该页无缩略图
~ 50 ~
禁止动态制动
器
0：使用动态制动
1：关闭动态制动
P01-22
伺服 OFF 时禁
止动态制动器
设定范围：0-1
0：使用动态制动
1：关闭动态制动
P01-23
故障报警时禁
止动态制动器
设定范围：0-1
0：使用动态制动
1：关闭动态制动
P01-24
超程时禁止动
态制动器
设定范围：0-1
0：使用动态制动
1：关闭动态制动
P01-30
抱闸指令-伺
服 OFF 延时时
间（抱闸打开
延时）
设定范围：0-255，单位：ms
开使能时：执行使能指令后，经过 P01-30 的时间后，驱动器才会接
收位置指令。
关使能时：电机处于静止状态时候，执行关使能指令后，抱闸关闭后
到电机变为非通电状态的时间。
P01-31 抱闸指令输出
的速度限制值
设定范围：0-3000，单位：rpm
电机处于旋转状态时候，抱闸输出有效时的电机速度门限。低于此门
限时，抱闸输出指令有效，否则将等待 P01-32 时间后，抱闸输出指
令有效。
P01-32
伺服 OFF-抱闸
指令等待时间
设定范围：0-255，单位：ms
电机处于旋转状态时候，抱闸输出的最长等待时间。
P01-40 失控检测使能
1
防止电机失控，异常旋转。
0：关使能
：开使能
8.2.3 P02-xx 增益类参数
表 8 P02-xx 增益类参数
参数代码 名称 说明
P02-00
位置控制增益
1
设定范围：0-3000.0，单位：1/S
位置环调节器的比例增益，参数值越大，增益比例越高，刚度
越大，位置跟踪误差越小，响应加快。但参数过大容易引起振动
和超调。
此参数针对稳态响应。
P02-01 位置控制增益
2
设定范围：0-3000.0，单位：1/S
位置环调节器的比例增益，参数值越大，增益比例越高，刚度
越大，位置跟踪误差越小，响应加快。但参数过大容易引起振动
和超调。
此参数针对动态响应。
P02-03 速度前馈增益 设定范围：0-100.0，单位：1.0%
速度环的前馈增益，参数值越大，系统位置跟踪误差越小，响应
~ 51 ~
加快。但前馈增益过大，会使系统的位置环不稳定，容易产生超
调及震荡。
P02-04
速度前馈平滑
常数
设定范围：0-64.00，单位：ms
该参数用于设置速度环前馈滤波时间常数。值越大，滤波效果增
大，但同时相位滞后增大。
P02-10
速度比例增益
1
设定范围：1.0-2000.0，单位：Hz
速度比例增益越大，伺服刚度越大，速度响应越快，但过大容
易产生振动、发出噪声。
在系统不产生震荡的条件下，尽量增大此参数值。
此参数针对静态响应。
P02-11
速度积分常数
1
设定范围：1.0-1000.0，单位：ms
速度调节器积分时间常数，设置值越小，积分速度越快，刚度
越大，过小容易产生振动、发出噪声。
在系统不出现震荡的情况下，尽量降低此参数值。
此参数针对稳态响应。
P02-12
伪微分前馈控
制系数 1
设定范围：0-100.0，单位：1.0%
设置为 100.0%时，速度环采用 PI 控制，动态响应快；设置为 0
通过调节此系数，可使速度环具备较好的动态响应，同时可增
时，速度环积分作用明显，可过滤低频干扰，但动态响应慢。
加低频干扰的抵抗能力。
P02-13 速度比例增益
2
设定范围：1.0-2000.0，单位： Hz
速度比例增益越大，伺服刚度越大，速度响应越快，但过大容
易产生振动、发出噪声。
在系统不产生震荡的条件下，尽量增大此参数值。
此参数针对动态响应。
P02-14
速度积分常数
2
设定范围：1.0-1000.0，单位：ms
速度调节器积分时间常数，设置值越小，积分速度越快，刚度
越大，过小容易产生振动、发出噪声。
在系统不出现震荡的情况下，尽量降低此参数值。
此参数针对动态响应。
P02-15
伪微分前馈控
制系数 2
设定范围：0-100.0，单位：1.0%
设置为 100.0%时，速度环采用 PI 控制，动态响应快；设置为 0
时，速度环积分作用明显，可过滤低频干扰，但动态响应慢。
通过调节此系数，可使速度环具备较好的动态响应，同时可增
加低频干扰的抵抗能力。
P02-16
速度积分误差
限幅值
设定范围：0-32767
速度积分误差限幅值
P02-19 转矩前馈增益
设定范围：0-30000，单位：1.0%
设定电流环前馈加权值。该参数将速度指令的微分做加权处理后，
加入电流环。
P02-20 转矩前馈平滑
常数
设定范围：0-64.00，单位：ms
该参数用于设置转矩前馈滤波时间常数。
P02-30 增益切换模式 设定范围：0-10
设置第一，第二增益切换的条件
~ 52 ~
值 切换条件 备注
0 固定为
第一增益
P02-00、P02-10、P02-11、P02-12
1 固定为
第二增益
P02-01、P02-13、P02-14、P02-15
2 使用
DI 输入切
换
需把 DI 端口设置为 9（增益切换输入）
无效：第一增益
有效：第二增益
3 转矩指令
大
转矩指令大于门限（由 P02-31 和 P02-32 决
定）时切换到第二增益。小于门限，同时超
过 P02-33 延时设置时，切换到第一增益。
4 速度指令
变化量大 P02-32
速度指令变化量大于门限（由 P02-31 和
决定）时切换到第二增益。小于门限，
同时超过 P02-33 延时设置时，切换到第一增
益。
5 速度指令
大
速度指令大于门限（由 P02-31 和 P02-32 决
定）时切换到第二增益。小于门限，同时超
过 P02-33 延时设置时，切换到第一增益。
6 位置偏差
大
位置偏差大于门限（由 P02-31 和 P02-32 决
定）时切换到第二增益。小于门限，同时超
过 P02-33 延时设置时，切换到第一增益。
7 有位置指
令
有位置指令时切换到第二增益。位置指令结
束，同时超过 P02-33 延时设置时，切换到第
一增益。
8 定位未完
成
定位未完成时切换到第二增益。定位完成，
同时超过 P02-33 延时设置时，切换到第一增
益。
9 实际速度
大
实际速度大于门限（由 P02-31 和 P02-32 决
定）时切换到第二增益。小于门限，同时超
过 P02-33 延时设置时，切换到第一增益。
10 有位置指
令 + 实 际
速度
有位置指令时切换到第二增益。无位置指令
且实际速度小于门限（由 P02-31 和 P02-32
决定），同时超过 P02-33 延时设置时，切换
到第一增益。
P02-31 增益切换等级
设定范围：0-20000
增益切换时的判断门限值。
转矩单位：1000bit=25%额定转矩
速度单位：1000bit=200 转每分钟
位置单位：131072bit 每圈
P02-32 增益切换迟滞
设定范围：0-20000
增益切换时的滞回等级
转矩单位：1000bit=25%额定转矩
速度单位：1000bit=200 转每分钟
~ 53 ~
位置单位：131072bit 每圈
P02-33 增益切换延时
设定范围：0-1000.0，单位：ms
