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②自定义计数器（可在【动作菜单】→【计数器】中进行设置）。4.1.3.11 自定义报警
点击 按钮进入如下界面:
选择报警编号再点击【插入】按钮即可把报警插入程序中，当程序运行到“报警程序”时机械手停止运行并弹出报警内容。
自定义报警内容：可选择报警号，输入自定义的报警内容
确定修改：修改后点击确定修改
重新加载设置：点击后报警内容将会重置为原始内容
4.1.3.12 模块
点击 按钮进入如下界面：在此界面下可对模块进行调用。
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新建模块：点击【新建模块】按钮→新建模块名称→点击【保存】按钮→在当前模块中教导入程序→点击【保存】按钮。
删除模块：下拉模块菜单，选择模块名称点击【删除模块】按钮即可。模块重命名：新建模块后点击该模块可以进行重命名
模块插入方法：下拉“调用模块”的菜单选择要调用的模块→下拉“返回标签”的菜单选择返回类型（*注意：如果选择标签类型请先定义好标签并提前插入程序中）→选择要插入的位置的下一步单击【插入】即可。
4.1.3.13 原点指令
选择可编程按键[0]:原点，点击 进入如下编辑界面：原点指令作用：此界面下可设置轴回原点的顺序及速度。
回原点的方式分为短原点、长原点 2 种，用户可根据自家的机构自行选择：1.短原点（自动设定原点加开关短原点）。
回原点时一碰到原点铁片，原点开关亮即为原点位置。
第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按【原点】键再按【启动】键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击【重设原点】按钮选项，如不想重设原点则点击【停止】按钮选项。
2.长原点（自动设定原点加开关）。
回原点时一碰到原点铁片后仍继续走完整个原点铁片，原点铁片的末端为原点位置。第一次设置原点或修改了回原点方式的设置流程：
按【原点】键再按【启动】键机械手按照设定的顺序依次进行回原点动作。当各轴找到原点后，系统会出现报警并弹出选择框，询问“原点已经改变，需要重设原点位置？”如需重新设置则点击【重设原点】按钮选项，如不想重设原点则点击【停止】按钮选项。
*注意：原点信号、方向等设置请参考“5.2.5 原点设定”。
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4.1.3.14 扩展
4.1.3.15 单轴堆叠
进入如下界面可对单轴堆叠进行设置。
第一步：√选单轴堆叠，选择进行堆叠的轴。
第二步：编辑起点位置，起点坐标位置编辑有两种方式。
方式 1：手动状态下移动轴至起点位置然后再点击【设入】按钮即可把当前坐标值设入起点位置编辑框中，也可手动编辑输入坐标数值。
方式 2：√选引用变量后画面即变成如下图所示，起点的选项会变成可选用某引用变量做为起点。
第三步：设置堆叠间距，设置间距的方式分为两种。
方式 1：直接在间距编辑框编辑数值。
方式 2：使用地址变量设置间距。
第四步：设置堆叠计数个数。
第五步：设置堆叠速度。
第六步：选择计数器，可选择自身或在计数器里面自定义一个。
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4.2 变量
1.位置变量
新建：点击此按钮，可创建新的位置变量点。
点名称：可以编辑位置变量点位名称。
试行：按住【试行】按钮，机械手会运行到当前行所显示的坐标位置。替换：点击【替换】按钮会将“点名称”输入的名字和左侧输入的坐标替换到当前行，用于修改当前行存储的坐标，替换后立即生效保存已修改的点位。
删除：删除当前选中位置变量。
2.整型变量
新建：点击此按钮，可创建新的整型变量点。
整型变量名称：可以编辑整型变量点位名称。
整型变量值：可以输入范围内的任意整数。
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删除：删除当前选中整型变量。
3.浮点变量
注意：浮点变量目前可用于轴动作中的速度和时间
新建：点击此按钮，可创建新的浮点变量点。
浮点变量名称：可以编辑浮点变量点位名称。
浮点变量值：可以输入范围内的任意小数（精度为：0.001）。
删除：删除当前选中浮点变量。
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4.3 堆叠
1.四点法
四点法使用方法：
1、选择“四点”选项。
2、首先点击【新建】按钮新建堆叠名称。
3、设置 P0-P3 坐标点位置、Z 间距、方向个数、顺序。
4、如果是双料盘的话可以勾选使用料盘二，设置 P0:1-P3:1 坐标点位置、方向个数、Z 间距、顺序。5、设置好后点击保存
6、点击动作菜单下的堆叠按钮，选择需要使用的堆叠，设置手臂、堆叠速度、顺序、计数器，界面如下图所示。
手臂选择：只有 XYZ 三轴
运行顺序：设置各轴进行堆叠时运行的先后顺序。
计数器选择：1、“自身”表示程序运行一模，系统默认的计数器一直加1；2、自定义计数器（可在【动作菜单】→【计数器】中进行设置）。Z 提前减速使能：1、勾选：可对 Z 轴使用提前减速功能。
2、未勾选：禁用此功能。
7、设置好后在程序中选好位置点击【插入】按钮即可把堆叠编辑到教导中。教导页面设置：
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*注意:1.如果计数器选择的是自定义的计数器则需在堆叠后多教导一句计数器加1。2.若计数器计满后如需重新开始则需利用条件跳转进行判断清零。4.4 计数/计时
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4.5 输出
信号输出页面如图所示，上半部分显示点位文字，下方表示对应的输出点。不支持滑动翻页，只能点击【上一页】和【下一页】切换页面，在【结构参数】-【IO 板数】设置IO 板数量，此页面会自动显示所有 IO 板的点位。
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4.6 安全区
安全区设置如下图所示
一拖一：
不使用安全区：勾选不使用安全区则安全区不生效（不使用安全区可不接EXY 信号）安全区设置：为防止安全区参数设置错误导致安全限制异常，X 轴方向点2、点3、点5、点6X坐标值应依次增大，否则报警 X 轴安全参数设置错误。Z 轴方向点 2Z 轴坐标值必须比点1、点4Z 轴坐标值小，否则报警 Z 轴安全区参数设置错误。
机床启动信号：机械手在机床外部才可输出机床启动信号，当机械手进入机床内部或者有报警时，机床启动信号会自动断开。
X 轴正方向：可选择 X 轴正方向向左或者向右。一拖二：
不使用安全区：勾选不使用安全区则安全区不生效（不使用安全区可不接EXY 信号）
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安全区设置：为防止安全区参数设置错误导致安全限制异常，X 轴方向点2、点3、点5、点6、点8、点 9、点 11、点 12X 坐标值应依次增大，否则报警 X 轴安全参数设置错误。Z 轴方向点2、点8应比点 1、点 4、点 7、点 10、点 13 坐标值小，否则报警 Z 轴安全区参数设置错误。机床启动信号 1：X 轴正方向第一个机床。机械手在机床外部才可输出机床启动信号，当机械手进入机床内部或者有报警时，机床启动信号会自动断开。
机床启动信号 2：X 轴正方向第二个机床。机械手在机床外部才可输出机床启动信号，当机械手进入机床内部或者有报警时，机床启动信号会自动断开。
X 轴正方向：可选择 X 轴正方向向左或者向右。
X050：天窗打开到位信号 1
X051：机床加工完成信号 1
X052：气压监控信号
X053：天窗打开到位信号 2
X054：机床加工完成信号 2
Y054：机床内部信号 1
Y055：机床内部信号 2
Y056：急停输出信号
4.7 更多
4.7.1 可编程按键
在此界面下可查看并使用可编程按键。
可编程按键创建流程：点击【编程】→程序选择点击“可编程按键[0]:原点”→点击【新建可编程按键】→输入新按键名称→创建完成（*注意：创建完成后，在该页面教导相应程序）。
可编程按键使用方法：按一次已编辑好的可编程按键，机械手就会自动运行按键里面已经教导的程序。
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第五章 停止状态5.1 产品设定
5.1.1 产品设定
产品设定页面可以设置子程序的使用状态，选择不使用，在自动状态下不会运行对应的子程序。初始化程序：使用此程序后，在自动状态下运行时，会先运行初始化程序，再跑主程序。*注意：只会运行一次。
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后台程序：后台程序上电系统启动后就可以自动运行。
*注意：后台程序不允许教导动作指令。除后台程序外都可以使用模块。5.1.2 阀设定
可在此页面新建单头阀、保持型双头阀、非保持性双头阀，修改阀参数设置。如图所示。新建：点击新建按钮，在弹出页面中选择单头阀、非保持型双头阀或保持性双头阀，选择对应的输出输入点。点击确定即可新建完成。
保存：在修改输入 IO 方向、自动检测、检测时间后需点击保存才可生效，否则不生效。检测时间：在检测时间内不满足阀设定条件则会报警
单头阀：Y1 通时，在检测时间内 X1 则也需要通，否则报警等待 X1 输入通超时。Y1 断开时，在检测时间内 X1 也需断开，否则报警等待 X1 输入断超时。
