JAND-20B-RC 系列

（V2.00

驱动器使用手册

）

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~ I ~

前言

EC

枫信总线驱动系列产品涵盖基于 RS485 通讯网络的 Modbus-RTU 协议的 R 系列、基于 CAN 通讯

网络的 CANopen 协议的 RC 系列和基于 EtherCAT 通讯网络的 COE（CANopen Over EtherCAT）协议的

系列等三种总线通讯方式的数字步进、混合式步进伺服、一体化步进伺服、低压伺服、高压伺服

和一体化交流伺服等智能总线驱动产品。

轮廓速度(PV)、回原点(HM)和转矩控制(PT)等控制模式。支持 CW/HW/CCW

枫信总线驱动系列从站产品应用层均采用 CIA402 规范的运动控制协议，支持轮廓位置(PP)、

限位（原点）和两路高速探

针数字量输入，支持刹车、到位、报警数字量输出。通讯端口均采用 RJ45 网络接口和标准以太网通

讯线缆，实现多轴从站串行网络连接，具有抗干扰能力强、控制精度高和扩展性好等优点，是多轴工

业以太网总线控制系统的理想选择！

Modbus-RTU 通讯协议和

本手册主要介绍 R 和 RC 系列产品：

枫 信 R 系列总线驱动器是指硬件采用 RS485 通讯电路，软件采用 DS402

运动控制协议的总线驱动器。Modbus 协议，由 MODICON 公司设计，是允许一个主站和一个或多个从

机）返回对查询做出的响应，或处理查询所要求的动作。主机设备应包括主从设备处理器或 PLC

站共享数据的总线协议，控制器通讯使用主从技术，即主机能启动数据传输，查询。而其他设备（从

。从

机包括 R 系列伺服驱动器和 R 系列总线步进驱动器。

枫信RC 系列总线驱动器是指硬件采用 CAN 通讯电路，软件采用 CANopen 通讯协议同时兼容基

PDO、NMT 等）来进行从站的配置和监控，同时实现主从站间通信。应用层采用 CIA402 伺服类运动控

制协议，使得不同产品间的兼容性得到了极大地增强，可以对不同的 CAN 产品从站设备进行配置，实

协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。CANopen 定义通讯对象（如 SDO

于 RS485 通讯电路的 Modbus-RTU 通讯协议和 CIA402 运动控制协议的总线驱动器。CANopen 是一种架

构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子

、

现自动化组网。

本手册将为硬件篇。硬件篇是对每一种具体型号的产品的硬件性能和操作用法进行详细说明，方

便用户了解我们的产品；

枫信传动机械

本手册的所有内容，著作财产权归上海枫信传动机械有限公司所有，未经上海枫信传动机械有限

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此外，本手册提到的产品及其资料仅供参考，内容如有更新，将不另行通知。

版权所有，不得翻印！

上海枫信传动机械有限公司

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~ II ~

修订历史

日期

变更前

版本号

变更后

版本号

变更内容 修订者

2025-09 V2.00 V2.00 重新修订第一版

步进伺服总

线事业部

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~ III ~

选型列表

JAND-20B-R/RC 总线高压伺服驱动器

型号 通信方式 供电电压 输出电流 数字量信号 适配电机

JAND2002-20B-R RS485

220VAC

2.1A

数字量输入：

电流：6~16mA

电压：5~24VDC

数字量输出：

电流：0~50mA

电压：5~24VDC

40/60 机座

JAND2002-20B-RC RS485+CAN

JAND4002-20B-R RS485

2.8A 60 机座

JAND4002-20B-RC RS485+CAN

JAND7502-20B-R RS485

5.5A 60/80 机座

JAND7502-20B-RC RS485+CAN

JAND10002-20B-R RS485

7.6A 80 机座

JAND10002-20B-RC RS485+CAN

目录

目录

前言..................................................................................I

修订历史.............................................................................II

选型列表............................................................................III

硬件篇................................................................................5

➢ 技术特点

JAND-20B-R/RC 总线高压伺服驱动器产品简介 .......................................... 5

................................................................... 5

➢ 1 安全注意事项 ............................................................6

➢ 5 面板显示说明及设置 .....................................................24

➢ 6 控制方式及设定 .........................................................

➢ 2 产品介绍 ................................................................ 8

➢ 3 端口说明及配线 ......................................................... 15

➢ 4 安装说明 ............................................................... 22

28

➢ 9 故障分析及处理 .........................................................

➢ 8 参数与功能

➢ 7 试运行及参数调整 .......................................................29

............................................................. 41

66

通讯接口与接线...................................................................74

➢ RS485/CAN 总线 RJ45 通讯接口定义 ..........................................74

➢ RS485 接口转换器 .........................................................74

➢ CAN 总线网络接线示意图 ...................................................

➢ RS232 通讯接口定义 ....................................................... 75

➢ 485 总线网络接线示意图 ................................................... 75

76

联系我们.............................................................................77