从第 2 增益切换到第 1 增益时，从触发条件满足到实际切换的时
间。
P02-34
位置增益切换
时间
设定范围：0-1000.0，单位：ms
位置控制增益 1 平滑切换到位置控制增益 2 的时间
P02-40 模式开关选择
设定范围：0-4
设定速度环 PI 控制和 P 控制的条件
值 判断条件 备注
0 转矩指令 转矩指令小于 P02-41 设置门限时为 PI 控制，
大于则为 P 控制
1 速度指令 速度指令小于 P02-41 设置门限时为 PI 控制，
大于则为 P 控制
2 加速度 加速度小于 P02-41 设置门限时为 PI 控制，
大于则为 P 控制
3 位置偏差 位置偏差小于 P02-41 设置门限时为 PI 控制，
大于则为 P 控制
4 无模式开关 速度环保持 PI 控制，不再切换
P02-41 模式开关等级
设定范围：0-20000
设定切换的门限值。
转矩单位：1000bit=25%额定转矩
速度单位：1000bit=200 转每分钟
位置单位：131072bit 每圈
P02-50
转矩指令加算
值
位置控制模式时有效。此值叠加到转矩给定值中，用于垂直轴静
设定范围：-100.0-100，单位：1.0%
态力矩补偿。
P02-51 正向转矩补偿 设定范围：-100.0-100.0，单位：1.0%
位置控制模式时有效。用于补偿正向静摩擦力
P02-52 反向转矩补偿 设定范围：-100.0-100.0，单位：1.0%
位置控制模式时有效。用于补偿反向静摩擦力
8.2.4 P03-xx 位置参数
表 9 P03-xx 位置参数
参数代码 名称 说明
P03-00 位置命令来源
0：脉冲指令
1：数字给定
2：总线指令
P03-01 指令脉冲模式
0：正交脉冲指令
1：方向+脉冲指令
2 或 3：双脉冲指令
P03-02 指令脉冲输入 用于指定 CN1 端口中脉冲输入端口
~ 54 ~
端子 0：低速脉冲端口
1：高速脉冲端口
P03-03 指令脉冲取反
用于调整脉冲指令计数方向
0：正常。
1：方向反向
P03-04
位置脉冲滤波
设置
设定范围：0-3，单位：us
0：0.1us。
1：0.4us
2：0.8us。
3：1.6us
P03-05
定位完成判断
条件
0：位置偏差小于 P03-06 设定值时候输出
1：位置给定完成，且位置偏差小于 P03-06 设定值时候输出
2：位置给定完成（滤波后），且位置偏差小于 P03-06 设定值时输
出
P03-06 定位完成范围
设定范围： 0-65535，单位：编码器单位
用于设置定位完成输出的门限值。使用绝对值电机时，编码器每圈
按 131072bit 计算。使用增量式编码器电机，则每圈按编码器线数
*4 计算。
P03-07 位置反馈格式
设定范围：0-1
0：增量格式。
1：多圈绝对值格式
P03-09
电机旋转一圈
指令脉冲数
设定范围： 0-65535 绝对式编码器电机有效
用于设定电机旋转一圈指令脉冲数。本参数设 0 时，P03-10、P03-11
参数有效。
P03-10 电子齿轮 1 之
分子
使用绝对值电机时，见电子齿轮比计算方式举例
增量式电机电子齿轮比计算公式：
= =
G
C
P
C： P：
分子
分母
4
编码器线数； 输入每转脉冲数
： ； ； ？
G
C
P
=
=
= =
例 编码器线数为 2500 输入每转脉冲数为 3200 求电子齿轮比
4 2500 4
3200
10000
3200
25
8
注：20B 编码器分子为 131072
17Z 编码器分子为 160000
P03-11 电子齿轮 1 之
分母
P03-12
电子齿轮 1 之
分子高位
设定范围： 0-32767
使用该参数可以放大电子齿轮比：分子值＝P03-12*10000+P03-10
P03-15 位置偏差过大
设置
设定范围： 0-65535，单位：指令单位*10
设置允许偏差的脉冲数，超过设定值会报警。
例子：设定值 20，则当跟随偏差超过 20*10 时，驱动器即报警 AL.501
（位置偏差过大）
P03-16 位置指令平滑
滤波常数
设定范围： 1000，单位：ms
设置位置指令平滑滤波器的时间常数
P03-20 位置反馈源 设置位置反馈的来源
0：编码器
~ 55 ~
1：光栅尺
P03-21 编码器分频输
出使能
设定 CN1 端口是否有编码器分频输出
0：关使能
1：开使能
P03-22
增量式编码器
输出脉冲分频
比分子
使用增量式编码器时，设定 CN1 端口输出脉冲的数量。
P03-23 需小于等于 P03-22，计算公式：
G
C
P
C：
P： A B
： ；
A B ；
G
C
P
= =
=
=
=
分子
分母
4
4
编码器线数
期望输出 , 每转脉冲数
例 编码器线数为 2500
输出每转 ， 脉冲数为 500
4
4
2500 4
500 4
5
1
P03-23
增量式编码器
输出脉冲分频
比分母
P03-25
绝对值电机旋
转一圈输出脉
冲数
设定范围：0-60000
例：设定值 2048，则电机每旋转一圈，A 和 B 信号各输出 2048
设定绝对值电机旋转一圈，A、B 频脉冲各自输出的数量。
个
脉冲
P03-30
线性编码器反
相
设定光栅尺输入 A,B 相序是否取反
0：不取反
1：取反
P03-31 线性编码器 Z
脉冲的极性
设定光栅尺输入 Z 信号有效电平
0：低电平
1：高电平
P03-40 输出脉冲来源
1
设定 CN1 端子中分频输出信号的来源
0：电机编码器
：光栅尺
P03-42
输出 Z 脉冲极
性
设定 CN1 端子分频输出信号 Z 信号有效电平
0：低电平
1：高电平
P03-45
数字量指令缓 设定范围： 0-1
0：不缓存（立即执行）
存方式 1：缓存（上次数据执行完后再执行新数据）
P03-46
数字位置指令
运行时马达最
高转速
设定范围：0-6000
设定数字位置指令运行时马达最高转速
~ 56 ~
8.2.5 P04-xx 速度参数
表 10 P04-xx 速度参数
参数代码 名称 说明
P04-00 转速指令源
0：外部模拟指令
1：数字指令（参数设定）
2：总线指令
3：内部多组指令
P04-01 速度指令模拟
量取反
用于调整模拟量的极性关系
0：正常
1：极性取反
P04-02
数字速度给定
值
设定范围：-6000－6000，单位：rpm
当 P04-00 设置为 1 时，P04-02 为速度控制设定值
P04-03
零速度位置钳
位功能
0：无位置钳位功能
1：有位置钳位功能
当速度控制模式时，同时满足以下条件时，进入位置锁定模式
A：P04-03 设定为 1
B：速度指令绝对值小于 P04-04 设定门限
C：外部输入端口功能设定为 10（零位固定），且处于输入有效状
态
P04-04
零速度位置钳
位速度门限
设定范围：0-6000，单位：rpm
设定触发零速度位置钳位功能的速度指令门限值
P04-05 超速报警值 设定范围：0-6500，单位：rpm
设定允许最高转速值，超过设定值会 AL.420 超速报警