保持型双头阀：当 X1、X2 方向都为正向时，Y1 通，在检测时间内 X1 则也需要通，否则报警等待 X1 输入通超时。Y2 通，在检测时间内 X2 则也需要通，否则报警等待X2 输入通超时。当X1、X2方向都为反向时，Y1 通，在检测时间内 X2 则也需要通，否则报警等待 X2 输入通超时。Y2 通，在检测时间内 X1 则也需要通，否则报警等待 X1 输入通超时。Y1、Y2 无法同时输出。非保持型双头阀：当 X1、X2 方向都为正向时，Y1 通，在检测时间内X1 则也需要通，否则报警等待 X1 输入通超时，X1 通后，Y1 会自动断开。Y2 通，在检测时间内 X2 则也需要通，否则报警等待 X2 输入通超时，X2 通后，Y2 会自动断开。当 X1、X2 方向都为反向时，则Y1 对应X2，Y2对应X1。
5.1.3 按键和指示灯
点击 按钮进入如下所示的界面，在此界面下可对 IO 进行相关设定。
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LED1--5 状态功能和 IO 设定一样，通过选择相应的输入、输出和 M 值来控制手控器上LED灯的亮灭。
按键 F1--F5 功能绑定中，通过某种模式下按键 F1-F5 的使用来控制IO 点和M 值的通断状态。假如勾选按键 F1 功能绑定，点击“模式选择”按钮选择手动模式和停止模式后点击确定，再选择M值，状态为通，M 点为 M10，点击保存后打到手动状态或者停止状态时按下F1 按钮，则M10 输出。
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当选择“状态翻转”时，按下 F1 则 M10 输出，再次按下则 M10 断开输出。选择“脉冲”时，按下 F1 则 M10 输出，松开 F1 则 M10 断开输出，选择“通”时，按下 F1 则M10 一直输出不会断开。选择“断”时按下 F1 则 M10 一直断开。
5.2 机器设定
5.2.1 运行参数
可以在运行参数页面设置系统速度、容差、报警声等。
容差（脉冲）：允许伺服的指令脉冲与反馈脉冲的最大差值，超过容差设置范围将会报警偏差过大，需要检查结构、伺服连线、伺服参数是否正确。报警声音次数（次）：报警后蜂鸣器的报警次数，范围 0-255 ，设置255 时会一直响，直到消除报警。
手动速度等级：手动速度等级越大，手动轴按键运动速度越快
子程序 8 延迟启动时间（s）：系统开机之后子程序 8 延迟启动时间。
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沿信号滤波等级（20ms/p）：合理设置沿信号滤波等级，可有效防止重复收到或收不到沿信号。原点速度：可设置原点全局速度。
复归速度：可设置复归全局速度。
禁用使能安全开关：勾选后重启，无需按下使能开关就可以上使能。开机上电速度：勾选使用上电开机速度。
转自动后速度：切换到自动状态下默认的速度。
运行中只转单循环：在自动状态下点击停止按钮只走单循环，不会暂停首模速度：自动状态下运行第一次的运行速度。
安全门：可设置安全门信号，当安全门打开时会报警，关闭时可以清除报警并继续，停留或复位启动等，有多个安全门时可以在后台程序中手动教导。
安全门关闭忽略此次信号检测报警：勾选后，当信号检测报警时，关闭安全门将不再检测该信号报警，直到执行到结束检测。
独立控制手动轴速度：勾选后可以对每个轴设置手动速度，对应的轴运动会自动切换对应的速度，适用于各轴减速比相差较大的情况下。
5.2.2 电机参数
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编码器类型：增量、绝对值
轴类型：轴类型分为旋转、直线两种。
每圈脉冲数：设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲。
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴实际运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。
正极限：轴移动的最大距离。
负极限：轴移动的最小距离。
正极限点：此项可自行定义 X 轴的正极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为常开点。负极限点：此项可自行定义 X 轴的负极限的点，默认为常闭点，勾选表示设置为常开点。原点速度：设置回原点时速度大小。
加速时间：设定伺服电机的加速时间。
减速时间：设定伺服电机的减速时间。
最大速度：设定伺服电机的最大运行速度。
S 加速 1：第 1 段变“加速段”。
S 加速 2：第 3 段变“加速段”。
S 减速 1：第 5 段变“减速段”。
S 减速 2：第 7 段变“减速段”。
原点误差脉冲数：回原点时所允许的误差脉冲数。
电机测试：
每次测试脉冲数：电机测试时每次发送的脉冲数。
测试速度：设置电机进行电机正反转测试的速度。
发送脉冲：每次发送的脉冲数。
接收脉冲：每次接收的脉冲数。
Z 脉冲：电机的单圈位置。
电机方向：电机方向分为正转和反转两种。
电机正转：进行电机正转测试，测试显示 10000，反馈显示 10000，表示测试成功，该轴正常。
电机反转：进行电机反转测试，测试显示-10000，反馈显示-10000，表示测试成功，该轴正常。
清除测试：清除电机正反转测试数据。
设为原点：把单个轴移动至原点然后点设为原点。
全部设为原点：把所有轴移动至原点然后点全部设为原点。
原点位置：系统当前原点位置的编码器多圈值或单圈值。
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5.2.3 结构参数
轴数：可以设置当前系统使用的轴数，范围 3 - 4；
IO 板数：可以设置系统 IO 板个数，每块 IO 板有 32 个输入和 32 个输出IO，最多5 块IO板，至少一块。除第一块 IO 板以外，其余扩展 IO 板通过 485 端口1 的方式通讯控制。伺服报警关闭所有使能：勾选后，当有一个伺服电机报警时，所有电机使能都会断开，请合理设置。
5.2.4 通讯配置
5.2.4.1 Rs485 设定
主机共有两个 485 端口，可以分别设置，可以选择使用伺服、模拟量模块、MODBUS 从站等。485端口 1 除正常功能之外，在使用扩展 IO 板被配置为扩展 IO 通讯端口，不可更改，扩展IO 板设置请参考“5.2.3 结构参数”。
*注意：模拟量模块、编码器选型请联系华成公司销售人员。
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5.2.5 原点设定
原点设定页面可以设置找原点程序的设置内容，包括找原点顺序、原点速度、原点信号、原点信号状态、首次找原点方向、复归顺序、复归速度、回原点中 IO 信号等。原点模式原点模式分为长原点和短原点两种：
长原点：先感应到原点信号后，继续运动直到原点信号消失再反方向运动，直到重新感应原点信号后停止，停止位置即为原点位置。
短原点：感应到原点信号后立即反转一圈，再往初始回原点方向低速找原点，再次感应到原点信号后停止，停止位置即为原点位置。
原点顺序数字越小，越早回原点，数字相同，同时回原点。
原点速度从开始回原点到碰到原点信号的运动速度，合理设置原点速度，对原点位置的准确性很有帮助。
原点 IO 原点感应开关信号的输入 IO，必须设置，出厂默认为无，未设置原点信号会报警：原点信号未设定。
状态铁片接触感应开关，信号为通选常开，信号为断选常闭
方向原点信号在轴的负方向选正向，在轴的正方向选反向，系统默认在负方向找原点。复归顺序同原点顺序（可更改）
复归速度同原点速度（可更改）
回原定中 IO 设置此 IO 后，回原点过程中对应的 IO 会输出通，回原点结束后输出断。*注意：点击保存后会直接覆盖“可编程按键[0]:原点”和“可编程按键[1]:复归”中的所有程序，请按照实际情况是否使用该方法设置原点程序和复归程序。找原点流程：
按照设置的原点方向和速度第一次找原点开关，碰到原点开关后，改变方向，速度降低，离开原点开关，若此时电机未转满一圈将会往远离原点开关的方向转动一圈，转满一圈后再次找到调转方向找到原点开关，以较慢的速度接近原点开关，接触到原点开关后，开始执行寻找上次记录原点位置的编码器单圈值程序，直到找到上次记录位置。回原点结束。若长时间未结束请将“原点误差脉冲”调大。“原点误差脉冲”设置请参考“5.3.2 电机参数”。若两次记录的原点偏差过大，将会报警原点偏移，此时原点位置已经发生变化。
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5.2.6 伺服参数
5.2.6.1 驱控一体系统
*注意：1.伺服参数调试请参考《华成驱控一体系统伺服参数表》。2.电机代号一定要检查是否正确。
5.3 手控设定
5.3.1 手控设定
手控设定页面可以设置关于手控显示的设置。
语言：选择手控器显示的语言。
按键音：勾选后，屏幕点击、按键等操作时蜂鸣器会响。
触摸校正：屏幕触摸位置不准时点击触摸校准进入屏幕校准页面，校准完成需手动断电重启，在无法正常使用屏幕下校准屏幕方法请参考“5.4.1 手控设定”。屏幕亮度：点击+、- 按钮设置屏幕亮度。
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屏幕保护时间：在屏幕保护时间内无操作，手控屏幕熄灭，程序会继续运行，点击屏幕或按下按键，屏幕会亮起。
日期时间：设置当前手控器日期和时间。
不提示计数器没清零：当手控器切换到自动状态下，若有计数器的当前值不是0 会提示计数器没清零弹框，勾选后不会提示。
5.3.2 网络配置
网络配置页面可以配置手控器网络端口，可以通过手控器网络端口远程控制系统。通讯协议请参考《华成控制系统 TCP 远程协议》。
注：QC-L3G 手控器无网口，该网络端口只做调试使用
5.3.3 图片设定
启动页面和待机页面更新方法：
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1、制作图片：