~ 5 ~

硬件篇

JAND-20B-R/RC 总线高压伺服驱动器产品简介

器采用先进的电机控制专用 ARM 芯片、大规模可编程门阵列（FPGA）和 IPM

JAND-20B-R/RC 系列通用伺服驱动器，是上海枫信研制的高性能交流伺服单元，本系列的伺服驱动

功率模块，具有体积小、

集成度高、性能稳定及保护可靠等特点。拥有丰富的数字量与模拟量 I/O 接口，能够与多种上位机装

置配套使用，支持 Modbus-RTU 和 CANopen 通信协议，以方便组网。通过优化的 PID 控制算法，实现

对位置、速度、转矩精度的全数字控制，具有精度高、响应快等优点。同时支持 17 位、20 位高精度

绝对式编码器，以满足对客户性能的不同要求。广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、机

器人、自动化生产线等自动化领域。

➢ 技术特点

 使用 ARM+FPGA 双芯片平台，优化的电流环设计，使得驱动器具有高动态响应、极短的整定时间、

运行平稳、停止时振动小的特点。

 支持标准 CIA301 CANopen 通讯协议，最大支持 128 从站。

 支持标准 Modbus-RTU 总线通讯协议，可与 CAN 总线通讯协议相互切换。

 支持标准 CIA402 运动控制协议。

 RJ45 标准网络化连接，从站之间通过双绞网线连接即可。

 具备自动增益调整模块，用户可根据需求选择刚性等级。



 内置 FIR 滤波器及多组陷波滤波器，可自动辨识并抑制机械振动。

内置扰动转矩观测器，使得驱动器具有极强的抗外部扰动能力。

 具有 RS485 和 CAN2.0 接口，支持 Modbus-RTU 通信，配合带记忆功能的多圈绝对值编码器，可灵

活地应用到机械手等行业。

 支持增量编码器与 17 位、20 位、23

 有可编程的 8 路 INPUT 和 5 路 OUTPUT 端口，用户可通过参数设置自定义输入、输出，应用灵活。

位高精度绝对值编码器。

 具有过压、欠压、超速、过载、位置偏差过大、编码器错误等完善的保护功能，并可记忆 8 组历

史故障信息。

 具有丰富的监控项目，使用过程中用户可以选择想要的监控项目监测运行状况。

 驱动器可以通过 RS232 接口与 PC 机通讯，实现简单、快捷调试伺服驱动系统。

 内置多段位置控制功能。

~ 6 ~

➢ 1 安全注意事项

为防止危害人身及财产安全，请务必遵守以下注意事项，特做以下标记以示区分：

危险 表示极有可能引发死亡或重大伤害

注意 表示极有可能引发轻伤或危害财产安全

表示禁止实施项

1.1 接收及安装注意事项

危险：

1、请依照指定的方式搭配驱动器及电机使用，否则会引起设备损害或引发火灾。

2、禁止在有严重水汽、可燃性气体、腐蚀性气体等场所下使用，否则会引发触电、火灾、设备

损坏等。

1.2 配线注意事项

危险：

1、请勿将驱动器供电电源接到 U、V、W 电机输出端子，否则会损坏驱动器，进而可能会造成人

员受伤或火灾。

2、请确认电源及电机输出端子的连接线锁紧，否则可能会引起打火花导致火灾。

3、请正确选择电源线及电机动力延长线，避免电线承受电流能力不够以致引起火灾。

4、请确认驱动器外壳及电机接地，接地不良可能会引发人员触电。

注意：

2

1、请不要将电机动力线和信号线绑在一起或从同一管道通过，防止干扰到信号。

、信号线、编码器反馈延长线请使用多股绞合带屏蔽的线，加强抗干扰能力。

3、驱动器关闭电源后，内部仍有高电压滞留，请在 5 分钟内不要触碰电源端子，并确认放电指

示灯熄灭后再进行作业操作。

4、在上电之前，请确认各配线是否连接正确。

~ 7 ~

1.3 操作及运行注意事项

危险：

1、设备装机之前，请先空载试运行，避免意外事故发生。

2、请勿让未经过培训的人员操作，防止误操作造成设备损坏及人员受伤。

3、正常运行过程中，请不要用手触摸驱动器的散热器及其内部，防止高温烫伤或触电

注意：

1、请先调整好驱动器参数，再长期测试，防止驱动器及设备使用不良。

2、请确认设备启动、急停、关闭等开关有效再运行设备。

3、请不要频繁地开关电源。

1.4 维护及检查注意事项

：

2、 电源关闭 5

1、 运行过程中，禁止触碰驱动器及电机内部，以防造成触电。

分钟内，不得触碰电源及动力接线端子，以防造成触电。

4、

3、 不能在通电情况下改变连接线，以防造成触电或人员受伤。

必须由经过培训的专业人员进行操作及日常维护。

5、 除本公司人员外，请勿拆卸及修理。

~ 8 ~

➢ 2 产品介绍

2.1 伺服驱动器

2.1.1 伺服驱动器各部分名称

图 1 JAND-R/RC 伺服驱动器各部分名称

~ 9 ~

2.1.2 驱动器规格

➢ JAND-20B-R/RC 系列交流伺服驱动器

电气规格

a） 单相 220V 等级伺服驱动器

表 1 单相 220V 等级伺服驱动器

型号 JAND***2-20B-RC 200 400 750 1000

单相连续输入电流 Arms 2.3 4.6 8.7 11.6

连续输出电流 Arms 2.1 2.8 5.5 7.6

最大输出电流 Arms 5.8 9.6 16.9 23

电源规格 单相 AC180-240V，50/60Hz

制动处理功能 制动电阻外置 制动电阻内置

2、基本规格

表 2 基本规格

项目 描述

控制方式 单相全波整流

IGBT PWM 控制 正弦波电流驱动方式

反馈 绝对值编码器（17B/M23B）

使用条件

温度 工作：0～55℃ 存储：-25～85℃

湿度 工作：10%～90%

海拔高度 <1000m，高于 1000 米时，应按照 GB/T

3859.2-93 降额使用

保护等级

保护等级：IP10，清洁度：2

无腐蚀性气体、可燃性气体

无油、水飞溅

灰尘、盐分及金属粉末较少的环境

性能

速度调节范围 1:5000

稳速精度

±0.01%：外部负载变动 0～100%

±0.01%：电源输入变动±10%（220V）

±0.1%：环境温度±25℃（25℃）

速度响应频率 1200Hz

转矩控制精度 ±2%

输入输出信号

编码器分频脉冲

输出

A 相、B 相、C 相：线性驱动输出

分频脉冲数：可任意设定

输入信号 点数：8

功能：伺服 ON、报警清除、正向超程信号

~ 10 ~

输入、反向超程信号输入、控制模式切换、

P 动作指令输入、正转侧外部转矩限制、反

转侧外部转矩限制、增益切换输入、零位

固定输入、指令脉冲禁止输入、编码器绝

对值数据要求输入、CW 限位输入、SW 限位

输入、CCW 限位输入、位置命令清零输入、

磁极检出输入、指令脉冲输入倍率切换输

入

输出信号

点数：5

功能：报警输出、抱闸打开输出、伺服准

备好输出、定位完成输出、定位接近输出、

速度一致输出、电机零速输出、转矩限制

检出输出、速度限制检出输出、警告输出、

指令脉冲输入倍率切换输出

显示功能 高压电源指示灯、6 位 8 段 LED

通信功能

RS485 支持 MODBUS 协议。轴地址：通过参数设定

RS232 连接 PC 机调试用

CAN 支持 CANopen 协议

再生处理 内置再生电阻器或外置再生电阻器

保护功能 过压，欠压，过电流，过载等

2.1.3 伺服驱动器型号

JAND 750 2 - 20B - RC - XX

图 2 JAND-R/RC 系列伺服驱动器型号

枫信JAND

系列交流

伺服驱动器

驱动器功率

符号 额定输出功率

200 200W

400 400W

750 750W

1500 1000W

电源电压规格

符号 规格

1 单相 110V

2 单相 220V

-R:Modbus

-RC：Modbus+CANopen

编码器线数

符号 支持编码器

20B 17BC/M23B

M20B M17BC/M23B(带记忆)

特殊功能模

块，缺省为

标准型号

~ 11 ~

2.1.4 驱动器铭牌

图 3 JAND-R/RC 系列驱动器铭牌

2.2 伺服电机

2.2.1 概述

本系列的伺服电机可使控制速度，位置精度非常的准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控

JASM 系列伺服电机是上海枫信研制的高转速、高精度的伺服电机，以适应现代化自动控制的要求；

制对象。本系列的伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行

元件，且具有电气及机械时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动

机轴上的角位移或角速度输出，并且可以实时反馈信号到伺服驱动器进行调节，实现高精度控制。

2.2.2 主要特点

 高能磁力

 短时间 300％过载能力

 法兰尺寸(mm)：60、80、110、130

 功率：0.1-3KW 可选

 低噪音、低发热、高精度、高转速等

额定输出

生产型号

额定输入

条码及生产日期序号

~ 12 ~

2.2.3 型号说明

图 4 伺服电机型号

2.2.4 电机铭牌

图 5 电机铭牌

~ 13 ~

2.3 伺服控制系统与主电源回路连接

2.3.1 伺服控制系统配线图

图 6 JAND-R/RC 系列伺服控制系统配线图

伺服驱动器直接连在工业用电源上，未使用变压器等电源隔离。为防止伺服系统产生交叉触电事

故，请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器。因伺服驱动器没有内置接地保护电路，为构成更加

安全的系统，请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器。

~ 14 ~

2.3.2 主电源回路连接

交流电源

单相AC220V

M

器

码

编

值

对

绝

交流伺服驱动器

系列

图 7 JAND-R/RC 系列单相电源接线法

~ 15 ~

➢ 3 端口说明及配线

3.1 驱动器 CN1 控制端口说明(JAND-R/RC)