P04-06 正向转速限制
设定范围：0-6000，单位：rpm
限制电机正向转速值
P04-07 反向转速限制 设定范围：0-6000，单位：rpm
限制电机反向转速值
P04-10 零速检出值
设定范围：0-200.0，单位：rpm
设定零速度检出门限值，电机转速低于该门限可通过输出端口输
出“电机零速输出”信号
P04-11 旋转检出值
设定范围：0-200.0，单位：rpm
设定电机旋转检出门限，电机转速高于该值可通过 LED 面板显示
状态
P04-12 速度一致幅度
设定范围：0-200.0，单位：rpm
设定速度一致信号的门限值，当电机转速与指令转速差值在该门
限值范围内，可通过输出端口输出“速度一致输出”信号
P04-14 加速时间 设定范围：0-10000，单位：1ms/1000rpm
设定速度控制时的加速度
P04-15 减速时间 设定范围：0-10000，单位：1ms/1000rpm
设定速度控制时的减速度
P04-30
-----
内部速度设定
1-8
设定范围：-6000—6000，单位：rpm
参数 P04-30 至 P04-37 分别设定内部转速 1 到内部转速 8 的转速
~ 57 ~
P04-37 内部转速切换实现方法如下:
当速度环控制时，P04-00 设 3，
相应的输入端口功能定义为 13、14、15
内部转速的切换是通过输入端口功能设定为 13、14、15 通断状态
组合来实现内部转速的切换，切换关系如下表所示
DI13 DI14 DI15 作用参数
0 0 0 P04-30
1 0 0 P04-31
0 1 0 P04-32
1 1 0 P04-33
0 0 1 P04-34
1 0 1 P04-35
0 1 1 P04-36
1 1 1 P04-37
8.2.6 P05-xx 转矩参数
表 11 P05-xx 转矩参数
参数代码 名称 说明
P05-00 转矩指令源
0：外部模拟指令（速度限幅值由 P05-02 设定）
1：数字指令（速度限幅值由 P05-02 设定）
2：总线指令
3：数字指令（速度限幅值由速度模拟指令确定）
P05-01 转矩指令模拟
量取反
用于调整转矩方向
0：正常
1：方向反向
P05-02
转矩模式速度
限幅给定值
设定范围：0-最高速度，单位：rpm
设定转矩模式时的电机最高速度值，防止空载时候电机速度过高导
致机械损坏
转矩控制模式有效
P05-05
转矩限幅设定
源
用于调整转矩限幅值的来源
0：内部数字量（由 P05-10，P05-11 或 P05-12，P05-13 设定）
1：外部模拟量（由外部模拟量输入 T-REF 给定。此模式下，正反
方向限幅值一致）
P05-06
转矩限制检出
输出延时
设定范围：0-10000，单位：ms
设定 DO 端口输出转矩限制检出输出信号延时时间
P05-10 内部正向转矩
限幅值
设定范围：0-300.0，单位：1.0%
限制电机正向出力，100 表示 1 倍转矩，300 表示 3 倍转矩
当转矩输出达到限制值时，可通过 DO 端口输出转矩限制检出输出
信号
P05-11 内部反向转矩
限幅值
设定范围：0-300.0，单位：1.0%
限制电机反向出力，100 表示 1 倍转矩，300 表示 3 倍转矩
~ 58 ~
当转矩输出达到限制值时，可通过 DO 端口输出转矩限制检出输出
信号
P05-12
外部正向转矩
限幅值
设定范围：0-300.0，单位：1.0%
此功能，需使用 CN1 中的一个外部输入端口进行切换，把选用的 DI
端口输入端口功能选择设置为 7（正转侧外部转矩限制）。控制该端
口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子逻辑 转矩限幅值
有效 外部限幅值
P05-12
无效 内部限幅值
P05-10
当转矩输出达到限制值时，可通过 DO 端口输出
若不分配该 DI 功能，系统默认的转矩限幅值为 P05-10
转矩限制检出输出
信号
P05-13
外部反向转矩
限幅值
设定范围：0-300.0，单位：1.0%
此功能，需使用 CN1 中的一个外部输入端口进行切换，把选用的 DI
端口输入端口功能选择设置为 8（反转侧外部转矩限制）。控制该端
口的逻辑状态即可切换控制模式。
端子逻辑 转矩限幅值
有效 外部限幅值
P05 -13
无效 内部限幅值
P05-11
若不分配该 DI 功能，系统默认的转矩限幅值为 P05-11
当转矩输出达到限制值时，可通过 DO 端口输出转矩限制检出输出
信号
8.2.7 P06-xx I/O 参数
表 12 P06-xx I/O 参数
参数代码 名称 说明
P06-00
DI1 输入端口
有效电平
设定范围：0-4，出厂设置：0
设定 CN1 的 DI1 输入端口的有效输入
0：代表低电平有效（光耦导通）
1：代表高电平有效（光耦截止）
2：上升沿有效
3：下降沿有效
4：上升，下降沿均有效
P06-01 DI1 输入端口
功能选择
设定范围：0-18，出厂设置：1
设定 CN1 的 DI1 输入端口的功能
0：管脚无效
1：伺服 ON
~ 59 ~
2：报警清除
3：正向超程信号输入
4：反向超程信号输入
5：控制模式切换
6：P 动作指令输入
7：正转侧外部转矩限制
8：反转侧外部转矩限制
9：增益切换输入
10：零位固定输入
11：指令脉冲禁止输入
12：编码器绝对值数据要求输入
13：CW 限位信号输入
14：HW 限位信号输入
15：CCW 限位信号输入
16：位置命令清零输入
17：磁极检出输入
18：指令脉冲输入倍率切换输入
19：龙门同动使能
20：龙门对位清零信号
21：原点开关信号
22：原点复归启动信号
P06-02
DI2 输入端口
有效电平 见 P06-00
P06-03
DI2 输入端口
功能选择 见 P06-01，出厂设置：13
P06-04
DI3 输入端口
有效电平 见 P06-00
P06-05
DI3 输入端口
功能选择 见 P06-01，出厂设置：14
P06-06 见 P06-
DI4 输入端口
有效电平 00
P06-07 见 P06-01，出厂设置： DI4 输入端口
功能选择 15
P06-08
DI5 输入端口
有效电平 见 P06-00
P06-09
DI5 输入端口
功能选择 见 P06-01，出厂设置：7
P06-10 DI6 输入端口
有效电平 见 P06-00
P06-11 DI6 输入端口
功能选择 见 P06-01，出厂设置：8
P06-12 DI7 输入端口
效电平 见 P06-00
P06-13 DI7 输入端口 见 P06-01，出厂设置：5
~ 60 ~
功能选择
P06-16 DI8 输入端口
有效电平 见 P06-00
P06-17 DI8 输入端口
功能选择 见 P06-01，出厂设置：16
P06-20
DO1 输出端口
有效电平
设定范围：0-1，出厂设置：1
0：代表状态有效时，光耦截止
1：代表状态有效时，光耦导通
