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汇川技术机器人选型手册

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（\*）表示机械挡块的行程裕量
（\*）表示机械挡块的行程裕量
IR-GS20-系列不同臂长机型参数
项目IR-GS20-80Z42S5IR-GS20-100Z42S5
a350550
b10441114

SCARA机器人

IR-S50 系列

是SCARA机器人产品的大负载应用，具有负载能力强、精度高、刚性大、运动柔顺平稳等特点。

适用行业

应用于上下料、精密装配、搬运、点胶、涂胶、锁螺丝、贴标、插件、分拣等场合以及新能源、3C、食品包装等行业。

产品特点
负载50kg
臂长1200mm
效率0.84s
重复精度1、2关节±0.05mm， 3关节±0.02mm，4关节±0.005°
规格参数
项目IR-S50-120Z40S5
机械臂长第1+第2机械臂1200mm
第1机械臂600mm
第2机械臂600mm
最大动作速度第1+第2关节7400mm/s
第3关节750mm/s
第4关节600°/s
重复精度第1+第2关节
第3关节±0.05mm ±0.02mm
第4关节±0.005°
可搬运重量 (负载）额定
最大/ 50kg
第4关节容许惯性额定
最大/
安装孔2.45kg·m²
本体重量（不含电缆重量）200mm×200mm(4×Φ14mm) 136kg
第3关节压入力
配线15路信号30V0.5A；9路信号30V0.5A
用户配线 用户气路网口
气管：Φ6mm×3耐压：0.59MPa
环境温度[1]5°C~40°C
环境条件环境相对湿度10% RH~80% RH
噪声级[2]≤75dB(A)
第1关节±128°
第2关节 第3关节±150°
第4关节400mm
节拍时间[3]±360°
输入电源功率（平均功耗）0.84s 7KVA (0.6 kW)
适用控制柜IRCB500-4ED、IRCB501-4ED
安装方式台面安装
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 { {mm } } 以上的位置，【3】50kgSCARA机型的标准节拍：负载 5 \mathsf {kg } 下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间 (水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 m { m } . 。
运动范围 (单位：mm)
运动范围 (单位：mm)

SCARA机器人

IR-TS4系列

负载能力进一步增大，多种臂长可选，满足各行业大负载应用的需求。

适用行业

应用行业主要分布在3C、锂电、光伏、显示行业，同时满足产品在装配、涂胶的场景应用需求。

产品特点
负载 4kg
臂长 350mm
效率 0.306s
重复精度 1-3关节±0.01mm，4关节±0.01°
规格参数
项目IR-TS4-35Z15S3
机械臂长第1+第2机械臂350mm
第1机械臂175mm
第2机械臂175mm
最大动作速度第1+第2关节6180mm/s
第3关节1300mm/s
第4关节2600°/s
重复精度第1+第2关节±0.01mm
第3关节±0.01mm
第4关节
可搬运重量 (负载）额最定±0.01°
第4关节容许惯性额定2kg 0.005kg·m²
最大0.05kg·m²
安装孔95mm×95mmX160mm (6×Φ6.6mm)
本体重量（不含电缆重量）
第3关节压入力18.5kg 100N
用户配线配线15路信号30V0.5A
网口CAT5E
用户气路气管：Φ4mmX1Φ6mm×2耐压：0.59MPa
环境条件环境温度[1] 环境相对湿度5°C~40°C
噪声级[2]10% RH~80% RH
最大动作范围≤70dB(A) ±225°
第1关节 第2关节±225°
第3关节
第4关节150mm
节拍时间[3]±720° 0.306s
输入电源功率（平均功耗）2 KVA (0.3kW)
适用控制柜IRCB500-4CD、IRCB501-4CD
安装方式台面安装
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议低速运行10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 { {mm } } 以上的位置；【3】倒装SCARA350/550机型标准节拍：负载 1 \mathsf {kg } 下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间(水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动25mm）。
安装尺寸 (单位：mm)
安装尺寸 (单位：mm)

SCARA机器人

IR-TS5系列

负载能力进一步增大，多种臂长可选，满足各行业大负载应用的需求。

适用行业

应用行业主要分布在3C、锂电、光伏、显示行业，同时满足产品在装配、涂胶的场景应用需求。

产品特点
负载 5kg
臂长 550mm
效率 0.351s
重复精度 1、2关节±0.015mm，3关节±0.01mm，4关节±0.01°
规格参数
项目IR-TS5-55Z15S3
机械臂长第1+第2机械臂550mm
第1机械臂275mm
第2机械臂275mm
最大动作速度第1+第2关节9712mm/s
第3关节1300mm/s
第4关节2000°/s
重复精度第1+第2关节±0.015mm
第3关节±0.01mm
第4关节±0.01°
可搬运重量 (负载)额定2kg
最大5kg
第4关节容许惯性额定0.1kg·m²
最大0.12kg·m²
安装孔95mm×95mmX160mm (6×Φ6.6mm)
本体重量（不含电缆重量）
第3关节压入力20kg 150N
用户配线配线15路信号30V0.5A
网口CAT5E
用户气路气压：0.59mmX1Φ6mm×2
环境条件 环境相对湿度 环境温度[1]5°-4HC0% RH
噪声级2]
最大动作范围第1关节≤70dB(A) ±225°
第2关节±225°
第3关节
第4关节150mm
节拍时间[3]±720°
输入电源功率（平均功耗）0.351s 2 kVA (0.3kW)
适用控制柜IRCB500-4CD、IRCB501-4CD
安装方式台面安装
备注【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议低速运行10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 { {mm } } 以上的位置；【3】倒装SCARA350/550机型标准节拍：负载 1 \mathsf {kg } 下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间(水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动25mm）。
安装尺寸（单位：mm)
安装尺寸（单位：mm)

SCARA机器人

IR-C8系列

是速度最快的SCARA机器人，性能比肩欧系最高品牌，节拍时间仅为0.26s，大幅度提升产线效率。

适用行业

广泛应用于精密装配、搬运、点胶、涂胶、锁螺丝、贴标、插件、分拣等行业用场合。

产品特点
负载8kg
臂长620mm
效率0.26s
重复精度±0.02mm
规格参数
项目IR-C8-62Z20S3-A1
机械臂长第1+第2机械臂620mm
第1机械臂370mm
第2机械臂250mm
最大动作速度第1+第2关节6500mm/s
第3关节2200mm/s
第4关节
重复精度第1+第2关节2800°/s ±0.02mm
第3关节±0.01mm
第4关节
可搬运重量 (负载)额最定±0.01°
第4关节容许惯性额定0.01kg·m² 8kg
最大0.12kg·m²
安装孔
本体重量 (不含电缆重量)200mm×200mm-(4×Φ16mm)
第3关节压入力50kg 150N
用户配线配线底座15路信号30V0.5A小臂12路信号30V0.5A
网口
用户气路气管：Φ6mm×2耐压：0.59MPa
环境条件环境温度[1]5°C~40°C
环境相对湿度10% RH~80% RH
噪声级[2]≤75dB(A) ±150°
最大动作范围第1关节
第2关节±150°
第3关节200mm
第4关节±360°
输入电源功率（平均功耗） 节拍时间[3]
适用控制柜2 kVA (0.3kW)
IRCB500-4ED、IRCB501-4ED
安装方式台面安装

六关节机器人

IR-R10 系列弧焊机器人

汇川IR系列弧焊机器人具有运动速度快，高刚性，高颜值等优势，凭借机器人专用电机和控制器，提供高性价比解决方案。

适用行业

弧焊、物料搬运、上下料、去毛刺、抛光打磨、涂胶、包装、激光切割等。

产品特点
负载10kg
臂长1422mm
重复定位精度±0.05mm
防护等级IP65（手腕IP67）
规格参数
项目IR-R10系列
IR-R10-140S5-HJ
最大运动半径1422mm
腕部最大负载10kg
防护等级IP65（手腕IP67）
重复定位精度±0.05mm
本体重量130kg 200°/s
最大运动速度第1关节
第2关节200°/s
第3关节200°/s
第4关节375°/s
第5关节375°/s
第6关节600°/s
最大运动范围第1关节±170°
第2关节 第3关节±160°
-80°~+160°
第4关节±180° ±140°
第5关节 第6关节
±360°
最大功率3.65kW
用户接口 气路配线18路信号30V0.5A
1路气源Φ8mm0.59MPa
环境条件 适用控制柜环境温度0°C~45°C
环境相对湿度5%~95% (无冷凝)
安装方式IRCB501-6ND 落地安装
\*1:IR-R10系列机器人小臂航插、底座IO线缆不随机发货，需要时可选配，具体请咨询汇川技术人员。