3.1.1 CN1 控制端口定义

上位控制与驱动器连接接口，用于上位机控制驱动器及驱动器反馈输出

图 8 JAND -R/RC 系列驱动器 CN1 连接器(公)背面端口说明

图 9 JAND -R/RC 系列驱动器 CN1 端口所配 SCSI-50P 端子管脚分布图

图 10 JAND -R/RC 系列驱动器 SCSI-50P 实物图

~ 16 ~

图 11 JAND-R/RC 系列驱动器 CN1 连接器说明

表 3 CN1 控制端口定义

管脚号 标号 定 义 说 明

1 DO4+ 数字输出正 自定义输出端口

2 DO3- 数字输出负 自定义输出端口

3 DO3+ 数字输出正 自定义输出端口

4 DO2- 数字输出负 默认抱闸输出负

5 DO2+ 数字输出正 默认抱闸输出正

6 DO1- 数字输出负 自定义输出端口

7 DO1+ 数字输出正 自定义输出端口

8 DI4- 数字输入负 默认 CCW 限位信号输入

9 DI1- 数字输入负 自定义输入端口

10 DI2- 数字输入负 默认 CW 限位信号输入

11 COM+ 公共输入端 高电平 24V 有效

12 GNDA 模拟地

13 GNDA 模拟地

14 NC 无作用

15 MON2 模拟数据监视输出 2 暂未支持该功能

16 MON1 模拟数据监视输出 1 暂未支持该功能

17 +24V +24V 输出（外部 I/O 用） 最大允许输出电流：150mA

18 T_REF 转矩模拟量控制正

19 GNDA 模拟地

20 +12V +12V 输出（模拟命令用） 最大允许输出电流：50 mA

21 OA+ 编码器 A 相正输出

22 OA- 编码器 A 相负输出

23 OB- 编码器 B 相负输出

24 OZ- 编码器 Z 相负输出

25 OB+ 编码器 B 相正输出

26 DO4- 数字输出负 自定义输出端口

27 DO5- 数字输出负 自定义输出端口

28 DO5+ 数字输出正 自定义输出端口

29 HPUL- 高速脉冲负

30 DI8- 数字输入负 自定义输入端口

31 DI7- 数字输入负 自定义输入端口

32 DI6- 数字输入负 自定义输入端口

33 DI5- 数字输入负 自定义输入端口

34 DI3- 数字输入负 默认 SW 限位信号输入

35 24V SIGN+ 保留 高电平 24V 有效

36 SIGN+ 保留 高电平 5V 有效

37 SIGN- 保留 低电平 0V 有效

38 HPUL+ 保留

39 24V PULS+ 保留 高电平 24V 有效

~ 17 ~

40 HSIGN- 保留

41 PULS- 保留 低电平 0V 有效

42 V_REF 速度模拟量控制正

43 PULS+ 保留 高电平 5V 有效

44 GND 数字地

45 COM +24V 输出的地

46 HSIGN+ 高速方向正

47 COM +24V 输出的地

48 OCZ

编码器 Z 相开集电极输

出

49 COM +24V 输出的地

50 OZ+ 编码器 Z 相正输出

注：

1、数字输入(DI)、输出(DO)口自定义功能设定请参考“参数说明”来设置。

3.1.2 CN1 控制端口连接说明

数字输入 DI（DI1-DI8）可以使用开关、继电器、集电极开路晶体管电路连接。即可使用驱动器内部

提供的电源，也可以由外部电源供电。（输入 I/O 口功能设置详见 P06-xx I/O 参数说明）

伺服驱动器 伺服驱动器

使用外部电源输入 使用内部电源输入

务必使用外部电源供电，供电电压范围 5-24V。（输出 I/O 口功能设置详见 P06-xx I/O 参数说明

数字输出 DO(DO1-DO5)输出可与继电器、光电耦合器等连接。可以使用驱动器内部提供的电源，也可

以使用外部电源。当使用内部电源时，驱动内部 24V 电源只能提供 150mA 电流，负载大于 150mA 时请

）

伺服驱动器 伺服驱动器

（继电器）使用外部电源 （继电器）使用内部电源

~ 18 ~

伺服驱动器 伺服驱动器

（光耦）使用外部电源 （光耦）使用内部电源

参数设定 P06-40 速度模拟指令输入增益,P06-43

速度与转矩控制模拟量控制输入有效电压范围（-10V~10V），此电压范围对应的命令值可由以下

转矩模拟指令输入增益。具体设置方法请阅读参数

详细说明。

伺服驱动器

伺服驱动器

外部电源模拟量信号给定 内部 12V 供电，通过电位器调节速度/转矩

3.1.3 抱闸控制连接示意图|电机刹车线控制接线图

注：1. 驱动器出厂抱闸功能由 CN1 中 DO2(5、4 脚)控制继电器，继电器开关控制抱闸线圈。

2. 建议抱闸线圈使用单独电源供电

~ 19 ~

3.2 驱动器 CN2 编码器端口说明

3.2.1 1394-6P 编码器接头说明

图 12 编码器接头

表 4 编码器引脚定义

管脚号 标号 定义 说明

1 +5V 输出 5V 电源

2 GND 输出电源地

3 NC 无

4 NC 无

5 T+ 总线式编码器 T+ 总线式驱动专用

6 T- 总线式编码器 T- 总线式驱动专用

注： JAND-R/RC 系列驱动器均采用 1394-6P 编码器接头。

3.3 CN3/CN4 端口说明

脚位序号 标号 定义说明

PIN1 CANH CNAH 信号

PIN2 CANL CNAL 信号

PIN3 CGND CGND 隔离地

PIN4 预留 预留

PIN5 预留 预留

PIN6 GND 地

PIN7 485- 485-信号

PIN8 485+ 485+信号

~ 20 ~

3.4 CN5 端口说明

正面面对 CN5 端口

3.4.1 200W/400W 电源及电机动力线端口说明

注：

1． 在电源和伺服驱动器的主回路电源间请务必连接电磁接触器，以便在伺服驱动器发生故障时，能

够切断电源，防止电流过大造成火灾。

2． 0.4kw 及以下驱动器无内置再生电阻，当回馈能量超出电容吸收能力时将会出现 AL.402 过压报

警，此时需外接再生电阻，并把 P00-30，P00-31，P00-32 设置成相应的值，详见 8.2 参数解析说

脚位序号 标号 定义说明

1 3.3V RS232 电源 3.3V

2 TX232 RS232 接收

3 RX232 RS232 发送

4 预留 禁止连接

5 GND RS232 地

标号 定义 说明

L1、L2 主回路电源以

及控制回路电

源输入端

接单相 220V 交流电

U、V、W 电机动力线连

接端

连接电机动力线

P、C、N

再生电阻连接

端

使用外置再生电阻时把电阻接

P，C 端口

PE/接地螺丝 驱动器保护地

螺丝

接电源地线及电机的地线

电源指示灯 驱动器电源指

示

显示驱动器内部是否有高压电

~ 21 ~

明。

3.4.2 750W 电源及电机动力线端口说明

注：

1． 在电源和伺服驱动器的主回路电源间请务必连接电磁接触器，以便在伺服驱动器发生故障时，能

时将会出现 AL.402 过压报警，此时需外接再生电阻。电阻连接前先将 P+、D

够切断电源，防止电流过大造成火灾。

2． 0.75kw 驱动器有内置再生电阻，使用时请将 P+、D 短接。当回馈能量超出内置再生电阻吸收能力

短接线取掉，再将电

阻两端连接到 P+、C 端子。参数 P00-30，P00-31，P00-32 设置成相应的值，详见 8.2 参数解析说

明。

标号 定义 说明

L1、L2 主回路电源以

及控制回路电

源输入端

接单相 220V 交流电

U、V、W 电机动力线连

接端

连接电机动力线

P+、D、C、N再生电阻连接

端 使用外置再生电阻时把电阻接 P，C

使用内置再生电阻将 P+、D 短接

端口

PE/接地螺丝 驱动器保护地

螺丝

接电源地线及电机的地线

电源指示灯 驱动器电源指

示

显示驱动器内部是否有高压电

~ 22 ~

➢ 4 安装说明

4.1 安装尺寸

400W 及以下功率交流伺服驱动器（单位：mm）

注意：

1、伺服驱动器的正常安装方向必须是垂直直立方向，顶部朝上以利散热。

3

2、驱动器安装时应保证设备的通风良好，机柜内有多个驱动器并列使用时保证相互之间的距离

不小于 5CM。

、为了确保使用安全，请务必将驱动器的接地保护端子与设备保护地良好连接！

1000W 及以下功率交流伺服驱动器（单位：mm）

注意：

1、伺服驱动器的正常安装方向必须是垂直直立方向，顶部朝上以利散热。

2、驱动器安装时应保证设备的通风良好，机柜内有多个驱动器并列使用时保证相互之间的距离

不小于 5CM。

3、为了确保使用安全，请务必将驱动器的接地保护端子与设备保护地良好连接！

~ 23 ~

4.2 安装使用环境

安装使用环境对产品的正常工作及使用寿命均有直接影响，故必须符合下列条件：

1、工作环境温度：0～55℃；工作环境湿度：10%～90%以下（无结露）。

2、储存环境：-20℃～+85℃；存储环境湿度：90%以下（无结露）。

3、振动：0.5G 以下。

4、防止雨水滴淋或潮湿环境。

5、避免在日光下曝晒。

6、防止油雾、盐分侵蚀。

7、防止腐蚀性液体、瓦斯等。

8、防止粉尘、棉絮及金属细屑侵入。

9、远离放射性物质及可燃物。

10、箱柜内驱动器摆放位置周围需预留空间以方便装卸检修。

11、注意柜箱内的空气流动，必要时加装外风扇增强空气流动，降低驱动器环境温度以利于散热；

长期工作温度在 55℃以下。

13、

12、尽量避免附近有振动源，加装减震装置如振动吸收器或防振橡胶垫片。

若附近有电磁干扰源，驱动器的电源及控制线路易受到干扰而导致误动作，可加入噪声滤波

