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我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
LMC228 动力线缆选型
电机类型 驱动器 项目 线缆长度（m）
3 5 8 10 12
LMC228-240Y4 SV520NS012I
SV520PS012I
型号 S6-L-M050-3.0-
TTS-2
S6-L-M050-5.0-
TTS-2
S6-L-M050-8.0-
TTS-2
S6-L-M050-
10.0-TTS-2
S6-L-M050-
12.0-TTS-2
编码 1504DH19 1504DH20 1504DH21 1504DH22 1504DH23
LMC228-290Y5 SV520NS018I
SV520PS018I
型号 S6-L-M040-3.0-
TTS-2
S6-L-M040-5.0-
TTS-2
S6-L-M040-8.0-
TTS-2
S6-L-M040-
10.0-TTS-2
S6-L-M040-
12.0-TTS-2
编码 1504DH15 1504DB83 1504DH16 1504DH17 1504DH18
LMC228-240Y4 SV680LNS012I
SV680LPS012I
型号 S6-L-M150-3.0-
TTS-2
S6-L-M150-5.0-
TTS-2
S6-L-M150-8.0-
TTS-2
S6-L-M150-
10.0-TTS-2
S6-L-M150-
12.0-TTS-2
编码 1504M353 1504M354 1504M355 1504M356 1504M357
LMC228-290Y5 SV680LNS017I
SV680LPS017I
型号 S6-L-M040-3.0-
TTS-2
S6-L-M040-5.0-
TTS-2
S6-L-M040-8.0-
TTS-2
S6-L-M040-
10.0-TTS-2
S6-L-M040-
12.0-TTS-2
编码 1504DH15 1504DB83 1504DH16 1504DH17 1504DH18
动力转接线、编码器转接线选型及接头定义
电机动力线缆 - 连接关系表
6Pin 座子 1 2 4 5
芯线颜色 红 白 黑 黄 屏蔽
定义 U V W PE
备注 / / / 和屏蔽焊接
4
6
1
3
1
4 6
2 3
3 6
1 4
1 4
3 6
插线端 转接线端
DB15 公头（两排 - 需转接）：RU2 光栅＆ RSF
DB15 母头（三排 - 需转接）：汇川通讯磁栅
榕树 RU2 光栅
针脚 颜色 定义
7,8 红、橙 5V
2,9 黑、透 0V
14 绿 A+
6 棕 A13 灰 B+
5 紫 B12 蓝 Z+
10 白 LMT
3 浅蓝 RDY
4 黄 Z15、壳 热缩管黑 屏蔽
RSF
针脚 颜色 定义
7,8 粉 5V
2,9 灰 0V
14 黑 A+
6 棕 A13 红 B+
5 橙 B12 蓝 Z+
10 绿 S1
11 黄 S2
4 紫 Z15、壳 / 屏蔽
汇川通讯磁栅
针脚 颜色 定义
5 黄 PS+
10 黄黑 PS6 棕 Z+
7 橙 Z8 红 +5V
9 黑 GND
外壳 / 屏蔽
榕树绝对值
针脚 颜色 定义
4,5 红 5V
8,9 黑、白 0V
2 灰 MA+
3 紫 MA6 茶 SLO+
7 绿 SLO外壳 / 屏蔽
天先绝对值
针脚 颜色 定义 针脚 颜色 定义
5 红 +5V 7 黄 MA9 灰 0V 2 绿 485_A
4 白 SLO+ 6 黑 485_B
8 蓝 SLO- 外壳 / 屏蔽
3 棕 MA+
DB9 公头（两排 - 需转接）：榕树绝对值＆天先绝对值
此端视入
1
5
6
9
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配套编码器线缆
LMC 直线模组 - 编码器线缆（适配 SV680L/SV520 驱动器）
编码器线缆长度（m）
读数头类型 项目 3 5 8 10 12
RSF-MS15 系列 &RU2 系列 & 汇
川脉冲型光栅 (DB15 两排）
（不含霍尔不含限位）
型号 S6-L-P23A-3.0
-TTS-2
S6-L-P23A-5.0
-TTS-2
S6-L-P23A-8.0
-TTS-2
S6-L-P23A-10.0
-TTS-2
S6-L-P23A-12.0
-TTS-2
编码 1504C044 1504C045 1504C046 1504C047 1504C048
RSF-MS15 系列 &RU2 系列 & 汇
川脉冲型光栅 (DB15 两排）
（含霍尔不含限位）
型号 S6-L-P23A-3.0
-TTS-2-H
S6-L-P23A-5.0
-TTS-2-H
S6-L-P23A-8.0
-TTS-2-H
S6-L-P23A-10.0
-TTS-2-H
S6-L-P23A-12.0
-TTS-2-H
编码 1504CJ86 1504CJ87 1504CJ88 1504CJ89 1504CJ90
汇川通讯型 ELMI 磁栅 /ELOI 光栅
（不含霍尔不含限位）
型号 S6-L-P24D-3.0
-TTS-2
S6-L-P24D-5.0
-TTS-2
S6-L-P24D-8.0
-TTS-2
S6-L-P24D-10.0
-TTS-2
S6-L-P24D-12.0
-TTS-2
编码 1504C283 1504C284 1504C285 1504C286 1504C287
汇川通讯型 ELMI 磁栅 /ELOI 光栅
（含霍尔不含限位）
型号 S6-L-P24D-3.0
-TTS-2-H
S6-L-P24D-5.0
-TTS-2-H
S6-L-P24D-8.0
-TTS-2-H
S6-L-P24D-10.0
-TTS-2-H
S6-L-P24D-12.0
-TTS-2-H
编码 1504CJ81 1504CJ82 1504CJ83 1504CJ84 1504CJ85
榕树光栅（RU2 系列）带限位
( 不含霍尔含限位 )
型号 S6-L-P23C-3.0
-TTS-2-L
S6-L-P23C-5.0
-TTS-2-L
S6-L-P23C-8.0
-TTS-2-L
S6-L-P23C-10.0
-TTS-2-L
S6-L-P23C-12.0
-TTS-2-L
编码 1504CJ71 1504CJ72 1504CJ73 1504CJ74 1504CJ75
榕树光栅（RU2 系列）带限位
( 含霍尔含限位 )
型号 S6-L-P23C-3.0
-TTS-2-H-L
S6-L-P23C-5.0
-TTS-2-H-L
S6-L-P23C-8.0
-TTS-2-H-L
S6-L-P23C-10.0
-TTS-2-H-L
S6-L-P23C-12.0
-TTS-2-H-L
编码 1504CJ76 1504CJ77 1504CJ78 1504CJ79 1504CJ80
榕树绝对值读数头编码器线束
( 不含霍尔不含限位 )
型号 S6-L-P24P-3.0
-TTS-2
S6-L-P24P-5.0
-TTS-2
S6-L-P24P-8.0
-TTS-2
S6-L-P24P-10.0
-TTS-2
S6-L-P24P-12.0
-TTS-2
编码 1504PZ13 1504PZ14 1504PZ15 1504PZ16 1504PZ17
天先绝对值读数头编码器线束
( 不含霍尔不含限位 )
型号 S6-L-P24N-3.0
-TTS-2
S6-L-P24N-5.0
-TTS-2
S6-L-P24N-8.0
-TTS-2
S6-L-P24N-10.0
-TTS-2
S6-L-P24N-12.0
-TTS-2
编码 1504R245 1504R246 1504R247 1504R248 1504R249
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
项目 符号 单位 LMC228-240 Y4 LMC228-290 Y5
额定性能 /Rated Performance
持续推力 /Continuous Force @Tmax Fc N 938 1235
峰值推力 /Peak Force Fp N 1833 2547
电机常数 /Motor Constant @25℃ Km N/sqrt(W) 71.3 81.4
线圈最高工作温度 /MaxCoil Temp Tmax ℃ 120 120