图片大小：启动页面图片：宽*高为 800*600（单位：像素）。待机页面图片：宽*高为 800*400（单位：像素）。格式：png 格式。
2、在 U 盘根目录新建“HCUpdate_pic”，拷贝图片到该文件夹。3、插上 U 盘到手控器上进入图片设定界面，点击扫描图片，选择图片，选择设为启动页面或设为待机页面。
4、如果设为待机页面，改变一下三挡旋钮状态待机页面即可更新成功，启动页面则需要重新给手控器上电方可查看效果。
5.3.4 注册
注册操作流程：
1、登录最高权限查看厂商代码再点击“生成机器码”按钮产生6 位数的机器码。2、将厂商码和机器码提供给供应商让供应商注册生产注册码。3、根据厂商提供的 20 位数注册码输入到“注册码”编辑框。
4、点击“注册”按钮完成注册。
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5.3.5 用户管理
在此界面下可对管理员的权限进行设定以及密码的修改。
权限说明：
操作权限（Op）：此项的权限有：
1、在手动状态下能移动轴，但不能进入教导页面进行教导；2、自动状态下能启动机械手、调速度；
3、停止状态下能进行原点复归和进入产品设定页面设置参数；4、可进入注册页面。
模号权限（Mold）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、与模号有关的的相关设置；
3、可进入教导页面进行教导；
4、自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时。系统权限（System）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、可修改机器参数；
3、可进入大部分手控设定页面。
用户权限（User）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、可进入用户管理页面。
高级权限（Root）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、注册页面的厂商代码可见。
自动下修改（Auto Modify）：此项权限有：
1、Op 的所有权限；
2、自动下可对程序动作进行编辑修改位置、速度、延时等。新建用户名：编辑用户名→设置密码→勾选权限 □操作权限 → 点击“确定”即可。操作权限
模号权限
系统权限
用户权限
高级权限
自动下修改
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*注意：在选择权限时，如果没有选择操作权限，那么系统将会自动勾选。删除用户名：勾选用户列表→点击“删除”按钮即可。
系统操作员默认密码：
操作员 :123
管理员:123
高级管理员:123456
超级管理员:12345678
*注意：请及时修改密码，不要使用默认密码。
5.4 IO 设定
5.4.1 模式状态
模式状态功能主要用于切换成某种模式后能自动控制信号的通断状态。首先点击【新建】按钮并将新建成的进行勾选，然后在“当模式切换为”选择相应的状态，如：手动，自动，自动转停止等等。再在“输出”里选择IO 输出或者M 值输出，然后在“输出点”里选择相应的点。
*注意：可以新建多个且只有点击保存才生效，不用的时候可以去掉或者点击后面的删除（也需要点击保存）。
5.4.2 IO 状态
IO 状态功能主要用于某些模式下通过控制输入输出某个信号的通断状态来自动使另一个输出信号进行通断。
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点击【新建】按钮，并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入或输出某个点通或断时能使某个输出点通或断即可。
5.4.3 报警状态
报警操作功能主要用于当报警号满足某个条件时能控制某个输出信号的通断状态。5.4.4 沿信号
功能主要用于检查某些模式下是否有上升沿或下降沿信号，即不一定只能在自动运行中才能检测到沿信号，当非自动状态下有沿信号时也能检测到并运行。
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首先点击【新建】按钮，并将新建成的进行勾选，然后点击“在模式中”选择相应的状态，如：手动模式、停止模式、自动模式等等。再选择输入类型和输入点即可。具体应用如下：
（1）教导 x 轴运动仅当有 X10 上升沿信号时 Y 轴才运动的动作，程序如下（2）打到停止状态，进入 IO 设定页面，选择沿信号，新建一个沿信号检查，点击“在模式中”按钮选择手动、停止、自动模式、自动运行中后点击【确定】按钮。然后选择输入信号 X10 后点击【保存】按钮即可。
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（3）在手动状态或停止状态或自动状态或自动运行中给一个 X10 上升沿信号后直接打到自动跑自动，X 轴运动后 Y 轴也运动。
5.4.5 IO 映射
在此界面下可对 IO 映射进行相关设定。
可以将逻辑 IO 和物理 IO 任意对应，使用 IO 映射功能后，IO 监视页面，将会同时显示逻辑IO对应的物理 IO 端口。
5.5 更新/备份
在此界面下可对系统进行更新升级、备份/还原、重启手控/主机等相关设定。
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版本更新方法：
点击更新按钮 →插上 U 盘，过几秒钟，点击【扫描更新包】→选择要升级的版本→点【开始更新】按钮即可进入更新界面进行更新。每次更新时系统会先自动备份ghost，备份完成后开始自动更新。
备份/还原：
ghost：即全部备份，备份当前手控器所有数据。
更新包：本系统会自动储存已升级过的版本如需再次升级之前的版本可够勾选再勾选选择版本号更新版本，也可在此界面导出程序到 U 盘为其他手控器进行版本更新。
备份操作流程：
勾选 →选择要备份数据（ghost）→点击【备份当前状态】→在弹出的备份名称对话框中输入备份名称→点击【确定】按钮即可。以上步骤为参数备份到本机中，若
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要备份到 U 盘可在以上步骤基础上插上 U 盘再选中刚备份到本机中的参数名称→点击【导出】按钮→弹出导出完成对话框后点击【确定】即可。也可随意旋转一下三挡旋钮再使用手控器上的快捷按键按顺序按 F5 →F2 →F4 →F2→F3 →F2 →F1→F5 进入备份界面按提示进行备份。
还原操作流程：
勾选 或者 →选择要还原数据（ghost）→点击【还原选中备份】按钮→根据提示手控器会重启等待重启完成即可完成还原。
搜索：在搜索框中输入要升级的程序名称，即可快速查找。
匹配大小写：勾选时搜索不区分大小写；未勾选时区分大小写。第六章 自动状态将三挡旋钮打到“自动”进入自动状态如下：
在此界面下，按手控器上的“启动”键机械手就会开始运动教导好的程序。调速使能：勾选后按手控器上的键速减速键可对全局进行调速。
跟随：选择后程序运行到哪一步那一步的颜色就会变成深色的。
进入模块：勾选后，跟随工作会自动切到当前运行的模块，否则不会切换模块单循环模式：程序从第一步走到模组结束的位置，单击停止按钮进入单循环模式
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第七章 报警内容以及处理方案7.1 报警清除操作
当系统存在报警时，屏幕下方会出现黄色报警信息条，由报警号和报警信息组成。解决问题后按“停止”按钮清除报警信息。若不能清除则问题没有解决。
解决步骤：点击该按钮可以显示当前报警可能出现的原因，再次点击隐藏，点击最右侧“>”按钮可以隐藏当前报警信息提示条，再次点击显示。
7.2 报警内容与对策
报警号 中文名称 报警原因 解决办法
1 未初始化完 启动完成会自动清除2 主机轴配置和手控轴配置
不同
按需求选择主机或者手控3 主机轴配置参数错误 重新设置电机参数4 内存不足
教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。5 教导数据解析错误
教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本6 教导数据编辑错误
1. 编辑程序出错，重载模号或者新建模号
2. 正在运行的指令不允许修改7 紧急停止
1. 急停开关被按下2. 主机上急停开关端口没有接线8 自动运行跳转错误
教导程序跳转的标签是否无效或者已被删除
9 连接主机失败 主机版本错误10 教导程序错误 按停止键清除报警
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QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
11 配置参数存储失败 重启或者按停止键清除报警。12 机型设定错误 重新设置机型13 单步/单循环调试程序设
定错误
重启或者按停止键清除报警。14 从主机 FLASH 读取的数据
有错
从主机 FLASH 读取的数据有错15 与 IO 板通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板16 伺服绝对值位置读取失败 检查主机与伺服接线17 伺服绝对值位置读取校验
失败
检查主机与伺服接线18 伺服绝对值位置读取功能
码错误
检查主机与伺服接线19 伺服绝对值位置读取超时 检查主机与伺服接线20 与 IO 板 2 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板21 与 IO 板 3 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板22 与 IO 板 4 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板23 与 IO 板 5 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板24