P06-21 DO1 输出端口
功能选择
设定范围：0-11，出厂设置：3
0：管脚无效
1：报警输出
2：抱闸打开输出
3：伺服准备好输出
4：定位完成输出
5：定位接近输出
6：速度一致输出
7：电机零速输出
8：转矩限制检出输出
9：速度限制检出输出
10：警告输出
11：指令脉冲输入倍率切换输出
12：原点回归完成输出
13：电气原点回归完成输出
P06-22 DO2 输出端口
有效电平 见 P06-20
P06-23
DO2 输出端口
功能选择 见 P06-21，出厂设置：2
P06-24
DO3 输出端口
有效电平 见 P06-20
P06-25
DO3 输出端口
功能选择 见 P06-21，出厂设置：1
P06-26
DO4 输出端口 见 P06-有效电平 20
P06-27
DO4 输出端口
功能选择 见 P06-21，出厂设置：4
P06-28 DO5 输出端口
有效电平 见 P06-20
P06-29
DO5 输出端口
功能选择 见 P06-21，出厂设置：8
P06-40
速度模拟指
令输入增益
设定范围：10-2000，单位 1rpm/V
设定 CN1 输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数
例：500 代表每 V 对应 500 转每分钟
P06-41 速度模拟命 设定范围：0－64.00，单位：ms
~ 61 ~
令滤波常数 设定 CN1 输入的模拟指令滤波时间系数
P06-42
速度模拟指
令偏移量
设定范围：-10.000－10.000，单位 V
设定 CN1 输入的模拟指令零点偏移量
P06-43
转矩模拟指
令增益
设定范围：0－100.0，单位 1%
设定 CN1 输入的模拟指令与速度控制指令之间的系数
比方：30.0 代表每 V 对应 30%额定转矩
P06-44
转矩模拟指
令滤波常数
设定范围：0－64.00，单位：ms
设定 CN1 输入的模拟指令滤波时间系数
P06-45
转矩模拟指
令偏移量
设定范围：-10.000－10.000，单位 V
设定 CN1 输入的模拟指令零点偏移量
P06-46
速度模拟指
令死区
设定范围：0－10.000，单位 V
设定速度模拟指令的死区电压值，模拟量给定在该正负值范围内
时，系统默认给定为零
P06-47
转矩模拟指
令死区
设定范围：0－10.000，单位 V
设定转矩模拟指令的死区电压值，模拟量给定在该正负值范围内
时，系统默认给定为零
8.2.8 P08-xx 高级功能参数
表 13 P08-xx 高级功能参数
参数代码 名称 说明
P08-01 负载转动惯例
辨识模式
设定范围：0-1
0：有效
1：无效
P08-02
惯量辨识最大
速度
设定范围：100-2000，单位：rpm
离线惯量辨识时，电机的最高转速
P08-03 惯量辨识加减
速时间
设定范围：20-800，单位：ms
离线惯量辨识时，电机的加减速时间
P08-04
单次惯量辨识
完成后等待时
间
设定范围：50-10000，单位：ms
离线惯量辨识时，单次惯量辨识完成后等待时间
P08-05
完成单次惯量
需电机转动圈
数
该参数是根据 P08-02、P08-03、P08-04 设定条件自动生成的转动
圈数值
P08-11 自适应陷波器
模式选择
设定范围：0-4
设定范围：0-4
第三、第四陷波器参数不再自动更新，保存为当前值。但允许手动
输入
1：1 个自适应陷波器有效，第三陷波器参数自动更新，不可手动输
入
2：2 个自适应陷波器有效，第三，四陷波器参数自动更新，不可手
动输入
~ 62 ~
3：仅检测共振频率
4：清除第三、四陷波器参数，恢复到出厂设置
P08-20
转矩命令滤波
常数
设定范围：0-25.00，单位：ms
转矩指令滤波时间常数，当电机运行中出现啸叫时，可适当把该值
设大。
P08-25
扰动转矩补偿
增益
设定范围：0-100.0
扰动转矩观测值得增益系数。该值越大，则抗扰动力矩能力越强，
但动作噪声亦可能加大。
P08-26
扰动转矩滤波
时间常数
设定范围：0-25.00，单位：ms
数值越大，滤波效果越强，可抑制动作噪声。但过大会导致相位延
迟，反而影响扰动力矩抑制效果。
P08-30
陷波滤波器 1
频率
设定范围：50-5000，单位：Hz
陷波器 1 的中心频率
设定为 5000 时，陷波器无效
P08-31 陷波滤波器 1
宽度
设定范围：0-20
陷波器 1 的陷波宽度等级
为宽度与中心频率的比值
P08-32 陷波滤波器 1
深度
设定范围：0-99
陷波器 1 的陷波深度等级
为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系
此参数越大，陷波深度越小，效果越弱
P08-33
陷波滤波器 2
频率 同 P08-30
P08-34
陷波滤波器 2
宽度 同 P08-31
P08-35
陷波滤波器 2
深度 同 P08-32
P08-36
陷波滤波器 3
频率 同 P08-30
P08-37 陷波滤波器 3
宽度 同 P08-31
P08-38
陷波滤波器 3
深度 同 P08-32
P08-39
陷波滤波器 4
频率 同 P08-30
P08-40
陷波滤波器 4
宽度 同 P08-31
P08-41 陷波滤波器 4
深度 同 P08-32
~ 63 ~
8.3 监控项目一览表
表 14 监控项目一览表
显示序号 显示项目 说明 单位
d00.C.PU 位置指令脉冲
总和
此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数，
借此可以确认是否有丢脉冲现象发生 指令单位
d01.F.PU 位置反馈脉冲
总和
此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数。单位与用
户输入指令单位一致 指令单位
d02.E.PU
位置偏差脉冲
数
此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉
冲数。单位与用户输入指令单位一致 指令单位
d03.C.PE
位置给定脉冲
总和/
龙门电机反馈
脉冲
此参数可以监控用户给伺服驱动器发送的脉冲数。
单位：使用绝对值电机时，每圈按 131072bit 算。
使用增量式编码器电机，则每圈按编码器线数*4 计
算。
编码器单位
/
指令单位
d04.F.PE
位置反馈脉冲
总和/
此参数可以监控伺服电机反馈的脉冲数。
单位：使用绝对值电机时，每圈按 131072bit 算。 编码器单位
/
使用增量式编码器电机，则每圈按编码器线数*4 计
算。
指令单位
d05.E.PE
位置偏差脉冲
数/
龙门脉冲偏差
编码器单位
单位：使用绝对值电机时，每圈按 131072bit 计算。 /
使用增量式编码器电机，则每圈按编码器线数*4 计
此参数可以监控伺服系统运行过程中位置滞后的脉
冲数。
算。
指令单位
d06.C.Fr 脉冲命令输入
频率