最大持续耗散功率 /MaxCont.PowerDiss Pc W 227.1 302.8
电气规格 /Electrical Specification
绕组形式 Y4 Y5
持续电流 /Continuous Current @Tmax Ic Arms 12 16
峰值电流 /Peak Current Ip Arms 32 45
相间电阻 /P-P Resistance @25℃ ±10% RL-L Ω 0.9 0.7
相间电感 /P-P Inductance ±20% LL-L mH 11.4 9.1
相间反向电动势 /Back EMF @25℃ ±10% KeL-L V/m/s 68.1 68.1
力常数 /Force Constant @25℃ ±10% Kf N/Arms 78.1 77.2
电气时间常数 /Electrical Cycle Time Te ms 12.7 13
最大母线电压 /Max Bus Voltage Vbus V DC 540
机械规格 /Mechanical Specification
动子质量 /Coil Mass Mc kg 8.4 10.2
定子质量 /Magnetic Stator Mass Mw kg/m 8
磁对极距 /Magnetic Pole Pari Pitch Dp mm 28
磁吸引力 /Magnetic Attraction Fa kN 4.3 5.4
定子型号 /Magnetic Stator Type MALD1-135-112N，MALD1-135-168N，MALD1-135-336N
电机技术参数
电机推力 - 速度特性曲线
0
400
800
1200
1600
2000
2400
0 1 2 3 4 5
推力（N）
速度（m/s）
推力速度曲线LMC228-240Y4
直流母线电压：310V
连续推力
峰值推力
推力速度曲线 LMC228-240Y4
直流母线电压：310V
0
400
800
1200
1600
2000
2400
2800
3200
0 1 2 3 4 5
推力（N）
速度（m/s）
推力速度曲线LMC228-290Y5
直流母线电压：310V
连续推力
峰值推力
推力速度曲线 LMC228-290Y5
直流母线电压：310V
0
400
800
1200
1600
2000
2400
2800
3200
0 2 4 6 8 10
推力（N）
速度（m/s）
推力速度曲线LMC228-290Y5
直流母线电压：540V
连续推力
峰值推力
推力速度曲线 LMC228-290Y5
直流母线电压：540V
推力速度曲线 LMC228-240Y4
直流母线电压：540V
0
400
800
1200
1600
2000
2400
0 2 4 6 8 10
推力（N）
速度（m/s）
推力速度曲线LMC228-240Y4
直流母线电压：540V
连续推力
峰值推力
备注：310V 使用 220V 驱动器，540V 使用 380V 驱动器。
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电机命名规则
电机技术参数
精密力矩电机
ISM T 1 - 160 F 12A B - A1 3 3 X
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪
① 汇川公司产品类型
ISM：通用伺服电机
⑤ 基本结构
S：Standard 安装法兰圆柱形
F：Flange 安装法兰矩形
⑦电压
B：220V
D：380V
⑩连接器类型
3：电缆固定头 直引 0.3m
② 系列号
T：精密力矩电机 ⑥最大输出转矩
两位数字 × 字母＝转矩（N·m）
A：×1
B：×10
C：×100
D：×1000
E：×10000
例：12A：12N·m
45A：45N·m
⑧编码器类型
A1：单圈 23 位绝对值型
③ 产品迭代信息
1：第一代产品
2：第二代产品
⑨安装精度
1：机械偏差轴向、径向小于 5μm
3：机械偏差轴向、径向小于 30μm
⑪冷却方式
X：自然冷却 ④ 机座代号
160：直径 160mm
电机型号
ISMT1-XXXXXXXX-XXXXX
160F12AB-A113X
160F12AB-A133X 160F45AB-A133X
连续运行扭矩 N·m 4 15
最大扭矩 N·m 12 45
连续运行转速 rpm 120 120
最大转速 rpm 240 150
电机分辨率 pules 8388608 8388608
重复定位精度 arcsec ±3 ±3
绝对定位精度 /arcsec ±30 ±30
转矩常数 N·m/Arms 12.00 28.66
线反电势常数 Vrms/rpm 0.208 0.653
相间电阻 Ω 32 17
相间电感 mH 60.31 60.7
持续电流 Arms 1 1.57
峰值电流 Arms 3 4.72
极数 28 28
转动惯量 10-4kgm2 92 223
轴向载荷（压力）N 5400 5100
轴向载荷（拉力）N 1800 1700
力矩负载 N·m 40 40
负载面安装精度 µm 5/30 30
重量 kg 5.6 14
注：① 根据驱动器设定改变 ② 默认 30μm，可选最高 5μm 精度
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
160 12N·m 精密力矩电机性能参数
精密力矩电机
电机型号 ISMT1-160F12AB-A113X、ISMT1-160F12AB-A133X
连续运行扭矩 N·m 4
最大扭矩 N·m 12
连续运行转速 rpm 120
最大转速 rpm 240
电机分辨率 pules 8388608
重复定位精度 arcsec ±3
绝对定位精度 /arcsec ±30
转矩常数 N·m/Arms 12.00
线反电势常数 Vrms/rpm 0.208
相间电阻 Ω 32
相间电感 mH 60.31
持续电流 Arms 1
峰值电流 Arms 3
极数 28
转动惯量 10-4kgm2 92
轴向载荷（压力）N 5400
轴向载荷（拉力）N 1800
力矩负载 N·m 40
负载面安装精度 µm 5/30
重量 kg 5.6
电机工作区特性曲线
15
10
5
0
转矩（
N·
m）
转速（rpm）
额定转矩 峰值转矩
工作区
0 50 100 150 200 250 300
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针脚 相序 电缆对应颜色
1 U 白
2 V 黑
4 W 红
5 P/E 黄/绿
6 屏蔽 黑
编号 定义 编号 定义
1 PS+ 6 -
2 PS- 7 +5
3 - 8 GND
4 - 9 -
5 -
端子引脚及含义
5 4 3 2 1
3 2 1 9 8 7 6
6 4
6 4
3 2 1
电机端动力线插头定义 电机端信号线 DB9 线插头定义
160
φ160
160
140
140
52
90 108
动力电缆：
UL2571、22AWG、0.3米
信号电缆：
UL2571、28AWG、0.3米
6-M5 10均布
φ5 H8( )
φ168
+0.018
0
φ150 H7( ) 0-0.04
2-φ6 H7( ) +0.012
0
φ0.06 A
50
45
18
12
0.03
0.03
定子 转子
A
4-φ7
120±0.03
146±0.03
φ42通孔
驱动器及 DDR 编码器适配器型号
电机型号 适配驱动器 项目 延长线缆长度 3 米 延长线缆长度 5 米 延长线缆长度 10 米
ISMT1-160F12AB-A113X
ISMT1-160F12AB-A133X
SV660NS2R8I-DDR
动力线型号 S6-L-M100-3.0-T S6-L-M100-5.0-T S6-L-M100-10.0-T
动力线编码 1504A922 1504A923 1504A924
编码器线型号 S6-L-P12G-3.0 S6-L-P12G-5.0 S6-L-P12G-10.0
编码器线编码 1504CE62 1504CE61 1504CE63
SV680LNS2R8I
SV680LPS2R8I
动力线型号 S6-L-M100-3.0-T S6-L-M100-5.0-T S6-L-M100-10.0-T
