组，点击按钮【通】即相应的夹具信号输出，点击按钮【断】即相
应的夹具信号断开。
注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。如果没有信号输入或者输出，
指示灯处于灰色状态。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3.2.3 吸盘的手动操作
点击触摸屏右下角的【吸】按钮即可进入吸盘的手动操作页面，如下图：
吸盘有四组，点击按钮【通】即相应的吸盘信号输出，点击按钮【断】即相
应的吸盘信号断开。
注：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。如果没有信号输入或者输出，
指示灯处于灰色状态。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3.2.4 辅助设备的手动操作
点击触摸屏右下角的【其他】按钮即可进入辅助设备的手动操作页面，如下
图：
点击喷油按钮【通】即喷油输出点通，点击按钮【断】即喷油输出点断开动
作。
点击输送带按钮【通】即喷油输出点通，点击按钮【断】即输送带输出点断
开动作。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3.2.5 预留动作的手动操作
点击触摸屏右下角的【预留】按钮即可进入预留动作的手动操作页面，控制
系统预留有四组动作，用户可自行设定该四组动作，如下图：
预留有四组，点击按钮【通】即相应的预留点信号输出，点击按钮【断】即
相应的预留点信号断开。
警告：预留 1 和预留 2 为互锁信号，即预留 1 通后，预留 2 再通，会把预留 1 的输出
断掉。请根据需要谨慎连接！
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3.3 自动运行
3.3.1 自动运行数据的监视
将状态选择开关旋转至自动档位，机械手进入自动待机状态，再按一次启动
键机械手即进入自动运行状态，自动运行状态下可监视机械手的运行数据。自动
运行页面显示如下图：
成型周期：自动记录上一循环注塑机的成型周期时间。
取物时间：全自动运行时，从有开模完信号开始计时，直到执行到锁模通这
一步程序结束计时。
即可关模信号灭到亮之间的时间。
设定产量：当前设定的目标产品数量。
良品个数：机械手已取完合格产品的数量。（开模完前如无不良品信号即为良
品）
堆叠个数：使用堆叠时，机械手已堆叠的产品数量。
机械手周期：机械手每个自动循环周期的时间。
完成产品数：机械手已取完产品的数量。
自动程序运行的步骤
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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3.3.2 自动运行时参数的修改
在自动运行状态下，可根据当前运行情况进行修改自动程序中动作的时间、
电动轴的速度和位置。为方便修改参数，可点击【不跟随】按钮停止程序运行指
示栏的移动。
点击要修改参数的动作所在行，选中后再点击【编辑】按钮即弹出如下对话
框：
在该对话框可修改该动作的延时时间、电动轴的速度和位置，更改参数后再
点击【确定】键，参数会被在线接受，从下个循环开始会按更改后的参数运行，
若要取消该动作可按【取消】键。
为确保电动轴位置的修改不会对机械手、注塑机、模具的损坏，限制每次修
改只能在±5 毫米范围之内。
点击【调速禁止】按钮后使其变为【调速允许】，可按面板左下角的上、下箭
头键进行全局速度的调整，可整体增加或减小每个电动轴动作的速度。
3.3.3 单步运行
将状态选择按钮旋到自动档位，点击【单步】按钮，再按【启动】键即进入
单步运行模式，在该模式下，点击【单步】按钮即可执行一步自动动作的程序，
以此类推。所执行的自动程序即为当前教导的自动程序。
单步运行模式可用来一步一步确认所教导的自动程序是否正确。
3.3.4 自动运行时速度的调节
在自动运行状态下，点击【调速禁止】按钮使其变为【调速允许】，选择面板
上的上、下速度调节键可以增大或者减小自动运行时的全局速度。全局速度最大
可调节到 200.
