该页无缩略图
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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点击页面【限制】按钮即进入限制页面，如下图：
模内上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最小位置。
模内上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模内上升动作时允许的 X1 轴最大位置。
模外上升 X1 轴最小位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最小位置。
模外上升 X1 轴最大位置：机械手臂在模外上升动作时允许的 X1 轴最大位置。
注：模内下降 X1 轴最小、最大位置在机械参数页面或安全点设定页面 X1 轴
进行修改。
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5.5 产品堆叠
使用机械手的产品堆叠功能可以以某种排列方式将成品整齐排列在输送带或
装货箱上。在功能设定页面点击【堆叠设定】按钮即进入堆叠功能设定页面。
点击将要使用的堆叠程序组（如第 1 组），在顺序栏选择产品要堆叠的顺序，
设定好每个轴的堆叠产品个数和产品堆叠间距。
X-Z-Y：堆叠程序先排列产品在 X 轴，再排列 Z 轴，最后堆叠 Y 轴。
Y-X-Z：堆叠程序先堆叠产品在 Y 轴，再排列 X 轴，最后置放 Z 轴。
Z-X-Y：堆叠程序先排列产品在 Z 轴，再排列 X 轴，最后堆叠 Y 轴。
Y-Z-X：堆叠程序先堆叠产品在 Y 轴，再排列 Z 轴，最后排列 X 轴。
正向：即堆叠位置越来越大。反向：即堆叠位置越来越小。
警告：堆叠的一般用法，堆叠计数器要一定要选为全部。
小提示：副臂堆叠为标准双臂五轴的机器，X2Y2 堆叠使用的。
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堆叠程序设定的举例：
10 7 4 1
11 8 5 2
12 9 6 3
-
+
- +
50
X
设定值：使用第 1 组堆叠
顺序： （X-Z-Y） 方向： X 正向 Z 反向 Y 反向
X 轴：间距 50/ 3 个产品 Z 轴：间距 40/ 4 个产品 Y 轴：间距 30/ 2 层
依照此设定，机械手沿 X+轴方向间隔 50mm 排列（①②③）三个产品在右边
第一列，再沿 Z-轴方向移动 40mm 排列（④⑤⑥）三个产品在右边第二列，以此类
推在排列完第 12 个产品后机械手沿 Y-轴方向上升 30mm,然后第一点位置开始重复
排列第二层产品。由于是排列两层产品，故共能排放 24 个产品于货箱中。
进入教导模式，点击【堆叠】按钮即进入如下页面：
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选中要插入的堆叠程序组左边的方框，如选择第 2 组堆叠程序，再点击【插
入】按钮将该组堆叠程序插入到要开始堆叠的程序步前，自动运行时，机械手即
按照此堆叠程序堆叠排放产品。如果要使用 Y 轴进行堆叠时，务必将堆叠程序插
入到 Y 轴下降动作的前一步。
每个自动程序可插入四组堆叠程序，可分别在四个不同的位置进行堆叠排放
产品。
重要：系统设计中选择 Y 轴作为堆叠之间的结束。堆叠程序必须插入在 Y 轴动作之
前。
如果有多个堆叠，必须在多个堆叠之间插入 Y 轴，以进行隔断。
更多现场堆叠示例请关注公众号。不断更新。
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5.6 系统设定
在功能设定页面点击【系统设定】按钮可进入系统设定页面。如下图：
该页面分为“系统设定”、“权限管理”、“高级管理员选项”、“备份/还原”。
小提示：若在档案里面出现不能新建，复制，删除程序。请点击【存储修复】功能。
系统会自动重启修复存储。
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5.6.1 系统设定
点击【系统设定】按钮进入系统参数设定页面：
按键音：按键音开、关切换。
语言：选择中文或英文或西班牙语。
日期：系统显示的日期及时间，选择日期及时间，按加、减键进行更改。
背光时间：设定待机时背景灯光亮的时间。
屏幕亮度：调节显示屏的亮度。
版本号：显示手控系统和主机的版本号。
触摸校准：当屏幕光标不准时，可以进行校准。
重要：若光标偏离的已经无法进到此页面，可以使用按键序列进行校正屏幕。
1、 在系统完全启动后，将三挡开关由停止扭到手动。
2、 然后按下 F5 F1 F4 F1 F3 F1 F2 F5，系统即自动重启进入到校正屏幕
页面。
存储修复：按下后，系统会自动重启修复存储。（适用于无法新建模号的情况）
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5.6.2 权限管理
点击 【权限管理】按钮可进入权限管理页面。如下图：
权限：分为管理员和高级管理员；管理员可以更改基本的参数，但无权更改
机械参数和进入维护页面，高级管理员可以更改任何参数。
旧密码/新密码：输入旧密码，然后再输入新密码，按变更键，对密码进行变
更。（如果修改管理员密码。如在高级管理员权限下，直接输入新密码即可）
高级管理员选项，主要为注册功能。
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5.6.3 备份/还原
点击 【备份/还原】按钮可进入备份/还原页面。如下图：
在该页面下可以使用 U 盘对“机器参数”、“系统参数”、“模号参数”分别进
行备份和还原，也可以选择全部备份与还原。
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5.7 机器参数
在功能设定页面点击【机器参数】按钮可进入机器参数页面。如下图：
机械长度：设定各伺服轴机械结构的长度。【警告：此项修改可能导致机器出
现故障】
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对
应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。【警告：此项修改
可能导致机器出现故障】
量取每转距离时可以使用取平均值的方法，减少误差。如让电机走 10 圈，量
出距离，然后取平均值。
其他的机械参数可以参考 5.4 节安全点的设定。
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5.7.1 机器结构
点击【结构】按钮可进入机器结构页面。如下图：
机器结构：分为“轴定义”、“预留定义”、“限位定义”和“其他定义”。
轴定义：可以设定各轴是气动轴/伺服轴/无。需根据机器情况选择各轴为伺服
轴或者气动轴。
小提示：1、若为三轴双臂的机器，则需将 X2，Y2 选为气动轴。
2、若为双侧姿的机器，则需将 A 轴选为气动轴。
3、若为单臂五轴的机器，则需将 X1，Y1，Z,B,C 选为伺服轴。（单
臂五轴需特殊程序支援。请联系技术支持进行升级。）
轴顺序 S1 S2 S3 S4 S5
标准五轴 X1 Y1 Z X2 Y2
单臂五轴 X Y Z C B
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预留定义：预留输出是使用电动调位或者预留动作。
因三五轴机型基本已不使用调位功能，请将选项全部选在预留上进行使用。
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限位定义：分为单/双臂选择和限位开关信号选择。