此参数可监控外部脉冲指令输入频率 KHz
d07.C.SP 速度控制指令 rpm
d08.F.SP 电机速度 此参数可以监控伺服电机运行时的转速 rpm
d09. C.tQ 转矩指令 此参数可以监控伺服电机运行时的转矩 ％
d10. F.tQ 转矩反馈值 此参数可以监控伺服电机运行时反馈的转矩 ％
d11.AG.L 平均扭矩 此参数可以监控伺服电机过去 10 秒内的平均扭矩 ％
d12.PE.L 峰值扭矩 此参数可以监控伺服电机在上电后的峰值扭矩 ％
d13.oL 过载负载率 此参数可以监控伺服电机过去 10 秒内的负载占用
率
％
d14.rG 再生负载率 此参数可以监控再生电阻的负载率 ％
d16.I.Io 输入 IO 状态
此参数可以监控 CN1 的输入端口状态。上竖杠代表
高电平（光耦截止），下竖杠代表低电平光耦导通）。
与输入端口对应关系为操作面板从右至左 8 竖杠分
别对应 DI1-DI8
二进制
d17.o.Io 输出 IO 状态
此参数可以监控 CN1 的输出端口状态。上竖杠代表
光耦导通，下竖杠代表光耦截止，与输出端口对应
关系为操作面板从右至左 5 竖杠分别对应 DO1-DO5
二进制
d18.AnG 电机机械角度 此参数可以监控电机机械角度，旋转 1 圈为 360 度 0.1 度
~ 64 ~
d19.HAL 电机 UVW 相序 此参数可以监控增量式编码器电机的相序位置
d20.ASS 绝对值编码器
单圈数值
此参数可以监控绝对式编码器的反馈数值，旋转一
圈值在 0000-ffff 之间变动 十六进制
d21.ASH 绝对值编码器
多圈数值
此参数可以监控多圈绝对式编码器电机的旋转圈数
d22.J-L 惯量比 此参数可以监控电机所带负载的实时惯量 ％
d23.dcp 主回路电压
（交流值）
此参数可以监控主回路的电压值 V
d24.Ath 驱动器温度 此参数可以监控驱动器温度 摄氏度
d25.tiE 累计运行时间 此参数可以监控驱动器运行时间，单位为秒 秒
d26.1.Fr 共振频率 1 此参数可以监控共振频率 1 Hz
d28.2.Fr 共振频率 2 此参数可以监控共振频率 2 Hz
d30.Ai1
模拟量指令 1
输入电压
（V_REF）
此参数可以监控速度环的模拟指令（V-REF）输入电
压值。 0.01V
d31.Ai2
模拟量指令 2
输入电压
（T_REF）
此参数可以监控转矩环的模拟指令（T-REF）输入电
压值。 0.01V
8.4 辅助功能
表 15 辅助功能
序号 显示项目 功能 操作
1 AF_JoG JOG 试运行
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_JoG，按下 ENT 按键，进入 Jog 工作模式。
默认 Jog 速度为 30rpm。
2.按下 Up 按键，这时电机就以 30r/min 的速度正转；按下
Down 按键时，电机就以 30r/min 的速度反转。
3.长按下 ENT 按键，进入速度编辑菜单。通过 Up 按键，Down
按键和 Left 按键的组合来编辑速度，编辑完之后长按 ENT
按键，重新进入 Jog 模式。该设定速度退出 Jog 模式后不保
存。
4.按下 M 按键退出 Jog 模式。
2 AF_run 强制使能运
转速度模式
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_run，按下 ENT 按键，进入该工作模式。
2.按下 Up 按键，电机正转，长按 Up 按键，电机转速将不断
提高；按下 Down 按键时，电机反转，长按 Up 按键，电机转
速将不断提高。
3.按下 M 按键退出该模式。
3 AF_oF1
模拟量输入
1 自动零漂
校准（VCMD）
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_of1，按下 ENT 按键，将会显示 clr.Ai1。
2.长按 ENT 按键，直至出现 finsh 闪烁，即完成模拟量输入
~ 65 ~
1（速度模拟量）零漂自动校准。
3.按下 M 按键退出该模式。
4 AF_oF2
模拟量输入
2 自动零漂
校准（TCMD）
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_of2，按下 ENT 按键，将会显示 clr.Ai2。
2.长按 ENT 按键，直至出现 finsh 闪烁，即完成模拟量输入
1（转矩模拟量）零漂自动校准。
3.按下 M 按键退出该模式
5 AF_oF3
U，W 电流
自动零漂校
准
同 AF_oF1
注意：执行该功能时需使伺服处于关使能状态，否则将不会
出现 finsh 闪烁页面，同时亦无法完成自动校准
6 AF_En0 绝对值编码
器故障清除
该辅助功能须在非使能状态下操作，操作步骤如下
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_En0，按下 ENT 按键，将会显示 clr.Err。
器故障清除。
3.按下 M 按键
2.长按 ENT 按键，直至出现 finsh 闪烁，即完成绝对值编码
退出该模式。
7 AF_En1
绝对值编码
器多圈值清
零
该辅助功能须在非使能状态下操作，操作步骤如下
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_En1，按下 ENT 按键，将会显示 clr.ASH。
2.长按 ENT 按键，直至出现 finsh 闪烁，即完成绝对值编码
器多圈值清零。
3.按下 M 按键退出该模式。
8 AF_ini 恢复出厂参
数
与厂家联系
9 AF_Err 故障记录显
示
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_Err，按下 ENT 按键，即显示过去 8 次历
史故障信息。左端数字为 0 代表最后一次发生的故障
2. 按下 Up 按键，可逐次显示过去发生的故障。长按 ENT 按
键，可显示故障发生时间，时间坐标参照 d25.tiE。
3.按下 M 按键退出该模式。
注意：30 分钟内多次上下电期间产生的故障，其记录时间
可能存在 30 分钟的偏差。
10 AF_uEr 版本显示
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_uEr，按下 ENT 按键，即显示伺服信息。
2.按下 M 按键退出该模式。
11 AF_unL 操作权限设
定
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_unL，按下 ENT 按键，即可编辑操作权限。
0：参数全部锁定，不可更改；1：锁定 P00-XX 参数，其他
可更改；2：不锁定，均可更改。设置 0,1 值，掉电可保存。
设定 2 时，掉电不保存。
2.按下 M 按键退出该模式。
12 AF_ Io 强制输出端
口电平