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4 程序的管理
4.1 程序载入和创建
在停止状态下，点击档案按钮即可进入档案页面，在该页面可进行新建程序、
复制程序、载入程序、和删除程序。
新建程序：在新文件名文本框输入所要新建的模号名称，然后再点击【新建】按
钮，即可新建一个空白的模号程序，模号名称可以输入字母和数字。
复制程序：在新文件名文本框输入新的名称后，点击已存储的模号名称，再点击
【复制】按钮后，即可将已存储的模号程序复制到新建的模号程序。
载入程序：点击已存储的模号程序，再点击【载入】按钮，即可载入选中的模号
程序，自动运行时即运行该程序。
删除程序：点击已存储的模号程序，再点击【删除】按钮，即可删除模号程序，
当前已载入的模号程序不可以删除。
导出程序：插入 U 盘后，将 USB 导出打钩。点击已存储的模号程序，再点击【导
出】按钮，即可将选中模号程序导出。
导入程序：插入 U 盘后，将 USB 导入打勾，即可看到 U 盘的程序，勾选后点击【导
入】即可将 U 盘的程序导入到手控器。
已存储的
模具程序
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2 程序教导
将状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页
面，如下图：
动作菜单将程序的编辑分为“轴动作”、“堆叠”、“治具”、“塑机信号”、“辅
助设备”、“预留”、“检测”、“等待”、“其他”、“条件”、“注释/标签”、“序列动作”。
点击相应的按钮即可进入该类动作的教导页面，点击【主菜单】按钮返回至教导
动作的主画面。
自动时，需要将相邻的动作同步动作，可在教导模式下，选中要同步的动作，
点击【组合】按钮，即将该动作组合在一起，所有组合的动作步序编号一样，自
动运行时，组合在一起的动作同步执行；反之，要将同步执行的动作分开动作可
点击【分解】按钮将其分开动作。
【试行】点击左边任意一步程序，点击【试行】。系统即执行此步程序。若为
轴动作则点一下，走一下。若为气动动作，则点一下，执行一下阀动作。
警告：因试行功能可以不遵循程序先后顺序。使用时请注意防撞！
程序的步序 动作的类别
程序的内容
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4.2.1 轴动作的教导
点击【轴动作】按钮可进入伺服轴动作的教导页面，在该页面可对 X1（X2）
轴、Y1(Y2)轴、Z 轴、C 轴(侧姿)动作进行编辑。 如下图：
在该页面可对 X1（X2）、Y1(Y2)、Z 等伺服轴的位置、动作速度、延时时间进
行设定，点击轴左边的 使其变成图标√，然后设定好该轴的参数，选中页面左
边的程序步，再点击【插入】按钮即可将所编辑的轴动作插入到所选中程序步的
前面。
伺服轴的位置设定有两种方法：
1.可直接在位置的文本框输入数字，将要移动到的轴位置输入到文本框。
2.按手动键将要设定的轴移动到目标位置，然后点击【设入】按钮即可将该轴
当前的位置设入到文本框。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.2 程序起始点的教导
上图所示程序六步“起点”程序步为六个轴的起始位置和状态，新建一个程
序已默认包含此六步程序起始点，每一个自动程序必须包含此六步歩序，不可对
其进行删除，只可以进行修改，点击所要修改位置再点击【编辑】键即可修改各
轴的起始位置、动作速度和延时时间。
小提示：针对双臂五轴机器为六步，其他机型因轴数不同，可能增加或减少。
起点显示是和轴定义（5.7.1 节）选择相对应的。选择几个轴对应的起点就有
几个，若起点和轴定义对不上，则会报警“待机点位置错误”，则需新建模号或者
将轴定义选择正确。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.3 堆叠的教导
点击【堆叠】按钮即进入，如下图：
选中要插入的堆叠程序组左边的方框，如选择第 1 组堆叠程序，再点击【插
入】按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即
按照此堆叠程序摆放排放产品。如果要使用 Y 轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插
入到 Y 轴下降动作的前一步。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.4 吸盘/夹具的教导
点击【治具】按钮可进入吸盘、夹具动作的教导页面，在该页面可对吸盘、
夹具动作和延时时间进行设定。 如下图：
控制器可控制有四组夹具和四组吸盘动作，点击所要控制的夹具或吸盘按钮，
该夹具或吸盘即输出，同时按钮上的指示灯即变成绿色。再点击左边的 使其变
成√，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。
治具指示灯，绿色为通，灰色为断。
教导夹具和吸盘的动作后，请务必教导夹具和吸盘的检测程序，否则，程序
不检测夹具和吸盘的确认信号；如果不需要检测确认信号，可不用教导夹具和吸