器或采用各种有效的抗干扰措施以保证驱动器正常运行（噪声滤波器会增加漏电流，需在驱动器

电源输入端装载隔离变压器）。

~ 24 ~

➢ 5 面板显示说明及设置

5.1 面板各部分功能介绍

JAND-R/RC 系列交流伺服面板采用六位 LED 数码管显示状态；5 位按键输入指令，具体按键功能如下：

面板按键标号 定义 说明

M 按键 功能切换及撤销退出

UP 按键 显示变更，数值增加功能

DOWN 按键 显示变更，数值减少功能

LEFT 按键 移位功能

参数模式下用于切换高/低位显示

ENT ENT 按键 确定或保存功能

备注：

ENT 按键长按 3 秒不放表示确定或保存功能。

在监控及参数界面下，长按 UP/DOWN 按键可进行快速翻动。

M

~ 25 ~

5.2 操作模式的切换流程

JAND-R/RC 系列伺服有四种功能模式，分别为状态显示模式、监控模式、参数设置模式、辅助模

式，它们之间的切换流程如下：

图 12 操作模式切换流程

注：按 ENT 按键进入模式设置后，可以通过按 M 按键退出模式选择

~ 26 ~

5.3 状态显示

显示判别如下：

图 14 数码显示

表 5 状态显示位数据含义

显示 含义 显示 含义

控制回路电源上电显示 主回路电源准备就绪显示

速度、转矩控制时：速度一致显示

位置控制时：定位完成显示

旋转检出显示

基极封锁显示

伺服 OFF 状态亮灯，ON 状态熄灭

速度、转矩控制时：速度指令输入中

位置控制时：指令脉冲输入中显示

表 6 状态显示缩略符号含义

显示 含义

伺服未准备就绪（动力电源未上电）

伺服准备就绪（伺服电机不通电）

伺服使能状态中（伺服电机通电状态）

表示 CW 限位信号输入有效，电机正转指令无效

表示 CCW 限位信号输入有效，电机反转指令无效

伺服相关操作正确完成

伺服处于使能状态，不能进行操作，须关闭使能后能进行操作

输入了无效数值，伺服不执行当前操作

伺服的相关参数处于锁定状态，需解锁后方可操作

伺服故障显示，故障定义请查阅第九章

~ 27 ~

5.4 参数设置写入及保存方法

图 15 参数设置写入及保存方法

~ 28 ~

➢ 6 控制方式及设定

6.1 控制接线图

图 13 JAND-R/RC 系列交流伺服驱动器位置控制接线图

6.2 运动控制

参考控制篇 RS485/CAN 通讯协议下的运动控制。

~ 29 ~

➢ 7 试运行及参数调整

7.1 试运行

7.1.1 运行前检测

为了避免对伺服驱动器或机构造成伤害，运行前请将伺服电机的所有负载移除，并认真检测以下

注意事项是否正常，再上电进行空载测试；在空载测试正常后，才可将伺服电机的负载接上进行下一

步测试。

表 10 注意事项

上电前检测

1、 检查伺服驱动器是否有明显的外观损坏

2、 配线端子的接续部分请实施绝缘处理

3、 查看驱动器内部是否存在着异物

5、

4、 伺服驱动器、电机及外部的再生电阻不可放置在可燃物体上

为避免电磁制动器失效，请检查立即停止及切断电源回路是否可以正常工作

6、 确认伺服驱动器外接电源电压是否符合要求

7、 确认电机 U、V、W 动力线、编码器线及信号线是否连接正确（根据电机标签

及说明书确认）

上电时检测

3、

2、 伺服驱动器电源指示灯与 LED

1、 伺服驱动器上电时，是否听到继电器动作的声音

显示是否正常

确认各项参数设定是否正确，依机械特性的不同可能会有不可预期的动作

勿将参数作过度极端的调整

4、 伺服电机是否自锁

5、 运转过程中伺服电机若有振动及声音过大等现象，请与厂家联系

~ 30 ~

7.1.2 空载试运行测试

JoG 模式空载试运行测试，用户可以不需要接额外配线，为了安全起见，JoG 空载速度测试前，

请将电机机座固定，以防电机转速变化所产生反作用力造成危险。

以下是 JoG 模式下的两张简单接线图：

交流电源

单相AC220V

M

器

码

编

值

对

绝

交流伺服驱动器

系列

图 20 JoG 模式下的接线简图

~ 31 ~

根据以下流程图选择 JoG 模式进行试运行：

图 4 JoG 模式流程图

~ 32 ~

7.2 参数调整

按照设备需求选择，选择好合适的控制模式后，需要对伺服增益参数进行合理的调整。使得伺服

驱动器能快速、准确的驱动电机，最大限度发挥机械性能。

图 5 不同增益下的曲线

伺服增益通过多个环路参数（位置环，速度环，滤波器等）进行调整，它们之间会相互影响。因

此增益的设定需按照一定的规则进行参数设定的平衡调整。

否

是

否

是

结束

振动抑制

满足要求

把P01-02设定至0。即可进行手动调整。 P02-13，P02-14，P08-20手动保存后，把P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，手动增益调整

满足要求

杂声后，在当前刚性等级下回退2级

按照需求，逐级增大P01-03至运行出现

把P01-02设定至1或者2 自动增益调整

或执行负载转动惯量辨识AF_JL

数P01-04

可按照机械输出的惯量比值输入到参

惯例辨识

开始

图 6 增益调整流程图

~ 33 ~

7.3 手动增益调整

7.3.1 基本参数

在自动增益调整达不到预期效果时，可以进行手动微调增益，优化效果。伺服系统由三个控制环

路构成，基本控制框图如下：

+速度环积

时间常数

速度反馈

位置反馈

-马达

分

速度前馈 转矩前馈 + +控制

电流环 位置环增益 速度环增益

位置指令 + + +

图 7 伺服系统控制框图

增益调整需要依照先内环后外环的顺序，首先设置好负载转动惯量比 P01-04，再调整速度环增益，

最后调整位置环增益。

速度环增益：在不振动及不发生噪声情况下尽可能调大设置值，可提高速度跟随性能，加快定位

时间。

速度积分常数：设置值越小，积分速度越快，积分作用越强，过小容易产生振动、发出噪声。

表 11 基本增益参数

参数代码 名称 设定范围 设定 说明

P01-02

实时自动

调整模式 0-3 1

0：手动调整刚性。

1：标准模式自动调整刚性。此模式下，参数

P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，

P02-14，P08-20 将根据 P01-03 设定的刚性等级

自动设定，手动调整这些参数将不起作用。以

下参数由用户设定：

P02-03（速度前馈增益），P02-04（速度前馈平

滑常数）。

2：定位模式自动调整刚性。此模式下，此模式

下，参数 P02-00，P02-01，P02-10，P02-11，

P02-13，P02-14，P08-20 将根据 P01-03 设定的

刚性等级自动设定，手动调整这些参数将不起

作用。以下参数将为固定值，无法改动：

P02-03（速度前馈增益）：30.0%

P02-04（速度前馈平滑常数）：0.50

3：自动调整刚性 2，此模式下，参数 P02-00，

P02-01，P02-10，P02-11，P02-13，将根据 P01-03

~ 34 ~

设定的刚性等级自动设定。

以下参数由用户设定：P02-03（速度前馈增益），

P02-14（速度积分常数 2），P08-20（转矩命令

滤波常数 1），P08-21（转矩命令滤波常数 2）

P01-03

实时自动

调整刚性

设定

0-31 13

内置 32 种增益类参数，当 P01-02 设置成 1,或

2 时候起作用。可根据实际情况直接调用，设定

值越大，刚性越强。

P02-00

位置控制

增益 1

0-3000．0 80.0

▸设定值越大，增益越高，刚性越大，位置滞后

越小，但数值太大会系统会震荡和超调。

▸在不震荡情况下值尽可能调大。

▸针对静止时的增益。

P02-01

位置控制

增益 2

0-3000.0 80.0

▸设定值越大，增益越高，刚性越大，位置滞后

▸在不震荡情况下值尽可能调大。

▸

越小，但数值太大会系统会震荡和超调。

针对运动时的增益。

P02-03

速度前馈

增益 0-100.0 30.0

速度环的前馈增益，参数值越大，系统位置跟

踪误差越小，响应加快。但前馈增益过大，会

使系统的位置环不稳定，容易产生超调及震荡。

P02-04

速度前馈

平滑常数 0-64.00 0

该参数用于设置速度环前馈滤波时间常数。值

越大，滤波效果增大，但同时相位滞后增大。

P02-10 速度比例

增益 1

1-2000.0 40.0

▸设置值越大，增益和刚性越大，参数值根据电

机和负载情况设定。

▸在不震荡情况下值尽可能调大。

▸针对静止时的增益。

P02-11

速度积分

常数 1

0.1-1000.0 10.0

▸速度调节器积分时间常数，设置值越小，积分

速度越快，刚度越大，过小容易产生振动、发

出噪声。

▸在系统不出现震荡的情况下，尽量降低此参数

值。

▸此参数针对稳态响应。

P02-12

伪微分前

馈控制系

数 1

0-100.0 100.0

▸设置为 100.0%时，速度环采用 PI 控制，动态

响应快；设置为 0 时，速度环积分作用明显，

可过滤低频干扰，但动态响应慢。

▸通过调节此系数，可使速度环具备较好的动态

响应，同时可增加低频干扰的抵抗能力。

P02-13 速度比例

增益 2

1-2000.0 45.0

▸设置值越大，增益和刚性越大，参数值根据电

机 和 负 载 情 况 设 定 。

▸在不震荡情况下值尽可能调大。

▸针对运动时的增益。

P02-14 速度积分

常数 2

0.1-1000.0 1000.