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_Io，按下 ENT 按键，即可进行编辑。与
输出端口对应关系为操作面板从右至左 5 竖杠分别对应
~ 66 ~
DO1-DO5
2.按下 M 按键退出该模式。输出端口回复到原来输出状态。
13 AF_J-L
负载惯量比
测量
4.记录测量值并将测量值写入 P01-04(转动惯量比)
1.按下操作面板的 M 按键，切换到辅助模式 AF_xxx，操作
Up/Down 按键至 AF_J-L，按下 ENT 按键，即可进行惯量比测
量。
2.长按 UP 按键或 DOWN 按键，电机会按照 P08-02 设定的最
大速度，P08-03 设定的加减速时间，P08-04 的等待时间，
P08-05 设定的圈数内来回运行，直至出现负载惯量比值。
3.按下 M 按键退出该模式。
参数
➢ 9 故障分析及处理
9.1 故障报警信息表
表 16 故障报警信息表
报警类型 序号代码 报警内容
硬件故障
AL.051 EEPROM 参数异常
AL.052 可编程逻辑配置故障
AL.053 初始化失败
AL.054 系统异常
AL.060 产品型号选择故障
AL.061 产品匹配故障
AL.062 参数存储故障
AL.063 过电流检出
AL.064 伺服上电自检发现输出对地短路故障
AL.065 伺服单元内置风扇停止
AL.066 伺服单元控制电源电压低
AL.070 AD 采样故障 1
AL.071 电流采样故障
AL.100 参数组合异常
AL.101 AI 设定故障
AL.102 DI 分配故障
AL.103 DO 分配故障
AL.105 电子齿轮设定错误
AL.106 分频脉冲输出设定异常
AL.110 参数设定后需重新上电
AL.120 伺服 ON 指令无效警报
运行故障 AL.400 电源线缺相
AL.401 欠电压
~ 67 ~
AL.402 过电压
AL.410 过载（瞬时最大负载）
AL.411 驱动器过载
AL.412 电机过载（连续最大负载）
AL.420 过速
AL.421 失控检出
AL.422 飞车故障
AL.425 AI 采样电压过大
AL.430 再生异常
AL.431 再生过载
AL.432 再生短路开路
AL.435 冲击电流限制电阻过载
AL.436 DB 过载
AL.440 散热器过热
AL.441 电机过热故障
AL.500 分频脉冲输出过速
AL.501 位置偏差过大
AL.502 全闭环编码器位置与电机位置偏差过大
AL.505 P 命令输入脉冲异常
AL.510 龙门同动偏差过大
AL.550 惯量辨识失败故障
AL.551 回原点超时故障
AL.552 角度辨识失败故障
编码器故障
AL.600 编码器输出电源短路故障
AL.610 增量式编码器脱线
AL.611 增量式编码器 Z 信号丢失
AL.620 总线式编码器脱线
AL.621 读写电机编码器 EEPROM 参数异常
AL.622 电机编码器 EEPROM 中数据校验错误
AL.640 总线式编码器超速
AL.641 总线式编码器过热
AL.642 总线式编码器电池低压警报
AL.643 总线式编码器电池低压故障
AL.644 总线式编码器多圈故障
AL.645 总线式编码器多圈溢出故障
AL.646 总线式编码器通信异常 1
AL.647 总线式编码器计数异常 2
AL.648 总线式编码器通信异常 3
AL.649 总线式编码器通信异常 4
AL.650 总线式编码器通信异常 5
AL.651 总线式编码器通信异常 6
AL.652 总线式编码器多圈多个故障
警告 AL.628 总线通讯掉线报警
~ 68 ~
AL.900 位置偏差过大
AL.901 伺服 ON 时位置偏差过大
AL.910 电机过载
AL.912 驱动器过载
AL.920 再生过载
AL.921 DB 过载
AL.925 外接再生泄放电阻过小
AL.930 绝对值编码器的电池故障
AL.941 需重新接通电源的参数变更
AL.942 写 EEPROM 频繁警告
AL.943 串口通讯异常
AL.950 超程警告提示
AL.951 绝对值编码器角度初始化警告
AL.971 欠电压警告
AL.990 散热器过热警告
AL.991 输入缺相警告
9.2 故障报警原因与处置
AL.051：EEPROM 参数异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
伺服单元 EEPROM 数据异
常
检查接线 正确接线，重新上电
若始终出现，则更换驱动器
AL.052：可编程逻辑配置故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
主控MCU上电初始化异常
串口波特率设置过高
检查接线
检 查 串 口 通 讯 的 波 特 率 参 数
P00-21
降低串口通讯的波特率
若始终出现，则更换驱动器
AL.053：初始化失败
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
主控MCU上电初始化失败 检查接线
重新上电
若始终出现，则更换驱动器
AL.054：系统异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
主控 MCU 运行异常 检查接线
重新上电
若始终出现，则更换驱动器
~ 69 ~
AL.060：产品型号选择故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
产品参数设定与实际硬
件不匹配
检查产品参数设定及硬件型号
所选电机额定电流大于驱动器输出
电流
正确设定产品参数
若始终出现，则联系生产厂家
AL.061：产品匹配故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
伺服单元与伺服电机型
号不匹配
检测伺服单元是否支持该款电机 更换与电机匹配的伺服单元
AL.063：过电流检出
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
伺服单元功率模块电流
过大
U,V,W 接线是否存在短路
B1,B3 间是否有短路
正确接线
若始终出现，则更换驱动器
AL.066：伺服单元控制电源电压低
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
控制电源L,N电源电压过
低
检查接线是否正确
测量 L,N 电压是否低于 140VAC
正确接线
若始终出现，则更换驱动器
AL.071：电流采样故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
电流传感器件采样数据
异常
接线是否正确 正确接线
若始终出现，则更换驱动器
AL.100：参数组合异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