盘检测程序。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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点击【检测】按钮可进入吸盘、夹具检测动作的教导页面，教导夹具和吸盘
的动作后，点击需要检测确认信号的程序步后，再点击对应的夹具和吸盘检测动
作按钮，使其指示灯变成绿色，再点击 使其变成√，再点击【插入】按钮将该
检测程序插入到所选择程序步的前面，程序从此步开始检测夹具和吸盘的确认信
号。
重要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时 0.5S 之后检测治具断，若治具检
测仍然有信号，系统报警。若教导结束检测，系统不再检测治具是否有信号。
检测信号正常的情况下，不需要教导结束检测的信号！
警告：如果在程序里面 同一治具动作 需要多次通断，必须教导结束检测。
如：吸 1 通，吸 1 断，吸 1 通，吸 1 断。需要在第一个吸 1 断教导结束检测
请务必教导夹具和吸盘的检测，否则，可能会损坏模具！
小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在 1μs 之内。
所以，如果治具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。
解决：1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。
2、将开始检测延时，一般在 0.5S 以上。此延时不会影响周期。（手控版本 6.0.7，
主控 15500 以上版本才支持此功能）
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.5 注塑机信号的教导
点击【塑机信号】按钮可进入控制注塑机的信号教导页面，在该页面可设定
控制注塑机锁模、顶针、抽芯动作。 如下图：
控制器可控制五组（标准程序）注塑机信号动作，点击所要控制动作，该注
塑机信号动作即输出同时按钮上的指示灯即变成绿色。再点击左边的 使其变成
√，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。
指示灯绿色为通，灰色为断。
小提示：1、可顶退，入芯 1，出芯 1 默认为三色灯使用。如需作为 EU67 信号，请联
系技术支持索要相应程序。
允许入芯 1：自动状态
允许出芯 1：停止和手动状态
可顶退： 报警状态
2、入芯 2 允许，出芯 2 允许只在 HC-S3 V3.4 主板有用。其他信号主板没有此
接口。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.6 辅助设备的教导
点击【辅助设备】按钮可进入喷油、输送带辅助设备的教导页面。在该页面
可对辅助设备进行设定。如下图：
点击所要控制的喷油或输送带按钮，该喷油或输送带即输出同时按钮上的指
示灯即变成绿色。再点击左边的 使其变成√，再点击【插入】按钮将该动作插
入到所选择程序步的前面。
时间：设定该辅助设备的执行时间。
间隔模数：设定该辅助设备在自动运行时输出的间隔模数。设定为 1 即每模
输出，设定为 2 时，即每两模输出一次，以此类推。
重要：1、辅助设备（喷油和输送带）不需要教导断的动作。动作时间执行完之后自
动会断掉。（此动作不占用循环时间）
2、输送带的实际计数与输送带计数器有关。详情参见 5.2 产品设定.中输送带
计数器的描述。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.7 预留的教导
点击【预留】按钮可进入预留动作的教导页面，如下图：
控制器可控制有四组预留动作，点击所要控制的预留按钮，该预留点即输出
同时按钮上的指示灯即变成绿色。再点击左边的 使其变成√，再点击【插入】
按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。
延时：为预留的延时输出时间
间隔模数：设定该预留点在自动运行时输出的间隔模数。设定为 1 即每模输
出，设定为 2 时，即每两模输出一次，以此类推。
警告：预留 1 和预留 2 为互锁信号，即预留 1 通后，预留 2 再通，会把预留 1 的
输出断掉。请根据需要谨慎连接！
如不需互锁信号，请联系技术支持索要相关程序。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.8 等待信号的教导
点击【等待】按钮可进入等待输入信号的教导页面，插入了等待输入信号后，
自动运行到该步序时，只有该输入点有信号输入时才可以执行下一步的动作。如
下图：
点击要等待输入信号左边的 使其变成图标 √ ，选中页面左边的程序步，
再点击【插入】按钮即可将该等待输入信号插入到所选择程序步的前面。
每一个自动运行的程序必须包含“等待开模完”程序步，新建一个程序已默
认包含此程序步，不可对其进行删除。
将等待动作插入到主程序后，可选中该等待动作，再点击编辑按钮对其限制
时间进行修改，插入的等待动作默认其限制时间为 0s。限制时间为：程序执行到
等待步骤时等待的时间。假设限制时间设为 10s，则自动运行时在此步程序等待信
号超过 10s 后会报警等待时间到。若 10s 内任一时刻有信号输入，则程序继续执行。