六关节机器人

IR-R20 系列弧焊机器人

汇川IR系列弧焊机器人具有运动速度快，高刚性，高颜值等优势，凭借机器人专用电机和控制器，提供高性价比解决方案。

适用行业

弧焊、物料搬运、上下料、去毛刺、抛光打磨、涂胶、包装、激光切割等。

产品特点
负载10kg/20kg
臂长1723mm/2045mm
重复定位精度±0.05mm
防护等级IP65（手腕IP67）
规格参数
项目IR-R20系列
IR-R20-170S5-HJIR-R10-200S5-HJ
最大运动半径1723mm2045mm
腕部最大负载20kg 10kg
防护等级IP65（手腕IP67）
重复定位精度 本体重量±0.05mm
最大运动速度第1关节240kg245kg
第2关节190°/s
第3关节175°/s 200°/s
第4关节400°/s
第5关节360°/s
第6关节610°/s
最大运动范围第1关节±170°
第2关节-155°~+80°
第3关节-75°~+160°
第4关节±180°
第5关节±140°
第6关节±360°
最大功率6.2kW
用户接口配线18路信号30V0.5A
气路1路气源8mm0.59MPa
环境条件环境温度0°C~45°C
环境相对湿度5%~95% (无冷凝)
适用控制柜 安装方式IRCB501-6ND
落地安装
\*1:IR-R10系列机器人小臂航插、底座IO线缆不随机发货，需要时可选配，具体请咨询汇川技术人员。
名称IR-R20-170HJIR-R10-200HJ
a:第3节关到第5关节长760mm1088mm
b：竖直方向最高点距离底座安装平面的极限高度2053mm2377mm
c：竖直方向最低点距离底座安装平面的极限高度911.9mm1235.9mm
d:最大运动半径1723mm2045mm
e：受限于J1轴转动角度的最大工作半径1336mm1689.9mm
f：受限于J3轴转动角度的最小不可达工作半径331.6mm422.4mm

机器人控制柜

IRCB501 系列

IRCB501控制柜是第二代驱控一体控制柜，配合SCARA机器人和六关节机器人使用，具备结构轻便、功能丰富、安装简易、扩展方便等特点。广泛应用于手机、TP、锂电、光伏、塑机（含玩具）、精品包装（天地盖）等行业。

适配机器人
SCARA机器人IR-S4系列 √
IR-S10系列 √
IR-S20系列 √
IR-GS20系列 √
IR-S50系列 √
六关节机器人IR-C8系列 √
IRS311系列 √
IR-R4系列 √
IR-R7系列 √
IR-R11系列 √
规格参数
型号IRCB501-6LD/4AD/4CD:标准功率机型；IRCB501-6FD/4ED:高功率机型
最大控制轴数6(机器人轴）+3 (外部轴)
安装方式立式安装、卧式安装、标准19英寸机架式安装
运动方式点到点、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补
程序存储空间单个程序最大行数：2000；单个程序文件最大存储空间：500kb
最大点位数量：9999个点；多任务数量：支持1个主任务，2个PLC任务，1个xqt任务
掉电保存数据 上下电间隔时间 2s保存数据量(Bytes)：分别支持256个B、R、D、PR、STR变量
标准I0
EtherNet通用数字IO：标配16路输入和16路NPN型输出（可扩展）；安全IO：6路 2路，其中一路为TP/PC示教器接口，速度：100Mbps
3路，1路主站口，2路从站口，通信速度100Mbit/s，全双工作模式，支持线型拓扑结构，支持带外部轴进行功能拓展。
EtherCATEtherCAT从站同步抖动
USB2.01路
RS-232 RS-4851路 1路，支持标准Modbus-RTU协议，支持4800bit/s~115200bit/s之间的常见波特率
CAN总线1路，做CANopen主站使用，最大支持1M的通信速率
DI输入模块扩展卡
扩展插槽（4个） 控制方式
DO输出模块扩展卡
编码器模块扩展卡
PROFINET从站扩展卡
IR-LINK转接板扩展卡
功能安全扩展卡 (仅“-INT”电柜支持)
PC编程平台控制、示教器控制、远程IO控制、远程以太网（API）控制
输入电压范围额定单相220VAC~240VAC，50/60Hz，（输入电压应在额定电压的-15%和10%范围内）
输入电流范围标准功率机型：最大10A；高功率机型：最大20A IP20
防护等级
环境温度标准功率机型：0°℃~45C；高功率机型：0℃C~40°℃
环境湿度湿度：20%RH~95%RH (30℃)(无凝露）
海拔1000米
认证CE认证、CR-B、cSGSus认证、功能安全认证（仅“-INT”电柜支持，需配合功能安全扩展卡使用）
噪声≤65dB
尺寸（WDH)标准功率机型：330mm×338.5mm×130mm；高功率机型：330mm×400mm×130mm
重量标准功率机型：8Kg；高功率机型：10Kg
支持机型（标配）IR-S4系列、IR-S10系列、IR-S20系列、IR-GS20系列、IR-S50系列、IR-C8系列、IRS311系列、IR-R4系列、IR-R7系列、IR-R11系列
汇川/第三方视觉控制器
汇川/第三方视觉控制器

安装尺寸 (单位：mm)

标准型

机器人控制柜

IRCB501 高防护系列 （标准版）

高防护型驱控一体控制柜，配合汇川六关节机器人使用具备结构轻便、功能丰富、易于安装、易于扩展等特点。广泛应用于汽车、压铸、机床、包装等工业自动化行业，也适用于医疗、实验室自动化及消费产品自动化生产行业。

适配机器人
六关节机器人IR-R10系列 √
IR-R20系列 √
IR-R25系列 √
规格参数
型号IRCB501-6ND/4MD/6RD：标准功率机型
最大控制轴数6 (机器人轴）+3 (外部轴)
安装方式立式安装、卧式安装、标准19英寸机架式安装
运动方式点到点、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补
程序存储空间单个程序最大行数：2000；单个程序文件最大存储空间：500kb 最大点位数量：9999个点；多任务数量：支持1个主任务，2个PLC任务，1个xqt任务
掉电保存数据保存数据量(Bytes):分别支持256个B、R、D、PR、STR变量
上下电间隔时间2s
标准I0通用数字IO：标配16路输入和16路NPN型输出（可扩展）；安全IO：6路
EtherNet2路，其中一路为TP/PC示教器接口，速度：100Mbps
EtherCAT3路，1路主站口，2路从站口，通信速度100Mbit/s，全双工作模式，支持线型拓扑结构，支持带外部轴进行功能拓展。 EtherCAT从站同步抖动
USB2.01路
RS-2321路
RS-4851路，支持标准Modbus-RTU协议，支持4800bit/s~115200bit/s之间的常见波特率
CAN总线1路，做CANopen主站使用，最大支持1M的通信速率
扩展插槽（4个）DI输入模块扩展卡
DO输出模块扩展卡
编码器模块扩展卡
PROFINET从站扩展卡
IR-LINK转接板扩展卡 功能安全扩展卡 (仅“-INT”电柜支持)
控制方式PC编程平台控制、示教器控制、远程IO控制、远程以太网（API）控制
输入电压范围标准功率机型：单相额定电压220VAC (带-INT型号的额定电压是220VAC~240VAC) 标准功率机型：最大23A；高功率机型：最大20A
输入电流范围 防护等级IP54
环境温度0°C~45°℃
环境湿度湿度：20%RH~95%RH (30℃)(无凝露）
海拔1000米
认证 噪声CE认证、CR-B、cSGSus认证（仅“-INT”电柜支持）、功能安全认证（仅“-INT”电柜支持，需配合功能安全扩展卡使用 ≤70dB
尺寸（WDH)
标准功率机型：445mm×575mm×276mm
重量标准功率机型：30kg
支持机型（标配）IR-R10系列、IR-R20系列、IR-R25系列