单臂，双臂选择涉及到手控器按键的使用。
若选为单臂，则手控器按键【X2+】,【X2-】，【Y2+】,【Y2-】为无效状态。
若选为双臂，手控器删的按键均有效。
主臂：下降限，后退限，前进限。（因主臂为伺服轴，此选项无效）
副臂：下降限，后退限，前进限。若副臂为气动轴，则限位有效，当相应的
气动轴动作时，必须有限位信号，程序才会执行下一步。否则报警超时。
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其他定义：特殊功能选择
安全门模式：取物失败时，安全门打开后的动作逻辑。
关门继续，机械手取物失败，打开然后关上安全门。机械手继续执行完这一
模的程序。
关门复归，机械手取物失败，打开然后关上安全门。机械手重新执行开模完
之前的程序，走到起点后，等待下一模的开模完信号。
关门停止，关门复归，机械手取物失败，打开然后关上安全门。机械手停在
当前位置，退出自动状态。
调位：选择使用或者不使用电动调位功能。（现有机型一般为不使用）
模内侧姿：
限制：限制模内下降姿势为垂直，模内不允许侧姿。
不限制：模内下降姿势不限制，模内允许侧姿。
修改完参数后点击右下角的保存键，以便参数在掉电重启后保持不变。
运动刚性：可以改善运动规划的曲线。（此为选配功能，标准程序无此功能）
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5.7.2 机器时间
点击【时间】按钮可进入机器时间页面。如下图：
在该页面下可以设定各轴动作的限定时间,各轴动作的时间超过此设定值仍
没有相应的输入信号即报警。（气动轴才有效）
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5.8 维护/保养
5.8.1 维护
点击【维护】按钮可进入维护页面，在该页面下可以系统升级、更新图片。
如下图：
升级说明：将升级程序拷入 U 盘，手控器上电后插入 U 盘，登录高级管理员，
旋钮选择停止，进入功能——维护，点击扫描更新包，出现版本号后，选择该版
本，之后点击开始更新。系统会自动重启，然后拔出 U 盘。
启动页面和待机页面更新说明
1、在 U 盘根目录新建 HCUpdate_pic，拷贝需要做开机页面的图片到该文件
夹；（注意：启动页面图片需要 800*600，待机页面图片需要 800*400，png 格式
的图片）
2、插上 U 盘到手控器上；
3、点击更新图片，弹出图片更新框；点击扫描图片；
4、选中需要待机的图片，点击选为待机页面，会弹出“设置成功，重启后生
效”，选中启动页面的图片，点击选为启动页面，会弹出“设置成功，重启后生
效”，然后退出，重新启动系统即可。
恢复出厂：此功能非标准功能。
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5.8.2 保养
点击【保养】按钮可进入保养页面，在该页面下可以设置保养周期。如下图：
周期均按自然天进行计算。若达到某项的保养期限，系统会进行提示，保养
完毕后，需点【重新开始】进行重新计时。
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6 I/O 监视与报警记录
6.1 I/O 监视
点击屏幕下方的【监视】按钮可进入 I/O 信号的监视页面。该页面分为机械手
I/O 信号与注塑机 I/O 信号。I/O 状态如下图：
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6.2 报警记录
点击屏幕下方的【报警】按钮可进入报警信息记录画面。如下图：
出现报警时点击报警栏内的帮助，会自动弹出提示框，有报警的详细信息和
解决方法。如下图：
控制系统可以记录最近的 200 项报警记录，便于用户查找机械手历史报警信
息。
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6.3 修改记录
点击屏幕下方的【修改记录】按钮可进入修改记录画面。如下图：
控制系统可以记录最近的 200 项修改记录，便于用户查找机械手历史修改信
息。
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6.4 报警信息及报警原因
报警内容 报警原因 解决方法
22:生成动作时 X 还在运行 同一组合动作中包含两个 X 轴动作指
令
将 X 轴动作分解或删除一个
23:生成动作时 Y 还在运行 同一组合动作中包含两个 Y 轴动作指
令
将 Y 轴动作分解或删除一个
24:生成动作时 Z 还在运行 同一组合动作中包含两个 Z 轴动作指
令
将 Z 轴动作分解或删除一个
26:X 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-X 最大速度不能大
于 100
27:Y 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-Y 最大速度不能大
于 100
28:Z 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-Z 最大速度不能大
于 100
60:A 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-A 最大速度不能大
于 100
61:B 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-B 最大速度不能大
于 100
62:C 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-C 最大速度不能大
于 100
63:生成动作时 A 还在运行 同一组合动作中包含两个 A 轴动作指
令
将 A 轴动作分解或删除一个
64:生成动作时 B 还在运行 同一组合动作中包含两个 B 轴动作指
令
将 B 轴动作分解或删除一个
65:生成动作时 C 还在运行 同一组合动作中包含两个 C 轴动作指
令
将 C 轴动作分解或删除一个
70:X2 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-X2 最大速度不能
大于 100
71:Y2 运动过速 输出脉冲指令频率>600K
运行参数-Y2 最大速度不能
大于 100
72:生成动作时 X2 还在运行 同一组合动作中包含两个 X2 轴动作指
令
将 X2 轴动作分解或删除一个
73:生成动作时 Y2 还在运行 同一组合动作中包含两个 Y2 轴动作指
令
将 Y2 轴动作分解或删除一个
100:X 轴反馈脉冲偏差过大
脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之
间大于容差设定
1、如果报警可以清除，请检
查容差是否太小(功能-运行
参数-【容差】参数调大），
伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使
用正反转脉冲进行测试，有可
101:Y 轴反馈脉冲偏差过大
102:Z 轴反馈脉冲偏差过大
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能是连线问题导致脉冲丢失
或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，
电机反转反馈为 55535）
106:X 轴伺服驱动器报警 X 轴驱动器报警 1.伺服驱动器报警，查找原
因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主