等待开模完后面的时间为延时。等开模完的限制时间在【功能】-【产品设定】
里面设置。（此时间也是所有教导最长的时限）
注意：1、如需使用等待 X45，X46，X47。需更换 IO 板，详细请联系销售选型！
2、等待 X26，X40，X23，X37，X17，X36。（手控版本 6.0.7，主控 15500
以上版本才支持此功能）
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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4.2.9 其他
点击【其他】按钮可进入其他页面，进行教导。
产品清零：当插入到程序里面，执行到这一步时，系统会将完成产品数置零，
重新开始计数。一般配合子程序来使用。
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4.2.10 序列动作
点击【序列动作】进入页面。
序列动作分主臂模内取产品和副臂模内取产品，如上图所示。此功能主要是
将模内取产品的一系列动作作为 2 级程序，形成一个程序块。可以在此序列程序
块中完成整个模内取产品的动作。
一般的用法是如下图所示，将两个序列动作组合起来。因为每个序列完成的
是一系列动作，因此组合后两个系列动作是同时执行的。又因为序列里面的 2 级
程序互不干涉，因此主副臂可以各自独立却又同时完成取物动作。
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4.2.11 程序快速设定
点击图示即可进入程序快速设定。
如上图所示，程序快速设定，可以只设定位置和选择动作。程序即可自动生
成可执行的程序。省去一步一步教导的繁琐！
警告：客户误按此功能时，有可能使位置全部变成 0。请注意分辨及告知客户！
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4.2.12 注释/标签的教导
点击【注释/标签】按钮可进入注释/标签的教导页面，插入了注释后，可以对
上一步程序或者下一步程序进行说明；同时在执行子程序跳转时必须先要插入注
释才可将条件插入进主程序中。（如果使用条件，必须插入标签/注释）如下图：
点击注释的空白栏，自动会弹出输入框，在框内输入注释内容（点击 CH 可以
进行中英文切换），之后点击 ENT 键，然后将注释插入相对应的程序步之前。输入
框如下：
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4.2.13 条件的教导
点击【条件】按钮可进入条件的教导页面，选择信号（如 X43）作为判断条
件，将条件插入主程序相应位置，当程序执行到该序号时，如果检测到有信号就
进入子程序执行该子程序内的动作，完成后再跳转回主程序的注释标签处，如果
没有检测到信号则继续执行主程序的动作而不会跳转。如下图：
重要：教导条件时先要教导标签注释，否则条件不能插入主程序里。
1、 条件的教导设计三个方面，分别是标签，条件和子程序。三者相辅相
成，缺一不可。
2、 条件使用：当满足某一条件，系统就跳转到子程序里面，子程序执行
完之后，系统跳回主程序标签的位置。
3、 条件分为三种类型：输入点 ON/OFF；试产；间隔模数/试产
4、 一定要先插入标签，才能插入条件程序。
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下面以条件的三轴类型举例，使用条件的方式。
一、 输入点 ON/OFF
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如上图所示，夹 1-夹 4；吸 1-吸 4 为 OFF 信号时进入到子程序。X43，X44，
不良品为 ON 信号时进入到子程序。
1、 如上程序，当夹 1 没有信号时，程序运行到这一步，进入子程序 1 里
面执行，执行完之后，跳转到标签[0]继续执行。即序号 4-6 不再执行。
2、 如上程序，当夹 1 有信号，X43 也有信号时。程序运行到序号 5 时，
进入子程序 2 里面执行，执行之后，跳转到标签[0]继续执行。即序号 6 不
再执行。
3、 如上程序，当夹 1 有信号，X43 没有信号时。程序顺序执行完程序。
不进行跳转。
二、 试产
如上图所示，试产有专门的子程序进行跳转。试产有模数可以设定，详见 5.2
产品设定. 试产模数的设定。
1、 当试产模数设为 10 模时，如上图锁教导的程序。程序前 10 模都会进
入试产子程序，执行完试产子程序后，跳转到标签 0，即序号 3-5 都不在
执行。直接模组结束。
2、 试产模数和完成产品数相关。如没有进入试产程序，请将产品清零。
重新进行自动。
3、 试产只能使用试产子程序。
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三、 间隔模数/试产
间隔模数和取样都为机械手运行 N 模之后，触发条件进入子程序。
1、 取样的模数在 5.2 产品设定进行设定。如设定 10.系统在第 10 模进入
取样子程序。执行完跳转到标签[0]。
2、 取样只能使用取样子程序。
3、 如果在第 5 模，程序执行序号 5 的程序，进入子程序 1.执行完后跳转
到标签[0]。
小提示：程序运行到模组结束后，完成产品数+1.