系统拓扑图

标准版本

机器人控制柜

IRCB501 高防护系列 （高功率版）

高防护型驱控一体控制柜，配合汇川六关节机器人使用具备结构轻便、功能丰富、易于安装、易于扩展等特点。广泛应用于汽车、压铸、机床、包装等工业自动化行业，也适用于医疗、实验室自动化及消费产品自动化生产行业。

适配机器人
六关节机器人IR-R12系列 √
IR-R30系列 √
IR-R35系列 √
规格参数
型号IRCB501-6GT：高功率机型
最大控制轴数6 (机器人轴）+3 (外部轴)
安装方式立式安装、卧式安装、标准19英寸机架式安装
运动方式点到点、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补
程序存储空间单个程序最大行数：2000；单个程序文件最大存储空间：500kb 最大点位数量：9999个点；多任务数量：支持1个主任务，2个PLC任务，1个xqt任务
掉电保存数据保存数据量(Bytes)：分别支持256个B、R、D、PR、STR变量
上下电间隔时间
标准I0通用数字IO：标配16路输入和16路NPN型输出（可扩展）；安全IO：6路
EtherNet2路，其中一路为TP/PC示教器接口，速度：100Mbps
EtherCAT3路，1AT站□步从站口，通信速度100Mbit/s，全双工作模式，支持线型拓扑结构，支持带外部轴进行功能拓展。
USB2.01路
RS-2321路
RS-4851路，支持标准Modbus-RTU 协议，支持4800bit/s~115200bit/s之间的常见波特率
CAN总线1路，做CANopen主站使用，最大支持1M的通信速率
扩展插槽（4个)DI输入模块扩展卡
DO 输出模块扩展卡
编码器模块扩展卡
PROFINET从站扩展卡
IR-LINK转接板扩展卡 功能安全扩展卡 (仅“-INT”电柜支持)
PC 编程平台控制、示教器控制、远程IO控制、远程以太网（API）控制
控制方式高功率机型：三相额定380AAC~415VAC，50/60Hz，（输入电压应在额定电压的-15%和10%范围内）
输入电压范围
输入电流范围高功率机型：最大20A
防护等级IP54 0°℃C~45°℃
环境温度湿度：20%RH~95%RH (30℃)(无凝露）
环境湿度 海拔1000米
认证CE认证、CR-B、cSGSus认证（仅“-INT”电柜支持）、功能安全认证（仅“-INT”电柜支持，需配合功能安全扩展卡使用）
噪声≤70dB
支持机型（标配）
IR-R10系列、IR-R30系列、IR-R50系列

安装尺寸（单位：mm)

高功率版本

机器人控制柜

IRCB101 高防护系列

可有效防护金属粉尘，适配性好，可适配 3 0 ~ 3 0 0 ~ \mathsf {kg } 十几款六轴机型，同时拥有非常强的扩展能力，可兼容多种硬件控制平台，支持多种外部扩展模块和ECAT从站。

适配机器人
六关节机器人IR-R80系列√
IR-R220系列√
IR-R300系列√
规格参数
型号IRCB101-6FT：适用IR-R80系列；IRCB101-6GT：适用IR-R220系列；IRCB101-6HT:适用IR-R300系列
最大控制轴数6(机器人轴）+3 (外部轴)
安装方式立式安装
运动方式点到点、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补
程序存储空间单个程序最大行数：2000；单个程序文件最大存储空间：500kb;
最大点位数量：9999个点；多任务数量：支持1个主任务，2个PLC任务，1个xqt任务
掉电保存数据保存数据量(Bytes):分别支持256个B、R、D、PR、STR变量
上下电间隔时间 2s 标准I0
EtherNet通用数字IO：标配16路输入和16路NPN型输出（可扩展）；安全IO：6路
2路，其中一路为TP/PC示教器接口，速度：100Mbps 3路，1路主站口，2路从站口，通信速度100Mbit/s，全双工作模式，支持线型拓扑结构，支持带外部轴进行功能拓展。
EtherCATEtherCAT从站同步抖动
USB2.01路
RS-232 RS-4851路
CAN总线1路，支持标准Modbus-RTU协议，支持4800bit/s~115200bit/s之间的常见波特率 1路，做CANopen主站使用，最大支持1M的通信速率
DI输入模块扩展卡
扩展插槽（4个）
DO输出模块扩展卡
编码器模块扩展卡
PROFINET从站扩展卡
IR-LINK转接板扩展卡 功能安全扩展卡 (仅“-INT”电柜支持)
PC编程平台控制、示教器控制、远程IO控制、远程以太网（API）控制
控制方式
输入电压范围额定三相380VAC，50/60Hz(输入电压应在额定电压的-±10%范围内）
输入电流范围IRCB101-6FT:最大32A；IRCB101-6GT:最大43A；IRCB101-6GT:最大46A
防护等级IP54
环境温度0C~45℃
环境湿度湿度：10%RH~80%RH (30℃)(无凝露）
海拔1000米
认证/
噪声≤70dB
尺寸（WDH)700mm×460mm×1100mm
重量IRCB101-6FT:93Kg；IRCB101-6GT:94kg；IRCB101-6HT:94kg
支持机型（标配）IR-R80系列（50kg/60kg/80kg负载）；IR-R220系列（130kg/170kg/220kg负载）；IR-R300系列(245Kg/300Kg)