参数设定错误 检查已设定（P03-07）参数 正确设定参数
若始终出现，请进行参数初始化
AL.102：DI 分配故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
至少有2个输入端口的功
能选择一致
检查端口输入功能选择参数 正确设定参数
驱动器重新上电
AL.103：DO 分配故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
至少有2个输出端口的功
能选择参数一致
检查端口输出功能选择参数 正确设定参数
驱动器重新上电
AL.105：电子齿轮设定错误
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
~ 70 ~
电子齿轮比设定错误 检 查 电 子 齿 轮 比 设 置 参 数 。
P03-10,P03-11
正确设定电子齿轮比
龙门输出脉冲设定过小 检查龙门功能电机旋转一圈反馈脉
冲数：P03-52 必须大于 128
正确设定龙门功能电机旋转一圈反
馈脉冲数
AL.106：分频脉冲输出设定异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
分频脉冲输出参数设定
超出范围
检查分频脉冲输出设置参数。
P03-22，P03-23，P03-25
正确设定分频脉冲输出参数
增量编码器 P03-22≤P03-23
总线式编码器 P03-25<65535
驱动器重新上电
AL.110：参数设定后需重新上电
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
伺服参数设定后，需重新
上电才可生效
驱动器重新上电 驱动器重新上电
AL.120：伺服 ON 指令无效警报
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
伺服 ON 指令执行了辅助
功能
R,S,T 电压端口未供电
检查接线及输入电压 检查接线
驱动器重新上电
AL.400：电源线缺相
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
驱动器 R、S、T 三相供电
电源缺相
检查连接到驱动器的电源线 根据说明书的接线方式重新接好电
源线
AL.401：欠电压
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
主回路输入电压低于额 检查主回路输入 R,S,T 接线是否正
定电压值或无输入电压 确，且电压值是多少伏
确保接线正确，使用正确的电压源
或串接稳压器
AL.402：过电压
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
主回路输入电压高于额 用电压表测试主回路输入电压是否
定电压值 正确
使用正确的电压源或串接稳压器
驱动器硬件故障 当确定输入电压正确后仍然过电压
报警
请送回经销商或原厂检修
未接再生电阻或者再生
电阻选型不对
确认 P00-30 设置为 0 或 1 正确设定及外接再生电阻
驱动器
（W）
内部再生电阻
规格
最小容许电
阻值
功率 电阻值 （Ω）
~ 71 ~
（W） （Ω）
200 —— —— 60
400 —— —— 60
500 40 40 30
750 40 80 30
2000 100 25 20
3000 100 25 15
AL.410：过载（瞬时最大负载）
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
电机启动时机械处于卡
死状态
检查机械连接是否有卡死 调整机械结构
驱动器硬件故障 确认机械部分正常仍报警 请送回经销商或原厂检修
AL.412：电机过载（连续最大负载）
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
超过驱动器额定负载连
续使用
可以通过监控模式中 d13.oL.进行
监控
换电机或降低负载
控制系统参数设定不当 1、机械系统是否装好
2、加速度设定常数过快
3、增益类参数是否设定正确
1、调整控制回路增益
2、加减速设定时间减慢
电机接线错误 检查 U、V、W 接线 正确接线
AL.420：过速度
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
输入速度命令过高 用信号检测计检测输入的信号是否
正常
调整输入信号的频率
过速度判定参数设定不
正确
检测 P04-05（超速报警值）是否设
置合理
正确设定 P04-05（超速报警值）
AL.421：失控检出
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
电机动力线U,V,W接线错
误
检查接线 正确接线
电机参数设置不正确 检查 P00-05；以及编码器参数设定
是否正确
正确设定参数
AL.430：再生异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
再生电阻选用错误或未
接外部再生电阻
检查再生电阻的连接状况 若连接正常，请将驱动器送回原厂
检修
参数设定错误 请确认 P00-30，P00-31，P00-32 正确设定参数值
~ 72 ~
参数设定
AL.431：再生过载
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
再生电阻选用错误或未
接外部再生电阻
检查再生电阻的连接状况及再生电
阻的阻值及功率是否合适
选择合适的再生电阻
AL.432：再生短路，开路
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
再生短路 检查 B1/B3 端口是否有短路 若 B1/B3 无短路，仍出现报警，请
将驱动器送回原厂检修
再生开路 请确认 P00-30，P00-31，P00-32
参数设定
正确设定参数值
AL.440：散热器过热
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
驱 动 器 内 部 温 度 高 于
95℃
检查驱动器的散热条件是否良好 改善驱动器的散热条件，如果再出
现报警请将驱动器送回原厂检修
AL.501：位置偏差过大
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
位置偏差过大设置参数
设定过小
确认 P03-15（位置偏差过大设置） 加大 P03-15（位置偏差过大设置）
参数设定 设定值
增益值设定过小 确认增益类参数是否设定合理 重新正确调整增益类参数
内部转矩限幅值设定过
小
确认内部转矩限幅值 重新正确调整内部转矩限幅值
外部负载过大 检查外部负载 减轻负载或换大功率电机