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4.2.14 程序参数的修改
点击选中要修改的程序步，再点击【编辑】按钮即弹出如下对话框：
在该对话框修改完要修改的参数，点击【确定】键即可。
编辑可以修改当前动作的位置，速度，延时等参数。
【提前结束位置】：若提前位置设为 200，位置设为 1000.则轴走到 800 的位置
时（1000-200）就进行下一步的动作，同时这一步程序会继续执行到 1000.
【提前减速】：若提前位置设为 200，提前减速速度为 5%，位置设为 1000，
速度设为 80%。则轴从 0-800 以 80%的速度运行，800-1000 以 5%的速度运行。
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4.2.15 嵌件程序的教导
嵌件程序，取嵌件的步骤在等开模完之前。下图为一个简单的取嵌件程序。
1、 程序的起点，横
行轴 Z 在型外。
2、 手臂在型外取嵌
件后，Z 横行到 50
待机。等待开模
完。
3、 开模完后，先吸
取产品，然后在夹
断放嵌件。
4、 横 出 下 降 放 产
品。到此程序就结
束了。系统会自动
回到起点，即模外
继续取嵌件，执行
下一循环。
小提示：型外待机是系统自动判断的，是取和开模完最近的 Z 值进行判断。如本程序
就是取 序号 4：Z50.进行判断为模内待机。（若起点过后就是等待开模外，则取起点上的
Z 值进行待机位置判断。）
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4.3 教导程序举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的
机械手程序时，请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
4.3.1 程序要求
该程序用来取出注塑成品和料头，机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机
开模，机械手的五个电动轴起始位置都为 0，治具垂直。注塑机开模后，机械手取
出成品和料头，横出将料头放进破碎机，将成品放到输送带，输送带每模动作一
次。
4.3.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置，等待注塑机开模。
用吸盘 1 取出成品。
机械手通过 X、Y 轴的运动离开模具范围，检测取物成功后输出允许关模信号。
机械手将料头和成品分别放入指定位置。
每放一个成品到输送带上启动输送带运行 3 秒。
机械手返回起点位置待机。
4.3.3 教导程序
起点 X1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 Y1： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 Z： 0.0 速度：30 延时时间：0.00
起点 X2： 0.0 速度：30 延时时间：0.00（三轴：副臂后退）
起点 Y2： 0.0 速度：30 延时时间：0.00（三轴：副臂上升）
起点 姿势垂直 延时时间：0.00
等待：开模完
1. Y1：850.0 速度：90 延时时间：0.00
1 Y2：850.0 速度：90 延时时间：0.00
2. X1：400.0 速度：90 延时时间：0.00
2 X2：300.0 速度：90 延时时间：0.00
3 吸 1 通 延时时间：0.00
4 夹 1 通 延时时间：0.00
5 X1：0.0 速度：90 延时时间：0.35
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5 X2：0.0 速度：90 延时时间：0.35
6 Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.00
6 Y2：0.0 速度：90 延时时间：0.00
7 吸 1 开始检测
8 夹 1 开始检测
9 锁模通 延时时间：0.00
10 姿势水平 延时时间：0.00
11 Z：1000.0 速度：90 延时时间：0.00
12 Y2：600.0 速度：90 延时时间：0.00
13 夹 1 断 延时时间：0.00
14 Y2：0.0 速度：90 延时时间：0.00
15 Z：1300.0 速度：90 延时时间：0.20
16 Y1：800.0 速度：90 延时时间：0.00
17 吸 1 断 延时时间：0.00
18 Y1：0.0 速度：90 延时时间：0.25
19 输送带通 间隔模数：1 动作时间：3.00
20 Z：0.0 速度：90 延时时间：0.00