板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正
常。更换主板。
107:Y 轴伺服驱动器报警 Y 轴驱动器报警
108:Z 轴伺服驱动器报警 Z 轴驱动器报警
112:X 轴已过终点极限 X 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
113:X 轴已过起点极限 X 轴起点极限无信号
114:Y 轴已过终点极限 Y 轴终点极限无信号
115:Y 轴已过起点极限 Y 轴起点极限无信号
116:Z 轴已过终点极限 Z 轴终点极限无信号
117:Z 轴已过起点极限 Z 轴起点极限无信号
118:当前 X 值过大 当前位置大于 X 轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，
当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移
动
119:当前 X 值过小 当前位置小于 X 轴最小移动
120:当前 Y 值过大 当前位置大于 Y 轴最大移动
121:当前 Y 值过小 当前位置小于 Y 轴最小移动
122:当前 Z 值过大 当前位置大于 Z 轴最大移动
123:当前 Z 值过小 当前位置小于 Z 轴最小移动
124:运行时 X 轴位置设定过
大
堆叠点数间距设置错误，超过最大或最
小位置 检查堆叠点数和间距的设置
125:运行时 X 轴位置设定过
小
126:运行时 Y 轴位置设定过
大
127:运行时 Y 轴位置设定过
小
128:运行时 Z 轴位置设定过
大
129:运行时 Z 轴位置设定过
小
130:X 轴记忆错 X 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【X 轴】页面
重新保存
131:Y 轴记忆错 Y 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【Y 轴】页面
重新保存
132:Z 轴记忆错 Z 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【Z 轴】页面
重新保存
133:结构记忆错 主机轴参数记忆出错 功能-机械参数页面将所有轴
的参数保存一下。
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134:X 轴比较 主机X 轴参数与手控中 X轴的参数不一
致
功能-机械参数-【X 轴】页面
重新保存
135:Y 轴比较 主机Y 轴参数与手控中 Y轴的参数不一
致
功能-机械参数-【Y 轴】页面
重新保存
136:Z 轴比较 主机Z 轴参数与手控中 Z轴的参数不一
致
功能-机械参数-【Z 轴】页面
重新保存
137:结构比较 主机中轴参数与手控中轴的参数不一
致
功能-机械参数页面将所有轴
的参数以及结构参数保存一
下。
160:X2 轴反馈脉冲偏差过大
脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之
间大于容差设定
1、如果报警可以清除，请检
查容差是否太小(功能-运行
参数-【容差】参数调大），
伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使
用正反转脉冲进行测试，有可
能是连线问题导致脉冲丢失
或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，
电机反转反馈为 55535）
161:Y2 轴反馈脉冲偏差过大
164:X2 轴伺服驱动器报警 X2 轴驱动器报警 1.伺服驱动器报警，查找原
因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主
板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正
常。更换主板。
165:Y2 轴伺服驱动器报警 Y2 轴驱动器报警
168:X2 轴已过终点极限 X2 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
169:X2 轴已过起点极限 X2 轴起点极限无信号
170:Y2 轴已过终点极限 Y2 轴终点极限无信号
171:Y2 轴已过起点极限 Y2 轴起点极限无信号
172:当前 X2 过大 当前位置大于 X2 轴最大移动 1.请检查相应安全点的设置，
当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移
动
173:当前 X2 过小 当前位置小于 X2 轴最小移动
174:当前 Y2 过大 当前位置大于 Y2 轴最大移动
175:当前 Y2 过小 当前位置小于 Y2 轴最小移动
176:运行时X2轴位置设定过
大
堆叠点数间距设置错误，超过最大或最
小位置 检查堆叠点数和间距的设置
177:运行时X2轴位置设定过
小
178:运行时Y2轴位置设定过
大
179:运行时Y2轴位置设定过
小
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180:X2 轴记忆错 X2 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【X2 轴】页
面重新保存
181:Y2 轴记忆错 Y2 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【Y2 轴】页
面重新保存
182:X2 轴比较 主机X2 轴参数与手控中 X2轴的参数不
一致
功能-机械参数-【X2 轴】页
面重新保存
183:Y2 轴比较 主机Y2 轴参数与手控中 Y2轴的参数不
一致
功能-机械参数-【Y2 轴】页
面重新保存
200:A 轴反馈脉冲偏差过大
脉冲指令计数与反馈脉冲指令计数之
间大于容差设定
1、如果报警可以清除，请检
查容差是否太小(功能-运行
参数-【容差】参数调大），
伺服刚性是否太软（动态跟随
不好）
2、如果报警不能清除，请使
用正反转脉冲进行测试，有可
能是连线问题导致脉冲丢失
或是伺服反馈脉冲正反向不
对。（电机正转反馈为 10000，
电机反转反馈为 55535）
201:B 轴反馈脉冲偏差过大
202:C 轴反馈脉冲偏差过大
206:A 轴伺服驱动器报警 A 轴驱动器报警 1.伺服驱动器报警，查找原
因，解决伺服驱动器报警。
2.伺服驱动器无报警，检查主
板和伺服驱动器连接线是否
松动、焊错。
3.伺服驱动器无报警，线材正
常。更换主板。
207:B 轴伺服驱动器报警 B 轴驱动器报警
208:C 轴伺服驱动器报警 C 轴驱动器报警
212:A 轴已过终点极限 A 轴终点极限无信号
1.检查极限开关是否正常。
2.极限为常闭点，检查短接线
是否正常。
213:A 轴已过起点极限 A 轴起点极限无信号
214:B 轴已过终点极限 B 轴终点极限无信号
215:B 轴已过起点极限 B 轴起点极限无信号
216:C 轴已过终点极限 C 轴终点极限无信号
217:C 轴已过起点极限 C 轴起点极限无信号
218:当前 A 过大 当前位置大于 A 轴最大移动
1.请检查相应安全点的设置，
当在最大最小位置转微调旋
钮可能出现以上报警.
2.清除报警后，向相反方向移
动
219:当前 A 过小 当前位置小于 A 轴最小移动
220:当前 B 过大 当前位置大于 B 轴最大移动
221:当前 B 过小 当前位置小于 B 轴最小移动
222:当前 C 过大 当前位置大于 C 轴最大移动
223:当前 C 过小 当前位置小于 C 轴最小移动
224:运行时 A 轴位置设定过
大
堆叠点数间距设置错误，超过最大或最