动力线编码 1504A922 1504A923 1504A924
编码器线型号 S6-L-P22D-3.0-TTS S6-L-P22D-5.0-TTS S6-L-P22D-10.0-TTS
编码器线编码 1504D691 1504D692 1504D694
注：电机使用海拔在 1000 米以下，超过 1000 米海拔需要降额使用，具体降额标准请咨询汇川
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
160 45N·m 精密力矩电机性能参数
精密力矩电机
电机型号 ISMT1-160F45AB-A133X
连续运行扭矩 N·m 15
最大扭矩 N·m 45
连续运行转速 rpm 120
最大转速 rpm 150
电机分辨率 pules 8388608
重复定位精度 arcsec ±3
绝对定位精度 /arcsec ±30
转矩常数 N·m/Arms 28.66
线反电势常数 Vrms/rpm 0.653
相间电阻 Ω 17
相间电感 mH 60.7
持续电流 Arms 1.57
峰值电流 Arms 4.72
极数 28
转动惯量 10-4kgm2 223
轴向载荷（压力）N 5100
轴向载荷（拉力）N 1700
力矩负载 N·m 40
负载面安装精度 µm 30
重量 kg 14
电机工作区特性曲线转矩（
N·
m）
转速（rpm）
额定转矩 峰值转矩
50
40
30
20
10
0
工作区
0 20 40 60 80 100 120 140 160
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驱动器及 DDR 编码器适配器型号
电机型号 适配驱动器 项目 延长线缆长度 3 米 延长线缆长度 5 米 延长线缆长度 10 米
ISMT1-160F45AB-A133X
SV660NS5R5I-DDR
动力线型号 S6-L-M100-3.0-T S6-L-M100-5.0-T S6-L-M100-10.0-T
动力线编码 1504A922 1504A923 1504A924
编码器线型号 S6-L-P12G-3.0 S6-L-P12G-5.0 S6-L-P12G-10.0
编码器线编码 1504CE62 1504CE61 1504CE63
SV680LNS2R8I
SV680LPS2R8I
动力线型号 S6-L-M100-3.0-T S6-L-M100-5.0-T S6-L-M100-10.0-T
动力线编码 1504A922 1504A923 1504A924
编码器线型号 S6-L-P22D-3.0-TTS S6-L-P22D-5.0-TTS S6-L-P22D-10.0-TTS
编码器线编码 1504D691 1504D692 1504D694
针脚 相序 电缆对应颜色
1 U 白
2 V 黑
4 W 红
5 P/E 黄/绿
6 屏蔽 黑
编号 定义 编号 定义
1 PS+ 6 -
2 PS- 7 +5
3 - 8 GND
4 - 9 -
5 -
端子引脚及含义
5 4 3 2 1
3 2 1 9 8 7 6
6 4
6 4
3 2 1
电机端动力线插头定义 电机端信号线 DB9 线插头定义
146
30°
160
140
140 168
94
18
12
136-0.01
146 0.03
120 0.03
42通孔
2- 60
+0.012
4- 7通孔
6+0.015
0 深8
90
3 6-M6深8
动力线缆
UL2571，22AWG,0.3米
信号线缆
UL2571，22AWG，0.3米
0.03 A
0.03 A
A
-0.05
注：电机使用海拔在 1000 米以下，超过 1000 米海拔需要降额使用，具体降额标准请咨询汇川
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
MP 精密力矩电机
电机命名规则
电机技术参数
M P 1 - 112 F 10A B - U3 1 3 X
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪
① 产品族
M：电机
⑥最大输出转矩
一位字母和两个数字组成（N·m）
A：×1
B：×10
C：×100
D：×1000
E：×10000
例：12A：12N·m
45A：45N·m
⑧编码器类型
一位数字和一位字母组成
U3：23 位单圈绝对值编码器
② 系列号
P：精密力矩电机 ⑨安装精度
0：机械偏差轴向、径向小于 3μm
1：机械偏差轴向、径向小于 5μm
2：机械偏差轴向、径向小于 10μm
3：机械偏差轴向、径向小于 30μm
③ 产品迭代信息
1：第一代产品
2：第二代产品 ( 规划中）
④ 机座代号
112：直径 112mm
175：直径 175mm
220：直径 220mm
⑩连接器类型
1：连接器
⑦电压等级
A：110V
B：220V
C：300V
D：380V
⑪冷却方式
X：自然冷却
⑤ 基本结构 L：液冷型
S：Standard 安装法兰圆柱形
F：Flange 安装法兰矩形
电机型号 MP1-112F10AB-U313X MP1-175S11BB-U333X
连续运行扭矩 N·m 4.2 36
最大扭矩 N·m 10.5 108
连续运行转速 rpm 300 350
最大转速 rpm 500 500
电机分辨率 pules 8388608 8388608
重复定位精度 arcsec ±1.2 ±2
绝对定位精度 /arcsec ±18 ±20
转矩常数 N·m/Arms 2.00 3.91
线反电势常数 Vrms/rpm 0.139 0.270
相间电阻 Ω 12.48 1.28
相间电感 mH 21.82 22.74
持续电流 Arms 2.1 9.2
峰值电流 Arms 5.3 27.6
极数 28 16
转动惯量 10-4kgm2 13.96 76.45
轴向载荷（压力）N 1100 3000
轴向载荷（拉力）N 360 1000
力矩负载 N·m 6.1 58
负载面安装精度 µm 5 30
重量 kg 2.55 15.95
-57-
112 精密力矩电机性能参数
精密力矩电机
电机工作区特性曲线
电机型号 MP1-112F10AB-U313X
连续运行扭矩 N·m 4.2
最大扭矩 N·m 10.5
连续运行转速 rpm 300
最大转速 rpm 500
电机分辨率 pules 8388608
重复定位精度 arcsec ±1.2
绝对定位精度 /arcsec ±18
转矩常数 N·m/Arms 2.00
线反电势常数 Vrms/rpm 0.139
相间电阻 Ω 12.48
相间电感 mH 21.82
持续电流 Arms 2.1
峰值电流 Arms 5.3
极数 28
转动惯量 10-4kgm2 13.96
轴向载荷（压力）N 1100
轴向载荷（拉力）N 360
力矩负载 N·m 6.1
负载面安装精度 µm 5
重量 kg 2.55
转矩（
N·
m）
转速（rpm）
额定转矩 峰值转矩
15
10
5
0
工作区
0 100 200 300 400 500 600
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
-58-
AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
驱动器及 DDR 编码器适配器型号
电机型号 适配驱动器 项目 延长线缆长度 3 米 延长线缆长度 5 米 延长线缆长度 10 米
MP1-112F10AB-U313X
SV660NS2R8I-DDR
动力线型号 S6-L-M100-3.0-T S6-L-M100-5.0-T S6-L-M100-10.0-T
动力线编码 1504A922 1504A923 1504A924
编码器线型号 S6-L-P12G-3.0 S6-L-P12G-5.0 S6-L-P12G-10.0
编码器线编码 1504CE62 1504CE61 1504CE63
SV680LNS2R8I
SV680LPS2R8I
动力线型号 S6-L-M100-3.0-T S6-L-M100-5.0-T S6-L-M100-10.0-T
动力线编码 1504A922 1504A923 1504A924
编码器线型号 S6-L-P22D-3.0-TTS S6-L-P22D-5.0-TTS S6-L-P22D-10.0-TTS