21 程序结束 延时时间：0.00
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5 功能设定
在停止状态下点击屏幕中左下角的【功能】按钮，可进入功能设定页面。如
下图：
5.1 信号设定
点击屏幕中【信号设定】按钮可进入信号检测设定页面，在该页面可设定对
输入信号是否检测。
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夹具 1 (2、3、4)检测
正相：对应的夹具开关正相检测，当相应的夹具确认限有信号输入时，代表
夹具取物成功；当相应的夹具确认限无信号输入时，则代表夹具取物失败。
反相：对应的夹具开关反相检测，当相应的夹具确认限无信号输入时，代表
夹具取物成功；当相应的夹具确认限有信号输入时，则代表夹具取物失败。
重要：无论选择正相或者反相，夹具没有动作时，检测不能有信号输入。
横行姿势
水 平：机械手手动横出、入时，治具必须处于水平状态，教导自动程序时，
横行的姿势必须要水平。
垂 直：机械手手动横出、入时，治具必须处于垂直状态，教导自动程序时，
横行的姿势必须要垂直。
不限制：机械手手动横出、入时，不限制治具的状态，教导自动程序时，横
行的姿势可根据需要进行教导。
原点复归
不需开模终止：原点复归时，无论有无开模完信号，均可进行原点复归动作。
必须开模终止：原点复归时，必须开模完信号，才可进行原点复归动作。
上下复归姿势
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姿势水平：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于水平状态。
姿势垂直：启动原点复归时，手臂上下动作治具必须处于垂直状态。
无限制：治具处于任何状态均可进行原点复归。
水平待机
限制锁模：水平待机时，手臂上升水平后才可锁模。
不限制锁模：水平待机时手臂上升即锁模。
锁模到位
使用：有【关模完】信号后再有【开模完】信号，机械手才会下降取物，否
则报警锁模未到位。
不使用：不检测【关模完】信号。
安全门检测
使用：机械手在自动运行时，对安全门信号进行全程检测，如没有安全门信
号立即报警。
不使用：机械手在自动运行时，对安全门信号仅在手臂模内下降动作时进行
检测，如没有安全门信号立即报警，其它动作时不进行检测。
注意：不使用时，机械手在模内下降，系统也必须检测安全门信号，此为安全强制措
施。
压力检测
使用：机械手检测气体压力，如气体压力未达到设定值，则会报警。
不使用：机械手不检测气体压力，无论气体压力是否达到设定值都不会报警。
中模板
使用：机械手对中模板的信号进行检测，手臂模内下降时无中模板信号会报
警。当模具为三板模时，请选择此功能为使用。
不使用：机械手对中模板的信号不进行检测。
顶针连锁
不使用：允许顶针信号一直输出。
使用：开模到位后，会将可顶针信号关掉。程序里面教导可顶针这一步程序
时，可顶针才会输出。
全自动
不使用：机械手不检测注塑机全自动信号。
使用：机械手检测注塑机全自动信号，自动时若无全自动信号，则警报。
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5.2 产品设定
在功能设定页面点击【产品设定】按钮可进入产品的设定页面。如下图：
产品数：计划生产的产品数量，当实际生产的产品数量达到此设定值时，则
报警；此值设为 0 时，则不会报警。
试产模数：设定进行试产的产品数。
取样间隔：设定进行产品取样的间隔模数，即生产多少个产品后进行产品取
样。
等待开模时间：机械手等待开模完信号的时间，如实际等待的实间超过此设
定时间，则报警。
取物失败：
模内上升报警：检测到取物失败后，手臂在模内上升时报警。
即时报警：检测到取物失败后马上报警。
报警时间：发生报警时，报警器发出报警声的时间。
成型周期：当选用锁模到位功能。则系统接收到锁模到位信号（即关模完信
号）后，断开可关模的时间。
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治具定义：
正相：治具为取动模产品姿势
反相：具为取定模产品姿势，治具水平、垂直将自动反向。
产品清零：点击此按钮，可将以完成的产品数清零。
输送带计数器：输送带计数器必须选成全部。
产量记忆：断电后可以记忆当前完成的产量。
5.3 运行参数
在功能设定页面点击【运行参数】按钮可进入运行参数设定页面。如下图：
容差：指令运行的距离与实际运行反馈回的距离之间的差值。此参数不影
响系统定位精度。
引拔距离：当 X1X2 均为伺服轴时，设定主臂与副臂引拔间的安全距离。
加减速时间：设定伺服电机的加、减速时间。