小位置 检查堆叠点数和间距的设置 225:运行时 A 轴位置设定过
小
226:运行时 B 轴位置设定过
大
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227:运行时 B 轴位置设定过
小
228:运行时 C 轴位置设定过
大
229:运行时 C 轴位置设定过
小
230:A 轴记忆错 A 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【A 轴】页面
重新保存
231:B 轴记忆错 B 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【B 轴】页面
重新保存
232:C 轴记忆错 C 轴参数记忆出错。 功能-机械参数-【C 轴】页面
重新保存
234:A 轴比较 主机A 轴参数与手控中 A轴的参数不一
致
功能-机械参数-【A 轴】页面
重新保存
235:B 轴比较 主机B 轴参数与手控中 B轴的参数不一
致
功能-机械参数-【B 轴】页面
重新保存
236:C 轴比较 主机C 轴参数与手控中 C轴的参数不一
致
功能-机械参数-【C 轴】页面
重新保存
300:X 轴设置有误 X 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-【X 轴】页面
重新设定
301:Y 轴设置有误 Y 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-【Y 轴】页面
重新设定
302:Z 轴设置有误 Z 轴机械参数设置有误 功能-机械参数-【Z 轴】页面
重新设定
304:急停输入 急停信号输入
1.检查手控上的急停开关是
否旋出
2.检查手控与主板的连线是
否松动
3.检查注塑机急停是否输入
4.检查主板电源是否正常
306:待机点位置错误 模号里面的起点步骤和功能-机械参数
-结构里面的轴定义对不上
1.新建一个模号
2.Y 待机位置需小于最大待
机位置
308:容差过大 如果容差大于 10mm，会报警一次
1.两轴触摸容差须小于 10mm
2.三五轴系统容差须小于
100mm
315:系统参数 两轴触摸系统，运行参数-容差过大造
成，容差不能超过 10
将容差设为小于 10mm
318:单独指令并列 等待，条件程序步骤被组合 将等待，条件等程序步骤分解
320:调用非正常 SEQ 返回步号超过程序最后一步的值溢出。 请检查使用条件功能时的返
回步号是否正确
323:等待开模到位 模号程序中没有等待开模到位步骤 将开模到位步骤插入到程序
中
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326:动作重复 同一轴的动作步骤组合在了一起。 将同步的动作步骤分解。
328:有动作时条件检测 条件动作步骤被组合 将条件动作步骤分解
330:姿势已选择，须重启 功能-产品设定页面治具定义被改变 重启
332:输出已选择，须重启 功能-机器参数-结构输出定义被改变 重启
333:轴定义已更改，须重启 功能-机器参数-结构轴定义被改变 重启
360:X2 轴参数校验
手控参数和主板参数不一致。 在功能-机械参数里面将相应
轴的参数进行保存
361:Y2 轴参数校验
362:A 轴参数校验
363:B 轴参数校验
364:C 轴参数校验
365:结构参数校验
500:与主机联系中断 主板与手控通信不上
1.请检查手持与主机之间的
连接有无松动
2.更换主板
3.更换手控
501:I/O 板通信异常 主板与 IO 板通信不上
1.请检查主板与 IO 板连接有
无松动
2.请检查主板与 IO 板连线线
序是否正确
3.更换主板
4.更换 IO 板
502:已达设定产量 产品数达到设定产量
1.功能-产品设定页面将产品
清零
2.若不使用此功能，将功能产品设定页面产量设为 0
503:气压低 气压检测没有信号
1.请检查气压检测信号是否
正常
2.若不使用此功能，将功能信号设定页面气压检测设为
不使用
504:通讯看门狗 主机与 IO 板之间的通信出现异常 请检查主板与 IO 板连接有无
松动
505:程序同步出错 手控中的程序与主机中的不一致 请重新载入一遍模号
506:等待信号超时 等待开模到位超时
1.检查开模到位信号是否正
常
2.请将功能-产品设定页面等
待开模时间调长
600:Z 移动至型外安全区时，
型内安全区通
当机械手处于型外安全区位置时，型内
安全区信号仍导通(只在自动状态下检
测)
1.请检查功能-机器参数 Z 型
外安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 原点开关是否正
常
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-72-
602:Z 移动至型内安全区时，
型外安全区通
当机械手处于型内安全区位置时，型外
安全区信号仍导通(只在自动状态下检
测)
1.请检查功能-机器参数 Z 型
内安全区位置设置是否正确
2.请检查 Z 型外安全区开关
是否正常
604:Y 非安全区但原点亮 当主臂下降到达检测位置时(参数在 Y
安全区中定义)，Y 原点信号仍导通
1.请检查功能-机器参数 Y 轴
设置是否正确
2.请检查 Y 原点开关是否正
常
605:Y 安全区内但原点不亮 当主臂在安全区内时，Y 原点信号不亮
608：Y2 非安全区但原点亮 当:副臂下降到达检测位置时(参数在
Y2 安全区中定义)，Y2 原点信号仍导通 将 Y2 离开原点位置设大。
700:等待 X043 超时
等待信号超时 1.检查等待的信号是否正常
2.将等待的限制时间调长
701:等待 X044 超时
702:等待夹 1 确认超时
703:等待夹 2 确认超时
704:等待夹 3 确认超时
705:等待夹 4 确认超时
706:等待吸 1 确认超时
707:等待吸 2 确认超时
708:等待顶针进到位超时
709:等待顶针退到位超时
710:等待入芯到位超时
711:等待出芯到位超时
1000:手臂下降时中板信号
断
1.气动手臂下降时，型内上升限处中板
模信号断
2.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区外或非上
升限处中板模信号断（找原点除外）
1.请检查中板模信号是否正
常
2.若不使用中板模功能，请将
功能-信号设定中板模选为不
使用
1001:手臂下降时开模到位
信号断
1.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区外或非上
升限处，开模到位信号断（找原点除外）
1.请检查开模完信号是否正
常
2.请检查程序步骤编写是否
正确
1002:下降时安全门开
1.当 Y1 下降时，在 Y1 安全区外或非上
升限处，自动运行状态下安全门开
2.气动副臂下降时，在型内副上升限
处，没有检测到安全门信号（自动单步
除外）
1.请检查安全门信号是否正
常
2.请检查程序步骤编写是否
正确
1003:姿势水平垂直信号同
时通 水平限位和垂直限位同时有信号 请检查水平限位和垂直限位
开关是否正常
1004:Z 轴原点信号和型外安
全区信号同时通 Z 原点开关和型外安全区开关同时亮 请检查 Z 原点开关和型外安
全区开关是否正常
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-73-
1005:型内下降开模到位断
1.型内或非型外，主上升限断或副上升
限断或 Y1 不在安全区内
2.自动状态下开模到位断
3.其它状态下允许锁模时开模到位断
4.Y 最大待机位置设置为 1mm（或设置
过小），机器有振动时，反馈脉冲的振
动超过了 1mm。
1.请检查开模完信号是否正