系统拓扑图

IR-TP200系列

示教器2.0全新升级

软件优势

易编辑

·向导式指令修改，快捷编辑和替换

易调试

·浮窗系统设计，极致的跳转缩减

玲

易管理

·页签式程序，一键直达子程序，六关节场景子程序再多也不乱快捷导航，常用功能一键直达

优体验

·全局提示系统优化，使用更舒心
·日志系统优化，更灵活、更精准，适配各种需求
·人性化的引导式操作

T

向导式工艺模块

·提供视觉标定、码垛工艺、跟随工艺等集成工艺包模块，编程人员可根据工艺生产向导，快速完成相关工艺参数设置，功能丰富，操作界面友好，易用性高

硬件优势

机器人规格参数一览表

SCARA机器人
机型名称IR-S4-40Z15S3IR-S7-50Z20S3IR-S7-60Z20S3IR-S7-70Z20S3IR-S10-60Z20S3
第1+第2机械臂400mm500mm600mm700mm600mm
机械臂长 第1机械臂225mm225mm325mm425mm225mm
第2机械臂175mm275mm275mm275mm375mm
最大运动第3关节第1+第2关节7200mm/s7120mm/s7850mm/s8590mm/s9100mm/s
1300mm/s1600mm/s1600mm/s1600mm/s1600mm/s
第4关节2600°/s2000°/s2000°/s2000°/s2700°/s
第1+第2关节±0.01mm±0.02mm±0.02mm±0.02mm±0.02mm
重复精度第3关节±0.01mm±0.01mm±0.01mm±0.01mm±0.01mm
第4关节±0.01°±0.01°±0.01°±0.01°±0.01°
可搬运重额定值 量（负载）最大值2kg3kg3kg3kg5kg
4kg7kg7kg7kg10kg
第4关节额定值 允许负载 惯量0.005kg·m²0.01kg·m²0.01kg·m²0.01kg·m²0.02kg·m²
最大值0.05kg·m²0.12kg·m²0.12kg·m²0.12kg·m²0.3kg·m²
安装孔120mmX120m-150mmX1mmm-150mmX150mm-1504mX1mmm-150mmX1mmm-
本体重量 (不含电缆重量)12kg17kg17.5kg19kg18.5kg
第3关节压入力100N150N150N150N200N
用户配线配线15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A
网□CAT5ECAT5ECAT5ECAT5ECAT5E
用户气路气管：Φ4mm×1 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×1 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×1 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×1 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×1 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa
环境条件环境温度[1]5°C~40°C5°C~40°C5°C~40°C5°C~40°C5°C~40°C
环境相对湿度10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH
噪声级【2]≤70dB(A)≤70dB(A)≤70dB(A)≤70dB(A)≤70dB
最大动作 范围第1关节±132°±132°±132°±132°±132°
第2关节±141°±150°±150°±150°±150°
第3关节150mm200mm200mm200mm200mm
第4关节±360°±360°±360°±360°±360°
节拍时间[3】0.342s0.351s0.36s0.375s0.361s
输入电源功率（平均功耗）2 kVA (0.3kW)2 kVA (0.3 kW)2 kVA (0.3kW)2 kVA (0.3 kW)2 kVA (0.3 kW)
适用控制柜IRCB501-4ADIRCB501-4CDIRCB501-4CDIRCB501-4CDIRCB501-4CD
安装方式台面安装台面安装台面安装台面安装台面安装
【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议低速运行10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ; ：测量位置：机器人正面，距离动作区域1000mm、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置;【3】4kgSCARA机型的标准节拍：负载1kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } ^ { \prime } ，7kg/10kgSCARA机型的标准节拍：负载2kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } )

机器人规格参数一览表

SCARA机器人
机型名称IR-S10-70Z20S3IR-S10-80Z20S3IR-S20-80Z42S5IR-S20-100Z42S5IR-GS20-80Z42S5
机械臂长第1+第2机械臂700mm800mm800mm1000mm800mm
第1机械臂325mm425mm350mm550mm350mm
第2机械臂375mm375mm450mm450mm450mm
最度运动第1+第2关节9800mm/s10500mm/s9550mm/s10800mm/s9550mm/s
第3关节1600mm/s1600mm/s1010mm/s1010mm/s1010mm/s
第4关节2700° /s2700°/s705°/s705°/s705°/s
重复精度第1+第2关节±0.02mm±0.025mm±0.04mm±0.04mm±0.04mm
第3关节±0.01mm±0.01mm±0.01mm±0.01mm±0.01mm
第4关节±0.01°±0.01°±0.01°±0.01°±0.01°
可搬运重 量（负载)额定值5kg5kg10kg10kg10kg
最大值10kg10kg20kg20kg20kg
第4关节 允许负载额定值0.02kg·m²0.02kg·m²0.5kg·m²0.5kg·m²0.5kg·m²
最大值0.3kg·m²0.3kg·m²1kg·m²1kg·m²1kg·m²
惯量 安装孔150mmX150mm-150mmX150mm200mmX200m-20mmX200m20mmX200m
本体重量 (不含电缆重量)19kg20.5kg53kg56kg54kg
第3关节压入力200N200N250N250N250N
配线15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A
用户配线网口CAT5ECAT5E9路信号30V0.5A /9路信号30V0.5A /9路信号30V0.5A /
气管：Φ4mm×1 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×1 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×2 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×2 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ4mm×2 Φ6mm×2 耐压：0.59MPa
环境条件环境温度[1] 环境相对湿度5°C~40° C5°C~40°C5°C~40° C5°C~40° C5°C~40° C
10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH
噪声级[2]≤70dB≤70dB≤75dB(A)≤ 75dB(A)≤75dB(A)
最大动作 范围第1关节±132°±132°±132°±132°±132°
第2关节±150°±150°±152°±152°±152°
第3关节200mm200mm420mm420mm420mm
第4关节±360°±360°±360°±360°±360°
节拍时间[3】0.386s0.416s0.36s0.38s0.36s
输入电源功率（平均功耗)2 KVA (0.3kW)2 kVA (0.3kW)2 kVA (0.3 kW)2 kVA (0.3 kW)2 kVA (0.3 kW)
适用控制柜IRCB501-4CDIRCB500-4CDIRCB501-4EDIRCB501-4EDIRCB501-4ED
安装方式台面安装台面安装台面安装台面安装台面安装
【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议低速运行10分钟后再运行；【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ; 测量位置：机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置;【3】20kgSCARA机型的标准节拍：负载2kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } 。

机器人规格参数一览表

SCARA机器人
机型名称IR-GS20-100Z42S5IR-S50-120Z40S5IR-TS4-35Z15S3IR-TS5-55Z15S3IR-C8-62Z20S3-A1
机械臂长第1+第2机械臂1000mm1200mm350mm550mm620mm
第1机械臂550mm600mm175mm275mm370mm
第2机械臂450mm600mm175mm275mm250mm
最运动第3关节第1+第2关节10800mm/s7400mm/s6180mm/s9712mm/s6500mm/s
1010mm/s750mm/s1300mm/s1300mm/s2200mm/s
第4关节705°/s600°/s2600°/s2000°/s2800°/s
第1+第2关节±0.04mm±0.05mm±0.01mm±0.015mm±0.02mm
重复精度第3关节±0.01mm±0.02mm±0.01mm±0.01mm±0.01mm
第4关节±0.01°±0.005°±0.01°±0.01°±0.01°
可搬运重 量（负载）最大值额定值10kg/2kg2kg4kg
20kg50kg4kg5kg
第4关节额定值0.5kg·m²/0.005kg·m²0.1kg·m²8kg 0.01kg·m²
允许负载 惯量 最大值1kg·m²2.45kg·m²0.05kg·m²0.12kg·m²0.12kg·m²
安装孔200mX200m20mmX200m95mmx5mmx160mm95mmXx5mm×160mm200mX200m
本体重量 (不含电缆重量)57kg136kg18.5kg20kg50kg
第3关节压入力250N/100N150N150N
15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A15路信号30V0.5A底座15路信号30V0.5A
用户配线 网口配线9路信号30V0.5A /9路信号30V0.5A /CAT5ECAT5E小臂12路信号30V0.5A /
用户气路气管：mmm×2 耐压：0.59MPa气管：Φ6mm×3 耐压：0.59MPa气管：mmmm×1 耐压：0.59MPa气管：mmm×1 耐压：0.59MPa气管：Φ6mm×2 耐压：0.59MPa
环境温度[] 环境条件5° C~40°C5°C~40° C5°C~40° C5°C~40° C5°C~40° C
环境相对湿度10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH10% RH~80% RH
噪声级[2] 范围≤75dB(A)≤75dB(A)≤70dB(A)≤70dB(A)≤75dB(A)
第1关节±132°±128°±225°±225°±150°
最大动作第2关节±152°±150°±225°±225°±150°
第3关节420mm400mm150mm150mm200mm
第4关节±360°±360°±720°±720°±360°
节拍时间[3】0.38s0.84s0.306s0.351s0.26s
输入电源功率（平均功耗）2 kVA (0.3 kW)7 kVA (0.6 kW)2 kVA (0.3 kW)2 kVA (0.3 kW)2 kVA (0.3 kW)
适用控制柜IRCB501-4EDIRCB500-4EDIRCB501-4CDIRCB501-4CDIRCB501-4ED
安装方式台面安装台面安装台面安装台面安装台面安装
【1】如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议低速运行10分钟后再运行;【2】操作条件：4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置：机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面 5 0 \mathsf {mm } 以上的位置;【3】50kgSCARA机型的标准节拍：负载5kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } 。倒装SCARA350/550机型标准节拍：负载1kg下，机器人往返走一个门型指令所需要的时间（水平运动 3 0 0 \mathsf {mm } ，垂直运动 2 5 \mathsf {mm } 。