FPGA 报警，请断电重
启！！！！
断电重启
25 模拟量输出模块输出校验
错误
1.检测接线2.不支持的模拟量模块26 模拟量输出模块读超时
1. 检测接线2. 不支持的模拟量模块27 当前工作台坐标系错误，
切换失败
工作台参数错误 重新设置工作台参数28 堆叠间隔输出失败 计数器设置错误 重新设置计数器29 位置稳定中 正在同步位置 自动清除
30 无当前工作台坐标系
无当前工作台坐标
系
31 当前转盘未定义 当前转盘未定义
32 当前工具坐标系错误，切
换失败
工具坐标系参数设
置错误
33 无当前工具坐标系 无当前工具坐标系
34 与 EUIO 板 1 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板35 与 EUIO 板 2 通讯失败
1. 检修接线2. 检查主板、IO 板36 安全门开 关闭安全门37 单轴动引用地址错误 不支持的地址值 地址值应在800-899 之间38 路径引用地址错误 不支持的地址值 地址值应在800-899 之间39 轴映射错误 有重复的映射 检查每个轴映射
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40 手控和主机教导程序不一
致
教导程序校验错误
1. 含有不支持的教导指令，检查版本2. 重新保存所有程序41 单轴跟随错误 轴跟随了多个轴
42 伺服未使能 动时伺服没有使能 按下使能开关70 485 联机通讯超时 检查 485 接线71 位置变量不存在 查看位置变量72 整型变量不存在 查看整型变量73 浮点型变量不存在 查看浮点型变量74 时间不能使用值负数的变
量
查看浮点型变量80 超过 R34 最小值
81 超过 R34 最大值
90
~
97
电机 1 报警
~电机 8 报警
电机接线故障或者主机电路故障，原因：1.主机与伺服驱动器连接线坏2.伺服报警故障100
~
107
轴 1 运动失败
~轴 8 运动失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 教导同一轴同时运动；2. 主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；
3. 教导轨迹运动和单轴运动同时运行110
~
117
轴 1 速度设定错误
~轴 8 速度设定错误
按停止键清除报警，重新运动120
~
127
轴 1 运动过速
~轴 8 运动过速
按停止键清除报警，重新运动原因：1.轨迹加速度设定过大130
~
137
轴 1 正极限报警
~轴 8 正极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2. 教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；140
~
147
轴 1 负极限报警
~轴 8 负极限报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1.运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；2.教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置；
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QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
150
~
157
轴 1 偏差过大
~轴 8 偏差过大
机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转；2. 容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可；160
~
167
轴 1 加速度报警
~轴 8 加速度报警
按停止键清除报警，重新运动原因：1.加速度设定过大170
~
177
轴 1 正极限信号报警
~轴 8 正极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；180
~
187
轴 1 负极限信号报警
~轴 8 负极限信号报警
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 极限信号断开；2. 极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3. 极限信号接错端口；190
~
197
轴 1 原点信号未设定
~轴 8 原点信号未设定
按停止键清除报警,重新设定原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定,而原点教导执行带原点信号
200 轨迹运动失败
按停止键清除报警，重新运动原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点219 轨迹运动速度设定失败
按停止键清除报警，重新运动，原因：1. 速度设置成0；2. 轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动；220 轨迹规划失败
按停止键清除报警，降低速度，重新运动
原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点221 轨迹重新规划失败
原因：1.轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快222 等待堆叠数据源超时
1. 视觉拍照不成功2. 视觉通讯断开223 堆叠数据源错误 检查堆叠计数器的设置
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QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
260 远程通讯拍照失败 拍照失败
300 计数器未定义 重新设置计数器301 计时器未定义 重新设置计时器310 与或指令等待超时 检查信号
500
~
507
轴 1 过电流报警
~轴 8 过电流报警
伺服报警
510
~
517
轴 1 z 脉冲错误
~轴 8 z 脉冲错误
检查伺服、检查伺服接线520
~
527
轴 1 无 z 脉冲
~轴 8 无 z 脉冲
检查伺服、检查伺服接线530
~
537
轴 1 原点偏移
~轴 8 原点偏移
原点已经变化，重设原点540
~
547
轴 1 正负极限冲突
~轴 8 正负极限冲突
检测接线和信号设置600
~
605
非安全区区域 1 报警
~非安全区区域 6 报警
将机械手移动到安全区606
~
611
轴 1 在非安全区
~轴 6 在非安全区
将机械手移动到安全区650 双臂距离检测报警 将机械手移动到安全区651 双臂信号检测报警 将机械手移动到安全区660 在非安全区不允许输出机
床启动信号
将机械手移动到安全区661 气动门信号断，不允许进
入机床内部
查看气动门信号662 加工完成信号断，不允许
进入机床内部
查看加工完成信号670
~
676
轴 1 目标位置不安全
~轴 7 目标位置不安全
将机械手移动到安全区680
~
687
轴 1 安全区参数设置错误
~轴 8 安全区参数设置错误
检查安全区参数700 机床安全区报警 将机械手移动到安全区799 非安全区区域报警最大值
800 从站连接失败 检查接线和伺服850
X 轴编码器类型不一致报
警
检查 X 轴编码器类型是否一致
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851
Y 轴编码器类型不一致报
警
检查 Y 轴编码器类型是否一致852
Z 轴编码器类型不一致报
警
检查 Z 轴编码器类型是否一致900
~
907
电机 1 编码器电池故障
~电机 8 编码器电池故障
伺服报警，检查伺服910
~
917
电机 1 编码器通断故障
~电机 8 编码器通断故障
伺服报警，检查伺服920
~
927
电机 1 未识别，需重启
~电机 8 未识别，需重启
断电重启
930
~
937
电机 1 编码器通讯失败
~电机 8 编码器通讯失败
1000
~
1007
伺服 1 故障，伺服未使能
~伺服 8 故障，伺服未使能
伺服报警，检查伺服1010 驱控,读写参数超时
1011 驱控,读写参数未成功开
始
1012 驱控，读扭矩超时
1013 驱控，读扭矩未成功开始
1014 驱控，系统定时器超时，
故障处理后，需重启
1020
~
1027
RTEX，驱动器 1 故障
~
RTEX，驱动器 8 故障
伺服报警，检查伺服1030 RTEX，驱动器通讯超时
1040
~
1047
RTEX 轴 1 功能码错误
~RTEX 轴 8 功能码错误
1497 编码器为绝对值时请确认
是否执行原点程序
请确认！
1498 厂家选择不一样 重新设置电机参数1499 控制方式选择不一样 重新设置电机参数1500
~
1507
轴 1CAN 通信超时
~轴 8CAN 通信超时
检查伺服接线和伺服设置1508
~
1515
轴 1CAN 读数据出错
~轴 8CAN 读数据出错
检查伺服接线和伺服设置1516
~
1523
轴 1CAN 写数据出错
~轴 8CAN 写数据出错
检查伺服接线和伺服设置1524
~轴 1 伺服过电流
~ 伺服报警
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1531 轴 8 伺服过电流
1532
~
1539