常
2.请检查程序步骤编写是否
正确
3.重新设定 Y 最大待机位置
1006:型内下降时姿势1错误
1.手动状态下，按下主臂下降键，在型
内安全区或非型外安全区内，没有检测
到姿势 1 垂直信号
2.自动状态下，在型内安全区或非型外
安全区内、非上升限处，没有检测到姿
势 1 垂直信号
3.气动主臂下降时，在型内安全区，没
有检测到姿势 1 垂直信号
1.请检查姿势 1 是否垂直
2.请检查垂直限位开关是否
正常
1007:型内下降但位置不在 Z
轴型内安全区范围
当 Y1 下降时，在 Y1 内安全区外或非上
升限处，检测到型内安全区信号但位置
不在 Z 内安全区
1.请检查功能-机器参数 Z 轴
型内安全区设置是否正确
1008:型外下降但位置不在 Z
轴型外安全区范围
当 Y1 下降时，在 Y1 内安全区外或非上
升限处，检测到型外安全区信号但位置
不在 Z 外安全区
1.请检查功能-机器参数 Z 轴
型外安全区设置是否正确
1009:下降时未检测到安全
区信号
当 Y1 下降时，在 Y1 内安全区外或非上
升限处，没有检测到型内安全区和型外
安全区信号
1.请检查 Y1 轴下降位置是否
处在安全区内
2.请检查 Z 原点和型外安全
区开关是否正常
1010:Y1 下降时不在 Z 轴安
全范围
当 Y1 下降时，在非上升限处，没有检
测到型内安全区和型外安全区信号
1.请检查 Y1 轴下降位置是否
处在安全区内
2.请检查 Z 原点和型外安全
区开关是否正常
1011:Y1 下降时不在 X 轴安
全范围
当 Y1 下降时，在非上升限处，没有检
测到 X 轴安全区信号
请检查功能-机器参数 X 轴设
置是否正确
1012:两组侧姿同时水平 姿势 1 和姿势 2 同时水平
1.请检查姿势1和姿势2是否
同时做了水平动作
2.请检查水平 1 限和水平 2
限开关是否正常
1013:副前后限同时开 副前进后退限同时亮 请检查副前进后退限位开关
是否正常
1014:副上下限同时开 副上升下降限同时亮 请检查副上升下降限位开关
是否正常
1015:主前后限同时开 主前进后退限同时亮 请检查主前进后退限位开关
是否正常
1016:主上下限同时开 主上升下降限同时亮 请检查主上升下降限位开关
是否正常
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-74-
1017:运行中安全门开 自动运行时安全门打开
1.请检查安全门是否打开
2.请检查安全门信号是否正
常
1019:原点复归时，开模到位
断
原点复归时，开模完没有信号
1.请核对功能里的信号设定，
原点时需要开模到位
2.如果选择找原点不需要开
模到位，在开模到位断的情况
下找原点，系统会报一次警，
清除后可继续找原点
1020:原点复归时，中板模信
号断 原点复归时，中板模没有信号
1.请检查中板模信号是否正
常
2.若不使用中板模功能，请将
功能-信号设定中板模选为不
使用
1021:原点复归时，姿势没有
垂直 原点复归时，垂直限没有信号 1.请检查相应限位开关是否
正常
2.若不限制姿势，请将功能信号设定原点复归姿势选为
不限制
1022:原点复归时，姿势没有
水平 原点复归时，水平限没有信号
1023:横行时， 姿势没有垂
直
横行时，垂直限没有信号 1.请检查相应限位开关是否
正常
2.若不限制姿势，请将功能信号设定横行姿势选为不限
制
1024:横行时，姿势没有水平 横行时，水平限没有信号
1025:型内下降时，姿势 2 错
误
1.手动状态下，按下主臂下降键，在型
内安全区或非型外安全区内，没有检测
到姿势 2 垂直信号
2.自动状态下，在型内安全区或非型外
安全区内、非上升限处，没有检测到姿
势 2 垂直信号
3.气动主臂下降时，在型内安全区，没
有检测到姿势 2 垂直信号
1.请检查姿势 2 是否垂直
2.请检查垂直限位开关是否
正常
1027:锁模未到位 关模完没有检测到信号
1.请检查关模完信号是否正
常
2.若不使用此功能，请将功能
-信号设定锁模到位选为不使
用
1038:不良品时Z轴不在型外
1039:不良品时Z轴设置不在 不良品时，Z 轴不在型外 请检查 Z 轴设置是否正确
型外
1040:上一步动作不是 Z 轴 不良品使能 打钩了 需把钩去掉。或者再在前面教
导一个 Z 轴
1054:没有 X 轴但有 X 动作 功能-机器参数-结构轴定义没有此轴，
但模号程序里面有此轴动作 请将没有定义的轴动作删除 1055:没有 Y 轴但有 Y 动作
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-75-
1056:没有 Z 轴但有 Z 动作
1057:没有 X2 轴但有 X2 动作
1058:没有 Y2 轴但有 Y2 动作
1059:没有 A 轴但有 A 动作
1060:没有 B 轴但有 B 动作
1061:没有 C 轴但有 C 动作
1100:主臂下降时未检测到
安全区
气动主臂下降时，没有检测到型内安全
区和型外安全区信号
1.请检查 Z 原点开关和型外
安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确
1101:副臂下降时未检测到
安全区
气动副臂下降时，没有检测到型内安全
区和型外安全区信号
1.请检查 Z 原点开关和型外
安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确
1102:主臂下降时开模到位
断
气动主臂下降时，在型内安全区，没有
检测到开模到位信号 请检查开模完信号是否正常
1103:副臂下降时开模到位
断
气动副臂下降时，在型内安全区，没有
检测到开模到位信号 请检查开模完信号是否正常
1104:主臂下降后，主上升限
通
气动主臂下降后，主上升限开关有信号
1.请检查主臂是否下降
2.请检查主上升限开关是否
正常
1105:副臂下降后，副上升限
通
气动副臂下降后，副上升限开关有信号
1.请检查副臂是否下降
2.请检查副上升限开关是否
正常
1106:主下降后下降限断 气动主臂下降后，主下降限没有信号
1.请检查主臂是否下降
2.请检查主下降限开关是否
正常
3.若没有下降限，请将功能机器参数-结构主下降限选为
不使用
1107:副下降后下降限断 气动副臂下降后，副下降限没有信号
1.请检查副臂是否下降
2.请检查副下降限开关是否
正常
3.若没有下降限，请将功能机器参数-结构副下降限选为
不使用
1108:主臂下降中板模信号
断
气动主臂下降时，中板模没有信号
1.请检查中板模信号是否正
常
2.若不使用中板模功能，请将
功能-信号设定中板模选为不
使用
1109:副臂下降中板模信号
断
气动副臂下降时，中板模没有信号
1.请检查中板模信号是否正
常
2.若不使用中板模功能，请将
功能-信号设定中板模选为不
使用
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-76-
1120:主臂上升时未检测到
型内和型外安全区
气动主臂上升时 Z 原点和型外安全区
没有信号 请检查 Z 原点开关和型外安
1121:副臂上升时未检测到 全区开关是否正常
型内和型外安全区
气动副臂上升时 Z 原点和型外安全区
没有信号
1122:主臂上升速度过快 气动主臂上升时，关闭主下降阀后短时
间里检测到主上升限 请检查主上升限是否常通
1123:副臂上升速度过快 气动副臂上升时，关闭主下降阀后短时
间里检测到副上升限 请检查副上升限是否常通
1124:主臂上升时开模到位
断
气动主臂上升时，开模完没有信号
请检查开模完信号是否正常 1125:副臂上升时开模到位
断
气动副臂上升时，开模完没有信号
1126:主臂上升后，主上升限
断
气动主臂上升后，主上升限没有信号
1.请检查主臂是否上升
2.请检查主上升限开关是否