机器人规格参数一览表

六关节机器人
机型名称IRS311-3-60TS5IR-R4-56S5IR-R4H-54S5IRS311-7-70TS5IRS311-7-90TS5
结构形式垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构
轴数6轴6轴6轴6轴6轴
最大运动半径638mm560.6mm545.7mm717mm911mm
重复定位精度±0.02mm±0.01mm±0.02mm±0.02mm±0.03mm
腕部最大负载3kg4kg4kg7kg7kg
防护等级标配 IP40，选配 IP67标配 IP40，选配 IP67标配 IP40，选配 IP67IP65IP65
速度J1轴440°/s450°/s450°/s450°/s300°/s
J2轴420°/s460°/s460°/s380°/s280°/s
最大运动J3轴500°/s520°/s520°/s520°/s360°/s
J4轴600°/s560°/s560°/s550°/s550°/s
J5轴600°/s560°/s560°/s550°/s550°/s
J6轴900°/s900° /s900°/s1000°/s620°/s
范围J1轴-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°
J2轴-145°~+78°-120°~+110°-120°~+110°-135°~+80°-125°~+80°
最大运动J3轴-71°~+173°-69°~+205°-65°~+195°-70°~+190°-70°~+190°
J4轴-200°~+200°-190°~+190°-190°~+190°-190°~+190°-190°~+190°
J5轴-120°~+120°-120°~+120°-120°~+120°-120°~+120°-120°~+120°
J6轴-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°
腕部允许 负载转矩J4轴7.36N·m8.86N·m8.86N·m16.6N·m16.6N·m
J5轴7.36N·m8.86N·m8.86N·m16.6N·m16.6N·m
J6轴4.41N· m4.9N·m4.9N·m9.4N·m9.4N·m
腕部量J4轴0.42kg·m²0.2kg·m²0.2kg·m²0.47kg·m²0.47kg·m²
J5轴0.42kg·m²0.2kg·m²0.2kg·m²0.47kg·m²0.47kg·m²
J6轴0.18kg·m²0.067kg·m²0.067kg·m²0.15kg·m²0.15kg·m²
用户接口 环境条件配线12路信号30V0.5A12路信号30V0.5A12路信号30V0.5A12路信号30V0.5A12路信号30V0.5A
气路压：0.mm2压：0.5m4：0.5mx4气：0.mm2气：0.mm2
环境温度[1]】0°C~45°C0°℃~45°℃0C~45°C0C~45C0°℃~45°℃
环境湿度 最大温度梯度5% RH~95%RH(无凝露)5% RH~95%RH (无凝露)5% RH~95% RH(无凝露)5% RH~95% RH(无凝露)5% RH~95% RH(无凝露)
本体重量1.5C /min1.5℃ /min1.5℃ /min1.5℃ /min1.5℃ /min
输入电源功率（平均功耗）35kg24kg24.5kg38kg40kg
2kVA (0.5kW)2kVA (0.5kW)2kVA (0.5kW)2kVA (0.5 kW)2kVA (0.5kW)
适用控制柜IRCB500-6LDIRCB501-6LDIRCB501-6LDIRCB501-6LDIRCB501-6LD
安装方式落地安装落地安装落地安装落地安装落地安装
噪声级[2]≤75dB≤75dB≤80dB≤75dB≤75dB
底座安装尺寸150mmX15mmm1384mX1mmm-138mmX1mmm1604mX1mmm-1604mX1mmm
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。

机器人规格参数一览表

六关节机器人
机型名称IR-R11-90S5IR-R10-110S5IR-R10H-120S5IR-R10-140S5IR-R20-170S5IR-R10-200S5
结构形式垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构
轴数6轴6轴6轴6轴6轴6轴
最大运动半径901.9mm1101.6mm1201.2mm1422mm1723mm2045mm
重复定位精度±0.02mm±0.02mm±0.025mm±0.05mm±0.05mm±0.05mm
腕部最大负载11.3kg10kg10kg10kg20kg10kg
防护等级标配IP40标配P40标配P40基P65基体P65基体1P65
速度J1轴300°/s300°/s240°/s200°/s190°/s190°/s
J2轴225°/s225°/s180°/s200°/s175°/s175°/s
最大运动J3轴330°/s330°/s330°/s200°/s200°/s200°/s
J4轴450°/s450°/s470°/s375°/s400°/s400° /s
J5轴420°/s420°/s438°/s375°/s360°/s360°/s
J6轴720°/s720°/s764.7° /s600°/s610°/s610°/s
J1轴-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°
J2轴-135°~+100°-135°~+100°-135°~+100°-160°~+60°-155°~+80°-155°~+80°
最大运动J3轴-66°~+210°-66°~+210°-66°~+210°-80°~+160°-75°~+160°-75°~+160°
范围 J4轴-190°~+190°-190°~+190°-190°~+190°-180°~+180°-180°~+180°-180°~+180°
J5轴-125°~+125°-125°~+125°-120°~+120°-140°~+140°-140°~+140°-140°~+140°
J6轴-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°
J4轴20.45N·m18.59N·m18.59N·m22N·m42N·m22N·m
腕部许J5轴 负载转矩20.45N·m18.59N·m18.59N·m22N·m42N·m22N·m
J6轴10.8N·m9.8N·m9.8N·m9.8N·m20N·m10N·m
J4轴0.6kg·m²0.6kg·m²0.6kg·m²0.65kg·m²1.18kg·m²1kg·m²
腕J5轴0.6kg·m²0.6kg·m²0.6kg·m²0.65kg·m²1.18kg·m²1kg·m²
J6轴0.2kg·m²0.2kg·m²0.2kg·m²0.2kg·m²0.5kg·m²0.2kg·m²
配线12路信号30V0.5A12路信号30V0.5A17路信号30V0.5A18路信号30V0.5A18路信号30V0.5A18路信号30V0.5A
用户接口气路气：0.mx4气：0.mm4气：04mm4气：0.59m1气管：0.mmX1气：0.5mmx1
环境温度[]0°℃~45°℃0C~45°℃0℃~45℃0℃~45°℃0°C~45°℃0℃~45°℃
环境条件 环境湿度5%RH5%RH5%RH5RH5%RH-95% RH5% RH-95%RH5%RH-95%RH5%RH5%RH
本体重量最大温度梯度1.5°℃/min1.5℃ /min1.5C /min1.5℃ /min1.5C/min1.5℃ /min
输入电源功率45kg48kg50kg160kg240kg245kg
（平均功耗）3kVA (0.6kW)3kVA (0.6kW)3kVA (0.6kW)3kVA (0.6kW)5kVA (1kW)5kVA (1kW)
适用控制柜 (标配)IRCB501-6FDIRCB50-6FDIRCB501-6FDIRCB500-6NDIRCB500-6NDIRCB501-6ND
安装方式落地安装落地安装落地安装、倒装、侧装落地安装落地安装落地安装
噪声级[2]≤75dB≤75dB≤80dB≤80dB≤80dB≤80dB
底座安装尺寸165mmX165mm165mmX16mm165mmX165mm290mmX280mm290×mx280mm290mx280mm
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面50mm以上的位置。