轴 1 驱动器主回路电过压
~轴 8 驱动器主回路电过压
伺服报警
1540
~
1547
轴 1 驱动器主回路电欠压
~轴 8 驱动器主回路电欠压
伺服报警
1548
~
1555
轴 1 伺服控制电欠压
~轴 8 伺服控制电欠压
伺服报警
1556
~
1563
轴 1 伺服输出对地短路
~轴 8 伺服输出对地短路
伺服报警
1564
~
1571
轴 1 电源线缺相警告
~轴 8 电源线缺相警告
伺服报警
1572
~
1579
轴 1 伺服制动电阻过载
~轴 8 伺服制动电阻过载
伺服报警
1580
~
1587
轴 1 驱动器过载警告
~轴 8 驱动器过载警告
伺服报警
1588
~
1595
轴 1 电机动力线断线
~轴 8 电机动力线断线
伺服报警
1596
~
1603
轴 1 驱动器散热器过热
~轴 8 驱动器散热器过热
伺服报警
1604
~
1611
轴 1 驱动器参数存储故障
~轴 8 驱动器参数存储故障
伺服报警
1612
~
1619
轴 1 驱动器设置参数异常
~轴 8 驱动器设置参数异常
伺服报警
1620 轴 1 伺服电机堵转 伺服报警
1621
~
1627
轴 2 伺服电机堵转
~轴 8 伺服电机堵转
伺服报警
1628
~
1635
轴 1 编码器内部故障
~轴 8 编码器内部故障
伺服报警
1636
~
1643
轴 1 伺服电机超速
~轴 8 伺服电机超速
伺服报警
1644
~
1651
轴 1 驱动器位置偏差过大
~轴 8 驱动器位置偏差过大
伺服报警
1652
~轴 1 驱动器脉冲异常
~ 伺服报警
80
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1659 轴 8 驱动器脉冲异常
1660
~
1667
轴 1CANopen 节点保护或
心跳超时
~轴 8CANopen 节点保护或
心跳超时
检查参数设置、检查伺服接线1668
~
1675
轴 1CANopen PDO 传输长度
错误
~轴 8CANopen PDO 传输长度
错误
检查参数设置、检查伺服接线1676
~
1683
轴 1 伺服报警，到达反向
开关
~轴 8 伺服报警，到达反向
开关
检查伺服参数设置1684
~
1691
轴 1 伺服报警
~轴 8 伺服报警
伺服报警
1692
~
1699
轴 1 伺服行程限位报警
~轴 8 伺服行程限位报警
伺服报警
1700
~
1707
轴 1eeprom 读写错误
~轴 8eeprom 读写错误
伺服报警
1708
~
1715
轴 1CANopen 通信异常
~轴 8CANopen 通信异常
伺服报警
1716
~
1723
轴 1 伺服过负荷
~轴 8 伺服过负荷
伺服报警
1724
~
1731
轴 1 伺服 can 同步异常
~轴 8 伺服 can 同步异常
伺服报警
1732
~
1739
伺服 1 故障，IGBT 过热
~伺服 8 故障，IGBT 过热
伺服报警
1740 联机检测到无或者多个首
台机
检查 can 联机参数设置1741
~
1756
联机机械手 1 通信超时
~联机机械手 16 通信超时
无法与机械手1 通讯~无法与机械手16 通讯1757
~
1772
联机机械手 ID 号 1 冲突
~联机机械手 ID 号 16 冲突
重新设置 can 联机ID
1773
~
1788
联机机械手 1 不在自动状
态
~联机机械手 16 不在自动
将机械手 1 切换到自动状态~将机械手 16 切换到自动状态
81
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
状态
1799 CAN 节点链接失败
1800 远程紧急停止 联机中机械手急停1850 can 编码器读取失败 检测 can 编码器设置1900 can 编码器设定失败 检测 can 编码器设置1910
~
1917
轴 1 伺服编码器电池警告
~轴 8 伺服编码器电池警告
伺服参数 13 写0、检查编码器电池1918
~
1925
轴 1 伺服马达参数错误
~轴 8 伺服马达参数错误
检查电机参数和伺服参数编码器类型是否一致
1926
~
1933
轴 1 伺服控制模式选择错
误
~轴 8 伺服控制模式选择错
误
伺服报警
1934
~
1941
轴 1 伺服编码器圈数异常
~轴 8 伺服编码器圈数异常
伺服参数 13 写0、检查编码器电池1942
~
1949
轴 1 伺服通讯模式不正确
~轴 8 伺服通讯模式不正确
伺服报警
1950
~
1957
轴 1 伺服编码器回授数值
异常
~轴 8 伺服编码器回授数值
异常
伺服报警
1958
~
1965
轴 1 伺服通讯模式设定错
误
~轴 8 伺服通讯模式设定错
误
伺服报警
1966
~
1973
轴 1 伺服编码器位置错误
~轴 8 伺服编码器位置错误
检查编码器2048 IO 报警起始地址
8191
IO 报警结束地址 目前最
多只到 3583
9000 自定义报警开始 自定义报警10000 自定义报警结束 自定义报警10001 X 急停报警
伺服有急停信号输
入
1. 将手控器急停旋出2. 将主机急停信号短接
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QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
10002 X 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题10003 X 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题10004 X 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1. 顶部 3pin 白色端子松动2. 主机故障10005 X 轴 1 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转10006 X 轴 2 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转,抱闸是否松开3. 检查 1 号参数是否为对应的功率10007 X 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换10008 X 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换10009 X 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应10010 X 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应10011 X VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1. 负载过重,加速度过高,导致电压下掉太
2. 外部进电电压太低3. 主机故障,更换10012 X VDC 过压
电压检测到高于
405v
1. 负载过重,减速度过高,导致电压上升太
2. 刹车电阻故障或者不导通3. 主机故障,更换10013 X 轴 1 过速 超过最大转速
1. 内部通信掉线,检查是否接地良好2. 50 号参数设置有误10014 X 轴 2 过速 超过最大转速
1. 内部通信掉线,检查是否接地良好2. 50 号参数设置有误10015 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1、检查风扇是否正常2、主机故障,更换
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10016 X 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
10017 X 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
10018 X 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1. 设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2. 加减速设置太小3. 系统异常10019 X 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1. 设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2. 加减速设置太小3. 系统异常10020 X 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常10021 X 轴 1 测速异常 电机异常转动
1. 电机代码设置有误2. 增益参数不合理3. 电机有故障导致乱转10022 X 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常10023 VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1. 负载过重,减速度过高,导致电压上升太
2. 刹车电阻故障或者不导通3. 主机故障,更换10024 X 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1. 顶部 3pin 白色端子松动2. 主机故障10025 X 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
10026 X 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
10027 X EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