AL.505：P 命令输入脉冲异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
脉冲命令频率高于额定
输入频率
用脉冲频率检测计检测输入频率是
否高于额定输入频率
正确设定输入脉冲频率
AL.551：回原点超时故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
执行回原点操作时间超
时
确认参数 P03-68(搜索原点最长时
间限定)是否合理
正确设定 P03-68
AL.600：编码器输出电源短路故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
编码器电源接线错误 检查编码器电源+5V 及 GND 是否接
反
正确接线
~ 73 ~
AL.610：增量式编码器脱线
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
增 量 式 编 码 器 HallU,
HallV, HallW 信号异常
检查编码器接线 正确接线
AL.620：总线式编码器脱线
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
总线式编码器通讯失败 检查编码器接线 正确接线
AL.621：读写电机编码器 EEPROM 参数异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
编码器读写异常 检查编码器接线， 正确接线
AL.640：总线式编码器超速
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
总线式编码器速度值超
过 6000rpm
检查编码器接线
确认编码器屏蔽线正确连接
降低速度
若连接正常，请将驱动器送回原厂
检修
AL.643：总线式编码器电池故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
总线式编码器设置为多
圈绝对值时，外接电池电
压低
检查编码器外接电池电压，确认高
于 3.0V
是否为第一次接编码器线，或者拔
插过编码器线
当电池电压低于 3.0V，更换电池，
高于3V使用辅助功能F06.EN0清除
报警
可按键板界面操作 F06.EN0 清除报
警和按键板界面操作 F07.En1 清除
多圈值，设置零点
AL.645：总线式编码器多圈溢出故障
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
总线式编码器旋转圈数 P00-09 设定是否为 1，且不能单方 使用指令 AF_En1
超出范围 向转
清除多圈值
AL.647：总线式编码器计数异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
分体式编码器安装位置
偏差过大
检查编码器 正确安装编码器
AL943：串口通讯异常
故障报警原因 故障报警检查 处置措施
串口通讯干扰大
串口波特率设置过高
检查接线
检 查 串 口 通 讯 的 波 特 率 参 数
P00-21
线材上增加滤波器
降低串口通讯的波特率
~ 74 ~
通讯接口与接线
➢ RS485/CAN 总线 RJ45 通讯接口定义
RS485/CAN 通讯接口引脚排列定义见下表所示：
表 17 RS485/CAN 总线 RJ45 通讯接口定义
CAN 通讯 建议用双绞线或屏蔽线，线长根据波特率调节。
端子号 信号 名称 对应水晶头图示
1 CANH CAN 网络 H 信号
2 CANL CAN 网络 L 信号 PIN1 PIN8
3 GND CAN 网络地线
4 NC 空端子
5 NC 空端子
6 GND 485 网络地线
7 485B 485 网络 B 端
8 485A 485 网络 A 端
➢ RS485 接口转换器
鉴于部分用户希望通过 PC 机与枫信驱动器进行 485 通讯，在此向用户推荐一款可用的接口转
胜为 UDC-2225，U
换器，但并不是枫信生产的产品，故不承担任何由于该接口转换器造成的经济损失。
SB2.0 TO RS422/485
波特率：300~128000bps
工作方式：异步工作、点对点或多点、2 线半双工、4 线全双工
，自动侦测串口信号速率
传输距离：USB 口不超过 5 米
接口方式：USB 端 A 类接口公头，DB9 公头的连接器
接口定义：
图 12 UDC-2225 之 DB9 公头引脚定义
注意：用户购买了这种接口转换器后还需要根据上面提到的“RS485/CAN 总线 RJ45 通讯接口定义”
~ 75 ~
表修改枫信485 通讯线，即，将专业通讯线一端的 A、B 端子与 UDC 接口的 A、B 连接。
同时，PC 机使用的串口通讯软件推荐使用 SSCOM，其支持 ModbusCRC16 校验，用户发送 Modbus-RTU
报文时，不需要自己计算 CRC 检验码，软件会在发送时自动计算并添加到指定位置。
➢ RS232 通讯接口定义
器专用线缆和特制的与上位机进行 RS232 通信的线缆，它们的其中一端也是微型 USB
枫信目前所有步进电机驱动器产品的 RS232 通讯接口都是微型 USB 接口，包括 HISU 手持调试
接口。其中，专
用的上位机 RS232 通信线的接口定义如下图所示：
GND
RX
TX
黑 线 GND
空 端
绿 线 RX
3.3V
白 线 TX
红 线
图 13 枫 信 步进电机驱动器与上位机 RS232 通信线缆接口定义
波特率等设置详情具体参考下表：
表 18 枫 信 伺服驱动器 RS232 通信参数设置
参数名 波特率 起始位 数据位 停止位 校验位
值 57600bps 1Bit 8Bit 1Bit Even
➢ 485 总线网络接线示意图
);公司 Modbus-RTU 总线驱动器支持基于 RS-485 两线半双工的接线方式，可以配置 1~32
个从站地址，以拓扑结构构建 RS-485 网络。
其总线接线示意图如下图所示：
图 14 485 总线网络接线示意图
~ 76 ~
➢ CAN 总线网络接线示意图
上 海 枫 信 传 动 机 械 有 限 公 司 的 CANopen 产品采用四线制接线，接口如下图所示。接线
需符合 CIA301 协议，从站设备需采用菊花链型，并在网络的终端设备上连接一个终端电阻。由于可
能因为浪涌，不推荐使用星型连接。
图 15 CAN 总线网络接线示意图
终端电阻: 在网络的最后一个从站设备上的 CANH 与 CANL 间连接一个 120Ω 的终端电阻，避免通
信紊乱。
N: 一个 CAN 通信网络最多可支持 127 个从站连接。
~ 77 ~
联系我们
地址：上海市嘉定区沪宜公路1185号1幢1层J3905室
电话：021-69577152
传真：021-69577150
E-mail:514765255@qq.com
Http:www.fxjiansuji.com