正常
1127:副臂上升后，副上升限
断
气动副臂上升后，副上升限没有信号
1.请检查副臂是否上升
2.请检查副上升限开关是否
正常
1140:主臂前进后，主后退限
通
气动主臂前进后，主后退限有信号
1.请检查主臂是否前进
2.请检查主后退限开关是否
正常
3.若没有主后退限，请将功能
-机器参数-结构主后退限选
为不使用
1141:副臂前进后，主后退限
通
气动副臂前进后，副后退限有信号
1.请检查副臂是否前进
2.请检查副后退限开关是否
正常
3.若没有副后退限，请将功能
-机器参数-结构副后退限选
为不使用
1142:主臂后退后，主后退限
断
气动主臂后退后，主后退限没有信号
1.请检查主臂是否后退
2.请检查主后退限开关是否
正常
3.若没有主后退限，请将功能
-机器参数-结构主后退限选
为不使用
1143:副臂后退后，副后退限
断
气动副臂后退后，副后退限没有信号
1.请检查副臂是否后退
2.请检查副后退限开关是否
正常
3.若没有副后退限，请将功能
-机器参数-结构主后退限选
为不使用
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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1144:主臂前进后，主前进限
断
气动主臂前进后，主前进限没有信号
1.请检查主臂是否前进
2.请检查主前进限开关是否
正常
3.若没有主前进限，请将功能
-机器参数-结构主前进限选
为不使用
1145:副臂前进后，副前进限
断
气动副臂前进后，副前进限没有信号
1.请检查副臂是否前进
2.请检查副前进限开关是否
正常
3.若没有副前进限，请将功能
-机器参数-结构副前进限选
为不使用
1146:主臂后退后，主前进限
通
气动主臂后退后，主前进限有信号
1.请检查主臂是否后退
2.请检查主前进限开关是否
正常
3.若没有主前进限，请将功能
-机器参数-结构主前进限选
为不使用
1147:副臂后退后，副前进限
通
气动副臂后退后，副前进限没有信号
1.请检查副臂是否后退
2.请检查副后退限开关是否
正常
3.若没有副后退限，请将功能
-机器参数-结构主后退限选
为不使用
1160:姿势 1 变化时，未检测
到主上升限
1.在型内安全区，主上升限信号断时,
姿势 1 垂直
2.不在型外安全区，主上升限信号断
时,姿势 1 水平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，主上
升限信号断时,姿势 1 水平/垂直
请检查主上升限开关是否正
常
1161:姿势 1 变化时，未检测
到副上升限
1.在型内安全区，副上升限信号断时,
姿势 1 垂直
2.不在型外安全区，副上升限信号断
时,姿势 1 水平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，副上
升限信号断时,姿势 1 水平/垂直
请检查副上升限开关是否正
常
1162:姿势 1 变化时，开模到
位断
在型内安全区姿势 1 垂直，选择型外待
机或水平待机时，开模到位信号断 请检查开模完信号是否正常
1163:姿势 1 水平后，水平 1
限断 姿势 1 水平后，水平 1 限开关没有信号
1.请检查姿势 1 是否水平
2.请检查水平 1 限开关是否
正常
1164:姿势 1 垂直后，垂直 1
限断 姿势 1 垂直后，垂直 1 限开关没有信号
1.请检查姿势 1 是否垂直
2.请检查垂直 1 限位开关是
否正常
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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1165:姿势水平时，不在安全
区内
姿势水平时，不在 Z 原点或型外安全区
内
1.请检查 Z 原点开关和型外
安全区开关是否正常
2.请检查程序步骤是否正确
1170:姿势 2 变化时，未检测
到主上升限
1.在型内安全区，主上升限信号断时,
姿势 2 垂直
2.不在型外安全区，主上升限信号断
时,姿势 2 水平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，主上
升限信号断时,姿势 2 水平/垂直
请检查主上升限开关是否正
常
1171:姿势 2 变化时，未检测
到副上升限
1.在型内安全区，副上升限信号断时,
姿势 2 垂直
2.不在型外安全区，副上升限信号断
时,姿势 2 水平/垂直
3.Z 位置小于 Z 型内安全区设置，副上
升限信号断时,姿势 2 水平/垂直
请检查副上升限开关是否正
常
1172:姿势 2 变化时，开模到
位断
在型内安全区姿势 2 垂直，选择型外待
机或水平待机时，开模到位信号断 请检查开模完信号是否正常
1173:姿势 2 水平后，水平 2
限断 姿势 2 水平后，水平 2 限开关没有信号
1.请检查姿势 2 是否水平
2.请检查水平 2 限开关是否
正常
1174:姿势 2 垂直后，垂直 2
限断 姿势 2 垂直后，垂直 2 限开关没有信号
1.请检查姿势 2 是否垂直
2.请检查垂直 2 限位开关是
否正常
1180:气动横入横出时，主上
升限断 气动横入横出时，主上升限位没有信号 请检查主上升限是否正常
1181:气动横入横出时，副上
升限断 气动横入横出时，副上升限位没有信号 请检查副上升限是否正常
1182:横入后，横入限断 气动横入后，横入限位没有信号
1.请检查是否横入
2.请检查横入限开关是否正
常
1183:横出后，横出限断 气动横出后，横出限位没有信号
1.请检查是否横出
2.请检查横入限开关是否正
常
1185:横入时，开模到位断
型外待机下，横入 Z 减小时，在非型外
安全区处或 Z 位置小于型外安全区设
定值时，开模到位断
请检查开模完信号是否正常
1186:横行在非安全区时，主
上升限断
不在型内及型外安全区，或 Z 位置在型
内型外设定值之间横行时，没有检测到
主上升限
请检查主上升限是否正常
1187:横行在非安全区时，副
上升限断
不在型内及型外安全区，或 Z 位置在型
内型外设定值之间横行时，没有检测到
副上升限
请检查副上升限是否正常
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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1188:横行在非安全区时，Y1
不在安全区内
不在型内及型外安全区，或 Z 位置在型
内型外设定值之间横行时，Y1 位置大
于内安全区设定值
请检查功能-机器参数 Y 轴设
置是否正常
1189:主上升限不全通时，由
型外横入
Z 移动时，主副上升限不全通，当前 Z
位置大于型外安全区，目的位置小于型
外安全区设定值
请检查主副上升限是否正常
1190:主上升限不全通时，由
型内横出
Z 移动时，主副上升限不全通，当前 Z
位置小于型内安全区，目的位置大于型
内安全区设定值
请检查主副上升限是否正常
1191:手动在非安全区横行，
没检测到上升限
手动在非安全区横行时，主副上升限不
全通，或者 Y1 位置大于内安全区位置
1.请检查主副上升限是否正
常
2.Y 轴待机点位置为 0 或每转
距离为 0 会导致报此警
1192:当前位置小于可移动
的安全位置
手动横入时，当前位置已经小于可移动
的安全位置 请检查功能-机器参数 Z 轴设
1193:当前位置大于可移动 置是否正常
的安全位置
手动横入时，当前位置已经大于可移动
的安全位置
1200:夹 1 阀通，夹 1 确断
1.相应阀动作时，相应限位没有信号
2.相应阀没有动作，相应限位有信号 请检查阀和限位是否正常
1201:夹 1 阀断，夹 1 确通