编码器线编码 1504D691 1504D692 1504D694
针脚 相序 电缆对应颜色
1 U 白
2 V 黑
4 W 红
5 P/E 黄/绿
6 屏蔽 黑
编号 定义 编号 定义
1 PS+ 6 -
2 PS- 7 +5
3 - 8 GND
4 - 9 -
5 -
端子引脚及含义
5 4 3 2 1
3 2 1 9 8 7 6
6 4
6 4
3 2 1
电机端动力线插头定义 电机端信号线 DB9 线插头定义
P.C.D φ106
通孔
112±0.5
6XM4 7 EQS
P.C.D φ106
P.C.D φ125
55°
4Xφ7 EQS 通孔
φ3 H7 7
P.C.D φ106
动力电缆：
UL2571、22AWG、0.3米
信号电缆：
UL2571、28AWG、0.3米
66
A
A
65
20
13
4±0.1
0.005
φ0.05 A
0.005 A
φ112
φ19
φ145
φ100 -0.02 -0.06
2Xφ4 +0.012
0
3X32 1
38 1
P.C.D φ125
10.5 固定部 旋转部
注：电机使用海拔在 1000 米以下，超过 1000 米海拔需要降额使用，具体降额标准请咨询汇川
-59-
175 精密力矩电机性能参数
精密力矩电机
电机型号 MP1-175S11BB-U333X
连续运行扭矩 N·m 36
最大扭矩 N·m 108
连续运行转速 rpm 350
最大转速 rpm 500
电机分辨率 pules 8388608
重复定位精度 arcsec ±2
绝对定位精度 /arcsec ±20
转矩常数 N·m/Arms 3.91
线反电势常数 Vrms/rpm 0.270
相间电阻 Ω 1.28
相间电感 mH 22.74
持续电流 Arms 9.2
峰值电流 Arms 27.6
极数 16
转动惯量 10-4kgm2 76.45
轴向载荷（压力）N 3000
轴向载荷（拉力）N 1000
力矩负载 N·m 58
负载面安装精度 µm 30
重量 kg 15.95
电机工作区特性曲线转矩（
N·
m）
120
100
80
60
40
20
0
工作区
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 660
转速（rpm）
额定转矩 峰值转矩
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
-60-
AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
驱动器及 DDR 编码器适配器型号
电机型号 适配驱动器 项目 延长线缆长度 3 米 延长线缆长度 5 米 延长线缆长度 10 米
MP1-175S11BB-U333X
SV660NS012I-DDR
动力线型号 S6-L-M110-3.0-T S6-L-M110-5.0-T S6-L-M110-10.0-T
动力线编码 1504CE05 1504CE06 1504CD95
编码器线型号 S6-L-P12G-3.0 S6-L-P12G-5.0 S6-L-P12G-10.0
编码器线编码 1504CE62 1504CE61 1504CE63
SV680LNS012I
SV680LPS012I
动力线型号 S6-L-M110-3.0-T S6-L-M110-5.0-T S6-L-M110-10.0-T
动力线编码 1504CE05 1504CE06 1504CD95
编码器线型号 S6-L-P22D-3.0-TTS S6-L-P22D-5.0-TTS S6-L-P22D-10.0-TTS
编码器线编码 1504D691 1504D692 1504D694
针脚 相序 电缆对应颜色
1 U 白
2 V 黑
4 W 红
5 P/E 黄/绿
6 屏蔽 黑
编号 定义 编号 定义
1 PS+ 6 -
2 PS- 7 +5
3 - 8 GND
4 - 9 -
5 -
端子引脚及含义
5 4 3 2 1
3 2 1 9 8 7 6
6 4
6 4
3 2 1
电机端动力线插头定义 电机端信号线 DB9 线插头定义
注：电机使用海拔在 1000 米以下，超过 1000 米海拔需要降额使用，具体降额标准请咨询汇川
固定部分 旋转部分
8-M5 8 EQS
8-M5 8 EQS
P.C.D φ80
P.C.D φ150
P.C.D φ150
P.C.D φ150
P.C.D φ80
2-φ5 H7 7 EQS
22.5°
48.5°
26°
动力线缆 信号线缆
0.03
12
159
2
A
128
7.5
0.03 A
0.03 A
φ175
φ42 中空
φ136 0-0.05
2-φ5 H7 7 EQS
8-M5 7 EQS
45°
22.5°
85.5
18
-61-
220 50N·m 精密力矩电机性能参数
精密力矩电机
电机型号 MP1-220S15BB-U323X
连续运行扭矩 N.m 50
最大扭矩 N.m 150
连续运行转速 rpm 450
最大转速 rpm 510
电机分辨率 pules 8388608
重复定位精度 arcsec ±2
绝对定位精度 /arcsec ±15
转矩常数 N.m/Arms 5.9
线反电势常数 Vrms/rpm 37.6
相间电阻 Ω 0.58
相间电感 mH 4.35
持续电流 Arms 8.5
峰值电流 Arms 27.5
极数 28
转动惯量 10-4kgm2 124
轴向载荷 ( 压力 )N 2800
轴向载荷 ( 拉力 )N 300
力矩负载 N.m 72（正装）
负载面安装精度 µm 10
重量 kg 15.1kg
转矩（
N·
m）
200
1775
150
125
100
75
50
25
0
工作区
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 660
转速（rpm）
额定转矩 峰值转矩
电机工作区特性曲线
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
-62-
AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
驱动器及 DDR 编码器适配器型号
电机型号 适配驱动器 项目 延长线缆长度 3m 延长线缆长度 5m 延长线缆长度 10m
MP1-220S15BB-U323X SV680LNS012I
SV680LPS012I
动力线型号 S6-L-M0BD-3.0 S6-L-M0BD-5.0 S6-L-M0BD-10.0
动力线编码 1504Q555 1504RM11 1504RM13
编码器线型号 S6-L-P25G-3.0 S6-L-P25G-5.0 S6-L-P25G-10.0
编码器线编码 1504Q556 1504RM12 1504RM14
注：电机使用海拔在 1000 米以下，超过 1000 米海拔需要降额使用，具体降额标准请咨询汇川
针脚 相序 电缆对应颜色
1 U 白
2 V 黑
3 W 红
4 屏蔽 黄/绿
编号 定义 编号 定义
1 PS+ 6 -
2 PS- 7 +5
3 - 8 GND
4 PTC+ 9 -
5 PTC端子引脚及含义
5 4 3 2 1
9 8 7 6
电机端动力线插头定义 电机端信号线 DB9 线插头定义
P.C.DØ190
2×M5 7EQS
P.C.DØ98
123
0.5
3.5
6.5 3
Ø220
旋转部分
8×M5 10EQS
P.C.DØ98
Ø42中空
2×5H7 10EQS
信号线缆:
FEX2517、28AWG、
0.35米、含PTC
动力线缆:
UL2586、14AWG、
0.35米
Ø120 (止口） 0-0.05 Ø160 0-0.05
18°
45°
20 11
27
22.5°
22.5° P.C.DØ150
2×Ø6H7 8EQS
P.C.DØ150
8×M6 12EQS
P.C.DØ190 108.5
2×M5 10EQS
信号线缆:
FEX2517、28AWG、
0.35米、含PTC
Ø42中空
2×Ø5H7 10EQS
P.CDØ98
动力线缆:
UL2586、14AWG、
0.35米
P.C.DØ190
18°
22.5°
22.5°
45°
2×M5 7EQS
P.CDØ98
Ø220 Ø120 (止口） 0-0.05
旋转部分
168
3 0.5
3.5
6.5
0.01