0

▸速度调节器积分时间常数，设置值越小，积分

速度越快，刚度越大，过小容易产生振动、发

出噪声。

▸在系统不出现震荡的情况下，尽量降低此参数

值。

~ 35 ~

▸此参数针对稳态响应。

P02-15

伪微分前

馈控制系

数 2

0-100.0 100.0

▸设置为 100.0%时，速度环采用 PI 控制，动态

响应快；设置为 0 时，速度环积分作用明显，

可过滤低频干扰，但动态响应慢。

▸通过调节此系数，可使速度环具备较好的动态

响应，同时可增加低频干扰的抵抗能力。

7.3.2 增益切换

增益切换功能可由伺服内部状态或外部 DI 端口触发，仅在位置控制和速度控制模式下有效。使

用增益切换，可起到以下作用：

在电机静止（伺服使能）状态切换到较低增益，以抑制振动；

在电机静止（伺服使能）状态切换到较高增益，以缩短定位时间；

在电机运行状态切换到较高增益，以获得更好的指令跟随性能；

根据使用情况，用外部信号切换不同的增益设置。

P02-33

位置增益平滑切换

P02-34

时间

速度增益直接切换

第一增益

第二增益

第一增益

（伺服锁止）

运行 停止

（伺服锁止）

停止

指令速度

增益

状态

动作

P02-31 P02-32

图 8 增益切换

表 12 增益切换相关参数

参数代码 名称 设定范围 出厂设定 单位 生效时间

P02-30 增益切换模式 0-10 7 --- 立即生效

P02-31 增益切换等级 0-20000 800 --- 立即生效

P02-32 增益切换迟滞 0-20000 100 --- 立即生效

P02-33 增益切换延时 0-1000.0 10.0 1ms 立即生效

P02-34 位置增益切换时间 0-1000.0 10.0 1ms 立即生效

~ 36 ~

7.3.3 前馈功能

速度前馈：位置控制时，从位置指令计算所需要的速度控制指令，加算到位置调节器的输出中，

可降低位置偏差，从而提高位置控制的响应。

转矩前馈：从速度控制指令计算所需的转矩指令，加算到速度调节器输出中，可提高速度控制的

响应。

1、速度前馈使用操作

在速度前馈平滑常数设定为 50（0.5ms）的状态下，通过逐步提高速度前馈增益至满足系统要求。

但过大的速度前馈增益会引起位置过冲，反而使得整定时间加长。

图 9 速度前馈功能

2、转矩前馈使用操作

在转矩前馈平滑常数设定为 50（0.5ms）的状态下，通过逐步提高转矩前馈增益至满足系统要求。

表 13 前馈功能相关参数

参数代码 名称 设定范围 出厂设定 单位 生效时间

P02-03 速度前馈增益 0-100.0 30.0 1.0％ 立即生效

P02-04 速度前馈平滑常数 0-64.00 0.5 1ms 立即生效

P02-19 转矩前馈增益 0-30000 0 1.0％ 立即生效

P02-20 转矩前馈平滑常数 0-64.00 0.8 1ms 立即生效

7.3.4 扰动观测器

可通过使用扰动观测器推断干扰转矩值，并在转矩指令上进行补偿，来减小干扰转矩影响和降低

振动。在位置模式和速度模式下，该观测功能有效。

~ 37 ~

+

+

电机转速

负荷模式

转矩指令 +

+

干扰转矩

扰动观测器

电机负荷

图 10 扰动观测器

使用方法：

2、

声音有可能会变大；在确定当前补偿增益有效后，逐渐把 P08-26

1、 把 P08-26（滤波常数）设定一个较大的值，之后把 P08-25（补偿增益）逐步增大，此时动作

调小。

增大增益，可提高扰动转矩抑制的效果，但动作声变大。

3、 滤波器时间常数调小后，可推定较少延时的扰动转矩，且可提高抑制扰动影响的效果，但动

作声音会变大。

4、 请寻找平衡性好的设定。

表 14 扰动观测器相关参数

参数代码 名称 设定范围 出厂设定 单位 生效时间

P08-25 扰动转矩补偿增益 0-100.0 0 ％ 立即生效

P08-26 扰动转矩滤波时间常数 0-25.00 0.8 1ms 立即生效

7.3.5 共振抑制

伺服系统刚度过大、响应过快有可能造成机械系统产生共振，此情况可通过降低控制回路的增益

改善。在不降低增益情况下，亦可通过使用低通滤波器和陷波器进行共振抑制。

1、共振频率检测

可通过监控项目 d26.1.Fr 观测机械系统的共振频率

2、转矩指令低通滤波器（P08-20）

低通滤波器在振动频率会偏移情况下使用，高频振动时用其能有较好效果。通过设定滤波器时间

常数，令其在接近共振频率处衰减共振。但低通滤波器会使得系统的相位滞后，带宽降低，相位裕度

的减小容易引起环路振荡。故只能应用于高频振动场合。

滤波器截止频率（Hz）= 1/(2*pi*p08-20(ms)*0.001)