机器人规格参数一览表

六关节机器人
机型名称IR-R12-201S7IR-R16-210S5IR-R25-178S5IR-R30-185S7IR-R35-185S7IR-R50-250S7IR-R60-210S7
结构形式垂直多关节 串联结构垂直多关节 串联结构垂直多关节 串联结构垂直多关节 串联结构垂直多关节 串联结构垂直多关节 串联结构垂直多关节 串联结构
轴数6轴6轴6轴6轴6轴6轴6轴
最大运动半径2010mm2107mm1783mm1856mm1856mm2509mm2109mm
重复定位精度±0.03mm±0.03mm±0.03mm±0.03mm±0.03mm±0.07mm±0.07mm
腕部最大负载12kg16kg25kg30kg35kg50kg60kg
防护等级基体IP65基体IP65基体IP65基体IP65基体IP65基体IP65基体IP65
J1轴240° /s190°/s190°/s200°%/s200°/s175°/s175°/s
J2轴205°/s175°/s175°/s180°/s180°/s150°/s175°/s
最大运动J3轴240° /s200°/s200°0/s242°/s242°/s175°/s175°/s
J4轴450°/s400°/s4000/s450°/s450°/s250°/s250°/s
J5轴336°/s360°/s360°/s336°/s336°/s250°/s250°/s
J6轴420°/s610°/s610°/s407°/s407°/s355°/s355°/s
J1轴-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°-170°~+170°±180°±180°
最大运动 范围J2轴-155°~+80°-155°~+80°-155°~+80°-155°~+80°-155°~+80°-135°~+90°-135°~+90°
J3轴-160°~+75°-75°~+160°-75°~+160°-160°~+75°-160°~+75°-80°~+170°-80°~+170°
J4轴-180°~+180°-180°~+180°-180°~+180°-180°~+180°-180°~+180°±190°±190°
J5轴-130°~+130°-140°~+140°-140°~+140°-130°~+130°-130°~+130°±125°±125°
J6轴-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°-360°~+360°±360°±360°
腕部允许 负载转矩J4轴36N·m25N·m50N·m116.7N·m116.7N·m206N·m206N·m
J5轴36N·m25N·m50N·m116.7N·m116.7N·m206N·m206N·m
J6轴30N·m12N·m30N·m62N·m62N·m127N·m127N·m
腕部允许 负载惯量J4轴1.4kg·m²0.78kg·m²2.2kg·m²4.52kg·m²4.52kg·m²28kg·m²28kg·m²
J5轴1.4kg·m²0.78kg·m²2.2kg·m²4.52kg·m²4.52kg·m²28kg·m²28kg·m²
J6轴1.2kg·m²0.3kg·m²1.5kg·m²1.51kg·m²1.51kg·m²11kg·m²11kg·m²
用户接口配线24路信18路信号18路信号24路信号24路信5号24路信号24路信号
气路气管：0.mmX1气管：0.mmX1气管：0.5mmX1气压：0.mX1气管：0.59m1气管：012mmx1气管：012mm1
环境温度[]0°℃~45°C0°℃~45°℃0C~45°℃0°℃C~45°C0°C~45C0℃C~45°℃0°C~45C
环境条件环境湿度5% RH~95% RH5% RH~95% RH5% RH~95% RH5% RH~95% RH5%RH~95%RH5% RH~95% RH5% RH~95% RH
最大温度梯度（无凝露） 1.5C /min(无凝露） 1.5C/min(无凝露）（无凝露） 1.5C/min（无凝露）(无凝露）(无凝露）
本体重量1.5C /min1.5C /min1.5C /min1.5C /min
≤270kg255kg260kg≤270kg≤270kg680kg650kg
输入电源功率（平均功耗）5kVA (1kW)5kVA (1kW)5kVA (1kW)5kVA (1kW)5kVA (1kW)12kVA (2kW)12kVA (2kW)
适用控制柜IRCB501-6GTIRCB100-6TIRCB501-6NDIRCB501-6GTIRCB501-6GTIRCB100-6FTIRCB1006FT
安装方式落地安装落地安装落地安装落地安装落地安装落地安装落地安装
等级噪声≤85dB≤80dB 290mmX2m0mm290mm×280mm≤80dB 290mmX280mm290mm×280mm290mmX280mm≤85dB≤85dB≤85dB≤85dB
[1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。[2】噪声级：操作条件为4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。

机器人规格参数一览表

六关节机器人
机型名称IR-R80-210S7IR-R130-310S7IR-R170-270S7IR-R220-270S7IR-R245-310S7IR-R300-270S7
结构形式垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构垂直多关节串联结构
轴数6轴6轴6轴6轴6轴6轴
最大运动半径2109mm3096mm2701mm2701mm3094mm2698mm
重复定位精度±0.07mm±0.05mm±0.05mm±0.05mm±0.05mm±0.05mm
腕部最大负载80kg130kg170kg220kg245kg300kg
防护等级基体 IP65，手腕 IP67基体IP54，手腕IP67 基体IP54，手腕IP67基体 IP54，手腕 IP67基体 IP54，手腕 IP67基体 IP54，手腕 IP67
速度J1轴175°/s130°/s130°/s120°/s105°/s105°/s
J2轴140°/s115°/s115°/s105°/s90°/s90°/s
最大运动J3轴160°/s115°/s115°/s110°/s85°/s85°/s
J4轴230°/s180°/s180°/s140/s120°/s120°/s
J5轴230°/s180°/s180°/s140°/s120°/s120°/s
J6轴355°/s260°/s260°/s220°/s200°/s200°/s
J1轴±180°±180°±180°±180°±180°±180°
J2轴-135°~+90°-76°~+60°-76°~+60°-76°~+60°-76°~+60°-76°~+60°
最大运动 范围J3轴-80°~+170°-79°~+180°-79°~+180°-79°~+180°-79°~+180°-79°~+180°
J4轴±190°±360°±360°±360°±360°±360°
J5轴±125°±125°±125°±125°±125°±125°
J6轴±360°±360°±360°±360°±360°±360°
J4轴380N·m710N·m940N·m1360N·m1700N·m1730N·m
腕部允许 负载转矩J5轴380N·m710N·m940N·m1360N·m1700N·m1730N·m
J6轴200N·m355N·m490N·m735N·m900N·m900N·m
J4轴30kg·m²72kg·m²89kg·m²147kg·m²320kg·m²320kg·m²
腕J5轴30kg·m²72kg·m²89kg·m²147kg·m²320kg·m²320kg·m²
J6轴20kg·m²40kg·m²46kg·m²82kg·m²230kg·m²230kg·m²
配线24路信号30V0.5A24路信号30V0.5A24路信号30V0.5A24路信号30V0.5A24路信号30V0.5A24路信号30V0.5A
用户接口气路气12mmx1气：12mmx1气管：12mmx1气压：0.2mmX1气12mma2气：0.2mm×2
环境温度[1】0°C~45°C0°C~45C0°C~45C0C~45°C0C~45°℃0℃~45°℃
环境条件环境湿度5% RH~95% RH (无凝露)5% RH~95% RH (无凝露)5% RH~95% RH (无凝露)5%RH~95% RH （无凝露）5% RH~95% RH (无凝露)5% RH~95% RH (无凝露)
本体重量最大温度梯度1.5C /min1.5C /min1.5C /min1.5C /min1.5C /min1.5℃ /min
650kg1155kg1130kg1130kg1450kg1480kg
输入电源功率（平均功耗）12kVA (2kW)15kVA (3.8kW)15kVA (3.8kW)15kVA (3.8kW)18kVA (4.5kW)18kVA (4.5kW)
适用控制柜IRCB100-6FTIRCB10-6GTIRCB101-6GTIRCB10-6GTIRCB101-6HTIRCB101-6HT
安装方式落地安装落地安装落地安装落地安装落地安装落地安装
等级噪声[2]≤85dB≤85dB≤85dB≤85dB≤85dB≤85dB
底座安装尺寸340mm240mm-340mm240mm-340mmX440mm-340mm24mm-460mmX250mm460mm240mm-
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面5 0 \mathsf {mm } 以上的位置。
控制柜参数一览表
控制柜IRCB501系列控制柜IRCB501高防护系列控制柜IRCB101高防护系列控制柜
型号IRCB501-6LD/4AD/4CD：标准功率机型 IRCB501-6FD/4ED:高功率机型IRCB501-6ND/4MD/6RD:标准功率机型 IRCB501-6GT:高功率机型IRCB101-6FT:用IRR22系列 IRCB101-6HT:适用IR-R300系列
最大控制轴数6 (机器人轴）+3 (外部轴)6 (机器人轴）+3 (外部轴)6 (机器人轴）+3 (外部轴)
安装方式立式安装、卧式安装、标准19英寸机架式安装立式安装、卧式安装、标准19英寸机架式安装立式安装
运动方式点到点、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补点到点、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补 单个程序最大行数：2000点到点、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补 单个程序最大行数：2000
程序存储空间单个程序最大行数：2000 单个程序文件最大存储空间：500kbit 最大点位数量：9999个点 多任务数量：支持1个主任务，2个PLC任务，单个程序文件最大存储空间：500kbit 最大点位数量：9999个点 多任务数量：支持1个主任务，2个PLC任务，单个程序文件最大存储空间：500kbit 最大点位数量：9999个点 多任务数量：支持1个主任务，2个PLC任务，
掉电保存数据1个xqt任务1个xqt任务 保存数量(Bytes）：分别支持256个B、R、D、保存数量yts)：分别支持256个B、R、D、保存数T量Bytes):分别支持256个B、R、D、1个xqt任务
上下电间隔时间2s2s2s
标准I0通用数字0：标配16输入和16路NPN型输通用0：标配全6输入和16路NPN型输通用字0标配全6输入和16路NPN型输
EtherNet路，其中一路作为TP/PC示教器接口，2路，其中一路作为TP/PC示教器接口，路，其中一路作为TP/PC示教器接口，
EtherCAT3路，1路主站口，2路从站口，通信速度 支持外，全进行作能式，支持A从结构3路，1路主站口，2路从站口，通信速度 0外，全工作能式，支持扑结构，3路，1路主站口，2路从站口，通信速度 外，全工作式，支持A结构
USB2.0步抖动步抖动步抖动
RS-2321路1路1路
RS-485 CAN总线1路U支1路持
扩展插槽（4个）1路，做CANopen主站使用，最大支持1M的1路，做CANopen主站使用，最大支持1M的1，做CANopen主站使用，最大支持1M的
DI输入模块扩展卡DI输入模块扩展卡DI输入模块扩展卡
DO 输出模块扩展卡DO 输出模块扩展卡DO 输出模块扩展卡
编码器模块扩展卡编码器模块扩展卡编码器模块扩展卡
PROFINET从站扩展卡PROFINET从站扩展卡PROFINET从站扩展卡
IR-LINK转接板扩展卡 功能安全扩展卡 (仅“-INT”电柜支持)IR-LINK转接板扩展卡IR-LINK转接板扩展卡
控制方式C程平台、教器控制、远程10控制、功能安全扩展卡 (仅“-INT”电柜支持) C编程平台P、教器控制、远程I0控制、 标准功率机型：单相额定电压220VAC（带-INT功能安全扩展卡 (仅“-INT”电柜支持) C平台、教器控制、远程10控制、
输入电压范围（输入电压应在额定电压的-15%和10%范围内）定三电压应VA定电压的-±10%范围内）
输入电流范围标准功机机型最大10A标准功率机型：最大23AIRCB101-TA
防护等级IP20IP54IP54
环境温度标准功率机：0~45℃0℃C~45°℃0C~45°℃
环境湿度湿度：20%RH~95%RH (30℃)（无凝露）湿度：20%RH~95%RH (30C)(无凝露）湿度：10% RH~80%RH (30C)(无凝露）
海拔1000米1000米1000米
认证CE认证电支持，
噪声≤65dB≤70dB≤70dB
尺寸（WDH)标准功率机：330m×38.mx130mm标准功率机：44mm×57m×27m700mm×460mm×1100mm
重量标准功率机型：8Kg；高功率机型：10Kg标准功率机型：30kg；高功率机型：35kgRCB10-6:gCB94
支持机型（标配）IRR10系列、IRR32系列、IRR20系列
【1】环境温度：如果本产品在近似产品规格最低温度的低温环境下使用时，或因节假日及夜间长时间暂停使用，建议预热10分钟后再运行。【2】噪声级：操作条件为4关节联动、 1 0 0 % 速度和加速度、占空比 5 0 % ；测量位置为机器人正面，距离动作区域 1 0 0 0 \mathsf {mm } 、底座安装面50mm以上的位置。