0.01
8×M5 10EQS
P.CDØ190
108.5
20
2×M5 10EQS
P.CDØ150
2×Ø6H7 8EQS
P.CDØ150
8×M6 12EQS
Ø160 0-0.05
-63-
220 100N·m 精密力矩电机性能参数
精密力矩电机
电机型号 MP1-220S30BD-U323X
连续运行扭矩 N.m 100
最大扭矩 N.m 286
连续运行转速 rpm 500
最大转速 rpm 540
电机分辨率 pules 83886008
重复定位精度 arcsec ±2
绝对定位精度 /arcsec ±15
转矩常数 N.m/Arms 5.9
线反电势常数 Vrms/100rpm 37.6
相间电阻 Ω 0.255
相间电感 mH 2.05
持续电流 Arms 17
峰值电流 Arms 52.5
极数 28
转动惯量 10-4kgm2 228
轴向载荷 ( 压力 )N 2800
轴向载荷 ( 拉力 )N 300
力矩负载 N.m 72（正装）
负载面安装精度 µm 10
重量 kg 22.7
转矩（
N·
m）
400
350
300
250
200
150
100
50
0
工作区
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 660
转速（rpm）
额定转矩 峰值转矩
电机工作区特性曲线
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
-64-
AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
信号线缆:
FEX2517、28AWG、
0.35米、含PTC
Ø42中空
2×Ø5H7 10EQS
P.CDØ98
动力线缆:
UL2586、14AWG、
0.35米
P.C.DØ190
18°
22.5°
22.5°
45°
2×M5 7EQS
P.CDØ98
Ø220 Ø120 (止口） 0-0.05
旋转部分
168
3 0.5
3.5
6.5
0.01
0.01
8×M5 10EQS
P.CDØ190
108.5
20
2×M5 10EQS
P.CDØ150
2×Ø6H7 8EQS
P.CDØ150
8×M6 12EQS
Ø160 0-0.05
信号线缆:
FEX2517、28AWG、
0.35米、含PTC
Ø42中空
2×Ø5H7 10EQS
P.CDØ98
动力线缆:
UL2586、14AWG、
0.35米
P.C.DØ190
18°
22.5°
22.5°
45°
2×M5 7EQS
P.CDØ98
Ø220 Ø120 (止口） 0-0.05
旋转部分
168
3 0.5
3.5
6.5
0.01
0.01
8×M5 10EQS
P.CDØ190
108.5
20
2×M5 10EQS
P.CDØ150
2×Ø6H7 8EQS
P.CDØ150
8×M6 12EQS
Ø160 0-0.05
驱动器及 DDR 编码器适配器型号
针脚 相序 电缆对应颜色
1 U 白
2 V 黑
3 W 红
4 屏蔽 黄/绿
编号 定义 编号 定义
1 PS+ 6 -
2 PS- 7 +5
3 - 8 GND
4 PTC+ 9 -
5 PTC端子引脚及含义
5 4 3 2 1
9 8 7 6
电机端动力线插头定义 电机端信号线 DB9 线插头定义
电机型号 适配驱动器 项目 延长线缆长度 3m 延长线缆长度 5m 延长线缆长度 10m
MP1-220S30BD-U323X SV680LNT021I
SV680LPT021I
动力线型号 S6-L-M0BD-3.0 S6-L-M0BD-5.0 S6-L-M0BD-10.0
动力线编码 1504SW61 1504SW62 1504SW63
编码器线型号 S6-L-P25G-3.0 S6-L-P25G-5.0 S6-L-P25G-10.0
编码器线编码 1504Q556 1504RM12 1504RM14
注：电机使用海拔在 1000 米以下，超过 1000 米海拔需要降额使用，具体降额标准请咨询汇川
-65-
220 154N·m 精密力矩电机性能参数
精密力矩电机
电机型号 MP1-220S30BD-U323L-C
连续运行扭矩 N.m 154
最大扭矩 N.m 300
连续运行转速 rpm 450
最大转速 rpm 540
电机分辨率 pules 8388608
重复定位精度 arcsec ±2
绝对定位精度 /arcsec ±15
转矩常数 N.m/Arms 6
线反电势常数 Vrms/100rpm 37.6
相间电阻 Ω 0.255
相间电感 mH 2.05
持续电流 Arms 26
峰值电流 Arms 55
极数 28
转动惯量 10-4kgm2 248
轴向载荷 ( 压力 )N 2800
轴向载荷 ( 拉力 )N 300
力矩负载 N.m 72（正装）
负载面安装精度 µm 10
重量 kg 25.5
转矩（
N·
m）
400
350
300
250
200
150
100
50
0
工作区
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 660
转速（rpm）
额定转矩 峰值转矩
电机工作区特性曲线
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
-66-
AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
驱动器及 DDR 编码器适配器型号
针脚 相序 电缆对应颜色
1 U 白
2 V 黑
3 W 红
4 屏蔽 黄/绿
编号 定义 编号 定义
1 PS+ 6 -
2 PS- 7 +5
3 - 8 GND
4 PTC+ 9 -
5 PTC端子引脚及含义
5 4 3 2 1
9 8 7 6
电机端动力线插头定义 电机端信号线 DB9 线插头定义
P.C.DØ190
2×M5 7EQS
P.C.DØ98
2×Ø8+0.03
0 10EQS
Ø42±0.03中空
信号线缆:
FEX2517、28AWG、
线长0.35米、含PTC
0.03
0.01
0.03
动力线缆:
UL2586、14AWG、
线长0.35米
P.C.DØ98
旋转部分
168
165
6.5
3.5
0.5
8×M8 9EQS
45° 15° 22.5°
Ø245 Ø120 (止口） 0-0.05 Ø160 0-0.05
P.C.DØ150
2×Ø6H7 8EQS
P.C.DØ190
2×M5 10EQS
121
20
P.C.DØ150
8×M6 12EQS
信号线缆:
FEX2517、28AWG、
0.35米、含PTC
Ø42中空
2×Ø5H7 10EQS
P.CDØ98
动力线缆:
UL2586、14AWG、
0.35米
P.C.DØ190
18°
22.5°
22.5°
45°
2×M5 7EQS
P.CDØ98
Ø220 Ø120 (止口） 0-0.05
旋转部分
168
3 0.5
3.5
6.5
0.01
0.01
8×M5 10EQS
P.CDØ190
108.5
20
2×M5 10EQS
P.CDØ150
2×Ø6H7 8EQS
P.CDØ150
8×M6 12EQS
Ø160 0-0.05
电机型号 适配驱动器 项目 延长线缆长度 3m 延长线缆长度 5m 延长线缆长度 10m
MP1-220S30BD-U323L-C SV680LNT026I
SV680LPT026I
动力线型号 S6-L-M0BD-3.0 S6-L-M0BD-5.0 S6-L-M0BD-10.0
动力线编码 1504Q555 1504RM11 1504RM13
编码器线型号 S6-L-P25G-3.0 S6-L-P25G-5.0 S6-L-P25G-10.0
编码器线编码 1504Q556 1504RM12 1504RM14
注：电机使用海拔在 1000 米以下，超过 1000 米海拔需要降额使用，具体降额标准请咨询汇川
-67-
十字平台
单驱龙门平台
定制化精密平台
项目 X Y（下轴）
负载 kg 根据需求 /
行程 mm 根据需求定制（<2m） 根据需求定制
最大速度 mm/s <2m/s <2m/s
最大加速度 <2G <2G
定位精度 μm（补偿后 ) >±2/500mm >±2/500mm
重复定位精度 μm >±1/500mm >±1/500mm