1202:夹 2 阀通，夹 2 确断
1203:夹 2 阀断，夹 2 确通
1204:夹 3 阀通，夹 3 确断
1205:夹 3 阀断，夹 3 确通
1206:夹 4 阀通，夹 4 确断
1207:夹 4 阀断，夹 4 确通
1208:吸 1 阀通，吸 1 确断
1209:吸 1 阀断，吸 1 确通
1210:吸 2 阀通，吸 2 确断
1211:吸 2 阀断，吸 2 确通
1212:吸 3 阀通，吸 3 确断
1213:吸 3 阀断，吸 3 确通
1214:吸 4 阀通，吸 4 确断
1215:吸 4 阀断，吸 4 确通
1300:请检查待机点姿势 待机姿势错误 请检查垂直限和水平限是否
正常
1301:请检查待机点主臂上
升限
1.设定的待机点位置大于 Y1 轴的最大
待机位置
2.在回待机点时，主臂不在 Y1 原点位
置，不能横行
1.请检查功能-机器参数 Y1
轴设置是否正确
2.请手动将 Y 轴移到原点
1302:请检查待机点副臂上
升限
1.设定的待机点位置大于 Y2 轴的最大
待机位置
2.在回待机点时，主臂不在 Y2 原点位
置，不能横行
1.请检查功能-机器参数 Y2
轴设置是否正确
2.请手动将 Y2 轴移到原点
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-80-
1303:请检查待机点 X 位置 起点 X 轴位置小数点后第二位有值 请将起点 X 轴位置小数点后
第二位设为 0
1304:请检查待机点 Y 位置 全自动启动时，Y 轴不在原点 请手动将 Y 轴移到原点位置
1305:请检查待机点 Z 位置 起点 Z 轴位置小数点后第二位有值 请将起点 Z 轴位置小数点后
第二位设为 0
1306:请检查待机点夹 1 教导时，待机点的位置默认夹吸全关，
如果需要夹通，请并在第 0 步待机位
置。
当一个机械手循环完成后，系统会自动
复归到待机点，但夹吸除外。
如果待机点处夹关，而一个循环后夹是
通的，则会出现以上报警；
如果待机点处夹通，而一个循环后夹是
断的，也会出现以上报警。
模内嵌件教导从手臂横外上位开始，取
嵌件，横入，等待开模完，
下行埋入，取产品，上行允许锁模，横
出放产品，上行后结束。
按以上过程可看出，待机点处夹吸是断
的，循环结束后也是断的。
请参照报警原因
1307:请检查待机点夹 2
1308:请检查待机点夹 3
1309:请检查待机点夹 4
1310:请检查待机点吸 1
1311:请检查待机点吸 2
1312:请检测待机点 A
1313:请检测待机点 B
1314:请检测待机点 C
1315:请检测待机点 X2
1316:请检测待机点 Y2
1400:未检测上升限
自动状态下按启动键，系统做复归动作
回待机点。复归时，主臂副臂必须在上
升限处，否则报警
1.检查主上升限是否正常
2.手动将主臂移到原点
1403:Y2 未检测上升限
自动状态下按启动键，系统做复归动作
回待机点。复归时，主臂副臂必须在上
升限处，否则报警
1.检查副上升限是否正常
2.手动将副臂移到原点
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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7 电路板端口定义
7.1 HC-S5 主控制板端口定义
Z
轴
电
机
接
口
*
横
行
*
Y
轴
电
机
接
口
*
主
臂
上
下
*
X2
轴
电
机
接
口
*
副
臂
前
后
*
Y2
轴
电
机
接
口
*
副
臂
上
下
*
备
用
电
机
接
口
X
轴
电
机
接
口
*
主
臂
前
后
*
关
模
完
开
模
完
安
全
门
[刹车信号]
24V0V24V0V24V 0V
(Y轴)(C轴) (Y2轴)
(24V电压输入)
公
共
端
顶
进
停
顶
退
停
中
板
模
不
良
品
全
自
动
入
芯
停
出
芯
停
急
停
输
入
I/O电源输入
控制电源输入
急停出
可顶退
可顶进
再循环
可开模
可关模
模区安全
模区安全
机械手不使用
允许入芯
允许出芯
输出公共点
V
+
V
+
G
N
D
G
N
D
急
停
1
急
停
2
急
停
1
急
停
2
R
-
T
-
R
+
T
+
R
+
R
-
T
+
T
-
G
N
D
S5
/
S6
S5
/
S6 G1V1 G2V2 M27
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-82-
7.2 HC-S5 I/O 板的端口定义
水平1限
垂直1限
夹1确认限
夹2确认限
吸2确认限
吸1确认限
吸3确认限
X1轴终点极限
X1轴原点
夹4确认限
Z轴型外安全区
Z轴原点
X026
气压检测
Y1轴起点极限
水平2限
Y1轴原点
吸4确认限
夹3确认限
Y2轴起点极限
Y2轴原点
X2轴原点
X2轴起点极限
B轴原点
Z轴起点极限
Z轴终点极限
备用输入5
备用输入6
备用输入8
备用输入9
水平1阀
垂直1阀
夹1阀
夹2阀
吸2阀
吸1阀
主臂前进阀
预留1
夹4阀
报警
喷油
水平2阀
辅助气缸
预留2
备用输出5
夹3阀
副下降阀
预留4
预留3
副前进阀
输送带
吸4阀
吸3阀
横入阀（变频）
横出阀（变频）
横行慢速（变频）
电机抱闸（变频）
Y044
Y045
垂直2阀
Y047
输出端口 输出端口
NC
垂直2限
备用输入7
备注：输入、输出信号均为 NPN 型，0V 信号有效。极限为常闭点，其他为常开。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-83-
7.3 HC-S3 主控制板端口定义
Z
轴
电
机
接
口
Y
轴
电
机
接
口
X
轴
电
机
接
口
*
主
臂
上
下
*
*
主
臂
前
后
*
*
横
行
*
急停输入
出芯停
入芯停
全自动
不良品
中板模
顶退停
顶进停
公共端
关模完
开模完
安全门 (24V电压输入)
控制电源输入
I/O电源输入
急停出
可顶退
可顶进
再循环
可开模
可关模
模区安全
模区安全
不使用机械手
允许入芯
允许出芯
输出公共端
V
+
V
+
G
N
D
G
N
D
急
停
1
急
停
2
R
-
T
-
R
+
T
+
R
+
R
-
T
+
T
-
G
N
D
S5
/
S6
S5
/
S6 V1G2 V2 M27
急
停
1
急
停
2
刹
车
信
号
(24V) G1
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-84-
7.4 HC-S3 I/O 板的端口定义
水平1限
垂直1限
夹1确认限
夹2确认限
吸2确认限
吸1确认限
吸3确认限
X1轴终点极限
X1轴原点
夹4确认限
Z轴型外安全区
Z轴原点
X026
气压检测
Y1轴起点极限
水平2限
Y1轴原点
吸4确认限
夹3确认限
M2
副臂上升限
副臂后退限
M1
X040
Z轴起点极限
Z轴终点极限
备用输入5
备用输入6
备用输入8
备用输入9
水平1阀
垂直1阀
夹1阀
夹2阀
吸2阀
吸1阀
主臂前进阀
预留1
夹4阀
报警
喷油
水平2阀
辅助气缸
预留2
备用输出5
夹3阀
副下降阀
预留4
预留3
副前进阀
输送带
吸4阀
吸3阀
横入阀（变频）
横出阀（变频）
横行慢速（变频）
电机抱闸（变频）
Y044
Y045
垂直2阀
Y047
输出端口 输出端口
NC
垂直2限
备用输入7
注：备用输入、备用输出的详细用法请详询技术支持；M1,M2 为电动调位使用。
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-85-
7.5 伺服驱动接口定义 DB15
从焊线面看
8 7 6 5 4 3 2 1
15 14 13 12 11 10 9