表 1 转矩命令滤波常数

参数代码 名称 设定范围 出厂设定 单位 生效时间

P08-20 转矩命令滤波常数 0-25.00 0.8 1ms 立即生效

3、陷波滤波器

陷波滤波器在系统共振频率固定情况下使用。陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机

械共振的目的。正确设定陷波器后，振动可以得到有效的抑制，可尝试继续增大伺服增益。伺服内置

~ 38 ~

有 4 组陷波器，P-8-11 设置为 0 时，可同时启动 4 组陷波器，并可通过手动输入参数。

A.自适应陷波器模式

可通过自适应陷波器功能模块，伺服系统会自动识别当前共振频率，并自动配置陷波器参数。使

用步骤：

a) 根据共振点的个数设置 P08-11 为 1 或者 2。当发生共振时，可先将 P08-11 设置为 1，开启一

个自适应陷波器，待增益调整后，若出现新的共振，再将 P08-11 设置为 2，开启 2 个自适应陷波器。

b) 伺服运行时，第三，第四组陷波器参数将被自动更新，且每隔 30min 自动存入对应的功能码

一次，存入后，陷波器参数掉电后亦会保持。

c) 若共振得到抑制，说明自适应陷波器取得效果。等待伺服稳定运行一段时间后，将 P08-11 设

置为 0，陷波器参数将被固定为最后一次更新的值。此操作可防止由于伺服运行中发生误动作，导致

陷波器参数被更新为错误值，反而加剧振动的情况。

d) 若长时间不能消除振动请及时关闭伺服使能。

若共振频率点超过 2 个，自适应陷波器无法满足需求，可同时使用手动陷波器。

表 2 自适应陷波器模式选择

参数代码 名称 说明

P08-11 自适应陷波器

模式选择

设定范围：0-4

0：第三、第四陷波器参数不再自动更新，保存为当前值。但允许手

动输入

1：1 个自适应陷波器有效，第三陷波器参数自动更新，不可手动输入

2：2 个自适应陷波器有效，第三，四陷波器参数自动更新，不可手动

输入

3：仅检测共振频率

4：清除第三、四陷波器参数，恢复到出厂设置

B.手动设置陷波器参数

a) 可通过监控项目 d26.1.Fr、d28.2.Fr 观测机械系统的共振频率。

b) 将上一步观测到得共振频率输入到陷波器参数中，同时输入该组陷波器的宽度等级和深度等

级。

c) 若振动得到抑制，说明陷波器起作用。可继续加大增益，待出现新振动后，重复前面 2 步。

d) 若长时间不能消除振动请及时关闭伺服使能。

C.陷波器宽度等级

陷波中心频率

陷波宽度等级

陷波宽度 =

陷波器宽度表示相对于陷波器中心频率，幅值衰减率为-3dB 的频率带宽

D.陷波器深度等级

输入值

陷波深度等级

输出值 =

陷波器深度等级为 0 时，在中心频率处，输入完全被抑制；深度等级为 100 时，在中心频率处，

输入可完全通过。

~ 39 ~

图 11 陷波滤波器频率特性

陷波滤波器相关参数如下表所示：

表 3 陷波滤波器相关参数

参数代码 名称 说明

P08-30

陷波滤波器 1

频率

设定范围：50-5000，单位：Hz

陷波器 1 的中心频率

设定为 5000 时，陷波器无效

P08-31

陷波滤波器 1

宽度 陷波器

设定范围：0-20

1 的陷波宽度等级

为宽度与中心频率的比值

P08-32

陷波滤波器 1

深度

设定范围：0-99

陷波器 1 的陷波深度等级

为陷波器中心频率出输入与输出间的比值关系

此参数越大，陷波深度越小，效果越弱

陷波器相关参数参数如下表所示：

表 4 陷波器相关参数

参数代码 名称 设定范围 出厂设定 单位 生效时间

P08-11 自适应陷波器模式选择 0-4 0 --- 立即生效

P08-30 陷波滤波器 1 频率 50-5000 5000 HZ 立即生效

P08-31 陷波滤波器 1 宽度 0-20 2 --- 立即生效

P08-32 陷波滤波器 1 深度 0-99 0 --- 立即生效

P08-33 陷波滤波器 2 频率 50-5000 5000 HZ 立即生效

P08-34 陷波滤波器 2 宽度 0-20 2 --- 立即生效

P08-35 陷波滤波器 2 深度 0-99 0 --- 立即生效

P08-36 陷波滤波器 3 频率 50-5000 5000 HZ 立即生效

P08-37 陷波滤波器 3 宽度 0-20 2 --- 立即生效

P08-38 陷波滤波器 3 深度 0-99 0 --- 立即生效

~ 40 ~

P08-39 陷波滤波器 4 频率 50-5000 5000 HZ 立即生效

P08-40 陷波滤波器 4 宽度 0-20 2 --- 立即生效

P08-41 陷波滤波器 4 深度 0-99 0 --- 立即生效

~ 41 ~

➢ 8 参数与功能

8.1 参数一览表

P00-xx 表示电机及驱动器参数

P01-xx 主控制参数

P02-xx 表示增益类参数

P03-xx 表示位置参数

P04-xx 表示速度参数

P05-xx 表示转矩参数

P06-xx 表示 I/O 参数

P08-xx 表示高级功能参数

表 5 参数一览表

类

型

参数

代码

名称 设定范围

出厂

设定

单位 设定方式

生效

时间

电

机

及

驱

动

器

参

数

P00-00 电机编号 0-65535 2000 停机设定 重新上电

P00-01 电机额定转速 1-6000 --- rpm 停机设定 重新上电

P00-02 电机额定转矩 0.01-655.35 --- N.M 停机设定 重新上电

P00-03 电机额定电流 0.01-655.35 --- A 停机设定 重新上电

P00-04 电机转动惯量 0.01-655.35 --- kg.cm² 停机设定 重新上电

P00-05 电机极对数 1-31 --- 对极 停机设定 重新上电

P00-07 编码器选择 0-3 --- --- 停机设定 重新上电

P00-08 省线式增量编码器 0-1 --- --- 停机设定 重新上电

P00-09 绝对值编码器类型 0-1 --- --- 停机设定 重新上电

P00-10 增量式编码器线数 0-65535 --- 停机设定 重新上电

P00-11 增量编码器 Z 脉冲电角

度

0-65535 --- 停机设定 重新上电

P00-12 转子初始角 1 0-360 --- 1 度 停机设定 重新上电

P00-13 转子初始角 2 0-360 --- 1 度 停机设定 重新上电

P00-14 转子初始角 3 0-360 --- 1 度 停机设定 重新上电

P00-15 转子初始角 4 0-360 --- 1 度 停机设定 重新上电

P00-16 转子初始角 5 0-360 --- 1 度 停机设定 重新上电

P00-17 转子初始角 6 0-360 --- 1 度 停机设定 重新上电

P00-20 上电界面显示设定 0-100 100 --- 运行设定 重新上电

P00-21 RS232 通讯波特率 0-3 0 --- 停机设定 重新上电

P00-23 从站地址 0-255 1 --- 停机设定 重新上电

P00-24 Modbus 通讯波特率 0-7 3 --- 停机设定 重新上电

P00-25 Modbus 通讯校验方式 0-3 3 --- 停机设定 重新上电

P00-27 CANopen 通讯波特率 0-7 6 --- 停机设定 重新上电

P00-30 制动电阻设置 0-2 --- --- 停机设定 重新上电

~ 42 ~

P00-31 外接制动电阻功率 0-65535 --- 10W 运行设定 立即生效

P00-32 外接制动电阻阻值 0-1000 --- 1 欧姆 停机设定 重新上电

P00-40 过温保护设置 0-1 1 --- 停机设定 重新上电

P00-41 控制电源掉电保护设置 0-1 1 --- 停机设定 重新上电

主控制参数

P01-01 控制模式设定 4 4 --- 停机设定 立即生效

P01-02 实时自动调整模式 0-2 2 --- 运行设定 立即生效

P01-03 实时自动调整刚性设定 0-31 13 --- 运行设定 立即生效

P01-04 转动惯量比 0-100.00 1 1 倍 运行设定 立即生效

P01-10 超程后控制方式 0-1 1 --- 运行设定 立即生效

P01-20 动态制动器延时 0-250 50 1ms 运行设定 立即生效

P01-21 主电源关断时禁止动态

制动器 0-1 1 --- 运行设定 立即生效

P01-22

伺服 OFF 时禁止动态制

动器 0-1 1 --- 运行设定 立即生效

P01-23 报警时禁止动态制动器 0-1 1 --- 运行设定 立即生效

P01-24 超程时禁止动态制动器 0-1 1 --- 运行设定 立即生效

P01-30

抱闸指令-伺服 OFF 延

时时间（抱闸打开延时） 0-255 50 1ms 运行设定 立即生效

P01-31

抱闸指令输出的速度限

制值 0-3000 100 1rpm 运行设定 立即生效

P01-32

伺服 OFF 抱闸指令等待

时间 0-255 50 1ms 运行设定 立即生效

P01-40 失控检测使能 0-1 1 --- 运行设定 立即生效

增益类参数

P02-00 位置控制增益 1 0-3000.0 48.0 1/S 运行设定 立即生效

P02-01 位置控制增益 2 0-3000.0 57.0 1/S 运行设定 立即生效

P02-03 速度前馈增益 0-100.0 30.0 1.0％ 运行设定 立即生效

P02-04 速度前馈平滑常数 0-64.00 0.5 1ms 运行设定 立即生效

P02-10 速度比例增益 1 1.0-2000.0 27.0 1Hz 运行设定 立即生效

P02-11 速度积分常数 1 0.1-1000.0 10.0 1ms 运行设定 立即生效

P02-12 伪微分前馈控制系数 1 0-100.0 100. 0

1.0％ 运行设定 立即生效

P02-13 速度比例增益 2 1.0-2000.0 27.0 1Hz 运行设定 立即生效

P02-14 速度积分常数 2 0.1-1000.0 1000

.0

1ms 运行设定 立即生效

P02-15 伪微分前馈控制系数 2 0-100.0 100. 0

1.0％ 运行设定 立即生效

P02-16 速度积分误差限幅值 0-32767

2500 0

--- 停机设定 立即生效

P02-19 转矩前馈增益 0-30000 0 1.0％ 运行设定 立即生效

P02-20 转矩前馈平滑常数 0-64.00 0.8 1ms 运行设定 立即生效

P02-30 增益切换模式 0-10 7 --- 运行设定 立即生效

P02-31 增益切换等级 0-20000 800 --- 运行设定 立即生效

P02-32 增益切换迟滞 0-20000 100 --- 运行设定 立即生效

~ 43 ~

P02-33 增益切换延时 0-1000.0 10.0 1ms 运行设定 立即生效

P02-34 位置增益切换时间 0-1000.0 10.0 1ms 运行设定 立即生效

P02-40 模式开关选择 0-4 0 --- 运行设定 立即生效

P02-41 模式开关等级 0-20000

1000

0

--- 运行设定 立即生效

P02-50 转矩指令加算值 -100.0-100.0 0 1.0％ 运行设定 立即生效

P02-51 正向转矩补偿 -100.0-100.0 0 1.0％ 运行设定 立即生效

P02-52 反向转矩补偿 -100.0-100.0 0 1.0％ 运行设定 立即生效

位

置

参

数

P03-00 位置命令来源 0-2 2 --- 停机设定 立即生效

P03-01 指令脉冲模式 0-3 1 --- 停机设定 立即生效

P03-02 指令脉冲输入端子 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-03 指令脉冲取反 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-04 位置脉冲滤波 0-3 2 --- 运行设定 立即生效