直线度 μm >±2/500mm >±2/500mm
正交性 μm >±3/500mm&Y >±3/500mm&X
材质 铝合金 / 大理石 铝合金 / 大理石
光栅分辨率 μm 1VPP/0.1/0.5/1 可选 1VPP/0.1/0.5/1 可选
项目 X Y（下轴）
负载 kg 根据需求 /
行程 mm 根据需求定制（<2m） 根据需求定制
最大速度 mm/s <2m/s <2m/s
最大加速度 <2G <2G
定位精度 μm（补偿后 ) >±3/500mm >±3/500mm
重复定位精度 μm >±1.5/500mm >±1.5/500mm
直线度 μm >±2/500mm >±2/500mm
正交性 μm >±3/500mm&Y >±3/500mm&X
材质 铝合金 / 大理石 铝合金 / 大理石
光栅分辨率 μm 1VPP/0.1/0.5/1 可选 1VPP/0.1/0.5/1 可选
■ 十字平台结构
■ 定位精度最高可达到 ±2μm，重复定位精度最高可达
到 ±2μm
■ 速度最高可达到 2m/s
■ 常用于高精度 LED 检测设备、检测设备 (AOI)、光学检
测设备等
■ 可根据客户要求定制
■单驱龙门结构
■定位精度最高可达到 ±3μm，重复定位精度最高可达
到 ±1.5μm
■速度最高可达到 2m/s
■常用于高精度激光切割设备、玻璃切割设备、线路板检
测设备等
■可根据客户要求定制
我们的优势AI系列无铁芯U 系列无铁芯直线电机模组精密力矩电机配套产品
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
双驱龙门 +XZ 轴平台
定梁龙门 +Z 平台
定制化精密平台
项目 X Y（双驱轴） Z（伺服电机）
负载 kg / / 根据需求
行程 mm 根据需求定制（<4m） 根据需求定制（<4m） 根据需求定制（<0.5m）
最大速度 mm/s <1.5m/s <1.5m/s <0.5m/s
最大加速度 <2G <2G <0.5G
定位精度 μm（补偿后 ) >±2/500mm >±2/500mm >±5( 加光栅尺做全闭环 )
重复定位精度 μm >±1/500mm >±1/500mm >±3( 加光栅尺做全闭环 )
直线度 μm >±2/500mm >±2/500mm >±5
正交性 μm >±3/500mm&Y >±3/500mm&X /
材质 铝合金 / 大理石 铝合金 / 大理石 / 铸铁 铝合金
光栅分辨率 μm 1VPP/0.1/0.5/1 可选 1VPP/0.1/0.5/1 可选 1VPP/0.1/0.5/1 可选
项目 X Y（下轴） Z（伺服电机）
负载 kg 根据需求 / 根据需求
行程 mm 根据需求定制（<2m） 根据需求定制 根据需求定制（<0.5m）
最大速度 mm/s <2m/s <2m/s <0.5m/s
最大加速度 <3G <3G <0.5G
定位精度 μm（补偿后 ) >±2/500mm >±2/500mm >±5( 加光栅尺做全闭环 )
重复定位精度 μm >±1/500mm >±1/500mm >±3( 加光栅尺做全闭环 )
直线度 μm >±2/500mm >±2/500mm >±5
正交性 μm >±3/500mm&Y >±3/500mm&X /
材质 铝合金 / 大理石 铝合金 / 大理石 铝合金
光栅分辨率 μm 1VPP/0.1/0.5/1 可选 1VPP/0.1/0.5/1 可选 1VPP/0.1/0.5/1 可选
■双驱龙门 +XZ 轴结构
■定位精度最高可达到 ±3μm，重复定位精度最高可达
到 ±1μm
■速度最高可达到 1.5m/s
■常用于高精度激光切割设备、玻璃切割设备、线路板检
测设备等
■可根据客户要求定制
■定梁龙门 +Z 轴结构
■定位精度最高可达到 ±2μm，重复定位精度最高可达
到 ±1μm
■速度最高可达到 2m/s
■常用于高精度钢网切割设备、镜头检测设备、光学检测
设备等
■可根据客户要求定制
-69-
ELMI 系列磁栅编码器
ELMI 系统包括一个紧凑的读数头及一个自贴式 2+2 磁栅尺；读数头和磁栅尺非接
触，可应用于恶劣的工作环境下；ELMI 结构简单、安装方便，内置的 LED 灯可以
使客户更加快捷的安装此系列磁栅 , 以保证良好的安装位置；ELMI 提供 1um 的分
辨率，系统最大速度可达 10m/s；ELMI 可在 -10° C 至 +50° C 温度环境下使用，
可用于较恶劣环境条件下如自动化及装配系统、金属切削、石材切割、锯切、纺织、
塑料加工、木工、包装和电子芯片 / 电路板生产等运动系统的位置测量。
磁栅读头型号命名规则
结构类选配件命名规则
磁栅尺型号命名规则
E LMI – 201 A – 10000
E LMI – 104 – T H 5 201 – A 05
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨
S6-L-P 2 4 D – 3.0 -TTS - 2
① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦
①产品类型
E ：编码器
③磁栅栅距
201：20 X 10-1mm（2mm）
⑤栅尺长度（mm）
50：50mm
100：100mm
……：……
50000：50000mm=50m
②产品类别
LMI：增量式直线磁栅
④参考单位
A：无参考零位
①产品类型
E ：编码器
④输出信号
T ：汇通协议
⑦磁栅栅距
201：20 X 10-1mm（2mm）
②产品类别
LMI：增量式直线磁栅
⑤电路输出方式
H ：驱动器 485
⑧端子类型
A：DB15 母头 ( 三排 )( 只支持 0.5m，需编码器延长线 )
B：DB15 公头 ( 三排 )( 只支持 5m，可直连驱动 )
③分辨率
104：10 X 10-4mm
⑥输出信号
5：5V DC
⑨线缆长度
05 ：0.5m
50 ：5m
①线缆类型
S6-L-P ：编码器线缆
③编码器应用方式
4：磁栅
⑤线缆长度
3.0：3m
5.0：5m
8.0：8m
10.0：10m
12.0：12m
⑥特殊要求
TTS：拖链屏蔽 2000 万次
②驱动器端插头类型
2：DB15 插头
④电机端插头类型
D：DB15 三排 - 汇川
⑦特殊要求
1：易格斯品牌
2：国产品牌
① ② ③ ④ ⑤
栅尺长度（单位：mm）说明：标识 10000 代表 10000mm 即 10m，最大长度为 50m 对应标识 50000，最小长度为 50mm，对应标识 50. 并以 50mm 进行递增，且当第一位有效数
字左侧为零时，可以省略，即 50mm 无需使用 00050。
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
引脚 5 8 9 10 其他 屏蔽
功能 PS+ +5V GND PS- 无 外壳
颜色 黄 红 黑 黄黑 无 屏蔽网层
结构类选配件命名规则
E LMI – 01 ① ② ③
①产品类型
E ：编码器
②产品类别
LMI：增量式直线磁栅
⑧配件类型
01：栅尺类贴装配件
02：间隙控制配件
…：……
安装公差 -( 图示 & 表格 )
公差尺寸 极限范围 推荐范围
A 0.5±0.3mm 0.5±0.2mm
B 0±2mm 0±1mm
C 0±3° 0±1°
D 0±2° 0±1°
E 0±3° 0±1°
外形安装尺寸
-71-
基本参数
注意事项
技术数据
磁极距（信号周期） 2+2mm
分辨率 分辨率 1μm
最高速度 10m/s
精度等级 重复定位精度：±5μm/1000mm
电气数据
供电电压 5V±5%
能耗 ≤ 100mA
输出信号 汇川串口通讯协议，RS485 输出信号 PS+/PS信号电气标准 满足或超过 ANSI 标准 RS485 和 ISO 8482:1987(E) 要求
初始化时间 <1s
机械数据
产品外形尺寸 36×14.8×13.5( 长 × 宽 × 高 )mm
螺纹孔间距 26mm 单侧螺纹 ( 安装平面 )
电缆直径 φ3.8±0.2mm
线缆折弯半径 ( 耐用性 ) 动态弯折半径≥ R40mm 静态弯折半径≥ R20mm，读数头根部需保证 10mm 不发生弯折
转接电缆长度 AWG 28 线缆长度推荐值 ≤ 10m；AWG 26 线缆长度推荐值 ≤ 20m
产品质量 0.5m 线缆读数头：56g