机器人选型一览表

SCARA机器人
类别编码型号名称 （采购订货型号）描述
3kg01740783IR-S3-25Z15S3臂长：250mmZ轴行程：150mm最大负载：3kg
01740784IR-S3-30Z15S3臂长：300mmZ轴行程：150mm最大负载：3kg
4kg01740515IR-S4-40Z15S3臂长：400mmZ轴行程：150mm最大负载：4kg
01740560IR-S7-50Z20S3臂长：500mmZ轴行程：200mm最大负载：7kg
7kg01740546IR-S7-60Z20S3臂长：600mmZ轴行程：200mm最大负载：7kg
01740561IR-S7-70Z20S3臂长：700mmZ轴行程：200mm最大负载：7kg
/IR-S10-50Z20S3臂长：500mmZ轴行程：200mm最大负载：10kg
10kg
01740568IR-S10-702053臂长：600mmZ轴行程：200m最大负载：10kg
01740544IR-S10-80Z20S3臂长：800mmZ轴行程：200mm最大负载：10kg
/IR-S20-60Z18S3臂长：600mmZ轴行程：180mm最大负载：20kg
20kg/IR-S20-70Z18S3臂长：700mmZ轴行程：180mm最大负载：20kg
01740661-M00IR-520-0425臂长：800mZ轴行程：420mm最大负载：20kg
一IR-GS20-80Z42S5臂长：800mmZ轴行程： 420mm最大负载：20kg
IR-GS20-100Z42S5臂长：1000mmZ轴行程：420mm
01740553IR-TS4-35Z15S3臂长：350mmZ轴行程： 150mm最大负载：20kg 最大负载：4kg
倒装 50kg01740554IR-TS5-55Z15S3臂长：550mmZ轴行程： 150mm最大负载：5kg
01740552*M00020IR-S50-120Z40S5臂长：1200mmZ轴行程：400mm最大负载：50kg
\*1：拖地线标配是3米或5米，通过型号名称最后一位数字识别，需要时可选配标准或高柔 3 \mathsf { m } / 5 \mathsf { m } / 1 0 \mathsf { m } / 1 5 \mathsf { m } ，具体请咨询汇川技术人员。
六关节机器人
类别名称编码型号名称 (采购订货型号）描述
3kg01740279IRS311-3-60TS5臂长：638mm 最大负载：3kg
4kg01740496IR-R4-56S5臂长：560.6mm 最大负载：4kg
4kg (中空手腕）01740542IR-R4H-54S5臂长：545.7mm 最大负载：4kg
7kg01740278IRS311-7-70TS5臂长：717mm 最大负载：7kg
01740277IRS311-7-90TS5臂长：911mm 最大负载：7kg
10kg01741010IR-R10-140S5臂长：1422mm 最大负载：10kg
01740506*M00010IR-R10-200S5臂长：2045mm 最大负载：10kg
01740477IR-R10-110S5臂长：1101.6mm 最大负载：10kg
11kg01740527IR-R11-90S5臂长：901.9mm 最大负载：11kg
12kg01740678IR-R12-201S7臂长：2010mm 最大负载：12kg
16kg01741074IR-R16-210S5臂长：2107mm 最大负载：16kg
20kg01740833IR-R20-170S5臂长：1723mm 最大负载：20kg
25kg01741075IR-R25-178S5臂长：1783mm 最大负载：25kg
30kg01740676IR-R30-185S7臂长：1850mm 最大负载：30kg
35kg01740679IR-R35-185S7臂长：1850mm 最大负载：35kg
50kg01740674IR-R50-250S7臂长：2509mm 最大负载：50kg
60kg01740416IR-R60-210S7臂长：2109mm 最大负载：60kg
80kg01740550IR-R80-210S7臂长：2109mm 最大负载：80kg
130kg01740590IR-R130-310S7臂长：3096mm 最大负载：130kg
170kg01740669IR-R170-270S7臂长：2701mm 最大负载：170kg
220kg01740513IR-R220-270S7臂长：2701mm 最大负载：220kg
245kg01741118*M00003IR-R245-310S7臂长：3094mm 最大负载：245kg
300kg01741117*M00001IR-R300-270S7臂长：2698mm 最大负载：300kg
^ { \star } 1 \colon 拖地线标配是5米或7米，通过型号名称最后一位数字识别，需要时可选配标准或高柔 3 \mathsf { m } / 5 \mathsf { m } / 7 \mathsf { m } / 1 0 \mathsf { m } / 1 5 \mathsf { m } / 2 0 \mathsf { m } ，具体请咨询汇川技术人员，