10028 X 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常10029 X 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1. 电机代码设置有误2. 增益参数不合理3. 电机有故障导致乱转10030 X 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1. 编码器线有问题2. 编码器接头接触不良3. 电机编码器异常10031 X 清除報警过快 清除报警频率过快
10032 X EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除10033 X Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
10034
X 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
10035 X 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
84
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10036 X 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低10037 X 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低10038 X 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1. 查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2. 如不正确,4 号参数设为1,再手动设定 2 号参数为正确的电机代码10039 X 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1. 查看 2 号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2. 如不正确,4 号参数设为1,再手动设定 2 号参数为正确的电机代码10040 X 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码10041 X 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码10042 X 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常10043 X 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常10044 X 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
10045 X 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
10046 X 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配10047 X 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配10048 X 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
10049 X 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
11001 Y 急停报警
伺服有急停信号输
入
1. 将手控器急停旋出2. 将主机急停信号短接
85
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
11002 Y 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
11003 Y 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1. 电机是否堵转2. 拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
11004 Y 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1. 顶部 3pin 白色端子松动2. 主机故障11005 Y 轴 1 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转11006 Y 轴 2 过载 超过最大负载
1. 检查负载情况2. 电机是否堵转,抱闸是否松开3. 检查 1 号参数是否为对应的功率11007 Y 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换11008 Y 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1. 按停止键清除2. 不能清除则重新上电3. 主机故障,更换11009 Y 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应11010 Y 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1. 线序错误2. 缺相
3. 电机代码和电机不对应11011 Y VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换11012 Y VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换11013 Y 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误11014 Y 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误11015 Y 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换
86
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
11016 Y 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
11017 Y 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
11018 Y 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常11019 Y 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常11020 Y 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11021 Y 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转11022 Y 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11023 Y VDC 硬件过压
内部硬件过压保护 1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换11024 Y 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障11025 Y 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
11026 Y 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
11027 Y EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
11028 Y 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11029 Y 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转11030 Y 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常11031 Y 清除報警过快 清除报警频率过快
11032 Y EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除11033 Y Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
11034
Y 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
87
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
11035 Y 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