最高速度：设定伺服电机的最大运行速度，以%为单位。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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5.3.1 几种速度之间的关系
系统在全自动运行时，速度取决于红色圈起来的全局速度和绿色圈起来的步
骤速度。（均为百分比）
1、实际运行速度=全局速度*步骤速度
实际运行速度为 100%时，发出的脉冲为 500KHz。一般对应伺服转速为 3000
转/分。
2、假设全局速度为 80，步骤速度为 80。则实际运行速度为 64%，即对应的
脉冲为 320KHz，对应的转速为 1920 转/分。
3、功能-运行参数里面，即 5.3 节里面 可以调节每个轴的最高速度。
实际运行速度不能超过最高速度。
假设 X 轴的最高速度设为 50. 假设全局速度为 80，X 轴步骤速度为 80。
X 轴实际运行速度为 64%，此数值大于最高速度，则 X 轴仍然以最高速度 50%
运行。即对应脉冲为 250KHz，对应的转速为 1500 转/分。
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5.4 安全点设定
在功能设定页面点击【安全点设定】按钮可进入安全点设定页面,在该页面可
以设定各轴的安全点参数。如下图：
电机正反转是测试电机方向，即确认归原点方向的重要措施。属于调试机器
的第一步。所有轴的反转方向即为归原点方向。
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点击页面【X1 轴】按钮即进入 X1 轴安全点的设定，如下图：
最大移动：设定 X1 轴移动的最大距离。
模内下降最小位置：X1 轴在模内移动的最小距离。
模内下降最大位置：X1 轴在模内移动的最大距离。
电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。测试显示 10000，反馈显示 55536。
小提示：如反馈不对，请调节伺服的反馈脉冲方向的参数
清除测试：将测试清零。
重要：X 轴的移动位置还取决于限制里面的参数。如调整了 X 轴的最大移动，则限
制里面也需要调节，否则无法走到最大移动的位置。
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点击页面【Y1 轴】按钮即进入 Y1 轴安全点的设定，如下图：
最大移动：设定 Y1 轴移动的最大距离。
最大待机位置：设定 Y1 轴最大待机位置点。
离开原点位置：Y1 轴下降离开原点开关的位置。若设定 400，当 Y1 轴下降超
过 400，且 Y1 原点开关仍然有信号时，系统报警。
小提示：此参数是确保 Y 轴电机动的参数（即结构是正常的），因开关的通断有一定
延时，请将此参数设大（大于原点铁片的长度）。
电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。测试显示 10000，反馈显示 55536。
清除测试：将测试清零。
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点击页面【Z 轴】按钮即进入 Z 轴安全点的设定，如下图：
最大移动：设定 Z 轴移动的最大距离。
型内安全区：设定型内取物安全区位置。
型外安全区：设定型外置物安全区位置。
电机正转：进行电机正转测试。测试和反馈都显示 10000。
电机反转：进行电机反转测试。测试显示 10000，反馈显示 55536。
清除测试：将测试清零。
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点击页面【C 轴】按钮即进入 C 轴安全点的设定，如下图：
横行安全范围：横行动作时限制治具的安全角度。如上图数据，则（0-20；
300-360 为 C 轴的横行安全范围【即水平状态】）
注意：此参数在 C 为伺服轴时才有效，C 为气动轴时，此参数无效。
C 轴归原点后为水平状态。
X2 轴与 Y2 轴安全点设定和 X1 轴、Y1 轴安全点设定相同。若系统为标准双臂
五轴，则 X1 和 X2 的最大位置设置为一样，X1 和 X2 轴可以达到各自的最大行程。
小提示：若机型为标准双臂五轴，一般 X1 和 X2 的原点在引拔横梁的两端。X1X2 的
最大移动为引拔横梁的长度。
距离计算：引发横梁的长度=X1 的当前的位置+X2 当前的位置+引拔距离（运行参数
里面调节）
若横梁的长度为 400，X1，X2 的最大移动也为 400.
若 X1 的当前位置为 200，则 X2 最大只能走到 150
200+150+50（引拔距离）=400
此为 X1X2 共用引拔横梁的防撞措施。