P03-05 定位完成判断条件 0-2 1 --- 运行设定 立即生效

P03-06 定位完成范围 0-65535 100

编码器

单位 运行设定 立即生效

P03-07 位置反馈格式 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-09

电机旋转一圈指令脉冲

数

0-65535 0 Pulse 运行设定 重新上电

P03-10 电子齿轮 1 之分子 1-65535 8192 --- 运行设定 重新上电

P03-11 电子齿轮 1 之分母 1-65535 625 --- 运行设定 重新上电

P03-12 电子齿轮 1 之分子高 16

位

0-32767 0 --- 运行设定 重新上电

P03-15 位置偏差过大设置 0-65535

3000

0

指令单

位*10 运行设定 立即生效

P03-16 位置指令平滑滤波时间

常数 0-1000.0 0 1ms 运行设定 立即生效

P03-20 位置环反馈源 0-1 0 --- 运行设定 立即生效

P03-21 编码器分频输出使能 0-1 1 --- 停机设定 立即生效

P03-22 增量式编码器输出脉冲

分频比分子 1-65535 1 --- 运行设定 立即生效

P03-23

增量式编码器输出脉冲

分频比分母 1-65535 1 --- 运行设定 立即生效

P03-25

绝对值电机旋转一圈输

出脉冲数 0-60000 2500 --- 运行设定 立即生效

P03-30 线性编码器反相 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-31 线性编码器 Z 脉冲的极

性

0-1 1 --- 停机设定 立即生效

P03-40 输出脉冲来源 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-42 输出 Z 脉冲极性 0-1 1 --- 停机设定 立即生效

P03-45 数字位置指令缓存方式 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-46

数字位置指令运行时马

达最高转速 0-6000 1000 --- 运行设定 立即生效

~ 44 ~

P03-50 龙门功能使能 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-51 龙门功能输入信号取反 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P03-52 龙门功能电机旋转一圈

反馈脉冲数 0-65535

1000

0

--- 停机设定 立即生效

P03-53 龙门功能位置偏差过大

设置 0-65535

1000

0

--- 运行设定 立即生效

P03-55 龙门同动位置比例增益 0-200 10 --- 运行设定 立即生效

P03-60 原点回归使能控制 0-6 0 --- 停机设定 立即生效

P03-61 原点回归模式 0-9 0 --- 停机设定 立即生效

P03-65 搜索原点开关时速度_

高速 0-3000 100 --- 运行设定 立即生效

P03-66 搜索原点开关时速度_

低速 0-1000 10 --- 运行设定 立即生效

P03-67 搜索原点开关加减速时

间

0-5000 0 --- 运行设定 立即生效

P03-68 搜索原点最长时间限定 0-10000 0 --- 运行设定 立即生效

P03-69 机械原点偏移量 H 0-65535 0 --- 运行设定 立即生效

P03-70 机械原点偏移量 L 0-65535 1000 --- 运行设定 立即生效

速

度

参

数

P04-00 转速指令源 0-3 2 --- 停机设定 立即生效

P04-01 速度指令模拟量取反 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P04-02 数字速度给定值 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-03 零速度位置钳位功能 0-1 0 --- 运行设定 立即生效

P04-04

零速度位置钳位速度门

限

0-6000 30 1rpm 运行设定 立即生效

P04-05 超速报警值 0-6500 6400 1rpm 运行设定 立即生效

P04-06 正向转速限制 0-6000 5000 1rpm 运行设定 立即生效

P04-07 反向转速限制 0-6000 5000 1rpm 运行设定 立即生效

P04-10 零速检出值 0-200.0 2 1rpm 运行设定 立即生效

P04-11 旋转检出值 0-200.0 30 1rpm 运行设定 立即生效

P04-12 速度一致幅度 0-200.0 30 1rpm 运行设定 立即生效

P04-14 加速时间 0-10000 0 1ms/10

00rpm

运行设定 立即生效

P04-15 减速时间 0-10000 0 运行设定 立即生效

P04-30 内部设定速度 1 0-6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-31 内部设定速度 2 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-32 内部设定速度 3 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-33 内部设定速度 4 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-34 内部设定速度 5 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-35 内部设定速度 6 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-36 内部设定速度 7 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

P04-37 内部设定速度 8 -6000—6000 0 1rpm 运行设定 立即生效

转

矩

参

P05-00 转矩指令源 0-3 2 --- 停机设定 立即生效

P05-01 转矩指令模拟量取反 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P05-02 转矩模式速度限幅给定 0-6000 1000 1rpm 运行设定 立即生效

~ 45 ~

数 值

P05-05 转矩限幅设定源 0-1 0 --- 停机设定 立即生效

P05-06 转矩限制检出输出延时 0-10000 0 ms 运行设定 立即生效

P05-10 内部正向转矩限幅值 0-300.0

200. 0

1.0％ 运行设定 立即生效

P05-11 内部反向转矩限幅值 0-300.0

200. 0

1.0％ 运行设定 立即生效

P05-12 外部正向转矩限幅值 0-300.0

100. 0

1.0％ 运行设定 立即生效

P05-13 外部反向转矩限幅值 0-300.0

100. 0

1.0％ 运行设定 立即生效

I/O 参数

P06-00 DI1 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-01

DI1 输入端口功能选择

（伺服 ON） 0-18 1 --- 运行设定 重新上电

P06-02 DI2 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-03

DI2 输入端口功能选择（CW 限位信号输入） 0-18 13 --- 运行设定 重新上电

P06-04 DI3 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-05 DI3 输入端口功能选择（SW 限位信号输入） 0-18 14 --- 运行设定 重新上电