11036 Y 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低11037 Y 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低11038 Y 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11039 Y 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11040 Y 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11041 Y 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码11042 Y 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常11043 Y 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常11044 Y 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
11045 Y 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
11046 Y 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配11047 Y 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配11048 Y 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
11049 Y 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
12001 Z 急停报警
伺服有急停信号输
入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接
88
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
12002 Z 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1、电机是否堵转2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
12003 Z 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
12004 Z 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障12005 Z 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转12006 Z 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2 电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查 1 号参数是否为对应的功率12007 Z 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换12008 Z 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换12009 Z 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应12010 Z 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应12011 Z VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换12012 Z VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换12013 Z 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误12014 Z 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误12015 Z 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换12016 Z 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
12017 Z 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
89
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
12018 Z 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常12019 Z 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常12020 Z 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12021 Z 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转12022 Z 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12023 Z VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换12024 Z 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障12025 Z 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
12026 Z 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
12027 ZEEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
12028 Z 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12029 Z 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转12030 Z 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常12031 Z 清除报警过快 清除报警频率过快
12032 Z EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除12033 Z Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
12034 Z 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
12035 Z 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
90
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
12036 Z 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低12037 Z 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低12038 Z 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12039 Z 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12040 Z 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12041 Z 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码12042 Z 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常12043 Z 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常12044 Z 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
12045 Z 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
12046 Z 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配12047 Z 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配12048 Z 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
12049 Z 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
91
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
13001 U 急停报警
伺服有急停信号输
入
1.将手控器急停旋出2.将主机急停信号短接13002 U 轴 1 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
13003 U 轴 2 过流 IPM 模块过流保护
1.电机是否堵转2.拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.