LED 灯 LED 显示安装状态：红色表示异常 ( 报警 )，绿色表示信号良好
环境条件
温度工作 温度：-10° C ~ + 50° C 存储温度：-10° C ~ +85° C
密封等级 IP67
振动条件 ≤ 98m/s2
冲击条件 ≤ 980m/s2
磁栅尺存储方式
1. 存储环境温度范围为 -40℃至 +90℃，应避免长时间处于超出存储温度范围的环境；
2. 磁栅尺应避免直接暴露于强磁场（小于 1K Gs），更不可将永磁体与磁尺直接接触（比如：直线电机的磁钢、带磁的螺丝刀，含磁铁
的标示牌等任何磁铁）；
3 运输过程磁栅尺避免猛烈撞击。
使用环境
1. 磁栅尺可以适用于油污、粉尘、木屑等工作环境，但不适合于有铁屑的工作环境；注①
2. 磁栅尺使用时应远离外界磁场；（外界磁场对磁尺的干扰请参考 1.2；对读数头的干扰请参考读数头说明）。
安装注意事项
安装前准备
1. 安装平面、测量导轨必须平坦，弯曲或突起将导致测量不精准；
2. 清理工作区其它带磁产品或工具（若有，及时清理），比如带磁螺丝刀，磁铁等；
3. 清理工作区的铁屑；
4. 安装平面必须平整、干净、无油渍。可以使用易挥发无残留的清洁药水（酮类或醇类清洁剂）清洁安装表面；
5. 准备好安装工具；
安装时
1. 安装磁尺必须两个人操作，一个拿磁尺，另一个贴磁尺，在贴的过程中切记不可急躁，贴一段，粘纸撕掉一段，不可
全部撕掉。
2. 直线电机的磁栅尺安装时特别注意，不能让磁尺碰到电机上的磁钢（只要碰一下磁栅尺即永久破坏了）
3. 磁尺和保护盖条应贴平整，有弯曲或折痕将影响尺的精度；
4. 磁尺贴好后，再用清洁药水把磁尺擦拭干净，贴保护带，贴保护带过程和贴磁尺时一样。
使用保养
1. 磁栅尺使用过程中应避免受到外界强磁场的影响；（外界磁场参考 1.2）
2. 避免直接对磁栅尺的撞击，会导致磁尺弯曲影响精度，甚至导致退磁；
现象分析
可能的原因
1. 磁栅尺安装或更换时不小心碰到直线电机的磁钢；
2. 带磁的螺丝刀或标示牌的磁铁碰到磁栅尺；
3. 直线电机的动子线圈产生的磁场影响了磁栅尺；
4. 模组装配时外机箱钻孔、打磨、切割产生的铁屑（参考注①）
5. 磁栅尺表面受到撞击。
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
霍尔传感器
所有电机都需要换相反馈，常规旋转电机通常利用一个安装在电机后面的旋转变压器
/ 光电编码器或者集成在线圈绕组上的霍尔元件提供换相信号。对于直线电机，则通
过可配套安装在 AP/AH 系列电机动子上的霍尔效应装置，与旋转电机一样通过驱动
电子器件实现直线电机换相。
霍尔规格型号命名规则
M AP 1 - H - A 03
① ② ③ ④ ⑤ ⑥
①产品族
M: 电机
③产品迭代信息
1：第一代产品
2：第二代产品
⑤接头类型
A：DB 母头
……
②产品类型
AP：通用型带铁芯直线电机
……
④选配件类型
H：霍尔
⑥线缆长度
03：线缆长度 0.3 米
30：线缆长度 3 米
霍尔传感器类型 项目
线缆长度（m）
0.3 3
AP
型号 MAP1-H-A03 MAP1-H-A30
编码 20490268 20490269
霍尔型号列表
外形安装尺寸
MAP1 系列霍尔
3.50
4
5 霍尔线 10.85
22.85
3.60
7
3.90
16
8
30.30
3.5 贯穿
6 4.6
4
3.5 贯穿
6 16.6
∅
∅
∅
∅
∅
输出引脚说明
A 端 1 2 3 4 5 外壳
线缆颜色 绿 蓝 黄 红 黑 屏蔽
定义 U+ V+ W+ +5V GND /
-73-
电机硬件拓扑图
P/
CHARGE
L1C
L2C
R
S
T
-
D
C
U
V
W
CN1
CN2
CN4
CN3
PE
Note
1
Note 2
IS620P-S5R5 CN5
IS620P-S5R5 CN5
电源
单相 AC220V
配线用断路器
用于保护电源线，
出现过流时切断电路。
EMI 滤波器
安装噪音滤波器以防止
来自电源线的外部噪音。
电磁接触器
打开 / 关闭伺服电源。
使用时请安装浪涌
抑制器。
制动电阻
母线电容不足时，
P － C 端子连接外
接制动电阻。
S6-L-M000-XX
伺服驱动器 RS232 通讯用电缆（网络型驱动器）
（S6N-L-T00-3.0）
伺服驱动器模拟量监视用电缆（脉冲型驱动器）
（S5-L-A01-1.0）
伺服驱动器多机并联通讯电缆（S6-L-T01-0.3）
伺服驱动器 PC 通信电缆（S6-L-T00-3.0）
伺服驱动器 PLC 通讯电缆（S6-L-T02-2.0）
伺服驱动器输入 / 输出电缆（需用户自备）
驱动器到适配器电缆
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
汇川 SV520 驱动器配线图
CN1 控制端子定义
主回路端子定义
CN2 编码器端子定义
通讯端子定义
信号名 默认功能 针脚号 端子功能
通
用
DI1 P-OT 9 正向超程开关
DI2 N-OT 10 反向超程开关
DI3 INHIBIT 34 脉冲禁止
DI4 ALM-RST 8 报警复位 ( 沿有效功能 )
DI5 S-ON 33 伺服使能
DI6 ZCLAMP 32 零位固定
DI7 GAIN-SEL 31 增益切换
DI8 HomeSwitch 30 原点开关
DI9 保留 12 -
+24V 17 内部 24V 电源，电压范围
COM- 14 20~28V，最大输出电流 200mA
COM+ 11 电源输入端（12V~24V）
DO1+ S-RDY+ 7 伺服准备好 DO1- S-RDY- 6
DO2+ COIN+ 5 位置完成 DO2- COIN- 4
DO3+ ZERO+ 3 零速 DO3- ZERO- 2
DO4+ ALM+ 1 故障输出 DO4- ALM- 26
DO5+ HomeAttain+ 28 原点回零完成 DO5- HomeAttain- 27
信号名 针脚号 端子功能
位
置
指
令
PULSE+ 41 低速脉冲指令
输入方式：
差分驱动输入
集电极开路
输入脉冲形态：
方向 + 脉冲
A、B 相正交脉冲
CW/CCW 脉冲
PULSE- 43
SIGN+ 37
SIGN- 39
HPULSE+ 38 高速输入脉冲指令 HPULSE- 36
HSIGN+ 42 高速位置指令符号 HSIGN- 40
PULLHI 35 指令脉冲的外加电源输入接口
GND 29 信号地
默认功能 针脚号 端子功能
模
拟
量
AI2 18 普通模拟量输入信号，分辨率 12 位
AI1 20 输入电压：最大 ±12V
GND 19 模拟量输入信号地
端子记号 端子名称
L1、L2 主回路电源输入端子 R、S、T
L1C、L2C 控制电源输入端子
P ⊕、D、C 外接制动电阻连接端子
P ⊕、 共直流母线端子
U、V、W 伺服电机连接端子
PE 接地
针脚号 定义 描述
1 CANH CAN 通信端口 2 CANL
3 CGND CAN 通信地
4 RS485+ RS485 通讯端口 5 RS485-
8 GND 地
外壳 PE 屏蔽
针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 15 14 15 外壳
SV520(DDL 驱动器 ) A+ A- B+ B- PS+ Z+/CLK+ Z-/CLK- +5V GND PS- HALL-U+ HALL-V+ HALL-W+ +5V GND PE
SV660*-DDR +5V GND PS+ PS- PE
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汇川 SV680L 驱动器配线图
CN1 控制端子定义
CN2 龙门同步端子定义
SIZE A SIZE C SIZE D 主回路端子
CN7 端子定义
信号名 默认功能 针脚号 端子功能
通
用
DI1 P-OT 5 正向超程开关
DI2 N-OT 24 反向超程开关
DI3 HomeSwitch 15 原点开关
DI4 Emergency
Stop 16 紧急停机
DI5 TouchProbe1 23 探针 1
+24V 9 内部 24V 电源，电压范围
+20~28V，最大输出电流
COM- 6 200mA
COM+ 7 DI 输入端子公共端
DO1+ S-RDY+ 4
伺服准备好
DO1- S-RDY- 3
DO2+ ALM+ 2
故障
DO2- ALM- 1