机器人选型一览表

弧焊机器人
类别名称编码型号名称 （采购订货型号）描述
六轴01740687IR-R10-140S5-HJ臂长：1422mm 最大负载：10kg
六轴01740688IR-R10-200S5-HJ臂长：2045mm 最大负载：10kg
六轴01740686IR-R20-170S5-HJ臂长：1723mm 最大负载：20kg
定制机器人
类别名称编码型号名称（采购订货型号）描述
四轴IR-C8-62Z20S3-A1臂长：600mm 最大负载：8kg
本体选配件
类别名称编码描述
机器人叉装工具01660006用于IR-R10、IR-R12、IR-R20、IR-R35系列六关节机器人叉车搬运
机器人叉装工具20182661用于IR-R50/60/80系列六关节机器人叉装搬运的钣金工件
机器人叉装工具01660012用于IR-R50/60/80、IR-R220、IR-300系列六关节机器人叉车搬运
I/O航插公头 (90°)15050817用于IRS311-3、IRS311-7、IR-R4/11系列六关节机器人小臂上端航插的接线
15050930用于IR-R10、IR-R20、IR-R25系列六关节机器人小臂上航插的接线
I/0连接线（5m）1504B978用于IRS311-3、IRS311-7、IR-R10、IR-R20、IR-R25、IR-R4/11系列六关节机器人本体与电柜IO 线的连接
I/O航插公头(180°)+I/0连接线(7m)1504CU41用于IR-R12、IR-R35、IR-R60、IR-R80、IR-R50、IR-R220、IR-R300 系列六关节机器人小臂上航 插的接线+机器人本体与电柜I0线的连接
手持松抱闸盒01660004用于紧急情况下全系列六关节机器人本体的手动松抱闸操作
控制柜立式安装钣金件20131974用于实现IRCB500驱控一体控制柜立式安装方式
丝杆上端防护罩20212757用于IR-GS20系列SCARA机器人丝杆上端的防护罩
丝杆上端防护罩20212980用于IR-S4系列SCARA机器人丝杆上端的防护罩
丝杆上端防护罩20213099用于IR-S7/10系列SCARA机器人丝杆上端的防护罩
回零工装-回零柱132020626用于IR-S4/7/10、IR-TS-4/5系列SCARA机器人回零校准
回零工装-回零柱232020627用于IR-S4/7/10、IR-TS-4/5系列SCARA机器人回零校准
回零工装-定位块32040084用于IR-S4/7/10、IR-TS-4/5系列SCARA机器人回零校准
示教器选型
编码型号描述
01640010IRTP80-L5机器人示教器（5m)
01640047IRTP80-L10机器人示教器(10m)
01640046IRTP81-L10机器人示教器 (10m+钥匙开关)
01640048IR-TP200-L5机器人示教器2.0（5m)
01640052IR-TP200-L30机器人示教器2.0(30m)
01640053IR-TP200-L20机器人示教器2.0(20m)
01640054IR-TP200-L10机器人示教器2.0（10m)
1504R4431504R443示教器2.0转示教器1.0电柜端航插-0.2M
扩展卡选型
类别编码型号描述
IRCB501系列 IRCB501高防护系列 IRCB101高防护系列01650025IRCB501-2ENID-BD2通道差分输入增量编码器扩展卡
01650026IRCB501-1600END-BD16路输入通用IO扩展卡
01650027IRCB501-0016ETND-BD16路NPN型输出通用IO扩展卡
01650028IRCB501-2PN-BDPROFINET扩展卡
01650029IRCB501-6LDI3-BDIRLINK接口板扩展卡
机器人选型搭配表
控制柜本体型号系列扩展卡选配件
IRCB501SCARAIR-S4&7&10系列IRCB501-0016ETND-BD IRCB501-2PN-BD IRCB501-6LDI3-BD丝杆上端防护罩、回零工具
IR-TS4&5系列丝杆上端防护罩、回零工具
IR-S20系列
IR-GS20系列丝杆上端防护罩
IR-S50系列机器人叉装工具
IRS311-3系列
IR-R4&R4H系列手持松抱闸盒 I/O航插公头 (90) 兼容支架、控制柜立式I/0连接线(5m)
IRS311-7系列
IR-R10H系列 IR-R11系列IRCB501-2ENID-BD IRCB501-1600END-BD
其他IR-C8系列
IRCB501 高防护六关节机器人叉装工具 手持松抱闸盒 I/O航插公头 (90) I/0连接线(5m) 机器人叉装工具
IR-R10系列
IR-R20系列 IR-R12系列
IR-R25系列 IR-R30系列
IR-R35系列
IRCB101 六关节 高防护IR-R50系列机器人叉装工具 手持松抱闸盒 I/O航插公头 (180°)
IR-R60/80系列
IR-R220系列
IR-R300系列

IR-GS4-40 Z15(W)S3- \* ? ② ③ ④ ⑤ ⑥ ? ⑧ ⑨ 1

机器人命名规则
①产品族 IR:INOVANCE Robot⑤臂长（单位mm） 40:臂长400mm 200:臂长2000mm③拖地线标识 3：3米标准线缆 G3：3米高柔线缆 ①0非标定制内容
②系列标识 空：标准版本 G:高性能版本
Z15：行程最大值为150mm Z18：行程最大值为180mm Z20：行程最大值为200mm
③产品类 S:SCARA机器人 ：不分系列Z40：行程最大值为400mm Z42：行程最大值为420mmA:90度波纹管（仅SCARA) HXW：含选配件：（仅六关节，任意选）
（20）
④载（单位kg） 220:负载220kg③安装环境
S：标防护(IP67)

IR S111-3-40Z15IS3- X ① ② ③ ④ ⑤ ? ? 8 9 10

①产品族 IR:INOVANCERobot⑤臂长（单位mm） 40:臂长400mm 200:臂长2000mm③拖地线标识 3:3米标准线缆 5:5米标准线缆
S:System ③产品系列 100:小多传SCARA 111:驱控一体SCARA③Z轴最大行程（单位mm，无丝杆机型为空） Z15：行程最大值为150mm Z18：行程最大值为180mm①非标定制内容 E:支持ECAT A:90度波纹管（仅SCARA) AD:使用矮底座（仅SCARA20kg) GR：高柔拖地线 其他字母：其他定制
Z20：行程最大值为200mm Z40：行程最大值为400mm Z42:行程最大值为420mm ?安装方式
④负载（单位kg）T：正装 R:倒装
3:负载3kg 20:负载20kg③安装环境 C：洁净 S：标准

IRS311-3-60TS5 \* ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ? ⑧ ⑨

①产品族 IR:INOVANCE Robot⑤臂长（单位mm） 60:臂长600mm③拖地线标识 3:3米标准线缆 5:5米标准线缆
②产品类 S:System70:臂长700mm 安装方式③非标定制内容
③产品系列 300：小多传六关节?安装环境 C：洁净SV:本体内置电磁阀（仅六关节） E:支持ECAT HXW：含选配件：（仅六关节，任意选）
311:驱控一体六关节 ④负载（单位kg）

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汇川技术机器人选型手册

时间:

2025-3-13
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名称:

汇川技术机器人选型手册

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2025-3-13

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书籍简介:

这是一份汇川技术公司的机器人选型手册，封面展示了多个型号的工业机器人。手册详细列出了不同系列机器人的参数和应用领域，并提供了安装尺寸和运动范围等技术细节。封面上的品牌词为INOVANCE，实体名为汇川技术，手册内容包括六关节机器人、SCARA机器人及机器人控制柜等。

其他信息:

《 汇川技术机器人选型手册（2025-3-13）》电子宣传画册作品由云展网用户于2025-3-13制作并发布于云展网电子画册制作平台。云展网是电子画册，企业宣传册，期刊杂志在线制作平台，一键上传PDF即转为逼真的3D翻页画册，或直接套用模板，生成永久有效的链接/二维码，微信扫码即可分享。
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