13004 U 外部母线断开
没接收到母线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障13005 U 轴 1 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转13006 U 轴 2 过载 超过最大负载
1.检查负载情况2.电机是否堵转,抱闸是否松开3.检查 1 号参数是否为对应的功率13007 U 轴 1 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换13008 U 轴 2 电机初始化中
驱动器上电初始化
没结束
1.按停止键清除2.不能清除则重新上电3.主机故障,更换13009 U 轴 1 三相错误 电流超过警报值
1.线序错误2.缺相
3.电机代码和电机不对应13010 U 轴 2 三相错误 电流超过警报值
1、线序错误2、缺相
3、电机代码和电机不对应13011 U VDC 欠压
电压检测到低于
195v
1.负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2.外部进电电压太低3.主机故障,更换13012 U VDC 过压
电压检测到高于
405v
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换13013 U 轴 1 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误13014 U 轴 2 过速 超过最大转速
1.内部通信掉线,检查是否接地良好2.50 号参数设置有误13015 U 驱动器过热 内部温度超过 75 度
1.检查风扇是否正常2.主机故障,更换13016 U 写 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
92
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
13017 U 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
13018 U 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常13019 U 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常13020 U 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13021 U 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转13022 U 轴 1 编码器初始化中 编码器初始化
1、编码器线有问题2、编码器接头接触不良3、电机编码器异常13023 U VDC 硬件过压 内部硬件过压保护
1.负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2.刹车电阻故障或者不导通3.主机故障,更换13024 U 外部总线 ERR 没接收到总线正常
信号
1.顶部 3pin 白色端子松动2.主机故障13025 U 轴 1 位置缓冲区满 系统异常
13026 U 轴 2 位置缓冲区满 系统异常
13027 U EEPROM 参数检验异常 存储芯片异常 更换主机
13028 U 轴 2 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13029 U 轴 2 测速异常
编码器反馈数值异
常
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转13030 U 轴 2 编码器初始化中 编码器初始化
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常13031 U 清除报警过快 清除报警频率过快
13032 U EEPROM 需要恢復
存储的参数校验有
误
可以通过 0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除13033 U Ethercat 通信超時 总线通信超时 更换主机
13034 U 轴 1 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
13035 U 轴 2 编码器电池掉电
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
13036 U 轴 1 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低
93
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
13037 U 轴 2 编码器电池电压低
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低13038 U 轴 1 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13039 U 轴 2 电机代码不一致
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13040 U 轴 1 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13041 U 轴 2 非法电机代码
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码13042 U 轴 1 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常13043 U 轴 2 编码器数据不更新
编码器数值没有变
化
电机编码器异常13044 U 轴 1 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
13045 U 轴 2 编码器多圈值错误
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
13046 U 轴 1 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配13047 U 轴 2 功率不匹配
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配13048 U 轴 1 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
13049 U 轴 2 参数设置有误 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
14001 V 急停报警
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
14002 V 轴 1 过流
编码器有电池掉电
标识位
确保电池连接良好,通过13 号参数设0清除
14003 V 轴 2 过流
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低14004 V 外部母线断开
编码器有电池电压
低标识位
编码器电压过低
94
QC-L3G 驱控一体三轴车床控制系统用户手册 V2.0
14005 V 轴 1 过载
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14006 V 轴 2 过载
从编码器中读出来
的电机代码与设定
的不一致
1.查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除2.如不正确,4号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14007 V 轴 1 电机初始化中
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14008 V 轴 2 电机初始化中
电机代码非系统支
持的代码
4 号参数设为1,再手动设定2 号参数为正确的电机代码14009 V 轴 1 三相错误
编码器数值没有变
化
电机编码器异常14010 V 轴 2 三相错误
编码器数值没有变
化
电机编码器异常14011 V VDC 欠压
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
14012 V VDC 过压
断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设 0
14013 V 轴 1 过速
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配14014 V 轴 2 过速
查看 2 号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配14015 V 驱动器过热 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
14016 V 写 EEPROM 失败 参数设置不合理
检查一下参数是否在范围内:5(1,6000), 6(1,300),7(1~300), 11(10,5000),15(10,100), 21(1, 1000),22(0,300), 23(1, 20),
31(20000),32(2000/20000),69(4096),71(0), 72(0), 73(0)
14017 V 读 EEPROM 失败 存储芯片异常 更换主机
14018 V 轴 1 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常14019 V 轴 2 位置偏差过大
指令值和实际编码
器值偏差超过 49 号
参数设定值
1.设定 49 号伺服参数,加大偏差范围2.加减速设置太小3.系统异常14020 V 轴 1 编码器错误 编码器通信失败
1.编码器线有问题2.编码器接头接触不良3.电机编码器异常14021 V 轴 1 测速异常 电机异常转动
1.电机代码设置有误2.增益参数不合理3.电机有故障导致乱转