针脚号 定义 描述
1 A+ 编码器脉冲 A 相输入 +
2 A- 编码器脉冲 A 相输入 -
3 B+ 编码器脉冲 B 相输入 +
4 B- 编码器脉冲 B 相输入 -
5 PS1+/CLK+ 通讯型输入 PS1+
6 Z+ 编码器脉冲 Z 相输入 +
7 Z- 编码器脉冲 Z 相输入 -
8 +5V 编码器 5V 电源（负载电流小于 200mA）
9 GND 电源参考地
10 PS1-/CLK- 通讯型输入 PS1-
11 HALL-U+ 霍尔信号 U
12 HALL-V+ 霍尔信号 V
13 HALLW+ 霍尔信号 W
14 +5V 5V 电源（负载电流小于 200mA）
信号名 针脚号 功能
通
用
PAO+ 19
A 相分频输出信号
A、B 的正交分频脉
冲输出信号
PAO- 10
PBO+ 11
B 相分频输出信号
PBO- 20
PZO+ 12
Z 相分频输出信号 原点脉冲输出信号
PZO- 21
PZ-OUT 18 原点脉冲集电极开路输出信号
GND 13 原点脉冲集电极开路输出信号地
PE 机壳 -
信号名 针脚号 功能
通
用
AO1 26 模拟量输出
GND 8 模拟量输入或输出公共端
AI1 25 \" 电压型模拟量输入 1，12 位分辨率
电压范围：-10V~+10V\"
AI2 17 \" 电流型模拟量输入 2
电流范围：0mA ~20mA，4mA ~20mA\"
PE 机壳 -
针脚号 定义 描述
1 +5V 5V 电源 2 GND
3 保留 -
4 保留 -
5 PS+ 龙门同步信号 6 PS壳体 PE 屏蔽
部件名称 说明
L1C、L2C 控制回路电源输入端子 参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源。
L1、L2、L3 主回路电源输入端子 [1] 驱动器电源输入端子，参考铭牌额定电压等级输入主回路电源。
P ⊕、D、C 外接制动电阻连接端子 需要外接制动电阻时（先取掉接于 P ⊕、D 之间的短接片）将制动电阻接于 P ⊕、C 之间。
P ⊕、N ⊖伺服母线端子 直流母线端子，用于多台伺服共直流母线。
U、V、W 伺服电机连接端子 连接伺服电机 U、V、W 相。
PE 接地端子 与电机接地端子连接，进行接地处理。
壳体 PE
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
尺寸
驱动器型号
输入电压（V） 额定输出电流
(A)
峰值输出电流
(A)
额定功率
（kW） 脉冲型 总线型
A SV680LPS2R8I SV680LNS2R8I 单相 220V/ 三相 220V 2.8 10.1 0.4
C
SV680LPS5R5I SV680LNS5R5I 单相 220V/ 三相 220V 5.5 16.9 0.75
SV680LPS7R6I SV680LNS7R6I 单相 220V/ 三相 220V 7.6 23 1
D SV680LPS012I SV680LNS012I 单相 220V/ 三相 220V 12 32 1.5
E
SV680LPS018I SV680LNS018I 三相 220V 18 45 2
SV680LPS022I SV680LNS022I 三相 220V 22 55 2.5
SV680LPS027I SV680LNS027I 三相 220V 27 67.5 5
C SV680LPT5R4I SV680LNT5R4I 三相 380V 5.4 13.5 1.5
D
SV680LPT8R4I SV680LNT8R4I 三相 380V 8.4 20 2
SV680LPT012I SV680LNT012I 三相 380V 12 30 3
E
SV680LPT017I SV680LNT017I 三相 380V 17 42.5 5
SV680LPT021I SV680LNT021I 三相 380V 21 52.5 6
SV680LPT026I SV680LNT026I 三相 380V 26 65 7.5
尺寸
驱动器型号
输入电压（V） 额定输出电流
(A)
峰值输出电流
(A) 额定功率（kW）
脉冲型 总线型
A
SV520PS2R8I SV520NS2R8I 单相 220V/ 三相 220V 2.8 10.1 0.4
SV520PS5R5I SV520NS5R5I 单相 220V/ 三相 220V 5.5 16.9 0.75
C
SV520PS7R6I SV520NS7R6I 单相 220V/ 三相 220V 7.6 17 1
SV520PS012I SV520NS012I 单相 220V/ 三相 220V 11.6 28 1.5
E SV520PS018I SV520NS018I 三相 220V 18 43.2 2
汇川 SV520 驱动器参数表
汇川 SV680L 驱动器参数表
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其他配套产品
汇川 SV520/SV660 系列驱动器
汇川 SV680L 系列驱动器
德国 RSF 光栅尺及读头 大连榕树光栅尺及读数头
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AP系列有铁芯平板直线电机定制化精密平台
直线电机选型计算说明
直线电机选型要点
确定相关参数
确定速度规划曲线
确定所需要的推力
根据计算结果确定电机的推力
确定相关参数
行程 S（m）、负载 M（kg）、反向 Fr（水平安装时一般为摩擦力）
确定速度规划曲线
三角波规划或者 T 形波规划
通过计算确定所需的连续推力和峰值推力
一般预留 30% 安全余量
确定电机型号
从手册中选择满足连续推力和峰值推力要求的直线电机
■行程：S（m）
■负载：M（kg）
■反向力：Fr（N，水平安装时一般为摩擦力）
■ ta： 加速时间 （s）
■ tr： 匀速时间 （s）
■ td： 减速时间 （s）
■ tw： 停止时间 （s）
■ Wmax：最大速度 （m/s）
以水平运动的 T 形波为例， ta=td
■加速度 Acc= 减速度 Dec=ωmax/ ta
■加速时的推力 Fa = 减速时的推力 Fd=M*Acc （忽略摩擦力影响）
■连续推力 Frms =
一般预留 30% 的安全预留
■电机所需的峰值推力 Fp ≥ Fa *130%
■电机所需的连续推力 Fc ≥ Frms*130%
根据计算结果，选择一款连续推力和峰值推力均不小于所需的电机即可
Fa2*ta+Fr2*tr+Fd2*td
ta+tr+td+tw
-79-
以水平放置旋转的 T 形波为例， ta=td
■加速度 Acc= 减速度 Dec=ωmax / ta
■加速时的扭力 Ta = 减速时的扭力 Td=M*Acc （忽略摩擦力影响）
■连续推力 Trms =
一般预留 30% 的安全预留
■电机所需的峰值推力 Tp ≥ Ta *130%
■电机所需的连续推力 Tc ≥ Trms*130%
根据计算结果，选择一款连续扭力和峰值扭力均不小于所需的 DD 电机即可
DDR 电机选型计算
确定相关参数
确定速度规划曲线
确定所需要的扭力
根据计算结果确定电机的扭力
确定相关参数
行程 S（rad）、负载惯量 M（kg*m2
）、反向扭力 Tr（水平安装时一般为摩擦扭力）
确定速度规划曲线
三角波规划或者 T 形波规划
通过计算确定所需的连续扭力和峰值扭力
一般预留 30% 安全余量
确定电机型号
从手册中选择满足连续扭力和峰值扭力要求的 DD 电机
■行程： S（rad）
■负载惯量： M（kg*m2
）
当负载为质量 M1 的实心圆盘（直径为 Dt，单位为 m）和 N 个质量 M2 且距离
旋转中心为 L（m）的工件组成时其负载惯量为：
M=1/8M1*Dt
2
+N*M2*L2
■反向扭力：反向扭力 Tr（水平安装时一般为摩擦扭力，可忽略）
■ ta： 加速时间 （s）
■ tr： 匀速时间 （s）
■ td： 减速时间 （s）
■ tw： 停止时间 （s）
■ Wmax：最大速度 （rad/s）
DDR 选型计算说明
Ta2*ta+Tr2*tr+Td2*td
ta+tr+td+tw
-80-
NOTE
-81-
NOTE
-82-
NOTE
*19120011C07*
19120011 C07
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