P06-06 DI4 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-07

DI4 输入端口功能选择（CCW 先微信号输入） 0-18 15 --- 运行设定 重新上电

P06-08 DI5 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-09

DI5 输入端口功能选择

（正转侧外部转矩限

制）

0-18 7 --- 运行设定 重新上电

P06-10 DI6 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-11

DI6 输入端口功能选择

（反转侧外部转矩限

制）

0-18 8 --- 运行设定 重新上电

P06-12 DI7 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-13 DI7 输入端口功能选择

（控制模式切换） 0-18 5 --- 运行设定 重新上电

P06-16 DI8 输入端口有效电平 0-4 0 --- 运行设定 重新上电

P06-17 DI8 输入端口功能选择

（位置命令清零） 0-18 16 --- 运行设定 重新上电

P06-20 DO1 输出端口有效电平 0-1 1 --- 运行设定 重新上电

P06-21 DO1 输出端口功能选择

（伺服准备好） 0-11 3 --- 运行设定 重新上电

P06-22 DO2 输出端口有效电平 0/1 1 --- 运行设定 重新上电

P06-23

DO2 输出端口功能选择

（抱闸打开） 0-11 2 --- 运行设定 重新上电

~ 46 ~

P06-24 DO3 输出端口有效电平 0/1 1 --- 运行设定 重新上电

P06-25

DO3 输出端口功能选择

（报警输出） 0-11 1 --- 运行设定 重新上电

P06-26 DO4 输出端口有效电平 0/1 1 --- 运行设定 重新上电

P06-27

DO4 输出端口功能选择

（定位完成） 0-11 4 --- 运行设定 重新上电

P06-28 DO5 输出端口有效电平 0/1 1 --- 运行设定 重新上电

P06-29

DO5 输出端口功能选择

（转矩限制检出） 0-11 8 --- 运行设定 重新上电

P06-40 速度模拟指令输入增益 10-2000 500 1rpm/V 运行设定 立即生效

P06-41 速度模拟命令滤波常数 0-65535 0.8 1ms 运行设定 立即生效

P06-42 速度模拟指令偏移量-10.000

－10.000

0 1V 运行设定 立即生效

P06-43 转矩模拟指令增益 0.0-100.0 10 % 运行设定 立即生效

P06-44 转矩模拟指令滤波常数 0-64.00 0.8 1ms 运行设定 立即生效

P06-45 转矩模拟指令偏移量-10.000

－10.000

0 1V 运行设定 立即生效

P06-46 速度模拟指令死区 0-10.000 0 1V 运行设定 立即生效

P06-47 转矩模拟指令死区 0-10.000 0 1V 运行设定 立即生效

高

级

功

能

参

数

P08-01 负载转动惯例辨识模式 0-1 0 --- 运行设定 立即生效

P08-02 惯量辨识最大速度 100-2000 800 1rpm 运行设定 立即生效

P08-03 惯量辨识加减速时间 20-800 100 1ms 运行设定 立即生效

P08-04

单次惯量辨识完成后等

待时间 50-10000 1000 1ms 运行设定 立即生效

P08-05 完成单次惯量需电机转

动圈数 1.33 圈 运行设定 只读

P08-11 自适应陷波器模式选择 0-4 0 --- 运行设定 立即生效

P08-20 转矩命令滤波常数 0-25.00 0.8 1ms 运行设定 立即生效

P08-25 扰动转矩补偿增益 0-100.0 0 ％ 运行设定 立即生效

P08-26 扰动转矩滤波时间常数 0-25.00 0.8 1ms 运行设定 立即生效

P08-30 陷波滤波器 1 频率 50-5000 5000 HZ 运行设定 立即生效

P08-31 陷波滤波器 1 宽度 0-20 2 --- 运行设定 立即生效

P08-32 陷波滤波器 1 深度 0-99 0 --- 运行设定 立即生效

P08-33 陷波滤波器 2 频率 50-5000 5000 HZ 运行设定 立即生效

P08-34 陷波滤波器 2 宽度 0-20 2 --- 运行设定 立即生效

P08-35 陷波滤波器 2 深度 0-99 0 --- 运行设定 立即生效

P08-36 陷波滤波器 3 频率 50-5000 5000 HZ 运行设定 立即生效

P08-37 陷波滤波器 3 宽度 0-20 2 --- 运行设定 立即生效

P08-38 陷波滤波器 3 深度 0-99 0 --- 运行设定 立即生效

P08-39 陷波滤波器 4 频率 50-5000 5000 HZ 运行设定 立即生效

P08-40 陷波滤波器 4 宽度 0-20 2 --- 运行设定 立即生效

P08-41 陷波滤波器 4 深度 0-99 0 --- 运行设定 立即生效

~ 47 ~

8.2 参数解析说明

8.2.1 P00-xx 电机及驱动器参数

表 6 P00-xx 电机及驱动器参数

参数代码 名称 说明

P00-00 电机编号

出厂已设定好，无需设置

0：P0-01 至 P0-17 起作用

2000：绝对值编码器电机，此时 P0-01-至 P0-05 由驱动器自动辨识

P00-01 电机额定转速 设定范围：1-6000，单位：rpm

出厂已设定好，无需设置

P00-02 电机额定转矩 设定范围：0.01-655.35，单位：N.M

根据所配电机设置，出厂已设好

P00-03 电机额定电流 设定范围：0.01-655.35，单位：A

根据所配电机设置，出厂已设好

P00-04 电机转动惯量 设定范围：0.01-655.35，单位：kg.cm²

根据所配电机设置，出厂已设好

P00-05 电机极对数 设定范围：1-31，单位：对极

根据所配电机设置，出厂已设好

P00-07 编码器选择

设定范围：0-3

0、1：增量式编码器；

3

2：单圈绝对值编码器；

：多圈绝对值编码器

P00-08

省线式增量编

码器 0：非省线式

1

设定范围：0-1

：省线式

P00-09

绝对值编码器 设定范围：0-

类型

1

0：多摩川编码器；

1：尼康编码器

P00-10

增量式编码器

线数 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-11 增量式编码器

Z 脉冲电角度 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-12 转子初始角 1 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-13 转子初始角 2 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-14 转子初始角 3 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-15 转子初始角 4 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-16 转子初始角 5 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-17 转子初始角 6 根据所配电机设置，出厂已设好

P00-20

上电界面显示

设定

设定范围：0-100, 默认 100

根据客户显示需求设定

设定 100 时，驱动器上电时显示运行状态

~ 48 ~

其它参数设定值对应监控项目一览表（8.3 章）的序号进行设定

例如：当客户在上电时需驱动显示电机速度 d08.F.SP 时参数设定为 8

P00-21 RS232 通讯波

特率选择

设定范围：0-3

选择与 PC 机通讯时的波特率

0：9600

1：19200

2：57600

3：115200

P00-23 从站地址 设定范围：0－255，默认 1

根据设备需求设置

P00-24

Modbus 通讯波

特率

设定范围：0-7，默认 3

0:1200 bps

1:2400 bps

2:4800 bps

3:9600 bps

4:19200 bps

5:38400 bps

6:57600 bps

7:115200 bps

P00-25 校验方式

设定范围 0-3，默认 3

0：无校验，2 位停止位

1：偶校验，1 位停止位

2：奇校验，1 位停止位

3：无校验，1 位停止位

P00-27

CANopen 通讯

波特率

设定 CAN 总线的波特率，默认 6

0：12.5 Kbps

3：

1：20 Kbps

2：50 Kbps

100 Kbps

4：125 Kbps

5：250 Kbps

6：500 Kbps

7：1000 Kbps

P00-30 制动电阻设置

设定范围：0-2

0：使用内置电阻

1：使用外置电阻

2：不使用制动电阻

P00-31

外接制动电阻

功率

设定范围：0-65535，单位为 10W

根据所外接的制动电阻正确设置，如：设定值为 4，则电阻功率为 40W

P00-32

外接制动电阻

阻值

设定范围：0-1000，单位为欧姆

根据所外接的制动电阻正确设置

P00-40 过温保护设置

设定范围：0-1

0：关闭过温保护功能

1：开启过温保护功能

~ 49 ~

P00-41 控制电源掉电

保护设置

设定范围：0-1

0：关闭控制电源掉电保护功能

1：开启控制电源掉电保护功能

8.2.2 P01-xx 主控制参数

表 7 P01-xx 主控制参数

参数代码 名称 说明

P01-01 控制模式设定

设定范围：0-4

0：脉冲位置控制模式

1：脉冲速度控制模式

2：脉冲转矩控制模式

3：预留

4：总线控制模式

P01-02

实时自动调整

模式

设定范围：0-2

0：手动调整刚性。

P02-03（速度前馈增益），P02-04

1：标准模式自动调整刚性。此模式下，参数 P02-00，P02-01，P02-10，

P02-11，P02-13，P02-14，P08-20 将根据 P01-03 设定的刚性等级自

动设定，手动调整这些参数将不起作用。以下参数由用户设定：

（速度前馈平滑常数）。

2：定位模式自动调整刚性。此模式下，此模式下，参数 P02-00，P02-01，

P02-10，P02-11，P02-13，P02-14，P08-20 将根据 P01-03 设定的刚

P02-03（速度前馈增益）：

性等级自动设定，手动调整这些参数将不起作用。以下参数将为固定

值，无法改动：

30.0%

P02-04（速度前馈平滑常数）：0.50

P01-03

实时自动调整

刚性设定

设定范围：0-31

内置 32 种增益类参数，当 P01-02 设置成 1,或 2 时候起作用。可根据

实际情况直接调用，设定值越大，刚性越强。

P01-04 转动惯量比

设定范围：0-100，单位：倍

设定相应电机的负载惯量比，设定方法如下：

P01-04=负载惯量/电机转动惯量

此惯量比可使用 AF-J-L 自动惯量识别后的值，将识别后的值写入参

数

P01-10 超程后控制方

式

设定范围：0-1

0：超程后电机处于自由状态，只接收反方向信号运行

1：超程后电机处于锁定状态，只接收反方向信号运行

P01-20

动态制动器延

时

设定范围：0-150，单位：ms

满足制动条件时，动态制动器动作延时时间

P01-21 主电源关断时 设定范围：0-1