引脚号 端子定义 引脚号 端子定义
1 +24V 9 0V
2 OA+ 10 P+
3 OA- 11 P4 OB+ 12 BRAKE
5 OB- 13 N+
6 OZ+ 14 N7 OZ- 15 ALM
8 SON
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-86-
8 接线图
8.1 主控制板与 I/O 板的接线图
I/O板
主控制板
8.2 操作面板与主控制板的接线端子线序图
操作面板
主控制板
急停 急停 急停 急停
急停 急停 急停 急停
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-87-
8.3 伺服连线及参数设定
控制系统输出位置指令对伺服电机进行位置控制，指令脉冲类型为正转脉
冲串和反转脉冲串，脉冲输出最大频率为 500Kpps,请正确设定伺服驱动器的参
数与之匹配。
8.3.1 松下伺服电机使用范例
松下 A5 伺服驱动器参数设定
编号 参数名称 设定值
Pr0.01 控制模式设定 0
Pr0.05 指令脉冲输入选择 0
Pr0.06 指令脉冲极性设置 0
Pr0.07 指令脉冲输入模式设置 1
Pr0.08 电机每圈指令脉冲数 10000
Pr0.11 电机每圈输出脉冲数 2500
松下 A5 伺服驱动器接线
控制板端子接口 松下(A5)伺服驱动器接口
引脚号 信号定义 信号说明 引脚号 信号定义 信号说明
10 P+ 正转脉冲输出 3 PULS1 指令脉冲输入 1
11 P- 4 PULS2
13 S+ 反转脉冲输出 5 SIGN1 指令脉冲输入 2
14 S- 6 SIGN2
2 A+
A 相反馈脉冲输入 21 OA+
A 相脉冲输出 3 A- 22 OA4 B+
B 相反馈脉冲输入 48 OB+
B 相脉冲输出 5 B- 49 OB6 Z+
Z 相反馈脉冲输入 23 OZ+
Z 相脉冲输出 7 Z- 24 OZ1 +24V +24V 电源 7 COM+ 外接控制电源+
9 0V 24V 电源地
41 COM- 外接控制电源36 ALM- 伺服警报10 BRKOFF- 电机刹车15 ALRM 伺服驱动器报警 37 ALM+ 伺服警报+
12 BRAKE 电机刹车 11 BRKOFF+ 电机刹车+
8 SON 伺服使能 29 SRV-ON 伺服使能
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-88-
8.3.2 三菱伺服电机使用范例
三菱 MR-E 伺服驱动器参数设定
（伺服电机分辨率为 131072 脉冲/转）
编号 参数名称 设定值
No.0 控制模式 ***0
No.1 功能选择 1 刹车信号(CN1-12) 0012
No.3 电子齿轮分子 14
No.4 电子齿轮分母 1
No.21 指令脉冲选择 0000
No.27 编码器输出脉冲倍率 14
No.54 功能选择 9(输出脉冲倍率) 1***
三菱 MR-E 伺服驱动器接线
控制板端子接口 三菱 MR-E 伺服驱动器接口
引脚
号
信号定
义
信号说明 引脚
号
信号定
义
信号说明
10 P+ 正转脉冲输出 23 PP 指令脉冲输入 1
11 P- 22 PG
13 S+ 反转脉冲输出 25 NP 指令脉冲输入 2
14 S- 24 NG
2 A+ A 相反馈脉冲输
入
15 LA A 相脉冲输出 3 A- 16 LAR
4 B+ B 相反馈脉冲输
入
17 LB
B 相脉冲输出 5 B- 18 LBR
6 Z+ Z 相反馈脉冲输
入
19 LZ
Z 相脉冲输出 7 Z- 20 LZR
1 +24V +24V 电源 1 VIN 外部 DC24V 电源+
9 0V 24V 电源地 13 SG 外部 DC24V 电源15 ALRM 伺服驱动器报警 9 ALM 故障
12 BRAKE 电机刹车 12 MBR 电磁制动器
8 SON 伺服使能 4 SON 伺服使能
三菱伺服驱动器端子 CN1 ：6（LSP）、7(LSN)、8(EMG)需和 13（SG）短接
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-89-
8.4 机械手与注塑机的连接
开模完、安全门、关模完信号为开关信号输入
ZA9
ZB4
ZB3
ZA8
ZA5
ZB2
ZB5
ZB6
ZC1
ZA1
G2
V2
ZA3
ZC3
ZA7
ZC7
A6+
B4+
B4-
B3+
B4-
A1
C1
公共端（0V）
顶进停
顶退停
中板模
不良品
全自动
入芯停
出芯停
急停输入
急停输入
安全门
开模完
可顶进
可顶进
可顶退
可顶退
急停输出
急停输出
注塑机端 机械手端 注塑机端
A6-
A7+
A7-
A5+
A5-
可关模
可关模
可开模
可开模
再循环
再循环
ZA6
ZC6
关模完
J4 J1
J5
公共端（OV）
24V
C3
A3
B2
B5
B6
A9
模区安全
模区安全
不使用机械手
允许出芯
允许入芯
输出公共点
J2
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-90-
开模完、安全门、关模完信号为电压信号输入
ZA9
ZB4
ZB3
ZA8
ZA5
ZB2
ZB5
ZB6
ZC1
ZA1
G2
V2
ZA3
ZC3
ZA7
ZC7
A6+
B4+
B4-
B3+
B4-
A1
C1
公共端（0V）
顶进停
顶退停
中板模
不良品
全自动
入芯停
出芯停
急停输入
急停输入
安全门
安全门
开模完
开模完
可顶进
可顶进
可顶退
可顶退
急停输出
急停输出
注塑机端 机械手端 注塑机端
A6-
A7+
A7-
A5+
A5-
可关模
可关模
可开模
可开模
再循环
再循环
ZA6
ZC6
关模完
关模完
DC 24V DC 24V DC 24V
J4 J1
J5
OV
24V
C3
A3
B2
B5
B6
A9
模区安全
模区安全
不使用机械手
允许出芯
允许入芯
输出公共点
J2
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-91-
9 电路板安装尺寸图
9.1 HC-S5 主控板安装尺寸
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-92-
9.2 HC-S3 主控板安装尺寸
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-93-
9.3 I/O 板安装尺寸
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-94-
9.4 手控器尺寸
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
-95-
9.5 开关电源安装尺寸
翻牙螺丝孔
螺丝固定
3
3
侧面安装
7 8
6
电源固定螺丝
电源机壳
安装方位 安装方式 安装位号 螺丝规格 安装扭矩( )
1 2 3
底面安装 螺丝固定 3 3
客户系统
注：1.为保证安全，螺丝装入电源机壳长度 （如右图所示）
要满足上表所示。
L
1,交流输入端子的安装使用
22-14AWG 12Kgf.cm (max)
1 N
2 L 9.5带翻盖端子排
2,直流输入端子的安装使用
3
位号 功能 端子 线材安装规格 最大扭矩
22-14AWG 12Kgf.cm (max)
5
+V
-V
4
9.5带翻盖端子排
位号 功能 端子 线材安装规格 最大扭矩
示图
5
4
3
2
1
1
2
3
4
5
6
7 8
9 10
9 10
多轴伺服机械手控制系统操作手册 V4.3
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